DE1531162B2

DE1531162B2 - Greifvorrichtung zum erfassen und ueberfuehren eines gegen standes

Info

Publication number: DE1531162B2
Application number: DE19671531162
Authority: DE
Inventors: Albert Haddon Heights N J Bende (V St \)
Original assignee: The Budd Co, Philadelphia, Pa (V St A)
Priority date: 1966-12-28
Filing date: 1967-12-19
Publication date: 1971-12-30
Also published as: DE1531162A1; US3400836A; SE341115B; NL140759B; FR1551366A; GB1204032A; NL6717650A

Description

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Die Erfindung bezieht sich auf eine -Greifvorrich- wesentlichen längs Linie 2-2 der Fig. 1, wobei I tung zum Erfassen und Überführen eines Gegen- Phantomlinien die Greifvorrichtung in der zurück- ■ Standes zwischen zwei Stationen, bei der ein Greifer- oder eingezogenen Stellung (mit geöffneten Klemmträger auf einem beweglichen Tragkörper schwenkbar backen) zeigen.

angebracht ist und ein Paar Klemmarme trägt, die 5 Die in den Fig. 1 und 2 veranschaulichte Ausin Abhängigkeit von der Bewegung des Tragkörpers führungsform der Greifvorrichtung, die als Ganzes mit durch eine Nockensteuerung geöffnet und ge- 10 bezeichnet ist, umfaßt einen Tragkörper 12, der schlossen werden. bei diesem Ausführungsbeispiel aus einem hin und

Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, die be- her beweglichen Rohr besteht.

kannten Ausbildungen derartiger Greifvorrichtungen io Ein Paar einander gegenüber angeordnete Nocken-

zu verbessern und deren Nachteile zu vermeiden. platten 14, 16 sind am Tragkörper 12 durch Bolzen

Bei der aus der USA.-Patentschrift 3 240 360 be- 18 und Vorsprünge 19 befestigt. Ein Abstands-

kannten Ausbildung werden Klemmarme durch element 20 ist zwischen den Nockenplatten 14, 16

Rollen in Schlitzen betätigt und können sich niemals durch Bolzen 22 befestigt. Das Abstandselement 20

ohne Drehung öffnen oder schließen; die Klemmarme i₅ hält die Platten 14, 16 in dem richtigen Abstand, um

müssen sich dabei relativ zu einer gekrümmten Steuer- Hin- und Herbewegungen eines Nockenblocks 24

fläche bewegen. Hierbei ist es erforderlich, daß die zwischen ihnen zuzulassen.

Rollen in den Schlitzen lose genug sind, um den Ein Paar Rollen 26, 28 sind an einem Nocken-Nachläufern der . Steuerfläche eine Bewegung zur block 24 befestigt, um den Nockenblock 24 für die Rückseite dieser Fläche zu gestatten, anderenfalls 20 durch den Pfeil A angedeutete Hin- und Her-Verklemmungen eintreten würden, die die Zu- bewegung abrollend zu tragen. Jede Rolle 26, 28 verlässigkeit der Vorrichtung beeinträchtigen. Ein läuft dabei in einer Rinne 30 bzw. 32, die in den be- r sicheres Erfassen von in ihrer Dicke unterschiedlichen treffenden Nockenplatten 14, 16 zum Führen und ν.§ Gegenständen ist bei dieser bekannten Vorrichtung Tragen des Nockenblockes 24 ausgebildet ist. Ein nicht gewährleistet. 25 Antriebsschaft 34 ist am Nockenblock 24 durch einen Gegenüber dieser aus der genannten USA.-Patent- Stift oder andere -geeignete Mittel zu dessen Hin- und schrift ersichtlichen und gegenüber anderen vor- Herbewegung befestigt. Als mit dem Nockennachbekannten Ausbildungen hat die erfindungsgemäße läufer 44 zusammenarbeitende Nockenrinne ist ein Ausbildung die Vorteile der Zuverlässigkeit, Genauig- Nockenantriebsschlitz 36 in dem Nockenblock 24 keit und Schnelligkeit der Betätigung, wobei auch in 30 ausgebildet zur Aufnahme eines Paares Rollen 38, ihrer Dicke schwankende Gegenstände sicher erfaßt 40, die drehbar auf einer am Nockennachläufer 44 werden. angebrachten Achse 42 befestigt sind. Die Achse 42 Dieser technische Fortschritt wird erfindungsgemäß trägt drehbar auch einen zweiten Satz Rollen 46, 48, bei einer Greifvorrichtung der einleitend angegebenen die in weiteren Nockenrinnen 50, 52 der betreffenden Art erreicht durch 35 Nockenplatten 14,16 untergebracht sind.

