DE2110273C3 - Reckteckiger Greifer zum Erfassen und Umsetzen von Palettenschichten - Google Patents

Description

I. 3 4

ΕΙ fetten paarweise mit dem Kettenrad eines Getriebe- mittig und Jicbfest nach oben weisenden Hebelarm f Biotors verbunden sind. Hierbei muß jedoch ein Ge- mit Anlenkkopf <owie zwei parallele, lagerseitig anf wicht oder eine Feder die Hebel in die Ausgar.gslage geordnete und nach unten weisende, drehfeste zurückholen, was die rasche und sichere Funktions- Druckhebel mit einer unteren Verbindungstraverse weise beeinträchtigt. Außerdem ist es mit diesen Ein- 5 aufweist, und daß letztere abgefederte, gegen die Ka- = richtungen nur möglich, die Schicht von zwei Seiten stea gelangende Druckstücke trägt. heranzupressen. Durch diese Ausbildung kann in einfacher Weise J Besonders wenn die zu ergreifenden Schichten mit einem einzigen Klemmhebel eine ganze Schichquer zu der Wirkungsrichtung der Klemmhebel Drei- tenseite erfaßt werden, wobei die abgefederten An-S ergruppen enthalten, dann wird ein mittlerer Kasten xo preßstücke die Toleranzen der Stellung der Einzelka-• _nj_cht direkt durch einen K'emmhebe! beaufschlagt, sten der Schichtseite ausgleichen. An Stelle von drei sondern nur durch die KIe nmkraft, die durch seine Hebeln für jede Seite ist bei einer aus neun Kästen Nachbprkästen auf ihn in lirekt ausgeübt wird. Bei gebildeten Kastenschicht demnach nur ein einziger S verhältnismäßig großen Flaschenkästen ist dann die klappenförmiger Klemmhebel erforderlich, der je-Gefahr gegeben, daß die Schichten beim Umsetzen 15 weils drei Anpreßstücke trägt. ^

auseinanderbrechen. Es ist deshalb ver. großer Wich- In weiterer Ausgestaltung der crfindung wird vor-

tiekeit, daß die Schichten allseits umiab -■-'■den. geschlagen, daß jeweils sowohl am Anlenkknpf des

Es ist auch bekannt, auf alien Seit.: der Schicht oberen Hebelarmes als auch am zugehörigen Kugel-

f. als Anpreßelemenie aufblasbare ijv »,:;iwulste anzu- gelenkbolzen der Kurbelscheibe eine Kugelptanne bringen, die die Schicht aiiseit* ^uich Druckluft über 20 für die beiden Enden der Kupplungsstange angeord-

die aufblasbaren, gumrniets·* sehen Anpreßelemente net ist. _t . ,

ι rusammenhalten. Eine - ^"he Einrichtung benötigt Außerdem wird vorgeschlagen, daß jeweils der

] ebenfalls Druckluft. Der ν erbrauch an Druckluft 'st Anlenkkopf des oberen Hebelarmes samt dem im

' erheblich und die Entiastungsgeschvvindigkei,. ist we- Anlenkkopf befindlichen K jelgeienkbolzen etwa

- een des großen Volumens der Anpreße'emente ge- 25 auf die Winkelhaibierende desje -,igen horizontalen

- ring. Dazu sind die aus Gummi bestehenden Anpreß- Winkelbereiches eingerichtet ist, der von der Kupp- : elemente einem erheblichen Verschleiß unterworfen. lungsbtange zwischen den jeweiligen Endsteliungen

Um nun diese Nachteile zu vermeiden und eintn bestrichen wird. . .

- Greifer zu schaffen, der mit elektromechanischen Durch diese Maßnahmen wird in einfacher \ - se Mitteln auf einfache und betriebssichere We.se eine 30 eine formschlüssige Verbindung der Klemmhebel mit

- formschlüssige Bewegung von Klemmhebeln auf al- der Kurbelscheibe hergestellt und der verbindenden Ien vier Greifersciten ermöglicht, wird gemäß der Er- Kupplungsstange die verhältnismäßig komplizierte findung vorgeschlagen, daß die auf allen vier Seiten räumliche Bewegung ermöglicht.

