DE112021002243T5

DE112021002243T5 - Fahrunterstützungsvorrichtung

Info

Publication number: DE112021002243T5
Application number: DE112021002243.1T
Authority: DE
Inventors: Tomoyasu Sakaguchi; Masashi Seimiya; Keisuke Takeuchi
Original assignee: Hitachi Astemo Ltd
Current assignee: Hitachi Astemo Ltd
Priority date: 2020-07-28
Filing date: 2021-02-26
Publication date: 2023-05-17
Also published as: JP7441137B2; US20230211824A1; CN115702449A; WO2022024430A1; JP2022024562A

Abstract

Eine Fahrunterstützungsvorrichtung, die einen Prozessor und einen Speicher enthält und ein Fahren eines Fahrzeugs unterstützt, enthält Folgendes: eine Außenumgebungsinformations-Erfassungseinheit, die Außenumgebungsinformationen des Fahrzeugs erfasst; eine Hindernisdetektionseinheit, die ein Hindernis vor dem Fahrzeug aus den Außenumgebungsinformationen detektiert; eine Fahrspurdetektionseinheit, die eine Spurbegrenzungslinie und einen Straßenrand aus den Außenumgebungsinformationen detektiert; eine Alarmeinheit, die einen Alarm ausgibt oder eine Lenkunterstützung durchführt, wenn eine Abweichung von der Spurbegrenzungslinie oder dem Straßenrand detektiert wird; und eine Zustandsmanagementeinheit, die den Alarm oder die Lenkunterstützung unterdrückt, wenn die Hindernisdetektionseinheit das Hindernis detektiert.

Description

Aufnahme durch Bezugnahme
Diese Anmeldung beansprucht die Priorität der japanischen Patentanmeldung Nr. 2020-127228, eingereicht am 28. Juli 2020 (2020), deren Inhalt hier durch Bezugnahme vollständig mit aufgenommen ist.
Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Fahrzeugfahrunterstützungstechnologie.
Technischer Hintergrund
Als eine von Fahrzeugfahrunterstützungsfunktionen ist eine Funktion bekannt, die als eine Fahrspurabweichungs-Alarmfunktion bezeichnet wird. In dieser Konfiguration erkennt ein Sensor wie z. B. eine Kamera eine Begrenzungslinie auf einer Fahrbahn, während ein Fahrzeug fährt, und wird dann, wenn eine Situation detektiert wird, in der das Fahrzeug aufgrund des Fahrens des Fahrers von der Begrenzungslinie abweicht oder in der die Abweichung erwartet wird, der Fahrer durch einen Alarmton oder einen Eingriff in eine Lenkradbetätigung aufgefordert, eine Abweichungsvermeidungsoperation durchzuführen.
Wenn ein Hindernis vor dem Fahrzeug gefunden wird, während das Fahrzeug in einer Fahrspur fährt, oder wenn der Fahrer die Absicht zeigt, die Fahrspur zu wechseln, werden häufig Maßnahmen wie z. B. ein Unterdrücken dieser Funktion und kein Hindern des Fahrers, die Fahrspur zu wechseln, ergriffen.
Zusätzlich liegt dann, wenn im Voraus ein nach rechts/links abbiegendes Fahrzeug, das auf einer Seite einer Fahrspur angehalten hat, gefunden wird, ein Fall vor, in dem der Fahrer passieren möchte, indem er eine Begrenzungslinie überquert, während er ihm seitlich ausweicht. In diesem Fall warnt die Fahrspurabweichungsalarmfunktion häufig entweder vor einer Abweichung oder wird unterdrückt.
PTL 1 offenbart eine Fahrunterstützungssteuereinrichtung, die ein Fahren zum Positionieren eines Trägerfahrzeugs näher bei einem Straßenrand, wenn das Trägerfahrzeug einem vorausfahrenden Fahrzeug folgend fährt und wenn das Trägerfahrzeug in der Nähe einer Kreuzung vorhanden ist, unterstützt. Wenn eine Fahrspurbreite ausreichend ist, weicht das Fahrzeug einem rechtsabbiegenden Fahrzeug aus, unterdrückt eine Fahrspurhalteunterstützung unter Verwendung eines Fahrspurrands und fährt in der Nähe des Straßenrands jenseits des Fahrspurrands.
PTL 2 offenbart eine Routenbestimmungsvorrichtung, die eine Fahrspur in einem Zustand hält, in dem kein Hindernis vorausliegt, und bewirkt, dass ein Fahrzeug einem vorausfahrenden Fahrzeug folgend in einem freien Raum fährt, falls der freie Raum auf einem Seitenstreifen vorhanden ist, wenn ein Hindernis detektiert wird.
PTL 3 offenbart eine Lenksteuervorrichtung, die eine Bewegungssteuerung einer Fahrspurhaltesteuerung zu einer Richtung ändert, in der es einfach ist, anzuhalten, wenn die Absicht eines Fahrers, einen Lenkvorgang durchzuführen, um einem Hindernis auszuweichen, detektiert wird, und eine Steuerungscharakteristik zu einer Richtung ändert, in der ein Betrieb einer Fahrspurabweichungsverhinderungssteuerung verbessert wird, wenn während des Abschlusses des Lenkvorgangs, um dem Hindernis auszuweichen, eine Abweichung eines Trägerfahrzeugs von einer Zielfahrspur nach außen erwartet wird.
Entgegenhaltungsliste
Patentliteratur

PTL 1: JP 2019-209837 A
PTL 2: JP 2019-197399 A
PTL 3: JP 2015-209129 A

Zusammenfassung der Erfindung
Technisches Problem
Allerdings bemerkt dann, wenn das Fahrzeug aufgrund eines Fahrvorgangs eines Fahrers von der Fahrspur abweicht, falls die Fahrspurabweichungsverhinderungsfunktion unterdrückt wird oder ein Alarm für eine Fahrspurabweichung andauert, der Fahrer nicht den Lösungsversuch zu einem physischen Rand der Fahrbahn, d. h. dem Straßenrand, und es besteht das Risiko einer Kollision oder eines Abkommens vom Straßenrand aufgrund der Abweichung.
Deshalb wurde in Anbetracht der oben beschriebenen Probleme die vorliegende Erfindung gemacht und eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Fahrunterstützung zum Verhindern einer Abweichung von einem Straßenrand fortzusetzen, ohne eine Abweichung von einer Fahrspur, die durch einen Fahrer beabsichtigt ist, zu verhindern.
Lösung des Problems
Die vorliegende Erfindung ist eine Fahrunterstützungsvorrichtung, die einen Prozessor und einen Speicher enthält und das Fahren eines Fahrzeugs unterstützt, und enthält Folgendes: eine Außenumgebungsinformations-Erfassungseinheit, die Außenumgebungsinformationen des Fahrzeugs erfasst; eine Hindernisdetektionseinheit, die ein Hindernis vor dem Fahrzeug aus den Außenumgebungsinformationen detektiert; eine Fahrspurdetektionseinheit, die eine Spurbegrenzungslinie und einen Straßenrand aus den Außenumgebungsinformationen detektiert; eine Alarmeinheit, die einen Alarm ausgibt oder eine Lenkunterstützung durchführt, wenn eine Abweichung von der Spurbegrenzungslinie oder dem Straßenrand detektiert wird; und eine Zustandsmanagementeinheit, die den Alarm oder die Lenkunterstützung unterdrückt, wenn die Hindernisdetektionseinheit das Hindernis detektiert.
Vorteilhafte Wirkungen der Erfindung
Deshalb kann die vorliegende Erfindung eine Abweichung von einer Fahrbahn (einem Straßenrand) verhindern, ohne eine Abweichung von einer Fahrspur, die durch einen Fahrer beabsichtigt ist, zu verhindern.
Einzelheiten mindestens einer Implementierung des hier offenbarten Gegenstands sind in den begleitenden Zeichnungen und der folgenden Beschreibung dargelegt. Weitere Merkmale, Aspekte und Wirkungen des offenbarten Gegenstands werden aus der folgenden Offenbarung, den folgenden Zeichnungen und den folgenden Ansprüchen deutlich werden.
Figurenliste

[1] 1 ist ein Diagramm, das ein Beispiel 1 der vorliegenden Erfindung veranschaulicht und ein Beispiel einer Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmfunktion veranschaulicht.
[2] 2 ist ein Diagramm, das ein Beispiel 1 der vorliegenden Erfindung veranschaulicht und ein Beispiel einer Bildschirmanzeige einer HMI veranschaulicht.
[3] 3 ist ein Diagramm, das ein Beispiel 1 der vorliegenden Erfindung veranschaulicht und eine Situation veranschaulicht, in der ein Fahrzeug, das wartet, rechts abzubiegen, vor einem Trägerfahrzeug vorhanden ist.
[4A] 4A ist ein Diagramm, das ein Beispiel 1 der vorliegenden Erfindung veranschaulicht und ein Beispiel einer Bildschirmanzeige der HMI unmittelbar vor dem Ausweichen vor dem rechtsabbiegenden Fahrzeug veranschaulicht.
[4B] 4B ist ein Diagramm, das ein Beispiel 1 der vorliegenden Erfindung veranschaulicht und ein Beispiel einer Bildschirmanzeige der HMI unmittelbar vor dem Ausweichen vor dem rechtsabbiegenden Fahrzeug veranschaulicht, wenn ein Hindernis oder dergleichen zwischen einer Spurbegrenzungslinie und einem Straßenrand detektiert wird.
[5] 5 ist ein Diagramm, das ein Beispiel 1 der vorliegenden Erfindung veranschaulicht und eine Situation veranschaulicht, in der das Trägerfahrzeug dem Fahrzeugs, das wartet, rechts abzubiegen, ausweicht.
[6] 6 ist ein Diagramm, das ein Beispiel 1 der vorliegenden Erfindung veranschaulicht und eine Situation veranschaulicht, in der das Ausweichen abgeschlossen wurde, indem das Fahrzeug, das wartet, rechts abzubiegen, passiert wurde.
[7A] 7A ist ein Diagramm, das ein Beispiel 1 der vorliegenden Erfindung veranschaulicht und ein Beispiel einer Bildschirmanzeige der HMI während des Ausweichens vor dem Fahrzeug, das wartet, rechts abzubiegen, veranschaulicht.
[7B] 7B ist ein Diagramm, das ein Beispiel 1 der vorliegenden Erfindung veranschaulicht und ein Beispiel einer Bildschirmanzeige der HMI nach dem Abschluss des Ausweichens vor dem Fahrzeug, das wartet, rechts abzubiegen, veranschaulicht.
[8] 8 ist ein Ablaufplan, der ein Beispiel 1 der vorliegenden Erfindung veranschaulicht und ein Beispiel eines Prozesses des Änderns einer Fahrspurabweichungs-Alarmeinstellung veranschaulicht.
[9] 9 veranschaulicht ein Beispiel 1 der vorliegenden Erfindung und veranschaulicht ein Zustandsübergangsdiagramm eines Fahrunterstützungssystems.
[10] 10 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel 1 der vorliegenden Erfindung veranschaulicht und ein Beispiel einer Konfiguration des Fahrunterstützungssystems veranschaulicht.
[11] 11 ist ein Diagramm, das ein Beispiel 2 der vorliegenden Erfindung veranschaulicht und veranschaulicht, dass ein Trägerfahrzeug während des Durchfahrens einer Kurve von einer Begrenzungslinie nach innen abweicht.
[12] 12 ist ein Diagramm, das ein Beispiel 2 der vorliegenden Erfindung veranschaulicht und ein Verfahrens zum Bestimmen eines Abweichungsverhinderungsalarms, während das Trägerfahrzeug eine Kurve durchfährt, erläutert.
[13] 13 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel 2 der vorliegenden Erfindung veranschaulicht und ein Beispiel einer Konfiguration eines Fahrunterstützungssystems veranschaulicht.

