DE112011105331T5

DE112011105331T5 - Hydraulikdruck-Erzeugungseinrichtung und Hydraulikbremssystem

Info

Publication number: DE112011105331T5
Application number: DE112011105331.2T
Authority: DE
Inventors: Yusuke KAMIYA; Takahiro Okano; Masaaki Uechi; Hiroshi Ueno; Akira Sakai; Kiyoyuki Uchida
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2011-06-13
Filing date: 2011-10-25
Publication date: 2014-03-06
Also published as: JP5641138B2; WO2012172702A1; US9566971B2; CN103596824A; CN103596824B; US20140210253A1; JPWO2012172702A1

Abstract

In einem Hydraulikbremssystem mit einer Zylindereinrichtung, die eine Frontkammer, welche sich vor einem Druckkolben befindet, und eine Heckkammer hat, welche sich an einem Heck des Druckkolbens befindet, wird das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein einer Flüssigkeitsleckage aus einem Bremsstrang auf Basis eines Hydraulikdrucks in der Heckkammer erfasst. In einem Fall, in dem ein Zustand, in welchem ein durch von einem Sollheckhydraulikdruck Subtrahieren eines aktuellen Heckhydraulikdrucks erlangter Subtraktionswert ΔP größer als ein erster Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert ΔPth ist, für eine Zeit angedauert hat, die gleich zu einer oder länger als eine erste Betriebsstörungsbestimmungszeit T1 ist, und dann eine Erhöhung des aktuellen Heckhydraulikdrucks Ps mit einer Rate, die gleich zu einer oder größer als eine Vorgaberate ist, bewirkt hat, dass der Subtraktionswert ΔP kleiner als ein Rückkehrbestimmungs-Schwellenwert δp wird, wird bestimmt, dass der Druckkolben infolge einer Leckage von Arbeitsflüssigkeit aus der Frontkammer zum Durchschlagaufsitzen gekommen ist. Somit kann das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Flüssigkeitsleckage aus dem Bremsstrang auf Basis einer Änderung in dem aktuellen Heckhydraulikdruck und/oder einer Differenz zwischen dem Sollheckhydraulikdruck und dem aktuellen Hydraulikdruck erfasst werden.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung betrifft das Erfassen einer Betriebsstörung in einer Hydraulikdruck-Erzeugungseinrichtung und einem Hydraulikbremssystem.
STAND DER TECHNIK
Patentdokument 1 offenbart ein Hydraulikbremssystem mit (a) einem Hauptzylinder, der einen Druckkolben hat, welcher mit einem Bremspedal gekuppelt ist und welcher ausgelegt ist, in einer vor dem Druckkolben angeordneten Frontkammer einen mit einer Bremsbetätigungskraft in Beziehung stehenden Hydraulikdruck zu erzeugen, (b) einem Hauptzylinderdrucksensor zum Erfassen eines Hydraulikdrucks in der Frontkammer, (c) einem Fußkraftsensor zum Erfassen einer dem Bremspedal beaufschlagten Fußkraft und (d) einem Flüssigkeitsleckagedetektor, der eingerichtet ist zum Erfassen, dass es eine Flüssigkeitsleckage aus einer Hydraulikrohrleitung zum miteinander Verbinden einer Druckkammer und eines Bremszylinders in einem Fall gibt, in dem ein von dem Hauptzylinderdrucksensor erfasster Wert klein ist im Vergleich zu einem Hydraulikdruck in der Frontkammer, welcher auf Basis eines von dem Fußkraftsensor erfassten Wertes geschätzt ist.
Patentdokument 2 offenbart ein Hydraulikbremssystem mit (i) einer Leistungshydraulikdruckquelle, die ausgelegt ist zum mittels einer Zufuhr von Elektroenergie Erzeugen eines Hydraulikdrucks, (ii) einem Druckaufbau-Linearventil, das zwischen der Leistungshydraulikdruckquelle und einem Bremszylinder vorgesehen ist, (iii) einem Druckreduzierungs-Linearventil, das zwischen dem Bremszylinder und einem Reservoir vorgesehen ist, und (iv) einer Flüssigkeitsleckage-Erfassungsvorrichtung, die ausgelegt ist zum Erfassen eines Vorhandenseins oder Nichtvorhandenseins der Flüssigkeitsleckage aus jedem von dem Druckaufbau-Linearventil und dem Druckreduzierungs-Linearventil auf Basis einer Änderung in einem Hydraulikdruck in dem Bremszylinder in einem Zustand, in welchem Solenoiden des Druckaufbau-Linearventils und des Druckreduzierungs-Linearventils zugeführte Ströme so gesteuert werden, dass das Druckaufbau-Linearventil und das Druckreduzierungs-Linearventil in ihren jeweiligen Geschlossenzuständen sind.
Patentdokument 3 offenbart ein Hydraulikbremssystem mit: einem Hauptzylinder, einem Bremszylinder, der mit einer vor einem Druckkolben angeordneten Druckkammer verbunden ist, und einem Hauptzylinderdrucksensor zum Erfassen eines Hydraulikdrucks in der Druckkammer des Hauptzylinders.
DOKUMENTE DES STANDES DER TECHNIK
PATENTDOKUMENTE

Patentdokument 1: JP-A-2000-95075
Patentdokument 2: JP-A-2004-237815
Patentdokument 3: JP-A-8-268245

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
DURCH DIE ERFINDUNG ZU LÖSENDES PROBLEM
Das durch die vorliegende Erfindung zu lösende Problem ist, ein Hydraulikbremssystem bereitzustellen, das aufweist: (i) eine Zylindereinrichtung mit: einem Druckkolben, einer Frontkammer, die vor dem Druckkolben angeordnet ist, und einer Heckkraftsteuervorrichtung, die an einem Heck des Druckkolbens vorgesehen ist und die ausgelegt ist, von einer Rückseite des Druckkolbens her eine Antriebskraft (nachstehend als eine „Heckkraft” bezeichnet) zu beaufschlagen, und die in der Lage ist, die Heckkraft zu steuern, und (ii) einen Bremszylinder, der mit der Frontkammer verbunden ist, wobei ohne Basierung auf einem Hydraulikdruck in dem Bremsstrang ein Vorhandensein oder Nichtvorhandensein einer Leckage von Arbeitsflüssigkeit aus einem die Frontkammer und den Bremszylinder umfassenden Bremsstrang erfasst wird.
PROBLEMLÖSUNGSMITTEL UND WIRKUNGEN
In einem Hydraulikbremssystem gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein Vorhandensein oder Nichtvorhandensein einer Leckage von Arbeitsflüssigkeit aus einem Bremsstrang erfasst auf Basis von einem oder mehreren von z. B. einer einem Druckkolben beaufschlagten Heckkraft, einem Fahrzustand umfassend: eine Rotationsgeschwindigkeit und eine Rotationsverlangsamung eines Rades, an welchem ein Bremszylinder vorgesehen ist, eine Gierrate eines Fahrzeugs und eine Fahrzeugverzögerung, Änderungen dieser Faktoren und einer Differenz in einer Rotationsgeschwindigkeit und/oder Rotationsverlangsamung zwischen einer Mehrzahl von Rädern.
Der Bremsstrang umfasst: eine Frontkammer, wenigstens einen mit der Frontkammer verbundenen Bremszylinder und eine Flüssigkeitspassage zum miteinander Verbinden des wenigstens einen Bremszylinders und der Frontkammer.
Die Leckage der Arbeitsflüssigkeit aus dem Bremsstrang ist ein Zustand, in welchem zumindest ein Teil der Arbeitsflüssigkeit in der Frontkammer ohne an wenigstens einem Bremszylinder, an welchen die Arbeitsflüssigkeit von der Frontkammer her zuzuführen ist, zugeführt worden zu sein zu einer Außenseite hin entweicht. Eine Position der Leckage umfasst (i) eine Position in der Frontkammer, (ii) eine Position in der mit der Frontkammer verbundenen Flüssigkeitspassage und (iii) eine Position in dem mit der Flüssigkeitspassage verbundenen Bremszylinder. Dies gilt für eine Leckage der Arbeitsflüssigkeit aus der Frontkammer, welche nachstehend beschrieben werden wird.
BEANSPRUCHBARE ERFINDUNG
Anhand von Beispielen werden Erfindungen, die als durch den vorliegenden Anmelder beanspruchbar erkannt wurden, oder Merkmale der Erfindung beschrieben werden.

(1) Ein Hydraulikbremssystem, aufweisend: eine Zylindereinrichtung, die in einem Fahrzeug vorgesehen ist und die (a) ein Gehäuse, (b) wenigstens einen Druckkolben, der fluiddicht und verschiebbar in das Gehäuse eingepasst ist, (c) wenigstens eine Frontkammer, die jeweils vor dem wenigstens einen Druckkolben vorgesehen ist, und (d) eine Heckkraftsteuervorrichtung aufweist, die durch eine Zufuhr von Elektroenergie betreibbar ist und die in der Lage ist, eine Heckkraft, die eine von einer Rückseite her beaufschlagte Antriebskraft ist, zu steuern, wobei die Heckkraftsteuervorrichtung eingerichtet ist, die Heckkraft einem von dem wenigstens einen Druckkolben zu beaufschlagen; von einer Mehrzahl von Hydraulikbremsen eine Mehrzahl von Bremszylindern, die mit der wenigstens einen Frontkammer verbunden sind und die entsprechend für eine Mehrzahl von Rädern des Fahrzeugs vorgesehen sind, wobei die Mehrzahl von Bremsen eingerichtet ist, jeweilige Rotationen der Mehrzahl von Rädern zu hemmen; und eine Flüssigkeitsleckage-Erfassungsvorrichtung, die eingerichtet ist, ein Vorhandensein oder Nichtvorhandensein einer Flüssigkeitsleckage aus wenigstens einem Strang von wenigstens einem Bremsstrang zu erfassen auf Basis von wenigstens einem von der Heckkraft, einer physikalischen Größe, die kennzeichnend für einen Rotationszustand von wenigstens einem der Mehrzahl von Rädern ist, einer physikalischen Größe, die kennzeichnend für einen Fahrzustand des Fahrzeugs ist, wobei der wenigstens eine Bremsstrang die wenigstens eine Frontkammer und wenigstens einen der Mehrzahl von Bremszylindern aufweist, die mit jeder der wenigstens einen Frontkammer verbunden sind.

Die Zylindereinrichtung kann einen oder mehrere Druckkolben aufweisen. Zum Beispiel weist in einem Fall, in dem die Zylindereinrichtung zwei Druckkolben aufweist, die Zylindereinrichtung auch zwei Frontkammern auf. Verbunden mit jeder der Frontkammern ist wenigstens einer der Bremszylinder der für die jeweiligen Räder vorgesehenen Bremsen. Die Heckkraft wird einem hinteren der beiden Druckkolben beaufschlagt.
In einem Fall, in dem die Zylindereinrichtung zwei Frontkammern aufweist und die II-Konfiguration verwendet ist, sind die für die vorderen linken und rechten Räder vorgesehenen Bremszylinder mit einer der Frontkammern verbunden und sind die für die hinteren linken und rechten Räder vorgesehenen Bremszylinder mit der anderen verbunden. In einem Fall, in dem die X-Konfiguration verwendet ist, sind die für das vordere rechte Rad und das hintere linke Rad vorgesehenen Bremszylinder mit einer der Frontkammern verbunden und sind die für das vordere linke Rad und das hintere rechte Rad vorgesehenen Bremszylinder mit der anderen verbunden.
In einem Fall, in dem die Zylindereinrichtung (a) eine Heckkammer, die an einem Heck von einem Druckkolben vorgesehen ist, (b) eine Leistungshydraulikdruckquelle, die einen hohen Hydraulikdruck an die Heckkammer liefern kann, und (c) eine Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung aufweist, die in der Lage ist, einen Hydraulikdruck in der Heckkammer durch Verwenden eines von der Leistungshydraulikquelle bereitgestellten Hydraulikdrucks zu steuern, ist die Heckkraftsteuervorrichtung von Komponenten gebildet, welche die Heckkammer, die Leistungshydraulikdruckquelle und die Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung umfassen. Die Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung kann eingerichtet sein: (i) so dass sie wenigstens ein elektromagnetisches Ventil aufweist, das zwischen der Leistungshydraulikdruckquelle und der Heckkammer vorgesehen ist, und (ii) so dass sie in einem Fall, in dem die Leistungshydraulikdruckquelle eine Pumpenvorrichtung aufweist, die eine Pumpe und einen Pumpenmotor umfasst, z. B. einen Treiberschaltkreis aufweist, der in der Lage ist, einen Betriebszustand des Pumpenmotors zum Steuern eines Ausgabehydraulikdrucks zu steuern. Es ist zu bemerken, dass die Heckkammer und die Leistungshydraulikdruckquelle als eine Heckkraftbeaufschlagungsvorrichtung bildend erachtet werden. Der Hydraulikdruck in der Heckkammer wird in den meisten Fällen nicht den Bremszylindern zugeführt.
In einem Fall, in dem die Zylindereinrichtung (a) einen Elektromotor, der an einem Heck von einem Druckkolben vorgesehen ist, (b) einen Bewegungswandler, der eingerichtet ist, eine Rotation des Elektromotors in eine Linearbewegung umzuwandeln, um die Linearbewegung an den Druckkolben zu übertragen, und (c) einen Steuerschaltkreis aufweist, der in der Lage ist, eine Ausgabe des Elektromotors zu steuern, ist die Heckkraftsteuervorrichtung von Komponenten gebildet, die den Elektromotor, den Bewegungswandler und den Steuerschaltkreis umfassen, und ist die Heckkraftbeaufschlagungsvorrichtung von Komponenten gebildet, die den Elektromotor und den Bewegungswandler umfassen.
In jedem Fall steuert eine Steuerung für die Heckkraft den Hydraulikdruck in der Frontkammer, so dass ein Hydraulikdruck in dem Bremszylinder gesteuert wird.
Es werden spezifisch Art und Weisen zum Erfassen des Vorhandenseins oder Nichtvorhandenseins der Flüssigkeitsleckage erläutert werden.

(i) Wenn aus wenigstens einem von wenigstens einem Bremsstrang eine Flüssigkeitsleckage auftritt, verringert sich ein Hydraulikdruck in einem Bremszylinder, der zu dem Bremsstrang gehört, wodurch sich eine Radverlangsamung (kann als eine „Rotationsverlangsamung” bezeichnet werden) verringert. Somit kann das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Flüssigkeitsleckage auf Basis einer Änderung in einer Rotationsverlangsamung von einem der Räder erkannt werden.

Ferner kann das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Flüssigkeitsleckage aus dem wenigstens einen Strang erfasst werden durch miteinander Vergleichen der Rotationsgeschwindigkeiten von zwei oder mehr Rädern.
Somit umfasst die für den Rotationszustand des Rades kennzeichnende physikalische Größe die Rotationsgeschwindigkeit und die Rotationsverlangsamung. Das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Flüssigkeitsleckage aus dem wenigstens einen Strang kann erkannt werden auf Basis von z. B. der Änderung in der für den Rotationszustand des einen Rades kennzeichnenden physikalischen Größe und einer Änderung in der Differenz zwischen den beiden oder mehr Rädern in der physikalischen Größe und/oder der physikalischen Größe.

(ii) Im Fall einer Flüssigkeitsleckage aus dem wenigstens einen Strang kann zwischen einem linken Rad und einem rechten Rad eine Differenz in einer Rotationsgeschwindigkeit erzeugt werden, was in Abhängigkeit von einem Ausmaß der Flüssigkeitsleckage und einer Flüssigkeitsleckage erfahrenden Position in einer Erzeugung einer Gierrate in dem Fahrzeug resultieren kann. In diesem Fall kann das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Flüssigkeitsleckage aus dem wenigstens einen Strang erkannt werden auf Basis von z. B. der Gierrate (d. h. einer Größe und einer Richtung) des Fahrzeugs oder einer Änderung in der Gierrate.
(iii) Im Fall einer Flüssigkeitsleckage aus dem wenigstens einen Strang wird eine der Gesamtheit des Fahrzeugs beaufschlagte Bremskraft kleiner, was in einer Reduzierung in einer Verzögerung des Fahrzeugs in seiner Längsrichtung (kann als „Fahrzeugverzögerung” bezeichnet werden) resultiert. Demgemäß kann das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Flüssigkeitsleckage aus dem wenigstens einen Strang erkannt werden auf Basis von z. B. der Fahrzeugverzögerung und/oder einer Änderung in der Verzögerung.