* des Greifers angelenkten Klemmhebel jeweils mit ih- Gemäß einer weiteren Ausführung der Erfindung -em oberen Hebelarm über je eine gelenkg anaeord- 35 wird vorgeschlagen, daß die abgefederten und axial

riete Kupplungsstange exzentrisch an einer für alle verschiebbaren, an den Verbindungstraversen an-

Kupplungsstangen gemeinsamen, motorisch vor- und geordneten Druckstücke jeweils am vorderen tnde

zurückdrehbaren, waagerecht im Oberteil des Grei- einen um eine waagerechte Drehachse kippbaren An-

fers gelagerten Kurbelscheibe angelenkt sind. preßbacken mit vorderer Gummiauflage autweisen Die ge .einsame Kurbelscheibe weist also auf ih- ₄° und daß zwischen dein Anpreßbacken und oem

rem Un'ange bzw. Rand für jeden Klemmhebel eine Druckstück eine Zwischengeschäfte Drickteder an-

Anlenkstelle auf und ist über die Kupplungsstange geordnet ist, derart, daß sich der Anpreßbacken im

nach Art eines Kurbeltriebes mit a!len viei Klemm- unbe'avteten Zustand in muh oben verkanteter Mei

hebeln verbunden. Die Kurbelscheibe wird jeweils lung befindet.

etwa um 90° ^or- und dann wieder zurückgedreht. 45 Die gelenkige Lagerung der An_r:reßbaeken an oen

wob'i sämtliche Klemmhebel gleichzeitig ver- Anpreßsiücken erlaubt ihre ^ibittatigc Anpassung

schwenkt werden und sowohl beim Anheben der an gewisse Unebenheiten und I, ngcnauigkeiten der

Klemmhebel als auch beim Zusammenpressen eine Kastenwände; außerdem erlaubt sie .^' ™^e'_n

Zwaigsbewejung durch Formschluß zustande ausgleich bei unterschiedlichen Angriffspunkten an

kommt Im Oberteil des Greifers ist ein Geiriebemo- ₅o den Flaschenkasten. Im unbelasteten Zustand befin

tor verhältnismäßig geringer Leistung angeordnet, den sich zudem die Anpreßbacken imraei-m e.ner

der jeweils die Vor- und Zurückbewegung der Kur- definierten Stellung, so aab sie oe. _ucr ^«^

he-"heihe bewirkt Schwenkhebe! sowie beim Umsetzen des leeren

In Weiterbildung der Erfindung wird vorgeschfc- Greiferkopfes nicht pendeln und klappern können.

_een daß am Außenrand Yr Kurbelscheibe und kor- 55 Schließlich wird weiter vorgeschlagen daß der

gen, uiu^^ _ ,„..„,„i,_e„^„„ M»i._f„m»,-i„_nu-.i,p„ r.rpifrr an seiner Unterseite im Zentrum eine zweite

2Κ33^Ί^£ωΐ^)" ««πΐΛ-'"ΰ"ηα" «ΐ Kurbelscheibe aufweist, deren viei nach unten ste-

S ie ScKnocken vorgesehen sind henden Klemmbolzen jeweils in die vier Ecken des

^St öle^SSS^seTÄn S„_reh als Schalt- mittleren Kastens einer Kastcn_Schieht ™kbar

element zur Begrenzung ihres Drehbereiches sowie 60 sind und die um einen vorbestimmten Winkel vor

element zur Begrenzung ihres D

zum Umsteuern auf Vor- bzw. Rückwärtslauf ver- und/uru.kdu'bar

S ß ß h jil D dr M tu-

zum Umsteuern auf r nd/uru.kdubar

Senuet werden, so daß von außen her jeweils nur D-, .,■ d-r M tu- e; s., tiner Neun-. ·-'' "

noch der Beginn des öffnungs- bzw. Schließung»or IkIk- K > - ^l alls-.->ts mr -- --_; N-^ ^ ganges als Steuerimpuls eingeleitet werden muß. st.-. ^ ■ ^ "-^ ^ ¹^,. ,; _rri^_h.. .. _B

Gäß i it Auführung dr Irfindun- «_s mc- - ^ I .!»"n - y ^X \

nges als Steuerimpuls eing ^ ^ ^,. ,; _rri^_h.. .. _B,

Gemäß einer weiteren Ausführung d.r I.rfindun- «_s mc- - ^ I ..!»".n - y ^X ._uU\. .. _dt. „_o!.

wird vorgeschlagen, daß für jede Greifcrseiie em ^m,, ·, , L^ ^v ^-^™^«. '

klappenförmiger Klemmhebel vorgesehen ist. eier ,< -m ,.,„- k. - ^ ^ J eine uidseitig zweifach gelagerte Welle, einen au. ihr

die .-! i -aw n

5 6

auch vom mittleren Kasten aus eine Klemmung der langt Zwischen Anprcßbackc.i 30 und dem vorderen