Beschreibung der Ausführungsformen
Im Folgenden werden Beispiele der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. Es ist festzuhalten, dass in jeder Zeichnung Bauteile oder Elemente, die dieselben Wirkungen oder Funktionen aufweisen, durch dieselben Bezugszeichen bezeichnet werden und eine redundante Beschreibung geeignet ausgelassen wird.
Beispiel 1
10 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Konfiguration eines Fahrunterstützungssystems veranschaulicht. Das Fahrunterstützungssystem enthält einen Sensor, der eine Umgebung außerhalb eines Fahrzeugs und einen Fahrzustand des Fahrzeugs detektiert, elektronische Verarbeitungssteuereinheiten (Verarbeitungs-ECUs), die die Ausgabe von jedem von Sensoren verarbeiten, eine Fahrunterstützungs-ECU 1, die das Fahren auf der Grundlage eines Verarbeitungsergebnisses jeder Verarbeitungs-ECU unterstützt, und eine Vorrichtung, die durch die Fahrunterstützungs-ECU 1 gesteuert wird.
Die Sensoren enthalten eine Kamera 6, die frontale und seitliche Bildinformationen erfasst, ein Millimeterwellenradar 7, das ein seitliches Hindernis detektiert, ein Sonar 8, das ein seitliches Hindernis detektiert, einen Gierratensensor 9, der eine Gierrate um eine vertikale Achse des Fahrzeugs detektiert, und einen Raddrehzahlsensor 10, der eine Drehzahl eines Rads detektiert.
Die Kamera 6 enthält eine Kamera, die die Front überwacht und eine Kamera, die die Seite überwacht, und Bildinformationen, die durch die Kamera 6 erfasst werden, werden einer vorgegebenen Bildverarbeitung durch die Verarbeitungs-ECU 16 unterworfen und in die Fahrunterstützungs-ECU 1 eingegeben.
Informationen über das Hindernis, die durch das Millimeterwellenradar 7 detektiert werden, werden einer vorgegebenen Entfernungsmessungsverarbeitung durch die Verarbeitungs-ECU 17 unterworfen und zur Fahrunterstützungs-ECU 1 ausgegeben. Informationen über das Hindernis, die durch das Sonar 8 detektiert werden, werden einer vorgegebenen Entfernungsmessungsverarbeitung durch die Verarbeitungs-ECU 18 unterworfen und zur Fahrunterstützungs-ECU 1 ausgegeben.
Die Gierrate, die durch den Gierratensensor 9 detektiert wird, wird einer vorgegebener Winkelgeschwindigkeitsverarbeitung durch die Verarbeitungs-ECU 19 unterworfen und wird zur Fahrunterstützungs-ECU 1 ausgegeben. Die Raddrehzahl, die durch den Raddrehzahlsensor 10 detektiert wird, wird einer vorgegebener Fahrzeuggeschwindigkeitsverarbeitung durch die Verarbeitungs-ECU 20 unterworfen und zur Fahrunterstützungs-ECU 1 ausgegeben.
Die Fahrunterstützungs-ECU 1 ist ein Computer, der eine Zentraleinheit (CPU) 2, einen Schreib-/Lese-Speicher (RAM) 3, einen Festwertspeicher (ROM) 4 und eine Eingabe/Ausgabe-Schnittstelle 5 enthält.
Im RAM 3 sind eine Hindernispositionsbestimmungseinheit 31, eine Hindernisausweichbestimmungseinheit 32, eine Zustandsmanagementeinheit 33 und eine Abweichungsverhinderungs-Alarmeinheit 34 als Programme geladen und werden durch die CPU 2 ausgeführt.
Die CPU 2 arbeitet als eine Funktionseinheit, die eine vorgegebene Funktion durch Ausführen einer Verarbeitung in Übereinstimmung mit den Programmen jeder Funktionseinheit bereitstellt. Zum Beispiel wirkt die CPU 2 durch Ausführen einer Verarbeitung in Übereinstimmung mit einem Hindernispositionsbestimmungsprogramm als die Hindernispositionsbestimmungseinheit 31. Gleiches gilt für die weiteren Programme. Ferner arbeitet die CPU 2 auch als eine Funktionseinheit, die eine Funktion jedes mehrerer Prozesse, die durch jedes Programm ausgeführt werden, bereitstellt. Der Computer und das Computersystem sind eine Vorrichtung und ein System, die diese Funktionseinheiten enthalten.
Die Fahrunterstützungs-ECU 1 enthält als Funktionseinheiten die Hindernispositionsbestimmungseinheit 31, die Hindernisausweichbestimmungseinheit 32, die Zustandsmanagementeinheit 33 und die Abweichungsverhinderungs-Alarmeinheit 34. Die Abweichungsverhinderungs-Alarmeinheit 34 des vorliegenden Beispiels enthält eine Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit, die verhindert, dass das Trägerfahrzeug von einer Spurbegrenzungslinie abweicht, und eine Straßenrandabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit, die verhindert, dass das Trägerfahrzeug von einem Straßenrand abweicht (oder sich ihm nähert).
Eine Alarmvorrichtung 21, eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (HMI) 22 und eine Lenksteuervorrichtung 23 sind mit der Fahrunterstützungs-ECU 1 als zu steuernde Vorrichtungen verbunden. Die Alarmvorrichtung 21 teilt einem Fahrer einen Alarm durch eine Stimme oder dergleichen mit.
Die HMI 22 enthält eine Eingabe/Ausgabe-Vorrichtung wie z. B. eine Anzeigevorrichtung, ein berührungsempfindliches Bedienfeld, eine Taste oder einen Schalter, teilt dem Fahrer optisch einen Alarm oder einen Zustand des Systems mit und empfängt vom Fahrer eine Eingabe durch eine Tastenbetätigung oder eine Berührungsbetätigung.
Die Lenksteuervorrichtung 23 unterstützt den Lenkvorgang des Fahrers und gibt einen Alarm zum Fahrer durch Ändern der Unterstützungskraft oder Anlegen einer Rückwirkungskraft aus. Obwohl es nicht veranschaulicht ist, ist eine Steuer-ECU für Antriebskraft und Bremskraft am Fahrzeug montiert.
Die Kamera 6 nimmt ein Bild in einer Fahrzeugbewegungsrichtung mit der Frontkamera auf und detektiert eine Spurbegrenzungslinie vor dem Fahrzeug, einen physischen Rand (Straßenrand) einer Straße, ein Hindernis und dergleichen als Bildinformationen. Zusätzlich enthält die Kamera 6 eine Seitenkamera, die die Seite des Fahrzeugs überwacht.
Die Verarbeitungs-ECU 16, die mit der Kamera 6 verbunden ist, erkennt die Spurbegrenzungslinie, den Straßenrand und das Hindernis aus den Bildinformationen und gibt die Erkennungsergebnisse zur Fahrunterstützungs-ECU 1 aus. Die Fahrunterstützungs-ECU 1 empfängt die Erkennungsergebnisse von der Verarbeitungs-ECU 16, die als eine Fahrspurdetektionseinheit wirkt, und führt eine Verarbeitung zum Erfassen von Außenumgebungsinformationen durch.
Das Millimeterwellenradar 7 und das Sonar 8 sind derart montiert, dass sie zur Seite des Fahrzeugs orientiert sind, und die Verarbeitungs-ECUs 17 und 18 detektieren ein Hindernis und messen die Entfernung des Hindernisses aus Entfernungsmessungsinformationen, die durch das Millimeterwellenradar 7 und das Sonar 8 detektiert werden. Die Fahrunterstützungs-ECU 1 führt eine Verarbeitung vom Verarbeiten des Bestimmens der Position eines Hindernisses zur Ausführung der Abweichungsverhinderungsfunktion durch, wie später beschrieben wird.
1 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Funktion der Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit, die die Abweichungsverhinderungs-Alarmeinheit 34 bildet, veranschaulicht.
Die Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit, die die Abweichungsverhinderungs-Alarmeinheit 34 der Fahrunterstützungs-ECU 1 bildet, detektiert relative Positionen zwischen dem Trägerfahrzeug 50 und den Spurbegrenzungslinien 42L und 42C durch Erkennen der linken und die rechten Spurbegrenzungslinien 42L und 42C auf der Grundlage des Bilds der Kamera 6 oder dergleichen, detektiert, dass das Trägerfahrzeug 50 von der Fahrspur 40 abgewichen ist, oder bestimmt die Möglichkeit einer Fahrspurabweichung aus einer vorhergesagten Route 53 des Trägerfahrzeugs 50 und betätigt einen Fahrspurabweichungsalarm.
Es ist festzuhalten, dass im vorliegenden Beispiel die Fahrspur 40 als eine Fahrspur zwischen den Spurbegrenzungslinien 42L und 42C definiert ist. Die Abweichung des Trägerfahrzeugs 50 von der Fahrspur 40 ist als Fahrspurabweichung definiert.
Zum Beispiel erkennt die Fahrunterstützungs-ECU 1 die linken und die rechten Spurbegrenzungslinien 42L und 42C aus dem Bild der Kamera 6 und wandelt jede der Spurbegrenzungslinien in eine Relativkoordinatenrepräsentation um. In der Fahrunterstützungs-ECU 1 gibt die Relativkoordinatenrepräsentation den jüngsten Zustand der relativen Positionen zwischen dem Trägerfahrzeug 50 und den Spurbegrenzungslinien 42 an.
Andererseits berechnet die Fahrunterstützungs-ECU 1 aus der Fahrzeuggeschwindigkeit, der Gierrate und dem Lenkwinkel des Trägerfahrzeugs 50 die vorhergesagte Route 53, die das Zentrum 51 der Hinterradachse des Trägerfahrzeugs 50 nach einem Fahren für eine bestimmte Zeit oder eine bestimmte Entfernung erreicht, und berechnet ferner vorhergesagte Positionen von vier Scheitelpunkten eines Rechtecks (das als ein Trägerfahrzeugrechteck 52 bezeichnet wird), in das das Trägerfahrzeug 50 vollständig eintritt, wie in der Zeichnung veranschaulicht ist.
Dann bestimmt, wenn die vier Scheitelpunkte von den Spurbegrenzungslinien 42L und 42C abweichen, die Fahrunterstützungs-ECU 1, dass die Möglichkeit der Fahrspurabweichung besteht, und verursacht, dass die Alarmvorrichtung 21 oder die Lenksteuervorrichtung 23 einen Alarm ausgeben. Als Typ des Alarms kann z. B. ein erklingen Lassen eines Alarms, ein Alarmton, eine Schwingung des Lenkrads, eine Änderung der Lenkunterstützungskraft, eine Lenkrückwirkungskraft, eine Änderung der Bildschirmanzeige der HMI 22 und dergleichen durchgeführt werden.
Die Straßenrandabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit, die eine Kollision mit einem Straßenrand 41 und eine Abweichung vom Straßenrand 41 verhindert, ist im Wesentlichen ähnlich der Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit und verwendet den Straßenrand 41 statt der Spurbegrenzungslinie 42L. Allerdings gibt die Straßenrandabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit einen Alarm selbst dann aus, wenn das Fahrzeug in einer vorgegebenen Entfernung vom Straßenrand 41 eintrifft.
Die Abweichung des Trägerfahrzeugs 50 kann eine schnelle Kollision am Straßenrand 41 verursachen oder verursachen, dass das Trägerfahrzeug 50 vom Straßenrand 41 abweicht. Deshalb ist es denkbar, einen Alarm auszugeben, wenn sich das Trägerfahrzeug dem Straßenrand 41 nähert. Um die Annäherung zum Straßenrand 41 zu detektieren, vergrößert die Fahrunterstützungs-ECU 1 z. B. die Größe des Trägerfahrzeugrechtecks 52 und verwendet sie.
Wenn die Fahrunterstützungs-ECU 1 Höheninformationen des Straßenrands 41 verwenden kann, kann ein Verfahren zum Bestimmen des Typs des Straßenrands auf der Grundlage der Höheninformationen des Straßenrands 41 und Ändern der Größe des Trägerfahrzeugrechtecks 52 gemäß dem Typ des Straßenrands betrachtet werden. Zum Beispiel ändert die Fahrunterstützungs-ECU 1 die Größe des Trägerfahrzeugrechtecks 52, wenn der Straßenrand 41 ein Bordstein und eine Tunnelwand ist.
Wenn die Fahrunterstützungs-ECU 1 den Straßenrand 41 oder die Spurbegrenzungslinie 42L nicht detektieren kann oder wenn der Straßenrand 41 und die Spurbegrenzungslinie 42L nahe zueinander liegen, führen abhängig von der Fahrbahn die Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit und die Straßenrandabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit eine Vermittlung durch, um einander nicht zu widersprechen.
Zum Beispiel wird ein Vermittlungsverfahren betrachtet, in dem die Fahrunterstützungs-ECU 1 lediglich eine Fahrbahnabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit für eine Linie (den Straßenrand oder die Spurbegrenzungslinie), die detektiert wurde, aktiviert, wenn eine davon nicht detektiert wurde, und die Straßenrandabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit priorisiert, wenn die Straßenrandabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit eine Ausgabebedingung vor der Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit erfüllt.
2 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Bildschirmanzeige der HMI 22 veranschaulicht.
Fahrspurbegrenzungslinienangaben 420L und 420C, die angeben, dass die Spurbegrenzungslinien 42L und 42C erkannt wurden, und eine Straßenrandangabe 410, die angibt, dass der Straßenrand 41 erkannt wurde, werden auf einem Bildschirm 70 der HMI 22 angezeigt.
Es ist möglich, den Fahrer abhängig davon, wie jede der Fahrspurbegrenzungslinienangaben 420L und 420C und der Straßenrandangabe 410 angezeigt wird, darüber, ob die Spurbegrenzungslinien 42L und 42C und der Straßenrand 41 erkannt wurden oder nicht, und über den Betätigungsstatus der Abweichungsverhinderungs-Alarmeinheit 34 für jede der Spurbegrenzungslinien und des Straßenrands zu benachrichtigen.
Zum Beispiel zeigt die Fahrunterstützungs-ECU 1 die Fahrspurbegrenzungslinienangaben 420L und 420C mit weißen durchgezogenen Linien an, wenn die Spurbegrenzungslinien 42L und 42C erkannt werden, und zeigt die Fahrspurbegrenzungslinienangaben 420L und 420C mit blauen durchgezogenen Linien an, wenn die Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit aktiviert ist.
Gleiches gilt für den Straßenrand 41. Wenn die Fahrunterstützungs-ECU 1 den Straßenrand 41 erkennen kann, wird die Straßenrandangabe 410 als eine weiße Grafik angezeigt, und wenn die Straßenrandabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit aktiviert ist, wird die Straßenrandangabe 410 als eine blaue Grafik angezeigt.
3 ist ein Diagramm, das eine Situation veranschaulicht, in der ein Fahrzeug 60, das wartet, rechts abzubiegen, vor dem Trägerfahrzeug 50 vorhanden ist.
Dies ist eine Situation, in der das Trägerfahrzeug 50 auf einer Fahrbahn mit einer Fahrspur auf jeder Seite fährt und das Fahrzeug 60, das wartet, rechts abzubiegen, vor ihm angehalten hat. Das Fahrzeug 60, das wartet, rechts abzubiegen, befindet sich näher beim Zentrum (42C) der Fahrbahn und des Trägerfahrzeugs 50 kann dem Fahrzeug 60, das wartet, rechts abzubiegen, nicht durch Ändern der Fahrspur ausweichen, jedoch besteht die Möglichkeit, dass das Trägerfahrzeug 50 dem Fahrzeug 60, das wartet, rechts abzubiegen, unter Verwendung eines Raums (einer Schulter) zwischen dem Fahrzeug 60, das wartet, rechts abzubiegen, und dem Straßenrand 41 ausweichen kann.
Zu dem Zeitpunkt unmittelbar bevor das Fahrzeug 60, das wartet, rechts abzubiegen, im Trägerfahrzeug 50 detektiert wird, werden die Spurbegrenzungslinien 42L und 42C und der Straßenrand 41 aus dem Bild der Frontkamera 6 detektiert und werden die Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit und die Straßenrandabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit für sämtliche davon betrieben.
In diesem Fall kann dann, wenn der Fahrer einen Fahrvorgang zum Ausweichen durchführt, der Fahrer die folgende Unterstützung zur Fahrunterstützungsfunktion anfordern.

