DE112020003082T5

DE112020003082T5 - Aufnahmemechanismus und Roboterarm

Info

Publication number: DE112020003082T5
Application number: DE112020003082.2T
Authority: DE
Inventors: Kenji Hidaka; Yuki Nomura; Yoshikazu Matsuo; Takaki Sakaguchi
Original assignee: THK Co Ltd
Current assignee: THK Co Ltd
Priority date: 2019-06-27
Filing date: 2020-06-11
Publication date: 2022-03-17
Anticipated expiration: 2040-06-12
Also published as: JP2021003792A; WO2020262022A1; JP6934490B2; CN114025929A; US20220203557A1; US11472042B2; DE112020003082B4; CN114025929B

Abstract

In einem Aufnahmemechanismus zum Aufnehmen von vier oder mehr säulenförmigen Objekten werden die Objekte, wenn die Vielzahl von Objekten aufgenommen worden ist, jeweils durch ein Halteelement gehalten und durch Führungselemente gestützt, während sie auf einem Basiselement in einer Vielzahl von Reihen angeordnet sind, wobei, wenn die Vielzahl von Objekten im obigen Zustand auf das Basiselement aus einer axialen Richtung desselben projiziert wird, eine Gesamtquerschnittsfläche der Führungselemente, die in Bereichen des Basiselements vorgesehen sind, die jeweils von Umfängen von vier Kreisen umgeben sind, die als Projektionen von vier Objekten dienen, kleiner ist als eine Gesamtquerschnittsfläche der Führungselemente, die in Bereichen des Basiselements vorgesehen sind, die jeweils von einer oder zwei Seiten eines virtuellen Rechtecks umgeben sind, wobei das virtuelle Rechteck so ausgebildet ist, dass es alle einer Vielzahl von Kreisen umgibt, die als die Projektionen aller der Vielzahl von Objekten dienen, während es die Umfänge der Vielzahl von Kreisen berührt, und zwei oder einen der Projektionen.

Description

[Technisches Gebiet]
Die vorliegende Erfindung betrifft einen Aufnahmemechanismus zum Aufnehmen eines säulenförmigen Objekts und einen Roboterarm.
[Hintergrundwissen]
PTL 1 offenbart ein Verfahren für einen Transportkran, der entlang einer Fahrschiene fährt, ein Werkstück (eine Fassdose) mit Hilfe eines Hebemechanismus aufnimmt, der von einer Hubvorrichtung angehoben und abgesenkt wird, und das Werkstück transportiert. Der in PTL 1 offenbarte Hebemechanismus umfasst ein Adsorptionskissen, das sich in einem zentralen Abschnitt eines Heberahmens nach unten öffnet, um das Werkstück in dem zentralen Abschnitt zu adsorbieren und zu halten, einen Werkstückstopper, der an einer unteren Fläche des Heberahmens angebracht und mit einer oberen Platte des Werkstücks verbunden ist, wenn das Werkstück adsorbiert ist, um ein Schwingen des Werkstücks zu verhindern, und eine Vielzahl von Führungsschäften, die sich von dem Heberahmen nach unten erstrecken und eine Positionsabweichung des Werkstücks korrigieren, wenn das Werkstück von dem Adsorptionskissen adsorbiert wird, um ein Schwingen des Werkstücks zu verhindern, während das Werkstück von dem Kissen angehoben und abgesenkt wird.
[Zitierliste]
[Patentliteratur]
[PTL 1] Japanische Patentanmeldung Veröffentlichung Nr. 2000-128477
[Zusammenfassung der Erfindung]
[Technisches Problem]
Ein Ziel der vorliegenden Erfindung ist es, vier oder mehr säulenförmige Objekte mit Hilfe eines Aufnahmemechanismus zu greifen.
[Lösung des Problems]
Ein Aufnahmemechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ist ein Aufnahmemechanismus zum Aufnehmen einer Vielzahl von Objekten, die aus vier oder mehr säulenförmigen Objekten bestehen, wobei der Aufnahmemechanismus ein Basiselement, ein Halteelement, das auf dem Basiselement in einer Vielzahl vorgesehen ist, um jeweils obere Flächenabschnitte der Objekte oder Teile davon in der Nähe der oberen Flächenabschnitte zu halten, und ein Führungselement umfasst, das auf dem Basiselement in einer Vielzahl vorgesehen ist, um jeweils die Objekte zu Positionen der Halteelemente zu führen und die Objekte durch Berühren von Seitenflächen der Objekte zu stützen, wobei, wenn die Vielzahl von Objekten entnommen worden ist, die Objekte jeweils von den Halteelementen gehalten und von den Führungselementen gestützt werden, während sie auf dem Basiselement in einer Mehrzahl von Reihen angeordnet sind, wobei, wenn Bereiche des Basiselements, die jeweils von Umfängen von vier Kreisen umgeben sind, die als Projektionen von vier Objekten dienen, die in zwei Reihen angeordnet sind, unter der Mehrzahl von Objekten, in einem Fall, in dem die Vielzahl von Objekten in einem aufgenommenen Zustand auf das Basiselement in einer axialen Richtung desselben projiziert werden, als erste Bereiche festgelegt werden, und Bereiche des Basiselements, die jeweils von einer oder zwei Seiten eines virtuellen Rechtecks umgeben sind, wobei das virtuelle Rechteck so ausgebildet ist, dass es alle einer Vielzahl von Kreisen umgibt, die als die Projektionen aller der Vielzahl von Objekten dienen, während es die Umfänge der Vielzahl von Kreisen berührt, und die Umfänge von einem oder zwei der Vielzahl von Kreisen in einem Fall, in dem die Vielzahl von Objekten im aufgenommenen Zustand auf das Basiselement in dessen axialer Richtung projiziert werden, als zweite Bereiche festgelegt sind, die Führungselemente jeweils entweder in den ersten Bereichen oder den zweiten Bereichen des Basiselements vorgesehen sind, und eine Gesamtquerschnittsfläche von Teilen des Führungselements, die in einem der ersten Bereiche vorgesehen sind und die Seitenflächen der Objekte berühren, größer ist als eine Gesamtquerschnittsfläche von Teilen des Führungselements, die in einem der zweiten Bereiche vorgesehen sind und die Seitenflächen der Objekte berühren.
[Vorteilhafte Effekte der Erfindung]
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, vier oder mehr säulenförmige Objekte mit Hilfe eines Aufnahmemechanismus zu entnehmen.
Figurenliste

[1] 1 ist eine schematische Ansicht, die eine Konfiguration eines Roboterarms gemäß einer ersten Ausführungsform zeigt.
[2] 2 ist eine schematische Ansicht, die eine Vergrößerung eines Spitzenendteils eines Armmechanismus und eines Aufnahmemechanismus gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
[3] 3 ist eine perspektivische Ansicht des Aufnahmemechanismus gemäß der ersten Ausführungsform.
[4] 4 ist eine perspektivische Ansicht des Aufnahmemechanismus und sechs aufgenommener Dosen gemäß der ersten Ausführungsform.
[5] 5 ist eine Ansicht, die eine Anordnung von sechs Adsorptionskissen und acht Führungsstiften auf einem Basiselement zeigt.
[6] 6 ist eine Ansicht, die eine Anordnung der acht Führungsstifte und der sechs Dosen auf dem Basiselement in einem Zustand zeigt, in dem die sechs Dosen durch den Aufnahmemechanismus aufgenommen worden sind.
[7] 7 ist eine Ansicht, die Projektionen der sechs Dosen auf das Basiselement zeigt.
[8] 8 ist eine Ansicht, die die Positionsbeziehungen zwischen den Führungsstiften und den sechs aufgenommenen Dosen zeigt.
[9] 9 ist eine Ansicht, die den Aufnahmemechanismus in einem gekippten Zustand zeigt, in dem die sechs Dosen durch den Aufnahmemechanismus aufgenommen wurden.
[10] 10 ist eine Ansicht, die einen durch den Aufnahmemechanismus durchgeführten Aufnahmevorgang zeigt.
[11] 11 ist eine Ansicht, die den durch den Aufnahmemechanismus durchgeführten Aufnahmemodus zeigt.
[12] 12 ist eine Ansicht, die sechs Dosen 2 zeigt, die in einer Kiste 4 in der Nähe eines Eckbereichs der Kiste 4 angeordnet sind.