Schicht erfolgt und eine außerordentlich stabil gchal- Ende des Druckstfickcs 27 ist eine Druckfeder 32

tene Schicht erreicht wird. Eine solche Schicht kann Zwischengeschäft, die den Anpreßbacken in unbcla-

selbst unter ungünstigsten Voraussetzungen, wie steter Stellung in eine nach oben verkantete Stellung

schlechtes Kastenmaterial, schwerste Füllung und ra- 5 verbringt. Dadurch können wegen Unebenheiten und

schcste Bewegung, nicht zusammenbrecher. Toleranzen in der Kastenabmessung usw. ungenau

Die Bewegung der unterhalb der Kopfplatte an- stehende Kästen dennoch mit voller Preßkrafl und geordneten Kurbelscheibe kann dabei vom Getriebe- ohne Beschädigung erfaßt werden,
motor der oberen Kurbclscheibe aus erfolgen, jedoch In F i g. 1 sind die Druckstückc 27 nur schemamuß die untere Kurbelscheibe im Gegensatz zur obe- io tisch dargestellt (in die Waagerechte verdreht). Sie ren zwingend im Zentrum der zu ergreifenden weisen tatsächlich bei aufgeklappten Klcmmhcbcln Schicht angeordnet sein, damit die Bolzen leicht in 6, 7. 8.9 im wesentlichen nach unten und gelangen die freien Ecken des mittleren Kastens der Schicht dann auf einem Kreisbogen um die Schwenkachse 23 hincingelangen E* !St auih nur eine verhältnismäßig gegen die Kästen 31. wie in Fig. 2 schematisch dargeringe Winkelbewiigung dieser Platte erforderlich, »s gestellt

dc,n eine geringe Verdrehung des inneren Kastens Der nach oben weisende Hebelarm 11 jedes bzw. der in den Ecken dieses Kastens befindlichen Klemmhebel 6. 7. 8,9 trägt einen Anlenkkopf 33 Bolzen bewirkt bereits eine erhebliche Gegenkraft mit Kugelgclcnkbolzen 34, der von e'ner Kugelvon ^;nnen her. Die Bewegung dieser inneren Bolzen pfanne der Kupplungsstange 15 (Fig.2) umfaßt sollte zweckmäßigerweise erst dann zur Wirkung ao wird. An ihrem anderen Ende weist die Kupplungskommen, wenn die Schicht von außen her schon ge- stange 15 ebenfalls eine Kugelpfanne auf, die mit klemmt ist. Es ist elso besonders günstig, die untere dem Kupplungsbolzen 35 zusammenwirkt, der an Scheibe in der gleit ien oder entgegengesetzten Dreh- dem Rand der Kurbelscheibe 18 angeordnet ist. Wie richtung vor-bzw. zurückzudrehen, jedoch mit gcrin- Fig 1 zeigt, wtist die Kurbelscheibe 18 insgesamt gcrer Geschwindigkeit und in einem kleineren V/in- as vier Kugelgelenkbolzen 35 auf, für jede der vier ankclbercich. Ein zwischengeschaltetes Ketten- oder greifende Kupplungsstangen 14, 15, 16, 17 einen. Kurbelgetriebe oder eine zusätzliche Untersetzungs- Fiese Kugelgelenkbolzen 35 sind gegeneinander um stufe können al?o vorteilhaft sein, um beide Scheiben jeweils 90 versetzt auf der Kurbelscheibe 18 anmit ein und demselben Getriebemotor und ein und geordnet,
derselben Schalteinrichtung betreiben zu können. 30 In Fig. 1 ist etwa der maximale Ausschwenkwin-

In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der ke! der Klemmhebel 6. 7, 8,9 nach oben und der

Erfindung schematich da'gestellt. Kupplungsstangen 14. 15, 16 17 dargestellt. Beim

T i g 1 zeigt den Greifer in d"r Ansicht von oben Rückruf der Scheibe 18 und beim Verschwenken

bei angehobenen Kicmmhebcln; der Klemmhebel 6, 7, 8,9 in die Anpreßstellung

F i g. 2 zeigt dir Vorrichtung in etwas vergrößer- 35 (F i g 2) wird der Winkel 24 (Fig. 3) zwischen der

tem Maßstab teilweise geschnitten in Ansicht; Kupplungsstange und dem Hebelarm 11 immer gc-

Fig. 3 zeigt die Anordnung des Anlenkkopfes und ringer.

