DE102018122133A1 - Fahrzeugsteuervorrichtung - Google Patents

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DE102018122133A1
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Ryo Sato
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Abstract

Die Fahrzeugsteuervorrichtung 100, welche umfasst: ein Steuerteil (10a) zur Ausführung von Fahrzeuggeschwindigkeitsregelung für ein Fahrzeug 1 während Ausführung eines Fahrassistenzmodus; ein Geschwindigkeitsbegrenzungserkennungsteil (ECU 10, Navigationsvorrichtung 26) zum Erfassen einer Geschwindigkeitsbegrenzung einer befahrenen Straße 3; und ein Teil zur Detektion eines fahrenden Fahrzeugs (ECU 10) zum Erfassen eines Abstands zwischen Fahrzeugen und/oder einer relativen Geschwindigkeit in Bezug auf ein zweites Fahrzeug (2a, 2b), das vor oder hinter dem Fahrzeug 1 fährt, wobei das Steuerteil (ECU 10) die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 während der Fahrzeuggeschwindigkeitsregelung auf die Geschwindigkeitsbegrenzung erhöht/verringert, wobei das Steuerteil (ECU 10) betreibbar ist, um eine Beschleunigung/Verzögerung während der Fahrzeuggeschwindigkeitsregelung entsprechend dem Abstand zwischen Fahrzeugen und/oder der relativen Geschwindigkeit in Bezug auf das zweite Fahrzeug (2a, 2b) einzustellen (S13 bis S22).

Description

  • TECHNISCHES GEBIET
  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrzeugsteuervorrichtung und insbesondere eine Fahrzeugsteuervorrichtung zum Ausführen von Fahrzeugsteuerung unter Verwenden einer einer befahrenen Straße zugeordneten Geschwindigkeitsbegrenzung.
  • TECHNISCHER HINTERGRUND
  • In den letzten Jahren wurden einem Fahrer durch ein Fahrassistenz-Steuerungssystem, mit dem ein Fahrzeug ausgerüstet ist, verschiedene Fahrassistenzmodi zur Verfügung gestellt. Beispielsweise ist ein Fahrassistenzmodus bekannt, in dem eine Fahrzeugsteuerung durchgeführt wird, um ein Fahrzeug in die Lage zu versetzen, einem vorausfahrenden Fahrzeug unter der Bedingung zu folgen, dass eine vorgegebene eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit eine obere Grenzgeschwindigkeit des Fahrzeugs ist (siehe folgende Patentschrift 1). Ferner ist in der Patentschrift 1 der Fahrassistenzmodus so konfiguriert, dass er eine Geschwindigkeitsbegrenzung (ausgeschilderte Geschwindigkeit) anhand eines von einer Kamera aufgenommenen Geschwindigkeitsschilds erkennt und nach einer bestimmten Zeit (3 Sekunden) ab der Erkennung eine aktuelle eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit durch die erkannte Geschwindigkeitsbegrenzung ersetzt. So wird in Patentschrift 1 bei Erkennung eines Geschwindigkeitsschilds eine durch das erkannte Schild angegebene Geschwindigkeitsbegrenzung (ausgeschilderte Geschwindigkeit) als neu eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit verwendet.
  • Ein Fahrer kann ein Umschalten einer aktuellen eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit zu der ausgeschilderten Geschwindigkeit deaktivieren, indem er innerhalb eines bestimmten Zeitraums ab Erkennung einen an einem Lenkrad vorgesehenen Wiederaufnahme-Schalter betätigt. Im Allgemeinen ist der Wiederaufnahme-Schalter ein Schalter zum Umschalten des Fahrassistenzmodus von einem Standby-Zustand in einen aktiven Zustand. In einem Fall, in dem eine aktuelle eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit in einem Speicher abgelegt ist, wird als Reaktion auf eine Betätigung des Wiederaufnahme-Schalters der Fahrassistenzmodus mithilfe der gespeicherten eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit wieder aufgenommen oder neu gestartet.
  • LISTE ZITIERTER SCHRIFTEN
  • [Patentschrift]
  • Patentschrift 1: JP 2012-206594A
  • ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
  • [Zu lösendes technisches Problem]
  • In Patentschrift 1 wird jedoch die detektierte Geschwindigkeitsbegrenzung (ausgeschilderte Geschwindigkeit) einfach als neu eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit gesetzt, ohne Fahrzeuge in der Nähe (ein vorderes (vorausfahrendes) und ein hinteres (folgendes) Fahrzeug) zu berücksichtigen. Wenn also nach der Einstellung die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit automatisch so gesteuert wird, dass sie der neu eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit nahe kommt, nähert sich ein Fahrzeug wahrscheinlich einem der Fahrzeuge in der Nähe.
  • Die vorliegende Erfindung wurde im Hinblick auf das Lösen dieses Problems entwickelt, und hat zur Aufgabe, eine Fahrzeugsteuervorrichtung bereitzustellen, die in der Lage ist, Sicherheit in Bezug auf Fahrzeuge in der Nähe während der Fahrzeuggeschwindigkeitsregelung in einem Fahrassistenzmodus zu gewährleisten.
  • [Lösung des technischen Problems]
  • Zum Verwirklichen der vorstehenden Aufgabe sieht die vorliegende Erfindung eine Fahrzeugsteuervorrichtung vor, welche umfasst: ein Steuerteil, das zur Ausführung einer Fahrzeuggeschwindigkeitsregelung für ein Fahrzeug während der Ausführung eines Fahrassistenzmodus betreibbar ist; ein Geschwindigkeitsbegrenzungserkennungsteil, das zur Erfassung einer Geschwindigkeitsbegrenzung, die einer befahrenen Straße zugeordnet ist, betreibbar ist; und ein Teil zur Detektion von fahrenden Fahrzeugen, das betreibbar ist, um einen Abstand zwischen Fahrzeugen und/oder eine relative Geschwindigkeit in Bezug auf ein zweites Fahrzeug, das vor oder hinter dem Fahrzeug fährt, zu erfassen, wobei das Steuerteil konfiguriert ist, um die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs während der Fahrzeuggeschwindigkeitsregelung auf die Geschwindigkeitsbegrenzung zu erhöhen oder zu verringern, wobei das Steuerteil betreibbar ist, um eine Beschleunigung oder eine Verzögerung des Fahrzeugs während der Fahrzeuggeschwindigkeitsregelung entsprechend dem Abstand zwischen Fahrzeugen und/oder der relativen Geschwindigkeit in Bezug auf das zweite Fahrzeug einzustellen.
  • Bei der Fahrzeugsteuervorrichtung mit dem vorstehenden Merkmal wird eine einer befahrenen Straße zugeordnete Geschwindigkeitsbegrenzung erfasst und die Fahrzeuggeschwindigkeit so gesteuert, dass sie in Richtung der Geschwindigkeitsbegrenzung verändert wird. Befindet sich hier ein zweites Fahrzeug (ein vorderes Fahrzeug, ein hinteres Fahrzeug) in der Nähe des Fahrzeugs, so ist es wahrscheinlich, dass das Fahrzeug sich dem zweiten Fahrzeug weiter nähert, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit erhöht oder verringert wird. Daher wird in der vorliegenden Erfindung eine Beschleunigung oder Verzögerung des Fahrzeugs entsprechend dem Abstand zwischen Fahrzeugen und/oder der relativen Geschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug eingestellt. Dies ermöglicht es, ein Annähern des Fahrzeugs an das zweite Fahrzeug bei einer Änderung der Fahrzeuggeschwindigkeit während der Fahrzeuggeschwindigkeitsregelung zu verhindern und damit die Sicherheit zu verbessern.