[13] 13 ist eine Ansicht, die die Anordnung der sechs Adsorptionskissen und der zehn Führungsstifte auf dem Basiselement zeigt.
[14] 14 ist eine Ansicht, die eine Anordnung der zehn Führungsstifte und der sechs Dosen auf dem Basiselement in einem Zustand zeigt, in dem die sechs Dosen durch den Aufnahmemechanismus entnommen worden sind.

[Beschreibung der Ausführungsformen]
Ein Aufnahmemechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ist ein Aufnahmemechanismus zum Aufnehmen eines säulenförmigen Objekts. Ferner nimmt der Aufnahmemechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung eine Vielzahl von Objekten auf, die aus mindestens vier Objekten bestehen.
Der Aufnahmemechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst ein Basiselement, ein Halteelement und ein Führungselement. Das Halteelement ist auf dem Basiselement in einer Vielzahl vorgesehen. Wenn die Vielzahl von Objekten durch den Aufnahmemechanismus entnommen wird, hält jedes der Halteelemente einen oberen Flächenabschnitt eines Objekts oder einen Teil in der Nähe des oberen Flächenabschnitts. Das Führungselement ist ebenfalls in einer Vielzahl auf dem Basiselement vorgesehen. Wenn die Vielzahl von Objekten durch den Aufnahmemechanismus entnommen wird, berührt jedes der Führungselemente eine Seitenfläche eines Objekts, um das Objekt in eine Position zu führen, in der das Objekt durch das Halteelement gehalten werden kann. Durch den Kontakt mit der Seitenfläche des entnommenen Objekts stützt das Führungselement das Objekt. Darüber hinaus ist die Vielzahl von Führungselementen auf dem Basiselement vorgesehen, so dass, wenn die Vielzahl von Objekten durch den Aufnahmemechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung aufgenommen werden, die Vielzahl von Objekten in einer Vielzahl von Reihen auf dem Basiselement angeordnet sind. Die Positionen, in denen die Führungselemente auf dem Basiselement vorgesehen sind, werden nachfolgend im Detail beschrieben.
Nach der Aufnahme durch den Aufnahmemechanismus wird die Vielzahl von Objekten durch die Vielzahl von Führungselementen so geführt, dass sie in einer Vielzahl von Reihen auf dem Basiselement angeordnet werden. Wenn die Vielzahl von Objekten in diesem Zustand in den Aufnahmemechanismus eingestellt ist, werden die oberen Oberflächenabschnitte der jeweiligen Objekte oder Teile davon in der Nähe der oberen Oberflächenabschnitte von den Halteelementen gehalten.
Wenn der Aufnahmemechanismus die Objekte aufnimmt, führen die Führungselemente die Objekte nicht nur in die oben beschriebenen Positionen, sondern stützen die Objekte auch. Genauer gesagt, wenn eine Vibration im Aufnahmemechanismus erzeugt wird oder der Aufnahmemechanismus in einem Zustand kippt, in dem die Vielzahl von Objekten durch den Aufnahmemechanismus aufgenommen wurde, stützen die Führungselemente die Objekte, indem sie die Seitenflächen der Objekte berühren.
Indem die Führungselemente die Objekte auf diese Weise stützen, kann ein auf die Halteelemente zentrierendes Moment, das in Bezug auf die Objekte erzeugt wird, wenn der Aufnahmemechanismus vibriert oder kippt, reduziert werden. Dadurch ist es möglich, eine Last zu reduzieren, die auf die Halteelemente wirkt, während die Halteelemente die Objekte halten.
Hier werden, wenn die Vielzahl von Objekten auf das Basiselement in einer axialen Richtung davon in einem Zustand projiziert wird, in dem die Vielzahl von Objekten durch den Aufnahmemechanismus aufgenommen wurde, Kreise in einer identischen Anzahl wie die Vielzahl von Objekten und mit einem identischen Durchmesser wie der Durchmesser der Vielzahl von Objekten als Projektionen auf das Basiselement projiziert. Zu diesem Zeitpunkt wird ein Bereich, der von den Umfängen von vier Kreisen umgeben ist, die als Projektionen von vier in zwei Reihen angeordneten Objekten aus der Vielzahl von Objekten dienen, als ein erster Bereich definiert. Ferner wird ein Rechteck, das so geformt ist, dass es alle vorgenannten Kreise umgibt, während es die Umfänge der mehreren Kreise berührt, als virtuelles Rechteck definiert. Ein Bereich, der von einer oder zwei Seiten des virtuellen Rechtecks und den Umfängen von einem oder zwei der Vielzahl von Kreisen, die die Projektionen bilden, umgeben ist, wird als zweiter Bereich definiert. Zu diesem Zeitpunkt treten zwei Arten von Bereichen als zweiter Bereich auf, nämlich ein Bereich, der von einer beliebigen Seite des virtuellen Rechtecks und den Umfängen von zwei Kreisen umgeben ist, und ein Bereich, der von zwei beliebigen Seiten des virtuellen Rechtecks und dem Umfang eines Kreises umgeben ist. Jedes Führungselement ist entweder im ersten Bereich oder im zweiten Bereich auf dem Basiselement angebracht. Es ist zu beachten, dass ein Führungselement oder eine Vielzahl von Führungselementen in einem einzigen ersten Bereich oder einem einzigen zweiten Bereich vorgesehen sein kann.
Der erste Bereich ist, wie oben beschrieben, als ein Bereich definiert, der von den Umfängen der vier Kreise umgeben ist, die als die Projektionen von vier Objekten dienen. Dementsprechend befinden sich vier Objekte auf der Peripherie eines ersten Bereichs. Daher unterstützen das einzelne Führungselement oder die mehreren Führungselemente, die in einem ersten Bereich vorgesehen sind, vier Objekte. In der Zwischenzeit wird der zweite Bereich, wie oben beschrieben, als ein Bereich definiert, der von einer oder zwei Seiten des virtuellen Rechtecks und dem Umfang des einen Kreises, der als Projektion eines Objekts dient, oder den Umfängen der beiden Kreise, die als Projektionen von zwei Objekten dienen, umgeben ist. Dementsprechend befinden sich ein oder zwei Objekte auf dem Umfang eines zweiten Bereichs. Daher unterstützen das einzelne Führungselement oder die mehreren Führungselemente in einem zweiten Bereich ein oder zwei Objekte.
Daher ist die Anzahl der Objekte, die von dem einzelnen Führungselement oder der Vielzahl von Führungselementen in einem ersten Bereich getragen werden, größer als die Anzahl der Objekte, die von dem einzelnen Führungselement oder der Vielzahl von Führungselementen in einem zweiten Bereich getragen werden. Daher erfordern die in einem ersten Bereich vorgesehenen Führungselemente eine größere Haltbarkeit als die in einem zweiten Bereich vorgesehenen Führungselemente.
Daher ist bei dem erfindungsgemäßen Aufnahmemechanismus eine Gesamtquerschnittsfläche der Teile der Führungselemente, die in einem ersten Bereich vorgesehen sind und die Seitenflächen der Gegenstände berühren, größer eingestellt als eine Gesamtquerschnittsfläche der Teile der Führungselemente, die in einem zweiten Bereich vorgesehen sind und die Seitenflächen der Gegenstände berühren. Hier bezeichnet „die gesamte Querschnittsfläche der Teile der Führungselemente, die die Seitenflächen der Objekte berühren“ die Summe der Oberflächenbereiche der Teile der Führungselemente, die die Seitenflächen der Objekte auf einem Querschnitt berühren, der senkrecht zur axialen Richtung davon ist. Wenn nur ein Führungselement in einem ersten oder zweiten Bereich vorgesehen ist, ist die Gesamtquerschnittsfläche die Querschnittsfläche der Teile des einzelnen Führungselements, die die Seitenflächen der Objekte berühren. Durch die Bereitstellung der Führungselemente auf diese Weise können die Führungselemente in einem ersten Bereich mit einer größeren Haltbarkeit versehen werden als die Führungselemente in einem zweiten Bereich. Infolgedessen kann die Haltbarkeit der Führungselemente gesichert werden.
