DE19513368A1 - Vorrichtung und Verfahren zum Entstapeln bzw. Stapeln von Paletten - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Entstapeln bzw. Stapeln von Paletten, mit einer Paletten-Greifein­ richtung und einer Dreheinrichtung, zum Drehen von in dem Palettenstapel umgekehrt liegenden Paletten.

Eine derartige Vorrichtung ist bereits bekannt geworden. Hierbei werden die Paletten in üblicher Weise durch Ein­ fahren von Greiferzinken in Zwischenräume der Palette erfaßt, abgehoben und gegebenenfalls gewendet. Dies ist vergleichbar der Art, wie ein Gabelstapler Paletten transportiert. Die bekannte Vorrichtung zum Entstapeln bzw. Stapeln von Paletten ist hinsichtlich einer univer­ sellen Einsetzbarkeit noch nicht zufriedenstellend. Dies betrifft insbesondere Paletten, welche nicht der Europa­ letten-Ausgestaltung entsprechen.

Danach wird ein technisches Problem der Erfindung darin gesehen, eine Vorrichtung zum Entstapeln bzw. Stapeln von Paletten anzugeben, welche möglichst universell einsetzbar ist.

Diese technische Problematik ist zunächst und im wesent­ lichen beim Gegenstand des Anspruches 1 gelöst, wobei darauf abgestellt ist, daß die Greifeinrichtung zum seitlichen Erfassen einer Palette ausgebildet ist. Erfin­ dungsgemäß ist erkannt worden, daß die Universalität einer solchen Vorrichtung ganz entscheidend dadurch erhöht werden kann, daß die Greifeinrichtung zum seitli­ chen Erfassen der Palette ausgelegt ist, da es hierbei auf die konkrete Lage und Ausbildung der Palette nicht mehr ankommt. Dies geschieht bevorzugt mit Hilfe von zwei an der Greifeinrichtung ausgebildeten Greifarmen. Die Greifarme Haltern eine erfaßte Palette dann auch bevorzugt im wesentlichen kraftschlüssig. Es werden also von beiden Seiten entgegengerichtete Kräfte auf die Palette durch die Greifarme ausgeübt. Die Greifarme können in Richtung der Kräfte gegeneinander verfahren werden bzw. voneinander entfernt werden. Dieses Konzept hat auch Bedeutung, wenn die Greifarme in die Palette hineinfahren können. Hierzu wird gleichermaßen vorge­ schlagen, daß die Greifarme nach einem Einfahren in die Palette durch ein Verfahren der Greifarme aufeinander zu, gegen eine innere Trennwand in der Palette, die Palette kraftschlüssig haltern. Das erfindungsgemäße Konzept ist auch von Bedeutung für Paletten, die seit­ lich versetzt zur mittleren Greifachse der Vorrichtung angeordnet sind, also beispielsweise verschachtelt gesta­ pelt sind. Auch können die Paletten unterschiedlich groß sein, verschiedene Formen haben und müssen nicht exakt ausgerichtet sein. Auch grobe Palettenstrukturen können gehandhabt werden. Die Greifarme können im einzelnen pneumatisch beauftragt sein. Des weiteren ist bevorzugt vorgesehen, daß die Greifarme insgesamt mit einer erfaß­ ten Palette, relativ zu der Greifeinrichtung, zentrier­ bar sind. Wenn eine Palette auf dem Palettenstapel ver­ schoben aufliegt, fahren die Greifarme jeweils von der Seite bis in eine Kontaktstellung. Relativ zu einer Mitte der Greifeinrichtung kann dann eine dezentrale Lage der Palette gegeben sein. Mit Mitte ist hier der Drehmittelpunkt, die Mitte des Greifersystems bzw. die Ablagemitte angesprochen. Hierzu ist die Zentrierein­ richtung vorgesehen, um, nach einem Abheben der Palette, dann die Zentrierung durchzuführen. Nach der Zentrierung bezüglich der Palette relativ zu der Greifeinrichtung sind wieder reproduzierbare Verhältnisse gegeben, so daß der weitere Verfahrensablauf, eventuell ein Drehen der Palette, so durchgeführt wird, daß keine Kollisionen mit anderen Gegenständen auftreten können. Auch ist dann gewichts- bzw. momentenmäßig die günstigste Stellung wieder eingenommen. Auch können in weiterer Einzelheit an einem Greifarm zwei in Längsrichtung des Greifarmes distanzierte bewegbare Anlagevorsprünge ausgebildet seien. Diese Anlagevorsprünge können geeigneterweise auf einer gemeinsamen Wippe angeordnet sein. In weiterer Einzelheit ist auch bevorzugt, daß die Wippe drei Anlage­ vorsprünge aufweist, wobei zwei Anlagevorsprünge dem einen Ende und der weitere Anlagevorsprung dem anderen Ende der Wippe zugeordnet ist. Weiter können die genann­ ten zwei Anlagevorsprünge des anderen Endes der Wippe auf einer zweiten Wippe, welche an der ersten Wippe gelagert ist, angeordnet sein. Alternativ zu der vorge­ schriebenen Ausführungsform kann auch, gegebenenfalls aber auch zusätzlich, vorgesehen sein, daß an einem Greifarm im wesentlichen senkrecht zu einer Längserst­ reckung des Greifarmes bewegbare Anlagevorsprünge ausge­ bildet sind. Ein Anlagevorsprung kann pneumatisch beweg­ bar sein. Dadurch, daß eine Mehrzahl von Anlagenvorsprün­ ge über die Länge des Greifarmes vorgesehen sind, er­ folgt also eine punktweise distanzierte Anlage des Greif­ armes an einem Seitenbereich einer Palette. Insgesamt ist bevorzugt, daß die Greifeinrichtung in einem Stand­ rahmen verfahrbar angeordnet ist. Der Standrahmen weist eine geeignete Höhe auf, so daß die Greifeinrichtung um einiges über die Höhe normaler Palettenstapel hinaus bewegt werden kann. Die Greifeinrichtung ist entspre­ chend in dem Standrahmen horizontal und/oder vertikal verfahrbar.