  • Bei der Fahrzeugsteuervorrichtung der vorliegenden Erfindung kann das Steuerteil bei einer Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs auf die Geschwindigkeitsbegrenzung während der Fahrzeuggeschwindigkeitsregelung die Verzögerung bevorzugt auf einen größeren Wert einstellen, da der Abstand zwischen den Fahrzeugen in Bezug auf das vordere Fahrzeug kleiner ist und/oder die relative Geschwindigkeit, mit der sich das vordere Fahrzeug dem Fahrzeug nähert, größer ist.
  • Gemäß diesem Merkmal ist es möglich, die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs bei einer größeren Verzögerung zu verringern, wenn sich das vordere Fahrzeug näher am Fahrzeug befindet und/oder wenn sich das vordere Fahrzeug mit einer höheren relativen Geschwindigkeit dem Fahrzeug nähert, so dass sich das Fahrzeug dadurch rasch vom vorderen Fahrzeug entfernen kann.
  • Bei der Fahrzeugsteuervorrichtung der vorliegenden Erfindung kann das Steuerteil bei einer Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs auf die Geschwindigkeitsbegrenzung während der Fahrzeuggeschwindigkeitsregelung die Verzögerung bevorzugt auf einen kleineren Wert einstellen, da der Abstand zwischen den Fahrzeugen in Bezug auf das hintere Fahrzeug kleiner ist und/oder die relative Geschwindigkeit, mit der sich das hintere Fahrzeug dem Fahrzeug nähert, größer ist.
  • Gemäß diesem Merkmal ist es möglich, die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs bei einer kleineren Verzögerung zu verringern, wenn sich das hintere Fahrzeug näher am Fahrzeug befindet und/oder wenn sich das hintere Fahrzeug mit einer höheren relativen Geschwindigkeit dem Fahrzeug nähert, um dadurch die relative Geschwindigkeit, mit der sich das hintere Fahrzeug dem Fahrzeug nähert, zu verringern.
  • Bei der Fahrzeugsteuervorrichtung der vorliegenden Erfindung kann das Steuerteil bei einer Erhöhung der Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs auf die Geschwindigkeitsbegrenzung während der Fahrzeuggeschwindigkeitsregelung die Beschleunigung bevorzugt auf einen kleineren Wert einstellen, da der Abstand zwischen den Fahrzeugen in Bezug auf das vordere Fahrzeug kleiner ist und/oder da die relative Geschwindigkeit, mit der sich das vordere Fahrzeug dem Fahrzeug nähert, größer ist.
  • Gemäß diesem Merkmal ist es möglich, die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs bei einer kleineren Beschleunigung zu erhöhen, wenn sich das vordere Fahrzeug näher am Fahrzeug befindet und/oder wenn sich das vordere Fahrzeug mit einer höheren relativen Geschwindigkeit dem Fahrzeug nähert, um dadurch die relative Geschwindigkeit, mit der sich das vordere Fahrzeug dem Fahrzeug nähert, zu verringern.
  • Bei der Fahrzeugsteuervorrichtung der vorliegenden Erfindung kann das Steuerteil bei einer Erhöhung der Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs auf die Geschwindigkeitsbegrenzung während der Fahrzeuggeschwindigkeitsregelung die Beschleunigung bevorzugt auf einen größeren Wert einstellen, da der Abstand zwischen den Fahrzeugen in Bezug auf das hintere Fahrzeug kleiner ist und/oder da die relative Geschwindigkeit, mit der sich das hintere Fahrzeug dem Fahrzeug nähert, größer ist.
  • Gemäß diesem Merkmal ist es möglich, die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs bei einer größeren Beschleunigung zu erhöhen, wenn sich das hintere Fahrzeug näher am Fahrzeug befindet und/oder wenn sich das hintere Fahrzeug mit einer höheren relativen Geschwindigkeit dem Fahrzeug nähert, so dass sich das Fahrzeug dadurch rasch vom hinteren Fahrzeug entfernen kann.
  • [Wirkung der Erfindung]
  • Die Fahrzeugsteuervorrichtung der vorliegenden Erfindung ist in der Lage, Sicherheit gegenüber Fahrzeugen in der Nähe während Fahrzeuggeschwindigkeitsregelung in einem Fahrassistenzmodus zu gewährleisten.
  • Figurenliste
    • 1 ist ein Blockschaltbild einer Fahrzeugsteuervorrichtung nach einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
    • 2 ist ein erläuterndes Schema einer Bedienungseinheit in der Fahrzeugsteuervorrichtung nach dieser Ausführungsform.
    • 3 ist ein erläuterndes Diagramm einer Fahrzeugsteuerung bei Erfassung einer Geschwindigkeitsbegrenzung in der Fahrzeugsteuervorrichtung nach dieser Ausführungsform.
    • 4A und 4B sind erläuternde Diagramme einer Anzeigeeinheit in der Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß dieser Ausführungsform.
    • 5A und 5B sind erläuternde Diagramme, die die Beziehung zwischen einem Abstand zwischen Fahrzeugen und einer Beschleunigung/Verzögerung in der Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß dieser Ausführungsform darstellen.
    • 6A und 6B sind erläuternde Diagramme, die die Beziehung zwischen einer relativen Geschwindigkeit und einer Beschleunigung/Verzögerung in der Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß dieser Ausführungsform darstellen.
    • 7 ist ein Verarbeitungsablauf der Fahrzeugsteuerungsverarbeitung in der Fahrzeugsteuervorrichtung nach dieser Ausführungsform.
  • BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMEN
  • Unter Verweis auf die Begleitzeichnungen wird nun eine Vorrichtung zu Steuerung eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben. Zunächst wird unter Verweis auf 1 und 2 die Konfiguration der Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß dieser Ausführungsform beschrieben. 1 ist ein Blockschaltbild der Fahrzeugsteuervorrichtung, und 2 ist ein erläuterndes Diagramm einer Bedienungseinheit in der Fahrzeugsteuervorrichtung.
  • Die Fahrzeugsteuervorrichtung 100 nach dieser Ausführungsform ist an einem Fahrzeug 1 (siehe 3) angebracht und so konfiguriert, dass sie in Abhängigkeit von einem vom Fahrer gewählten Fahrassistenzmodus eine bestimmte Fahrassistenzsteuerung ausführt.
  • In dieser Ausführungsform umfasst der Fahrassistenzmodus einen Folgesubmodus bezüglich des vorausfahrenden Fahrzeugs und einen Fahrzeuggeschwindigkeit begrenzenden Submodus. Das Folgesubmodus bezüglich des vorausfahrenden Fahrzeugs ist ein Modus zur Ausführung von Fahrzeuggeschwindigkeitsregelung und Lenksteuerung des Fahrzeugs 1, um Fahrzeugsteuerung so auszuführen, dass sich das Fahrzeug 1 unter Beibehaltung einer eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit fortbewegen kann, wenn kein vorausfahrendes Fahrzeug vorhanden ist, und dass das Fahrzeug 1 einem vorausfahrenden Fahrzeug unter der Bedingung folgen kann, dass eine eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit als Obergrenze der Fahrzeuggeschwindigkeit dient, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug vorhanden ist. Bei dieser Fahrzeuggeschwindigkeitsregelung kann die Fahrzeugsteuervorrichtung 100 eine Motorausgangsleistung durch ein Motorsteuersystem 40 und eine Bremskraft durch ein Bremssteuersystem 42 automatisch steuern. Bei der Lenksteuerung ist die Fahrzeugsteuervorrichtung 100 ferner in der Lage, einen Lenkwinkel durch ein Lenkrad über ein Lenksteuersystem automatisch zu steuern.