(1) Da der Fahrer selbst absichtlich von der Spurbegrenzungslinie 42L abweicht oder einen Fahrvorgang durchführt, die eine Abweichung verursachen kann, ist es wünschenswert, einen Abweichungsverhinderungsalarm für die Fahrspur 40 zu unterdrücken.
(2) Wenn das Fahrzeug dem Straßenrand 41 zu nahe kommt, ist es wünschenswert, einen Abweichungsverhinderungsalarm für den Straßenrand auszugeben.

Hier unterstützt die Abweichungsverhinderungs-Alarmeinheit 34 der Fahrunterstützungs-ECU 1 das Fahren wie folgt.

(3) Wenn ein vorausliegendes Hindernis detektiert wird, bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 1 die Möglichkeit, dass der Fahrer eine Fahrspurabweichungsoperation von der Position des Hindernisses durchführt, um dem Hindernis auszuweichen.
(4) Wenn bestimmt wird, dass die Möglichkeit der Fahrspurabweichungsoperation besteht, um dem Hindernis auszuweichen, dämpft die Fahrunterstützungs-ECU 1 den Pegel des Alarms der Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit.
(5) Andererseits erhält die Fahrunterstützungs-ECU 1 die Straßenrandabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit aufrecht.

In diesem Fall kann die Fahrunterstützungs-ECU 1 die Abweichungsverhinderungs-Alarmeinheit steuern wie folgt.
Die Fahrunterstützungs-ECU 1 kann die Abweichungsverhinderungs-Alarmeinheit in den Nichtbetriebszustand für die Fahrspur 40 bringen und die Abweichungsverhinderungs-Alarmeinheit vom Nichtbetriebszustand in den Betriebszustand für den Straßenrand 41 bringen.
Wenn die Entfernung zwischen dem Straßenrand 41 und dem Hindernis kurz ist, ist ein Wechseln der Fahrspur statt der Fahrspurabweichung erforderlich und somit kann die Fahrunterstützungs-ECU 1 bestimmen, eine derartige Änderung nicht durchzuführen.
Die Änderung muss nicht durchgeführt werden, wenn die Fahrunterstützungs-ECU 1 keine Sicherheit bestimmen kann, wie z. B. dann, wenn ein Hindernis in einem Raum (einer Straßenrandzone) zwischen der Spurbegrenzungslinie 42L und dem Straßenrand 41 vorhanden ist.
4A ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Bildschirmanzeige der HMI 22 unmittelbar vor dem Ausweichen vor dem rechtsabbiegenden Fahrzeug veranschaulicht. 4B ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Bildschirmanzeige veranschaulicht, wenn ein Hindernis oder dergleichen zwischen der Spurbegrenzungslinie 42L und dem Straßenrand 41 detektiert wird.
In 4A wird das Hindernis auf der Fahrspurbegrenzungslinienangabe 420C auf der rechten Seite des Trägerfahrzeugs 50 auf dem Bildschirm 70 der HMI 22 angezeigt. Dies gibt einen Zustand an, in dem das Fahrzeug 60, das wartet, rechts abzubiegen, oder das Hindernis die rechte Seite der Fahrspur blockiert, und gibt gleichzeitig an, dass der Alarmpegel durch helles Gestalten der Anzeige der Fahrspurbegrenzungslinienangabe 420L auf der linken Seite oder dergleichen abgesenkt wird.
Als Ergebnis kann der Fahrer eine Operation des Ausweichens vor dem Fahrzeug 60, das wartet, rechts abzubiegen, durchführen, ohne sich um einen Alarm vom Fahrunterstützungssystem zu sorgen. Zusätzlich kann, da die Straßenrandangabe 410 am Bildschirm 70 sich nicht ändert, der Fahrer wissen, dass die Abweichungsverhinderungs-Alarmeinheit für den Straßenrand 41 aktiviert gehalten wird.
In 4B wird eine Unsicherheitsangabe 430, wobei die Anzeige zwischen der Fahrspurbegrenzungslinienangabe 420L und dem Straßenrand 41 geändert wird, auf dem Bildschirm 70 der HMI 22 angezeigt. Dies gibt an, dass es nicht sicher ist, zwischen der Spurbegrenzungslinie 42L und dem Straßenrand 41 zu fahren, da ein Hindernis oder dergleichen zwischen der Fahrspurbegrenzungslinienangabe 420L und der Straßenrandangabe 410 detektiert wird.
In diesem Fall erhält die Fahrunterstützungs-ECU 1 den Alarmpegel der Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit aufrecht oder erhöht den Alarmpegel. Wenn der Alarmpegel erhöht wird, ändert die Fahrunterstützungs-ECU 1 die Unsicherheitsangabe 430 zwischen der Spurbegrenzungslinie 42L und dem Straßenrand 41.
5 ist ein Diagramm, das eine Situation veranschaulicht, in der das Trägerfahrzeug 50 dem Fahrzeug 60, das wartet, rechts abzubiegen, ausweicht.
Das Trägerfahrzeug 50 weicht von der Spurbegrenzungslinie 42L ab, um dem Fahrzeug 60, das wartet, rechts abzubiegen, auszuweichen, behält jedoch eine geeignete Entfernung von dem Straßenrand 41 bei. Die Abweichungsverhinderungs-Alarmeinheit 34 der Fahrunterstützungs-ECU 1 gibt einen unterdrückten Alarm aus, der angibt, dass das Trägerfahrzeug 50 von der Fahrspur abweicht, um dem Hindernis auszuweichen, oder gibt keinen Alarm aus. Am Bildschirm der HMI 22 wird eine Angabe angezeigt, die angibt, dass das Trägerfahrzeug 50 von der Spurbegrenzungslinie 42L abweicht und fährt.
Die Fahrunterstützungs-ECU 1 bestimmt in der folgenden Prozedur, dass das Trägerfahrzeug 50 das Ausweichen vor dem Fahrzeug 60, das wartet, rechts abzubiegen, abgeschlossen hat.
Zunächst bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 1, ob ein seitliches Hindernis durch die verschiedenen Sensoren, die die Seite des Trägerfahrzeugs 50 überwachen und das Sonar 8, die Kamera 6 und das Millimeterwellenradar 7 sind, detektiert wurde.
Die Fahrunterstützungs-ECU 1 bestimmt auf der Grundlage der Erkennung der Position des Hindernisses und der Tiefe des Hindernisses durch die Kamera 6, die die Front überwacht, und des Zählerstands der Bewegungsentfernung des Trägerfahrzeugs 50, dass das Trägerfahrzeug 50 die Seite des Fahrzeugs 60, das wartet, rechts abzubiegen, passiert hat.
Die Fahrunterstützungs-ECU 1 kann auf der Grundlage der Bedingung, dass kein seitliches Hindernis vorhanden ist, und der Bewegungsentfernung des Fahrzeugs, das an der Entfernung des Hindernisses in der Tiefenrichtung vorbeifährt, bestimmen, dass das Ausweichen vor dem Fahrzeug 60, das wartet, rechts abzubiegen, abgeschlossen wurde.
6 ist ein Diagramm, das eine Situation veranschaulicht, in der das Trägerfahrzeug 50 an der Seite des Fahrzeugs 60, das wartet, rechts abzubiegen, vorbeigefahren ist und das Ausweichen abgeschlossen worden ist.
In der Fahrunterstützungs-ECU 1 gibt dann, wenn das Trägerfahrzeug 50 das Ausweichen vor dem Fahrzeug 60, das wartet, rechts abzubiegen, abgeschlossen hat, die Abweichungsverhinderungs-Alarmeinheit 34 einen Alarm aus, der angibt, dass das Ausweichen abgeschlossen wurde und dass das Fahrzeug von der Fahrspur abweicht, oder gibt keinen Alarm aus. Am Bildschirm der HMI 22 wird die Angabe ausgegeben, die angibt, dass das Trägerfahrzeug 50 von der Fahrspur abweicht und fährt, jedoch ist die Anzeige des Hindernisses bereits verschwunden.
Dann teilt die Fahrunterstützungs-ECU 1 durch Blinken oder dergleichen im Bildschirm 70 der HMI 22 mit, dass der Alarmpegel der Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit nach einer Weile zum ursprünglichen Pegel zurückkehren wird. Wenn sich das Trägerfahrzeug 50 eine bestimmte Entfernung (oder eine bestimmte Zeit) nach dem Abschluss des Ausweichens vor dem Fahrzeug 60 bewegt hat, führt die Fahrunterstützungs-ECU 1 die Fahrspurabweichungsalarmfunktion zum ursprünglichen Alarmpegel zurück.
Die Fahrunterstützungs-ECU 1 gibt einen Fahrspurabweichungsalarm aus, wenn das Trägerfahrzeug 50 von der Spurbegrenzungslinie 42L (oder 42C) abweicht, nachdem es eine bestimmte Entfernung gefahren ist. Andererseits führt dann, wenn das Trägerfahrzeug 50 vom Fahrspurabweichungszustand zurückkehrt, nachdem es eine bestimmte Entfernung gefahren ist, die Fahrunterstützungs-ECU 1 den Alarmpegel der Fahrspurabweichungsalarmfunktion zum ursprünglichen Pegel von der Zeit des Rückkehr zurück.
7A ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Bildschirmanzeige der HMI 22, wenn das Fahrzeug dem Fahrzeug 60, das wartet, rechts abzubiegen, ausweicht, veranschaulicht.
7B ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Bildschirmanzeige der HMI 22 nach dem Abschluss des Ausweichens vor dem Fahrzeug 60, das wartet, rechts abzubiegen, veranschaulicht.
7A und 7B veranschaulichen beide, dass das Trägerfahrzeug 50 die Fahrspurbegrenzungslinienangabe 420L überquert, während es von der Fahrspur abweicht, um einem Hindernis auszuweichen.
Im Bildschirm 70 von 7A wird das Hindernis (das Fahrzeug 60) angezeigt, weil das Ausweichen vor dem Hindernis nicht abgeschlossen wurde. Die Fahrspurbegrenzungslinienangabe 420L auf der Straßenrandseite wird hell angezeigt, um mitzuteilen, dass die Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit unterdrückt wird.
Auf dem Bildschirm 70 von 7B verschwindet die Hindernisangabe, wenn das Hindernis (das Fahrzeug 60) verschwindet oder wenn das Fahrzeug die Seite des Hindernisses vollständig passiert hat. Wenn das Trägerfahrzeug 50 von der Fahrspur abweicht, wird die Fahrspurbegrenzungslinienangabe 420L auf der Seite des Straßenrands 41 abwechselnd hell und dunkel angezeigt und teilt mit, dass der Alarmpegel der Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit letztendlich zum ursprünglichen Pegel zurückkehren wird.
Wenn das Fahrzeug sich für eine bestimmte Entfernung auf der Seite des Hindernisses bewegt hat oder wenn einer bestimmte Zeit verstrichen ist, führt die Fahrunterstützungs-ECU 1 den Alarmpegel der Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit zum ursprünglichen Pegel zurück. Zusätzlich kehrt, wenn der Fahrer durch seinen Fahrvorgang in die Fahrspur zurückkehrt, der Alarmpegel der Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit zur Zeit der Rückkehr zum ursprünglichen Pegel zurück.
8 ist ein Ablaufplan, der ein Beispiel der Verarbeitung des Änderns einer Einstellung der Abweichungsverhinderungs-Alarmeinheit veranschaulicht. Diese Verarbeitung wird in einem vorgegebenen Zyklus ausgeführt.
Beim Verarbeiten des Erfassens von Außenumgebungsinformationen in Schritt S1 erfasst das Fahrunterstützungssystem Bildinformationen von der Kamera 6 und erkennt die Verarbeitungs-ECU 16 die Spurbegrenzungslinien 42L und 42C, den Straßenrand 41 und das Hindernis (das Fahrzeug 60) und wandelt sie in vorgegebene Koordinateninformationen um. Die Spurbegrenzungslinien 42L und 42C und der Straßenrand 41 werden als einen Satz von Liniensegmenten gehalten, die jeweils zwei Koordinatenpunkte in Ebenenkoordinaten enthalten.
Das Hindernis wird als ein Polygon gehalten, das mehrere Koordinatenpunkte in den Ebenkoordinaten enthält. Die Tiefe des Hindernisses kann aus den Bildinformationen schwer vorherzusagen sein, wird jedoch aus der Größe des Hindernisses und den Hindernistypinformationen geeignet geschätzt.
Die Fahrunterstützungs-ECU 1 führt die oben beschriebene Verarbeitung an allen detektierten Hindernissen durch und speichert jedes Hindernis in einer Liste (einer Hindernisliste) (die nicht dargestellt ist). Die Hindernisliste kann bis zu 20 Stücke von Hindernisinformationen halten.
Als nächstes bestimmt in Schritt S2 die Hindernispositionsbestimmungseinheit 31 der Fahrunterstützungs-ECU 1 die Positionsbeziehung zwischen der Fahrbahn und dem Hindernis. An den Ebenenkoordinaten, die auf der Grundlage der Spurbegrenzungslinien 42L und 42C und des Straßenrands 41 in mehrere Bereiche unterteilt sind, wird Folgendes berechnet: welchem Bereich jeder Koordinatenpunkt des Hindernisses angehört, Entfernungen zwischen jedem Koordinatenpunkt des Hindernisses und den Spurbegrenzungslinien 42L und 42C und dem Straßenrand 41 und Entfernungen zwischen jedem Koordinatenpunkt und dem Trägerfahrzeug 50.
Die Hindernispositionsbestimmungseinheit 31 fügt zur Hindernisliste Folgendes hinzu: in welchem Bereich sich das detektierte Hindernis befindet, die Entfernungen zwischen dem Hindernis und den Spurbegrenzungslinien 42L und 42C und dem Straßenrand 41 und die Entfernung zwischen dem Trägerfahrzeug 50 und dem Hindernis.
Als nächstes führt in Schritt S3 die Hindernisausweichbestimmungseinheit 32 der Fahrunterstützungs-ECU 1 die folgende Bestimmung an jedem Hindernis in der Hindernisliste durch.

(a) Das Hindernis befindet sich auf den Spurbegrenzungslinien 42L und 42C.
(b) Die Entfernung zwischen dem Trägerfahrzeug 50 und dem Hindernis ist das N-fache oder weniger eines geschätzten Bremswegs (einer Entfernung, die auf der Grundlage der Fahrzeuggeschwindigkeit eindeutig bestimmt ist).

Wenn sowohl Bedingung (a) als auch Bedingung (b) erfüllt sind, bestimmt die Hindernisausweichbestimmungseinheit 32, dass es nötig ist, eine Maßnahme zu ergreifen, um dem Hindernis auszuweichen, oder das Fahrzeug zu stoppen. Diese werden als Hindernisse, denen ausgewichen werden sollen, bezeichnet.
Ferner berechnet die Hindernisausweichbestimmungseinheit 32 einen Mindestwert einer Breite W1 (siehe 3) zwischen dem Hindernis und der Spurbegrenzungslinie 42L auf der Seite des Straßenrands 41, einen Mindestwert einer Breite W2 (siehe 3) zwischen dem Hindernis und der Spurbegrenzungslinie 42C auf der Fahrbahnmittenseite, einen Mindestwert der Entfernung D1 (siehe 3) zwischen dem Trägerfahrzeug 50 und dem Hindernis und einen Höchstwert der Entfernung D2 (siehe 3) zwischen dem Trägerfahrzeug 50 und dem tiefsten Teil des Hindernisses unter allen Hindernissen, denen ausgewichen werden soll.
Als nächstes führt die Hindernisausweichbestimmungseinheit 32 die folgende Bestimmung an jedem Hindernis in der Hindernisliste durch.

(c) Das Hindernis befindet sich nicht auf den Spurbegrenzungslinien 42L und 42C, befindet sich jedoch auf dem Straßenrand 41 (d. h. es befindet sich auf der Schulter (der Straßenrandzone)).
(d) Die Entfernung zwischen dem Trägerfahrzeug 50 und dem Hindernis liegt im Höchstwert der Entfernung zwischen dem Trägerfahrzeug 50 und dem tiefsten Punkt des Hindernisses, dem ausgewichen werden soll, + die Ausweichwiderherstellungsentfernung (eine Entfernung, die auf der Grundlage der Fahrzeuggeschwindigkeit eindeutig bestimmt wird).