Wenn auch die beschriebene Vorrichtung und das nachste­ hend beschriebene Verfahren bevorzugt zum Entstapeln von Paletten, die aufeinander gestapelt sind, vorgesehen ist, so ist des gleichen auch ein Stapeln von Paletten in Übereinanderlage hierdurch ermöglicht.

Des weiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Entstapeln bzw. Stapeln von Paletten, wobei eine Palette von einer Paletten-Greifeinrichtung ergriffen wird und je nach Lage gewendet und sodann auf ein Transportband abgelegt wird oder sogleich auf dem Transportband abge­ legt wird, wobei weiter die Paletten-Greifeinrichtung Greifarme aufweist. Im Hinblick auf ein solches Verfah­ ren stellt sich der Erfindung die Aufgabe, eine Ausge­ staltung in Bezug auf eine möglichst universelle Einsetz­ barkeit einer solchen Paletten-Greifeinrichtung, insbe­ sondere betreffend auf Paletten, welche nicht der Euron­ orm entsprechen, anzugeben. In dem Zusammenhang schlägt die Erfindung vor, daß die Greifarme zunächst auf einen maximalen, eine Palettenbreite bzw. eine Greifstellung übersteigenden Abstand gefahren werden und sodann zum Ergreifen der Palette jeweils seitlich an einen Paletten­ rand in Anlage, oder eine mittige Trennwand der Palette in Anlage gefahren werden, bis eine im wesentlichen kraftschlüssige Halterung der Palette erreicht ist, wonach ein Abheben der Palette vom Palettenstapel und gegebenenfalls ein Wenden der Palette erfolgt. Die Vari­ ante, wonach die Greifarme eine - oder zwei - Trennwände im Inneren der Palette in Anlage gefahren werden hat die Bedeutung, daß die kraftschlüssige Halterung auch durch Einfahren von Greiferarmen in die Palette erfolgreich ausgeübt werden kann. Erfindungsgemäß ist erkannt worden, daß eine universelle Einsetzbarkeit der Paletten-Greif­ einrichtung in einfacher Weise dadurch erreicht werden kann, daß die Greifarme in seitlicher Anlage an eine Palette zum Ergreifen derselben bewegt werden und ein im wesentlichen kraftschlüssiges Ergreifen durchgeführt wird. In Ausgestaltung des Verfahrens schlägt die Erfin­ dung auch vor, daß die Palette nach dem Ergreifen und Abheben von dem Palettenstapel relativ zu der Endstape­ lungsvorrichtung zentriert wird. Hierbei ist weiter bevorzugt, daß die Zentrierung ohne eine Minderung der kraftschlüssigen Halterung der Palette durchgeführt wird. Das Ablegen auf einem anschließenden Transportband er­ folgt unabhängig von der Palettengröße immer zentral bzw. mittig (relativ zu einer Greifersystemmitte bzw. Ablagemitte).