  • Der Fahrzeuggeschwindigkeit begrenzende Submodus ist ein Modus zur Ausführung der Fahrzeugsteuerung (Fahrzeuggeschwindigkeitsregelung), um zu verhindern, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 eine eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit überschreitet. In diesem Submodus wird die Motorausgangsleistung entsprechend dem Maß des Niedertretens eines Gaspedals, das durch Betätigung des Gaspedals durch einen Fahrer bewirkt wird, gesteuert. Wenn jedoch die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 die eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit überschreitet, ist die Fahrzeugsteuervorrichtung 100 in der Lage, die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 auf die eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit zu begrenzen, unabhängig von dem Maß des Niedertretens des Gaspedals. In diesem Fall ist die Fahrzeugsteuervorrichtung 100 in der Lage, die Motorausgangsleistung über das Motorsteuersystem 40 zu reduzieren und bei Bedarf optional die Bremskraft über das Bremssteuersystem 42 aufzubringen.
  • Wie in 1 dargestellt umfasst die Fahrzeugsteuervorrichtung 100 eine elektronische Steuereinheit (ECU) 10, verschiedenen Sensoren/Ein-/Ausgabeeinheiten und bestimmte Fahrzeugsysteme. Die Sensoren/Ein-/Ausgabeeinheiten umfassen: eine externe Bildaufnahmekamera 20; eine Radarvorrichtung 22 zur Detektion von zweiten Fahrzeugen, die sich vor und hinter dem Fahrzeug 1 befinden; einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 23 zur Detektion der Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 1; eine Bedienungseinheit 24 zur Eingabe von Benutzereingaben bezüglich der Fahrassistenzsteuerung; eine Navigationsvorrichtung 26; eine Anzeigeeinheit 28 zur Darstellung von Informationen für einen Fahrer; einen Lautsprecher 29; und andere Sensoren. Zu den Fahrzeugsystemen gehören das Motorsteuersystem 40 und das Bremssteuersystem 42.
  • Die ECU 10 umfasst einen Rechner mit einer CPU, einen Speicher 11 zum Speichern verschiedener Programme und Daten und eine Ein-/Ausgabevorrichtung usw. Die ECU 10 beinhaltet verschiedene Funktionen, wie z.B. Funktionen als Steuerteil 10a und als Geschwindigkeitsbegrenzungserkennungsteil 10b.
  • Die ECU 10 (Steuerteil 10a) ist in der Lage, um beruhend auf einem extern empfangenen Signal auf der Anzeigeeinheit 28 bestimmte Informationen anzuzeigen bzw. Anforderungssignale an die Fahrzeugsysteme (Motorsteuersystem 40, Bremssteuersystem 42 usw.) auszugeben, um eine Fahrzeugsteuerungsverarbeitung während eines aktivierten Zustands des Fahrassistenzmodus, wie z.B. des Folgesubmodus bezüglich eines vorausfahrenden Fahrzeugs und eines Fahrzeuggeschwindigkeit begrenzenden Submodus, durchzuführen. Die in dem Speicher 11 gespeicherten oder zu speichernden Daten umfassen eine eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit, die für die Fahrzeuggeschwindigkeitsregelung während der Ausführung des Fahrassistenzmodus zu verwenden ist, und eine Geschwindigkeitsbegrenzung, die von dem Geschwindigkeitsbegrenzungserkennungsteil 10b erfasst wird.
  • Die ECU 10 (Steuerteil 10a) ist in der Lage, einen aktuellen Wert der Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 zu überwachen, der von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 23 detektiert wird, und um eine Übergeschwindigkeitsalarmverarbeitung zur Erzeugung eines Übergeschwindigkeitsalarms aus dem Lautsprecher 29 (Alarmeinheit) auszuführen, wenn die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit eine Schwellengeschwindigkeit überschreitet. Zusätzlich zum Alarm aus dem Lautsprecher 29 kann der Übergeschwindigkeitsalarm eine optische Anzeige auf der Navigationsvorrichtung 26, der Anzeigeeinheit 28 oder dergleichen umfassen.
  • Weiterhin ist die ECU 10 (Geschwindigkeitsbegrenzungserkennungsteil 10b) in der Lage, eine Geschwindigkeitsbegrenzungserkennungsverarbeitung zum Erfassen einer Geschwindigkeitsbegrenzung (ausgeschilderte Geschwindigkeit) auszuführen, die durch ein Geschwindigkeitsschild in den von der Kamera 20 erfassten Bilddaten durch Analysieren der Bilddaten angegeben wird. Die Kamera 20 kann ein Bild eines vorderen Sichtfeldes des Fahrzeugs 1 aufnehmen und Daten über das aufgenommene Bild an die ECU 10 übertragen. Hier kann das Geschwindigkeitsbegrenzungserkennungsteil 10b die Kamera 20 als eine Komponente derselben enthalten.
  • Die Radarvorrichtung 22 ist in der Lage, Funkwellen (Sendewellen) vom Fahrzeug 1 nach vorne und hinten zu senden und die resultierenden reflektierten Wellen zu empfangen. Beruhend auf den Übertragungswellen und den reflektierten Wellen kann die Radarvorrichtung 22 dann ein Signal ausgeben, das Messdaten über einen Fahrzeugabstand zwischen dem Fahrzeug 1 und dem zweiten Fahrzeug, das sich vor oder hinter dem Fahrzeug 1 befindet, sowie Messdaten über eine relative Geschwindigkeit in Bezug auf jedes der zweiten Fahrzeuge enthält. Hier kann anstelle oder zusätzlich zur Radarvorrichtung 22 ein anderer Sensortyp wie etwa ein Laserradar oder ein Sonar verwendet werden.
  • Die Bedienungseinheit 24 ist am Lenkrad des Fahrzeugs 1 eingebaut und mit mehreren Schaltern versehen. Wie in 2 dargestellt umfasst die Bedienungseinheit 24: zwei EIN-Schalter 24a, 24b, die jeweils als Aktivierungsschalter für einen jeweiligen der Fahrassistenzsubmodi dienen; einen AUS-Schalter 24c, der als Stoppschalter dient; einen Abstellschalter 24d; zwei Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellschalter 24e, 24f; und einen Wiederaufnahme-Schalter 24g.
  • Der Folgesubmodus bezüglich des vorausfahrenden Fahrzeugs kann durch Betätigen (Drücken) des EIN-Schalters 24a aktiviert werden. Weiterhin kann der Fahrzeuggeschwindigkeit begrenzende Submodus durch Betätigen des EIN-Schalters 24b aktiviert werden. Der aktivierte Zustand jedes der Fahrassistenzsubmodi umfasst einen aktiven Zustand und einen Standby-Zustand. Im aktiven Zustand erfolgt die Steuerung (Fahrzeuggeschwindigkeitsregelung) der Änderung eines Fahrzeugverhaltens durch das Motorsteuersystem 40 und/oder es wird das Bremssteuersystem 42 ausgeführt. Der Standby-Zustand ist ein Zustand, in dem die Fahrzeugverhalten ändernde Steuerung vorübergehend deaktiviert ist.
  • Durch Betätigen des AUS-Schalters 24c kann ein aktuell aktivierter der Fahrassistenzsubmodi deaktiviert werden, unabhängig davon, ob er sich im aktiven oder im Standby-Zustand befindet. Während die im Speicher 11 des ECU 10 gespeicherte eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit während des aktivierten Zustands des gewählten Fahrassistenzsubmodus verwendet wird, wird die im Speicher 11 gespeicherte eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit durch Betätigen des AUS-Schalters 24c gelöscht (entfernt).
  • Durch Betätigen des Abstellschalters 24d wird der aktuell aktivierte Fahrassistenzsubmodus vom aktiven Zustand in den Standby-Zustand geschaltet.