Wenn beide Bedingungen (c) und (d) erfüllt sind, bestimmt die Hindernisausweichbestimmungseinheit 32, dass das Hindernis verarbeitet werden muss, wenn das Trägerfahrzeug 50 ein Ausweichfahren unter Verwendung der Straßenrandzone durchführt. Diese werden als Fahrbahnrandseitenhindernisse bezeichnet.
Die Hindernisausweichbestimmungseinheit 32 berechnet den Mindestwert der Breite zwischen dem Hindernis und der Spurbegrenzungslinie 42L auf der Seite des Straßenrands 41 unter allen Fahrbahnrandseitenhindernissen.
Ferner berechnet die Hindernisausweichbestimmungseinheit 32 den Mindestwert der Breite zwischen der Spurbegrenzungslinie 42C und dem Straßenrand 41 zwischen dem Höchstwert der Entfernung zwischen dem Trägerfahrzeug 50 und dem tiefsten Teil des Hindernisses, dem ausgewichen werden soll, + die Ausweichwiderherstellungsentfernung. Es ist festzuhalten, dass die Ausweichwiderherstellungsentfernung eine Entfernung angibt, womit das Trägerfahrzeug 50 zur ursprünglichen Fahrspur zurückkehrt, und ein Wert, der gemäß der Fahrzeuggeschwindigkeit im Voraus eingestellt ist, als die Ausweichwiderherstellungsentfernung verwendet werden kann.
Als nächstes managt in Schritt S4 die Zustandsmanagementeinheit 33 der Fahrunterstützungs-ECU 1 den Zustand der Abweichungsverhinderungs-Alarmeinheit.
9 veranschaulicht ein Zustandsübergangsdiagramm der Abweichungsverhinderungs-Alarmeinheit.
Die Abweichungsverhinderungs-Alarmeinheit 34, die durch die Zustandsmanagementeinheit 33 gemanagt wird, besitzt drei Zustände, einen normalen Zustand (S10), einen Ausweichzustand (S11) und einen Rückführungszustand (S12), und ändert die Einstellung des Alarmpegels des Abweichungsalarms in jedem Zustand. Zusätzlich werden hinsichtlich der Zustände der Abweichungsverhinderungs-Alarmeinheit 34 die oben beschriebenen drei Zustände für jede der Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit und der Straßenrandabweichungsverhinderungseinheit unabhängig gesetzt. Die Zustandsmanagementeinheit 33 führt die folgende Bestimmung durch, um den Zustandsübergang zu bestimmen.

(e) Der Mindestwert der Breite W1 (siehe 3) zwischen dem Hindernis und der Spurbegrenzungslinie 42L auf der Seite des Straßenrands 41 ist kleiner oder gleich einem vorgegebenen Wert Y1.
(f) Der Mindestwert der Breite W2 (siehe 3) zwischen dem Hindernis und der Spurbegrenzungslinie 42C auf der Fahrbahnmittenseite ist kleiner oder gleich einem vorgegebenen Wert Y2.

Im Falle von (e) oder (f) bestimmt die Zustandsmanagementeinheit 33, dass das Ausweichen durch Ändern der Fahrspur nötig ist. Da die vorgegebenen Werte Y1 und Y2 derart gesetzt sind, dass sie wesentlich kleiner als die Fahrzeugbreite des Trägerfahrzeugs 50 sind, ist dies eine Situation, in der die Fahrspur nahezu unpassierbar ist.
Als nächstes führt die Zustandsmanagementeinheit 33 die folgende Bestimmung durch.

(g) Der Mindestwert der Breite W1 zwischen dem Hindernis und der Spurbegrenzungslinie 42L auf der Seite des Straßenrands 41 ist größer oder gleich dem vorgegebenen Wert Y1 und kleiner oder gleich einem vorgegebenen Wert Y1b.
(h) Der Mindestwert der Breite W2 zwischen dem Hindernis und der Spurbegrenzungslinie 42C auf der Fahrbahnmittenseite ist größer oder gleich dem vorgegebenen Wert Y2 und kleiner oder gleich einem vorgegebenen Wert Y2b.

Im Falle von (g) oder (h) bestimmt die Zustandsmanagementeinheit 33, dass das Ausweichen durch Abweichung von in der Fahrspur oder von der Fahrspur nötig ist. Die vorgegebenen Werte Y1b und Y2b werden im Wesentlichen gleich der Fahrzeugbreite des Trägerfahrzeugs 50 gesetzt. Zusätzlich werden die vorgegebenen Werte Y1 und Y2 etwa zur halben Fahrzeugbreite des Trägerfahrzeugs 50 gesetzt.
Aus diesem Grund befindet sich im Falle der oben beschriebenen Bedingungen (g) oder (h) das Trägerfahrzeug 50 näher zur Seite des Straßenrands 41 in der Fahrspur oder in der Lage ist, zu passieren, während es etwas von der Fahrspur abweicht.
Dann führt die Zustandsmanagementeinheit 33 die folgende Bestimmung durch.

(i) Die Summe des Mindestwerts der Breite W1 zwischen dem Hindernis, dem ausgewichen werden soll, und der Spurbegrenzungslinie 42L auf der Seite des Straßenrands 41 und des Mindestwerts der Breite zwischen dem Hindernis (dem Straßenrandhindernis) auf der Seite des Straßenrands 41 und der Spurbegrenzungslinie 42L auf der Seite des Straßenrands 41 ist größer oder gleich einem vorgegebenen Wert Y3. Es ist festzuhalten, dass der vorgegebene Wert Y3 ein Wert ist, der gleich oder größer als die Fahrzeugbreite ist, die zum Passieren der Seite des Hindernisses nötig ist, und der Wert, der gleich oder größer als die Fahrzeugbreite ist, kann gemäß der Fahrzeuggeschwindigkeit geändert werden.
(j) Die Summe des Mindestwerts der Breite W1 zwischen dem Hindernis, dem ausgewichen werden soll, und der Spurbegrenzungslinie 42L auf der Seite des Straßenrands 41 und des Mindestwerts der Breite W3 (siehe 3) zwischen dem Straßenrand 41 und der Spurbegrenzungslinie 42L auf der Seite des Straßenrands 41 ist größer oder gleich dem vorgegebenen Wert Y3.

Im Falle (i) oder (j) bestimmt die Zustandsmanagementeinheit 33, dass es möglich ist, dem Hindernis durch die Abweichung von in der Spurbegrenzungslinie 42L oder der Spurbegrenzungslinie 42L auszuweichen.
Wenn es durch die oben beschriebene Bestimmungsverarbeitung bestimmt wird, dass das Ausweichen durch die Abweichung von in der Fahrspur 40 oder der Fahrspur 40 nötig und möglich ist, ändert die Zustandsmanagementeinheit 33 den internen Zustand der Abweichungsverhinderungs-Alarmeinheit 34 vom normalen Zustand (S10) zum Ausweichzustand (S11) und ändert die Einstellung der Abweichungsverhinderungs-Alarmeinheit 34 wie folgt.
In Schritt S5 ändert die Zustandsmanagementeinheit 33 den Alarmpegel der Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit in Bezug auf die Spurbegrenzungslinie 42L auf der Seite des Straßenrands 41 von groß zu klein. Die Zustandsmanagementeinheit 33 führt z. B. eine Änderung wie z. B. ein Verringern eines Alarmvolumens und einer Lenkrückwirkungskraft der Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit durch.
Zusätzlich ändert die Zustandsmanagementeinheit 33 den Inhalt des Bildschirms, der durch die HMI 22 angezeigt wird, um mitzuteilen, dass die Einstellung der Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit gelockert wurde.
In einem Bestimmungsergebnis außer den oben beschriebenen, verursacht die Zustandsmanagementeinheit 33, dass die Abweichungsverhinderungs-Alarmeinheit den normalen Zustand aufrechterhält und zu einem Funktion-AUS-Zustand übergeht (S13), wenn der Fahrer einen Richtungsindikator betätigt oder eine Bremsenbetätigung durchführt.
Die Entfernung L1 (siehe 3) zum Hindernis, dem ausgewichen werden soll, wird kürzer, wenn sich das Trägerfahrzeug 50 vorwärtsbewegt. Allerdings schließt dann, wenn sich das Trägerfahrzeug 50 ab der Zeit, zu der das Trägerfahrzeug 50 beginnt, die Seite des Hindernisses, dem ausgewichen werden soll, zu passieren, um eine Entfernung bewegt, die gleich oder größer als die Gesamtentfernung der gesamten Länge des Trägerfahrzeugs 50 und der Tiefe des Hindernisses, dem ausgewichen werden soll, ist, die Fahrunterstützungs-ECU 1 das Hindernis, dem ausgewichen werden soll, aus den Objekten, denen ausgewichen werden soll, aus.