Somit umfasst die den Fahrzustand des Fahrzeugs kennzeichnende physikalische Größe: eine einen Drehzustand kennzeichnende physikalische Größe, wie beispielsweise die Gierrate und eine Querbeschleunigung, und eine einen Bremszustand kennzeichnende physikalische Größe, wie beispielsweise eine Längsverzögerung des Fahrzeugs.

(iv) Basierend auf einem Kraftgleichgewicht in dem Druckkolben wird ein vorbestimmtes Verhältnis zwischen der Heckkraft und einer von einer Vorderseite (kann als eine „mit dem Hydraulikdruck in der Frontkammer in Beziehung stehende Kraft” bezeichnet werden) her beaufschlagten Kraft hergestellt. Demgemäß können eine Größe, ein Änderungszustand und dergleichen des Hydraulikdrucks in der Frontkammer auf Basis der Heckkraft erkannt werden.

Ferner nimmt, wenn der Druckkolben infolge der Flüssigkeitsleckage aus dem Bremsstrang bis zum Aufsitzen durchschlägt, die von der Vorderseite her beaufschlagte Kraft dementsprechend zu, was in einer Zunahme der Heckkraft resultiert. Das Aufsitzen kann auf Basis einer Änderung in der Heckkraft erkannt werden.
Es ist zu bemerken, dass die Heckkraft eine Größe hat, die gleich zu einer durch Multiplizieren des Hydraulikdrucks in der Heckkammer mit einer Druckaufnahmefläche erlangten Größe ist, jedoch die Heckkraft als zu dem Hydraulikdruck in der Heckkammer korrespondierend erachtet werden kann, da die Druckaufnahmefläche festgelegt wurde.

(v) Das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Flüssigkeitsleckage aus dem wenigstens einen Strang kann genauer erkannt werden auf Basis von zwei oder mehr von der Heckkraft, einer mit der Rotationsgeschwindigkeit des Rades zusammenhängenden physikalischen Größe und der den Fahrzustand des Fahrzeugs kennzeichnenden physikalischen Größe.

Wenn das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Flüssigkeitsleckage aus dem wenigstens einen Strang erfasst wird, wird diese Erfassung bevorzugt unter der Vorbedingung durchgeführt, dass die Heckkraftsteuervorrichtung im Normalzustand ist, jedoch braucht das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Flüssigkeitsleckage nicht erfasst werden, nachdem die Heckkraftsteuervorrichtung als in dem Normalzustand zu sein bestimmt wurde.

(2) Das Hydraulikbremssystem gemäß dem Obigen (1), wobei das Hydraulikbremssystem eine Heckkrafterfassungsvorrichtung aufweist, die zum Erfassen der Heckkraft eingerichtet ist, und wobei die Flüssigkeitsleckage-Erfassungsvorrichtung einen heckkraftbasierten Flüssigkeitsleckagedetektor aufweist, der eingerichtet ist zum Erfassen des Vorhandenseins oder Nichtvorhandenseins der Flüssigkeitsleckage aus dem wenigstens einen Strang basierend auf einer Differenz zwischen einer geschätzten Heckkraft als einem Schätzwert für die Heckkraft und einer aktuellen Heckkraft als einem durch die Heckkrafterfassungsvorrichtung erfassten Wert.

Zum Beispiel kann, wenn ein Absolutwert der Differenz zwischen der aktuellen Heckkraft und der geschätzten Heckkraft gleich zu einem oder größer als ein Flüssigkeitsleckagebestimmungs-Schwellenwert ist, eine Flüssigkeitsleckage aus einem der Bremsstränge erfasst werden.
Wenn der Druckkolben infolge der Flüssigkeitsleckage aus dem Bremsstrang zum Durchschlagaufsitzen gebracht ist, nimmt eine Vorwärtskraft zu, was in einer Zunahme der Heckkraft resultiert. Demgemäß kann in einem Fall, in dem ein Zustand, in welchem der Absolutwert der Differenz zwischen der aktuellen Heckkraft und der geschätzten Heckkraft groß ist, zu einem Zustand geändert wird, in welchem der Absolutwert klein ist, wenn die aktuelle Heckkraft mit einer Rate zugenommen hat, die gleich oder größer als der Aufsitzbestimmungs-Schwellenwert ist, eine Flüssigkeitsleckage aus dem wenigstens einen Strang erfasst werden.

(3) Das Hydraulikbremssystem gemäß dem Obigen (2), wobei der heckkraftbasierte Flüssigkeitsleckagedetektor eingerichtet ist zu erfassen, dass es eine Flüssigkeitsleckage aus dem wenigstens einen Strang gibt, wenn ein Zustand, in welchem die aktuelle Heckkraft um einen Betrag, der gleich zu dem oder größer als der erste Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert ist, kleiner als die geschätzte Heckkraft ist, für eine Zeit angedauert hat, die gleich zu einer oder größer als eine erste Betriebsstörungsbestimmungszeit ist.

Im Fall einer Flüssigkeitsleckage aus dem Bremsstrang nimmt die Heckkraft nicht ausreichend zu. Somit wird die aktuelle Heckkraft klein in Bezug auf eine unter Annahme eines Falls, in dem es keine Flüssigkeitsleckage gibt, geschätzte Heckkraft. Jedoch braucht infolge von z. B. Rauschen in einem Sensor oder dergleichen oder infolge einer Steuerungsverzögerung nicht bestimmt werden, dass die aktuelle Heckkraft infolge der Flüssigkeitsleckage aus dem Bremsstrang klein in Bezug auf die geschätzte Heckkraft ist.
Jedoch ist es in dem Fall, in dem der Zustand, in welchem die aktuelle Heckkraft um einen Betrag, der gleich zu dem oder größer als der erste Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert ist, kleiner als die geschätzte Heckkraft ist, für eine Zeit angedauert hat, die gleich zu der oder größer als die erste Betriebsstörungsbestimmungszeit ist, möglich zu erfassen, dass der Zustand infolge der Flüssigkeitsleckage aus dem Bremsstrang besteht, was ein Erfassungsergebnis zuverlässiger macht.
In diesem Fall kann in einem Fall, in dem der erste Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert auf solch einen großen Wert gesetzt ist, der durch die Steuerungsverzögerung nicht erzeugt werden kann, die erste Betriebsstörungsbestimmungszeit auf null oder eine sehr kurze Zeit gesetzt werden (z. B. eine Zeitdauer, die eine Falschbestimmung verhindern kann, welche in einem Fall verursacht wird, in dem die aktuelle Heckkraft infolge eines sensorseitigen Zustandes als ein relativ kleiner Wert erfasst wird).
Ferner kann in einem Fall, in dem der erste Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert ein Wert ist, der infolge von z. B. der Steuerungsverzögerung erzeugt werden kann, die erste Betriebsstörungsbestimmungszeit in normaler Steuerung auf eine Zeit bestimmt werden, die länger als eine Zeitdauer ist, die die Steuerungsverzögerung kompensieren kann.
Somit können der erste Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert und die erste Betriebsstörungsbestimmungszeit in Verbindung miteinander vorgegeben werden.
Wie nachstehend beschrieben werden wird, kann die geschätzte Heckkraft z. B. auf eine Sollheckkraft, die in einem Fall verwendet wird, in dem die Heckkraft so gesteuert wird, dass sie näher an die Sollheckkraft gebracht wird, oder einen auf z. B. einem Betriebsbetrag der Heckkraftsteuervorrichtung (welcher zu einem Steuerungsbetrag korrespondieren kann) basierenden Wert gesetzt werden.
Es ist zu bemerken, dass die erste Betriebsstörungsbestimmungszeit bevorzugt auf einen Wert größer als null gesetzt wird, aber auf null gesetzt werden kann.

(4) Das Hydraulikbremssystem gemäß dem Obigen (2) oder (3), wobei der heckkraftbasierte Flüssigkeitsleckagedetektor einen druckdifferenzbasierten Detektor aufweist, der eingerichtet ist zu erfassen, dass es eine Flüssigkeitsleckage aus dem wenigstens einen Strang gibt, wenn ein Zustand, in welchem ein Subtraktionswert, der durch Subtrahieren der aktuellen Heckkraft von der geschätzten Heckkraft erlangt wird, gleich zu einem oder größer als ein erster Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert ist, für eine Zeit angedauert hat, die gleich zu einer oder größer als eine erste Betriebsstörungsbestimmungszeit ist, und danach der durch von der geschätzten Heckkraft Subtrahieren der aktuellen Heckkraft erlangte Subtraktionswert gleich zu einem oder kleiner als ein erster Rückkehrbestimmungs-Schwellenwert geworden ist, der kleiner als der erste Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert ist.
(5) Das Hydraulikbremssystem gemäß einem der Obigen (2) bis (4), wobei der heckkraftbasierte Flüssigkeitsleckagedetektor aufweist: (a) einen Vorläufig-Flüssigkeitsleckagedetektor, der eingerichtet ist zum vorläufigen Erfassen, dass es eine Flüssigkeitsleckage aus dem wenigstens einen Strang gibt, wenn ein durch von der geschätzten Heckkraft Subtrahieren der aktuellen Heckkraft erlangter Subtraktionswert gleich zu einem oder größer als ein zweiter Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert ist, und (b) einen Definitiv-Flüssigkeitsleckagedetektor, der eingerichtet ist, definitiv zu erfassen, dass es die Flüssigkeitsleckage gibt, wenn ein Absolutwert einer Differenz zwischen einer aktuellen Aufsitzzeit und einer geschätzten Aufsitzzeit gleich zu einem oder kleiner als ein vorbestimmter geschätzter Gültigkeitsbestimmungswert ist, wobei die aktuelle Aufsitzzeit eine Zeitdauer ist, die aktuell erforderlich ist von einem Zeitpunkt, zu dem die Flüssigkeitsleckage vorläufig von dem Vorläufig-Flüssigkeitsleckagedetektor erfasst wird, bis zu einem Zeitpunkt, zu dem der durch von der geschätzten Heckkraft Subtrahieren der aktuellen Heckkraft erlangte Subtraktionswert gleich zu einem oder kleiner als ein zweiter Rückkehrbestimmungs-Schwellenwert wird, der kleiner als der zweite Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert ist, und wobei die geschätzte Aufsitzzeit eine Zeitdauer ist, die geschätzt wird auf Basis von zumindest einer Position des einen Druckkolbens relativ zum Gehäuse zu dem Zeitpunkt, zu dem die Flüssigkeitsleckage von dem Vorläufig-Flüssigkeitsleckagedetektor vorläufig erfasst wird, und die geschätzte Aufsitzzeit eine Zeitdauer ist von dem Zeitpunkt, zu dem die Flüssigkeitsleckage vorläufig erfasst wird, bis zu einem Zeitpunkt, zu dem der Subtraktionswert gleich zu dem oder kleiner als der zweite Rückkehrbestimmungs-Schwellenwert wird.

Der erste Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert und der zweite Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert können gleich zu oder unterschiedlich von einander sein. Ebenso können der erste Rückkehrbestimmungs-Schwellenwert und der zweite Rückkehrbestimmungs-Schwellenwert gleich zu oder unterschiedlich von einander sein. Da der zweite Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert ein für den Vorläufig-Flüssigkeitsleckagedetektor verwendeter Wert ist, kann der zweite Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert ein Wert sein, der kleiner als der erste Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert ist. Umgekehrt gibt es eine Denkweise, dass der zweite Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert bevorzugt auf einen Wert gesetzt wird, der größer als der erste Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert ist, um ohne Verwendung der ersten Betriebsstörungsbestimmungszeit vorläufig das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Flüssigkeitsleckage zu bestimmen.
Wenn der Druckkolben zum Durchschlagaufsitzen gebracht ist, kommt die aktuelle Heckkraft näher an die geschätzte Heckkraft, so dass ein Zustand, in welchem der durch von der geschätzten Heckkraft Subtrahieren der aktuellen Heckkraft erlangte Subtraktionswert gleich zu dem oder größer als der erste (zweite) Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert ist, auf einen Zustand gewechselt wird, in welchem der durch von der geschätzten Heckkraft Subtrahieren der aktuellen Heckkraft erlangte Subtraktionswert gleich zu dem oder kleiner als der erste (zweite) Rückkehrbestimmungs-Schwellenwert ist.
In einem Fall, in dem der Druckkolben (d. h. der eine Druckkolben, dem die Heckkraft zu beaufschlagen ist) durch die Heckkraft vorangetrieben wird, befindet sich die Position des Druckkolbens relativ zum Gehäuse auf einer vordereren Seite in einem Fall, in dem eine aktuelle Heckkraft zu dem Zeitpunkt, zu dem die Vorläufig-Flüssigkeitsleckage erfasst wird, groß ist, als in einem Fall, in dem die aktuelle Heckkraft zu dem Zeitpunkt, zu dem die Vorläufig-Flüssigkeitsleckage erfasst wird, klein ist. Mit anderen Worten befindet sich der Druckkolben an einer Position, an welcher sein Hub (welcher einen Arbeitsweg meint und durch eine Bewegungsdistanz und einen Drehwinkel repräsentiert sein kann) von der Rückgefahren-Endposition aus größer ist in einem Fall, in dem die Heckkraft groß ist, als in einem Fall, in dem die Heckkraft klein ist. Demgemäß ist es möglich zu schätzen, dass der Resthub, der erforderlich ist, dass der Druckkolben zum Durchschlagaufsitzen gebracht ist, kurz ist. Ferner kann in einem Fall, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit des Druckkolbens die gleiche ist, ein geschätzter Wert einer Zeit bis zum Aufsitzen (d. h. die geschätzte Aufsitzzeit) länger gemacht werden in einem Fall, in dem der Resthub lang ist, als in einem Fall, in dem der Resthub kurz ist.
In einem Fall, in dem ein Absolutwert einer Differenz zwischen der geschätzten Aufsitzzeit und einer Zeitdauer (d. h. der aktuellen Aufsitzzeit) von dem Zeitpunkt, zu dem die Flüssigkeitsleckage vorläufig erfasst wird, bis zu einem Zeitpunkt, zu dem der Kolben tatsächlich zum Durchschlagaufsitzen gebracht ist, gleich zu dem oder kleiner als der geschätzte Gültigkeitsbestimmungswert ist, ist es möglich definitiv zu erfassen, dass die Schätzung passend ist, d. h., es ist möglich definitiv zu erfassen, dass der Druckkolben infolge der Flüssigkeitsleckage aus dem Bremsstrang zum Durchschlagaufsitzen gebracht ist, wodurch die Zuverlässigkeit eines Ergebnisses der Erfassung für das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Flüssigkeitsleckage vergrößert wird.

(6) Das Hydraulikbremssystem gemäß dem Obigen (5), wobei der Definitiv-Flüssigkeitsleckagedetektor einen ersten Aufsitzzeitschätzer aufweist, der eingerichtet ist, die geschätzte Aufsitzzeit auf eine kürzere Zeit zu bestimmen in einem Fall, in dem die aktuelle Heckkraft zu dem Zeitpunkt, zu dem die Flüssigkeitsleckage von dem Vorläufig-Flüssigkeitsleckagedetektor vorläufig erfasst wird, groß ist, als in einem Fall, in dem die aktuelle Heckkraft zu dem Zeitpunkt, zu dem die Flüssigkeitsleckage von dem Vorläufig-Flüssigkeitsleckagedetektor vorläufig erfasst wird, klein ist.
(7) Das Hydraulikbremssystem gemäß dem Obigen (5) oder (6), wobei der Definitiv-Flüssigkeitsleckagedetektor einen zweiten Aufsitzzeitschätzer aufweist, der eingerichtet ist, die geschätzte Aufsitzzeit auf Basis von sowohl der aktuellen Heckkraft zu einem Zeitpunkt, zu dem der Vorläufig-Flüssigkeitsleckagedetektor die Flüssigkeitsleckage vorläufig erfasst hat, und einer Bewegungsgeschwindigkeit des Druckkolbens zu erlangen.