Fig.4 die Arbeitsweise von in die FcUn des mift- Am Umfang der Kurbelscheibe 18 sind Schaltnokleren Kastens einer Neunerschicht eingesenkten BoI- ken 36, 37 (Fig. 1, 2) mit den zugehörigen Kontaktzen. 40 gebern (Schaltern) 36 a, 37 a angeordnet. Der Nok-

Der Greifer 1 weist auf allen vier Seiten 2, 3, 4, 5 ken 36 kann über eine Schraube an der Kurbel-Klemmhebel 6, 7, 8,9 auf, die jeweils einen oberen scheibe 18 festgeklemmt und so auf ihrem Umfange Hebelarm 10, 11. 12, 13 aufweisen, der gelenkig mit entlang in die richtige Ste'iiung verschoben werden, einer der Kupplungsstangen 14. 15, 16, 17 ist. Diese Durch den Nocken 36 wurde nach Fig. 1,2 bereits sind mit der für alle Kupplungsstangen 14 bis 17 ge- 45 der Schalter 36 α betätigt und der Motor 21 wurde meinsamen Karbeischeibe 18 gelenkig verbunden. stillgesetzt. Gleichzeitig kann die Motorsteuerung Die KurbelbCheibe 18 ist zum Boden 19 des Greifer- umgeschaltet werden, so daß beim neuerlichen Einkopfesl pare'lel das heißt waagerecht, angeordnet schalten des Motors nunmehr der Rücklauf beginnt und wird über eine lotrechte Welle 20 des Getriebe- bis der Nocken 37 den Schalter 37 α betätigt und der motors 2ί Ινα Sinne des Pfeiles 22 um jeweils etwa 50 Motor 21 wiederum stillgesetzt und auf Vorlauf um-90 WinVsitjrade vor- und wieder zurückgedreht. Die gepolt wird, so daß bei einem neuen Schaltimpuls die waagerechte Winkelbewegung der Kurbelschcibe 18 Scheibe dann in umgekehrter Richtung wieder zuwird so in eine vertikale Schwenkbewegung der rückläuft. Dabei führen die Klemmhebel 6, 7, 8,9 Klemmhebel 6,7,8,9 umgewandelt. einen aus Klemmung bzw. Freigabe bestehenden Ar-

Diese Klemmhebel δ bis 9 bestehen jeweils aus 55 beitstakt aus.

einer Welle 23, die endseitig an den Rahmenseiten 2, Hierbei bestreichen die Kupplungsstangen 14, 15, 3, 4,5 zweifach gelagert ist und in Lagernähe zwei 16, 17, entsprechend Fig.3, den Horizontalwinkelparallele Druck hebel 25, 25 α aufweist, die am unte- bereich 38. Der Anlenkkopf 33 mit dem Kugelgeren Ende eine Verbindungstraverse 26 tragen. An lenkbolzen 34 ist etwa in Richtung der Winkelhalbiediescn Verbindungstraversen 26 sind die Druck- 60 renden 39 zum Winkelbereich 38 ausgerichtet, damit Miifkt 27, 27 a 27 b axiai verschieblich angeordnet die Kupplungsslangen 14, 15, 16, 17 bei ihrer räumupd werden durch e-.ne Druckfeder 2S (Fig. 2) in liehen Bewegung den gesamten Winkelbereich 38 des der Ausgangsposition gehalten. Jeweils am vorderen Kugelgelenkes ausnützen können.
ί ndc der Prunkstücke 27 ist über tine waagerechte In Fig.4 ist eine aus neun zusammengerückten Hiehachsc 29 ein Anp eSbacken 30 k-ppbar ange- 65 Flaschenkasten 40, 41 bestehende komplette Palet-Irnki Oirser Anpießback τ weist an seiner Stirnseite tenschicht dargestellt. Jeder Kasten 40 wird wenigere (iunriiicrung odtr eine ähnliche Grifffläche auf. stens auf einer Außenseite durch einen Anpreßbakdic mk /,rtlagc an die Seitenwand des Kastens 31 ge- ken 30 im Sinne der eingezeichneten Kraftpfeile be-