Nachstehend ist die Erfindung des weiteren anhand der beigefügten Zeichnung, die jedoch lediglich ein Aus­ führungsbeispiel darstellt, erläutert. Hierbei zeigt:

Fig. 1 Eine Vorderansicht der Vorrichtung zum Entstapeln von Paletten, mit einer in einem Standrahmen angeordneten Greifeinrichtung.

Fig. 2 Eine Draufsicht auf die Vorrichtung nach Fig. 1.

Fig. 3 Eine Seitenansicht der Vorrichtung gemäß Fig. 1 bzw. Fig. 2.

Fig. 4 Eine im Schnitt durch den Gegenstand gemäß Fig. 2 geschnitten entlang der Linie IV-IV.

Fig. 5 Eine Draufsicht auf die Greifarme der Greifvorrichtung in einer Alternativenausgestaltung.

Fig. 6 Eine Draufsicht gemäß Fig. 5 mit einer weiteren Alternativenausgestaltung der Greifarme.

Dargestellt und beschrieben ist, zunächst mit Bezug zu Fig. 1, eine Vorrichtung zum Entstapeln von Paletten, die in Stapeln zusammengefaßt angeliefert werden. In gleicher Weise kann die Vorrichtung aber auch zum Aufbau solcher Stapel verwendet werden.

Die Vorrichtung besteht im einzelnen aus einer Greifein­ richtung 1, welche in einem Standrahmen 2 verfahrbar ist. Der Standrahmen 2 weist horizontal verlaufende Schienen 3 auf, die weiter insgesamt über vertikale Schienen 4 vertikal verfahrbar sind. Auf den horizonta­ len Schienen 3 ist der Greifschlitten 5 in horizontaler Richtung verfahrbar.

Bei der Darstellung gemäß Figur i ist die Greifeinrich­ tung 1 ohne eine vorgehängte Drehplatte 6 und die daran horizontal verschieblich angeordneten Greifarme 7 (ver­ gleiche auch Fig. 3) dargestellt.

Zum Verfahren des Greifschlittens 5 in horizontaler Richtung ist in weiterer Einzelheit eine horizontal verlaufende, umlaufend angeordnet Verfahrkette 8 vorgese­ hen, die über einen Motor 9 (vergleiche auch Fig. 3) bewegt wird. Zur vertikalen Bewegung ist an der Obersei­ te des Standrahmens 2 ein Motor 45 angeordnet, der über einen geeigneten Kettentrieb und eine Welle 38 die Schie­ nen 3 zusammen mit dem Greifschlitten 5 vertikal bewegt.

Zum Verfahren des auf den Schienen 3 angeordneten Greif­ schlittens 5 ist in der Konstruktion noch geeignet verti­ kal ein Kontergewicht 10 angeordnet, das sich entspre­ chend nach unten bewegt, wenn sich der Greifschlitten 5 nach oben bewegt.

Wie aus der Zusammenschau mit Fig. 2 auch ersichtlich ist, sind seitlich, in Längerserstreckung des Standrah­ mens 2 seitlich der vertikal verlaufenden Schienen 4 noch Verlängerungsträger 39, 40 ausgebildet, welche in ihren Endbereichen mit einem Querträger 41 verbunden sind, der vorderseitig über den Grundriß des eigentli­ chen Standrahmens 2 hinausragend eine Abstützungslänge 42 aufweist. Aus den Fig. 2 dargestellten - linksseiti­ gen - Endstellung des Greifschlittens 5 ist ersichtlich, daß ein Teil der seitlichen Länge der Drehplatte 6 in dem so geschaffenen Raum in dieser Stellung aufgenommen ist. Im übrigen sorgt die Abstützlänge 42 für eine Stabi­ lität bei ergriffener Palette 13. Darüber hinaus sind in der Konstruktion geeignete Höhendedektoren angeordnet, über welche die Höhe eines abzuarbeitenden Palettensta­ pels 43 aus Paletten 13 (vergleiche Fig. 3) zu erkennen ist.