Indem der Aufnahmemechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung mit den oben beschriebenen Halteelementen und Führungselementen ausgestattet ist, kann eine Vielzahl von Objekten, die aus mindestens vier Objekten bestehen, stabil aufgenommen werden. Darüber hinaus kann die Haltbarkeit in den Führungselementen des Aufnahmemechanismus gesichert werden.
Spezifische Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden im Folgenden anhand der Figuren beschrieben. Sofern nicht anders angegeben, ist der technische Anwendungsbereich der Erfindung nicht nur auf die Abmessungen, Materialien, Formen, relative Anordnungen usw. der in diesen Ausführungsbeispielen beschriebenen Komponenten beschränkt.
<Erste Ausführungsform>
Hier wird ein Fall beschrieben, in dem der Aufnahmemechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung auf einen Roboterarm angewendet wird. 1 ist eine schematische Ansicht, die eine Konfiguration eines Roboterarms 3 gemäß dieser Ausführungsform zeigt. Der Roboterarm 3 umfasst einen Aufnahmemechanismus 1, einen Armmechanismus 31 und einen Stützabschnitt 32. Der Aufnahmemechanismus 1 ist mit einem Spitzenendabschnitt des Armmechanismus 31 verbunden. Somit kann der Aufnahmemechanismus 1 durch eine Betätigung des Armmechanismus 31 am Roboterarm 3 bewegt werden. Ferner ist der Stützabschnitt 32 mit dem anderen Ende des Armmechanismus 31 verbunden. Eine Steuervorrichtung zur Steuerung des Armmechanismus 31 ist in den Stützabschnitt 32 eingebaut. 2 ist eine schematische Ansicht, die eine Vergrößerung des Spitzenendabschnitts des Armmechanismus 31 und des Aufnahmemechanismus 1 gemäß dieser Ausführungsform zeigt. In dieser Ausführungsform ist das vom Aufnahmemechanismus 1 aufgenommene Objekt ein säulenförmiges Objekt, wie z.B. eine Getränkedose oder eine Lebensmittelkonserve. In dieser Ausführungsform wird eine Vielzahl von Dosen 2, die als Objekte dienen, in eine rechteckige, parallelepipedförmige Kiste 4 aus Karton gelegt, die in Reihen angeordnet sind (in 2 sind 24 Dosen 2 in dem Gehäuse 4 angeordnet). Man beachte, dass ein oberer Teil der Kiste 4 offen ist, so dass die oberen Teile der Vielzahl von Dosen 2 freiliegen. Durch Betätigung des Armmechanismus 31 am Roboterarm 3 kann auf die in der Kiste 4 befindlichen Dosen 2 von oben zugegriffen werden.
(Aufnahmemechanismus)
Nachfolgend wird der Aufbau des Aufnahmemechanismus 1 anhand der 3 bis 8 im Detail beschrieben. 3 ist eine perspektivische Ansicht des Aufnahmemechanismus 1 gemäß dieser Ausführungsform. 4 ist eine perspektivische Ansicht des Aufnahmemechanismus 1 und sechs aufgenommener Dosen 2 gemäß dieser Ausführungsform. Wie in 4 gezeigt, greift der Aufnahmemechanismus 1 die sechs Dosen 2 gleichzeitig auf. Der Aufnahmemechanismus 1 umfasst ein Befestigungselement 13, ein Basiselement 12, sechs Adsorptionskissen 10 und acht Führungsstifte 11. Das Befestigungselement 13 ist ein Element, das mit dem Armmechanismus 31 verbunden ist, wenn der Aufnahmemechanismus 1 am Endabschnitt des Armmechanismus 31 angebracht ist. Außerdem sind die Adsorptionskissen 10 und die Führungsstifte 11 auf dem Basiselement 12 angebracht.
Wenn die sechs Dosen 2 durch den Aufnahmemechanismus 1 aufgenommen werden, sind die Dosen 2 in zwei Reihen und drei Spalten auf dem Basiselement 12 angeordnet. Ferner sind in dieser Ausführungsform die sechs Dosen 2, die in zwei Reihen und drei Spalten auf dem Aufnahmemechanismus 1 angeordnet sind, so eingestellt, dass die Seitenflächen benachbarter Dosen 2 einander berühren. Es ist jedoch zu beachten, dass die Dosen 2 nicht unbedingt so angeordnet sein müssen, dass die Seitenflächen benachbarter Dosen 2 einander berühren. 5 ist eine Ansicht, die eine Anordnung der sechs Adsorptionskissen 10 und der acht Führungsstifte 11 auf dem Grundkörper 12 zeigt. 6 ist eine Ansicht, die eine Anordnung der acht Führungsstifte 11 und der sechs Dosen 2 auf dem Basiselement 12 in einem Zustand zeigt, in dem die sechs Dosen 2 durch den Entnahmemechanismus 1 entnommen worden sind. Wie in 5 gezeigt, sind die sechs Adsorptionskissen 10 in gleichen Abständen auf dem Basiselement 12 in zwei Reihen und drei Spalten angeordnet, so dass sie in der Lage sind, die jeweiligen oberen Flächenabschnitte der Dosen 2 zu halten. In einem Zustand, in dem die Adsorptionskissen 10 jeweils die oberen Flächenabschnitte der entsprechenden Dosen 2 berühren, werden die Räume, die jeweils durch die Adsorptionsflächen der Adsorptionskissen 10 und die oberen Flächen der Dosen 2 gebildet werden, durch einen Unterdruckmechanismus auf Unterdruck gesetzt (es ist zu beachten, dass der Einfachheit halber die Darstellung des Unterdruckmechanismus weggelassen wurde). Dementsprechend werden die Adsorptionskissen 10 jeweils an den Oberseiten der Dosen 2 adsorbiert. Infolgedessen werden die sechs Dosen 2, die als Aufnahmeobjekte dienen, jeweils von den entsprechenden Adsorptionskissen 10 gehalten. Somit kann der Aufnahmemechanismus 1 die sechs Dosen 2 gleichzeitig aufnehmen. Dabei entspricht das Adsorptionskissen 10 gemäß dieser Ausführungsform dem Halteelement der vorliegenden Erfindung. Es ist jedoch zu beachten, dass im Rahmen der vorliegenden Erfindung das Halteelement nicht auf ein Adsorptionskissen beschränkt ist. Zum Beispiel kann das Halteelement eine Spannvorrichtung sein, die einen Teil der Dose 2 in der Nähe der oberen Stirnfläche mittels eines Spannfutters hält, eine Haltevorrichtung, die die obere Stirnfläche jeder Dose 2 durch magnetische Kraft adsorbiert und hält, und so weiter.
Wie in 6 gezeigt, berührt jeder der Führungsstifte 11 in einem Zustand, in dem die sechs Dosen 2 von dem Aufnahmemechanismus 1 aufgenommen worden sind, die Seitenflächen der Dosen 2, die daran angrenzen. Somit führen die Führungsstifte 11 die Dosen 2 jeweils zu den Positionen der entsprechenden Adsorptionskissen 10 (mit anderen Worten, Positionen, in denen die oberen Flächenabschnitte der Dosen 2 den jeweiligen Adsorptionskissen 10 gegenüberliegen). Darüber hinaus stützen die Führungsstifte 11 durch Kontakt mit den Seitenflächen der aufgenommenen Dosen 2 die an sie angrenzenden Dosen 2. Dabei entspricht der Führungsstift 11 gemäß dieser Ausführungsform dem Führungselement der vorliegenden Erfindung.