lastet. Dadurch wird die Schicht zusammengehalten. Die auf die äußeren Kästen 40 ausgeübten Kräfte spannen und klemmen auch den inneren Kasten 41 im Zentrum ein. Jedoch greift an diesem Kasten 41 kein einziger Klemmbacken 30 an. Um auch bei un · günstigsten Kastenverhältnissen, schwersten Schichten und schnellster Bewegung eine zusätzliche Sicherheit gegen ein Auseinanderbrechen der Schicht zu haben, ist unterhalb der Kopfplatte 19 (Fig.2) eine weitere Scheibe 42 angeordnet, von der aus Klemmbolzen 43 in die freien Kastenecken eingeführt werden können. Sobald die Schicht durch die Greifer 3Θ von außen her festgehalten ist, kann durch Verdrehen der Scheibe 42 über die vier Klemmbolzen 43 vom inneren Kasten 41 eine Ge

genkraft gegen die von außen einwirkenden Kräfte ausgeübt und der innnere Kasten 41 gegenüber den äußeren Kästen 40 zusätzlich und außerordentlich starr verriegelt werden. Eine solche von außen und von innen her schonend verklemmte Schicht kann von selbst auf keinen Fall mehr auseinanderfallen. Die Scheibe 42 wird zweckmäßigerweise von demselben Getriebemotor 21 und derselben Steuerung 36, 37, 36 a, 37 α gesteuert, wobei der Drehwinkel jeweih kleiner als der Drehwinkel der Kurbelscheibe 18 sein kann. Auf der Kurbelscheibe 18 können mehr als die gezeichneten zwei Schaltnocken und Schalter vorgesehen sein, falls zusätzliche Schaltungen verwirklicht werden sollen. Mit 44 (Fig.2) ist ein Traglager des Greiferkopfes 1 bezeichnet.

Hierzu 2 Blatt Zeichnungen

409638/161

Claims (6)

1 2 ρ - . 7. Greifer nach einem oder mehreren der An- raientansprucne: sprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der

1. Rechteckiger Greifer zum Erfassen und Um- Greifer (1) an seiner Unterseite im Zentrum eine setzen von aus zusammengestellten Flaschenkä- zweite Kurbelscheibe (42) aufweist, deren vier sten bestehenden Palettenschichten, insbesondere 5 nach unten stehenden Klemmbolzen (43) jeweils in Vorrichtung zum Be- und Entladen von Palet- in die vier Ecken des mittleren Kastens (41) einer ten. mit an den Seiten des Greifer angelenkten, Kasten schicht einsenkbar sind und die um einen zweiarmigen Klemmhebeln, die durch auf dem vorbestimmten Winkel vor- und zurückdrehbar Greifer angeordnete Antriebselemente ver- ist.

schwenkbar sind und gegen die Flaschenkästen io

anpreSbare, gelenkig gelagerte Anpreßstücke auf-

weisen, dadurch gekennzeichnet, daß
die auf allen vier Seiten (2, 3, 4, 5) des Greifer

(1) angelenkten Klemmhebel (6, 7, 8, 9) jeweils Die Erfindung bezieht sich auf einen rechteckigen

mit ihrem oberen Hebelann (10,11,12.13) über 15 Greifer zum Erfassen und Umsetzen von aus zusam-

je eine gelenkig angeordnete Kupplungsstange niengesteiiten Flaschenkasten oder Kisten bestehen-

(14, 15, 16, 17) exzentrisch an einer für alle den Palettenschichten, insbesondere in Vorrichtun-

Kupplungsstangen (14, 15, 16, 17) gemeinsamen. gen zum Be- und Entladen von Paletten, mit an den

motorisch vor- und zurückdrehbaren, waagerecht Seiten des Greifers angelenkten, zweiarmigen

im Oberteil des Greifers (1) gelagerten Kurbel- 20 Schwenkhebeln, die durch auf dem Greifer angeord-

scheibe(18)arii.slenktsind. nete Antriebselemente verschwenkbar sind und ge-

2. Greifer nach Anspruch 1, dadurch gekenn- gen die Flaschenkästen anpreßbare, gelenkig gelazeichnet, daß am Außenrand der Kurbelscheibe gerte Anpreßbacken aufweisen.