Der Resthub (S) ist kürzer in einem Fall, in dem die aktuelle Heckkraft groß ist, als in einem Fall, in dem die aktuelle Heckkraft klein ist. Die Bewegungsgeschwindigkeit des Druckkolbens kann auf Basis eines Zustandes der Heckkraftsteuervorrichtung zu einem Zeitpunkt erlangt werden, wenn die Vorläufig-Flüssigkeitsleckage erfasst wird. Zum Beispiel wird in einem Fall, in dem die Heckkraftsteuervorrichtung die Heckkammer, die Leistungshydraulikdruckquelle und das elektromagnetische Ventil aufweist, eine Strömungsrate der der Heckkammer zugeführten Arbeitsflüssigkeit auf Basis von z. B. dem Öffnungsgrad des elektromagnetischen Ventils und einer Druckdifferenz zwischen dem von der Leistungshydraulikdruckquelle bereitgestellten Hydraulikdruck und dem Hydraulikdruck in der Heckkammer festgestellt und es wird festgestellt, dass die Geschwindigkeit v der Bewegung des Druckkolbens größer ist in einem Fall, in dem die Strömungsrate der zugeführten Arbeitsflüssigkeit groß ist, als in einem Fall, in dem die Strömungsrate klein ist. Demgemäß wird die geschätzte Aufsitzzeit Ten' erlangt gemäß der Gleichung (Ten' = S/v).
Es ist zu bemerken, dass in einem Fall, in dem die Heckkraftsteuervorrichtung einen Elektromotor, einen Bewegungswandler und einen Motorcontroller aufweist, ein Hub des Druckkolbens von seiner Rückgefahren-Endposition aus festgestellt wird auf Basis der kumulativen Anzahl von Rotationen des Elektromotors von einem Zeitpunkt an, zu dem der Druckkolben sich in seiner Rückgefahren-Endposition befindet, bis zu einem Zeitpunkt, zu dem die Flüssigkeitsleckage vorläufig erfasst wird, und ein Resthub S für das Durchschlagaufsitzen wird festgestellt. Ferner wird eine Geschwindigkeit v der Bewegung des Druckkolbens festgestellt auf Basis einer Rotationsgeschwindigkeit des Elektromotors zu dieser Zeit. Dementsprechend kann die geschätzte Aufsitzzeit Ten' auf diesen basierend erlangt werden.

(8) Das Hydraulikbremssystem gemäß einem der Obigen (2) bis (7), wobei der heckkraftbasierte Flüssigkeitsleckagedetektor einen ratenbasierten Detektor aufweist, der eingerichtet ist zu erfassen, dass es die Flüssigkeitsleckage aus dem wenigstens einen Strang gibt, wenn sich die aktuelle Heckkraft von einem Zustand aus, in welchem die aktuelle Heckkraft um einen Betrag, der gleich zu einem oder größer als ein dritter Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert ist, kleiner als die geschätzte Heckkraft ist, mit einer Rate erhöht hat, die gleich zu einer oder größer als eine Betriebsstörungsbestimmungsrate ist.

Wenn der Druckkolben zum Durchschlagaufsitzen gebracht ist, steigt die Heckkraft mit einer hohen Rate an. Dementsprechend kann das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Flüssigkeitsleckage auf Basis dieses Ansteigens erfasst werden.
Zum Beispiel kann die Betriebsstörungsbestimmungsrate auf eine Rate gesetzt werden, die durch die Heckkraftsteuervorrichtung nicht erreicht werden kann und die durch das Aufsitzen des Druckkolbens erreicht werden kann. In diesem Fall ist die Erhöhung in der Anstiegsrate nicht infolge der Steuerung durch die Heckkraftsteuervorrichtung, sondern infolge des Durchschlagaufsitzens. Ein oberer Grenzwert für die Anstiegsrate der Heckkraft durch die Steuerung kann durch ein Leistungsvermögen der Heckkraftsteuervorrichtung bestimmt sein, und in einem Fall, in dem ein oberer Grenzwert für einen Steuerbefehlswert vorgesehen ist, kann der obere Grenzwert für die Anstiegsrate durch den oberen Grenzwert des Steuerbefehlswertes bestimmt sein. Somit ist es durch Bestimmen der Betriebsstörungsbestimmungsrate auf Basis dieser Grenzen möglich, einen Anstieg in der Heckkraft infolge des Aufsitzens zu erfassen.
Ferner kann die Betriebsstörungsbestimmungsrate z. B. auf Basis von Änderungsraten der Sollheckkraft und eines Sollwertes für den Hydraulikdruck in der Frontkammer bestimmt werden. Zum Beispiel kann ein Wert größer als diese Änderungsraten als die Betriebsstörungsbestimmungsrate gesetzt werden.
Der dritte Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert kann gleich zu oder unterschiedlich zu dem ersten Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert und dem zweiten Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert sein. Da das Vorhandensein der Flüssigkeitsleckage erfasst wird, wenn die aktuelle Heckkraft sich mit einer Rate erhöht hat, die gleich zu der oder größer als die Betriebsstörungsbestimmungsrate ist, kann der dritte Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert auch auf einen Wert gesetzt sein, der kleiner als jeder von dem ersten Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert und dem zweiten Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert ist. Ferner kann nach Erfassen, dass ein Zustand, in welchem der Absolutwert der Differenz zwischen der aktuellen Heckkraft und der geschätzten Heckkraft gleich zu dem oder größer als der dritte Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert ist, für eine Zeit angedauert hat, die gleich zu einer oder länger als eine dritte Betriebsstörungsbestimmungszeit (welche gleich zu oder unterschiedlich zu jeder von der ersten Betriebsstörungsbestimmungszeit und der zweiten Betriebsstörungsbestimmungszeit sein kann) ist, erfasst werden, ob die aktuelle Heckkraft sich mit einer Rate erhöht hat oder nicht, die gleich zu der oder größer als die Betriebsstörungsbestimmungsrate ist.
Ferner kann die Zuverlässigkeit verlässlicher gemacht werden mittels Kombinierens der in (8) beschriebenen technischen Merkmale und der in (4)–(7) beschriebenen technischen Merkmale.

(9) Das Hydraulikbremssystem gemäß einem der Obigen (3) bis (8), wobei das Hydraulikbremssystem einen Heckkraftsteuervorrichtung-Betriebsstörungsdetektor aufweist, der eingerichtet ist zu erfassen, dass es eine Betriebsstörung in der Heckkraftsteuervorrichtung gibt, wenn ein Zustand, in welchem der durch von der geschätzten Heckkraft Subtrahieren der aktuellen Heckkraft erlangte Subtraktionswert gleich dem oder größer als der erste Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert ist, für eine Zeit angedauert hat, die gleich zu einer oder größer als eine Hecksystem-Betriebsstörungsbestimmungszeit ist, die größer als die erste Betriebsstörungsbestimmungszeit ist.

In einem Fall, in dem die Heckkraft infolge der Betriebsstörung in der Heckkraftsteuervorrichtung nicht ausreichend beaufschlagt werden kann, kann der Druckkolben kaum bewegt worden sein. Dieser Fall hat eine geringe Wahrscheinlichkeit für das Durchschlagaufsitzen und demgemäß gibt es eine geringe Wahrscheinlichkeit, dass der Absolutwert der Differenz zwischen der aktuellen Heckkraft und der geschätzten Heckkraft klein wird.

(10) Das Hydraulikbremssystem gemäß einem der Obigen (2) bis (9), wobei der heckkraftbasierte Flüssigkeitsleckagedetektor einen betriebsbetragbasierten Heckkraftschätzer aufweist, der eingerichtet ist, die geschätzte Heckkraft auf Basis eines Betriebsbetrages der Heckkraftsteuervorrichtung zu erlangen.

Der Betriebsbetrag der Heckkraftsteuervorrichtung ist ein Betrag eines Betriebes vom Start der Steuerung der Heckkraft an.
In einem Fall, in dem die Heckkraftsteuervorrichtung (i) eine an einem Heck des Druckkolbens vorgesehene Heckkammer, (ii) eine Leistungshydraulikdruckquelle und (iii) ein zwischen der Leistungshydraulikdruckquelle und der Heckkammer vorgesehenes elektromagnetisches Ventil aufweist, kann der Betriebsbetrag z. B. (a) ein Betrag der von der Leistungshydraulikdruckquelle über das elektromagnetische Ventil vom Start der Steuerung an an die Heckkammer gelieferten Arbeitsflüssigkeit, (b) ein Gesamtbetrag des Speisestroms (kann als „Steuerbetrag” bezeichnet werden) vom Start der Steuerung in einem Fall an, in dem ein Öffnungsgrad des elektromagnetischen Ventils mit einer Zunahme im Speisestrom ansteigt, oder (c) ein von der Leistungshydraulikdruckquelle vom Start der Steuerung an gelieferter Betrag an Hydraulikdruck sein (d. h. ein Verbrauchsbetrag von Hydraulikdruck in der Heckkammer). Eine Heckkraft in einem Fall, in dem das Hydraulikbremssystem im Normalzustand ist, kann auf Basis von wenigstens einem dieser Betriebsbeträge bestimmt werden.
Ferner kann in einem Fall, in dem die Heckkraftsteuervorrichtung (i) einen Elektromotor, (ii) einen Bewegungswandler und (iii) einen Motorcontroller aufweist, der eine Ausgabe des Elektromotors steuern kann, ein Hub eines Ausgabeelementes des Bewegungswandlers von seiner Rückgefahren-Endposition aus auf einen Betriebsbetrag gesetzt werden. In dem Fall, dass das Hydraulikbremssystem sich im Normalzustand befindet, ist es möglich zu schätzen, dass die Heckkraft groß ist in einem Fall, in dem der Hub des Ausgabeelements groß ist.

(11) Das Hydraulikbremssystem gemäß einem der Obigen (2) bis (10), wobei die Heckkraftsteuervorrichtung einen Heckkraftcontroller aufweist, der eingerichtet ist, die Heckkraft zu steuern, so dass die Heckkraft näher an eine Sollheckkraft gebracht wird, und der heckkraftbasierte Flüssigkeitsleckagedetektor einen Sollheckkraftschätzer aufweist, der eingerichtet ist, die Sollheckkraft als die geschätzte Heckkraft zu erlangen.

Wenn das Hydraulikbremssystem im Normalzustand ist, ist die aktuelle Heckkraft in der Größe im Wesentlichen gleich zu der Sollheckkraft. In Anbetracht dessen kann die Sollheckkraft als die geschätzte Heckkraft verwendet werden.
Ferner ist es in (10), wenn die geschätzte Heckkraft erlangt wird, möglich, z. B. Änderungen in der Sollheckkraft und die Sollheckkraft zu berücksichtigen.

(12) Das Hydraulikbremssystem gemäß einem der Obigen (2) bis (11), wobei die Heckkraftsteuervorrichtung aufweist: (a) eine Heckkammer, die an einem Heck des einen Druckkolbens vorgesehen ist, (b) eine Leistungshydraulikdruckquelle, die durch eine Zufuhr von Elektroenergie betreibbar ist und die in der Lage ist, einen hohen Hydraulikdruck zu liefern, (c) wenigstens ein elektromagnetisches Ventil, das einen Hydraulikdruck in der Heckkammer durch Verwenden des von der Leistungshydraulikdruckquelle bereitgestellten Hydraulikdrucks steuern kann, und (d) einen Elektromagnetischventilcontroller, der eingerichtet ist, das wenigstens eine elektromagnetische Ventil so zu steuern, dass der Hydraulikdruck in der Heckkammer näher an einen Sollheckhydraulikdruck gebracht wird, wobei die Heckkrafterfassungsvorrichtung eine Heckhydraulikdruck-Erfassungsvorrichtung aufweist, die eingerichtet ist, den Hydraulikdruck in der Heckkammer zu erfassen, und wobei die Flüssigkeitsleckage-Erfassungsvorrichtung einen heckhydraulikdruckbasierten Detektor aufweist, der eingerichtet ist, das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Flüssigkeitsleckage auf Basis eines aktuellen Heckhydraulikrucks, der ein von der Heckhydraulikdruck-Erfassungsvorrichtung erfasster Wert ist, zu erfassen.

Ein durch Multiplizieren eines Flächeninhalts einer Druckaufnahmefläche mit dem Hydraulikdruck in der an einem Heck des Druckkolbens vorgesehenen Heckkammer erlangter Wert ist die Heckkraft. In einem Fall, in dem der Flächeninhalt der Druckaufnahmefläche fest ist, zeigt sich eine Eins-zu-Eins-Entsprechung zwischen dem Hydraulikdruck in der Heckkammer und der Heckkraft. Demgemäß kann das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Flüssigkeitsleckage auf Basis des aktuellen Heckhydraulikdrucks erfasst werden und kann eine aktuelle Heckkraft, die zu dem aktuellen Heckhydraulikdruck korrespondiert, bestimmt werden, um die aktuelle Heckkraft auf Basis der aktuellen Heckkraft zu erfassen.

(13) Das Hydraulikbremssystem gemäß dem Obigen (12), wobei die Zylindereinrichtung (a) einen Eingabekolben, der mit einem Bremsbetätigungselement gekuppelt ist, (b) eine Übertragungsstange, die in den einen Druckkolben unbeweglich relativ zu dem einen Druckkolben in einer Axialrichtung der Übertragungsstange eingepasst ist, wobei die Übertragungsstange mit dem Eingabekolben beweglich relativ zu dem Eingabekolben in Axialrichtung in Eingriff steht, und (c) einen Halter aufweist, der zwischen dem einen Druckkolben und dem Eingabekolben in dem Gehäuse befestigt ist und der eingerichtet ist, die Übertragungsstange fluiddicht und verschiebbar zu halten, wobei die Heckkammer eine Hydraulikdruckkammer ist, die sich an einem Heck des Druckkolbens und vor dem Halter befindet, und wobei die Zylindereinrichtung annehmen kann: einen Leistungsbetriebszustand, in welchem der eine Druckkolben durch den Hydraulikdruck in der Heckkammer vorangetrieben wird in einem Zustand, in welchem der Eingabekolben sich relativ zu der Übertragungsstange bewegen kann, und einen Manuellbetriebszustand, in welchem der Eingabekolben mit dem einen Druckkolben über die Übertragungsstange gekuppelt ist und der eine Druckkolben durch eine dem Eingabekolben beaufschlagte Bremsbetätigungskraft vorangetrieben wird, und wobei die Flüssigkeitsleckage-Erfassungsvorrichtung einen Leistungsbetriebszustand-Erfassung-Start-Detektor aufweist, der eingerichtet ist, das Erfassen des Vorhandenseins oder Nichtvorhandenseins der Flüssigkeitsleckage in dem Leistungsbetriebszustand zu starten.

Die Übertragungsstange ist mit ihrem vorderen Endabschnitt unbeweglich relativ zu dem einen Druckkolben in den Druckkolben eingepasst, an ihrem Zwischenabschnitt durch den Halter fluiddicht und verschiebbar gehalten und an ihrem hinteren Abschnitt durch den Eingabekolben relativ zu dem Eingabekolben bewegbar gehalten. In einem Zustand, in welchem der Eingabekolben relativ zu der Übertragungsstange bewegt wird, wird die dem Eingabekolben beaufschlagte Bremsbetätigungskraft nicht an den Druckkolben übertragen und wird der Druckkolben durch den Hydraulikdruck in der Heckkammer vorangetrieben, so dass der Hydraulikdruck in der Frontkammer ein mit dem Heckhydraulikdruck in Beziehung stehender Hydraulikdruck wird. Da der Halter sich zwischen dem Druckkolben und dem Eingabekolben befindet, ist dieses System so konfiguriert, dass eine dem Eingabekolben beaufschlagte Vorwärtskraft die Heckkammer nicht beeinflusst. Dieser Zustand ist der Leistungsbetriebszustand. Es ist zu bemerken, dass der Leistungsbetriebszustand einen Zustand (einen Automatischbremsbetriebszustand) umfasst, in welchem der Druckkolben bei nicht betätigtem Bremsbetätigungselement durch den Heckhydraulikdruck vorangetrieben wird. Es ist zu bemerken, dass in dem Leistungsbetriebszustand der Hydraulikdruck in der Heckkammer so gesteuert wird, dass die dem Eingabekolben beaufschlagte Bremsbetätigungskraft nicht an die Übertragungsstange übertragen wird. Zum Beispiel kann der Hydraulikdruck in der Heckkammer so gesteuert werden, dass ein Ausmaß und eine Geschwindigkeit des Vorantreibens der Übertragungsstange mit dem Vorantreiben des Druckkolbens größer sind, als jene des Eingabekolbens relativ zu der Übertragungsstange.
Im Fall einer Betriebsstörung in der Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung oder in einem Fall, in dem das Ausmaß und die Geschwindigkeit des Vorantreibens des Eingabekolbens sehr groß sind, wird andererseits der Eingabekolben in Kontakt mit der Übertragungsstange gebracht und wird die Übertragungsstange mit dem Vorantreiben des Eingabekolbens vorangetrieben, was bewirkt, dass der Druckkolben vorangetrieben wird. Dieser Zustand ist der Manuellbetriebszustand. In dem Manuellbetriebszustand kann nicht nur die Bremsbetätigungskraft, sondern ferner eine mit dem Heckhydraulikdruck in Beziehung stehende Vorwärtskraft dem Druckkolben beaufschlagt werden.
Das Erfassen des Vorhandenseins oder Nichtvorhandenseins der Leckage der Arbeitsflüssigkeit aus der Frontkammer wird in dem Leistungsbetriebszustand gestartet. Zu dem Zeitpunkt, zu dem der Druckkolben zum Durchschlagaufsitzen gebracht ist, kann die Zylindereinrichtung jedoch in dem Manuellbetriebszustand sein.