  • Die eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit kann durch Betätigen der Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellschalter 24e von einem aktuellen Wert aus erhöht werden. Die eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit kann ferner durch Betätigen der Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellschalter 24f von einem aktuellen Wert aus verringert werden. Bei Eingabe der eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit durch einen Fahrer wird die eingegebene eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit im Speicher 11 der ECU 10 gespeichert. Beispielsweise kann ein Fahrer einen der EIN-Schalter 24a, 24b und dann einen der Fahrzeuggeschwindigkeit-Einstellschalter 24e, 24f drücken, um dadurch einen aktuellen Wert der Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 als eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit einzugeben. Außerdem kann der Fahrer nach dem Speichern der eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit im Speicher 11 auf die oben beschriebene Weise einen der Fahrzeuggeschwindigkeit-Einstellschalter 24e, 24f betätigen, um die eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit zu erhöhen oder zu verringern.
  • Als grundlegende Bedienfunktion wird der Wiederaufnahme-Schalter 24g so verwendet, dass er zum Neustart oder zur Wiederaufnahme des Fahrassistenzsubmodus (in den aktiven Zustand) mithilfe der im Speicher 11 der ECU 10 gespeicherten eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit verwendet wird, wenn sich der aktuell aktivierte Fahrassistenzsubmodus im Standby-Modus befindet.
  • Die Navigationsvorrichtung 26 kann eine aktuelle Position des Fahrzeugs 1 mithilfe von GPS oder dergleichen erfassen und kann basierend auf gespeicherten Karteninformationen oder Karteninformationen von einer externen Quelle die Position des Fahrzeugs 1 auf einer Karte angeben. Weiterhin ist die Navigationsvorrichtung 26 in der Lage, aufgrund der aktuellen Position auf der Karte eine Geschwindigkeitsbegrenzung (ausgeschilderte Geschwindigkeit) zu erfassen, die einer befahrenen Straße zugeordnet ist, auf der sich das Fahrzeug 1 fortbewegt. Daher kann die Navigationsvorrichtung 26 als Geschwindigkeitsbegrenzungserkennungsteil verwendet werden.
  • Die Anzeigeeinheit 28 ist auf einem Armaturenbrett oder dergleichen eingebaut und umfasst ein Aktivierungszustandsanzeigefeld 28a, ein Anzeigefeld für die eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit 28b und ein Geschwindigkeitsbegrenzungs-Anzeigefeld 28c (siehe 4A). Obwohl in 4A zum besseren Verständnis nur ein Aktivierungszustandsanzeigefeld 28a dargestellt ist, versteht sich, dass mehrere Aktivierungszustandsanzeigefelder entsprechend für jeweilige von mehreren Fahrassistenzmodi bereitgestellt werden können.
  • Das Aktivierungszustandsanzeigefeld 28a ist ein Anzeigefeld zur Anzeige des Aktivierungszustandes eines ausgewählten der Fahrassistenzsubmodi. Im Aktivierungszustandsanzeigefeld 28a wird der Ausführungszustand des gewählten Fahrassistenzsubmodus in Form von „LEER (AUS)“, „AKTIV“ oder „STANDBY“ angezeigt.
  • Das Anzeigefeld für die eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit 28b ist ein Anzeigefeld zum Anzeigen der im Speicher 11 der ECU 10 gespeicherten eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit (z.B. „80“). Hier wird, wenn keine eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit im Speicher 11 gespeichert ist, „LEER (---)“ im Anzeigefeld für die eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit 28b angezeigt.
  • Das Geschwindigkeitsbegrenzungsanzeigefeld 28c ist ein Anzeigefeld für die Anzeige der erfassten Geschwindigkeitsbegrenzung (z.B. „50“). Wenn keine Geschwindigkeitsbegrenzung erfasst ist, wird hier „LEER“ auf dem Geschwindigkeitsbegrenzungsanzeigefeld 28c angezeigt.
  • Als Nächstes wird unter Verweis auf 3 bis 6 die Fahrzeugsteuerung in dieser Ausführungsform beschrieben. 3 ist ein erläuterndes Diagramm der Fahrzeugsteuerung bei Erfassung einer Geschwindigkeitsbegrenzung, und 4A und 4B sind erläuternde Diagramme der Anzeigeeinheit. 5A und 5B sind erläuternde Diagramme, die die Beziehung zwischen einem Abstand zwischen Fahrzeugen und einer Beschleunigung/Verzögerung darstellen, und 6A und 6B sind erläuternde Diagramme, die die Beziehung zwischen einer relativen Geschwindigkeit und einer Beschleunigung/Verzögerung darstellen.
  • In 3 fährt das Fahrzeug 1 mit 80 km/h (V = 80) auf einer befahrenen Straße 3 (Position A). An der Position A beträgt die Geschwindigkeitsbegrenzung 80 km/h. Weiterhin fährt ein vorderes Fahrzeug 2a (voraus) vor dem Fahrzeug 1 und ein hinteres Fahrzeug 2b hinter (nach) dem Fahrzeug 1.
  • An der Position A werden Informationen auf der Anzeigeeinheit 28 des Fahrzeugs 1 angezeigt, wie in 4A dargestellt ist. In diesem Fall befindet sich der Fahrassistenzmodus im aktiven Zustand („AKTIV“) und die eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit beträgt 80 km/h („80 km/h“) und die Geschwindigkeitsbegrenzung beträgt ebenfalls 80 km/h („80“).
  • Als Fahrassistenzmodus wird entweder der Folgesubmodus bezüglich eines vorausfahrenden Fahrzeugs oder der Fahrzeuggeschwindigkeit begrenzende Submodus gewählt. Während der Geschwindigkeitsregelung im Folgesubmodus bezüglich eines vorausfahrenden Fahrzeugs werden eine automatische Erhöhung und eine automatische Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 durchgeführt. Dagegen wird während der Fahrzeuggeschwindigkeitsregelung im Fahrzeuggeschwindigkeit begrenzenden Submodus nur eine automatische Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 durchgeführt, wobei die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 entsprechend der Betätigung des Gaspedals durch einen Fahrer erhöht werden kann.
  • An einer Position B vor einem Geschwindigkeitsschild 5 detektiert das Fahrzeug 1 das neben der befahrenen Straße 3 vorgesehene Geschwindigkeitsschild 5 (Geschwindigkeitsbegrenzung „50 km/h“). Bei Erfassen der Geschwindigkeitsbegrenzung aus dem detektierten Geschwindigkeitsschild 5 schreibt (speichert) die ECU 10 die erfasste Geschwindigkeitsbegrenzung (50 km/h) in den Speicher 11, um den aktuellen Wert (80 km/h) der im Speicher 11 gespeicherten Geschwindigkeitsbegrenzung zu aktualisieren, und überschreibt die im Speicher 11 gespeicherte eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit (80 km/h) mit der Geschwindigkeitsbegrenzung (50 km/h). Nach Ablauf einer bestimmten Zeitspanne ab der Detektion des Geschwindigkeitsschilds 5 werden somit Informationen auf der Anzeigeeinheit 28 angezeigt, wie in 4B dargestellt ist. D.h. eine neue Geschwindigkeitsbegrenzung („50“) wird im Geschwindigkeitsbegrenzungsanzeigefeld 28c angezeigt, und eine neue eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit („50 km/h“) wird im Anzeigefeld 28b angezeigt.
  • In dieser Ausführungsform wird als Reaktion auf die Detektion eines Geschwindigkeitsschildes 5 die eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit automatisch mit der durch das Geschwindigkeitsschild angegebenen Grenzgeschwindigkeit überschrieben. Alternativ kann das Überschreiben als Reaktion auf eine Bedienung durch einen Fahrer ausgeführt werden. Wenn ein Fahrer z.B. den Wiederaufnahme-Schalter 24g an der Position B betätigt (drückt), wird als Reaktion auf die Betätigung des Wiederaufnahme-Schalters 24g die Geschwindigkeitsbegrenzung als eingestellte Geschwindigkeit im Speicher 11 gespeichert und somit eine neue eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit im Anzeigefeld für eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit 28b angezeigt.