Nachfolgend werden die Positionen auf dem Basiselement 12, an denen die Führungsstifte 11 jeweils vorgesehen sind, im Detail beschrieben. Wenn im Folgenden die sechs Dosen 2, die durch den Aufnahmemechanismus 1 aufgenommen werden, einzeln beschrieben werden, werden die Dosen 2 als Dosen 2a bis 2f bezeichnet. Wie in 6 gezeigt, wird angenommen, dass in einem Zustand, in dem die sechs Dosen 2 durch den Aufnahmemechanismus 1 aufgenommen worden sind, die sechs Dosen 2 auf das Basiselement 12 in dessen axialer Richtung projiziert werden. 7 ist eine Ansicht, die die Projektionen der sechs Dosen 2 zeigt, die zu diesem Zeitpunkt auf das Basiselement 12 projiziert werden. Zu diesem Zeitpunkt sind die Projektionen der Dosen 2a bis 2f jeweils als Projektionen 21a bis 21f festgelegt. Dabei sind der Durchmesser der Dose 2 und der Durchmesser der Kreise, die die Projektionen bilden, identisch. Wie in 7 gezeigt, wird ein Bereich, der von den Umfängen von vier Kreisen umgeben ist, die als die Vorsprünge von vier in zwei Reihen angeordneten Dosen 2 unter den sechs Dosen 2 dienen, als ein erster Bereich 121 definiert. Mit anderen Worten: Ein Bereich, der von den Projektionen 21a, 21b, 21d, 21e umgeben ist, und ein Bereich, der von den Projektionen 21b, 21c, 21e, 21f umgeben ist, werden jeweils als erster Bereich 121 definiert. Ferner wird ein Rechteck, wie es in 7 durch gestrichelte Linien angedeutet ist, das so geformt ist, dass es alle sechs Kreise umgibt, die die Projektionen aller sechs Dosen 2 bilden, während es die Umfänge der sechs Kreise berührt, als virtuelles Rechteck 120 festgelegt. Hier wird das virtuelle Rechteck 120 durch vier Seiten 120a bis 120d gebildet. Wie in 7 gezeigt, wird ein Bereich, der von einer oder zwei Seiten des virtuellen Rechtecks 120 und den Umfängen von einem oder zwei der sechs Kreise umgeben ist, als zweiter Bereich 122 definiert. Zu diesem Zeitpunkt treten zwei Arten von Bereichen als zweiter Bereich 122 auf, nämlich ein Bereich (ein zweiter Bereich 122A), der von einer beliebigen Seite des virtuellen Rechtecks 120 und von zwei beliebigen der sechs Kreise umgeben ist, und ein Bereich (ein zweiter Bereich 122B), der von zwei beliebigen Seiten des virtuellen Rechtecks 120 und von einem beliebigen der sechs Kreise umgeben ist. Mit anderen Worten: ein von der Seite 120a des virtuellen Rechtecks 120, der Projektion 21a und der Projektion 21b umgebener Bereich, ein von der Seite 120a des virtuellen Rechtecks 120, der Projektion 21b und der der Projektion 21c umgebener Bereich, ein von der Seite 120b des virtuellen Rechtecks 120, der Projektion 21a und der Projektion 21d umgebener Bereich, ein Bereich, der von der Seite 120c des virtuellen Rechtecks 120, dem Vorsprung 21d und dem Vorsprung 21e umgeben ist, ein Bereich, der von der Seite 120c des virtuellen Rechtecks 120, der Projektion 21e und der Projektion 21f umgeben ist, und ein Bereich, der von der Seite 120d des virtuellen Rechtecks 120, der Projektion 21c und der Projektion 21f umgeben ist, sind jeweils als der zweite Bereich 122A definiert. Ferner wird ein Bereich, der von der Seite 120a des virtuellen Rechtecks 120, der Seite 120b des virtuellen Rechtecks 120 und der Projektion 21a umgeben ist, ein Bereich, der von der Seite 120a des virtuellen Rechtecks 120, der Seite 120d des virtuellen Rechtecks 120 und der Projektion 21c umgeben ist ein Bereich, der von der Seite 120b des virtuellen Rechtecks 120, der Seite 120c des virtuellen Rechtecks 120 und der Projektion 21d umgeben ist, und ein Bereich, der von der Seite 120c des virtuellen Rechtecks 120, der Seite 120d des virtuellen Rechtecks 120 und der Projektion 21f umgeben ist, jeweils als der zweite Bereich 122B definiert sind.
Wie in den 5 und 6 gezeigt, ist auf dem Basiselement 12 in jedem ersten Bereich 121 und jedem zweiten Bereich 122A ein Führungsstift 11 vorgesehen. Darüber hinaus sind die Führungsstifte 11 nicht in den vier zweiten Bereichen 122B (die Bereiche, die jeweils in den vier Ecken des virtuellen Rechtecks 120 gebildet werden) auf dem Basiselement 12 vorgesehen. Im Folgenden werden die in den ersten Bereichen 121 vorgesehenen Führungsstifte 11 auch als erste Führungsstifte 11a bezeichnet. Ferner werden die Führungsstifte 11 in den zweiten Bereichen 122A auch als zweite Führungsstifte 11b bezeichnet. Darüber hinaus ist jeder der Führungsstifte 11 in einer gekrümmten Oberflächenform ausgebildet, so dass sich deren Seitenflächen, die den benachbarten Dosen 2 gegenüberliegen, entlang der Seitenflächen der Dosen 2 erstrecken.
8 ist eine Ansicht, die die Positionsbeziehungen zwischen den Führungsstiften 11 und den sechs aufgenommenen Dosen 2 zeigt. Durch die Anordnung der Führungsstifte 11 in den ersten Bereichen 121 und zweiten Bereichen 122A in der oben beschriebenen Weise liegen die Dosen 2a, 2c, 2d, 2f jeweils neben einem ersten Führungsstift 11a und zwei zweiten Führungsstiften 11b, und die Dosen 2b, 2e liegen jeweils neben zwei ersten Führungsstiften 11a und zwei zweiten Führungsstiften 11b. Auf dem Basiselement 12 ist der Abstand L zwischen der Mittelachse jeder Dose 2 und der Seitenfläche jedes benachbarten Führungsstifts 11 etwas größer als die Hälfte des Außendurchmessers r der Dose 2. Auf diese Weise werden die Dosen 2 jeweils durch die benachbarten Führungsstifte 11 zu den Positionen der entsprechenden Adsorptionskissen 10 geführt. Indem die Seitenflächen der Dosen 2 mit den Seitenflächen der Führungsstifte 11 in Kontakt gebracht werden, werden die Dosen 2 durch die benachbarten Führungsstifte 11 gestützt. Wenn also die sechs Dosen 2 durch den Entnahmemechanismus 1 entnommen werden, werden die Dosen 2 von den Adsorptionskissen 10 gehalten und von den Führungsstiften 11 gestützt, so dass sie auf dem Basiselement 12 in zwei Reihen und drei Spalten angeordnet sind, und zwar so, dass die Seitenflächen benachbarter Dosen 2 einander berühren.
Ferner ist am Basiselement 12 ein Mindestabstand d1 zwischen den beiden zweiten Führungsstiften 11b neben der Dose 2b kleiner als der Außendurchmesser r der Dose 2. Dies gilt im Übrigen auch für die beiden der Dose 2e benachbarten zweiten Führungsstifte 11b. Ferner ist am Basiselement 12 ein Mindestabstand d2 zwischen den beiden zweiten Führungsstiften 11b neben der Dose 2a auf der Außenseite der Mittelachse der Dose 2a (in 7 auf der Seite des zweiten Bereichs 122B, der von dem Vorsprung 21a der Dose 2a, der Seite 120a des virtuellen Rechtecks 120 und der Seite 120b des virtuellen Rechtecks 120 umgeben ist) kleiner als der Außendurchmesser r der Dose 2. Dies gilt im Übrigen auch für die beiden zweiten Führungsstifte 11b, die jeweils an die Dosen 2c, 2d, 2f angrenzen. Durch diese Gestaltung und Anordnung der zweiten Führungsstifte 11b kann verhindert werden, dass die Dosen 2 zwischen zwei benachbarten zweiten Führungsstiften 11b herausrutschen. Infolgedessen ist es weniger wahrscheinlich, dass die aufgenommenen Dosen 2 aus dem Aufnahmemechanismus 1 herausfallen.