Bei üblichen Palettenstapeln 43 sind die Paletten 13 abwechselnd mit ihrer Standfläche nach oben und nach unten gestapelt. Um die Paletten bei einer Entstapelung verwenden zu können, ist es also erforderlich, die eine Palette zu wenden und die nächste in ungewendeter Form abzulegen. In der Praxis wird meistens von einem Stapel­ abnehmend so vorgegangen, daß die Paletten dann auf ein Förderband gelegt werden, in dessen weiteren Verlauf dann die auf den Paletten zu stapelnden Güter aufge­ bracht.

Die beschriebene Vorrichtung ist im einzelnen so ausge­ legt, daß vorgegeben wird, ob die erste, oben von einem Stapel ab zunehmende Palette in Normallage oder in umge­ kehrter Lage vorliegt. Sodann erfaßt die Vorrichtung die nachfolgenden Paletten selbsttätig und entstapelt die Paletten in gesteuerter Form unter jeweiliger Wendung einer jeden zweiten Palette.

Wie in weiterer Einzelheit insbesondere Fig. 2 zu ent­ nehmen ist, weist die Greifeinrichtung 5, befestigt an der Drehplatte 6, zwei Greifarme 11, 12 auf. Die Greifar­ me 11, 12 sind bei der Darstellung gemäß Fig. 2 in ihrer seitlich äußersten Stellung wiedergegeben. Der maximale Abstand A der Greifarme 11, 12 - gemessen bezüglich der Anlagevorsprünge 27, 28, ist deutlich größer als ein Breitenmaß einer Palette, insbesondere einer sogenann­ ten Euro-Palette. Beim Erfassen einer Palette 13 sind zu­ nächst also die Greifarme 11, 12 jeweils auf diesem Grö­ ßenabstand A gefahren. Sodann fährt die Vorrichtung auf eine Höhenlage, in welcher die Greifarme 11, 12 sich auf der Höhe eines Seitenrandes 44 einer Palette 13 befin­ den. Sodann werden die Greifarme 11, 12, beim Ausführungs­ beispiel pneumatisch, aufeinander zugefahren, bis sie jeweils in Anlage an einen Seitenrand 44 der Palette 13 gelangen, wie dies weiter unten noch im einzelnen be­ schrieben ist.

In der Schnittdarstellung gemäß Fig. 4 ist eine Vorder­ ansicht der Drehplatte 6 zu erkennen. Zur Wendung einer in der Greifeinrichtung 5 gefaßten Palette 13 wird die gesamte Drehplatte 6 gewendet.

An der Drehplatte 6 sind des weiteren Pneumatikzylinder 14, 15 befestigt, welche über einen jeweiligen Kolben 16, 17 den Greifarmen 11, 12, im einzelnen an den Trägern 18, 19 befestigt sind. Weiter sind in der Drehplatte 6 Mitnehmer 20, 21 verfahrbar, in horizontaler Richtung, ordnet. Das Verfahren geschieht im einzelnen über einen Kettentrieb 22, 23. Beim Ausführungsbeispiel sind zwei getrennte Ketten 22, 23 vorgesehen. Es kann sich jedoch auch um eine umlaufenden Kette handeln.

Bei einem seitlichen Verfahren der Greifarme 11, 12 gegen Seitenflächen einer Palette 13 werden über die Kolben-Zy­ linderanordnungen 14, 16, 15, 17 jeweils die Greifarme 11, 12 seitlich gesondert an eine Palette 13 herangefah­ ren bis in eine Anlage. Hierdurch bedingt ist die danach eingenommene Stellung der Greifarme 12, 13 nicht notwen­ dig symmetrisch zu einer Mitte M der Greifeinrichtung bzw. der Drehplatte 6.