  • Bei Änderung der eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit von 80 km/h auf 50 km/h führt die Fahrzeugsteuervorrichtung 10 die Fahrzeuggeschwindigkeitsregelung über das Motorsteuersystem 40 und das Bremssteuersystem 42 mithilfe der neu eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit als Soll-Fahrgeschwindigkeit durch. In diesem Fall wird die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 von 80 km/h auf 50 km/h reduziert.
  • In dieser Ausführungsform wird, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 durch die mit der Änderung der eingestellten Geschwindigkeit verbundene Fahrzeuggeschwindigkeitsregelung auf die neu eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit (= Geschwindigkeitsbegrenzung) erhöht oder verringert wird, eine Beschleunigung/Verzögerung in Abhängigkeit von dem Vorhandensein oder Fehlen des zweiten Fahrzeugs (des vorderen Fahrzeugs oder des hinteren Fahrzeugs) eingestellt. Im Einzelnen wird die Beschleunigung/Verzögerung in Abhängigkeit von einem Abstand zwischen Fahrzeugen und/oder einer relativen Geschwindigkeit zwischen dem zweiten Fahrzeug und dem Fahrzeug 1 eingestellt. Ist die neu eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit größer als ein aktueller Wert der Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 1, wird die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 erhöht (nur im Folgemodus bezüglich des vorausfahrenden Fahrzeugs). Ist dagegen die neu eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit niedriger als ein aktueller Wert der Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 1, so wird die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 verringert (im Folgemodus bezüglich des vorausfahrenden Fahrzeugs und im Fahrzeuggeschwindigkeit begrenzenden Submodus).
  • 5A und 5B stellen die Beziehung zwischen dem Abstand zwischen den Fahrzeugen und der Beschleunigung/Verzögerung dar, wobei 5A eine Verzögerung für den Fall darstellt, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 verringert wird, und 5B eine Beschleunigung für den Fall darstellt, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 erhöht wird. Die ECU 10 speichert im Speicher 11 Daten, die die Beziehung von 5A und 5B anzeigen. In 5A und 5B wird die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 nicht berücksichtigt. Es versteht sich aber, dass mehrere Daten in Bezug auf mehrere unterschiedliche Fahrzeuggeschwindigkeiten des Fahrzeugs 1 erstellt werden können.
  • Wie in 5A dargestellt wird die Verzögerung auf einen größeren Wert relativ zu einem vorgegebenen Referenzwert a1 (siehe durchgezogene Linie A) eingestellt, da der Abstand zwischen Fahrzeugen bezüglich des vorderen Fahrzeugs kleiner ist, und die Verzögerung wird auf einen kleineren Wert relativ zu dem Referenzwert a1 (siehe gestrichelte Linie B) eingestellt, da der Abstand zwischen Fahrzeugen bezüglich des hinteren Fahrzeugs kleiner ist. Ist der Abstand zwischen Fahrzeugen in Bezug auf das vordere Fahrzeug oder der Abstand zwischen Fahrzeugen in Bezug auf das hintere Fahrzeug größer als ein vorgegebener Abstand zwischen Fahrzeugen L1 (einschließlich einer Situation, in der kein zweites Fahrzeug innerhalb eines vorgegebenen eingestellten Abstands vorhanden ist), wird ferner die Verzögerung auf den Referenzwert a1 eingestellt. Wie vorstehend wird bei dieser Ausführungsform, wenn sich das vordere Fahrzeug oder das hintere Fahrzeug in der Nähe des Fahrzeugs 1 befindet, die Verzögerung so eingestellt, dass sich das Fahrzeug 1 schnell vom vorderen Fahrzeug wegbewegen kann oder das Fahrzeug 1 dem hinteren Fahrzeug weniger wahrscheinlich nahe kommt.
  • Wie in 5B dargestellt wird dagegen die Beschleunigung auf einen kleineren Wert relativ zu einem vorgegebenen Referenzwert a2 (siehe durchgezogene Linie A) eingestellt, da der Abstand zwischen Fahrzeugen bezüglich des vorderen Fahrzeugs kleiner ist, und die Beschleunigung wird auf einen größeren Wert relativ zu dem Referenzwert a2 (siehe gestrichelte Linie B) eingestellt, da der Abstand zwischen Fahrzeugen bezüglich des hinteren Fahrzeugs kleiner ist. Ist der Abstand zwischen Fahrzeugen in Bezug auf das vordere Fahrzeug oder der Abstand zwischen Fahrzeugen in Bezug auf das hintere Fahrzeug größer als ein vorgegebener Abstand zwischen Fahrzeugen L2 (einschließlich einer Situation, in der kein zweites Fahrzeug innerhalb eines vorgegebenen eingestellten Abstands vorhanden ist), wird ferner die Beschleunigung auf den Referenzwert a2 eingestellt. Wie vorstehend wird bei dieser Ausführungsform, wenn sich das vordere Fahrzeug oder das hintere Fahrzeug in der Nähe des Fahrzeugs 1 befindet, die Beschleunigung so eingestellt, dass sich das Fahrzeug 1 weniger wahrscheinlich dem vorderen Fahrzeug nähert oder sich das Fahrzeug 1 schnell vom hinteren Fahrzeug entfernen kann.
  • 6A und 6B stellen die Beziehung zwischen dem Abstand zwischen der relativen Geschwindigkeit und der Beschleunigung/Verzögerung dar, wobei 6A eine Verzögerung für den Fall darstellt, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 verringert wird, und 6B eine Beschleunigung für den Fall darstellt, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 erhöht wird. In 6A und 6B wird die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 nicht berücksichtigt. Es versteht sich aber, dass mehrere Daten in Bezug auf mehrere unterschiedliche Fahrzeuggeschwindigkeiten des Fahrzeugs 1 erstellt werden können. Bezüglich der relativen Geschwindigkeit ist eine Richtung, in der sich das Fahrzeug 1 jedem der zweiten Fahrzeuge 1 nähert, als positive (plus) relative Geschwindigkeit definiert.
  • Wie in 6A dargestellt wird die Verzögerung auf einen größeren Wert relativ zu einem vorgegebenen Referenzwert a3 (siehe durchgezogene Linie A) eingestellt, da die relative Geschwindigkeit bezüglich des vorderen Fahrzeugs größer ist, und die Verzögerung wird auf einen kleineren Wert relativ zu dem Referenzwert a3 (siehe gestrichelte Linie B) eingestellt, da die relative Geschwindigkeit bezüglich des hinteren Fahrzeugs größer ist. Weiterhin wird die Verzögerung auf den Referenzwert a3 gestellt, wenn sich das zweite Fahrzeug vom Fahrzeug 1 wegbewegt (relative Geschwindigkeit < 0) oder wenn kein zweites Fahrzeug innerhalb eines vorgegebenen eingestellten Abstands vorhanden ist. Wie vorstehend wird bei dieser Ausführungsform, wenn sich das vordere Fahrzeug oder das hintere Fahrzeug dem Fahrzeug 1 mit einer großen relativen Geschwindigkeit nähert, die Verzögerung so eingestellt, dass sich das Fahrzeug 1 weniger wahrscheinlich dem vorderen Fahrzeug oder dem hinteren Fahrzeug nähert.