Die Fahrunterstützungs-ECU 1 kann durch Detektieren eines seitliche Hindernisses durch Sensoren wie z. B. das Sonar 8, die Seitenkamera 6 und das Millimeterwellenradar 7 bestimmen, dass das Ausweichen vor dem Hindernisses, dem ausgewichen werden soll, abgeschlossen wurde. Zusätzlich kann sich das Hindernis, dem ausgewichen werden soll, selbst bewegen und aus den Objekten, denen ausgewichen werden soll, ausgeschlossen werden. Wenn alle Hindernisse, denen ausgewichen werden soll, auf diese Weise aus den Objekten, denen ausgewichen werden soll, ausgeschlossen wurden, ändert die Fahrunterstützungs-ECU 1 den internen Zustand vom Ausweichzustand (S11) zum Rückführungszustand (S12) und ändert die Zustandsmanagementeinheit 33 die Alarmpegeleinstellung der Abweichungsverhinderungs-Alarmeinheit wie folgt.
Die Zustandsmanagementeinheit 33 ändert den Alarmpegel der Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit, die mit der Spurbegrenzungslinie 42L auf der Seite des Straßenrands 41 in Beziehung steht, von gering zu mittel. Zum Beispiel führt die Zustandsmanagementeinheit 33 eine Änderung wie z. B. ein leichtes Erhöhen des Alarmvolumens und der Lenkrückwirkungskraft durch. Zusätzlich führt die Zustandsmanagementeinheit 33 ein Anzeigen, das angibt, dass die Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit zum Rückführungszustand (S12) übergegangen ist, auf dem Bildschirm, der durch die HMI 22 angezeigt wird, durch.
Selbst im Rückführungszustand (S12) führt die Zustandsmanagementeinheit 33 ständig eine Verarbeitung am Hindernis durch und geht zum Ausweichzustand (S11) über, wenn eine Bedingung zum Übergang vom normalen Zustand (S10) zum Ausweichzustand (S11) erfüllt ist.
Im Rückführungszustand (S12) geht die Zustandsmanagementeinheit 33 automatisch zum normalen Zustand (S10) über, nachdem der Fahrspurabweichungszustand durch den Fahrvorgang eines Fahrers aufgehoben worden ist oder das Fahrzeug gemäß der Fahrzeuggeschwindigkeit eine Rückführungsentfernung (eine vorgegebene Entfernung) zurückgelegt hat, und ändert die Einstellung der Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit zum normalen Zustand.
Die Zustandsmanagementeinheit 33 führt die Abweichungsverhinderungs-Alarmeinheit 34 nach dem Ändern der Zustandsbestimmung und der Einstellung des Alarmpegels der Abweichungsverhinderungs-Alarmeinheit fort.
Wie oben beschrieben ist, bewirkt dann, wenn ein Hindernis vor dem Trägerfahrzeug 50 detektiert wird und bestimmt wird, dass das Fahrzeug die Seite des Hindernisses passieren und dem Hindernis ausweichen kann, falls das Fahrzeug von der Spurbegrenzungslinie 42L abweicht, ohne vom Straßenrand 41 abzuweichen, die Fahrunterstützungs-ECU 1 gemäß dem vorliegenden Beispiel, dass die Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit vom normalen Zustand (S10) zum Ausweichzustand (S11) übergeht.
Die Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit geht zum Ausweichzustand (S11) über, um das Alarmvolumen und die Lenkrückwirkungskraft zu verringern, wenn das Trägerfahrzeug 50 von der Spurbegrenzungslinie 42L abweicht, wodurch die Wirkung auf den Fahrvorgang eines Fahrers verringert wird.
Dann, wenn das Trägerfahrzeug 50 das Passieren der Seite des Objekts, dem ausgewichen werden soll, abschließt, ändert die Zustandsmanagementeinheit 33 den internen Zustand der Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit vom Ausweichzustand (S11) zum Rückführungszustand (S12) und ändert die Zustandsmanagementeinheit 33 das Alarmvolumen und die Lenkrückwirkungskraft der Abweichungsverhinderungs-Alarmeinheit von gering zu mittel und verwendet den Anzeigebildschirm der HMI 22, um mitzuteilen, dass die Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit zum Rückführungszustand (S12) übergegangen ist.
Die Zustandsmanagementeinheit 33 verursacht, dass die Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit zum normalen Zustand (S10) übergeht, nachdem der Abweichungszustand von der Spurbegrenzungslinie 42L durch einen Fahrvorgang eines Fahrers aufgehoben worden ist oder das Fahrzeug gemäß der Fahrzeuggeschwindigkeit eine Rückführungsentfernung (eine vorgegebene Entfernung) zurückgelegt hat, und führt das Alarmvolumen und die Lenkrückwirkungskraft derart zurück, dass sie groß sind.
Wie oben beschrieben ist, unterdrückt die Fahrunterstützungs-ECU 1 einen Alarm, der durch die Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit ausgegeben wird, wenn das Fahrzeug die Seite des Hindernisses passiert, und kann eine Fahrunterstützung durchführen, ohne den Fahrvorgang durch den Fahrer zu behindern.
Beispiel 2
Im Folgenden wird Beispiel 2 der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. 13 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel einer Konfiguration einer Fahrunterstützungs-ECU 1 gemäß Beispiel 2 veranschaulicht.
Die Fahrunterstützungs-ECU 1 gemäß Beispiel 2 enthält eine Fahrtroutenvorhersageeinheit 35 und eine Fahrspurrückkehrbestimmungseinheit 36 statt der Hindernispositionsbestimmungseinheit 31 und der Hindernisausweichbestimmungseinheit 32 von Beispiel 1. Weitere Konfigurationen sind denen von Beispiel 1 ähnlich.
Die Fahrtroutenvorhersageeinheit 35 schätzt eine Fahrtroute von der Ist-Position eines Trägerfahrzeugs 50 zu einer vorgegebenen Entfernung (oder nach einer vorgegebenen Zeit) aufgrund von Fahrzuständen wie z. B. einer Raddrehzahl und eines Lenkwinkels und berechnet die geschätzte Route als eine vorhergesagte Route 53.
Wie später beschrieben wird, bestimmt dann, wenn das Trägerfahrzeug 50 von der Spurbegrenzungslinie 42L auf der vorhergesagten Route 53 von der Ist-Position des Trägerfahrzeugs 50 zur vorgegebenen Entfernung abweicht, die Fahrspurrückehrbestimmungseinheit 36, ob das Trägerfahrzeug 50, das zur vorgegebenen Entfernung gefahren ist, in die Fahrspur 40 zurückgekehrt ist.
Wenn geschätzt wird, dass das Trägerfahrzeug 50 von der Spurbegrenzungslinie 42L vorübergehend abweicht und dann in die Fahrspur 40 zurückkehrt, weist dann, wenn sich das Trägerfahrzeug zur vorgegebenen Entfernung bewegt, die Fahrspurrückehrbestimmungseinheit 36 eine Zustandsmanagementeinheit 33 an, einen Alarm einer Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit zu unterdrücken.
11 ist ein Diagramm, das veranschaulicht, dass das Trägerfahrzeug 50 während des Durchfahrens einer Kurve nach innen gerichtet von der Spurbegrenzungslinie 42L auf der Seite des Straßenrands 41, die näher beim Trägerfahrzeug 50 liegt, abweicht.
In diesem Zustand besteht selbst dann, wenn das Trägerfahrzeug 50 vorübergehend von der Fahrspur abweicht, eine hohe Wahrscheinlichkeit, dass das Trägerfahrzeug unmittelbar in die Fahrspur zurückkehrt, und das Risiko einer Fahrspurabweichung ist gering. Deshalb kann dann, wenn der Fahrer einen Kurvenfahrtvorgang durchführt, eine Unterstützung, die durch den Fahrer zu einer Fahrunterstützungsfunktion angefordert wird, sein wie folgt.