(14) Das Hydraulikbremssystem gemäß dem Obigen (12), wobei die Zylindereinrichtung (a) einen Eingabekolben, der mit einem Bremsbetätigungselement gekuppelt ist, und (b) einen Zwischenkolben aufweist, der an einer Hinterseite der Heckkammer angeordnet ist und der eine Druckaufnahmefläche aufweist, und wobei die Zylindereinrichtung annehmen kann: einen Leistungsbetriebszustand, in welchem der eine Druckkolben durch den Hydraulikdruck in der Heckkammer in einem Zustand vorangetrieben wird, in welchem der Zwischenkolben am Bewegen gehindert ist und sich der Eingabekolben relativ zu dem Zwischenkolben bewegen kann, und einen Manuellbetriebszustand, in welchem der Eingabekolben mit dem einen Druckkolben über den Zwischenkolben gekuppelt ist und der eine Druckkolben durch eine dem Eingabekolben beaufschlagte Bremsbetätigungskraft vorangetrieben wird in einem Zustand, in welchem der Zwischenkolben sich bewegen kann, und wobei die Flüssigkeitsleckage-Erfassungsvorrichtung einen Leistungsbetriebszustand-Detektor aufweist, der eingerichtet ist, das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Flüssigkeitsleckage in dem Leistungsbetriebszustand zu erfassen.

In einem Fall, in dem der Eingabekolben relativ zu dem Zwischenkolben bewegt wird in dem Zustand, in welchem der Zwischenkolben am Bewegen gehindert ist, erhöht sich der Hydraulikdruck in der Heckkammer nicht mit einer Erhöhung in der Bremsbetätigungskraft über den Zwischenkolben. Ein mit dem Hydraulikdruck in der Heckkammer in Beziehung stehender Hydraulikdruck wird in der Frontkammer erzeugt. Dieser Zustand ist der Leistungsbetriebszustand. Der Leistungsbetriebszustand umfasst den Automatischbremsbetriebszustand.
In dem Zustand, in welchem der Zwischenkolben sich bewegen kann, wird andererseits der Zwischenkolben mit dem Vorantreiben des Eingabekolbens vorangetrieben, was bewirkt, dass der Druckkolben vorangetrieben wird. Ein mit einer dem Druckkolben beaufschlagten Vorwärtskraft in Beziehung stehender Hydraulikdruck wird in der Frontkammer erzeugt, und dieser Zustand ist der Manuellbetriebszustand.

(15) Das Hydraulikbremssystem gemäß einem der Obigen (2) bis (11), wobei die Heckkraftsteuervorrichtung (a) einen Elektromotor, (b) eine Bewegungswandlervorrichtung, die eingerichtet ist, eine Rotation des Elektromotors in eine Linearbewegung umzuwandeln, um die Linearbewegung an den einen Druckkolben zu übertragen, und (c) einen Motorcontroller aufweist, der eingerichtet ist, die Heckkraft zu steuern durch Steuern des Elektromotors, um einen Hydraulikdruck in der Frontkammer zu steuern, wobei die Heckkrafterfassungsvorrichtung einen Stromdetektor aufweist, der eingerichtet ist, einen zu dem Elektromotor fließenden Strom zu erfassen, und wobei die Flüssigkeitsleckage-Erfassungsvorrichtung einen motorstrombasierten Detektor aufweist, der eingerichtet ist, das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Flüssigkeitsleckage auf Basis des durch den Stromdetektor erfassten Stroms zu erfassen.

Eine dem Elektromotor beaufschlagte Last ist größer in einem Fall, in dem ein Betrag des zu dem Elektromotor fließenden Stroms groß ist, als in einem Fall, in dem der Betrag des zu dem Elektromotor fließenden Stroms klein ist. Somit kann die dem Elektromotor beaufschlagte Last, d. h. die aktuelle Heckkraft, auf Basis des zu dem Elektromotor fließenden Stroms erlangt werden.
Das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Flüssigkeitsleckage kann auf Basis des Stroms erfasst werden und kann auf Basis der auf Basis des Stroms erlangten aktuellen Heckkraft erfasst werden.
Die Heckkraftsteuervorrichtung kann eine Verstärkerfunktion aufweisen. Falls eine mit einem Bremspedal gekuppelte Schubstange mit dem Druckkolben gekuppelt ist und falls sowohl eine Betätigungskraft eines Fahrers, welche dem Druckkolben über die Schubstange beaufschlagt wird, als auch die durch die Heckkraftbeaufschlagungsvorrichtung beaufschlagte Heckkraft dem Druckkolben beaufschlagt werden, kann die Heckkraft gesteuert werden, um eine Verstärkungsrate zu ändern.

(16) Das Hydraulikbremssystem gemäß einem der Obigen (1) bis (15), wobei die Zylindereinrichtung zwei Frontkammern als die wenigstens eine Frontkammer aufweist, wobei (a) ein Strang mit: einer Frontkammer der beiden Frontkammern und einem ersten Bremszylinder, der für ein erstes Rad vorgesehen ist, welches eines der Mehrzahl von Rädern ist, und der mit der einen Frontkammer verbunden ist, ein erster Bremsstrang ist, und (b) ein Strang mit: einer anderen Frontkammer der beiden Frontkammern und einem zweiten Bremszylinder, der für ein zweites Rad vorgesehen ist, welches eines der Mehrzahl von Rädern mit Ausnahme des ersten Rades ist, und der mit der anderen Frontkammer verbunden ist, ein zweiter Bremsstrang ist, und wobei die Flüssigkeitsleckage-Erfassungsvorrichtung einen radgeschwindigkeitsdifferenzbasierten Flüssigkeitsleckagedetektor aufweist, der eingerichtet ist, das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein einer Flüssigkeitsleckage aus wenigstens einer der beiden Stränge basierend auf wenigstens einem von einer Differenz in einer Rotationsgeschwindigkeit zwischen dem ersten Rad und dem zweiten Rad und der den Fahrzustand des Fahrzeugs kennzeichnenden physikalischen Größe zu erfassen.

Im Fall einer Flüssigkeitsleckage aus dem Bremsstrang senkt sich der Hydraulikdruck in dem Bremszylinder ab und wird die Rotationsgeschwindigkeit des Rades dementsprechend niedriger.
Eine Differenz in einer Rotationsgeschwindigkeit und/oder einer Rotationsverlangsamung kann zwischen der Mehrzahl von Rädern auftreten und eine Gierrate erzeugen.
Ferner reduziert eine unerwartete Absenkung des Hydraulikdrucks in dem Bremszylinder eine Fahrzeugverzögerung.
Demgemäß kann das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Flüssigkeitsleckage aus dem wenigstens einen Strang erfasst werden auf Basis von z. B. Änderungen in einer Geschwindigkeit und/oder einer Verlangsamung einer Rotation eines Rades, einer Differenz in einer Geschwindigkeit und/oder einer Verlangsamung von Rotationen zwischen der Mehrzahl von Rädern und/oder der den Fahrzustand des Fahrzeugs kennzeichnenden physikalischen Größe (der Gierrate und der Längsverzögerung).
Es ist zu bemerken, dass ein unter der Flüssigkeitsleckage leidender Bremsstrang erfasst werden kann auf Basis von z. B. der Differenz in einer Geschwindigkeit und/oder einer Verlangsamung von Rotationen zwischen der Mehrzahl von Rädern, der Gierrate und dergleichen.

(17) Das Hydraulikbremssystem gemäß einem der Obigen (1) bis (16), wobei die Flüssigkeitsleckage-Erfassungsvorrichtung (a) einen Gierratendetektor, der eingerichtet ist, eine Gierrate des Fahrzeugs zu erfassen, und (b) einen gierratenbasierten Flüssigkeitsleckagedetektor aufweist, der eingerichtet ist, das Vorhandensein einer Flüssigkeitsleckage aus wenigstens einem von dem wenigstens einen Bremsstrang zu erfassen, wenn ein Absolutwert der durch den Gierratendetektor erfassten Gierrate gleich zu einer oder größer als eine Betriebsstörungsbestimmungs-Gierrate wird in einem Zustand, in welchem ein Lenkelement des Fahrzeugs nicht betätigt ist.

Eine Gierrate kann in dem Fahrzeug erzeugt werden, wenn zwischen der Mehrzahl von Rädern infolge der Flüssigkeitsleckage eine Differenz in einer Rotationsgeschwindigkeit aufgetreten ist (wenn eine Differenz in einer Rotationsgeschwindigkeit zwischen dem linken Rad und dem rechten Rad aufgetreten ist). Daher ist es in dem Fall, in dem der Absolutwert der Gierrate gleich zu der oder größer als die Betriebsstörungsbestimmungs-Gierrate ist, möglich zu erfassen, dass es eine Flüssigkeitsleckage aus dem wenigstens einen Strang gibt.
In einem Fall, in dem das Hydraulikbremssystem die beiden Bremsstränge aufweist, und in dem Fall einer Flüssigkeitsleckage aus einem der beiden Bremsstränge gibt es einen Fall, in dem ein Hydraulikdruck in einem der beiden Bremszylinder von einem der Bremsstränge sich zuerst in Abhängigkeit von dem Ausmaß der Flüssigkeitsleckage erfahrenden Position absenkt. In diesem Fall tritt die Differenz in der Rotationsgeschwindigkeit zwischen dem linken Rad und dem rechten Rad auf und wird eine Gierrate vorübergehend unabhängig von der X-Konfiguration und der II-Konfiguration erzeugt.
Ferner wird in einem Fall, in dem sich ein Hydraulikdruck in beiden der zwei Bremszylinder von einem der Bremsstränge abgesenkt hat, eine Gierrate in der II-Konfiguration kaum erzeugt, jedoch gibt es in der X-Konfiguration eine hohe Wahrscheinlichkeit für eine Erzeugung der Gierrate infolge des Erzeugens einer Differenz in einer Bremskraft zwischen dem linken Rad und dem rechten Rad.

(18) Das Hydraulikbremssystem gemäß dem Obigen (16) oder (17), wobei die Flüssigkeitsleckage-Erfassungsvorrichtung einen Flüssigkeitsleckage-Identifizierungsabschnitt aufweist, der eingerichtet ist, auf Basis von wenigstens einem von einer Differenz in einer Rotationsgeschwindigkeit zwischen dem ersten Rad und dem zweiten Rad und einer Richtung einer Gierrate des Fahrzeugs zu erfassen, ob ein Bremsstrang, in welchem eine Flüssigkeitsleckage aufgetreten ist, der erste Bremsstrang oder der zweite Bremsstrang ist, und wobei das Hydraulikbremssystem eine Gierratenreduzierungs-Steuervorrichtung aufweist, die eingerichtet ist, wenn der Flüssigkeitsleckage-Identifizierungsabschnitt erfasst hat, dass es eine Flüssigkeitsleckage aus dem ersten Bremsstrang gibt, die Gierrate des Fahrzeugs zu reduzieren durch Steuern eines Hydraulikdrucks in dem zweiten Bremszylinder, der zu dem zweiten Bremsstrang gehört.

In dem die X-Konfiguration nutzenden Hydraulikbremssystem ist es in den meisten Fällen möglich, einen unter der Flüssigkeitsleckage leidenden Bremsstrang zu identifizieren, nämlich den ersten Bremsstrang oder den zweiten Bremsstrang, auf Basis einer Differenz in einer Rotationsgeschwindigkeit zwischen dem ersten Rad und dem zweiten Rad oder einer Richtung der Gierrate.
In diesem Fall kann die Gierrate reduziert werden durch Steuern eines Hydraulikdrucks oder von Drücken in wenigstens einem von Bremszylindern, die jeweils für zwei in einem nicht unter der Flüssigkeitsleckage leidenden Bremsstrang (d. h. einem normalen Bremsstrang) enthaltene Räder vorgesehen sind.

(19) Das Hydraulikbremssystem gemäß einem der Obigen (1) bis (18), wobei die Zylindereinrichtung zwei Frontkammern als die wenigstens eine Frontkammer aufweist, wobei (a) ein Strang mit: einer Frontkammer der beiden Frontkammern und einem ersten Bremszylinder, der für ein erstes Rad vorgesehen ist, welches eines der Mehrzahl von Rädern ist, und der mit der einen Frontkammer verbunden ist, ein erster Bremsstrang ist, und (b) ein Strang mit: einer anderen Frontkammer der beiden Frontkammern und einem zweiten Bremszylinder, der für ein zweites Rad, welches eines der Mehrzahl von Rädern mit Ausnahme des ersten Rades ist, und der mit der anderen Frontkammer verbunden ist, ein zweiter Bremsstrang ist, und wobei die Flüssigkeitsleckage-Erfassungsvorrichtung einen verzögerungsbasierten Flüssigkeitsleckagedetektor aufweist, der eingerichtet ist, das Vorhandensein einer Flüssigkeitsleckage aus wenigstens einem der beiden Bremsstränge zu erfassen, wenn eine Verzögerung des Fahrzeugs sich in einem Zustand vermindert hat, in welchem die Heckkraft von der Heckkraftsteuervorrichtung so gesteuert wird, dass sie konstant ist.

Wenn das Hydraulikbremssystem in einem Zustand normal ist, in welchem die Heckkraft so gesteuert wird, dass sie konstant ist, sollte auch die Fahrzeugverzögerung konstant sein. Im Gegensatz dazu verringert sich in dem Fall der Flüssigkeitsleckage aus dem wenigstens einen Strang die Fahrzeugverzögerung. Ferner ist die Fahrzeugverzögerung nach dem Durchschlagaufsitzen geringer als vor dem Durchschlagaufsitzen.
Somit kann das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Flüssigkeitsleckage aus dem Bremsstrang basierend auf einer Reduzierung in der Fahrzeugverzögerung oder einer Art und Weise der Reduzierung genau erfasst werden.

(20) Das Hydraulikbremssystem gemäß einem der Obigen (1) bis (19), wobei das Hydraulikbremssystem eine Heckkrafterfassungsvorrichtung aufweist, die eingerichtet ist, eine aktuelle Heckkraft zu erfassen, die ein aktueller Wert für die Heckkraft ist, und wobei die Flüssigkeitsleckage-Erfassungsvorrichtung einen Aufsitzdetektor aufweist, der eingerichtet ist, ein Durchschlagaufsitzen von wenigstens einem des wenigstens einen Druckkolbens auf Basis von wenigstens einem von einer Änderung in der von der Heckkrafterfassungsvorrichtung erfassten aktuellen Heckkraft und einer Änderung in einer Differenz zwischen der aktuellen Heckkraft und einer geschätzten Heckkraft, die ein Schätzwert für die Heckkraft ist, zu erfassen.

Wenn der Druckkolben zum Durchschlagaufsitzen gebracht ist, steigt die aktuelle Heckkraft sprunghaft an. Ferner ist vor dem Durchschlagaufsitzen die Differenz zwischen der geschätzten Heckkraft und der aktuellen Heckkraft groß, wird jedoch nach dem Durchschlagaufsitzen klein. Somit kann das Durchschlagaufsitzen auf Basis dieser Effekte erfasst werden.
Es ist zu bemerken, dass in einem Fall, in dem die Zylindereinrichtung zwei Druckkammern aufweist, kaum beide der zwei Bremsstränge gleichzeitig unter der Flüssigkeitsleckage leiden. Demgemäß ist es möglich zu schätzen, dass eine Flüssigkeitsleckage aus einem der Bremsstränge auftritt, und es ist möglich anzunehmen, dass einer der Druckkolben zum Durchschlagaufsitzen gebracht ist.