  • Wie in 6B dargestellt wird dagegen die Beschleunigung auf einen kleineren Wert relativ zu einem vorgegebenen Referenzwert a4 (siehe durchgezogene Linie A) eingestellt, da die relative Geschwindigkeit bezüglich des vorderen Fahrzeugs größer ist, und die Beschleunigung wird auf einen größeren Wert relativ zu dem Referenzwert a4 (siehe gestrichelte Linie B) eingestellt, da die relative Geschwindigkeit bezüglich des hinteren Fahrzeugs größer ist. Weiterhin wird die Beschleunigung auf den Referenzwert a4 gestellt, wenn sich das zweite Fahrzeug vom Fahrzeug 1 wegbewegt (relative Geschwindigkeit < 0) oder wenn kein zweites Fahrzeug innerhalb eines vorgegebenen eingestellten Abstands vorhanden ist. Wie vorstehend wird bei dieser Ausführungsform, wenn sich das vordere Fahrzeug oder das hintere Fahrzeug dem Fahrzeug 1 mit einer großen relativen Geschwindigkeit nähert, die Beschleunigung so eingestellt, dass sich das Fahrzeug 1 weniger wahrscheinlich dem vorderen Fahrzeug oder dem hinteren Fahrzeug nähert.
  • In 5 und 6 wird die Beschleunigung/Verzögerung in Abhängigkeit von dem Abstand zwischen Fahrzeugen oder der relativen Geschwindigkeit eingestellt. Alternativ kann die Beschleunigung/Verzögerung unter Berücksichtigung sowohl des Abstandes zwischen Fahrzeugen als auch der relativen Geschwindigkeit eingestellt werden. Beispielsweise kann in einer Situation, in der das vordere oder hintere Fahrzeug vorhanden ist und die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 verringert oder erhöht wird, ein größerer Wert (als Absolutwert) von Beschleunigung/Verzögerung, die beruhend auf dem Abstand zwischen Fahrzeugen eingestellt ist, und von Beschleunigung/Verzögerung, die beruhend auf der relativen Geschwindigkeit eingestellt ist, gewählt werden. Insbesondere in einer Situation, in der die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 während der Fortbewegung des vorderen Fahrzeugs verringert wird, kann ein größerer Wert von Verzögerung, die beruhend auf dem Abstand zwischen Fahrzeugen eingestellt ist, und von Verzögerung, die beruhend auf der relativen Geschwindigkeit eingestellt ist, gewählt werden. Alternativ können die Beschleunigung/Verzögerung, die beruhend auf dem Abstand zwischen Fahrzeugen eingestellt ist, und die Beschleunigung/Verzögerung, die beruhend auf der relativen Geschwindigkeit eingestellt ist, mit jedem vorgegebenen Koeffizienten (jeweils auf z.B. 0,5 gesetzt) jeweils multipliziert und die resultierenden Werte addiert werden.
  • Als Nächstes wird unter Bezugnahme auf 7 ein Prozessablauf der Fahrzeugsteuerungsverarbeitung in dieser Ausführungsform beschrieben.
  • Die ECU 10 (Steuerteil 10a) führt den Prozessablauf von 7 in vorgegebenen Zeitabständen wiederholt aus. Die ECU 10 (Steuerteil 10a), die als Detektionsteil eines fahrenden Fahrzeugs dient, berechnet ständig das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein des zweiten Fahrzeugs (vorausfahrendes oder nachfolgendes Fahrzeug), den Abstand zwischen Fahrzeugen und die relative Geschwindigkeit aus den Messdaten des Radars 22 und speichert die berechneten Daten nur für einen bestimmten Zeitraum im Speicher 11. Weiterhin arbeitet die ECU 10 (Geschwindigkeitsbegrenzungserkennungsteil 10b), um die Geschwindigkeitsbegrenzungserkennungsverarbeitung durch eine andere Verarbeitungsroutine auszuführen und die erkannte Geschwindigkeitsbegrenzung im Speicher 11 zu speichern.
  • Beim Start der Fahrzeugsteuerungsverarbeitung ermittelt die ECU 10, ob sich der Fahrassistenzmodus im aktivierten Zustand (einschließlich des Standby-Zustandes) befindet oder nicht (S10). Befindet sich der Fahrassistenzmodus nicht im aktivierten Zustand (S10; NEIN), beendet die ECU 10 die Verarbeitung. Befindet sich der Fahrassistenzmodus dagegen im aktivierten Zustand (S10; JA), so stellt die ECU 10 fest, ob eine Geschwindigkeitsbegrenzung (ausgeschilderte Geschwindigkeit) erfasst wurde oder nicht (S11).
  • Wenn keine Geschwindigkeitsbegrenzung erfasst wurde (S11; NEIN), beendet die ECU 10 die Verarbeitung. Wurde dagegen eine Geschwindigkeitsbegrenzung erfasst (S11; JA), so arbeitet die ECU 10, um die im Speicher 11 gespeicherte eingestellte Geschwindigkeit mit der erfassten Geschwindigkeitsbegrenzung zu überschreiben. Somit wird die gleiche Geschwindigkeit (Geschwindigkeitsbegrenzung) wie im Geschwindigkeitsbegrenzungsanzeigefeld 28c auf dem Anzeigefeld für eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit 28b der Anzeigeeinheit 28 angezeigt (siehe 4B).
  • Anschließend ermittelt die ECU 10, ob ein aktueller Wert der Fahrzeuggeschwindigkeit größer als die eingestellte Geschwindigkeit (= die erfasste Geschwindigkeitsbegrenzung) ist oder nicht (S12). Ist die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit größer als die eingestellte Geschwindigkeit (S12; JA), arbeitet die ECU 10 in den folgenden Schritten S14 bis S17, um eine Verzögerung einzustellen, um eine Fahrzeuggeschwindigkeitsverringerungsverarbeitung zur Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 bei der Fahrzeuggeschwindigkeitsregelung durchzuführen.
  • Bei der Einstellung der Verzögerung stellt die ECU 10 fest, ob ein hinteres Fahrzeug innerhalb eines vorgegebenen eingestellten Abstands vorhanden ist oder nicht (S13). Wenn ein hinteres Fahrzeug vorhanden ist (S13; JA), stellt die ECU 10 die Verzögerung auf Basis eines Fahrzeugabstands zwischen dem Fahrzeug 1 und dem hinteren Fahrzeug ein (siehe Fahrzeug 2b in 3) (S14) und beendet die Verarbeitung. Aus der Beziehung zwischen dem Abstand zwischen Fahrzeugen und der Verzögerung (siehe gestrichelte Linie B in 5A) kann die ECU 10 beispielsweise einen Wert der Verzögerung erhalten, der dem vorstehenden Abstand zwischen Fahrzeugen entspricht.
  • Ist dagegen kein hinteres Fahrzeug vorhanden (S13; NEIN), so ermittelt die ECU 10, ob ein vorderes Fahrzeug innerhalb einer vorgegebenen eingestellten Abstands vorhanden ist oder nicht (S15). Wenn kein hinteres Fahrzeug vorhanden ist und ein vorderes Fahrzeug vorhanden ist (S15; JA), stellt die ECU 10 die Verzögerung auf Basis eines Fahrzeugabstands zwischen dem Fahrzeug 1 und dem vorderen Fahrzeug ein (siehe Fahrzeug 2b in 3) (S16) und beendet die Verarbeitung. Aus der Beziehung zwischen dem Abstand zwischen Fahrzeugen und der Verzögerung (siehe durchgehende Linie A in 5A) kann die ECU 10 beispielsweise einen Wert der Verzögerung erhalten, der dem vorstehenden Abstand zwischen Fahrzeugen entspricht.
  • Wenn ferner weder ein hinteres noch ein vorderes Fahrzeug vorhanden ist (S15; NEIN), wählt die ECU 10 eine bestimmte Verzögerung (siehe Referenzwert a1 in 5A) (S17) und beendet die Verarbeitung.