Durch den Kontakt mit den Seitenflächen der Dosen 2 stützen die Führungsstifte 11 die daran angrenzenden Dosen 2. Wenn die Dosen 2 von dem Aufnahmemechanismus 1 aufgenommen werden, kann der Aufnahmemechanismus 1 vibrieren, wodurch eine Kraft (Trägheitskraft) auf die Dosen 2 in einer anderen Richtung als der axialen Richtung der Dosen 2 wirkt. Außerdem kann der Aufnahmemechanismus 1 in einem Zustand, in dem die Dosen 2 von dem Aufnahmemechanismus 1 aufgenommen wurden, kippen. 9 ist eine Ansicht, die den Aufnahmemechanismus 1 in einem gekippten Zustand zeigt, in dem die sechs Dosen 2 durch den Aufnahmemechanismus 1 aufgenommen wurden. Ein schwarz umrandeter Pfeil in 9 stellt eine vertikale Richtung dar. Außerdem zeigt ein Pfeil in 9 die axiale Richtung der Dosen 2 an. Wenn der Aufnahmemechanismus 1 in einem Zustand kippt, in dem die Dosen 2 vom Aufnahmemechanismus 1 aufgenommen worden sind, wirkt die Schwerkraft auf die vom Aufnahmemechanismus 1 aufgenommenen Dosen 2 in vertikaler Richtung, die eine andere Richtung als die axiale Richtung der Dosen 2 ist. Es ist zu beachten, dass der Aufnahmemechanismus 1 während des Aufnehmens der sechs Dosen 2 aus der Kiste 4 mittels des unten zu beschreibenden Aufnahmevorgangs des Aufnahmemechanismus 1 in der in 9 gezeigten Weise kippt, wenn die Kiste 4, in der die mehreren als Aufnahmeobjekte dienenden Dosen 2 platziert sind, wie in 2 gezeigt, auf einer geneigten Fläche angeordnet ist.
Wenn der Aufnahmemechanismus 1 in einem Zustand vibriert oder kippt, in dem die sechs Dosen 2 durch den Aufnahmemechanismus 1 aufgenommen wurden, wirkt daher eine Kraft auf die durch den Aufnahmemechanismus 1 aufgenommenen Dosen 2 in einer anderen Richtung als der axialen Richtung der Dosen 2. In einem solchen Fall wird in jeder Dose 2 ein Moment erzeugt, das sich auf das Adsorptionskissen 10 zentriert, das den oberen Teil jeder Dose 2 hält. Zu diesem Zeitpunkt berühren die Führungsstifte 11 jedoch die Seitenflächen der Dosen 2, und daher erhalten die Dosen 2 eine Reaktionskraft von den Führungsstiften 11, die die Seitenflächen davon berühren. Dementsprechend kann das in jeder der Dosen 2 um das Adsorptionskissen 10 erzeugte Moment reduziert werden. Infolgedessen kann die auf die Adsorptionskissen 10, die die Dosen 2 halten, ausgeübte Belastung verringert werden. Daher kann verhindert werden, dass sich die Dosen 2 von den Adsorptionskissen 10 lösen, selbst wenn die Kraft auf die Dosen 2 in einer anderen Richtung als der axialen Richtung der Dosen 2 wirkt. Somit können die sechs Dosen 2 durch den Aufnahmemechanismus 1 stabil aufgenommen werden.
Darüber hinaus ist, wie oben beschrieben, der in 7 gezeigte erste Bereich 121 als ein Bereich definiert, der von den Umfängen von vier Kreisen umgeben ist, die als die Projektionen von vier in zwei Reihen angeordneten Dosen 2 unter den sechs Dosen 2 dienen. Wenn die sechs Dosen 2 durch den Aufnahmemechanismus 1 entnommen werden, befindet sich der erste Führungsstift 11a, der in dem ersten Bereich 121 vorgesehen ist, in der Nähe von vier Dosen 2. Genauer gesagt befinden sich die ersten Führungsstifte 11a in den beiden ersten Bereichen 121 neben den Dosen 2a, 2b, 2d, 2e bzw. den Dosen 2b, 2c, 2e, 2f. Wenn also die sechs Dosen 2 durch den Aufnahmemechanismus 1 entnommen werden, müssen die ersten Führungsstifte 11a in den beiden ersten Bereichen 121 jeweils vier Dosen 2 tragen. Wie oben beschrieben, ist der in 7 gezeigte zweite Bereich 122A als ein Bereich definiert, der von einer beliebigen Seite des virtuellen Rechtecks 120 und zwei beliebigen der sechs Kreise, die als Projektionen der sechs Dosen 2 dienen, umgeben ist. Wenn die sechs Dosen 2 durch den Aufnahmemechanismus 1 entnommen werden, befinden sich die zweiten Führungsstifte 11b, die jeweils in den sechs zweiten Bereichen 122A vorgesehen sind, daher jeweils neben zwei Dosen 2. Genauer gesagt befinden sich die zweiten Führungsstifte 11b in den sechs zweiten Bereichen 122A jeweils neben den Dosen 2a, 2b, 2b, 2c, 2a, 2d, 2d, 2e, 2e, 2f und 2c, 2f. Wenn also die sechs Dosen 2 durch den Aufnahmemechanismus 1 entnommen werden, müssen die zweiten Führungsstifte 11b, die in den sechs zweiten Bereichen 122A vorgesehen sind, jeweils zwei Dosen 2 tragen.
Somit ist die Anzahl der Dosen 2, die von dem ersten Führungsstift 11a (dem einzelnen ersten Führungsstift 11a) in jedem ersten Bereich 121 gehalten werden, größer als die Anzahl der Dosen 2, die von dem zweiten Führungsstift 11b (dem einzelnen zweiten Führungsstift 11b) in jedem zweiten Bereich 122A gehalten werden. Daher erfordern die ersten Führungsstifte 11a, die in den ersten Bereichen 121 vorgesehen sind, eine größere Haltbarkeit als die zweiten Führungsstifte 11b, die in den zweiten Bereichen 122A vorgesehen sind.
Daher sind in dem Aufnahmemechanismus 1 gemäß dieser Ausführungsform, wie in den 5, 6 und 8 gezeigt, die Querschnittsflächen der Teile der ersten Führungsstifte 11a, die in den ersten Bereichen 121 vorgesehen sind und die Seitenflächen der jeweiligen Dosen 2 berühren, so eingestellt, dass sie größer sind als die Querschnittsflächen der Teile der zweiten Führungsstifte 11b, die in den zweiten Bereichen 122A vorgesehen sind und die Seitenflächen der jeweiligen Dosen 2 berühren. Mit anderen Worten, die Querschnittsfläche der Teile des ersten Führungsstifts 11a, die vier Dosen 2 tragen, die die Seitenflächen der Dosen 2 berühren, ist größer als die Querschnittsfläche der Teile des zweiten Führungsstifts 11b, die zwei Dosen 2 tragen, die die Seitenflächen der Dosen 2 berühren. Dabei bezeichnet „die Querschnittsfläche der Teile des Führungsstifts 11, die die Seitenflächen der Dosen 2 berühren“, die Fläche der Teile des Führungsstifts 11, die die Seitenflächen der Dosen 2 auf einem Querschnitt berühren, der senkrecht zur axialen Richtung davon ist. Durch diese Konfiguration der ersten Führungsstifte 11a und der zweiten Führungsstifte 11b kann die Haltbarkeit der ersten Führungsstifte 11a größer als die Haltbarkeit der zweiten Führungsstifte 11b gemacht werden. Auf diese Weise kann die Haltbarkeit jedes der Führungsstifte 11 gesichert werden.
(Aufnahmevorgang)
In dieser Ausführungsform ist, wie oben beschrieben, das Befestigungselement 13 des Aufnahmemechanismus 1 mit dem Spitzenendabschnitt des Armmechanismus 31 verbunden. Darüber hinaus wird der Armmechanismus 31 durch die Steuervorrichtung gesteuert, die in dem Stützabschnitt 32 vorgesehen ist. Der Armmechanismus 31 kann also durch die im Stützabschnitt 32 vorgesehene Steuervorrichtung bewegt werden. Dementsprechend kann der Aufnahmemechanismus 1 bewegt werden. Die 10 und 11 zeigen den Aufnahmevorgang, der durch den Aufnahmemechanismus 1 durchgeführt wird. Bei der Aufnahme wird zunächst, wie in 10 gezeigt, der Aufnahmemechanismus 1 durch Steuerung des Armmechanismus 31 über die sechs als Entnahmeobjekte dienenden Dosen 2 bewegt. Anschließend wird der Aufnahmemechanismus 1 durch Steuerung des Armmechanismus 31 in axialer Richtung der Dosen 2 nach unten (in Richtung des schwarz umrandeten Pfeils in 10) bewegt. Zu diesem Zeitpunkt werden die Führungsstifte 11 in die Lücken zwischen den sechs Dosen 2, die als Entnahmeobjekte dienen, und entweder anderen Dosen, die am Rande derselben positioniert sind, oder den Innenwänden der Kiste 4 eingeführt. Indem die jeweiligen Führungsstifte 11 mit den Seitenflächen der benachbarten Dosen 2 in Kontakt gebracht werden, werden die Dosen 2 zu den Positionen der entsprechenden Adsorptionskissen 10 geführt. Dadurch werden die sechs Dosen 2 in zwei Reihen und drei Spalten so angeordnet, dass die Seitenflächen der benachbarten Dosen 2 einander berühren. Wenn dann, wie in 11 gezeigt, die Adsorptionskissen 10 jeweils die oberen Flächenabschnitte der entsprechenden Dosen 2 berühren, werden die Räume, die durch die Adsorptionsflächen der Adsorptionskissen 10 und die oberen Flächen der Dosen 2 gebildet werden, durch einen Unterdruckmechanismus, wie oben beschrieben, auf Unterdruck gesetzt. Infolgedessen werden die Adsorptionskissen 10 jeweils an den oberen Flächenabschnitten der Dosen 2 adsorbiert. So werden die sechs Dosen 2, die als Entnahmeobjekte dienen, jeweils von den entsprechenden Adsorptionskissen 10 gehalten. Durch die Durchführung dieser Reihe von Aufnahmevorgängen können sechs Dosen gleichzeitig durch den Aufnahmemechanismus 1 aus der Vielzahl von Dosen 2 entnommen werden, die sich in dem Gehäuse 4 befinden.