einen Gabelteil, der verschiebbar in dem Greifer- Der Nockennachläufer 44 mit seinen Rollenträger angebracht ist und an seinem Gabelende paaren 38, 40 und 46, 48 wird in seiner Längsrichmit den Klemmarmen und an seinem anderen tung verschiebbar in einem Greiferträger 54 gehalten. Ende unter an sich bekannter Zwischenschaltung Der Greiferträger 54 wird seinerseits von einem einer die Klemmkraft der Arme bestimmenden 40 Kreuzkopf 56 schwenkbar gehalten. Ein Paar Zapfen Feder mit einem im Greiferträger verschieb- oder Arme 58, 60 des Kreuzkopfes 56 sind in Lagern baren Nockennachläufer verbunden ist; 62 bzw. 64 gelagert, die an den Nockenplatten 14, 16 dem Nockennachläufer zugeordnete erste durch Bolzen befestigt sind. Der Kreuzkopf 56 trägt Nockenrinnen, die fest mit dem Tragkörper ver- somit durch den Greiferträger 54 den Nockennachbunden sind zwecks Schwenkbewegung des 45 läufer 44 für Gleitbewegungen in dessen Längs-Greiferträgers und damit des die Klemmarme richtung und Schwenkbewegungen um die Achse der tragenden Gabelteiles aus einer zurückgezoge- Zapfen oder Arme 58, 60.

nen Stellung in eine Arbeitsstellung, Das den Rollenpaaren 38, 40; 46, 48 entgegen- und eine zweite dem Nockennachläufer zu- gerichtete Ende des Nockennachläufers 44 steht vergeordnete Nockenrinnenanordnung in Form 50 schiebbar in Kontakt mit einem Gabelteil 68, der eines Schlitzes, der in einem relativ zum Trag- federnd mit dem Nockennachläufer 44 durch einen körper hin und her beweglichen Nockenblock Bolzen 70 verbunden ist. Der Bolzen 70 ist im vorgesehen ist und mit dem Nockennachläufer Nockennachläufer 44 durch Gewinde befestigt und zusammenarbeitet, um den Gabelteil, den liegt gegen eine Schulter 72 des Gabelteils 68 an. Die Greiferträger und die Klemmarme in die 55 Federung ergibt sich durch einen Stapel von um den Arbeitsstellung zu verschwenken und in dieser Bolzen herum angeordneten Tellerfedern 74, die von Stellung die Klemmarme in die Klemmstellung einer inneren Schulter 76 des Nockennachläufers 44 zu bewegen. getragen werden und gegen das Ende 78 des Kopfes Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung er- des Gabelteils 68 anliegen. Der Bolzen 70 wirkt als geben sich aus den Unteransprüchen. Bauliche Einzel- 60 Abstandsglied, das den Nockennachläufer 44 mit dem heiten folgen aus der Beschreibung eines Aus- Gabelteil 68 verbindet. Wenn ein Gegenstand einführungsbeispiels und aus dessen Veranschaulichung geklemmt ist, hebt sich der Bolzen 70 von der Schulin den Zeichnungen. In den Zeichnungen ist ter 72 ab und bewirkt so die Ausübung einer Feder-F i g. 1 eine Querschnittsansicht der erfindungs- kraft über den Kopf der Gabel 68 auf den Gegengemäßen Greifvorrichtung in der geschlossenen oder 65 stand.

Klemmstellung, wobei Phantomlinien die offene Stel- Jeder Arm 80 und 82 des Gabelkopfes ist mit einem

lung der Klemmbacken des Greifers veranschaulichen, Ende eines Gliedes 84, 86 schwenkbar verbunden.