  • In den Schritten S13 bis S17 wird die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 verringert. Um also zu verhindern, dass das Fahrzeug 1 durch die Reduzierung der Fahrzeuggeschwindigkeit mit dem hinteren Fahrzeug kollidiert, wird das hintere Fahrzeug vor der Detektion des vorderen Fahrzeugs detektiert.
  • Ist dagegen die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder kleiner als die eingestellte Geschwindigkeit (= Geschwindigkeitsbegrenzung) (S12; NEIN), so arbeitet die ECU 10 in den folgenden Schritten S18 bis S22, um eine Beschleunigung einzustellen, um eine Fahrzeuggeschwindigkeit erhöhende Verarbeitung zur Erhöhung der Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 bei der Fahrzeuggeschwindigkeitsregelungsverarbeitung durchzuführen.
  • Bei der Einstellung der Beschleunigung stellt die ECU 10 fest, ob ein hinteres Fahrzeug innerhalb eines vorgegebenen eingestellten Abstands vorhanden ist oder nicht (S18). Wenn ein hinteres Fahrzeug vorhanden ist (S18; JA), stellt die ECU 10 die Beschleunigung auf Basis eines Fahrzeugabstands zwischen dem Fahrzeug 1 und dem hinteren Fahrzeug ein (S19) und beendet die Verarbeitung. Aus der Beziehung zwischen dem Abstand zwischen Fahrzeugen und der Beschleunigung (siehe gestrichelte Linie B in 5B) kann die ECU 10 beispielsweise einen Wert der Beschleunigung erhalten, der dem vorstehenden Abstand zwischen Fahrzeugen entspricht.
  • Ist dagegen kein hinteres Fahrzeug vorhanden (S18; NEIN), so ermittelt die ECU 10, ob ein vorderes Fahrzeug innerhalb einer vorgegebenen eingestellten Abstands vorhanden ist oder nicht (S20). Wenn kein hinteres Fahrzeug vorhanden ist und ein vorderes Fahrzeug vorhanden ist (S20; JA), stellt die ECU 10 die Beschleunigung auf Basis eines Fahrzeugabstands zwischen dem Fahrzeug 1 und dem vorderen Fahrzeug ein (S21) und beendet die Verarbeitung. Aus der Beziehung zwischen dem Abstand zwischen Fahrzeugen und der Beschleunigung (siehe durchgehende Linie A in 5B) kann die ECU 10 beispielsweise einen Wert der Beschleunigung erhalten, der dem vorstehenden Abstand zwischen Fahrzeugen entspricht.
  • Wenn weder ein hinteres noch ein vorderes Fahrzeug vorhanden ist (S20; NEIN), wählt die ECU 10 eine bestimmte Beschleunigung (siehe Referenzwert a2 in 5B) (S22) und beendet die Verarbeitung.
  • In den Schritten S18 bis S22 wird die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 erhöht. Um also zu verhindern, dass das Fahrzeug 1 durch die Erhöhung der Fahrzeuggeschwindigkeit mit dem vorderen Fahrzeug kollidiert, wird das vordere Fahrzeug vor der Detektion des hinteren Fahrzeugs detektiert.
  • Nach der Einstellung der Verzögerung bzw. Beschleunigung auf vorstehende Weise gibt die ECU 10 Anforderungssignale an das Motorsteuersystem 40 bzw. das Bremssteuersystem 42 aus, um die Fahrzeuggeschwindigkeit auf die eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit bei der eingestellten Beschleunigung/Verzögerung zu ändern. Die Verarbeitung zur Erhöhung der Fahrzeuggeschwindigkeit wird nur im Folgesubmodus bezüglich des vorausfahrenden Fahrzeugs ausgeführt. Im Fahrzeuggeschwindigkeit begrenzenden Submodus wird die Fahrzeuggeschwindigkeit erhöhende Verarbeitung (S18 bis S22) nicht ausgeführt.
  • Im Prozessablauf von 7 wird bei der Einstellung der Beschleunigung/Verzögerung der Abstand zwischen Fahrzeugen verwendet. Alternativ kann die relative Geschwindigkeit (siehe 6A und 6B) anstelle des Abstandes zwischen Fahrzeugen verwendet werden, oder es können sowohl der Abstand zwischen Fahrzeugen als auch die relative Geschwindigkeit verwendet werden.
  • Als Nächstes werden Operationen der Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß dieser Ausführungsform beschrieben.
  • Die Fahrzeugsteuervorrichtung 100 nach dieser Ausführungsform umfasst: das Steuerteil (ECU 10), das eine Fahrzeuggeschwindigkeitsregelung für das Fahrzeug 1 während der Ausführung des Fahrassistenzmodus auszuführen kann; das Geschwindigkeitsbegrenzungserkennungsteil (ECU 10, Navigationsvorrichtung 26), das die der befahrenen Straße 3 zugeordnete Geschwindigkeitsbegrenzung erfassen kann; und das Teil zur Detektion eines fahrenden Fahrzeugs (ECU 10), das den Abstand zwischen Fahrzeugen und/oder die relative Geschwindigkeit in Bezug auf die zweiten Fahrzeuge 2a, 2b, die vor oder hinter dem Fahrzeug 1 fahren, erfassen kann, wobei das Steuerteil (ECU 10) konfiguriert ist, um die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 während der Fahrzeuggeschwindigkeitsregelung auf die Geschwindigkeitsbegrenzung zu erhöhen oder zu verringern, und wobei das Steuerteil (ECU 10) die Beschleunigung oder die Verzögerung des Fahrzeugs 1 während der Fahrzeuggeschwindigkeitsregelung entsprechend dem Abstand zwischen Fahrzeugen und/oder der relativen Geschwindigkeit in Bezug auf die zweiten Fahrzeuge 2a, 2b einstellen kann (S13 bis S22).
  • Bei der Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß dieser Ausführungsform wird die der befahrenen Straße 3 zugeordnete Geschwindigkeitsbegrenzung erfasst und die Fahrzeuggeschwindigkeit so gesteuert, dass sie in Richtung der Geschwindigkeitsbegrenzung verändert wird. Befindet sich hier ein zweites Fahrzeug (ein vorderes Fahrzeug oder ein hinteres Fahrzeug) in der Nähe des Fahrzeugs 1, so ist es wahrscheinlich, dass das Fahrzeug 1 sich dem zweiten Fahrzeug weiter nähert, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit erhöht oder verringert wird. Daher wird in dieser Ausführungsform die Beschleunigung oder Verzögerung des Fahrzeugs 1 entsprechend dem Abstand zwischen den Fahrzeugen und/oder der relativen Geschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug 1 und dem zweiten Fahrzeug eingestellt. Dies ermöglicht es, ein Annähern des Fahrzeugs an das zweite Fahrzeug 1 bei einer Änderung der Fahrzeuggeschwindigkeit während der Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung zu verhindern und damit die Sicherheit zu verbessern.
  • Im Einzelnen bei in der Fahrzeugsteuervorrichtung nach dieser Ausführungsform bei der Reduzierung der Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 auf die Geschwindigkeitsbegrenzung während der Fahrzeuggeschwindigkeitsregelung (S15; JA) das Steuerteil (ECU 10) betreibbar, um die Verzögerung auf einen größeren Wert einzustellen, da der Abstand zwischen Fahrzeugen in Bezug auf das vordere Fahrzeug kleiner ist (die durchgehende Linie A in 5A) und/oder da die relative Geschwindigkeit, mit der sich das vordere Fahrzeug dem Fahrzeug 1 nähert, größer ist (die durchgehende Linie A in 6A). Gemäß diesem Merkmal ist es möglich, die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 bei einer größeren Verzögerung zu verringern, wenn sich das vordere Fahrzeug näher am Fahrzeug 1 befindet und/oder wenn sich das vordere Fahrzeug mit einer höheren relativen Geschwindigkeit dem Fahrzeug 1 nähert, so dass sich das Fahrzeug 1 dadurch rasch vom vorderen Fahrzeug entfernen kann.