Es ist zu beachten, dass in dieser Ausführungsform, wie oben beschrieben, die Führungsstifte 11 in den sechs zweiten Bereichen 122A auf dem Basiselement 12 vorgesehen sind, aber nicht in den vier zweiten Bereichen 122B auf dem Basiselement 12 vorgesehen sind. Es ist jedoch zu beachten, dass die Führungsstifte zum Führen der Dosen 2 zu den Positionen der entsprechenden Adsorptionskissen 10 und zum Stützen der Dosen 2 durch Berühren der Seitenflächen der benachbarten Dosen 2 auch in den zweiten Bereichen 122B des Basiselements 12 vorgesehen sein können.
In dieser Ausführungsform werden jedoch, wie in 2 gezeigt, die Vielzahl von Dosen 2 in Reihen in der rechteckigen quaderförmigen Kiste 4, die aus Pappe gebildet ist, angeordnet. Zu diesem Zeitpunkt können sechs Dosen 2, die in der Kiste 4 in der Nähe eines Eckbereichs der Kiste 4 platziert sind, durch den Aufnahmemechanismus 1 entnommen werden. 12 zeigt sechs Dosen 2, die auf diese Weise in der Kiste 4 in der Nähe eines Eckbereichs der Kiste 4 platziert wurden. Wenn versucht wird, die sechs Dosen 2, die in der Nähe des Eckbereichs der Kiste 4 platziert sind, wie in 12 gezeigt, aufzunehmen, wird, wenn Führungsstifte auch in den zweiten Bereichen 122B auf dem Basiselement 12 des Aufnahmemechanismus 1 vorgesehen sind, während der Ausführung des oben beschriebenen Aufnahmevorgangs der Führungsstift, der in dem relevanten zweiten Bereich 122B vorgesehen ist, in eine Lücke eingeführt, die durch den Eckbereich der Kiste 4 und der Dose 2a gebildet wird. Wie in 12 gezeigt, können die Eckabschnitte der Kiste 4 jedoch durch einen Aufprall während des Transports oder dergleichen verformt werden, so dass sie in das Innere der Kiste 4 gedrückt werden. In einem Zustand, in dem der Eckbereich der Kiste 4 auf diese Weise verformt ist, wird das Einführen des Führungsstifts in den Spalt, der durch den Eckbereich der Kiste 4 und der Dose 2a während des durch den Aufnahmemechanismus 1 durchgeführten Aufnahmevorgangs gebildet wird, behindert. Dementsprechend wird nicht nur das Einführen des im zweiten Bereich 122B vorgesehenen Führungsstiftes, sondern auch das Einführen der acht Führungsstifte 11, die jeweils in den ersten Bereichen 121 und den zweiten Bereichen 122A vorgesehen sind, in die Lücken, die durch die sechs Dosen 2 und entweder andere Dosen, die an deren Umfang positioniert sind, oder die Innenwände der Kiste 4 gebildet werden, behindert. Wenn der Eckbereich der Kiste 4 verformt ist, kann es daher schwierig sein, den durch den Aufnahmemechanismus 1 ausgeführten Aufnahmevorgang durchzuführen.
Daher wird in dem Aufnahmemechanismus 1 gemäß dieser Ausführungsform, wie oben beschrieben, eine Konfiguration verwendet, in der keine Führungsstifte in den vier zweiten Bereichen 122B auf dem Basiselement 12 vorgesehen sind. Wenn also die sechs Dosen 2, die in der Nähe eines Eckbereichs der Kiste 4 platziert sind, wie oben beschrieben entnommen werden, wird ein Führungsstift während des Aufnahmevorgangs nicht in den Spalt zwischen dem Eckbereich der Kiste 4 und der Dose 2a eingeführt. Daher kann, selbst wenn der Eckabschnitt der Kiste 4 verformt ist, das Auftreten einer Situation unterdrückt werden, in der der verformte Teil ein Hindernis verursacht, wenn die acht Führungsstifte 11, die jeweils in den ersten Bereichen 121 und zweiten Bereichen 122A vorgesehen sind, während des Aufnahmevorgangs in die jeweiligen Lücken eingeführt werden.
Alternativ, wenn der Aufnahmemechanismus 1 so konfiguriert ist, dass Führungsstifte auch in den zweiten Bereichen 122B auf dem Basiselement 12 des Aufnahmemechanismus 1 vorgesehen sind, werden die Dosen 2, die an diese Führungsstifte angrenzen, ebenfalls dadurch gestützt. Somit werden die aufgenommenen Dosen 2 auch durch die in den zweiten Bereichen 122B vorgesehenen Führungsstifte am Herausfallen gehindert. Es ist jedoch zu beachten, dass in dieser Ausführungsform, wie in 8 gezeigt, der Mindestabstand d2 zwischen den beiden zweiten Führungsstiften 11b neben der Dose 2a auf der Außenseite der Mittelachse der Dose 2a kleiner ist als der Außendurchmesser r der Dose 2. Indem die beiden zweiten Führungsstifte 11b neben der Dose 2a auf diese Weise vorgesehen sind, kann die Dose 2a am Herausfallen aus dem Aufnahmemechanismus 1 gehindert werden, ohne dass ein Führungsstift im zweiten Bereich 122B vorgesehen ist. Dies gilt in gleicher Weise für die beiden zweiten Führungsstifte 11b neben jeder der Dosen 2c, 2d, 2f.
Darüber hinaus hat in dieser Ausführungsform, wie in den 3 und 4 gezeigt, der Teil jedes Führungsstifts 11 in der Nähe eines Spitzenendabschnitts davon eine senkbleiartige Form mit einer Querschnittsfläche, die von der Seite des Spitzenendabschnitts zu einer Seite des Basisendabschnitts hin allmählich zunimmt. Dabei ist der Basisendabschnitt des Führungsstifts 11 der Teil des Führungsstifts 11, der mit dem Basiselement 12 verbunden ist. Ferner ist der Spitzenendabschnitt des Führungsstifts 11 der Endabschnitt des Führungsstifts 11 auf der dem Basisendabschnitt gegenüberliegenden Seite. Wie in 10 gezeigt, werden während des Aufnahmevorgangs durch den Aufnahmemechanismus 1 zunächst die Führungsstifte 11 in die Lücken eingeführt, die durch die sechs Dosen 2 und entweder andere Dosen, die an deren Umfang positioniert sind, oder die Innenwände des Gehäuses 4 gebildet werden. Zu diesem Zeitpunkt hat der Teil jedes Führungsstifts 11 in der Nähe seines Spitzenendteils die oben beschriebene senkbleiähnliche Form, und daher kommen die Führungsstifte 11 jeweils mit den Seitenflächen der benachbarten Dosen 2 in Kontakt, wenn die Führungsstifte 11 in die jeweiligen Lücken eingeführt werden. Infolgedessen werden die an die jeweiligen Führungsstifte 11 angrenzenden Dosen 2 dadurch positioniert. Mit anderen Worten, auf dem Basiselement 12 werden die Dosen 2 jeweils zu den Positionen der entsprechenden Adsorptionskissen 10 geführt, und die sechs Dosen 2 sind in zwei Reihen und drei Spalten angeordnet. Durch die oben beschriebene Form des Teils jedes Führungsstifts 11 in der Nähe seines Endabschnitts lassen sich die Endabschnitte der Führungsstifte 11 während des durch den Aufnahmemechanismus 1 durchgeführten Aufnahmevorgangs leicht in die Lücken einführen. Dementsprechend ist es einfach, die Dosen 2 unter Verwendung der Führungsstifte 11 während des durch den Aufnahmemechanismus 1 durchgeführten Aufnahmevorgangs zu führen.