F i g. 2 eine Ansicht in Richtung der Pfeile, im Das andere Ende jedes Gliedes 84, 86 ist mit einem

Ende der betreffenden Klemmarme 88, 90 zwischen den Enden derselben verbunden. Ein Ende jedes Klemmarmes 88, 90 ist schwenkbar mit dem oberen Ende des Greiferträgers 54 verbunden. Mit dem anderen Ende der betreffenden Klemmarme 88, 90 ist je eine Klemmbacke 92 bzw. 94 durch Bolzen 96 verbunden.

Im Betrieb wird der Nockenblock 24 von der zurückgezogenen, in Phantomlinien in F i g. 2 gezeigten Stellung nach rechts durch einen (nicht dargestellten) Kraftantrieb bewegt unter Vermittlung des Antriebsschaftes 34. Diese Bewegung des Nockenblockes 24 bewirkt die Bewegung der Rollen 26, 28 längs der Rinnen 30, 32 und ein Drehen der Rollen 38, 40 auf der Stelle in bezug auf den unteren Teil des Nockenantriebsschlitzes 36, während sich die Rollen 46, 48 längs der waagerechten Teile 50 a, 52 a der Nockenrinnen 50, 52 bewegen. Bei dieser Bewegung der Rollen werden zunächst der Nockennachläufer 44 und der Greiferträger 54 mit dem Kreuzkopf 56 um die Achse der Zapfen oder Arme 58, 60 in eine aufrechte Stellung verschwenkt. Wenn dann die Rollen 46, 48 das rechte Ende der waagerechten Nockenrinnenteile 50 a, 52 α erreichen, beginnen die Rollen 38, 40 sich in dem Nockenantriebsschlitz 36 schräg nach oben zu bewegen, und die Rollen 46, 48 bewegen sich auf den senkrechten Teilen 50 b, 52 b der betreffenden Nockenrinnen 50, 52 herauf in die in vollen Linien in F i g. 2 veranschaulichte Stellung. Die Rollen 38, 40 sind in ihrer äußersten oberen Stellung gezeigt und sind aus dem Nockenantriebsschlitz 36 heraus bewegt, wo sie sich auf einer waagerechten Nockenblockierfläche 37 befinden. Während dieser senkrechten Bewegung wird der Nockennachläufer 44 im Greiferträger 54 senkrecht zu den Zapfen des Kreuzkopfes 56 bewegt. Der Kreuzkopf 56 ist gegen senkrechte Bewegung durch die Lager 62, 64 gesichert, und der Greiferträger 54 wird an einer Aufwärtsbewegung durch den Rückhaltering 98 gehindert, der in einer Rinne am unteren Ende des Greiferträgers angeordnet ist und gegen den Kreuzkopf 56 anliegt.

Infolge der Verhinderung der senkrechten Bewegung des Greiferträgers 54 setzt die Aufwärtsbewegung des Nockennachläufers 44 und der Gabel 58 die Klemmarme 88, 90 durch die Glieder 84, 86 in Bewegung und bewirkt die Verschwenkung der Klemmarme aus der Phantomlinienstellung der Fig. 1 in die Vollinienstellung, so daß die Klemmbacken 92, 94 in Eingriff mit dem Gegenstand oder Werkstück 100 treten und dasselbe erfassen. Durch Veränderung der Anzahl der Tellerfederscheiben 54 oder des Druckes einer Schraubenfeder, die an Stelle der Tellerfeder verwendet werden könnte, kann die Klemmkraft auf den Gegenstand 100 wunschgemäß verändert werden.

Um die Klemmbacken zu öffnen und die Greifvorrichtung in die eingezogene oder Bereitschaftsstellung zurückzubewegen, wird der Nockenblock 24 nach links bewegt, wie dies in Phantomlinien der F i g. 2 veranschaulicht ist. Während der anfänglichen Bewegung bewegen sich die Rollen 26, 28 in den Rinnen 30, 32 nach links, und die Rollen 38, 40 bewegen sich in dem schrägen Nockenantriebsschlitz 36 nach unten, während die Rollen 46, 48 auf den senkrechten Teilen 50 b, 52 b der Nockenrinnen 50, 52 herunterbewegt werden. Der Greiferträger 54 ist an einer nach unten gerichteten Bewegung zusammen mit dem Nockennachläufer 44 und dem Gabelkopf 68 gehindert durch Kontakt seiner unteren Kante mit den oberen Flächen 102, 104 des Nockenblockes 24. Somit öffnet die Abwärtsbewegung der Gabel 68 relativ zum Greiferträger 54 über die Glieder 84, 86 die Klemmbacken 92, 94 und hebt die Berührung mit dem Werkstück 100 auf. Die anschließende waagerechte Bewegung der Rollen 46, 48 in den waagerechten Teilen 50 α, 52 α verschwenkt dann die gesamte Greifvorrichtung nach rechts in die eingezogene Lage.