(21) Eine Hydraulikdruck-Erzeugungseinrichtung mit: einem Zylinder, der (a) ein Gehäuse, (b) einen Druckkolben, der fluiddicht und verschiebbar in das Gehäuse eingepasst ist, (c) eine Frontkammer, die vor dem Druckkolben vorgesehen ist, und (d) eine Heckkammer aufweist, die an einem Heck des Druckkolbens vorgesehen ist, einer Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung, die eine Leistungshydraulikdruckquelle aufweist, die durch eine Zufuhr von Elektroenergie betreibbar ist und die in der Lage ist, einen hohen Hydraulikdruck zu erzeugen, wobei die Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung eingerichtet ist, einen Hydraulikdruck in der Heckkammer zu steuern, um den Hydraulikdruck in der Heckkammer näher an einen Solhydraulikdruck zu bringen, einer Heckhydraulikdruck-Erfassungsvorrichtung, die eingerichtet ist, den Hydraulikdruck in der Heckkammer zu erfassen, und einer Flüssigkeitsleckage-Erfassungsvorrichtung, die eingerichtet ist, eine Leckage von Arbeitsflüssigkeit aus der Frontkammer in einem Fall zu erfassen, in dem sich ein aktueller Heckhydraulikdruck, der ein von der Heckhydraulikdruck-Erfassungsvorrichtung erfasster Wert ist, aus einem Zustand, in welchem der aktuelle Heckhydraulikdruck um einen Wert, der gleich zu einem oder größer als ein erster Vorgabewert ist, kleiner als der Sollhydraulikdruck ist, sich mit einer Rate erhöht hat, die gleich zu einer oder größer als eine Vorgaberate ist.

Der Heckhydraulikdruck, der der Hydraulikdruck in der Heckkammer ist, wird so gesteuert, dass er näher an den Sollhydraulikdruck gebracht wird. Dieser Heckhydraulikdruck treibt den Druckkolben voran, so dass der mit dem Heckhydraulikdruck in Beziehung stehende Hydraulikdruck in der Frontkammer erzeugt wird. Bezüglich des Druckkolbens gibt es ein vorbestimmtes Verhältnis zwischen dem Hydraulikdruck in der Heckkammer und einem Hydraulikdruck in der Frontkammer. Demgemäß steigt in einem Fall, in dem infolge von z. B. der Flüssigkeitsleckage kein geeigneter Hydraulikdruck in der Frontkammer erzeugt wird, der Heckhydraulikdruck nicht geeignet an, sogar wenn die Arbeitsflüssigkeit der Heckkammer zugeführt wird, so dass der aktuelle Heckhydraulikdruck um den Wert, der gleich zu dem oder größer als der erste Vorgabewert ist, kleiner als der Sollhydraulikdruck wird.
Wenn der Druckkolben durch die Zufuhr der Arbeitsflüssigkeit in die Heckkammer vorangetrieben wird und zum Durchschlagaufsitzen kommt, steigt der Heckhydraulikdruck mit der Rate an, die gleich zu der oder größer als die Vorgaberate ist.
In Anbetracht des Obigen ist es, falls der aktuelle Heckhydraulikdruck sich aus dem Zustand, in welchem der aktuelle Heckhydraulikdruck um den Wert, der gleich zu dem oder größer als der erste Vorgabewert ist, kleiner als der Sollhydraulikdruck ist, mit der Rate erhöht hat, die gleich zu der oder größer als die Vorgaberate ist, möglich zu erfassen, dass es eine Leckage der Arbeitsflüssigkeit aus der Frontkammer gibt.
Es ist zu bemerken, dass die Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung (i) eine Vorrichtung, die eingerichtet ist, den Hydraulikdruck in der Heckkammer zu steuern durch Steuern einer Hydraulikdruckausgabe aus der Leistungshydraulikdruckquelle, und (ii) eine Vorrichtung sein kann, welche wenigstens ein elektromagnetisches Ventil aufweist, das zwischen der Leistungshydraulikdruckquelle, einem Reservoir und der Heckkammer vorgesehen ist, und welche eingerichtet ist, das elektromagnetische Ventil zum Steuern des Hydraulikdrucks in der Heckkammer zu steuern.
Der Sollhydraulikdruck kann ein Wert sein, der bestimmt ist auf Basis eines Betätigungszustandes des Bremsbetätigungselementes durch den Fahrer, und kann ein Wert sein, der auf Basis eines Zustandes des Fahrzeugs unabhängig von dem Betätigungszustand des Bremsbetätigungselementes bestimmt ist. Ferner kann in einem Zustand, in welchem das Bremsbetätigungselement nicht betätigt ist, der Hydraulikdruck in der Frontkammer durch den Heckhydraulikdruck erzeugt werden.
Die vorliegende Hydraulikdruck-Erzeugungseinrichtung kann jedes der technischen Merkmale in den Ausprägungen (1) bis (20) anwenden.
Der erste Vorgabewert in der vorliegenden Einrichtung entspricht einem von dem ersten Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert, dem zweiten Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert und dem dritten Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert, und die Vorgaberate entspricht der Betriebsstörungsbestimmungsrate. Ferner bilden die Komponenten wie der Zylinder und die Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung die Zylindereinrichtung und bilden die Komponenten wie die Zylindereinrichtung und die Flüssigkeitsleckage-Erfassungsvorrichtung die Hydraulikdruck-Erzeugungseinrichtung. Außerdem ist der Sollhydraulikdruck eine Art eines geschätzten Heckhydraulikdrucks zu der geschätzten Heckkraft.

(22) Die Hydraulikdruck-Erzeugungseinrichtung gemäß der Obigen (21), wobei die Flüssigkeitsleckage-Erfassungsvorrichtung einen Detektor aufweist, der eingerichtet zu erfassen, dass es eine Leckage der Arbeitsflüssigkeit gibt in einem Fall, in dem ein Zustand, in welchem ein durch von dem Sollhydraulikdruck Subtrahieren des aktuellen Heckhydraulikdrucks erlangter Wert gleich zu dem oder größer als der erste Vorgabewert ist, für eine Zeit angedauert hat, die gleich zu der oder länger als die Vorgabezeitdauer ist, und sich danach der aktuelle Heckhydraulikdruck mit einer Rate, die gleich zu der oder größer als die Vorgaberate ist, erhöht hat.

Die Vorgabezeitdauer entspricht einer von den ersten und zweiten Betriebsstörungsbestimmungszeiten.

(23) Die Hydraulikdruck-Erzeugungseinrichtung gemäß der Obigen (22), wobei der Detektor eingerichtet ist zu erfassen, dass es eine Leckage der Arbeitsflüssigkeit gibt in einem Fall, in dem der durch von dem Sollhydraulikdruck Subtrahieren des aktuellen Heckhydraulikdrucks erlangte Wert durch die Erhöhung in dem aktuellen Heckhydraulikdruck mit der Rate, die gleich zu der oder größer als die Vorgaberate ist, gleich zu einem oder kleiner als ein zweiter Vorgabewert, der kleiner als der erste Vorgabewert ist, geworden ist.

Der zweite Vorgabewert entspricht dem ersten Rückkehrbestimmungs-Schwellenwert und dem zweiten Rückkehrbestimmungs-Schwellenwert.

(24) Die Hydraulikdruck-Erzeugungseinrichtung gemäß einer der Obigen (21) bis (23), wobei die Hydraulikdruck-Erzeugungseinrichtung eine Betriebsstörungserfassungsvorrichtung aufweist, die eingerichtet ist zu erfassen, dass es eine Betriebsstörung in einem die Heckkammer und die Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung aufweisenden Steuersystem gibt in einem Fall, in dem ein Zustand, in welchem der aktuelle Heckhydraulikdruck um einen Wert, der gleich zu dem oder größer als der erste Vorgabewert ist, kleiner als der Sollhydraulikdruck ist, für eine Zeit angedauert hat, die gleich zu einer oder länger als eine Betriebsstörungsbestimmungszeit ist, die länger als die Vorgabezeitdauer ist, wobei die Betriebsstörungserfassungsvorrichtung eingerichtet ist zu erfassen, dass der Druckkolben zum Durchschlagaufsitzen gekommen ist in einem Fall, in dem eine Zeitdauer eines Zustandes, in welchem der aktuelle Heckhydraulikdruck um einen Wert, der gleich zu dem oder größer als der erste Vorgabewert ist, kleiner als der Sollhydraulikdruck ist, kleiner als die Betriebsstörungsbestimmungszeit ist, und sich danach der aktuelle Heckhydraulikdruck mit einer Rate, die gleich zu der oder größer als die Vorgaberate ist, erhöht hat.

Der Heckhydraulikdruck nimmt zu einem Zeitpunkt zu, der später als die Erhöhung in dem Sollhydraulikdruck ist, so dass der Heckhydraulikdruck zu Beginn der Ingangsetzung des Zylinders niedrig in Bezug auf den Sollhydraulikdruck wird. Jedoch wird in einem Fall, in dem es keine Leckage der Arbeitsflüssigkeit aus der Frontkammer gibt, der Heckhydraulikdruck sofort näher an den Sollhydraulikdruck gebracht.
In dem Fall einer Leckage der Arbeitsflüssigkeit aus der Frontkammer steigt andererseits der Heckhydraulikdruck nicht geeignet an und wird um einen Betrag, der gleich zu dem oder größer als der erste Vorgabewert ist, kleiner als der Sollhydraulikdruck. Dieser Zustand dauert für eine Zeitdauer an, die länger als eine Ansprechverzögerungszeit ist.
In einem Fall, in dem der Druckkolben durch das zu der Heckkammer Zuführen der Arbeitsflüssigkeit vorangetrieben wird, es jedoch eine Leckage der Arbeitsflüssigkeit aus der Frontkammer gibt, kommt der Druckkolben zum Durchschlagaufsitzen. Wenn der Druckkolben aufsitzt, steigt die Reaktionskraft an und steigt der Heckhydraulikdruck rapide an. Mit anderen Worten kommt der Druckkolben zum Durchschlagaufsitzen, wenn eine der Heckkammer zugeführte Menge der Arbeitsflüssigkeit (welche als eine von der Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung gelieferte Menge der Arbeitsflüssigkeit erachtet werden kann) gleich zu einer oder größer als eine effektive Kapazität der Frontkammer (was einer Kapazitätsreduzierung der Frontkammer innerhalb eines Zeitraums von dem Vorantreiben des Druckkolbens in seiner Rückgefahren-Endposition bis zu dem Aufsitzen des Druckkolbens entspricht) wird.
Im Gegensatz dazu wird in einem Fall, in dem der Hydraulikdruck in der Heckkammer nicht mit einer Rate ansteigt, die gleich zu der oder höher als die Vorgaberate ist (d. h., der Druckkolben ist nicht zum Durchschlagaufsitzen gekommen), sogar wenn eine Menge der Arbeitsflüssigkeit, die von der Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung geliefert worden sein sollte, größer als die effektive Kapazität der Frontkammer wird, angenommen, dass dieses Problem nicht durch die Leckage der Arbeitsflüssigkeit aus der Frontkammer verursacht wird, sondern durch eine Flüssigkeitsleckage aus einem die Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung und die Heckkammer enthaltenden Abschnitt, eine Betriebsstörung in der Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung oder dergleichen.
Eine Strömungsrate q der von der Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung an die Heckkammer zu liefernden Arbeitsflüssigkeit wird bestimmt durch z. B. einen Zustand der Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung und den Hydraulikdruck in der Heckkammer. Ferner ist die effektive Kapazität der Frontkammer (Qm) bekannt. Demgemäß wird eine Zeit Tm, die dafür erforderlich ist, dass eine der Heckkammer zugeführte Menge der Arbeitsflüssigkeit gleich zu der effektiven Kapazität der Frontkammer wird, wie folgt ausgedrückt: Tm = Qm/q
Unter der Annahme, dass eine durch Addieren einer Zeit α zu der zum Durchschlagaufsitzen des Kolbens erforderlichen Zeit Tm erlangte Zeit (Tm + α) eine Betriebsstörungsbestimmungszeit Tth ist, können die folgenden Betrachtungen bereitgestellt werden. In einem Fall, in dem der aktuelle Heckhydraulikdruck sich bevor die Betriebsstörungsbestimmungszeit von der Zufuhr der Arbeitsflüssigkeit zu der Heckkammer an oder von einem Zeitpunkt an abgelaufen ist, zu dem der aktuelle Heckhydraulikdruck um einen Wert, der gleich zu dem oder größer als der erste Vorgabewert ist, kleiner als der Sollhydraulikdruck wird, mit einer Rate erhöht hat, die gleich zu der oder größer als die Vorgaberate ist, gibt es eine Flüssigkeitsleckage (der Druckkolben ist zum Durchschlagaufsitzen gekommen). Ferner gibt es in einem Fall, in dem der aktuelle Heckhydraulikdruck sich nicht mit einer Rate erhöht, die gleich zu der oder größer als die Vorgaberate ist (d. h. in einem Fall, in dem der aktuelle Heckhydraulikdruck nicht näher an den Sollhydraulikdruck gebracht wird), sogar nachdem die Betriebsstörungsbestimmungszeit abgelaufen ist, eine Betriebsstörung in einem die Heckkammer und die Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung aufweisenden Steuersystem. Beispiele für diese Betriebsstörung umfassen eine Flüssigkeitsleckage aus der Heckkammer, eine Betriebsstörung in der Leistungshydraulikdruckquelle der Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung und eine Betriebsstörung in dem elektromagnetischen Ventil.
Der erste Vorgabewert kann z. B. bestimmt sein auf (i) einen Wert einer Differenz zwischen dem Sollhydraulikdruck und dem aktuellen Heckhydraulikdruck, welche Differenz nicht infolge einer Steuerungsverzögerung erzeugt werden kann, oder (ii) einen Wert, bei welchem der aktuelle Heckhydraulikdruck als klein in Bezug auf den Sollhydraulikdruck zu sein erkannt werden kann.
Die Vorgabezeitdauer T1 kann bestimmt sein auf (i) einen Wert, der durch Berücksichtigen der Steuerungsverzögerung bestimmt wird, wobei die Vorgabezeitdauer T1 z. B. bestimmt sein kann auf eine Zeit (Tr + β = T1), die erlangt wird durch Addieren einer Zeit β zu einer Ansprechverzögerungszeit Tr (welche eine Zeit ist, die erforderlich ist, dass der Heckhydraulikdruck von einem Start der Steuerung an nahe an den Sollhydraulikdruck kommt). Ferner kann die Vorgabezeitdauer T1 bestimmt sein auf (ii) eine Zeit, die durch Berücksichtigen der zum Durchschlagaufsitzen erforderlichen Zeit Tm bestimmt wird, wobei die Vorgabezeitdauer T1 z. B. bestimmt sein kann auf die Zeit Tm (Tm = T1) oder eine Zeit (Tm – γ = T1), die z. B. um eine Zeit γ kürzer als die Zeit Tm ist.
Die Vorgaberate dPth kann bestimmt sein auf (i) einen Wert, der auf Basis einer Rate eines Ansteigens des Hydraulikdrucks in der Heckkammer, welches infolge des Durchschlagaufsitzen des Druckkolbens verursacht wird, bestimmt wird. Ferner kann die Vorgaberate dPth bestimmt sein auf (ii) einen Wert, der unter Berücksichtigung einer Rate eines Ansteigens in dem Sollhydraulikdruck bestimmt wird. Da die Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung den Heckhydraulikdruck so steuert, dass der Heckhydraulikdruck näher an den Sollhydraulikdruck gebracht wird, sollte eine Rate eines Ansteigens des Heckhydraulikdrucks bestimmt sein durch die Rate eines Ansteigens des Sollhydraulikdrucks. Demgemäß kann die Vorgaberate bestimmt sein auf einen Wert, der größer als die Rate eines Ansteigens des Heckhydraulikdrucks ist, welche auf Basis der Rate eines Ansteigens des Sollhydraulikdrucks bestimmt ist. Ferner kann die Vorgaberate dPth auch bestimmt sein auf (iii) einen Wert, der durch die Steuerung für die Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung nicht erzeugt werden kann. Die Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung ist normalerweise so eingerichtet, dass ein oberer Grenzwert für die Rate eines Ansteigens im Sollhydraulikdruck festgelegt ist, oder so, dass ein oberer Grenzwert für die Rate eines Ansteigens im Heckhydraulikdruck festgelegt ist mittels z. B. einer Struktur der Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung, jedoch kann z. B. die Vorgaberate auf einen Wert festgelegt sein, der größer als dieser obere Grenzwert ist.
Der zweite Vorgabewert kann auf einen Wert bestimmt sein, bei welchem der aktuelle Heckhydraulikdruck als nahe zu dem Sollhydraulikdruck gekommen erachtet werden kann. Dies ist so, weil, wenn der Druckkolben zum Durchschlagaufsitzen gekommen ist, der Heckhydraulikdruck als bis auf den Sollhydraulikdruck ansteigend erachtet wird.
Es ist zu bemerken, dass der zweite Vorgabewert auch auf einen Wert bestimmt sein kann, der durch von dem Sollhydraulikdruck Subtrahieren des auf die Bremsbetätigungskraft bezogenen Hydraulikdrucks erlangt wird. Dies ist so, weil in einem Fall, in dem der Druckkolben sowohl eine durch den Heckhydraulikdruck erzeugte Vorwärtskraft als auch eine Kraft der durch den Fahrer realisierten Bremsbetätigung empfängt, der aktuelle Heckhydraulikdruck nicht bis auf einen Sollhydraulikdruck, der unter der Vorbedingung, dass die Bremsbetätigungskraft nicht beaufschlagt wird, bestimmt ist, ansteigen braucht.

