DE1531876A1 - Elektromechanische Vorrichtung zum Transport von Lasten Laengs eines horizontalen Weges - Google Patents

Description

Beschreibung zu der Patentanmeldung der Firma

Constructions Mills-K S,A*, 31 rue des Rosiers, F-93 St₀ Ouen

betreffend

Elektromechanisch^ Vorrichtung zum Transport von Lasten längs eines horizontalen Weges

Priorität : 23_o November 1966 Frankreich

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum automatischen Transport von Lasten längs eines horizontalen Weges, und zwar insbesondere eine Vorrichtung zum dynamischen Lagern von Gegenständen, wobei die Gegenstände aufeinanderfolgend vom Eingang zum Ausgang des Weges verschoben werden und nach Wegnahme des ersten, am Eingang eingeführten Gegenstandes vom Ausgang eine Versetzung sämtlicher anderer Gegenstände auf dem Weg zum Ausgang durchgeführt wird.

Ee ist bereits bekannt, bei derartigen Vorrichtungen einen beweglichen Schlitten zu verwenden, der sich abwechselnd in einer oder in der anderen Richtung längs des Weges verschieben

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läßt, und dieser Schlitten weist eine Platte auf, die in der Hinbewegungsrichtung des Schlittens, d.h. in Richtung vom Eingang zum Ausgang, eine erhöhte Stellung einnimmt, in der die Gegenstände oder Lasten transportiert werden.

Zu dem Zweck ist die Vorrichtung mit einer elektrischen Schaltung versehen mit Kontakten, welche durch verschiedene Detektororgane, die auf dem Schlitten und auf dem Gerüst der Rollbahn angebracht sind, betätigt werden, wobei diese Kontakte Binärinformationen an den Enden des Vorschubweges, hinten, oben und unten am Schlitten sammeln, wenn ein Hindernis gegen den Schlitten auf der Rollbahn trifft und wenn ein Gegenstand ausgestoßen wird. Es sind ferner von der elektrischen Schaltung betätigbare Antriebsorgane vorgesehen, welche als Funktion dieser Informationen die Hinbewegung und Rückbewegung des Schlittens sowie das Anheben und Absenken der Plattform und das Anhalten derselben in einer bestimmten Lage auslösen«

Mit einer derartigen Vorrichtung lassen sich automatisch Gegenstände und Lasten aufladen, abladen, umgruppieren usw., und zwar bei der Ablage eines Gegenstandes am Anfang des Weges oder beim Fortnehmen eines Gegenstandes am Ende desselben.

Es ist bisher jedoch nicht gelungen, eine einfach aufgebaute elektrische Schaltung zu finden, die diese verschiedenen Vorgänge automatisch steuert*

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine verhältnismäßig einfache elektrische Steuerschaltung für die eingangs genannte Tranaportvorrichtung zu schaffen, welche unter verschiedenen Bedingungen auf sichere Weise eine automatische S.teuerung ausführt, insbesondere die Handhabung unterschiedlich gestalteter und unterschiedlich großer Scheiben, die

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Verwendung einer Anzahl Lagerplätze an dem Transportweg, die in weiten Grenzen variieren kann bis zur vollständigen Anfüllung des Weges, die Wiederaufnahme des normalen Programmes nach einer Störung in der Stromzufuhr oder nach dem Transport des Schlittens von einem Gang zum anderen,

Bei der Vorrichtung nach der Erfindung läßt sich ein einziger Schlitten zur Bedienung mehrerer Lagergänge verwenden und von einem in einen, anderen Gang einführen, ohne daß die richtige Wirkungsweise der elektrischen Schaltung beeinträchtigt wird»

Gemäß der Erfindung umfassen die Detektororgane eine Tastvorrichtung» die vor dem Schlitten angeordnet ist und mit mindestens drei Kontakten der elektrischen Schaltung zusammenwirkt und die horizontalen Bewegungen des Schlittens sowie die vertikalen Verschiebungen der Plattform steuert, wobei die Anordnung so getroffen ist, daß beim Auftreten der Tastvorrichtung auf ein Hindernis auf dem Weg in einer bestimmten Entfernung vor dem Schlitten ein erster Kontaktwechsel erfolgt, während ein zweiter Kontaktwechsel auftritt, wenn das Hindernis aus der Bahn fortgenomjnen wird, und die elektrische Schaltung umfaßt Steuereinrichtungen für die Steuerung der Hinbewegung des Schlittens unabhängig von der durch die Tastvorrichtung betätigten Kontakte, wobei diese Steuervorrichtung so ausgebildet ist, daß sie bei jedem Ausstoßen eines Gegenstandes am Ende der Bahn, während der Schlitten in seiner Wartestellung mit abgesenkter Plattform ist, auftritt«

Die elektrische Schaltung umfaßt ferner einen Zusatzkontakt, der beim Anheben eines Schlittens auf irgendeiner Bahn umgeschaltet wird, sowie eine zusätzliche Speisestromschaltung an der Betätigungsvorrichtung zum Steuern der Hinbewegung des Schlittens, wobr^i diese zusätzliche Speisestromschaltung beim Schließen des Hilfskontakt&s eingeschaltet

■"iff!