(6) In der vorübergehenden Fahrspurabweichung während der Kurvenfahrt ist es wünschenswert, einen Abweichungsverhinderungsalarm für die Spurbegrenzungslinie 42L zu unterdrücken.
(7) Wenn das Fahrzeug dem Straßenrand 41 zu nahe kommt, ist es wünschenswert, einen Abweichungsverhinderungsalarm für den Straßenrand auszugeben 41.

Hier unterstützt eine Abweichungsverhinderungs-Alarmeinheit 34 der Fahrunterstützungs-ECU 1 das Fahren wie folgt.

(8) Wenn detektiert wird, dass die Fahrspur vorne gekrümmt ist, ändert die Fahrunterstützungs-ECU 1 den Pegel des Abweichungsalarms für die Spurbegrenzungslinie 42L in der Kurve in einer Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmfunktion.
(9) Andererseits erhält die Fahrunterstützungs-ECU 1 eine Straßenrandabweichungsalarmfunktion aufrecht.

Die Fahrunterstützungs-ECU 1 kann die Kurve der vorausliegende Fahrspur detektieren, indem sie durch die Kamera 6, die die vorausliegende Fahrspur abbildet, detektiert, dass die Spurbegrenzungslinien 42L und 42C gebogen sind, oder kann die vorausliegende Kurve aus voreingestellten Karteninformationen und Positionsinformationen des Trägerfahrzeugs 50 detektieren.
Ferner ist als ein Fahrunterstützungsverfahren der Abweichungsverhinderungs-Alarmeinheit, die durch die Fahrunterstützungs-ECU 1 bereitgestellt wird, Folgendes denkbar.

(k) Die Fahrspurabweichung von der Spurbegrenzungslinie 42L in der Kurve des Trägerfahrzeugs 50 ist erlaubt.
(l) Obwohl die zeitliche Fahrspurabweichung von der Spurbegrenzungslinie 42L in der Kurve erlaubt ist, kann vorhergesagt werden, dass das Fahrzeug aus der Fahrspurabweichung wiederhergestellt wird, nachdem es eine vorgegebene Entfernung gefahren ist.
(m) Die Fahrspurabweichung von der Spurbegrenzungslinie 42L in der Kurve ist zulässig, solange das Fahrzeug nicht vom Straßenrand 41 abweicht.
(n) Die vorübergehende Fahrspurabweichung von der Spurbegrenzungslinie 42L in der Kurve ist zulässig, solange das Fahrzeug nicht vom Straßenrand 41 abweicht, jedoch kann die Wiederherstellung aus der Fahrspurabweichung vorhergesagt werden, nachdem die vorgegebene Entfernung gefahren worden ist.

Die Fahrunterstützungs-ECU 1 bestimmt, ob die Fahrspurabweichung von der Spurbegrenzungslinie 42L in der Kurve vorübergehend ist oder nicht, wie später beschrieben wird.
12 ist ein Diagramm zum Beschreiben eines Verfahrens zum Bestimmen, ob die Fahrspurabweichung in der Kurve, während das Trägerfahrzeug 50 in der Kurve fährt, vorübergehend ist oder nicht.
Die Fahrunterstützungs-ECU 1 berechnet eine vorhergesagte Bahn 54 des Trägerfahrzeugs 50 zu einer vorgegebenen Entfernung (oder nach einer vorgegebenen Zeit) aus Fahrzuständen wie z. B. einer Fahrzeuggeschwindigkeit, einer Gierrate und einem Lenkwinkel des Trägerfahrzeugs 50 und falls eine Länge der vorhergesagten Bahn L1 ist, unterdrückt dann, wenn ein Trägerfahrzeugrechteck 52, in das das Trägerfahrzeug 50 vollständig eintritt, zu der Zeit, zu der die Entfernung L1 durchfahren wird, nicht auf der Spurbegrenzungslinie 42L liegt, die Fahrunterstützungs-ECU 1 ein Ausgeben der Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit selbst dann, wenn das Trägerfahrzeugrechteck 52 auf der Spurbegrenzungslinie 42L in der Entfernung L1 von der Ist-Position liegt.
Die Fahrunterstützungs-ECU 1 berechnet eine vorhergesagte Route 53 von der Ist-Position P1 des Zentrums 51 der Hinterradachse des Trägerfahrzeugs 50 zu einer geschätzten Position P4 des Zentrums 51 der Hinterradachse nach dem Fahren einer vorgegebenen Entfernung (z. B. 100 m) und berechnet geschätzte Positionen P2 und P3 des Zentrums 51 der Hinterradachse in vorgegebenen Entfernungsintervallen (oder Zeitintervallen). Eine Linie, die die Ist-Position P1 mit der geschätzten Position P4 verbindet, ist die vorhergesagte Route 53.
Die Fahrunterstützungs-ECU 1 berechnet das Trägerfahrzeugrechteck 52 jeweils bei den geschätzten Positionen P2 bis P4 von der Ist-Position P1 und gibt durch die Straßenrandabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit einen Alarm aus, wenn sich das Trägerfahrzeugrechteck 52 dem Straßenrand 41 bei einer der geschätzten Positionen P2 bis P4 von der Ist-Position P1 nähert.
Ferner unterdrückt dann, wenn das Trägerfahrzeugrechteck 52 bei der geschätzten Position P4 nicht auf der Spurbegrenzungslinie 42L in der Fahrspur 40 ist, die Zustandsmanagementeinheit 33 der Fahrunterstützungs-ECU 1 den Alarm durch die Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit selbst dann, wenn das Trägerfahrzeugrechteck 52 bei einer der geschätzten Positionen P2 und P3 von der Ist-Position P1 auf der Spurbegrenzungslinie 42L liegt.
Wie in 12 veranschaulicht ist, befinden sich dann, wenn die Fahrunterstützungs-ECU 1 die vorhergesagte Route 53 des Zentrums 51 der Hinterradachse zu der geschätzten Position P4, bei der das Trägerfahrzeug 50 eine vorgegebene Entfernung zurückgelegt hat, bei der Ist-Position P1, bei der das Trägerfahrzeug 50 in der Kurve fährt, gestaltet, Scheitelpunkte C2 und C3 des Trägerfahrzeugrechtecks 52 bei den geschätzten Positionen P2 und P3 auf der Seite des Straßenrands 41 der Spurbegrenzungslinie 42L.
Da vorhergesagt wird, dass das Trägerfahrzeug 50 in die Fahrspur 40 zurückkehrt, wenn das Trägerfahrzeug bis zur vorgegebenen Entfernung L1 (P4) fährt, weist die Zustandsmanagementeinheit 33 die Abweichungsverhinderungs-Alarmeinheit 34 an, den Alarm der Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit zu unterdrücken. Im Hinblick auf das Unterdrücken des Alarms werden das Alarmvolumen und die Lenkrückwirkungskraft von groß zu klein geändert, wie im oben beschriebenen Beispiel 1.
Dann führt die Zustandsmanagementeinheit 33 nach dem Fahren zur vorgegebenen Entfernung L1 den Alarm der Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit zum normalen Zustand zurück.
Die oben beschriebene Steuerung ist ein Beispiel und das Verfahren ist nicht auf das oben beschriebene beschränkt, solange die Fahrunterstützungs-ECU 1 vorhersagen kann, dass das Fahrzeug in die Fahrspur 40 zurückkehrt, selbst dann, wenn das Fahrzeug von der Spurbegrenzungslinie 42L auf der Seite des Straßenrands 41 vorübergehend abweicht, und dass das Fahrzeug eine Kollision mit dem Straßenrand 41 vermeiden kann und ein Abkommen vom Straßenrand 41 vermeiden kann.
Zusätzlich kann ungeachtet der oben beschriebenen Bedingungen die Spurbegrenzungslinie 42L, für die auf der Grundlage des Grads einer Krümmung der Spurbegrenzungslinie 42L und der Karteninformationen bestimmt wird, dass das Trägerfahrzeugrechteck 52 in der Kurve ist, unbedingt als ein Ausgabeunterdrückungsziel gesetzt werden. Allerdings ist es in diesem Fall ähnlich zum oben beschriebenen Beispiel 1 nötig, ein Zustandsmanagement durch Definieren eines Zustands zum Unterdrücken des Ausgebens eines Alarms durchzuführen.
Wie oben beschrieben ist, wird in der Fahrunterstützungs-ECU 1 gemäß dem vorliegenden Beispiel selbst dann, wenn das Trägerfahrzeug 50 vorübergehend von der Fahrspur 40 zum Straßenrand 41 abweicht, während es die Kurve durchführt, der Alarm der Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit unterdrückt, wenn die vorhergesagte Route nach dem Fahren einer vorgegebenen Entfernung (oder einer vorgegebenen Zeit) in die Fahrspur 40 zurückkehrt, ohne sich dem Straßenrand 41 zu nähern.
Als Ergebnis ist es möglich, dem Fahrer zu ermöglichen, einen Fahrvorgang zum Abweichen von der Spurbegrenzungslinie 42L absichtlich durchzuführen, und ist es möglich, die Aufmerksamkeit des Fahrens zu verbessern, während eine Sicherheit durch Fahrunterstützung sichergestellt wird.
Es ist festzuhalten, dass in der Beschreibung oben ein Beispiel beschrieben wurde, in dem in einem Fall, in dem die Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit eine Abweichung von der Spurbegrenzungslinie 42L bestimmt, und ein Fall, in dem die Straßenrandabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit eine Abweichung vom Straßenrand 41 bestimmt, dasselbe Trägerfahrzeugrechteck 52 verwendet wird. Allerdings ist es wünschenswert, das Trägerfahrzeugrechteck 52, das zur Bestimmung durch den Straßenrandabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit verwendet wird, größer zu setzen als das Trägerfahrzeugrechteck 52, das zur Bestimmung durch die Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit verwendet wird. Als Ergebnis kann die Fahrunterstützungs-ECU 1 einen Alarm ausgeben, wenn das Trägerfahrzeug 50 sich dem Straßenrand 41 nähert.
Zusätzlich kann die Größe des Trägerfahrzeugrechtecks 52, das zur Bestimmung durch die Straßenrandabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit verwendet wird, erhöht werden, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit zunimmt. Wenn die Form des Straßenrands 41 aus den Karteninformationen erfasst werden kann, die Fahrunterstützungs-ECU 1 die Größe des Trägerfahrzeugrechtecks 52, das zur Bestimmung durch die Straßenrandabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit verwendet wird, gemäß der Form des Straßenrands 41 ändern kann.
<Schlussfolgerung>
Wie oben beschrieben ist, kann die Fahrunterstützungs-ECU 1 der oben beschriebenen Beispiele die folgende Konfiguration aufweisen.