<Zweite Ausführungsform>
In dieser Ausführungsform sind die Führungsstifte 11 des Aufnahmemechanismus 1 anders gestaltet als in der ersten Ausführungsform. 13 zeigt eine Anordnung der sechs Adsorptionskissen 10 und der zehn Führungsstifte 11 auf dem Basiselement 12. Ferner zeigt 14 eine Anordnung der zehn Führungsstifte 11 und der sechs Dosen 2 auf dem Basiselement 12 in einem Zustand, in dem die sechs Dosen 2 durch den Aufnahmemechanismus 1 aufgenommen wurden. Wie in 13 gezeigt, sind ähnlich wie bei der ersten Ausführungsform die sechs Adsorptionskissen 10 in gleichen Abständen in zwei Reihen und drei Spalten auf dem Grundelement 12 angeordnet. Ferner sind in dieser Ausführungsform der erste Bereich 121 und die zweiten Bereiche 122A, 122B auf dem Basiselement 12 ähnlich wie in der ersten Ausführungsform definiert. Mit anderen Worten, der erste Bereich 121 und die zweiten Bereiche 122A, 122B auf dem Basiselement 12 sind wie die in 7 gezeigten Bereiche definiert.
Wie in den 13 und 14 gezeigt, ist in dieser Ausführungsform ähnlich wie bei der ersten Ausführungsform ein zweiter Führungsstift 11b auf dem Basiselement 12 in jedem zweiten Bereich 122A vorgesehen. Die Konfiguration und Anordnung der zweiten Führungsstifte 11b sind ähnlich wie die Konfiguration und Anordnung der zweiten Führungsstifte 11b gemäß der ersten Ausführungsform. Darüber hinaus sind auch in dieser Ausführungsform in den zweiten Bereichen 122B der 7 keine Führungsstifte am Basiselement 12 vorgesehen. Diese Ausführungsform unterscheidet sich von der Konfiguration der ersten Ausführungsform dadurch, dass in jedem ersten Bereich 121 zwei Führungsstifte 11 auf dem Basiselement 12 vorgesehen sind. Die Führungsstifte 11, die in den ersten Bereichen 121 vorgesehen sind, werden im Folgenden auch als erste Führungsstifte 11c bezeichnet. Der erste Führungsstift 11c hat eine identische Form wie der zweite Führungsstift 11b. Die ersten Führungsstifte 11c sind in dem ersten Bereich 121 so angeordnet, dass die Seitenflächen der jeweiligen ersten Führungsstifte 11c, die in einer gekrümmten Oberflächenform ausgebildet sind, so dass sie sich entlang der Seitenflächen der Dosen 2 erstrecken, den daran angrenzenden Dosen 2 gegenüberliegen.
Im Folgenden wird die Konfiguration und Anordnung der ersten Führungsstifte 11c gemäß dieser Ausführungsform im Detail beschrieben. In dieser Ausführungsform, wie in 14 gezeigt, sind die ersten Führungsstifte 11c beim Aufnehmen der sechs Dosen 2 durch den Aufnahmemechanismus 1 jeweils an dem Basiselement 12 so vorgesehen, dass sie an zwei Dosen 2 angrenzen. Es ist zu beachten, dass auch bei dieser Ausführungsform, ähnlich wie bei der ersten Ausführungsform, der Abstand L auf dem Basiselement 12 zwischen der Mittelachse jeder Dose 2 und der Seitenfläche jedes benachbarten Führungsstifts 11 etwas größer ist als die Hälfte des Außendurchmessers r der Dose 2 (es ist zu beachten, dass der Abstand L und der Außendurchmesser r in 14 nicht dargestellt sind). Daher werden bei der Konfiguration gemäß dieser Ausführungsform, ähnlich wie bei der ersten Ausführungsform, die Dosen 2 jeweils zu den Positionen der entsprechenden Adsorptionskissen 10 durch die dazu benachbarten Führungsstifte 11 geführt. Dementsprechend werden die Dosen 2 beim Aufnehmen der sechs Dosen 2 durch den Aufnahmemechanismus 1 von den Adsorptionskissen 10 gehalten und von den Führungsstiften 11 gestützt, während sie auf dem Basiselement 12 in zwei Reihen und drei Spalten angeordnet sind, und zwar so, dass die Seitenflächen benachbarter Dosen 2 einander berühren.
Wenn die Dosen 2 mit den Seitenflächen der Führungsstifte 11 in Kontakt kommen, werden die Dosen 2 von den Führungsstiften 11 gestützt. Ähnlich wie bei der ersten Ausführungsform kann daher auch bei einer Krafteinwirkung auf die Dosen 2 in einer anderen Richtung als der axialen Richtung der Dosen 2 verhindert werden, dass sich die Dosen 2 von den Adsorptionskissen 10 lösen, da die Führungsstifte 11 an den Seitenflächen der Dosen 2 anliegen. Daher können mit der Konfiguration gemäß dieser Ausführungsform, ähnlich wie bei der ersten Ausführungsform, die sechs Dosen 2 durch den Aufnahmemechanismus 1 stabil aufgenommen werden.
Außerdem sind, wie oben beschrieben, die ersten Führungsstifte 11c jeweils auf dem Basiselement 12 so vorgesehen, dass sie an zwei Dosen 2 angrenzen. Wenn also die sechs Dosen 2 durch den Aufnahmemechanismus 1 entnommen werden, berühren die beiden ersten Führungsstifte 11c, die in jedem ersten Bereich 121 vorgesehen sind, jeweils zwei Dosen 2. Mit anderen Worten, jeder der beiden ersten Führungsstifte 11c, die in jedem ersten Bereich 121 vorgesehen sind, hat zwei Dosen 2 als Auflageobjekte. Wenn die sechs Dosen 2 durch den Aufnahmemechanismus 1 entnommen werden, berühren die zweiten Führungsstifte 11b, die in den zweiten Bereichen 122A vorgesehen sind, jeweils zwei Dosen 2, ähnlich wie bei der ersten Ausführungsform. Mit anderen Worten, jeder der beiden zweiten Führungsstifte 11b hat ebenfalls zwei Dosen 2 als Auflageobjekte.
Hier, in einem Zustand, in dem die sechs Dosen 2 durch den Aufnahmemechanismus 1 entnommen wurden, sind die ersten Bereiche 121 jeweils von vier Dosen 2 umgeben. Dementsprechend sind die in jedem ersten Bereich 121 vorgesehenen Führungsstifte 11 insgesamt erforderlich, um vier Dosen 2 zu tragen. In dieser Ausführungsform wird daher eine Konfiguration verwendet, bei der zwei erste Führungsstifte 11c, die jeweils zwei Dosen 2 als Auflageobjekte haben, in jedem ersten Bereich 121 vorgesehen sind. Gemäß dieser Konfiguration können vier Dosen 2 von den zwei ersten Führungsstiften 11c getragen werden. Darüber hinaus ist die Anzahl der Dosen 2 (vier), die von den beiden ersten Führungsstiften 11c in jedem ersten Bereich 121 unterstützt werden, insgesamt größer als die Anzahl der Dosen 2 (zwei), die von dem einzelnen zweiten Führungsstift 11b in jedem zweiten Bereich 122A unterstützt werden. Daher erfordern die beiden ersten Führungsstifte 11c, die in dem ersten Bereich 121 insgesamt vorgesehen sind, eine größere Haltbarkeit als der einzelne zweite Führungsstift 11b, der in dem zweiten Bereich vorgesehen ist.