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Ferner sind gemäß der Erfindung Zeitgeberorgane vorgesehen, welche die Wirkung der Kontaktunischaltung der Tastvorrichtung während eines vorbestimmten Zeitintervalle unterbinden, wenn ein Schlitten, der gerade einen Gegenstand abgelegt hat» sich wieder zum Anfang der Bahn begibt<

Die Erfindung ist im folgenden anhand schematischer Zeichnungen an mehreren Ausführungsbeispielen ergänzend beschrieben,

Fig. 1 zeigt ein Gerippe einer Vorrichtung nach

der Erfindung;
Fig. 2 ist eine Vorderansicht der Vorrichtung nach

Fig. 1;

zeigt eine Einzelheit der Vorrichtung nach

den Fig, I und 2;

ist eine Draufsicht auf einen Schlitten für

eine Vorrichtung nach der Erfindung;

ist eine Seitenansicht des Schlittens;

ist eine Schnittansicht der Linie A-B von

Fig„ 4;

ist eine Schnittansicht längs der Linie C~D

von Fig„ f;

zeigt ein Schaltbild der elektrischen Schaltung für die Vorrichtung;
Fig* 9 und 10 zeigen eine Ausführungsform einer

Tastvorrichtung an einem Schlitten*

Die in den Fig, I und 2 dargestellte Transportvorrichtung umfaßt im wesentlichen ein Gerippe, welches eine vorzugsweise horizontal liegende Bewegungsbahn bildet und zwei parallele Schienen 1 und 2 aufweist, auf denen ein beweglicher Schlitten fahrbar ist„

Fig.	3
Fig.	*
Fig.	5
Fig,	6
Fig,	7
Fig,	8

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Die Räder 4, 5 des Schlittens werden durch elektrische Antriebsorgane an demselben angetrieben. Diese elektrischen Antrieb sorgane werden von an dem Gerippe festen Leitungen 6, 7 über Abnehmer 8 mit Strom versorgt,

Gemäß Fig. 3 sind die beiden Räder (an der Stelle 4b) so profilierts daß sie eine seitliche Führung des Schlittens auf den Schienen bewirken=

Die Ausbildung des Gerippes mittels üblicher Schienenteile 9, 10, 11 und 12, die Schienenstränge, Seitenteile und Schwellen bilden, sowie die Stromversorgung des Schlittens bilden keinen Teil der Erfindung.

Figo 2 zeigt gestrichelt zwei Hilfstunnel 10a, 11a sowie 10b, lib, welche über dem unteren Tunnel liegen.

Der Schlitten 3 trägt vorn eine Tastvorrichtung 13 (Fig. 1 und 2) und an seiner Seitenfläche einen Endkontakt 14 für den Hinlauf und einen Endkontakt 15 für den Rücklauf» Das Gerippe weist an der Seite einen Endanschlag 16 für den Hinlauf und einen Kontakt 17 für das Ingangsetzen des Schlittens auf sowie einen Sicherheitsanschlag 18 für das Ende des Rücklaufs und schließlich einen abnehmbaren Anschlag 19 für das Ende des Rücklaufs.

Die einzelnen Kontakte sind rein symbolisch dargestellt. Sie können in an sich bekannter Weise ausgebildet sein.

Gemäß den Figuren 4 bis 7 trägt der Schlitten 3 in einem aus gebogenem Blech hergestellten Chassis 20 einen Motor mit Reduziergetriebe 21, welcher die Längsbewegung des Schlittens besorgt, öowie ein zweites Motorgetriebeaggregat 22, welches die Auf- und Abwärtsbewegung der Plattform 23 bewirkt, auf

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der die zu transportierenden Lasten liegen.

Der Schlitten 3 umfaßt ferner eine elektrische Steuerschaltung für die verschiedenen Bewegungen. Diese Steuerschaltung umfaßt einerseits die in Fig. 4 symbolisch durch ein strichpunktiert gezeichnetes Rechteck 24 dargestellten Organe und andererseits drei Unterbrecher Hl, H2 und BCFig. 3).

Es ist ein Motor mit Reduziergetriebe 21 vorgesehen, der an einer Scheintür an der Seite des Chassis angeordnet ist und der die Antriebsräder 4 und 5 antreibt, welche auf einer Welle 25 sitzen, die durch zwei Lagerflansche 26 und 27 in den beiden Seitenteilen des Chassis 20 gelagert ist. Die Einzelheiten dieser Steuerung für die Längsbewegung des Schlittens, welche noch zwei Stützräder Ha und 5a umfaßt, die mit einer Welle 25a miteinander verbunden sind, geht aus den Fig» 4 bis 6 hervor.

Die Anordnung der Räder an zwei das Chassis durchquerenden Wellen ergibt eine vollkommene Fluchtung der Räder und vermeidet eine Drehmomentübertragung auf das Chassis_s Der Motor des Motorgetriebeaggregates 21 ist vorzugsweise ein Bremsmotor aus weiter unten noch erläuterten Gründen.

Das zweite Motor-Getriebeaggregat 22, das ebenfalls einen Bremsmotor aufweist, treibt über Zahnräder 28 und 29 über eine Doppelkette 30 eine Welle 31, die in Lagerflanschen 32 bzw* 33 an den vorderen und hinteren Seitenflächen des Chassis 20 abgestützt ist. Die Welle 31 treibt wiederum entweder direkt oder indirekt über Zahnräder 3«+ und 36 und Ketten 38, 39 vier Kurvenscheiben 40 bis 43. Diese Kurvenscheiben steuern das Anheben und Absenken der Plattform 23 mittels vier Führungsrollen 44 und 45. (Fig„ 4 und 7), welche jeweils zwischen zwei Schenkeln 46, 47 und 48 an der Plattform fest angebracht sind. Diese Ausführungsform ist wirksam und wirtschaftlich.