Es wurde gefunden, daß mit der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung in einer Pressenübertragungsstraße eine genaue Übertragung von Werkstücken mit hohen Geschwindigkeiten möglich ist und daß dabei Beschleunigungen erreicht werden, die ein Vielfaches der Erdbeschleunigung betragen.

Claims

Patentansprüche:

1. Greifvorrichtung zum Erfassen und Überführen eines Gegenstandes zwischen zwei Stationen, bei der ein Greiferträger auf einem beweglichen Tragkörper schwenkbar angebracht ist und ein Paar Klemmarme trägt, die in Abhängigkeit von der Bewegung des Tragkörpers durch eine Nockensteuerung geöffnet und geschlossen werden, gekennzeichnetdurch

einen Gabelteil (68), der verschiebbar in dem Greiferträger (54) angebracht ist und an seinem Gabelende (80, 82) mit den Klemmarmen (88, 90) und an seinem anderen Ende unter an sich bekannter Zwischenschaltung einer die Klemmkraft der Arme (88, 90) bestimmenden Feder (74) mit einem im Greiferträger verschiebbaren Nockennachläufer (44; 38, 40; 46, 48) verbunden ist;
dem Nockennachläufer (44; 46, 48) zugeordnete erste Nockenrinnen (50, 52), die fest mit dem Tragkörper (12) verbunden sind zwecks Schwenkbewegung des Greiferträgers (54) und damit des die Klemmarme (88, 90) tragenden Gabelteiles (68) aus einer zurückgezogenen Stellung in eine Arbeitsstellung, und eine zweite dem Nockennachläufer (44; 38, 40) zugeordnete Nockenrinnenanordnung in Form eines Schlitzes (36), der in einem relativ zum Tragkörper hin und her beweglichen Nockenblock (24) vorgesehen ist und mit dem Nockennachläufer (44; 38, 40) zusammenarbeitet, um den Gabelteil (68), den Greiferträger (54) und die Klemmarme (88, 90) in die Arbeitsstellung zu verschwenken und in dieser Stellung die Klemmarme in die Klemmstellung zu bewegen.

2. Greifvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die ersten Nockenrinnen (50, 52) einen waagerechten und einen senkrechten Bahnteil (52 a, 52 b) aufweisen und der Schlitz (36) des Nockenblocks (24) als Schrägnocken ausgebildet ist.

3. Greifvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Nockenblock (24) einen flachen Nocken (37) am Ende des Schrägnockens (36) aufweist zum Blockieren der Klemmarme (88, 90) in der Klemmstellung.

4. Greifvorrichtung nach einem der vorher-

gehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Nockenblock (24) im Tragkörper (12) in Rinnen (30, 32) geführt ist.

5. Greifvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Feder aus einer Mehrzahl von Tellerfederscheiben (74) besteht.

6. Greifvorrichtung nach Anspruch 1 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß ein Bolzen (70) verschiebbar im Gabelteil (68) angebracht und mit dem Nockennachläufer (44) verbunden ist und eine Begrenzung für eine Bewegung zwischen diesen beiden Teilen bildet, wenn die Klemmarme

(88, 90) keinen Gegenstand (100) zwischen sich einklemmen.

7. Greifvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Gabelteil (68) Gelenkglieder (84, 86) umfaßt, die den Kopf des Gabelteils (68) mit den in dem Greiferträger (54) gelagerten Klemmarmen (88, 90) verbinden.

8. Greifvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch einen Kreuzkopf (56) zur Lagerung des schwenkbaren Greiferträgers (54).

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen