CN115702449A - 驾驶辅助装置 - Google Patents

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CN115702449A
CN115702449A CN202180042421.9A CN202180042421A CN115702449A CN 115702449 A CN115702449 A CN 115702449A CN 202180042421 A CN202180042421 A CN 202180042421A CN 115702449 A CN115702449 A CN 115702449A
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坂口知靖
清宫大司
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Abstract

本发明为一种驾驶辅助装置，其具有处理器和存储器而进行车辆的驾驶辅助，该驾驶辅助装置具有：外界信息获取部，其获取所述车辆的外界信息；障碍物检测部，其根据所述外界信息来检测车辆前方的障碍物；车道检测部，其根据所述外界信息来检测车道交界线及路端；警报部，其在检测到自所述车道交界线或路端的偏离的情况下实施警报或操舵辅助；以及状态管理部，在所述障碍物检测部检测到所述障碍物的情况下，所述状态管理部抑制所述警报或操舵辅助。

Description

驾驶辅助装置
基于参考的并入
本申请主张于令和2年(2020年)7月28日申请的日本专利申请特愿2020-127228的优先权，通过参考将其内容并入本申请。
技术领域
本发明涉及车辆的驾驶辅助技术。
背景技术
作为车辆的驾驶辅助功能之一，已知有车道偏离警报功能这样的功能。即，在行驶中借助摄像机等传感器来识别道路上的交界线，当检测到因驾驶员的驾驶而使得车辆偏离交界线或者预料到偏离的状况时，通过警报音或者对方向盘操作的介入等来督促驾驶员进行避免偏离的操作。
在车道行驶中于前方发现了障碍物的情况或者驾驶员表现出车道变更的想法的情况下，大多采取解除该功能从而不妨碍驾驶员要进行的车道变更等对策。
此外，在前方发现了正靠向车道一侧而停车的左右转车辆时，驾驶员有时会想跨过交界线而横向规避来超车，在该情况下，车道偏离警报功能大多会对偏离进行警告或者解除功能。
专利文献1中揭示了一种驾驶辅助控制装置，其在跟随前方车辆行驶的情况和自身车辆存在于路口附近的情况下进行使自身车辆位靠道路端的驾驶辅助，在车道宽度足够的情况下，避开右转车辆，解除使用车道外侧线的车道保持辅助而越过车道外侧线来靠近道路端行驶。
专利文献2中揭示了一种路径决定装置，其在前方没有障碍物的状态下进行车道保持，在检测到障碍物的情况下，若路肩有可用空间，则在该可用空间内跟随前方车辆行驶。
专利文献3中揭示了一种操舵控制装置，其在检测到驾驶员对障碍物的规避操舵的想法的情况下朝车道保持控制的行驶控制容易停止的方向变更控制特性，在对障碍物的规避操舵已完成时，在预料到自身车辆从移动目标车道向外侧的偏离的情况下，朝增强防车道偏离控制的工作的方向变更控制特性。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开2019-209837号公报
专利文献2：日本专利特开2019-197399号公报
专利文献3：日本专利特开2015-209129号公报
发明内容
发明要解决的问题
然而，若在驾驶员的驾驶操作使得车辆偏离车道而行驶时解除了防车道偏离功能或者车道偏离的警报继续下去，则驾驶员察觉不到向道路的物理端部即路端的接近，从而有偏离造成的碰撞或脱道之虞。
因此，本发明是鉴于上述问题而成，其目的在于在不妨碍驾驶员故意偏离车道的情况下继续防止偏离道路端的驾驶辅助。
解决问题的技术手段
本发明为一种驾驶辅助装置，其具有处理器和存储器而进行车辆的驾驶辅助，该驾驶辅助装置具有：外界信息获取部，其获取所述车辆的外界信息；障碍物检测部，其根据所述外界信息来检测车辆前方的障碍物；车道检测部，其根据所述外界信息来检测车道交界线及路端；警报部，其在检测到自所述车道交界线或路端的偏离的情况下实施警报或操舵辅助；以及状态管理部，在所述障碍物检测部检测到所述障碍物的情况下，所述状态管理部抑制所述警报或操舵辅助。
发明的效果
因而，本发明能在不妨碍驾驶员故意偏离车道的情况下防止偏离道路(路端)。
本说明书中揭示的主题的至少一个实施的详情在附图和以下的记述中加以叙述。所揭示的主题的其他特征、形态、效果将通过以下的揭示、附图、权利要求来加以明确。
附图说明
图1展示本发明的实施例1，为表示防车道偏离警报功能的一例的图。
图2展示本发明的实施例1，为表示HMI的画面显示的一例的图。
图3展示本发明的实施例1，为表示在自身车辆前方存在等待右转的车辆的状况的图。
图4A展示本发明的实施例1，为表示即将规避右转车辆之前的HMI的画面显示的一例的图。
图4B展示本发明的实施例1，为表示在车道交界线与路端之间检测到障碍物等的情况下的即将规避右转车辆之前的HMI的画面显示例的图。
图5展示本发明的实施例1，为表示自身车辆正在规避待右转车辆时的状况的图。
图6展示本发明的实施例1，为表示从待右转车辆旁边穿过而完成了规避的状况的图。
图7A展示本发明的实施例1，为表示正在规避待右转车辆时的HMI的画面显示的一例的图。
图7B展示本发明的实施例1，为表示完成待右转车辆的规避后的HMI的画面显示的一例的图。
图8展示本发明的实施例1，对表示车道偏离警报设定的变更处理的一例的流程图进行展示。
图9展示本发明的实施例1，展示驾驶辅助系统的状态转变图。
图10展示本发明的实施例1，为表示驾驶辅助系统的构成的一例的框图。
图11展示本发明的实施例2，为表示自身车辆正在弯道上行驶时朝交界线内侧偏离的图。
图12展示本发明的实施例2，为说明自身车辆正在弯道上行驶时的防偏离警报的判定方法的图。
图13展示本发明的实施例2，为表示驾驶辅助系统的构成的一例的框图。
具体实施方式
下面，使用附图，对本发明的实施例进行说明。再者，各图中，对具有同一作用或功能的构件或要素标注同一符号，并酌情省略重复的说明。
实施例1
图10为表示驾驶辅助系统的构成的一例的图。驾驶辅助系统包含检测车外的环境和车辆的行驶状态的传感器、对来自各传感器的输出进行处理的处理ECU(ElectronicControl Unit)、根据各处理ECU的处理结果来实施驾驶辅助的驾驶辅助ECU 1、以及驾驶辅助ECU 1所控制的设备。
作为传感器，具有获取前方及侧方的图像信息的摄像机6、检测侧方的障碍物的毫米波雷达7、检测侧方的障碍物的声呐8、检测绕车辆的垂直轴的横摆率的横摆率传感器9、以及检测车轮的转速的轮速传感器10。
摄像机6由监视前方的摄像机和监视侧方的摄像机构成，摄像机6所获取到的图像信息由处理ECU 16进行规定的图像处理并被输入至驾驶辅助ECU 1。
毫米波雷达7所检测到的障碍物的信息由处理ECU 17进行规定的测距处理并被输出至驾驶辅助ECU 1。声呐8所检测到的障碍物的信息由处理ECU 18进行规定的测距处理并被输出至驾驶辅助ECU 1。
横摆率传感器9所检测到的横摆率由处理ECU 19进行规定的角速度处理并被输出至驾驶辅助ECU 1。轮速传感器10所检测到的轮速由处理ECU 20进行规定的车速处理并被输出至驾驶辅助ECU 1。
驾驶辅助ECU 1是包含CPU(Central Processing Unit)2、RAM(Random AccessMemory)3、ROM(Read Only Memory)4以及输入输出接口5的计算机。
障碍物位置判定部31、障碍物规避判定部32、状态管理部33以及防偏离警报部34以程序的形式加载到RAM 3中而由CPU 2加以执行。
CPU 2作为通过按照各功能部的程序来执行处理而提供规定功能的功能部进行工作。例如，CPU 2通过按照障碍物位置判定程序来执行处理而作为障碍物位置判定部31发挥功能。其他程序也是一样的。进而，CPU 2还作为提供各程序所执行的多个处理各自的功能的功能部进行工作。计算机及计算机系统是包含这些功能部的装置及系统。
驾驶辅助ECU 1具有障碍物位置判定部31、障碍物规避判定部32、状态管理部33以及防偏离警报部34等功能部。再者，本实施例的防偏离警报部34包含防止自身车辆偏离车道交界线的防车道偏离警报部和防止自身车辆偏离(或接近)路端的防路端偏离警报部。
警报装置21、HMI(Human Machine Interface)22以及操舵控制装置23作为控制对象设备而连接在驾驶辅助ECU 1上。警报装置21以语音等向驾驶员报知警报。
HMI 22包含显示器、触控面板、按钮、开关等输入输出装置，以视觉方式向驾驶员告知警报或者系统的状态，以按钮操作或触控操作受理来自驾驶员的输入。
操舵控制装置23对驾驶员的转向操作进行辅助、或通过辅助力的变更或反力附加向驾驶员输出警报。再者，虽未图示，但车辆中搭载有驱动力、制动力的控制ECU。
关于摄像机6，利用前方的摄像机来拍摄车辆行进方向，以影像信息的形式检测车辆前方的车道交界线、道路的物理端部(路端)以及障碍物等。此外，摄像机6包含对车辆侧方进行监视的侧方摄像机。
连接于摄像机6的处理ECU 16根据影像信息来识别车道交界线、路端以及障碍物，并将识别结果输出至驾驶辅助ECU 1。驾驶辅助ECU 1输入来自作为车道检测部发挥功能的处理ECU 16的识别结果而实施外界信息获取处理。
毫米波雷达7及声呐8朝向车辆侧方设置，处理ECU 17、18根据毫米波雷达7和声呐8所检测到的测距信息来进行障碍物的检测和障碍物的距离测定。驾驶辅助ECU 1像后文叙述那样进行障碍物位置判定处理到防偏离功能执行的处理。
图1为说明构成防偏离警报部34的防车道偏离警报部的功能的一例的图。
构成驾驶辅助ECU 1的防偏离警报部34的防车道偏离警报部根据摄像机6的影像等来识别左右的车道交界线42L、42C，由此检测自身车辆50与车道交界线42L、42C的相对位置，从而检测自身车辆50偏离了行驶车道40这一情况，或者根据自身车辆50的预测路径53来判定车道偏离的可能性的高低，从而使车道偏离的警报工作。
再者，在本实施例中，将车道交界线42L、42C之间视为行驶车道40。将自身车辆50偏离行驶车道40这一情况视为车道偏离。
驾驶辅助ECU 1例如根据摄像机6的影像来识别左右的车道交界线42L、42C，并将各车道交界线变换为相对坐标表示。驾驶辅助ECU 1中，相对坐标表示示出自身车辆50与车道交界线42的相对位置的最新状态。
另一方面，驾驶辅助ECU 1根据自身车辆50的车速、横摆率、操舵角来运算自身车辆50的后轮车轴中心51在一定时间后或者行驶一定距离后到达的预测路径53，进而，运算像图示那样将自身车辆50整个装入的长方形(称为自身车辆长方形52)的4个顶点的预测位置。
继而，在所述4个顶点偏离了车道交界线42L、42C的情况下，驾驶辅助ECU 1判定有车道偏离的担忧，从警报装置21、操舵控制装置23输出警报。关于警报的种类，例如可以实施警报音鸣动、警报语音、方向盘的振动、操舵辅助力的变化或操舵反力、HMI 22的画面显示的变化等。
防止与路端41碰撞或偏离路端41的防路端偏离警报部也与防车道偏离警报部基本上相同，利用路端41代替车道交界线42L。其中，防路端偏离警报部在距路端41而接近到规定距离内的情况下也发出警报。
在路端41，自身车辆50的偏离马上会变成碰撞或脱道，所以考虑在接近路端41的时间点输出警报。要检测向路端41的接近，驾驶辅助ECU 1例如扩大使用所述自身车辆长方形52的尺寸。
此外，在驾驶辅助ECU 1能够利用路端41的高度信息的情况下，考虑根据路端41的高度信息来判别路端的类别从而根据路端的类别来变更所述自身车辆长方形52的大小的方法。例如，驾驶辅助ECU 1在路端41为缘石和隧道壁时变更自身车辆长方形52的尺寸。
在因为道路而导致驾驶辅助ECU 1无法检测路端41的情况或者无法检测车道交界线42L的情况或者路端41与车道交界线42L较近的情况下，以防车道偏离警报部与防路端偏离警报部不冲突的方式进行调停。
例如考虑以下调停方法等：在驾驶辅助ECU 1无法检测任一方的情况下，仅将能够检测的线(路端或车道交界线)相关的防道路偏离警报部设为有效，在防路端偏离警报部先于防车道偏离警报部而与告警条件一致的情况下，以防路端偏离警报部为优先。
图2为表示HMI 22的画面显示的一例的图。
HMI 22的画面70上显示表示识别出车道交界线42L、42C这一情况的车道交界线显示420L、420C和表示识别出路端41这一情况的路端显示410。
通过车道交界线显示420L、420C和路端显示410各自的显示的方式，可以将车道交界线42L、42C、路端41的识别的有无以及车道交界线和路端各自的防偏离警报部34的工作状况通知给驾驶员。
驾驶辅助ECU 1例如若能识别出车道交界线42L、42C，则以白色实线显示车道交界线显示420L、420C，进而，若防车道偏离警报部已变成有效，则设为蓝色的实线显示。
路端41也是一样的，若驾驶辅助ECU 1能识别出路端41，则将路端显示410设为白色的图形显示，进而，若防路端偏离警报部已变成有效，则将路端显示410设为蓝色的图形显示。
图3为表示在自身车辆50前方存在待右转车辆60的状况的图。
是自身车辆50正在单侧1车道的道路上行驶、在前方停有待右转车辆60的状况。待右转车辆60偏靠道路中央(42C)侧，自身车辆50无法通过车道变更来规避待右转车辆60，但有可能可以使用待右转车辆60与路端41之间的空间(路肩)来规避待右转车辆60。
在即将检测到待右转车辆60之前的时间点，自身车辆50根据前方的摄像机6的影像检测到了车道交界线42L、42C和路端41，防车道偏离警报部和防路端偏离警报部针对车道交界线和路端各者而在工作。
在该情况下，在驾驶员执行所述规避的驾驶操作时，驾驶员对驾驶辅助功能要求的辅助作下述考虑。
(1)驾驶员自身故意偏离车道交界线42L或者执行有可能偏离的驾驶操作，所以希望抑制行驶车道40相关的防偏离警报。
(2)在过于挨近路端41时，希望路端相关的防偏离警报告警。
此处，驾驶辅助ECU 1的防偏离警报部34以如下方式实施驾驶辅助。
(3)当检测到前方的障碍物时，驾驶辅助ECU 1根据障碍物的位置来判定驾驶员为规避障碍物而进行车道偏离操作的可能性。
(4)在判定为规避障碍物而有可能进行车道偏离操作的情况下，驾驶辅助ECU 1抑制防车道偏离警报部的警报的级别。
(5)另一方面，驾驶辅助ECU 1维持防路端偏离警报部。
在该情况下，驾驶辅助ECU 1能以如下方式控制防偏离警报部。
驾驶辅助ECU 1可将行驶车道40相关的防偏离警报部设为不工作状态、将路端41相关的防偏离警报部从不工作状态设为工作状态。
在路端41与障碍物的间隔较窄时，需要车道变更而不是车道偏离，所以驾驶辅助ECU 1可判定不进行这样的所述变更。
在车道交界线42L与路端41之间(路侧带内)存在障碍物的情况等驾驶辅助ECU 1无法判定安全的情况下，可不进行所述变更。
图4A为表示即将规避右转车辆之前的HMI 22的画面显示的一例的图。图4B为表示在车道交界线42L与路端41之间检测到障碍物等的情况下的画面显示的一例的图。
图4A中，在HMI 22的画面70上，将障碍物显示在自身车辆50右侧的车道交界线显示420C上，而这表示待右转车辆60或障碍物已将车道的右侧堵住的状态，同时，将左侧的车道交界线显示420L的显示减淡等来表示已降低警报级别。
由此，驾驶员能够执行待右转车辆60的规避操作而无须在意来自驾驶辅助系统的警报。此外，在画面70中，路端显示410无变化，所以驾驶员能知晓路端41相关的防偏离警报部仍维持有效性。
图4B中，在HMI 22的画面70上显示有使车道交界线显示420L与路端41之间的显示变化的不安全显示430。这表示由于在车道交界线显示420L与路端显示410之间检测到障碍物等而导致在车道交界线42L与路端41之间行驶并不安全。
在该情况下，驾驶辅助ECU 1维持防车道偏离警报部的警报级别或者提升警报级别。在提升警报级别的情况下，驾驶辅助ECU 1使车道交界线42L与路端41之间的不安全显示430变化。
图5为表示自身车辆50正在规避待右转车辆60时的状况的图。
自身车辆50为规避待右转车辆60而偏离了车道交界线42L，但与路端41保持有适度的距离。驾驶辅助ECU 1的防偏离警报部34以抑制了表示自身车辆50为规避障碍物而正偏离车道这一情况的警报的状态发出警报，或者什么警报都不发出。HMI 22的画面上正显示有表示自身车辆50正在偏离车道交界线42L行驶这一情况的显示。
驾驶辅助ECU 1按以下次序进行自身车辆50已完成待右转车辆60的规避这一情况的判定。
首先，驾驶辅助ECU 1判定监视自身车辆50侧方的声呐8、摄像机6以及毫米波雷达7这各种传感器有无检测到侧方的障碍物。
驾驶辅助ECU 1通过监视前方的摄像机6所进行的障碍物的位置和障碍物纵深的识别以及自身车辆50的行驶距离的计数来判定已越过待右转车辆60侧方。
驾驶辅助ECU 1可以根据没有上述侧方的障碍物这一条件和已通过障碍物的纵深方向的距离的行驶距离来判定待右转车辆60的规避已完成。
图6为表示自身车辆50通过待右转车辆60侧方而完成了规避的状况的图。
驾驶辅助ECU 1中，当自身车辆50完成待右转车辆60的规避时，防偏离警报部34发出表示规避完成而处于车道偏离中这一情况的警报，或者什么警报都不发出。HMI 22的画面上输出有表示自身车辆50正偏离车道行驶这一情况的显示，而障碍物的显示已经消失。
继而，驾驶辅助ECU 1通过HMI 22的画面70内的闪烁等来告知防车道偏离警报部的警报级别不久后会复原这一情况。当在车辆60的规避完成后自身车辆50行驶了一定距离(或一定时间)时，驾驶辅助ECU 1使车道偏离警报功能恢复至原来的警报级别。
在已行驶了一定距离的时间点上自身车辆50还偏离车道交界线42L(或42C)的情况下，驾驶辅助ECU 1发出车道偏离警报。另一方面，在已行驶了一定距离的时间点上自身车辆50已从车道偏离状态恢复的情况下，驾驶辅助ECU 1从恢复的时间点起使车道偏离警报功能的警报级别复原。
图7A为表示正在规避待右转车辆60的HMI 22的画面显示的一例的图。
图7B为表示待右转车辆60的规避完成后的HMI 22的画面显示的一例的图。
图7A和图7B均表示处于为规避障碍物的车道偏离中、自身车辆50跨在车道交界线显示420L上。
图7A的画面70中，由于障碍物的规避尚未完成，所以显示有障碍物(车辆60)。路端侧的车道交界线显示420L的显示变淡，报知防车道偏离警报部正受到抑制这一情况。
图7B的画面70中，当不再有障碍物(车辆60)或者障碍物侧方的通过完成时，障碍物显示消失。若自身车辆50处于车道偏离中，则路端41侧的车道交界线显示420L交替显示淡色显示与深色显示，报知防车道偏离警报部的警报级别不久后会复原这一情况。
当在障碍物侧方行驶一定距离或者经过一定时间时，驾驶辅助ECU 1使防车道偏离警报部的警报级别恢复至原来的级别。此外，在驾驶员已通过自己的驾驶操作回到了车道内的情况下，防车道偏离警报部的警报级别在回到车道内的时间点复原。
图8为表示防偏离警报部的设定变更处理的一例的流程图。该处理以规定周期加以执行。
在步骤S1的外界信息获取处理中，驾驶辅助系统从摄像机6获取影像信息，处理ECU 16识别车道交界线42L、42C、路端41以及障碍物(车辆60)并变换为规定的坐标信息。车道交界线42L、42C及路端41在平面坐标上保持为由2个坐标点构成的线段的集合。
障碍物在平面坐标上保持为由多个坐标点构成的多角形。障碍物的纵深有时难以根据影像信息加以预测，但会根据障碍物的大小、障碍物类别信息适当加以推断。
驾驶辅助ECU 1对检测到的所有障碍物实施上述处理，并按不同障碍物存储至未图示的列表(障碍物列表)。障碍物列表中最大能保持20个障碍物信息。
接着，在步骤S2中，驾驶辅助ECU 1的障碍物位置判定部31判定道路与障碍物的位置关系。在被车道交界线42L、42C及路端41划分成多个区域的平面坐标上，运算障碍物的各坐标点属于哪一区域、障碍物的各坐标点与车道交界线42L、42C及路端41的距离、各坐标点与自身车辆50的距离。
障碍物位置判定部31将检测到的障碍物落于哪一区域、障碍物与车道交界线42L、42C及路端41的距离、自身车辆50与障碍物的距离附加至障碍物列表。
接着，在步骤S3中，驾驶辅助ECU 1的障碍物规避判定部32对障碍物列表的各障碍物实施以下判定。
(a)障碍物是否压在车道交界线42L、42C上。
(b)自身车辆50与障碍物的距离是否为推断制动距离(根据车速来唯一地决定的距离)的N倍以内。
在上述条件(a)、(b)均成立的情况下，障碍物规避判定部32判定须对该障碍物采取规避或停车等应对。将这些称为规避对象障碍物。
进一步地，障碍物规避判定部32在所有这些规避对象障碍物中算出障碍物与路端41侧的车道交界线42L的宽度W1(参考图3)的最小值、障碍物与道路中央侧的车道交界线42C的宽度W2(参考图3)的最小值、自身车辆50到障碍物的距离D1(参考图3)的最小值、以及自身车辆50到障碍物的最深处的距离D2(参考图3)的最大值。
接着，障碍物规避判定部32对障碍物列表的各障碍物实施以下判定。
(c)障碍物未压在车道交界线42L、42C上，但是否压在路端41内(也就是是否压在路肩(路侧带)上)。
(d)自身车辆50与障碍物的距离为自身车辆50到规避对象障碍物的最深处的距离的最大值+规避恢复距离(根据车速而唯一地决定的距离)以内。
在上述条件(c)、(d)均成立的情况下，障碍物规避判定部32判定在自身车辆50使用路侧带进行规避驾驶时须应对该障碍物。将这些称为路端侧障碍物。
障碍物规避判定部32在所有这些路端侧障碍物中算出障碍物与路端41侧的车道交界线42L的宽度的最小值。
进一步地，障碍物规避判定部32算出自身车辆50到规避对象障碍物的最深处的距离的最大值+规避恢复距离之间的、车道交界线42C与路端41的宽度的最小值。再者，规避恢复距离表示自身车辆50回到原来的车道的距离，可以根据车速而使用预先设定的值。
接着，在步骤S4中，驾驶辅助ECU 1的状态管理部33对防偏离警报部的状态进行管理。
图9展示防偏离警报部的状态转变图。
状态管理部33所管理的防偏离警报部34具有正常状态(S10)、规避状态(S11)以及回归状态(S12)这3个状态，在各状态下变更偏离警报的警报级别的设定。此外，防偏离警报部34的状态是在防车道偏离警报部和防路端偏离警报部各自中独立设定上述3个状态。状态管理部33实施以下判定以实现状态转变的判定。
(e)障碍物与路端41侧的车道交界线42L的宽度W1(参考图3)的最小值为规定值Y1以下。
(f)障碍物与道路中央侧的车道交界线42C的宽度的最小值W2(参考图3)为规定值Y2以下。
在上述(e)或(f)那样的情形下，状态管理部33判定需要通过车道变更进行规避。相较于自身车辆50的车宽而言，规定值Y1和Y2设定得很小，所以这是车道几乎不可通行的状况。