Nachfolgend werden daher beidseitig die Mitnehmer 20 bzw. 21 an die Streben 18, 19 herangefahren, wobei das Verfahren bezüglich der außermittigen Kolbenstange 16 bzw. 17 soweit vorgenommen wird, daß ein Abstand eines Greifarmes 11, 12 zur Mitte M auf beiden Seiten der glei­ che ist. Ein Mitnehmer 20, 21 drückt vermittels einer Strebe 18, 19 auf eine Kolbenstange 16, 17 und drückt diese bis auf einen Gleichstand mit der anderen Kolben­ stange 17, 16 bezüglich der Mitte M. Da weiter die Zylin­ der 14, 15 pneumatisch zusammengeschaltet sind, erfolgt diese Zentrierung ohne wesentliche Druckerhöhung. Soweit der eine Kolben 16 oder 17 zurückverschoben wird, wird der andere Kolben 17, 16 herausgedrückt. Es ist nur eine halbe Wegverschiebung bezüglich eines absoluten Versat­ zes beider Kolbenstange 16, 17 erforderliche da gleichzei­ tig ein Herausfahren der anderen Kolbenstange hierdurch erreicht ist.

Mittels eines Elektromotors 24 kann sodann die angespro­ chenen Gesamtdrehung der Drehplatte 6 vorgenommen werden. Mit 25 ist ein diesbezüglicher Getriebekranz angedeutet.

Aus der Darstellung gemäß Fig. 3 ist auch ersichtlich, daß die Greifarme 11, 12 an ihren der Greifeinrichtung zugewandten Enden über einen sich zur Erstreckung der Greifarme 11, 12 im wesentlich in einem rechten Winkel erstreckenden Halterungsflansch 26 verfahrbar der Dreh­ platte 6 befestigt sind. Diese Verfahrbarkeit in horizon­ taler Richtung, ermöglicht die beschriebene Zentrierung.

Weiter ist aus der Darstellung gemäß Fig. 2 zu entneh­ men, daß an den Greifarmen 11, 12, seitlich und gegenein­ ander gerichtet, Anlagevorsprünge 27, 28 ausgebildet sind. Die Anlagevorsprünge 27, 28 sind auf einem gemeinsa­ men, wippenartig aufgehängten Balken 29 ausgebildet. Der Balken 29 ist bei 30 wippenartig gelagert. Die endseitig des Balkens 29 ausgebildeten Anlagevorsprünge 27, 28 weisen in weiterer Einzelheit zwei Anlagesockel in 29, 30 jeweils auf. So ist eine stabile, im wesentlichen Zwei­ punktauflage erreicht.

Bei der Darstellung gemäß Fig. 5 ist auf einer Endseite des Balkens 29 noch ein weiterer, kleinerer Balken 33 gleichfalls wippenartig bei 34 gelagert. Dieser Balken 33 weist zwei weitere Anlagesockel 35, 36 auf. Hierdurch ist eine Dreipunktauflage erreicht.

Bei der Ausführungsform der Fig. 6 sind jeweils einzel­ ne Anlagevorsprünge 37 ausgebildet. Diese sind pneuma­ tisch beaufschlagbar und hierdurch einer im wesentlichen senkrechter Richtung zu einer Längserstreckung eines Greifarmes 11, 12 bewegbar. Auch die Anlagevorsprünge 37 gemäß Fig. 6 sind im übrigen im Hinblick auf beide Greifarme 11, 12 einander entgegengerichtet. Mittels einer gemeinsamen Pneumatikleitung 37′ sind diese Anlage­ Vorsprünge beaufschlagbar.

Die in der vorstehenden Beschreibung, der Zeichnung und den Ansprüchen offenbarten Merkmale der Erfindung können sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination für die Verwirklichung der Erfindung von Bedeutung sein. Alle offenbarten Merkmale sind erfindungswesentlich. In die Offenbarung der Anmeldung wird hiermit auch der Offenbarungsinhalt der dazugehörigen/beigefügten Priori­ tätsunterlagen (Abschrift der Voranmeldung) vollinhalt­ lich mit einbezogen.