(25) Die Hydraulikdruck-Erzeugungseinrichtung gemäß einer der Obigen (21) bis (24), wobei die Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung einen Sollhydraulikdruckbestimmer aufweist, der eingerichtet ist, den Sollhydraulikdruck auf Basis von wenigstens einem von einem Betätigungszustand des Bremsbetätigungselementes und einem Zustand des Fahrzeugs zu bestimmen.

Zum Beispiel wird, wenn eine Regenerativ-Kooperativ-Steuerung ausgeführt wird, der Sollhydraulikdruck auf solch eine Größe bestimmt, dass eine Gesamtbremskraft, die eine regenerative Bremskraft und eine Hydraulikbremskraft umfasst, näher an eine durch den Betätigungszustand des Bremsbetätigungselementes bestimmte Sollgesamtbremskraft gebracht wird.
Der Betätigungszustand des Bremsbetätigungselementes wird durch eine Betätigungszustand-Erfassungsvorrichtung erfasst. Die Betätigungszustand-Erfassungsvorrichtung weist auf: einen Wegsensor zum Erfassen eines Betätigungsweges des Bremsbetätigungselements und einen Betätigungskraftsensor zum Erfassen einer Betätigungskraft oder einer physikalischen Größe, die in Eins-zu-Eins-Entsprechung zu der Betätigungskraft ist.
In einem Fall, in dem die Automatikbremse betrieben wird, wird der Sollhydraulikdruck bestimmt auf Basis eines Fahrschlupfzustandes und/oder eines Querrutschzustandes oder auf Basis eines relativen Positionsverhältnisses zwischen dem Fahrzeug und einem Fahrzeug vor diesem.

(26) Die Hydraulikdruck-Erzeugungseinrichtung gemäß einer der Obigen (21) bis (25), wobei die Hydraulikdruck-Erzeugungseinrichtung einen Normalitätsbestimmer aufweist, der eingerichtet ist zu bestimmen, dass ein die Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung und die Heckkammer aufweisendes Steuersystem im Normalzustand ist und dass es keine Leckage der Arbeitsflüssigkeit aus der Frontkammer gibt, wenn ein durch von dem Sollhydraulikdruck Subtrahieren des aktuellen Heckhydraulikdrucks erlangter Wert in einem Zeitraum von einem Start der Steuerung der Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung an bis zu einer Zeitgrenze nicht gleich zu dem oder größer als der erste Vorgabewert geworden ist.
(27) Die Hydraulikdruck-Erzeugungseinrichtung gemäß einer der Obigen (21) bis (26), wobei die Flüssigkeitsleckage-Vorhandensein/Nichtvorhandensein-Erfassungsvorrichtung einen Bremsbetrieb-Flüssigkeitsleckage-Detektor aufweist, der eingerichtet ist, das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Flüssigkeitsleckage in einem Zustand zu erfassen, in welchem der Hydraulikdruck in der Heckkammer nicht von einer Betätigungskraft des Bremsbetätigungselementes beeinflusst wird. Das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Flüssigkeitsleckage wird in einem Normalbetrieb der Hydraulikbremse erfasst, und die Hydraulikbremse wird nicht zum Erfassen einer Betriebsstörung betrieben. Demgemäß kann das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Flüssigkeitsleckage häufiger erfasst werden und kann die zum Erfassen des Vorhandenseins oder Nichtvorhandenseins der Flüssigkeitsleckage verbrauchte Elektroenergie reduziert werden.

Ferner wird unter der Annahme, dass der Heckhydraulikdruck in einem Zustand ist, in welchem der Heckhydraulikdruck nicht durch die Betätigungskraft des Bremsbetätigungselementes beeinflusst wird, d. h. unter der Annahme, dass es keine Betriebsstörung gibt, das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Flüssigkeitsleckage in einem Zustand erfasst, in welchem der Heckhydraulikdruck durch die Steuerung der Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung bestimmt ist. Somit wird es basierend auf z. B. einer Änderung des aktuellen Heckhydraulikdrucks und/oder einer Differenz zwischen dem Heckhydraulikdruck und dem Sollhydraulikdruck genau erfasst, ob der Heckhydraulikdruck sich infolge eines Grundes anders als der Steuerung der Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung ändert oder nicht, was die Zuverlässigkeit des Erfassens des Vorhandenseins oder Nichtvorhandenseins der Leckage der Arbeitsflüssigkeit aus der Frontkammer erhöht.

(28) Eine Hydraulikdruck-Erzeugungseinrichtung mit: einem Zylinder, der (a) ein Gehäuse, (b) einen Druckkolben, der fluiddicht und verschiebbar in das Gehäuse eingepasst ist, (c) eine Frontkammer, die vor dem Druckkolben vorgesehen ist und (d) eine Heckkammer aufweist, die an einem Heck des Druckkolbens vorgesehen ist, einer Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung, die eine Leistungshydraulikdruckquelle aufweist, die durch eine Zufuhr von Elektroenergie betreibbar ist und die in der Lage ist, einen hohen Hydraulikdruck zu erzeugen, wobei die Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung eingerichtet ist, einen Hydraulikdruck in der Heckkammer zu steuern, um den Hydraulikdruck in der Heckkammer näher an einen Sollhydraulikdruck zu bringen, einer Heckhydraulikdruck-Erfassungsvorrichtung, die eingerichtet ist, den Hydraulikdruck in der Heckkammer zu erfassen, und einer Aufsitzerfassungsvorrichtung, die eingerichtet ist, ein Durchschlagaufsitzen des Druckkolbens auf Basis von wenigstens einem von einer Änderung in einem aktuellen Heckhydraulikdruck, der ein von der Heckhydraulikdruck-Erfassungsvorrichtung erfasster Wert ist, und einer Differenz zwischen dem aktuellen Heckhydraulikdruck und dem Sollhydraulikdruck zu erfassen.

Die vorliegende Hydraulikdruck-Erzeugungseinrichtung kann jedes der technischen Merkmale in den Ausprägungen (1) bis (27) anwenden.

(29) Die Hydraulikdruck-Erzeugungseinrichtung gemäß der Obigen (28), wobei die Aufsitzerfassungsvorrichtung einen Detektor aufweist, der eingerichtet ist, das Durchschlagaufsitzen zu erfassen in wenigstens einem von (a) einem Fall, in dem ein Zustand, in welchem ein durch von dem Sollhydraulikdruck Subtrahieren des aktuellen Heckhydraulikdrucks erlangter Wert gleich zu dem oder größer als der erste Vorgabewert ist, für eine Zeit angedauert hat, die gleich zu einer oder größer als eine Vorgabezeitdauer ist, und danach gleich zu einem oder kleiner als ein zweiter Vorgabewert, der kleiner als der erste Vorgabewert ist, geworden ist, und (b) einem Fall, in dem der aktuelle Heckhydraulikdruck sich mit einer Rate erhöht hat, die gleich zu einer oder größer als eine Vorgaberate ist.

Zum Beispiel ist es bei einem Zustand, in welchem eine Differenz zwischen dem Sollhydraulikdruck und dem aktuellen Heckhydraulikdruck (d. h. der durch von dem Sollhydraulikdruck Subtrahieren des aktuellen Heckhydraulikdrucks erlangte Wert) gleich zu dem oder größer als der erste Vorgabewert ist, und für eine Zeit angedauert hat, die gleich zu der oder länger als die Vorgabezeitdauer ist, und danach zu einem Zustand gewechselt hat, in welchem die Differenz gleich zu dem oder kleiner als der zweite Vorgabewert ist, möglich zu erfassen, dass der Druckkolben zum Durchschlagaufsitzen gebracht wurde. In dem Fall, in dem die Differenz zwischen dem Sollhydraulikdruck und dem aktuellen Heckhydraulikdruck gleich zu dem oder größer als der erste Vorgabewert ist, ist es nicht klar, dass dieser Zustand durch die Leckage der Arbeitsflüssigkeit aus der Frontkammer oder durch eine Betriebsstörung in einem die Heckkammer und die Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung aufweisenden Steuersystem verursacht ist. In dem Fall, in dem der Zustand zu dem Zustand gewechselt hat, in welchem die Differenz gleich zu dem oder kleiner als der zweite Vorgabewert ist, kann andererseits bestimmt werden, dass der Druckkolben zum Durchschlagaufsitzen gebracht wurde, d. h. es eine Leckage der Arbeitsflüssigkeit aus der Frontkammer gibt.
In einem Fall, in dem die Vorgaberate auf einer infolge des Durchschlagaufsitzens erzeugte Rate gesetzt ist und in dem der aktuelle Heckhydraulikdruck sich mit einer Rate erhöht hat, die gleich zu der oder größer als die Vorgaberate ist, ist es möglich zu erfassen, dass der Druckkolben zum Durchschlagaufsitzen gebracht wurde. Die Vorgaberate kann auf einen Wert gesetzt werden, der durch eine Änderungsrate im Sollhydraulikdruck bestimmt ist, oder auf einen Wert, der in der Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung nicht erzeugt werden kann.

(30) Eine Hydraulikdruck-Erzeugungseinrichtung mit: einem Zylinder, der (a) ein Gehäuse, (b) einen Druckkolben, der fluiddicht und verschiebbar in das Gehäuse eingepasst ist, (c) eine Frontkammer, die vor dem Druckkolben vorgesehen ist, und (d) eine Heckkammer aufweist, die an einem Heck des Druckkolbens vorgesehen ist, einer Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung, die eine Leistungshydraulikdruckquelle aufweist, die durch eine Zufuhr von Elektroenergie betreibbar ist und die in der Lage ist, einen hohen Hydraulikdruck zu erzeugen, wobei die Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung eingerichtet ist, einen Hydraulikdruck in der Heckkammer zu steuern, um den Hydraulikdruck in der Heckkammer näher an einen Sollhydraulikdruck zu bringen, einer Heckhydraulikdruck-Erfassungsvorrichtung, die eingerichtet ist, den Hydraulikdruck in der Heckkammer zu erfassen, und einem Flüssigkeitsleckagedetektor, der eingerichtet ist, eine Flüssigkeitsleckage aus einem die Frontkammer enthaltenden Abschnitt in einem Fall zu erfassen, in dem ein Zustand, in welchem ein aktueller Heckhydraulikdruck, der ein von der Heckhydraulikdruck-Erfassungsvorrichtung erfasster Wert ist, um einen Wert, der gleich zu einem oder größer als ein erster Vorgabewert ist, kleiner als der Sollhydraulikdruck ist, für eine Zeit angedauert hat, die gleich zu einer oder größer als eine Vorgabezeitdauer ist.

In einem Fall, in dem die Heckhydraulikdruck-Erfassungsvorrichtung im Normalzustand ist und es bereits herausgefunden wurde, dass es keine Flüssigkeitsleckage in der Nähe der Heckkammer gibt, ist es, wenn ein Zustand, in welchem der durch von dem Sollhydraulikdruck Subtrahieren des aktuellen Heckhydraulikdrucks erlangte Wert kleiner als der erste Vorgabewert ist, für eine Zeit angedauert hat, die gleich zu der oder länger als die Vorgabezeitdauer ist, möglich zu erfassen, dass es eine Flüssigkeitsleckage aus einem die Frontkammer enthaltenden Abschnitt gibt.
Der die Frontkammer enthaltende Abschnitt umfasst: die Frontkammer, eine mit der Frontkammer verbundene Flüssigkeitspassage und ein mit der Flüssigkeitspassage verbundenes Hydraulikstellglied.
Die vorliegende Hydraulikdruck-Erzeugungseinrichtung kann jedes der technischen Merkmale in den Ausprägungen (1) bis (29) anwenden.

(31) Eine Betriebsstörungserfassungsvorrichtung, die eingerichtet ist, das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein einer Betriebsstörung in einer Hydraulikdruck-Erzeugungseinrichtung zu erfassen, wobei die Hydraulikdruck-Erzeugungseinrichtung aufweist: einen Zylinder, der (a) ein Gehäuse, (b) einen Druckkolben, der fluiddicht und verschiebbar in das Gehäuse eingepasst ist, (c) eine Frontkammer, die vor dem Druckkolben vorgesehen ist, und (d) eine Heckkammer aufweist, die an einem Heck des Druckkolbens vorgesehen ist, und eine Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung, die eine Leistungshydraulikdruckquelle aufweist, die durch eine Zufuhr von Elektroenergie betreibbar ist und die in der Lage ist, einen hohen Hydraulikdruck zu erzeugen, wobei die Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung eingerichtet ist, einen Hydraulikdruck in der Heckkammer zu steuern, um den Hydraulikdruck in der Heckkammer näher an einen Sollhydraulikdruck zu bringen, wobei die Betriebsstörungserfassungsvorrichtung aufweist: eine Heckhydraulikdruck-Erfassungsvorrichtung, die eingerichtet ist, einen aktuellen Hydraulikdruck in der Heckkammer zu erfassen, und einen Flüssigkeitsleckagedetektor, der eingerichtet ist, das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein einer Leckage von Arbeitsflüssigkeit aus der Frontkammer auf Basis eines aktuellen Heckhydraulikdrucks, der ein von der Heckhydraulikdruck-Erfassungsvorrichtung erfasster Wert ist, zu erfassen.