接着，状态管理部33实施以下判定。
(g)障碍物与路端41侧的车道交界线42L的宽度W1的最小值为规定值Y1以上且为规定值Y1b以下。
(h)障碍物与道路中央侧的车道交界线42C的宽度W2的最小值为规定值Y2以上且为规定值Y2b以下。
在上述(g)或(h)那样的情形下，状态管理部33判定需要通过车道内或车道偏离来进行规避。再者，规定值Y1b、Y2b设定为与自身车辆50的车宽大致相等。此外，规定值Y1、Y2设定为自身车辆50的车宽的一半左右等。
因此，在上述条件(g)或(h)的情况下，是自身车辆50能在车道内偏靠路端41侧或者稍微偏离车道来通行的状况。
接着，状态管理部33实施以下判定。
(i)规避对象障碍物与路端41侧的车道交界线42L的宽度W1的最小值同路端41侧的障碍物(路端侧障碍物)与路端41侧的车道交界线42L的宽度的最小值的合计为规定值Y3以上。再者，规定值Y3是通过障碍物侧方所需的车宽以上的值，可以根据车速来变更车宽以上的值。
(j)规避对象障碍物与路端41侧的车道交界线42L的宽度W1的最小值同路端41与路端41侧的车道交界线42L的宽度W3(参考图3)的最小值的合计为规定值Y3以上。
在上述(i)或(j)那样的情形下，状态管理部33判定能实现车道交界线42L内或者自车道交界线42L的偏离下的障碍物的规避。
在通过以上判定处理而判定需要且能够实现行驶车道40内或者自行驶车道40的偏离下的规避的情况下，状态管理部33使防偏离警报部34的内部状态从正常状态(S10)转变为规避状态(S11)，以如下方式变更防偏离警报部34的设定。
在步骤S5中，状态管理部33将路端41侧的车道交界线42L相关的防车道偏离警报部的警报级别从大变更为小。状态管理部33例如实施减小防车道偏离警报部的警报音量或操舵反力等变更。
此外，状态管理部33变更HMI 22所显示的画面的内容，以报知防车道偏离警报部的设定已被放宽这一情况。
在上述以外的判定结果时，状态管理部33使防偏离警报部维持正常状态，在驾驶员进行了转向灯的操作或者制动操作等情况下，转变为功能关闭(S13)的状态。
规避对象障碍物随着自身车辆50前进而距离L1(参考图3)挨近，而当从自身车辆50开始在规避对象障碍物侧方通过的时间点起自身车辆50行驶了自身车辆50的全长与规避对象障碍物的纵深的合计距离以上时，驾驶辅助ECU 1将规避对象障碍物从规避对象中排除。
驾驶辅助ECU 1也可通过声呐8、侧方的摄像机6、毫米波雷达7等传感器对侧方障碍物的检测来判定规避对象障碍物的规避已完成这一情况。此外，还存在规避对象障碍物自己移动而不再是规避对象的情况。如此，当所有规避对象障碍物都不再是规避对象时，驾驶辅助ECU 1使内部状态从规避状态(S11)转变为回归状态(S12)，状态管理部33以如下方式变更防偏离警报部的警报级别设定。
状态管理部33将路端41侧的车道交界线42L相关的防车道偏离警报部的警报级别从小变更为中。例如，状态管理部33实施稍微增大警报音量或操舵反力等变更。此外，状态管理部33在HMI 22所显示的画面上进行表示防车道偏离警报部已转变为回归状态(S12)这一情况的显示。
状态管理部33在回归状态(S12)下也始终实施对障碍物的处理，若满足从正常状态(S10)转变为规避状态(S11)的条件，则转变为规避状态(S11)。
在回归状态(S12)下通过驾驶员的驾驶操作而消除了车道偏离状态或者行驶了与车速相应的恢复距离(规定距离)后，状态管理部33自动转变为正常状态(S10)，将防车道偏离警报部的设定变更为正常状态的设定。
状态管理部33在变更了状态决定和防偏离警报部的警报级别的设定后，使防偏离警报部34继续。
如上所述，本实施例的驾驶辅助ECU 1当在自身车辆50前方检测到障碍物时，在判定在不偏离路端41的范围内只要偏离车道交界线42L便能在障碍物侧方通过而实现规避的情况下，使防车道偏离警报部从正常状态(S10)转变为规避状态(S11)。
通过转变为规避状态(S11)，防车道偏离警报部会减小自身车辆50偏离了车道交界线42L的情况下的警报音量或操舵反力，由此能降低对驾驶员的驾驶操作造成的影响。
继而，当自身车辆50完成了规避对象物侧方的通过时，状态管理部33使防车道偏离警报部的内部状态从规避状态(S11)转变为回归状态(S12)，状态管理部33将防偏离警报部的警报音量或操舵反力从小变更为中等，并且在HMI 22的显示画面上报知防车道偏离警报部已转变为回归状态(S12)这一情况。
在通过驾驶员的驾驶操作而消除了自车道交界线42L的偏离状态或者行驶了与车速相应的恢复距离(规定距离)后，状态管理部33使防车道偏离警报部转变为正常状态(S10)而使警报音量或操舵反力恢复为大。
如此，驾驶辅助ECU 1在通过障碍物侧方时抑制防车道偏离警报部所发出的警报，能在不妨碍驾驶员的驾驶操作的情况下进行驾驶辅助。
实施例2
下面，使用附图，对本发明的实施例2进行说明。图13为表示实施例2的驾驶辅助ECU 1的构成的一例的框图。
实施例2的驾驶辅助ECU 1具有行驶路径预测部35和车道回归判定部36代替实施例1的障碍物位置判定部31和障碍物规避判定部32。其他构成与所述实施例1相同。
行驶路径预测部35根据轮速和操舵角等驾驶状态来推断当前的自身车辆50的位置起到规定距离(或规定时间后)为止的行驶路径而作为预测路径53加以算出。
如后文所述，在当前的自身车辆50的位置起到规定距离为止的预测路径53上自身车辆50会偏离车道交界线42L的情况下，车道回归判定部36判定行驶到规定距离后的自身车辆50是否已回到行驶车道40内。
在推断自身车辆50在行驶到规定距离时会暂时偏离车道交界线42L、之后回到行驶车道40内的情况下，车道回归判定部36指示状态管理部33抑制防车道偏离警报部的警报。