  • Im Einzelnen ist bei der Fahrzeugsteuervorrichtung nach dieser Ausführungsform bei der Reduzierung der Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 auf die Geschwindigkeitsbegrenzung während der Fahrzeuggeschwindigkeitsregelung (S13; JA) das Steuerteil (ECU 10) betreibbar, um die Verzögerung auf einen kleineren Wert einzustellen, da der Abstand zwischen Fahrzeugen in Bezug auf das hintere Fahrzeug kleiner ist (die gestrichelte Linie B in 5A) und/oder da die relative Geschwindigkeit, mit der sich das hintere Fahrzeug dem Fahrzeug 1 nähert, größer ist (die gestrichelte Linie B in 6A). Gemäß diesem Merkmal ist es möglich, die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 bei einer kleineren Verzögerung zu verringern, wenn sich das hintere Fahrzeug näher am Fahrzeug 1 befindet und/oder wenn sich das hintere Fahrzeug mit einer höheren relativen Geschwindigkeit dem Fahrzeug 1 nähert, um dadurch die relative Geschwindigkeit, mit der sich das hintere Fahrzeug dem Fahrzeug 1 nähert, zu verringern.
  • Im Einzelnen ist bei der Fahrzeugsteuervorrichtung nach dieser Ausführungsform bei der Erhöhung der Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 auf die Geschwindigkeitsbegrenzung während der Fahrzeuggeschwindigkeitsregelung (S20; JA) das Steuerteil (ECU 10) betreibbar, um die Beschleunigung auf einen kleineren Wert einzustellen, da der Abstand zwischen Fahrzeugen in Bezug auf das vordere Fahrzeug kleiner ist (die durchgehende Linie A in 5B) und/oder da die relative Geschwindigkeit, mit der sich das vordere Fahrzeug dem Fahrzeug 1 nähert, größer ist (die durchgehende Linie A in 6B). Gemäß diesem Merkmal ist es möglich, die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 bei einer kleineren Beschleunigung zu erhöhen, wenn sich das vordere Fahrzeug näher am Fahrzeug 1 befindet und/oder wenn sich das vordere Fahrzeug mit einer höheren relativen Geschwindigkeit dem Fahrzeug 1 nähert, um dadurch die relative Geschwindigkeit, mit der sich das vordere Fahrzeug dem Fahrzeug 1 nähert, zu verringern.
  • Im Einzelnen ist bei der Fahrzeugsteuervorrichtung nach dieser Ausführungsform bei der Erhöhung der Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 auf die Geschwindigkeitsbegrenzung während der Fahrzeuggeschwindigkeitsregelung (S18; JA) das Steuerteil (ECU 10) betreibbar, um die Beschleunigung auf einen größeren Wert einzustellen, da der Abstand zwischen Fahrzeugen in Bezug auf das hintere Fahrzeug kleiner ist (die gestrichelte Linie B in 5B) und/oder da die relative Geschwindigkeit, mit der sich das hintere Fahrzeug dem Fahrzeug 1 nähert, größer ist (die gestrichelte Linie B in 6B). Gemäß diesem Merkmal ist es möglich, die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 bei einer größeren Beschleunigung zu erhöhen, wenn sich das hintere Fahrzeug näher am Fahrzeug 1 befindet und/oder wenn sich das hintere Fahrzeug mit einer höheren relativen Geschwindigkeit dem Fahrzeug 1 nähert, so dass sich das Fahrzeug 1 dadurch rasch vom hinteren Fahrzeug entfernen kann.
  • Bezugszeichenliste
    • 1:
    Fahrzeug
    10:
    Steuereinheit
    100:
    Fahrzeugsteuervorrichtung
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • JP 2012206594 A [0004]

Claims (5)

  1. Fahrzeugsteuervorrichtung (100), umfassend: ein Steuerteil (10a), das zur Ausführung einer Fahrzeuggeschwindigkeitsregelung für ein Fahrzeug (1) während der Ausführung eines Fahrassistenzmodus betreibbar ist; ein Geschwindigkeitsbegrenzungserkennungsteil (10b), das zur Erfassung einer Geschwindigkeitsbegrenzung, die einer befahrenen Straße (3) zugeordnet ist, betreibbar ist; und ein Teil zur Detektion eines fahrenden Fahrzeugs (10a), das betreibbar ist, um einen Abstand zwischen Fahrzeugen und/oder eine relative Geschwindigkeit in Bezug auf ein zweites Fahrzeug (2a, 2b), das vor oder hinter dem Fahrzeug (1) fährt, zu erfassen, wobei das Steuerteil (10a) konfiguriert ist, um die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs (1) während der Fahrzeuggeschwindigkeitsregelung auf die Geschwindigkeitsbegrenzung zu erhöhen oder zu verringern, und das Steuerteil (10a) betreibbar ist, um eine Beschleunigung oder eine Verzögerung des Fahrzeugs (1) während der Fahrzeuggeschwindigkeitsregelung entsprechend dem Abstand zwischen Fahrzeugen und/oder der relativen Geschwindigkeit in Bezug auf das zweite Fahrzeug (2a, 2b) einzustellen.
  2. Fahrzeugsteuervorrichtung (100) nach Anspruch 1, wobei bei einer Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs (1) auf die Geschwindigkeitsbegrenzung während der Fahrzeuggeschwindigkeitsregelung das Steuerteil (10a) betreibbar ist, um die Verzögerung auf einen größeren Wert einstellen, da der Abstand zwischen Fahrzeugen in Bezug auf das vordere Fahrzeug (2a) kleiner ist und/oder da die relative Geschwindigkeit, mit der sich das vordere Fahrzeug (2a) dem Fahrzeug (1) nähert, größer ist.
  3. Fahrzeugsteuervorrichtung (100) nach Anspruch 1 oder 2, wobei bei Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs (1) auf die Geschwindigkeitsbegrenzung während der Fahrzeuggeschwindigkeitsregelung das Steuerteil (10a) betreibbar ist, um die Verzögerung auf einen kleineren Wert einzustellen, da der Abstand zwischen Fahrzeugen in Bezug auf das hintere Fahrzeug (2b) kleiner ist und/oder da die relative Geschwindigkeit, mit der sich das hintere Fahrzeug (2b) dem Fahrzeug (1) nähert, größer ist.
  4. Fahrzeugsteuervorrichtung (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei bei Erhöhung der Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs (1) auf die Geschwindigkeitsbegrenzung während der Fahrzeuggeschwindigkeitsregelung das Steuerteil (10a) betreibbar ist, um die Beschleunigung auf einen kleineren Wert einzustellen, da der Abstand zwischen Fahrzeugen in Bezug auf das vordere Fahrzeug (2a) kleiner ist und/oder da die relative Geschwindigkeit, mit der sich das vordere Fahrzeug (2a) dem Fahrzeug (1) nähert, größer ist.
  5. Fahrzeugsteuervorrichtung (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei bei Erhöhen der Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs (1) auf die Geschwindigkeitsbegrenzung während der Fahrzeuggeschwindigkeitsregelung das Steuerteil (10a) betreibbar ist, um die Beschleunigung auf einen größeren Wert einzustellen, da der Abstand zwischen Fahrzeugen in Bezug auf das hintere Fahrzeug (2b) kleiner ist und/oder da die relative Geschwindigkeit, mit der sich das hintere Fahrzeug (2b) dem Fahrzeug (1) nähert, größer ist.
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