Die vorliegende Betriebsstörungserfassungsvorrichtung kann an die Hydraulikdruck-Erzeugungseinrichtung und das Hydraulikbremssystem gemäß einem von (1) bis (30) montiert sein.
FIGURENKURZBESCHREIBUNG
1 ist eine Ansicht, die eine Gesamtstruktur eines mit einem Hydraulikbremssystem gemäß einer Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung versehenen Fahrzeugs zeigt. Das vorliegende Hydraulikbremssystem weist eine Hydraulikdruck-Erzeugungseinrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung auf.
2 ist ein Bremshydraulikkreisschema des Hydraulikbremssystems.
3(a) ist eine Ansicht, die eine Änderung in einem aktuellen Heckhydraulikdruck in einem Fall, in dem das Hydraulikbremssystem im Normalzustand ist, zeigt.
3(b) ist eine Ansicht, die eine Änderung in dem aktuellen Heckhydraulikdruck in dem Fall einer Flüssigkeitsleckage aus einem Bremsstrang zeigt.
4 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Regenerativ-Kooperativ-Steuerprogramm, welches in einem Speicher einer Brems-ECU des Hydraulikbremssystems gespeichert ist, zeigt.
5 ist ein Ablaufdiagramm, das ein in dem Speicher gespeichertes Betriebsstörungserfassungsprogramm zeigt.
6 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Betriebsstörungserfassungsprogramm zeigt, welches in einem Speicher einer Brems-ECU eines Hydraulikbremssystems gemäß einer Ausführungsform 2 der vorliegenden Erfindung gespeichert ist.
7(a) ist eine Ansicht, die eine Änderung in einem aktuellen Heckhydraulikdruck im Fall einer Flüssigkeitsleckage aus einem Bremsstrang in dem Hydraulikbremssystem zeigt.
7(b) ist eine Ansicht, die ein Verhältnis zwischen einem Heckhydraulikdruck und einem Resthub in einem Fall zeigt, in dem eine Flüssigkeitsleckage vorläufig erfasst wurde.
8 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Betriebsstörungserfassungsprogramm zeigt, welches in einem Speicher einer Brems-ECU eines Hydraulikbremssystems gemäß einer Ausführungsform 3 der vorliegenden Erfindung gespeichert ist.
9(a) ist eine Ansicht, die Änderungen in Hydraulikdrücken in einem Bremszylinder des Hydraulikbremssystems zeigt.
9(b) ist eine Ansicht, die Änderungen in Rotationsgeschwindigkeiten von vorderen linken und rechten und hinteren linken und rechten Rädern eines mit dem Hydraulikbremssystem versehenen Fahrzeugs zeigt.
9(c) ist eine Ansicht, die eine Änderung in einer Verzögerung des Fahrzeugs zeigt.
10 ist ein Ablaufdiagramm, das ein in dem Speicher der Brems-ECU gespeichertes Gierratenreduzierungssteuerprogramm zeigt.
11 ist eine Ansicht, die konzeptionell eine Gierratenreduzierungssteuerung zeigt.
12 ist ein Bremshydraulikkreisschema eines Hydraulikbremssystems mit einer Hydraulikdruck-Erzeugungseinrichtung gemäß einer Ausführungsform 4 der vorliegenden Erfindung.
13 ist eine Ansicht, die ein Hydraulikbremssystem mit einer Hydraulikdruck-Erzeugungseinrichtung gemäß einer Ausführungsform 5 der vorliegenden Erfindung zeigt.
14 ist ein Ablaufdiagramm, das ein in einem Speicher einer Brems-ECU des Hydraulikbremssystems gespeichertes Betriebsstörungserfassungsprogramm zeigt.
15 ist ein Ablaufdiagramm, das ein in dem Speicher der Brems-ECU gespeichertes Motorsteuerprogramm zeigt.
AUSFÜHRUNGSFORMEN DER ERFINDUNG
Nachstehend werden unter Bezugnahme auf die Figuren Hydraulikbremssysteme gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beschrieben werden. Jedes Hydraulikbremssystem weist eine Hydraulikdruck-Erzeugungseinrichtung gemäß einer von Ausführungsformen gemäß der vorliegenden Erfindung auf.
<Ausführungsform 1>
<Fahrzeug>
Das vorliegende Hydraulikbremssystem ist in ein Hybridfahrzeug (einschließlich ein Plug-In-Hybridfahrzeug) montiert. In diesem Hybridfahrzeug werden vordere linke und rechte Räder 4FL, 4FR als Antriebsräder von einer Antriebsvorrichtung 10 angetrieben, die eine Elektroantriebsvorrichtung 6 und eine Innenverbrenner-Antriebsvorrichtung 8 aufweist. Eine von der Antriebsvorrichtung 10 erzeugte Antriebskraft wird über Antriebswellen 12, 14 an die vorderen linken bzw. rechten Räder 4FL, 4FR übertragen. Die Innenverbrenner-Antriebsvorrichtung 8 weist eine Antriebsmaschine 16 und eine Antriebsmaschinen-ECU 18 auf, die eingerichtet ist, einen Betriebszustand der Antriebsmaschine 16 zu steuern. Die Elektroantriebsvorrichtung 6 weist einen Antriebsmotor (kann nachstehend einfach als „Elektromotor” bezeichnet sein) 20, eine Batterieeinheit 22, einen Motor/Generator 24, einen Wechselrichter 26 und eine Antriebsmotor-ECU (kann nachstehend einfach als „Motor-ECU” bezeichnet sein) 28 auf. Die Antriebsmaschine 16, der Elektromotor 20 und der Motor/Generator 24 sind mit einer Leistungsverzweigungsvorrichtung 30 gekuppelt. Der Fluss der Kraft oder Leistung wird von dieser Leistungsverzweigungsvorrichtung 30 z. B. so gewechselt, dass nur eine von dem Elektromotor 20 erzeugte Antriebskraft an ein Ausgabeelement 32 übertragen wird oder sowohl eine von der Antriebsmaschine 16 erzeugte Antriebskraft als auch die von dem Elektromotor 20 erzeugte Antriebskraft an das Ausgabeelement 32 übertragen werden oder die von der Antriebsmaschine 16 erzeugte Antriebskraft sowohl an den Motor/Generator 24 als auch das Ausgabeelement 32 übertragen wird. Das Ausgabeelement 32 ist eine Komponente eines Entschleunigers, und die Antriebskraft der Antriebsvorrichtung 10 wird über den Entschleuniger und Differenzialzahnräder an die Antriebswellen 12, 14 übertragen. Das Ausgabeelement 32 ist eine Komponente eines Drehzahlminderers, und die von der Antriebsvorrichtung 10 erzeugte Antriebskraft wird über den Drehzahlminderer und Differenzialzahnräder an die Antriebswellen 12, 14 übertragen.
Der Wechselrichter 26 wird von der Motor-ECU 28 gesteuert, um selektiv einen von zumindest einem Antriebszustand und einem Ladezustand herzustellen. Der Antriebszustand ist ein Zustand, in welchem der Elektromotor 20 durch von der Batterieeinheit 22 gelieferte Elektroenergie rotiert wird, und der Ladezustand ist ein Zustand, in welchem der Elektromotor 20 während eines regenerativen Bremsens als ein Generator betrieben wird, um Elektroenergie in die Batterieeinheit 22 zu speichern. In dem Elektroladezustand wird den vorderen linken und rechten Rädern 4FL, 4FR eine regenerative Bremskraft beaufschlagt. In diesem Sinne kann die Elektroantriebsvorrichtung 6 als eine Regenerativ-Bremsvorrichtung bezeichnet werden.
Die Batterieeinheit 22 kann z. B. mit einer Nickel-Metallhydrid-Zelle oder einer Lithium-Ionen-Zelle ausgerüstet sein. Eine Leistungsquellen-Überwachungseinheit 34 erlangt Informationen über den Ladezustand der Batterieeinheit 22.
Das Hydraulikbremssystem umfasst: Bremszylinder 42FL, FR von Hydraulikbremsen 40FL, FR, die für die vorderen linken bzw. rechten Räder 4FL, 4FR vorgesehen sind, Bremszylinder 52RL, RR von Hydraulikbremsen 50RL, RR, die für die hinteren linken bzw. rechten Räder 46RL, RR (siehe 2) vorgesehen sind, und eine Hydraulikdruck-Erzeugungseinrichtung 54, die in der Lage ist, diesen Bremszylindern 42FL, FR, 52RL, RR einen Hydraulikdruck zu liefern. Die Hydraulikdruck-Erzeugungseinrichtung 54 wird von einer im Wesentlichen von einem Computer gebildeten Brems-ECU 56 gesteuert.
Ferner ist das Fahrzeug mit einer Hybrid-ECU 58 versehen. Die Hybrid-ECU 58, die Brems-ECU 56, die Antriebsmaschinen-ECU 18, die Motor-ECU 28 und die Leistungsquellen-Überwachungseinheit 34 können miteinander kommunizieren, um nach Bedarf Informationen zu übertragen und zu empfangen.
Es ist zu bemerken, dass das vorliegende Hydraulikbremssystem nicht nur an dem oben beschriebenen Fahrzeug installierbar ist, sondern ferner z. B. an Elektrofahrzeugen und Brennstoffzellenfahrzeugen. Die Elektrofahrzeuge sind nicht mit der Innenverbrenner-Antriebsvorrichtung 8 ausgerüstet. In den Brennstoffzellenfahrzeugen wird der Antriebsmotor z. B. mittels eines Brennstoffzellenstapels angetrieben.
Das vorliegende Hydraulikbremssystem ist ferner an Innenverbrennerfahrzeugen installierbar. Die Innenverbrennerfahrzeuge sind nicht mit der Elektroantriebsvorrichtung 6 ausgerüstet. In solchen Fahrzeugen wird den Antriebsrädern 4FL, FR die regenerative Bremskraft nicht beaufschlagt, so dass keine Regenerativ-Kooperativ-Steuerung ausgeführt wird.
<Struktur des Hydraulikbremssystems>
Das an dem Fahrzeug installierte Hydraulikbremssystem wird unter Bezugnahme auf 2 erläutert werden.
Das Hydraulikbremssystem weist die Bremszylinder 42FL, FR, 52RL, RR und die Hydraulikdruck-Erzeugungseinrichtung 54 auf. Die Hydraulikdruck-Erzeugungseinrichtung 54 ist auch eine Zylindereinrichtung.
Die Hydraulikdruck-Erzeugungseinrichtung 54 fungiert als eine Manuell-Hydraulikdruck-Erzeugungseinrichtung und eine Leistungs-Hydraulikdruck-Erzeugungseinrichtung und weist ein Bremspedal 64 als ein Bremsbetätigungselement, eine Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung 66 als eine Heckkraftsteuervorrichtung und einen Zylinder 68 auf.
Der Zylinder 68 weist ein Gehäuse 100 und zwei Druckkolben 102, 104 auf, die fluiddicht und verschiebbar in das Gehäuse 100 eingepasst sind.
Vor den jeweiligen Druckkolben 102, 104 befinden sich Druckkammern 110, 112 jeweils als eine Frontkammer. Die X-Konfiguration ist in dem Hydraulikbremssystem gemäß der vorliegenden Ausführungsform verwendet, und die Bremszylinder 42FL, 52RR der Hydraulikbremsen 40FL, 50RR für das vordere linke Rad 4FL und das hintere rechte Rad 46RR sind über eine Flüssigkeitspassage 114 mit der Druckkammer 110 verbunden. Die Bremszylinder 42FR, 52RL der Hydraulikbremsen 40FR, 50RL für das vordere rechte Rad 4FR und das hintere linke Rad 46RL sind über eine Flüssigkeitspassage 116 mit der Druckkammer 112 verbunden.
Diese Hydraulikbremsen 40FL, FR, 50RL, RR werden durch Hydraulikdrücke in den jeweiligen Bremszylindern 42FL, FR, 52RL, RR betätigt, um Rotationen der jeweiligen Räder 4FL, FR, 46RL, RR zu hemmen.
Es ist zu bemerken, dass die II-Konfiguration (d. h. die Vorderachse/Hinterachse-Konfiguration) in dem Hydraulikbremssystem verwendet sein kann.
Ein Abstandsbegrenzer 117 ist zwischen den beiden Druckkolben 102, 104 vorgesehen, um einen Abstand zwischen den beiden Druckkolben 102, 104 zu begrenzen. Eine Rückstellfeder 118 ist zwischen den beiden Druckkolben 102, 104 angeordnet, und eine Rückstellfeder 120 ist zwischen dem Druckkolben 104 und dem Gehäuse 100 angeordnet. Eine Rutschsteuerungs-Ventilvorrichtung 124 ist zwischen der Druckkammer 110 und einem Reservoir 122 und den Bremszylindern 42FL, 52RR vorgesehen, und eine Rutschsteuerungs-Ventilvorrichtung 126 ist zwischen der Druckkammer 112 und dem Reservoir 122 und den Bremszylindern 42FR, 52RL vorgesehen. Jede der Rutschsteuerungs-Ventilvorrichtungen 124, 126 weist eine Mehrzahl von elektromagnetischen Ventilen auf.
Ein Eingabekolben 130 ist fluiddicht und verschiebbar in das Gehäuse 100 eingepasst. Der Eingabekolben 130 hat ein geschlossenes Ende und hat generell eine zylindrische Form. Das Bremspedal 64 ist über eine Betätigungsstange 132 mit einem einfahrseitigen Bodenabschnitt des Eingabekolbens 130 gekuppelt, wobei eine Übertragungsstange 134 über ein Dichtelement 135 auf einer Öffnungsseite des Kolbens fluiddicht und verschiebbar in einen vortriebsseitigen Abschnitt des Eingabekolbens eingepasst ist. Die Übertragungsstange 134 ist generell wie eine Stange geformt und hat: einen Kopf 136, der unbeweglich in einen hinteren Endabschnitt des Druckkolbens 102 eingepasst ist, und einen Zwischenabschnitt, der von einer ringförmigen Trennwand (entsprechend einem Halter) 138, die an dem Gehäuse 100 befestigt ist, über ein Dichtelement 139 fluiddicht und verschiebbar gehalten ist. Wenn der Eingabekolben 130 sich in seiner Rückgefahren-Endposition befindet, sind eine einfahrendige Fläche 140 der Übertragungsstange 134 und eine Bodenfläche 142 des Eingabekolbens 130 voneinander mit Abstand angeordnet und ist eine Übertragungskammer 144 von einer Innenfläche des zylindrischen Abschnitts des Eingabekolbens 130 und der einfahrendigen Fläche 140 der Übertragungsstange 134 definiert.
Vor dem zylindrischen Abschnitt des Eingabekolbens 130 ist ein ringförmiger Halter 146 angeordnet, der relativ zu der Übertragungsstange 134 und dem Gehäuse 100 bewegbar ist, und ein Dichtelement 148 ist von dem Halter 146 und dem Gehäuse 100 gehalten. Wenn sich der Eingabekolben 130 in der Rückgefahren-Endposition befindet, ist zwischen einer vorderen Endfläche 149 des Eingabekolbens 130 und dem Halter 146 ein Zwischenraum 150 gebildet.
Ferner ist eine erste Simulatorkammer 152 ein Raum, der sich vor dem Halter 146 befindet und der von einer Außenumfangsfläche der Übertragungsstange 134, einer Innenumfangsfläche des Gehäuses 100 und der Trennwand 138 umschlossen ist.
In der vorliegenden Ausführungsform ist ein Hubsimulator 162 über eine Flüssigkeitspassage 160 mit der ersten Simulatorkammer 152 verbunden. Der Hubsimulator 162 weist einen Zylinderkörper 163H, einen Kolben 163P und eine Feder 163S auf. Der Hubsimulator 162 hat eine zweite Simulatorkammer 164, die sich auf einer von der Feder 163S abgewandten Seite des Kolbens 163P befindet, und diese zweite Simulatorkammer 164 steht mit der Flüssigkeitspassage 160 in Verbindung. Die erste Simulatorkammer 152 und die zweite Simulatorkammer 164 bilden eine Simulatorkammer des Hubsimulators 162, und ein Hydraulikdruck in der Simulatorkammer bewegt den Kolben 163P, was eine elastische Verformung der Feder 163S bewirkt. Dieser Vorgang beaufschlagt dem Eingabekolben 130 eine Reaktionskraft, so dass das Bremspedal 64 eine mit einer Betätigungskraft des Bremspedals 64 in Beziehung stehende Reaktionskraft empfängt. Somit hat der Hydraulikdruck in der Simulatorkammer eine mit der dem Bremspedal 64 beaufschlagten Betätigungskraft in Beziehung stehende Größe.
Der Hubsimulator 162 ist mit dem Reservoir 122 über eine Flüssigkeitspassage 165 verbunden, in welcher ein Reservoirverbindungsventil 166 vorgesehen ist. Das Reservoirverbindungsventil 166 ist ein normalerweise offenes elektromagnetisches Öffnungs/Schließ-Ventil, das in seinem Offenzustand ist, wenn seinem Solenoid kein Strom zugeführt wird.