图11为表示自身车辆50在弯道上行驶时朝靠近自身车辆50一方的路端41侧的车道交界线42L的内侧偏离的情况的图。
在该状态下，自身车辆50即便暂时偏离了行驶车道，也很可能立即回到行驶车道内，车道偏离带来的危险性低，所以，在驾驶员执行转弯操作的情况下，驾驶员对驾驶辅助功能要求的辅助作下述考虑。
(6)在转弯时的暂时的车道偏离中，希望抑制车道交界线42L相关的防偏离警报。
(7)在过于挨近路端41时，希望路端41相关的防偏离警报告警。
此处，驾驶辅助ECU 1的防偏离警报部34以如下方式实施驾驶辅助。
(8)当检测到前方的行驶车道为弯道时，驾驶辅助ECU 1变更防车道偏离警报功能中的弯道内侧的车道交界线42L的偏离警报的级别。
(9)另一方面，驾驶辅助ECU 1维持路端偏离警报功能。
关于前方的行驶车道的弯道的检测，驾驶辅助ECU 1可借助拍摄前方的摄像机6来检测车道交界线42L、42C出现弯曲这一情况，也可根据预先设定的地图信息和自身车辆50的位置信息来检测前方的弯道。
此外，作为驾驶辅助ECU 1所提供的防偏离警报部的驾驶辅助方法，作以下考虑。
(k)容许从自身车辆50的转弯内侧的车道交界线42L的车道偏离。
(l)容许暂时的自转弯内侧的车道交界线42L的车道偏离，但能预测到在行驶规定距离后会从车道偏离恢复。
(m)只要不偏离路端41，便容许自转弯内侧的车道交界线42L的车道偏离。
(n)只要不偏离路端41，便容许暂时的自转弯内侧的车道交界线42L的车道偏离，但能预测到在行驶规定距离后会从车道偏离恢复。
驾驶辅助ECU 1判定自转弯内侧的车道交界线42L的车道偏离是否是暂时的方法于后文叙述。
图12为说明自身车辆50正在弯道上行驶时的转弯内侧的车道偏离是否是暂时的判定方法的图。
驾驶辅助ECU 1根据自身车辆50的车速、横摆率以及操舵角等驾驶状态来运算自身车辆50的到规定距离(或规定时间后)为止的预测轨迹54，在将预料轨迹的长度设为L1时，只要在行驶了距离L1的时间点上将自身车辆50整个装入的自身车辆长方形52未压到车道交界线42L，即便在当前位置起到距离L1之内自身车辆长方形52压到了车道交界线42L，也抑制防车道偏离警报部的告警。
驾驶辅助ECU 1算出自身车辆50的后轮车轴中心51的当前位置P1起到行驶了规定距离(例如100m)后的后轮车轴中心51的推断位置P4为止的预测路径53，并以规定的距离间隔(或时间间隔)算出后轮车轴中心51的推断位置P2、P3。从当前位置P1连到推断位置P4的线即为预测路径53。
驾驶辅助ECU 1在当前位置P1到推断位置P2～P4这各个位置上算出自身车辆长方形52，在当前位置P1到推断位置P2～P4中的任一位置上自身车辆长方形52都接近了路端41的情况下，借助防路端偏离警报部来发出警报。
此外，在推断位置P4的自身车辆长方形52在行驶车道40内而未压到车道交界线42L的情况下，即便当前位置P1到推断位置P2、P3中的任一位置的自身车辆长方形52压到了车道交界线42L，驾驶辅助ECU 1的状态管理部33也抑制防车道偏离警报部的警报。
如图12所示，当驾驶辅助ECU 1在自身车辆50正在弯道上行驶的当前位置P1上作出了到行驶了规定距离后的推断位置P4为止的后轮车轴中心51的预测路径53时，在推断位置P2、P3上，自身车辆长方形52的顶点C2、C3相较于车道交界线42L而言进入了路端41侧。
由于预测到只要行驶到规定距离L1(P4)为止、自身车辆50便会回到行驶车道40内，所以状态管理部33指示防偏离警报部34抑制防车道偏离警报部的警报。关于警报的抑制，与所述实施例1一样，将警报音量或操舵反力从大变更为小等。
继而，在行驶到规定距离L1后，状态管理部33使防车道偏离警报部的警报恢复至正常状态。
上述控制为一例，只要是驾驶辅助ECU 1能够预测即便暂时偏离路端41侧的车道交界线42L也会回到行驶车道40内这一情况和能够避免与路端41的碰撞或脱道这一情况的方法，便不限定于上述方法。
此外，也可不管所述条件而是根据车道交界线42L的弯曲程度和地图信息将判定自身车辆长方形52在弯道内侧的车道交界线42L无条件地作为告警抑制对象。但在该情况下，与所述实施例1一样，须规定抑制告警的状态来实施状态管理。
如上所述，本实施例的驾驶辅助ECU 1在以下情况下抑制防车道偏离警报部的警报：自身车辆50在弯道上行驶时即便暂时从行驶车道40朝路端41侧偏离，行驶了规定距离(或规定时间)后的预测路径也会回到行驶车道40内而不接近路端41。
由此，能够容许驾驶员进行故意偏离车道交界线42L的驾驶操作，从而能在驾驶辅助中在确保安全性的同时提升驾驶乐趣。
再者，上文中展示了在防车道偏离警报部中进行自车道交界线42L的偏离的判定的情况和防路端偏离警报部中进行自路端41的偏离的判定的情况下使用同一自身车辆长方形52的例子，但较理想为将防路端偏离警报部的判定中使用的自身车辆长方形52设定得比防车道偏离警报部的判定中使用的自身车辆长方形52大。由此，驾驶辅助ECU 1能在自身车辆50接近路端41的时间点发出警报。
此外，关于防路端偏离警报部的判定中使用的自身车辆长方形52，也可随着车速的增大而增大自身车辆长方形52的大小。此外，在能从地图信息获取路端41的形状的情况下，驾驶辅助ECU 1可以根据路端41的形状来变更防路端偏离警报部的判定中使用的自身车辆长方形52的大小。
〈总结〉
如上所述，上述实施例的驾驶辅助ECU 1可以设为如下构成。