In Anbetracht dieses Problems sind in dieser Ausführungsform der erste Führungsstift 11c und der zweite Führungsstift 11b identisch geformt. Dementsprechend ist eine Gesamtquerschnittsfläche der Teile der beiden ersten Führungsstifte 11c, die in jedem ersten Bereich 121 vorgesehen sind und die Seitenflächen der Dosen 2 berühren, doppelt so groß wie die Querschnittsfläche der Teile des einzelnen zweiten Führungsstifts 11b, die in jedem zweiten Bereich 122A vorgesehen sind und die Seitenflächen der Dosen 2 berühren. Mit anderen Worten, die gesamte Querschnittsfläche der Teile der beiden ersten Führungsstifte 11c, die in jedem ersten Bereich 121 vorgesehen sind und die Seitenflächen der Dosen 2 berühren, ist größer als die Querschnittsfläche der Teile des einzelnen zweiten Führungsstifts 11b, die in jedem zweiten Bereich 122A vorgesehen sind und die Seitenflächen der Dosen 2 berühren. Es ist zu beachten, dass „die gesamte Querschnittsfläche der Teile der beiden ersten Führungsstifte 11c, die die Seitenflächen der Dosen 2 berühren“ die Summe der Oberflächenbereiche der Teile der beiden ersten Führungsstifte 11c bezeichnet, die die Seitenflächen der Dosen 2 auf einem Querschnitt berühren, der senkrecht zur axialen Richtung derselben ist.
Gemäß dieser Konfiguration ist die Gesamtquerschnittsfläche der Teile der beiden ersten Führungsstifte 11c, die insgesamt vier Dosen 2 tragen und die Seitenflächen der Dosen 2 berühren, größer als die Querschnittsfläche der Teile des zweiten Führungsstifts 11b, die zwei Dosen 2 tragen und die Seitenflächen der Dosen 2 berühren. Somit kann die Haltbarkeit der beiden ersten Führungsstifte 11c, die im ersten Bereich 121 vorgesehen sind, größer gemacht werden als die Haltbarkeit des einzelnen zweiten Führungsstifts 11b, der im zweiten Bereich vorgesehen ist. Auf diese Weise kann die Haltbarkeit jedes der Führungsstifte 11 sichergestellt werden.
Wie oben beschrieben, stützen die beiden ersten Führungsstifte 11c, die in jedem ersten Bereich 121 vorgesehen sind, in einem Zustand, in dem die sechs Dosen 2 durch den Aufnahmemechanismus 1 entnommen wurden, jeweils zwei Dosen 2. Außerdem stützt der zweite Führungsstift 11b, der in jedem zweiten Bereich 122A vorgesehen ist, zwei Dosen 2. Daher ist die erforderliche Haltbarkeit eines ersten Führungsstifts 11c und eines zweiten Führungsstifts 11b identisch. In dieser Ausführungsform werden daher identisch geformte Führungsstifte als erste Führungsstifte 11c und zweite Führungsstifte 11b verwendet. Auf diese Weise können die Komponenten des Aufnahmemechanismus 1 standardisiert werden. Die in den ersten Bereichen 121 und den zweiten Bereichen 122A vorgesehenen Führungsstifte können jedoch unterschiedliche Formen haben. Darüber hinaus sind in dieser Ausführungsform zwei Führungsstifte 11 in jedem ersten Bereich 121 und ein Führungsstift 11 in jedem zweiten Bereich 122A vorgesehen, aber die Anzahl der Führungsstifte ist nicht darauf beschränkt. Beispielsweise können in jedem ersten Bereich 121 vier Führungsstifte vorgesehen sein. Ferner können in jedem zweiten Bereich 122A zwei Führungsstifte vorgesehen sein. Es ist jedoch zu beachten, dass auch in diesem Fall die Führungsstifte so vorgesehen sind, dass die Gesamtquerschnittsfläche der Teile der Führungsstifte in jedem ersten Bereich 121, die die Seitenflächen der Dosen 2 berühren, größer ist als die Gesamtquerschnittsfläche der Teile der Führungsstifte in jedem zweiten Bereich 122A, die die Seitenflächen der Dosen 2 berühren. Auf diese Weise kann die Haltbarkeit in jedem Führungsstift gesichert werden.
Darüber hinaus nimmt der Aufnahmemechanismus 1 in der ersten und zweiten Ausführungsform sechs Dosen 2 gleichzeitig auf, aber die Anzahl der gleichzeitig aufgenommenen Dosen 2 muss nicht notwendigerweise sechs sein, vorausgesetzt, dass die Anzahl der aufgenommenen Dosen 2 mindestens vier beträgt. Beispielsweise kann die Anzahl der aufgenommenen Dosen 2 acht oder neun betragen.
Bezugszeichenliste

1: Aufnahmemechanismus
10: Adsorptionskissen
11: Führungsstift
12: Basiselement
120: Virtuelles Rechteck
121: Erster Bereich
122: Zweiter Bereich
2: Dose
21: Projektion
3: Roboterarm
31: Armmechanismus
32: Stützteil
4: Gehäuse

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2000128477 [0003]

Claims

Aufnahmemechanismus zum Aufnehmen einer Vielzahl von Objekten, die aus vier oder mehr säulenförmigen Objekten bestehen, wobei der Aufnahmemechanismus folgendes umfasst: ein Basiselement; ein Halteelement, das an dem Basiselement in einer Vielzahl vorgesehen ist, um jeweils obere Flächenabschnitte der Objekte oder Teile davon in der Nähe der oberen Flächenabschnitte zu halten; und ein Führungselement, das auf dem Basiselement in einer Vielzahl vorgesehen ist, um die Objekte jeweils zu Positionen der Halteelemente zu führen und die Objekte durch Berühren von Seitenflächen der Objekte zu stützen, wobei, wenn die Vielzahl von Objekten aufgenommen worden ist, die Objekte jeweils von den Halteelementen gehalten und von den Führungselementen gestützt werden, während sie auf dem Basiselement in einer Vielzahl von Reihen angeordnet sind, wobei, wenn Bereiche des Basiselements, die jeweils von Umfängen von vier Kreisen umgeben sind, die als Projektionen von vier in zwei Reihen angeordneten Objekten dienen, unter der Vielzahl von Objekten in einem Fall, in dem die Vielzahl von Objekten in einem aufgenommenen Zustand auf das Basiselement in einer axialen Richtung desselben projiziert wird, als erste Bereiche festgelegt werden, und Bereiche des Basiselements, die jeweils von einer oder zwei Seiten eines virtuellen Rechtecks umgeben sind, wobei das virtuelle Rechteck so ausgebildet ist, dass es alle einer Vielzahl von Kreisen umgibt, die als die Projektionen aller der Vielzahl von Objekten dienen, während es die Umfänge der Vielzahl von Kreisen berührt, und die Umfänge von einem oder zwei der Vielzahl von Kreisen in einem Fall, in dem die Vielzahl von Objekten in einem aufgenommenen Zustand auf das Basiselement in dessen axialer Richtung projiziert wird, als zweite Bereiche festgelegt werden, die Führungselemente jeweils entweder in den ersten Bereichen oder in den zweiten Bereichen des Basiselements vorgesehen sind, und eine Gesamtquerschnittsfläche von Teilen des Führungselements, die in einem der ersten Bereiche vorgesehen sind, die die Seitenflächen der Objekte berühren, größer ist als eine Gesamtquerschnittsfläche von Teilen des Führungselements, die in einem der zweiten Bereiche vorgesehen sind, die die Seitenflächen der Objekte berühren.
Aufnahmemechanismus nach Anspruch 1, wobei das Führungselement nicht in einem Bereich unter den zweiten Bereichen auf dem Basiselement vorgesehen ist, der von zwei beliebigen Seiten des virtuellen Rechtecks und dem Umfang eines beliebigen Kreises aus der Mehrzahl von Kreisen umgeben ist.
Aufnahmemechanismus nach Anspruch 1 oder 2, wobei zumindest ein Teil des Führungselements in der Nähe eines Spitzenendabschnitts desselben eine senkbleiartige Form mit einer Querschnittsfläche aufweist, die von der Seite des Spitzenendabschnitts zu einer Seite des Basisendabschnitts hin allmählich zunimmt.
Roboterarm, umfassend: den Aufnahmemechanismus nach einem der Ansprüche 1 bis 3; und einen Armmechanismus mit einem Spitzenendabschnitt, mit dem der Aufnahmemechanismus verbunden ist.