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Die Welle 31 treibt außerdem direkt drei Kurvenscheiben HIa, H2a und Ba, welche jeweils die Kontakte Hl, H2 und B steuern,

Fig. 8 zeigt die an dem Schlitten angebrachte elektrische Steuerschaltung 21, die im folgenden beschrieben ist.

Zur Vereinfachung der Zeichnungen sei angenommen, daß die Schaltung lediglich feststehende Elemente aufweist, die über Leitungen H9 und 50 gespeist werden, welche mit dem Plusoder Minuspol einer Gleichstromquelle verbunden sind, und daß ferner eine Zusatzleitung 68 vorgesehen ist, deren Aufgabe unten noch erläutert ist*

In Wirklichkeit umfaßt die Steuerschaltung feste Stromver sorgungsleitungen, welche an einen Umschaltverteiler angeschlossen sind, sowie einen beweglichen Teil, der auf dem Schlitten angeordnet ist und mittels Bürsten an die Stromversorgung angeschlossen ist.

In der Zeichnung bedeuten die Buchstaben AR in einem Kreis Einrichtungen zum Auslösen des Rückwärtsganges des Motorgetriebeaggregates 21, und die Zeichen AV in einem Kreis die Einrichtung zum Auslösen des Vorwärtsganges des Aggregates, der also die Verschiebung des Schlittens von rechts nach links in Fig, 1 besorgt. Die Buchstaben MC in einem Kreis symbolisieren das Ingangsetzen des zweiten Motor-Getriebeaggregates 22 für die Betätigung der Kurvenscheiben, das lediglich in einer Richtung antreibbar ist. Die mit AR, MC und AV bezeichneten Bauteile können praktisch Relais bilden, die bei Erregung eine Erregung der Wicklungen der zugeordneten Motore bewirken. Das Relais AV weist außer seiner an der Stelle AV eingeschalteten Erregerwicklung drei Hilfskontakte AlVl, A2V2 und A3V3 auf. Ebenso umfaßt das Relais AR drei Hilfskontakte AlRl, A2R2 und A3R3, und das Relais MC einen Hilfskontakt MlCl.

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Die elektrische Steuerschaltung nach Fig. 8 weist verschiedene Kontakte auf» welche über Detektororgane gesteuert werden, die in Fig. 1 dargestellt sind, nämlich das Teil Pl, P2, P3. Hierbei handelt es sich um drei feste Kontakte, die durch die Tastvorrichtung 13 an den Schlitten betätigbar sind, die eine Fläche aufweist, die das Herabdrücken der Kontakte bewirkt. Wie im folgenden noch anhand von Fig. 9 erläutert ist, wer den diese Kontakte zuerst beim Herabdrücken umgeschaltet und ein zweites Mal, wenn die Tastvorrichtung sich wieder hebt.

Als weiteres Detektororgan ist ein Kontakt Rl vorgesehen, der durch das Element 15 von Fig. 1 betätigbar ist, wenn dieses gegen den festen Anschlag 18 oder den abnehmbaren Anschlag kommt«

Ferner ist noch ein Detektororgan Al, A2 vorgesehen in Form von zwei festen Kontakten, welche durch Berührung des Elementes m mit dem Anschlag 16 betätigt werden.

Die elektrische Schaltung nach Fig. 8 umfaßt ferner einen Kon·" takt B, dessen Schließung durch die Kurvenscheibe B. in der niedrigen Stellung der Plattform 23 bewirkt wird, den Kontakt Hl (Fig. 3)_s dessen Schließung durch die Kurvenscheibe HlA in der oberen Stellung der Plattform 23 bewirkt wird,

den Kontakt H2 (Fig, 3), dessen Schließung durch die Kurvenscheibe H2A beim Absenken der Plattform 23 gesteuert wird, ein Uhrwerk MI, welches nach seiner Auslösung für eine vorbestimmte Zeit die beiden Kontakte MIl und MI2 geschlossen hält,

einen Kontaktgeber T mit vier Kontakten Tl bis TH, einen Kontakt R2, der am Auslaßende derart auf dem Schlitten angebracht ist, daß beim Abheben desselben von einem Gang der Kontakt geschlossen wird,

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und eine Kippschaltung mit zwei Spulen F und O, die in dem Steuergehäuse 24 untergebracht sind und derart betätigbar sind» daß sie in einem ersten, in Fig, 8 dargestellten Zustand den Kontakt Oi öffnet und die Kontakte Fl und F2 schließt, und daß in einem aweiten Zustand die Kontakte .Fl und F2 geöffnet und der Kontakt 01 geschlossen ist.

Der Schlitten bleibt im Betrieb solange bewegungslos, wie er nicht beladen oder entladen wird, Das Beladen besteht darin s daß am Anfang des Weges, d.h. an der rechten Seite von Fig. 1 des Gerüstes, eine Last, beispielsweise eine Scheibe, auf die Schienen 1 und 2 gelegt wird« Das Entladen besteht darin, die Scheibe am Ende des Weges, d.h. links in Fig«, I, abzuheben*

Die elektrische Schaltung wird auf sehr einfache Weise durch den Schlitten betätigt, derart, daß dieser vorwärtslaufen, rückwärtslaufen, anhalten, sich anheben und sich absenken kann, wobei diese elementaren Vorgänge in vorbestimmter Weise in einer gewissen Anzahl von Programmen kombiniert werden können.