(1) Eine Fahrunterstützungsvorrichtung (Fahrunterstützungs-ECU 1), die einen Prozessor (CPU 2) und einen Speicher (RAM 3) enthält und ein Fahren eines Fahrzeugs unterstützt, enthält Folgendes: eine Außenumgebungsinformations-Erfassungseinheit (Kamera 6), die Außenumgebungsinformationen des Fahrzeugs erfasst; eine Hindernisdetektionseinheit (Hindernispositionsbestimmungseinheit 31), die ein Hindernis (Fahrzeug 60) vor dem Fahrzeug aus den Außenumgebungsinformationen detektiert; eine Fahrspurdetektionseinheit (Verarbeitungs-ECU 16), die eine Spurbegrenzungslinie (42L) und einen Straßenrand (41) aus den Außenumgebungsinformationen (6) detektiert; eine Alarmeinheit (Abweichungsverhinderungs-Alarmeinheit 34), die einen Alarm ausgibt oder eine Lenkunterstützung durchführt, wenn eine Abweichung von der Spurbegrenzungslinie (42L) oder dem Straßenrand (41) detektiert wird; und eine Zustandsmanagementeinheit (33), die den Alarm oder die Lenkunterstützung durch die Alarmeinheit (34) unterdrückt, wenn die Hindernisdetektionseinheit (31) das Hindernis (60) detektiert.

Mit der oben beschriebenen Konfiguration kann, wenn ein Hindernis wie z. B. das Fahrzeug 60, das wartet, rechts abzubiegen, vor dem Trägerfahrzeug 50 detektiert wird, die Fahrunterstützungs-ECU 1 den Alarm oder die Lenkunterstützung durch die Abweichungsverhinderungs-Alarmeinheit 34 unterdrücken, wodurch die Verhinderung, dass der Fahrer absichtlich von der Fahrspur abweicht, unterdrückt wird.

(2) In der Fahrunterstützungsvorrichtung nach (1) enthält die Alarmeinheit (34) Folgendes: eine Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit (34), die einen Alarm ausgibt oder eine Lenkunterstützung durchführt, falls das Fahrzeug (50) von der Spurbegrenzungslinie (42L) abweicht; und eine Abweichungsverhinderungs-Alarmeinheit (34) für den Straßenrand (41), die einen Alarm ausgibt oder eine Lenkunterstützung durchführt, falls das Fahrzeug vom Straßenrand (41) abweicht.

Mit der oben beschriebenen Konfiguration kann die Fahrunterstützungs-ECU 1 die Abweichung des Trägerfahrzeugs 50 von der Spurbegrenzungslinie 42L und die Abweichung vom Straßenrand 41 unabhängig steuern.

(3) In der Fahrunterstützungsvorrichtung nach (2) unterdrückt dann, wenn das Hindernis (60) detektiert wird, die Zustandsmanagementeinheit (33) den Alarm oder die Lenkunterstützung der Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit (34) und führt die Straßenrandabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit (34) fort.

Mit der oben beschriebenen Konfiguration unterdrückt dann, wenn ein Hindernis wie z. B. das Fahrzeug 60, das wartet, rechts abzubiegen, vor dem Trägerfahrzeug 50 detektiert wird, die Fahrunterstützungs-ECU 1 den Alarm oder die Lenkunterstützung durch die Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit und führt die Straßenrandabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit fort, wodurch ermöglicht wird, die Verhinderung, dass der Fahrer absichtlich von der Fahrspur abweicht, zu unterdrücken, und die Abweichung vom Straßenrand 41 zu verhindern.

(4) In der Fahrunterstützungsvorrichtung nach (2) bestimmt die Alarmeinheit (34) auf der Grundlage einer Positionsbeziehung zwischen dem Hindernis (60), der Spurbegrenzungslinie (42L) und dem Straßenrand (41), ob dem Hindernis (60) ausgewichen werden kann oder nicht, und wenn dem Hindernis (60) ausgewichen werden kann, unterdrückt die Zustandsmanagementeinheit (33) den Alarm oder die Lenkunterstützung der Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit (34) und führt die Abweichungsverhinderungs-Alarmeinheit (34) für den Straßenrand (41) fort.

Mit der oben beschriebenen Konfiguration unterdrückt dann, wenn einem Hindernis wie z. B. dem Fahrzeug 60, das wartet, rechts abzubiegen, vor dem Trägerfahrzeug 50 ausgewichen werden kann, die Fahrunterstützungs-ECU 1 einen Alarm oder eine Lenkunterstützung durch die Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit und führt die Straßenrandabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit fort, wodurch ermöglicht wird, eine Verhinderung, dass der Fahrer von der Fahrspur absichtlich abweicht, zu unterdrücken und zu verhindern, dass das Fahrzeug vom Straßenrand 41 abweicht.

(5) In der Fahrunterstützungsvorrichtung nach (2) bestimmt dann, wenn das Hindernis (60) in einer Fahrspur, die durch die Spurbegrenzungslinie (42L) unterteilt ist, detektiert wird, die Alarmeinheit (34), ob dem Hindernis (60) durch Abweichen von der Spurbegrenzungslinie (42L) auf der Seite des Straßenrands (41) ausgewichen werden kann oder nicht, und dann, wenn dem Hindernis (60) ausgewichen werden kann, unterdrückt die Zustandsmanagementeinheit (33) den Alarm oder die Lenkunterstützung der Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit (34) und setzt die Abweichungsverhinderungs-Alarmeinheit (34) für den Straßenrand (41) fort.

Mit der oben beschriebenen Konfiguration kann dann, wenn es möglich ist, einem Hindernis wie z. B. dem Fahrzeug 60, das wartet, rechts abzubiegen, vor dem Trägerfahrzeug 50 durch Abweichen von der Spurbegrenzungslinie 42L auf der Seite des Straßenrands 41 auszuweichen, die Fahrunterstützungs-ECU 1 die Verhinderung, dass der Fahrer absichtlich von der Fahrspur abweicht, unterdrücken und durch Unterdrücken des Alarms oder der Lenkunterstützung durch die Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit und durch Fortführen der Straßenrandabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit verhindern, dass das Fahrzeug vom Straßenrand 41 abweicht.

(6) Die Fahrunterstützungsvorrichtung nach (1) enthält ferner eine Schnittstelle (HMI 22), die ein Ergebnis des Detektierens der Spurbegrenzungslinie (42L) und des Straßenrands (41) anzeigt.

Mit der oben beschriebenen Konfiguration kann die Fahrunterstützungs-ECU 1 die Detektionszustände der Spurbegrenzungslinie 42L und des Straßenrands 41 an der HMI 22 anzeigen.

(7) Die Fahrunterstützungsvorrichtung nach (2) enthält ferner eine Schnittstelle (22), die die Unterdrückung des Alarms oder der Lenkunterstützung der Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit (34) anzeigt.

Mit der oben beschriebenen Konfiguration kann die Fahrunterstützungs-ECU 1 den Unterdrückungszustand des Alarms oder die Lenkunterstützung der Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit an der HMI 22 anzeigen.

(8) Eine Fahrunterstützungsvorrichtung, die einen Prozessor (CPU 2) und einen Speicher (RAM 3) enthält und ein Fahren eines Fahrzeugs (50) unterstützt, enthält Folgendes: eine Außenumgebungsinformations-Erfassungseinheit (eine Kamera 6), die Außenumgebungsinformationen des Fahrzeugs (50) erfasst; eine Fahrspurdetektionseinheit (eine Verarbeitungs-ECU 16), die eine Spurbegrenzungslinie (42L) und einen Straßenrand (41) aus den Außenumgebungsinformationen detektiert; eine Fahrtroutenvorhersageeinheit (35), die eine Fahrtroute des Fahrzeugs vorhersagt und eine vorhergesagte Route berechnet; eine Fahrspurrückkehrbestimmungseinheit (36), die bestimmt, dass die vorhergesagte Route (53) von der Spurbegrenzungslinie (42L) vorübergehend abweicht; eine Alarmeinheit (34), die einen Alarm ausgibt oder eine Lenkunterstützung durchführt, wenn eine Abweichung von der Spurbegrenzungslinie (42L) oder dem Straßenrand (41) detektiert wird; und eine Zustandsmanagementeinheit (33), die den Alarm oder die Lenkunterstützung durch die Alarmeinheit (34) unterdrückt, wenn die Fahrspurrückkehrbestimmungseinheit (36) eine vorübergehende Abweichung von der Spurbegrenzungslinie (42L) bestimmt.