(1)一种驾驶辅助装置(驾驶辅助ECU 1)，其具有处理器(CPU 2)和存储器(RAM 3)而进行车辆的驾驶辅助，其特征在于，具有：外界信息获取部(摄像机6)，其获取所述车辆的外界信息；障碍物检测部(障碍物位置判定部31)，其根据所述外界信息来检测车辆前方的障碍物(车辆60)；车道检测部(处理ECU 16)，其根据所述外界信息(6)来检测车道交界线(42L)及路端(41)；警报部(防偏离警报部34)，其在检测到自所述车道交界线(42L)或路端(41)的偏离的情况下实施警报或操舵辅助；以及状态管理部(33)，在所述障碍物检测部(31)检测到所述障碍物(60)的情况下，所述状态管理部(33)抑制所述警报部(34)的警报或操舵辅助。
通过上述构成，在自身车辆50前方检测到待右转车辆60等障碍物的情况下，驾驶辅助ECU 1抑制防偏离警报部34的警报或操舵辅助，由此能防止对驾驶员故意的车道偏离的妨碍。
(2)根据上述(1)所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述警报部(34)具有：防车道偏离警报部(34)，其在所述车辆(50)偏离车道交界线(42L)的情况下实施警报或操舵辅助；以及防路端(41)偏离警报部(34)，其在所述车辆偏离所述路端(41)的情况下实施警报或操舵辅助。
通过上述构成，驾驶辅助ECU 1能够独立控制自身车辆50的自车道交界线42L的偏离和自路端41的偏离。
(3)根据上述(2)所述的驾驶辅助装置，其特征在于，在检测到所述障碍物(60)的情况下，所述状态管理部(33)抑制所述防车道偏离警报部(34)的警报或操舵辅助，并使防路端偏离警报部(34)继续。
通过上述构成，在自身车辆50前方检测到待右转车辆60等障碍物的情况下，驾驶辅助ECU 1抑制防车道偏离警报部的警报或操舵辅助，另一方面，使防路端偏离警报部继续，由此，能抑制对驾驶员故意的车道偏离的妨碍并防止偏离路端41。
(4)根据上述(2)所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述警报部(34)根据所述障碍物(60)与所述车道交界线(42L)和所述路端(41)的位置关系来判定是否能规避所述障碍物(60)，在能够规避所述障碍物(60)的情况下，所述状态管理部(33)抑制所述防车道偏离警报部(34)的警报或操舵辅助，并使防路端(41)偏离警报部(34)继续。
通过上述构成，在能在自身车辆50前方规避待右转车辆60等障碍物的情况下，驾驶辅助ECU 1抑制防车道偏离警报部的警报或操舵辅助，另一方面，使防路端偏离警报部继续，由此，能抑制对驾驶员故意的车道偏离的妨碍并防止偏离路端41。
(5)根据上述(2)所述的驾驶辅助装置，其特征在于，在由所述车道交界线(42L)加以划分的行驶车道上检测到障碍物(60)的情况下，所述警报部(34)判定能否通过偏离所述路端(41)侧的车道交界线(42L)来规避所述障碍物(60)，在能够规避所述障碍物(60)的情况下，所述状态管理部(33)抑制所述防车道偏离警报部(34)的警报或操舵辅助，并使防路端(41)偏离警报部(34)继续。
通过上述构成，在能在自身车辆50前方通过偏离路端41侧的车道交界线42L来规避待右转车辆60等障碍物的情况下，驾驶辅助ECU 1抑制防车道偏离警报部的警报或操舵辅助，另一方面，使防路端偏离警报部继续，由此，能抑制对驾驶员故意的车道偏离的妨碍并防止偏离路端41。
(6)根据上述(1)所述的驾驶辅助装置，其特征在于，还具有人机界面(HMI 22)，所述人机界面(HMI 22)显示所述车道交界线(42L)和所述路端(41)的检测结果。
通过上述构成，驾驶辅助ECU 1能将车道交界线42L和路端41的检测状态显示在HMI 22上。
(7)根据上述(2)所述的驾驶辅助装置，其特征在于，还具有人机界面(22)，所述人机界面(22)显示所述防车道偏离警报部(34)的警报或操舵辅助的抑制。
通过上述构成，驾驶辅助ECU 1能将防车道偏离警报部的警报或操舵辅助的抑制状态显示在HMI 22上。
(8)一种驾驶辅助装置，其具有处理器(CPU 2)和存储器(RAM 3)而进行车辆(50)的驾驶辅助，其特征在于，具有：外界信息获取部(摄像机6)，其获取所述车辆(50)的外界信息；车道检测部(处理ECU 16)，其根据所述外界信息来检测车道交界线(42L)及路端(41)；行驶路径预测部(35)，其预测所述车辆的行驶路径而算出预测路径；车道回归判定部(36)，其判定所述预测路径(53)暂时偏离所述车道交界线(42L)这一情况；警报部(34)，其在检测到自所述车道交界线(42L)或路端(41)的偏离的情况下实施警报或操舵辅助；以及状态管理部(33)，在所述车道回归判定部(36)判定自车道交界线(42L)的暂时的偏离的情况下，所述状态管理部(33)抑制所述警报部(34)的警报或操舵辅助。
通过上述构成，在自身车辆50的预测路径53暂时偏离车道交界线42L的情况下，驾驶辅助ECU 1抑制防偏离警报部34的警报或操舵辅助，由此能抑制对驾驶员故意的车道偏离的妨碍。
(9)根据上述(8)所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述警报部(34)具有：防车道偏离警报部(34)，其在所述车辆偏离车道交界线(42L)的情况下实施警报或操舵辅助；以及防路端(41)偏离警报部(34)，其在所述车辆偏离所述路端(41)的情况下实施警报或操舵辅助。
通过上述构成，驾驶辅助ECU 1能够独立控制自身车辆50的自车道交界线42L的偏离和自路端41的偏离。
(10)根据上述(9)所述的驾驶辅助装置，其特征在于，在所述车辆(50)前方检测到弯道的情况下，所述行驶路径预测部(35)算出所述预测路径(53)，所述车道回归判定部(36)将转弯内侧的所述车辆在所述预测路径(53)上偏离所述车道交界线(42L)之后回到行驶车道这一情况判定为自所述车道交界线(42L)的暂时的偏离。
通过上述构成，驾驶辅助ECU 1将转弯内侧的自身车辆50在预测路径53上偏离车道交界线42L之后回到行驶车道40这一情况判定为自车道交界线42L的暂时的偏离，由此，能够检测驾驶员故意的自车道交界线42L的偏离。
(11)根据上述(9)所述的驾驶辅助装置，其特征在于，在判定自所述车道交界线(42L)的暂时的偏离的情况下，所述状态管理部(33)抑制所述防车道偏离警报部(34)的警报或操舵辅助，并使防路端偏离警报部继续。
通过上述构成，在预测到驾驶员故意的自车道交界线42L的偏离的情况下，驾驶辅助ECU 1抑制防车道偏离警报部的警报，另一方面，使防路端偏离警报部继续，由此，能在不妨碍驾驶员故意偏离车道的情况下防止偏离路端。
再者，本发明包含各种变形例，并不限定于上述实施例。
例如，上述实施例是为了以易于理解的方式说明本发明所作的详细记载，并非一定限定于具备说明过的所有构成。此外，可以将某一实施例的构成的一部分替换为其他实施例的构成，此外，也可以对某一实施例的构成加入其他实施例的构成。此外，可以对各实施例的构成的一部分单独或组合运用其他构成的追加、删除或者替换。
此外，上述的各构成、功能、处理部以及处理方法等例如可通过利用集成电路进行设计等而以硬件来实现它们的一部分或全部。此外，也可通过由处理器解释并执行实现各功能的程序而以软件来实现上述的各构成及功能等。实现各功能的程序、表格、文件等信息可以放在存储器、硬盘、SSD(Solid State Drive)等记录装置或者IC卡、SD卡、DVD等记录介质中。
此外，控制线和信息线展示的是认为说明上需要的部分，在产品上未必展示了所有控制线和信息线。实际上，可认为几乎所有构成都相互连接在一起。

Claims (11)

1.一种驾驶辅助装置，其具有处理器和存储器而进行车辆的驾驶辅助，其特征在于，具有：
外界信息获取部，其获取所述车辆的外界信息；
障碍物检测部，其根据所述外界信息来检测车辆前方的障碍物；
车道检测部，其根据所述外界信息来检测车道交界线及路端；
警报部，其在检测到自所述车道交界线或路端的偏离的情况下实施警报或操舵辅助；以及
状态管理部，在所述障碍物检测部检测到所述障碍物的情况下，所述状态管理部抑制所述警报部的警报或操舵辅助。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述警报部具有：
防车道偏离警报部，其在所述车辆偏离车道交界线的情况下实施警报或操舵辅助；以及
防路端偏离警报部，其在所述车辆偏离所述路端或者可能会偏离的情况下实施警报或操舵辅助。
3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
在检测到所述障碍物的情况下，所述状态管理部抑制所述防车道偏离警报部的警报或操舵辅助，并使防路端偏离警报部继续。
4.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述警报部根据所述障碍物与所述车道交界线和所述路端的位置关系来判定能否规避所述障碍物，
在能够规避所述障碍物的情况下，所述状态管理部抑制所述防车道偏离警报部的警报或操舵辅助，并使防路端偏离警报部继续。
5.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
在由所述车道交界线加以划分的行驶车道上检测到障碍物的情况下，所述警报部判定能否通过偏离所述路端侧的车道交界线来规避所述障碍物，
在能够规避所述障碍物的情况下，所述状态管理部抑制所述防车道偏离警报部的警报或操舵辅助，并使防路端偏离警报部继续。
6.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
还具有人机界面，所述人机界面显示所述车道交界线和所述路端的检测结果。
7.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
还具有人机界面，所述人机界面显示所述防车道偏离警报部的警报或操舵辅助的抑制。
8.一种驾驶辅助装置，其具有处理器和存储器而进行车辆的驾驶辅助，其特征在于，具有：
外界信息获取部，其获取所述车辆的外界信息；
车道检测部，其根据所述外界信息来检测车道交界线及路端；
行驶路径预测部，其预测所述车辆的行驶路径而算出预测路径；
车道回归判定部，其判定所述预测路径暂时偏离所述车道交界线这一情况；
警报部，其在检测到自所述车道交界线或路端的偏离的情况下实施警报或操舵辅助；以及
状态管理部，在所述车道回归判定部判定自车道交界线的暂时的偏离的情况下，所述状态管理部抑制所述警报部的警报或操舵辅助。
9.根据权利要求8所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述警报部具有：
防车道偏离警报部，其在所述车辆偏离车道交界线的情况下实施警报或操舵辅助；以及
防路端偏离警报部，其在所述车辆偏离所述路端或者可能会偏离的情况下实施警报或操舵辅助。
10.根据权利要求9所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
在所述车辆前方检测到弯道的情况下，所述行驶路径预测部算出所述预测路径，
所述车道回归判定部将转弯内侧的所述车辆在所述预测路径上偏离所述车道交界线之后回到行驶车道这一情况判定为自所述车道交界线的暂时的偏离。
11.根据权利要求9所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
在判定自所述车道交界线的暂时的偏离的情况下，所述状态管理部抑制所述防车道偏离警报部的警报或操舵辅助，并使防路端偏离警报部继续。
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