Im folgenden sind zwei Programme erläutert für das Aufladen eines Gegenstandes und für das Abladen* Diese beiden Programme sind von besonderer praktischer Bedeutung, man kann jedoch auch andere Programme durchführen, indem die elektrische Schaltung entsprechend abgewandelt wird.

Die elektrische Schaltung führt in der beschriebenen bevorzugten Ausführungsform zwei Programme durch, indem sie zwei Funktionszyklen vollführt, die einen gemeinsamen Teil enthalten, welcher Grundzyklus genannt sei.

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Dieser Grundzyklus beginnt- sobald der Schlitten zurückläuft, in seiner abgesenkten Stellung, In dissent Augenblick läuft auch das Motorgetriebeaggregat 21 rückwärts, während das Motorgetrie.beaggregat 22 stillsteht und die Kurvenscheiben UO bis tf3 in der in Fig, 7 dargestellten Stellung sind« Die einzelnen Kontakte befinden sich in den in Fig» 8 dargestellten Stellungen,

Im einzelnen sind die Kontakte P2₃ B, T2 und Rl geschlossen, so daß das Motorgetriabeaggregat 21 Übe^ AR im Rückwärtsgang läuft. Wenn beim Rücklauf des Schlittens die Tastvorrichtung 13 auf ein Hindernis trifft₃ etwa auf einen auf der Bahn befindlichen Gegenstand, so v/erden die festen Kontakte Pl, P2, P3 umgeschaltet j d.h. Pl und P2 werden geöffnet, während P3 geschlossen wird.

Das öffnen des Kontaktes P2 bewirkt, daß die Stromzufuhr über den Leitungsweg AR unterbrochen wird >λρΑ die Bewegung des Schlittens dadurch zum Stillstand kommt, Dadurch werden die Kontakte AlRl, A2R2 und AlVl, AkV2 geschlossen, bilden also Ruhekontakte.. Die Kontakte A3, R3 und A3₉ V3 sind im Ruhezustand des Schlittens nQyaalerwei^a offen»

Das Schließen des Kontaktes P3 speist die Vorrichtung MC und setzt daher das Motorgetriebeaggregat 22 in Gang. Die Kurvenscheiben haben am Ende einer halben Umdrehung infolge der Tätigkeit diesw Motorgetriebeaggregates die Plattform 23 in die Ruhestellung gebracht, selbst wenn sich der Gegenstand auf dem Schlitten befindet. In diesem Augenblick wird der Kontakt Hl umgeschaltet.

Während der Aufwärtsbewegung der Plattform werden die Kontakte Pl, P2, P3 erneut umgeschaltet, so daß der Kontakt P3 erneut geöffnet und die Kontakte Pl und P2 erneut geschlossen werden,

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Während der Aufwärtsbewegung geschieht die Stromspeisung der Vorrichtung MC von dem Öffnen des Kontaktes P3 an über die Kontakte Ml, Cl, die die Erregung der Vorrichtung MC geschlossen hat.

Das Schließen des Kontaktes Pl bewirkt eine Stromspeisung der Vorrichtung AV, wobei die Kontakte A2, R2 geschlossen sind, so daß das Motorgetriebeaggregat 21 den Schlitten vorwärtsbewegt, sobald der Kontakt Hl geschlossen ist, d.h. am Ende der Aufwärtsbewegung. Das Ingangsetzen der Vorwärtsbewegung unterbricht sodann den Kontakt Al, Vl und also die Stromzufuhr zu der Vorrichtung MC

Wenn die Tastvorrichtung 13 während des Vorwärtslaufes gegen ein Hindernis stößt, etwa gegen einen auf der Bahn liegenden Gegenstand stößt, werden die Kontakte Pl, P2 und P3 erneut umgeschaltet, d.h. P3 wird geschlossen und Pl und P2 öffnen sich. Durch das öffnen des Kontaktes Pl wird der Vorwärtslauf unterbrochen, so daß die Kontakte Al₉ Vl, A2, V2 sich schließen« Die Kontakte A3, V3 werden erneut geöffnet. Das Schließen des Kontaktes P3 bewirkt sodann das Wiederingangsetzen des Motorgetriebeaggregats 22, der die Plattform 23 sodann absenkte

Zugleich wird, da der Kontakt H2 dann geschlossen ist (weil die Plattform yon ihrer oberen Stellung heruntergelangt und das Schließen des Kontaktes H2 in Bezug auf den Kontakt Hl etwas verzögert ist), ein Stromimpuls durch P3, Al, Rl, AlVl und H2 an die Erregerspule des ZeitSchaltwerkes MI gegebene Dieses wird sodann für eine vorgegebene Zeit betätigt, die beispielsweise sechs Sekunden beträgt. Zu dem Zweck wird der Kontakt MI2 sowie MIl geschlossen und durch di*_ Auslösung des Zeitgebers eine Selbsthalteschaltung geschaffene

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Beim öffnen von Pl erhält die Motorbremse des Motorgetriebeaggregates 21 von dem Teil AV den Befehl zum Anhalten des Vorwärtsganges»und zugleich beginnt die Plattform mit der Abwärtsbewegung, Die Vorwärtsbewegung wird also progrssiv vom Anfang der Abwärtsbewegung der Plattform an verlangsamt bis zum vollständigen Halt, der mit dem Anhalten der Plattform in der tiefsten Stellung zusammenfällt. Der Gegenstand wird daher ohne rohe Behandlung auf die Bahn gelegt. Wegen der Länge der Tastvorrichtung wird das öffnen des Kontaktes Pl eingeleitet, wenn die Vorderseite des Schlittens sich in einer gewissen Entfernung vom Hindernis befindet, so daß ein bestimmter freier Raum zwischen den nacheinander auf die Bewegungsbahn gebrachten Gegenständen eingehalten werden kann.

Wenn die Plattform ihre niedere Stellung einnimmt, schließt der Kontakt B. In diesem Augenblick wird der Kontakt P geöffnet, jedoch MIl geschlossen, so daß das Teil AR erregt und der Schlitten nach rückwärts bewegt wirdc Dabei öffnen sich die Kontakte Al Rl, so daß die Stromversorgung des Motorgetriebeaggregates 22 unterbrochen wird und der Kontakt H2 dann offen ist,

Die Vorrichtung befindet sich sodann am Anfang eines Grundzyklus, djh., wenn während des Rückwärtslaufens der Schlitten auf einen aufzunehmenden Gegenstand stößt,beginnt ein neuer Grundzyklus,

Es sei jedoch bemerkt, daß das Einleiten eines neuen Zyklus lediglich stattfinden kann nach Ablauf der Verzögerung des Zeitgeberwerkes, d_oh», wenn MIl und MI2 erneut geöffnet sind. Vor Beendigung der Verzögerung ist die Tastvorrichtung unwirksam. Die Verzögerung ist vorzugsweise so gewählt, daß sie der Laufzeit des Schlittens entspricht_? über eine Entfernung gleich dem 1,5-fachen der Länge einer Scheibe„ Auf diese

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Weise wird mit Sicherheit das Wiederaufnehmen eines Gegenstandes, der gerade abgelegt worden war, während der Rücklaufbewegung des Schlittens unterbunden« Es lassen sich außerdem Scheiben von unterschiedlichen Längen aufnehmen und eine Scheibe auch am Anfang eines vollen Ganges aufladen, ohne daß eine oszillierende Auf- und Abbewegung des Schlittens verursacht wird» Die Beladung desselben steuert nämlich auf weiter unten noch erläuterte Weise die Anhebung des Schlittens und die Vorwärtsbewegung desselben« Der Schlitten trifft währenddessen unmittelbar auf eine andere Scheibe, so daß die Abwärtsbewegung des Schlittens und die Rückwärtsbewegung eingeleitet werden. Das Zeitgeberwerk ist während der gesamten Dauer der Rückwärtsbewegung in Tätigkeit, so daß die Tastvorrichtung beim Auftreffen auf die letzte Scheibe nicht tätig wird und der Schlitten vollständig stillsteht, wenn er in seiner Längsbewegung nach rückwärts angehalten worden ist.

Wenn die Tastvorrichtung während der Rückbewegung des Schlittens nicht auf ein Hindernis trifft, bewegt sich der Schlitten, bis er an den beweglichen Anschlag 19 anstößt» In diesem Augenblick öffnet sich der Kontakt Rl und unterbricht die Schlittenbewegung, so daß dieser in seiner Wartestellung bleibt ο

Das beim Beladen mit einer Last ablaufende Programm ist folgendes:

Das Aufladen eines Gegenstandes entfernt den Anschlag 19 (Fig. 1), so daß der Kontakt Rl (Fig. 8) geschlossen wird und ein Grundzyklus in Gang gesetzt wird. Es ist nicht nötig, den Gegenstand am Anfang der Bahn in eine genaue Lage zu bringen. Wenn der Rücklauf «ingeleitet ist, kommt die Tastvorrichtung gegen den Gegenstand, und der Schlitten nimmt diesen sodann in einer wirksamen Stellung auf, wo er

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sich befindet, selbst wenn das An~Ort-und»Stelle-Bringen mit einer gewissen Ungenauigkeit geschieht« Die verlangte Genauigkeit entspricht derjenigen der üblichen Beladeapparate und ist einstellbar als Funktion der verwendeten Vorrichtung«

Das beim Abladen eines Gegenstandes laufende Programm ist folgendes:

Das Abladen eines Gegenstandes bewirkt, daß der Kontakt 17 (Fig., 1) freikommt, so daß die Leitung 68 an die Minusphase der Stromversorgung angeschlossen wird. Es sei zuerst der Fall betrachtet, daß dies während der Ruhelage der Vorrichtung geschieht, wenn sich also der Schlitten in der Wartestellung befindet, wobei die Kontakte P2 und B geschlossen sind» Die Hilfskontakte der Spule F des Kippschalters FO, nämlich Fl und F2, sind geschlossen» Die letzte Erregung der Spule F hat die Kontakte eingeschaltet, und sie bleiben verriegelt* Daher kann der Schlitten durch Betätigung des Kontaktes 17 gehoben wer-der.* Diesem Kontakt, der die Leitung 68 mit der Minuiiphase ^arbindet, bewirkt, daß bei geschlossenem Kontakt B dar K-;>taktgeber» T unter Strom gesetzt wird, der acc. Kontakt Tl sowie Ta (Haltestromkontakt) schließt und den Kontakt T2 öffnet= Daher fließt kein Strom mnhr durch AR, selbst wenn ein Gegenstand auf die Plattform gelegt wird. Das AbladeprograniEi erhält dadurch also einen Vorrang vor dem Beladeprogramm.

Die Vorwärtsbewegung wird durch den Kontakt Tl unabhängig von der Tastvorrichtung gesteuert.

Der in seiner niedrigen Stellung befindliche Schlitten setzt sich sodann nach vorwärts in Bewegung, bis er an den Anschlag 16 stößt, wobei er unter den möglicherweise auf der Bewegungsbahn abgelegten Gegenständen hindurchgelangt. Bei Erreichen des Anschlages 16 werden die normalerweise offenen Kontakte Al, A2 geöffnet, so daß die Erregerspule 0 des Kippsehalters FO erregt wird.

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wird der Kontakt 01 geschlossen und die Kontakte Fl, F2 geöffnet, Mit dem öffnen des Kontaktes F2 wird die Erregung des Kontaktgebers T unterbrochen, so daß der Kontakt Tl sich öffnet. Dadurch wird die Vorwärtsbewegung angehalten, während das Schließen des Kontaktes T2 eine Erregung des Teils AR ermöglicht. Der Schlitten wird sodann bei arretiertem Zeitgeberwerk nach rückwärts in Gang gesetzt, und die Tastvorrichtung kann von neuem wieder normal tätig werden, da der Kontakt Tl geöffnet ist, wobei sie beim Auftreffen auf einen Gegenstand während des Rückwärtslaufens wieder ." einen Grundzyklus durchläuft. Dieser Grundzyklus unterscheidet sich jedoch von dem oben beschriebenen Zyklus in der Weise, daß die Vorwärtsbewegung des beladenen Schlittens nicht mehr angehalten wird, wenn die Tastvorrichtung auf einen Gegenstand trifft, bevor das Element 14 in Berührung mit dem Anschlag 16 kommt. In diesem Augenblick werden die Kontakte Al und A2 geschlossen und bleiben dort durch die Wirkung des Anschlages 16, bis der Schlitten sich wieder rückwärts bewegte Die Hilfskontakte von 0 und F befinden sich sodann in eirer Stellung entsprechend der Erregerstellung von 0. Die Berührung der Tastvorrichtung mit einer Schwelle vor der Bewegungsbahn (in der Zeichnung nicht dargestellt) oder mit einem anderen gleichwertigen Anschlag (nicht dargestellt) am Ende vor der Bewegungsbahn bewirkt die Umschaltung der Kontakte Pl, P2, P3« Durch diese Umschaltung wird der Rücklauf des Schlittens ausgelöst, so daß die Kontakte A3, R3 sich schließen» Da außerdem die Kontakte T4 und A4 geschlossen sind, sowie der Kontakt B₁ wird die Wicklung F unter Spannung gesetzt, so daß die gesamte Schaltung in die Ausgangsstellung eines Grundzyklus gelangt*

Der Grundzyklus läuft soviele Male ab_s wie die Tastvorrichtung während des Rücklaufes auf einen Gegenstand trifft, so daß die verschiedenen Gegenstände auf der Bewegungsbahn nach vorn gebracht werden, bis die Tastvorrichtung beim Rücklauf des Schlittens nicht mehr auf einen Gegenstand trifft und der Schlitten daher in seiner Wartestellung am Anfang der Bewegungsbahn angehalten wird,

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Bei der Freigabe des Kontaktes 17 während der Durchführung eines Programmes, wenn die Plattform nicht in der niederen Stellung ist und der Kontakt B geöffnet ist, wird der Kontaktgeber T nicht mit Strom versorgt, so daß der Vorwärtstransport nicht vor Beendigung des Programmes und der Rückkehr der Plattform in die niedere Stellung ausgelöst werden kann» Daher wird eine gerade laufende Operation nicht durch das Abladen eines Gegenstandes am Ende der Bewegungsbahn unterbrochen, bevor der gerade beförderte Gegenstand nicht an Ort und Stelle gebracht ist= Sodann wird das Beförderungsprogramm am Anfang wieder aufgenommen, ddu es wird der am Ende der Bewegungsbahn durch den abgeladenen Gegenstand geschaffene freie Raum aufgefüllt.

Im folgenden ist die Aufgabe des Kontaktes R2 erläutert unter Zu~ grundelegung des Zustandes, in dem der Schlitten von einem ersten leeren Gang angehoben und in einen zweiten, teilweise gefüllten Gang gebracht wird. Der normalerweise offene Kontakt R2 wird beim Durchlauf des Schlittens am Ende des ersten Ganges beim Anheben des Schlittens geschlossen= Bei diesem Vorgang wird die Spule F über die Leitung 68 und den geschlossenen Kontakt R2 erregt, so daß 01 geöffnet und Fl und F2 geschlossen sind,, Dieser Zustand der Kontakte 01_s Fl und F2 ist normalerweise dann vorhanden, wenn der Schlitten in seiner Wartestellung am Anfang des Ganges liegt, und ist notwendig für das Heranfahren des Schlittens zum Ausgang des Ganges beim Abladen einer Scheibe_c

Bei dem betrachteten Fall wird beim Abladen der letzten Scheibe des ersten Ganges im Augenblick der Rückkehr des Schlittens an den Eingang des sodann leeren Ganges keine Scheibe mehr angetroffen, so daß die Spule 0 erregt bleibt, während die Spule F nicht erregt ist. Wenn das Anheben des Schlittens des ersten leeren Ganges nicht zur Folge hätte, daß die Spule F über R2 erregt würde, wie soeben erläutert ist, dann könnte der Schlitten, nachdem er an den Anfang des zweiten Ganges zurückgebracht ist, nicht wieder zum Abladen einer Scheibe nach vorn in Gang gesetzt werdenο

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Die Fig. 9 und 10 zeigen eine bevorzugte Ausführungsform einer Tastvorrichtung 13 (Fig. 4 und 5), Diese Tastvorrichtung umfaßt eine abgewinkelte Eisenplatte 51, auf der die auf der oberen Fläche 52 der Bewegungsbahn liegende Scheibe 0 progressiv zu liegen kommen kann, so daß die Fläche 52 davon entfernt werden kann. Am Rahmen des Schlittens ist eine feste Achse 54 vorgesehen, um die ein Hebel 53 schwenkbar angelenkt ist und einstellbar an einem an der Unterseite der Eisenplatte 51 befestigten Klotz 55 angebracht ist. Der Hebel 53 weist einen Ansatz 56 auf, an dem das eine Ende einer Rückholfeder 5? eingehakt ist, deren anderes Ende 58 an einer festen Stelle 59 des Rahmens des Schlittens eingehalten ist.

Der Ansatz 56 trägt eine Achse 60, an der eine Kurbelstange angelenkt ist. Am anderen Ende dieser Kurbelstange ist mittels einer Achse 62 ein Kniehebel mit den beiden Schenkeln 63a und 63b angebracht, der um eine horizontale Achse 84 schwenken kann« Diese Schwenkbewegung wird durch Bremsscheiben 65 abgebremste

Der Hebel 63b liegt an dem Betätigungsorgan 66 des Kontaktgebers 67 an, der die drei Kontakte Pl, P2 und P3 trägt,. Wenn keine Anlage mehr vorhanden ist, gelangt das Betätigungsorgan 66 in seine Ausgangsstellung, und zwar unter der Wirkung der üblichen Rückholfeder des Kontaktgebers.

Die Tastvorrichtung hat folgende Wirkungsweise<> Wenn die Eisenplatte 51 unter eine Scheibe greift und sich abhebt, schwenkt der Kniehebel 63a, 6 3b in Richtung des Pfeiles von Fig. 9 und drückt das Betätigungsorgan 66 nach links. Wenn dieses Organ einen vorbestimmten Weg durchlaufen hat, erfolgt eine erste Umschaltung des Kontaktgebers_u Die Eisenplatte 51 bewegt sich mehr oder weniger gemäß der Pfeilrichtung unter den Block der Scheibe, wobei jedoch von diesem Augenblick an aufgrund des von dem Betätigungsorgan 66 entgegengesetzten Widerstandes die Reibscheiben die beiden Teile 63a und 63b des Kniehebels nicht mehr fest miteinander verbinden„

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Wenn die Eisenplatte als Folge der Anhebung der Plattform und der darauf befindlichen Scheibe sich wiadar nach oben bewagt, wird der Kniehebel unter der Wirkung der Feder 57 wieder in seine ursprüngliche Stellung gebracht, Sobald diese Rückholbewegung ermöglicht hat₅ daß das Betätigungsorgan 66 den vorbestimmten umgekehrten Weg durchläuft, erfolgt eine erneute Umschaltung des Kontaktgebers in umgekehrter Richtung _a Damit diese zweite Umschaltung erfolgt j reicht es, daß die Anhebung der Plattform we·' nigstens gleich dem vorbestimmten, umgekehrt verlaufenden Weg ist, der verhältnismäßig klein sein kann, etwa 3 mm._:

Aufgrund dieser Besonderheit ist es also möglich_s mit einer sehr geringen Anhebung der Plattform, beispielsweise von 1 cm, auszukommen, so daß die Zeit zum Anheben verringert und die Betätigung vereinfacht wird.

Ohne diese differentielle Bewegungsübertragung der Eisenplatte auf das Betätigungsorgan 66 geschieht die zweite Umschaltung des Kontaktgebers am Ende eines umgekehrten Hubes» der gleich der Summe desselben und des in ί,βτ* direkten Richtung überschüssigen Hubas jenseits der Stellung ist* welche das Betätigungsorgan 66 bei der ersten Umschaltung einnimmt» Dieser» überschüs~ sige direkte Hub ändert sich im selben Verhältnis wie die Abweichung durch die Belastung der Scheiben und kann beispielsweise 2 cm betragen, so daß die Anhebung der Plattform diesen Wert wesentlich überschreiten muß. damit eine zweite Umschaltung tatsächlich stattfinden könnte*

Zum vollständigen Entleeren eines Ganges z,B, kann die Vorrichtung einen zusätzlichen Unterbrecher aufweisen, der durch einen auf dem Gerüst der Vorrichtung angebrachten Detektor am Ende des Ausganges des Ganges gesteuert wird. Sobald eine Scheibe am 'Ausgang des Ganges ankommt, wird der zusätzliche Unterbrecher ausgelöst, der die Stromversorgung des gesamten Kreises abschalte.