Claims (19)

1. Vorrichtung zum Entstapeln bzw. Stapeln von Paletten (13) mit einer Paletten-Greifeinrichtung (1) und einer Dreheinrichtung, zum Drehen von in einem Palettenstapel (43) umgekehrt liegenden Paletten (13), dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Greifeinrichtung (1) zum seitlichen Erfassen einer Palette (13) ausgebildet ist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder insbesondere da­ nach, dadurchgekennzeichnet, daß die Greifeinrichtung (1) zwei Greifarme (11, 12) aufweist.

3. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehen­ den Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Greifarme (11, 12) eine Palette (13) im wesentlichen kraftschlüssig haltern.

4. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehen­ den Ansprüche oder insbesondere, danach, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Greifarme die Palette im Inneren im wesentlichen kraftschlüssig haltern.

5. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehen­ den Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Greifarme (11, 12) pneumatisch beauf­ schlagt sind.

6. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehen­ den Ansprüche oder insbesondere danach dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Greifarme (11, 12) insgesamt, mit einer erfaßten Palette (13), relativ zu der Greifeinrichtung im einzelnen relativ zu der Drehplatte (6) zentrierbar sind.

7. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehen­ den Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekenn­ zeichnet, daß ein Greifarm (11, 12) einen bewegbaren Anlagevorsprung (27, 28) aufweist.

8. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehen­ den Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekenn­ zeichnet, daß an einem Greifarm zwei in Längsrichtung des Greifarmes distanzierte, bewegbare Anlagesprünge (27, 28) ausgebildet sind.

9. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehen­ den Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Anlagevorsprünge (27, 28) auf einem ge­ meinsamen wippenartig aufgehängten Balken (29) angeord­ net sind.

10. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehen­ den Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Wippe drei Anlagevorsprünge (27, 35, 36) aufweist, wobei zwei Anlagevorsprünge (Anlagesockel 35, 36) dem einen Ende und der weitere Anlagevorsprung dem anderen Ende zugeordnet ist.

11. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorherge­ henden Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, daß die zwei Anlagevorsprünge des ande­ ren Ende der Wippe auf einer zweiten Wippe (Balken 33) , welcher an der ersten gelagert ist, angeordnet sind.

12. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehen­ den Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekenn­ zeichnet, daß an einem Greifarm (11, 12) im wesentlichen senkrecht zu einer Längserstreckung des Greifarmes (11, 12) bewegbare Anlagevorsprünge (37) ausgebildet sind.

13. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehen­ den Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekenn­ zeichnet, daß ein Anlagevorsprung (37) pneumatisch beweg­ bar ist.

14. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehen­ den Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Greifeinrichtung in einem Standrahmen verfahrbar angeordnet ist.

15. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehen­ den Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Greifeinrichtung in dem Standrahmen horizontal und /oder vertikal verfahrbar ist.

16. Verfahren zum Entstapeln von Paletten, wobei eine Palette von einer Paletten-Greifeinrichtung ergriffen wird und je nach Lage gewendet und sodann auf ein Trans­ portband abgelegt wird oder sogleich auf dem Transport­ band abgelegt wird, wobei weiter die Paletten-Greifein­ richtung Greifarme aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifarme zunächst auf einen maximalen, eine Palet­ tenbreite über steigenden Abstand gefahren werden und sodann zum Ergreifen der Palette jeweils seitlich an einen Palettenrand in Anlage gefahren werden, wonach ein Abheben der Palette vom Palettenstapel und gegebenen­ falls ein Wenden der Palette erfolgt.

17. Verfahren zum Entstapeln von Paletten nach Anspruch 16 oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, daß die Palette nach dein Ergreifen und Abheben von dem Palet­ tenstapel relativ zu der Entstapelungsvorrichtung zen­ triert wird.

18. Verfahren zum Entstapeln nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche 17 oder 18 oder insbesonde­ re danach, dadurch gekennzeichnet, daß die Zentrierung ohne eine Minderung der kraftschlüssigen Halterung der Palette durchgeführt wird.

19. Verfahren zum Entstapeln von Paletten nach einem oder mehreren der Ansprüche 16-18 oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, daß eine Ablage auf einem Transportband unabhängig von der Palettengröße immer zentral zu einem Drehmittelpunkt der Greiferein­ richtung bzw. einer Greifersystemmitte erfolgt.