(18) und korrespondierend zu festehenden elek- Um vollständige Palettenschichten, bestehend aus

tromechanischen Kontaktgebern (Endschalter 25 zusammengestellten FIr chenkästen, ergreifen und

36 a, 37 a) verschieb- und verstellbare Schaltnok- umsetzen zu können, sind Greifer mit mangen artigen

ken (36,37) vorgesehen sind. Elementen vorgesehen, die die Kästen an jeweils

3. Greifer nach Anspruch 1 oder 2, dadurch zwei zusammensto-P.enden Kastenwanden erfassen gekennzeichnet, daß für jede Greiferseite (2, 3, 4, oder hintergreifen und entweder in dieser Position 5) ein klappenförmiger Klemmhebel (6, 7, 8, 9) 30 festhalten oder an einen anderen Ort verbringen könvorgesehen L^ der eine endseitig zweifach gela- nen. Durch den Angriff der Zangen werden die Kagerte Welle (23), einen auf ihr mittig und drehfest stenwände und Randwulste jedoch verhältnismäßig nach oben weisenden H.belan (10, 11. 12, 13) stark beansprucht Auch ist das Erfassen etwas unmit Anlenkkopf (33) sowb zv 21 parallele, lager- terschiedlich ausgebildeter Kästen oder einer nicht seitig angeordnete und nach unten weisende, 35 genau stehenden Kastenschicht verhältnismäßig drehfeste Druckhebel (25, 25 ü) mit einer unteren schwierig, zumal sich ohnehin Zentrierschwierigkei-Verbindungstraverse (26) aufweist, und daß letz- ten beim Erfassen der Wände ergeben und überdies tere abgefederte, gegen die Kästen (31) gelan- unrichtig sitzende Flaschen im Inneren der Flaschengende Dnickstücke (27) trägt. kästen den Greifvorgang Störes krinnen.

4. Greifer nach einem oder mehreren der An- 40 Es sind auch bereits Vorrichtungen bekannt, bei sprüche 1 bis 3, daduich gekennzeichnet, daß je- denen ein rechteckiger Greifer für eine ganze Schicht weils sowohl am Anlenkkopf (33) des oberen He- auf zwei oder auch auf allen Seiten verschwenkbare beiarmes (10, 11, 12, 13) als auch am zugehöri- Klemmhebel aufweist, die vom Greifer abgespreizt gen Kugeigeienkboizen (35) der Kurbelscheibe und dann nieder herangeholt werden können, wobei (18) eine Kugelpfanne für die beiden Enden der 45 Anpreßbacken gegen die Kastenaußenwände der zu-Kupplungsstange (14, 15, 16, 17) angeordnet ist. sammengestelften Kastenschicht gelangen. Die FIa-

5. Greifer nach Anspruch 4, dadurch gekenn- schenkastenschicht wird also von außen her durch zeichnet, daß jeweils der Anlenkkopf (33) des Anpreßbacken auf zwei oder auf allen Seiten durch oberen Hebelarmes (10, 11, 12, 13) samt dem im die Klemmhebel zusammengepreßt, so daß sie da-Anlenkkopf (33) befindlichen Kugeigeienkboizen 50 durch erfaßt und als Einheit örtlich versetzt werden (35) etwa auf die Winkelhalbierende (39) desjeni- kann.

gen horizontalen Winkelbereiches (38) eingerich- Zur Betätigung der Klemmhebel sind Druckluftzy-

tet ist, der von der Kupplungsstange, (14, 15, 16, linder bekanntgeworden, die sie paarweise an gegen-

17) zwischen den jeweiliger» Pnrktelhinpen bestri- überliegenden Seiten betätigen. Sind die Klemmhebel

chen wird. 55 an allen Seiten angeordnet, muß für jeden Kiemmhe-

6. Greifer nach einem oder mehreren der An- bei bzw. für jede Schichtenseite eine eigene Drucksprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die luftzylindervorrichtung vorgesehen werden. Steueabgefederten und axial verschiebbaren, an den rung und Aufwand hierfür sind verhältnismäßig Verbindungstraversen (26), ungeordneten Druck- hoch. Außerdem muß der Greifer mit Druckluft verstücke (27J¹JeWeUs am vorderen Ende einen um 60 sorgt werden, was an sich bei einer rein mechanisch eine waagerechte Drehachse (29) kippbaren An- betriebenen Maschine, wie es üblicherweise eine Papreßbacken (30) mit vorderer Gummiauflage auf- lettiermaschinc darstellt, unerwünscht ist. Zudem ist weisen, und daß zwischen dem Anpreßbacken die Versorgung des sehr rasch bewegten Greifers mit (30) und dem Druckstück (27) eine zwischenge- einer Druckluftleitung problematisch; auch sind schaltete Druckfeder (32) angeordnet ist. derart, 65 Druckluftverbrauch und damit die laufenden Enerdaß sich der Anpreßbacken (30) im unbelasteten gtekosten beträchtlich.

Zustand 'λ nach oben verkanteter Stellung befin- Es sind auch bereits elektromechanische Antriebe

det. bekanntgeworden, von denen die Klemmhebel über