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lOJ Io /D

Der Schlitten befindet sich sodann am Ausgang des Ganges in Stillstand und kann keine Umgruppierung der Scheiben vornehmen Derartige Operationen sind langwierig und unnütz, wenn lediglich sämtliche "Scheiben abgeladen werden sollen. Das Anheben der Scheibe am Ausgang des Ganges gibt den Detektor frei, der sodann die Stromversorgung wieder einschaltet, so daß der Schlitten zurücklaufen kann, bis er auf eine nächste Scheibe trifft und diese wiederum zum Ausgang des Ganges befördert» Dieser Vorgang, setzt sich in der oben beschriebenen Weise fort = Der zusätzliche Unterbrecher kann auch mittels eines anderen Schalters in Betrieb gesetzt werden, der beim Schließen die Steuerschaltung dauernd unter Strom setzt»

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Claims (1)

Patentansprüche

1. Vorrichtung zum automatischen Transport von Lasten längs einer horizontalen Bewegungsbahn, die durch ein Gerüst getragen wird, wobei die Gegenstände aufeinanderfolgend, vom Eingang zum Ausgang der Bewegungsbahn transportiert werden, indem nach dem Wegnehmen der ersten am Eingang eingeführten Last vom Ausgang der Bewegungsbahn eine Versetzung sämtlicher anderer Lasten in Richtung des Ausganges durchgeführt wird, mit einem beweglichen Schlitten, der sich abwechselnd in einer oder in der anderen Richtung längs der Bewegungsbahn verschieben läßt, und der eine Plattform aufweist, die in der Hinbewegungsrichtung des Schlittens, d„h. in Richtung vom Eingang zum Ausgang, eine erhöhte Stellung einnimmt, in der die Lasten transportiert werden, mit einer elektrischen Schaltung mit Kontakten, welche durch verschiedene Detektororgane, die auf dem Schlitten und auf dem Gerüst der Bewegungsbahn angebracht sind, versehen ist, wobei diese Kontakte Binärinformationen an den Enden des Vorschubweges, hinten, oben und unten am Schlitten sammeln, wenn ein Hindernis gegen den Schlitten auf der Bewegungsbahn trifft und wenn eine. Last abgeladen wird, und mit von der elektrischen Schaltung betätigbaren Antriebsorganen, welche als Funktion dieser Informationen die Hin- und Rückbewegung des Schlittens sowie das Anheben und Absenken -der Plattform und das Anhalten derselben in einer bestimmten Lage auslösen„ dadurch ge kennzeichnet , daß die Detektororgane eine Tastvorrichtung umfassen, die vor dem Schlitten angeordnet ist und mit mindestens drei Kontakten der elektrischen Schaltung zusammenwirkt und die hox'izontalen Bewegungen des Schlittens sowie die vertikalen Verschiebungen der Plattform steuert» wobei die Anordnung so getroffen ist, daß beim Auftreffen der Tastvorrichtung auf ein Hindernis auf dem Weg in einer bestimmten Entfernung

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vor dem Schlitten ein erster Kontaktwechsel erfolgt, während ein zweiter Kontaktwechsel erfolgt, wenn das Hindernis aus der Bahn fortgenommen wird, daß die elektrische Schaltung Steuereinrichtungen aufweist für die Steuerung der Hinbewegung des Schlittens unabhängig von der Stellung der durch die Tastvorrichtung betätigten Kontakte, und daß die Steuereinrichtung so aus™ gebildet ist, daß sie bei jedem Abladen einer Last am Ende der Bewegungsbahnj während der Schlitten in seiner Wartestellung mit abgesenkter Plattform ist, die Hinbewegung des Schlittens steuert,

2, Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch g e k e η η zeichnet , daß der Schlitten mehrere bestimmte Bewegungsbahnen bedienen kann, und daß die elektrische Schaltung zu dem Zweck einen Hilfskontakt aufweist, der beim Anheben des Schlittens von einer bestimmten Bewegungsbahn betätigt wird, sowie eine Hilfsstromversorgungsschaltung für die Einrichtung zum Steuern der Hinbewegung des Schlittens, und daß diese Hilfsstromversorgungsschaltung beim Schließen des Hilfskontaktes in ffarig gesetzt wird =

3c Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch g e k e η η zeichnet , daß die elektrische Schaltung Zeitgeberorgane umfaßt, die die durch die Tastvorrichtung betätigten Kontakte während eines vorbestimmten Zeitintervalls bei der Rückbewegung des Schlittens nach dem Ablegen einer Last unwirksam macht,

U. Vorrichtung nach Anspruch 1 bis 3, gekennzeichnet durch ein Detektororgan zum Feststellen der Anwesenheit einer Last am Beginn der Bewegungsbahn und durch einen durch das Detektororgan umschaltbaren Kontakt, der so geschaltet ist, daß er die Rückwärtobewegung des Schlittens verursacht₅ wenn dia Plattform desselben sich in der niedrigen Stellung befindet, bis die Tastvorrichtung wieder auf eine La3t trifft, und daß

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die durch die Tastvorrichtung betätigten Kontakte die Unterbrechung der Rückwärtsbewegung des Schlittens und die Anhebung der Plattform steuern, so daß eine neue Last auf die Plattform gelangt, ohne daß die Last an einer genauen Stelle auf die Bewegungsbahn gebracht werden muß»

5, Vorrichtung nach Anspruch 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebsorgane zum Anheben und Absenken der Plattform Kurvenscheiben aufweisen, welche mit der Platt" form zusammenwirken, sowie einen Motor mit Bremse zum Antrieb der Kurvenscheiben,

6, Vorrichtung nach Anspruch 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet , daß die Tastvorrichtung über Zwischenorgane auf die Kontakte einwirkt, welche so ausgebildet sind, daß sie beim Anstoßen der Tastvorrichtung ausgerückt sind, sobald der Hub der Tastvorrichtung die zum Umschalten der Kontakte erforderliche Größe erreicht hat_o

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