Mit der oben beschriebenen Konfiguration kann dann, wenn die vorhergesagte Route 53 des Trägerfahrzeugs 50 von der Spurbegrenzungslinie 42L vorübergehend abweicht, die Fahrunterstützungs-ECU 1 den Alarm oder die Lenkunterstützung durch die Abweichungsverhinderungs-Alarmeinheit 34 unterdrücken, wodurch die Verhinderung, dass der Fahrer von der Fahrspur absichtlich abweicht, unterdrückt wird.

(9) In der Fahrunterstützungsvorrichtung nach (8) enthält die Alarmeinheit (34) eine Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit (34), die einen Alarm ausgibt oder eine Lenkunterstützung durchführt, wenn das Fahrzeug von der Spurbegrenzungslinie (42L) abweicht und eine Abweichungsverhinderungs-Alarmeinheit (34) für den Straßenrand (41), die einen Alarm ausgibt oder eine Lenkunterstützung durchführt, wenn das Fahrzeug vom Straßenrand abweicht (41).

(10) In der Fahrunterstützungsvorrichtung nach (9) berechnet die Fahrtroutenvorhersageeinheit (35) die vorhergesagte Route (53), wenn eine Kurve vor dem Fahrzeug (50) detektiert wird, und bestimmt die Fahrspurrückkehrbestimmungseinheit (36) als eine vorübergehende Abweichung von der Spurbegrenzungslinie (42L), dass das Fahrzeug in einer Kurve auf der vorhergesagten Route (53) nach einem Abweichen von der Spurbegrenzungslinie (42L) zu einer Fahrspur zurückkehrt.

Mit der oben beschriebenen Konfiguration kann die Fahrunterstützungs-ECU 1 durch Bestimmen als eine vorübergehende Abweichung von der Spurbegrenzungslinie 42L, dass das Trägerfahrzeug 50 in der Kurve von der Spurbegrenzungslinie 42L auf der vorhergesagten Route 53 abweicht und dann zur Fahrspur 40 zurückkehrt, die absichtliche Abweichung des Fahrers von der Spurbegrenzungslinie 42L detektieren.

(11) In der Fahrunterstützungsvorrichtung nach (9) unterdrückt dann, wenn die vorübergehende Abweichung von der Spurbegrenzungslinie (42L) bestimmt wird, die Zustandsmanagementeinheit (33) den Alarm oder die Lenkunterstützung der Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit (34) und führt die Straßenrandabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit fort.

Mit der oben beschriebenen Konfiguration unterdrückt dann, wenn die absichtliche Abweichung des Fahrers von der Spurbegrenzungslinie 42L vorhergesagt wird, die Fahrunterstützungs-ECU 1 den Alarm der Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit und führt die Straßenrandabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit fort, wodurch die Abweichung vom Straßenrand verhindert wird, ohne dass die absichtliche Fahrspurabweichung des Fahrers verhindert wird.
Es ist festzuhalten, dass die vorliegende Erfindung nicht auf die oben beschriebenen Beispiele beschränkt ist und verschiedene Abwandlungen enthält.
Zum Beispiel wurden die oben beschriebenen Beispiele zum einfachen Verständnis der vorliegenden Erfindung genau beschrieben und sind nicht notwendigerweise auf die beschränkt, die alle beschriebenen Konfigurationen aufweisen. Zusätzlich kann ein Teil der Konfiguration eines bestimmten Beispiels durch die Konfiguration des weiteren Beispiels ersetzt werden, und kann die Konfiguration eines bestimmten Beispiels zur Konfiguration des weiteren Beispiels hinzugefügt werden. Zusätzlich können ein Hinzufügen, ein Löschen und ein Ersetzen weiterer Konfigurationen auf einen Teil der Konfiguration jedes Beispiels allein oder in Kombination angewendet werden.
Zusätzlich können einige oder alle der oben beschriebenen Konfigurationen, Funktionen, Verarbeitungseinheiten, Verarbeitungsmittel und dergleichen durch Hardware z. B. durch Entwerfen mit einer integrierten Schaltung implementiert werden. Zusätzlich kann jede der oben beschriebenen Konfigurationen, Funktionen und dergleichen durch Software durch einen Prozessor implementiert sein, der ein Programms zum Implementieren jeder Funktion interpretiert und ausführt. Informationen wie z. B. ein Programm, eine Tabelle und eine Datei zum Implementieren jeder Funktion können in einer Aufzeichnungsvorrichtung wie z. B. einem Speicher, einer Festplatte und einem Festkörperlaufwerk (SSD) oder einem Aufzeichnungsmedium wie z. B. einer IC-Karte, einer SD-Karte und einem DVD gespeichert sein.
Zusätzlich geben die Steuerleitungen und die Datenleitungen Leitungen an, die für die Beschreibung nötig erachtet werden, und nicht alle Steuerleitungen und Datenleitungen im Produkt sind angegeben. In der Praxis können nahezu alle Konfigurationen als miteinander verbunden betrachtet werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2019209837 A [0008]
JP 2019197399 A [0008]
JP 2015209129 A [0008]

Claims

Fahrunterstützungsvorrichtung, die einen Prozessor und einen Speicher enthält und das Fahren eines Fahrzeugs unterstützt, wobei die Fahrunterstützungsvorrichtung Folgendes umfasst: eine Außenumgebungsinformations-Erfassungseinheit, die Außenumgebungsinformationen des Fahrzeugs erfasst; eine Hindernisdetektionseinheit, die ein Hindernis vor dem Fahrzeug aus den Außenumgebungsinformationen detektiert; eine Fahrspurdetektionseinheit, die eine Spurbegrenzungslinie und einen Straßenrand aus den Außenumgebungsinformationen detektiert; eine Alarmeinheit, die einen Alarm ausgibt oder eine Lenkunterstützung durchführt, wenn eine Abweichung von der Spurbegrenzungslinie oder dem Straßenrand detektiert wird; und eine Zustandsmanagementeinheit, die den Alarm oder eine Lenkunterstützung durch die Alarmeinheit unterdrückt, wenn die Hindernisdetektionseinheit das Hindernis detektiert.
Fahrunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Alarmeinheit Folgendes enthält: eines Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit, die einen Alarm ausgibt oder eine Lenkunterstützung durchführt, falls das Fahrzeug von der Spurbegrenzungslinie abweicht; und einen Straßenrandabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit, die einen Alarm ausgibt oder eine Lenkunterstützung durchführt, falls das Fahrzeug vom Straßenrand abweicht oder wenn die Möglichkeit besteht, dass das Fahrzeug vom Straßenrand abweichen kann.
Fahrunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 2, wobei dann, wenn das Hindernis detektiert wird, die Zustandsmanagementeinheit den Alarm oder die Lenkunterstützung der Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit unterdrückt und die Straßenrandabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit fortführt.
Fahrunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Alarmeinheit auf der Grundlage einer Positionsbeziehung zwischen dem Hindernis, der Spurbegrenzungslinie und dem Straßenrand bestimmt, ob dem Hindernis ausgewichen werden kann oder nicht, und dann, wenn dem Hindernis ausgewichen werden kann, die Zustandsmanagementeinheit den Alarm oder die Lenkunterstützung der Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit unterdrückt und die Straßenrandabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit fortführt.
Fahrunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 2, wobei dann, wenn das Hindernis in einer Fahrspur, die durch die Spurbegrenzungslinie unterteilt ist, detektiert wird, die Alarmeinheit bestimmt, ob dem Hindernis durch eine Abweichung von einer Spurbegrenzungslinie auf der Straßenrandseite ausgewichen werden kann oder nicht, und dann, wenn dem Hindernis ausgewichen werden kann, die Zustandsmanagementeinheit den Alarm oder die Lenkunterstützung der Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit unterdrückt und die Straßenrandabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit fortführt.
Fahrunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 1, die ferner eine Schnittstelle umfasst, die ein Ergebnis des Detektierens der Spurbegrenzungslinie und des Straßenrands anzeigt.
Fahrunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 2, die ferner eine Schnittstelle umfasst, die ein Unterdrücken des Alarms oder der Lenkunterstützung der Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit anzeigt.
Fahrunterstützungsvorrichtung, die einen Prozessor und einen Speicher enthält und das Fahren eines Fahrzeugs unterstützt, wobei die Fahrunterstützungsvorrichtung Folgendes umfasst: eine Außenumgebungsinformations-Erfassungseinheit, die Außenumgebungsinformationen des Fahrzeugs erfasst; eine Fahrspurdetektionseinheit, die eine Spurbegrenzungslinie und einen Straßenrand aus den Außenumgebungsinformationen detektiert; eine Fahrtroutenvorhersageeinheit, die eine Fahrtroute des Fahrzeugs vorhersagt und eine vorhergesagte Route berechnet; eine Fahrspurrückkehrbestimmungseinheit, die bestimmt, dass die vorhergesagte Route von der Spurbegrenzungslinie vorübergehend abweicht; eine Alarmeinheit, die einen Alarm ausgibt oder eine Lenkunterstützung durchführt, wenn eine Abweichung von der Spurbegrenzungslinie oder dem Straßenrand detektiert wird; und eine Zustandsmanagementeinheit, die den Alarm oder eine Lenkunterstützung durch die Alarmeinheit unterdrückt, wenn die Fahrspurrückkehrbestimmungseinheit eine vorübergehende Abweichung von der Spurbegrenzungslinie bestimmt.
Fahrunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 8, wobei die Alarmeinheit Folgendes enthält: eines Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit, die einen Alarm ausgibt oder eine Lenkunterstützung durchführt, falls das Fahrzeug von der Spurbegrenzungslinie abweicht; und einen Straßenrandabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit, die einen Alarm ausgibt oder eine Lenkunterstützung durchführt, falls das Fahrzeug vom Straßenrand abweicht oder wenn die Möglichkeit besteht, dass das Fahrzeug vom Straßenrand abweichen kann.
Fahrunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 9, wobei die Fahrtroutenvorhersageeinheit die vorhergesagte Route berechnet, wenn eine Kurve vor dem Fahrzeug detektiert wird, und die Fahrspurrückkehrbestimmungseinheit als eine vorübergehende Abweichung von der Spurbegrenzungslinie bestimmt, dass das Fahrzeug in einer Kurve auf der vorhergesagten Route nach einem Abweichen von der Spurbegrenzungslinie zu einer Fahrspur zurückkehrt.
Fahrunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 9, wobei dann, wenn die vorübergehende Abweichung von der Spurbegrenzungslinie bestimmt wird, die Zustandsmanagementeinheit den Alarm oder die Lenkunterstützung der Fahrspurabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit unterdrückt und die Straßenrandabweichungsverhinderungs-Alarmeinheit fortführt.