Wenn sich der Eingabekolben 130 in der Rückgefahren-Endposition befindet, sind die erste Simulatorkammer 152 und die Übertragungskammer 144 durch den Zwischenraum 150 und eine Verbindungspassage 170 miteinander fluidverbunden.
Die Übertragungskammer 144 ist über die Verbindungspassagen 170, 172 und eine Flüssigkeitspassage 174, d. h. durch Umgehen der ersten Simulatorkammer 152, mit dem Reservoir 122 verbunden. Ein Reservoirabsperrventil 176 ist in der Flüssigkeitspassage 174 vorgesehen. Das Reservoirabsperrventil 176 ist ein normalerweise geschlossenes elektromagnetisches Öffnungs/Schließ-Ventil, das in seinem Geschlossenzustand ist, wenn seinem Solenoid kein Strom zugeführt wird.
Eine Heckkammer (eine Heckhydraulikdruckkammer) 180 ist vor der Trennwand 138 des Gehäuses 100 und an einem Heck des Druckkolbens 102 ausgebildet. Die Heckkammer 180 ist durch das Dichtelement 139 von der ersten Simulatorkammer 152 isoliert. Die Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung 66 ist über eine Verbindungspassage 181 und eine Flüssigkeitspassage 182 mit der Heckkammer 180 verbunden.
Die Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung 66 weist eine Leistungshydraulikquelle 186 und eine Heckhydraulikdruck-Steuerventilvorrichtung 188 auf.
Die Leistungshydraulikdruckquelle 186 weist einen Akkumulator 196 und eine Pumpenvorrichtung 194 auf, die eine Pumpe 190 und einen Pumpenmotor 192 umfasst. Ein Hydraulikdruck in dem Akkumulator 196 wird von einem Akkumulatordrucksensor 198 erfasst.
Der Pumpenmotor 192 wird so betrieben (gestartet und gestoppt), dass ein Hydraulikdruck von in dem Akkumulator 196 gespeicherter Arbeitsflüssigkeit innerhalb eines vorbestimmten Bereichs gehalten wird.
Die Heckhydraulikdruck-Steuerventilvorrichtung 188 weist ein Druckaufbau-Linearventil 200 und ein Druckreduzierungs-Linearventil 202 auf. Das Druckaufbau-Linearventil 200 ist zwischen der Leistungshydraulikdruckquelle 186 und der Heckkammer 180 vorgesehen, und das Druckreduzierungs-Linearventil 202 ist zwischen dem Reservoir 122 und der Heckkammer 180 vorgesehen. Jedes von dem Druckaufbau-Linearventil 200 und dem Druckreduzierungs-Linearventil 202 ist in der Lage, allmählich einen Hydraulikdruck in der Heckkammer 180 zu steuern, indem eine Menge an einem Solenoid jedes Ventils zugeführtem Strom gesteuert wird. Diese Menge an dem Solenoid zuzuführenden Strom wird so gesteuert, dass ein aktueller Heckhydraulikdruck, der ein durch einen Heckhydraulikdrucksensor 204 zum Erfassen des Hydraulikdrucks in der Heckkammer 180 erfasster Wert ist, näher an einen Sollhydraulikdruck gebracht wird. Das Druckaufbau-Linearventil 200 ist ein normalerweise geschlossenes elektromagnetisches Ventil, das in seinem Geschlossenzustand ist, wenn seinem Solenoid kein Strom zugeführt wird. Das Druckreduzierungs-Linearventil 202 ist ein normalerweise offenes elektromagnetisches Ventil, das in seinem Offenzustand ist, wenn seinem Solenoid kein Strom zugeführt wird. In der vorliegenden Ausführungsform entspricht jedes von dem Druckaufbau-Linearventil 200 und dem Druckreduzierungs-Linearventil 202 einem elektromagnetischen Ventil.
Die Komponenten wie das Druckaufbau-Linearventil 200, das Druckreduzierungs-Linearventil 202, der Pumpenmotor 192, die elektromagnetischen Öffnungs/Schließ-Ventile 166, 176 und die Rutschsteuerungs-Ventilvorrichtungen 124, 126 werden auf Basis von von der Brems-ECU 56 (siehe 1) gelieferten Befehlen gesteuert. Mit der Brems-ECU 56 verbundene Komponenten umfassen: den Akkumulatordrucksensor 198, den Heckhydrauliksensor 204, einen Manuelldrucksensor 230 zum Erfassen eines Hydraulikdrucks in der ersten Simulatorkammer 152, einen Wegsensor 232 zum Erfassen eines Hubs des Bremspedals 64, einen Längs-G-Sensor 234 zum Erfassen einer Verzögerung des Fahrzeugs in seiner Längsrichtung, einen Gierratensensor 236 zum Erfassen einer Winkelgeschwindigkeit des Fahrzeugs um eine Vertikalachse, einen Radgeschwindigkeitssensor 238 zum Erfassen einer Rotationsgeschwindigkeit jedes Rades und einen Lenkwinkelsensor 240 zum Erfassen eines Lenkwinkels eines nicht gezeigten Lenkrades. Basierend auf von der Hybrid-ECU 58 gelieferten Befehlen steuert die Brems-ECU 56 den Hydraulikdruck in der Heckkammer 180 und steuert die Rutschsteuerungs-Ventilvorrichtungen 124, 126, um Hydraulikdrücke in den für die jeweiligen Räder 4FL, FR, 46RL, RR vorgesehenen jeweiligen Bremszylindern 42FL, FR, 52RL, RR zu steuern. Der Speicher der Brems-ECU 56 speichert diverse Daten, wie beispielsweise Tabellen und Programme.
<Betrieb des Hydraulikbremssystems>
Wenn das Hydraulikbremssystem im Normalstand ist und die Regenerativ-Kooperativ-Steuerung ausgeführt wird, sind der Offenzustand des Reservoirabsperrventils 176 und der Geschlossenzustand des Reservoirverbindungsventils 166 hergestellt. Wenn der Eingabekolben 130 sich in der Rückgefahren-Endposition befindet, sind die Übertragungskammer 144 und die erste Simulatorkammer 152 miteinander und mit dem Reservoir 122 fluidverbunden.
Wenn der Eingabekolben 130 relativ zu der Übertragungsstange 134 vorwärtsbewegt wird, wird die vordere Endfläche 149 mit dem Halter 146 in Kontakt gebracht und wird der Halter 146 vorwärtsbewegt. Das Dichtelement 148 wird von einer Außenumfangsfläche des zylindrischen Abschnitts des Eingabekolbens 130 gegen das Gehäuse 100 gedrückt, so dass die erste Simulatorkammer 152 durch die Dichtelemente 148, 135 von der Übertragungskammer 144 entkoppelt wird. Mit dem Vorantreiben des Eingabekolbens 130 wird die in der ersten Simulatorkammer 152 gespeicherte Arbeitsflüssigkeit der zweiten Simulatorkammer 164 zugeführt und wird dem Bremspedal 64 eine mit einer Druckkraft der Feder 163S in Beziehung stehende Reaktionskraft beaufschlagt.
Da die Übertragungskammer 144 mit dem Reservoir 122 fluidverbunden wurde, kann sich der Eingabekolben 130 relativ zu der Übertragungsstange 134 bewegen.
Da die Heckkammer 180 von der ersten Simulatorkammer 152 isoliert ist, wird der Hydraulikdruck in der Heckkammer 180 unabhängig von dem Hydraulikdruck in der ersten Simulatorkammer 152 gesteuert.
Die Druckkolben 102, 104 werden durch den Hydraulikdruck in der Heckkammer 180 vorangetrieben, und ein damit in Beziehung stehender Hydraulikdruck wird in den Druckkammern 110, 112 erzeugt. Der Hydraulikdruck in den Druckkammern 110, 112 wird über die Flüssigkeitspassagen 114, 116 den Bremszylindern 42, 52 zugeführt. Dieser Zustand ist eine Art eines Leistungsbetriebszustandes, und die Hydraulikdruck-Erzeugungseinrichtung 54 fungiert als die Leistungs-Hydraulikdruck-Erzeugungseinrichtung.
Die Regenerativ-Kooperativ-Steuerung wird ausgeführt durch Ausführen eines durch ein Ablaufdiagramm in 4 dargestellten Regenerativ-Kooperativ-Steuerprogramms. Das Regenerativ-Kooperativ-Steuerprogramm wird jedes Mal ausgeführt, wenn eine durch die Brems-ECU 56 vorbestimmte Vorgabezeitdauer abgelaufen ist.
Bei Schritt 1 (nachstehend als „S1” abgekürzt, und dies gilt für die anderen Schritte) werden ein Betätigungshub Sp des Bremspedals 64, welcher von dem Wegsensor 232 erfasst wird, und ein Manuelldruck Pf (korrespondierend zu einer Bremsbetätigungskraft), der von dem Manuelldrucksensor 230 erfasst wird, erlangt. Bei S2 wird auf Basis von wenigstens einem von dem Betätigungshub Sp und dem Manuelldruck Pf eine Sollgesamtbremskraft Fsref bestimmt. Für die Sollgesamtbremskraft Fsref repräsentative Information wird der Hybrid-ECU 58 zugeführt.
Die Hybrid-ECU 58 sendet der Motor-ECU 28 für die Sollgesamtbremskraft Fsref repräsentative Information. Die Motor-ECU 28 steuert den Wechselrichter 26 auf Basis der Sollgesamtbremskraft Fsref und sendet der Hybrid-ECU 58 für eine aktuell erlangte regenerative Bremskraft Fm repräsentative Information. Die Hybrid-ECU 58 bestimmt eine Sollhydraulikbremskraft Fpref auf Basis der Sollgesamtbremskraft Fsref und der aktuellen regenerativen Bremskraft Fm und sendet der Brems-ECU 56 für die Sollhydraulikbremskraft Fpref repräsentative Information.
Bei S3 und S4 bestimmt die Brems-ECU 56 einen Sollhydraulikdruck Pref, der ein Sollwert für den Hydraulikdruck in der Heckkammer 180 ist, so dass die Sollhydraulikbremskraft Fpref erlangt wird. Bei S5 wird ein aktueller Heckhydraulikdruck Ps, der ein von dem Heckhydrauliksensor 204 erfasster Wert ist, erlangt. Bei S6 wird die Heckhydraulikdruck-Steuerventilvorrichtung 188 so gesteuert, dass der aktuelle Heckhydraulikdruck Ps näher an den Sollhydraulikdruck Pref gebracht wird.
Somit wird, wenn der Druckkolben 102 durch die Steuerung für den Hydraulikdruck in der Heckkammer 180 (kann nachstehend als „Heckhydraulikdruck” abgekürzt sein) vorangetrieben wird, die Übertragungsstange 134 dementsprechend ebenfalls vorangetrieben. Indessen wird der Eingabekolben 130 relativ zu der Übertragungsstange 134 vorangetrieben. In der vorliegenden Ausführungsform wird der Heckhydraulikdruck so gesteuert, dass ein Raum zwischen der Bodenfläche 142 und der einfahrendigen Fläche 140 in der Übertragungskammer 144 nicht verschwindet, d. h., so dass der Eingabekolben 130 in Axialrichtung nicht in Kontakt mit der Übertragungsstange 134 gebracht wird.
Ferner werden, wenn der Hydraulikdruck der Heckkammer 180 in einem Zustand beaufschlagt wird, in welchem das Bremspedal 64 nicht betätigt wird, die Hydraulikbremsen 40, 50 in Gang gesetzt, so dass ein Automatikbremsbetriebszustand hergestellt ist. Der Automatikbremsbetriebszustand ist in dem Leistungsbetriebszustand enthalten.
Es ist zu bemerken, dass, falls z. B. eine dem Eingabekolben 130 beaufschlagte Betätigungskraft weiter erhöht wird, nachdem der Heckhydraulikdruck den Maximalwert erreicht hat, oder falls eine Betätigungsgeschwindigkeit des Bremspedals 64 ziemlich hoch ist, die Bodenfläche 142 des Eingabekolbens 130 in Kontakt mit der einfahrendigen Fläche 140 der Übertragungsstange 134 gebracht wird, so dass der Druckkolben 102 sowohl den Heckhydraulikdruck als auch eine zum Vorantreiben des Eingabekolbens 130 beaufschlagte Kraft empfängt. In der vorliegenden Ausführungsform wird dieser Zustand als zu einem Manuellbetriebszustand gehörend erachtet, da der Eingabekolben 130 und die Übertragungsstange 134 mit einem Niederdrücken des Bremspedals 64 zusammen vorangetrieben werden.
Im Fall einer Betriebsstörung in dem Hydraulikbremssystem wird den Solenoiden kein Strom zugeführt, so dass der Geschlossenzustand des Reservoirabsperrventils 176 und der Offenzustand des Reservoirverbindungsventils 166 hergestellt werden. Das Druckaufbau-Linearventil 200 ist in dem Geschlossenzustand, und das Druckreduzierungs-Linearventil 202 ist in dem Offenzustand.
Wenn sich der Eingabekolben 130 in der Rückgefahren-Endposition befindet, sind die erste Simulatorkammer 152 und die Übertragungskammer 144 miteinander und mit dem Reservoir 122 fluidverbunden. Ferner ist die Heckkammer 180 mit dem Reservoir 122 fluidverbunden.
Ein geringfügiges Vorwärtsbewegen des Eingabekolbens 130 bewirkt, dass die Dichtelemente 148, 135 die Übertragungskammer 144 wie oben beschrieben von der ersten Simulatorkammer 152 isolieren, so dass die Übertragungskammer 144 von dem Reservoir 122 isoliert ist. Der Eingabekolben 130 wird daran gehindert, sich relativ zu der Übertragungsstange 134 zu bewegen, und die Übertragungsstange 134 wird mit dem Vorwärtsbewegen des Eingabekolbens 130 vorwärtsbewegt. Da die erste Simulatorkammer 152 mit dem Reservoir 122 fluidverbunden ist, ist es ermöglicht, dass der Eingabekolben 130 bewegt oder relativ zu dem Gehäuse 100 vorangetrieben wird. Die zum Vorantreiben des Eingabekolbens 130 beaufschlagte Kraft wird über die Übertragungsstange 134 an den Druckkolben 102 übertragen, und der Eingabekolben 130 wird dementsprechend vorangetrieben. Ein mit der Bremsbetätigungskraft in Beziehung stehender Hydraulikdruck wird in den Druckkammern 110, 112 erzeugt und den Bremszylindern 42, 52 zugeführt. Dieser Zustand ist der Manuellbetriebszustand, und die Hydraulikdruck-Erzeugungseinrichtung 54 fungiert als die Manuell-Hydraulikdruck-Erzeugungseinrichtung.
<Überblick über ein Erfassen des Vorhandenseins oder Nichtvorhandenseins einer Betriebsstörung>
In der vorliegenden Ausführungsform wird das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein einer Flüssigkeitsleckage aus wenigstens einem von einem Bremsstrang 250a und einem Bremsstrang 250b erfasst. Der Bremsstrang 250a weist die Druckkammer 110, die Flüssigkeitspassage 114 und die Bremszylinder 42FL, 52RR auf, und der Bremsstrang 250b weist die Druckkammer 112, die Flüssigkeitspassage 116 und die Bremszylinder 42FR, 52RL auf. Ob die Flüssigkeitsleckage aus dem Bremsstrang 250a oder 250b aufgetreten ist, wird nicht erkannt.
Das Erfassen des Vorhandenseins oder Nichtvorhandenseins der Flüssigkeitsleckage aus den Bremssträngen 250a, b wird in dem Leistungsbetriebszustand der Hydraulikdruck-Erzeugungseinrichtung 54 ausgeführt. Genauer wird das Erfassen während der Regenerativ-Kooperativ-Steuerung oder während des Betriebs der Automatikbremse ausgeführt. Nachstehend kann der Leistungsbetriebszustand als „Heckhydraulikdruck-Steuerzustand” bezeichnet werden.
In dem Fall, in dem es keine Flüssigkeitsleckage aus den Bremssträngen 250a, b gibt und sich die Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung 66 z. B. im Normalzustand befindet, d. h. das Hydraulikbremssystem im Normalzustand ist, wie in 3(a) dargestellt, wird der aktuelle Heckhydraulikdruck Ps mit einer Erhöhung im Sollhydraulikdruck Pref erhöht. Ein Start der Erhöhung im aktuellen Heckhydraulikdruck Ps verzögert sich in einigem Ausmaß infolge einer Steuerungsverzögerung, jedoch ist eine Differenz zwischen dem Sollhydraulikdruck Pref und dem aktuellen Heckhydraulikdruck Ps klein.
Andererseits ändert sich im Fall einer Flüssigkeitsleckage aus wenigstens einem der Bremsstränge 250a, b der Heckhydraulikdruck wie in 3(b) dargestellt. Sogar wenn der Druckkolben 102 durch die Zufuhr der Arbeitsflüssigkeit in die Heckkammer 180 vorangetrieben wird, steigt der Hydraulikdruck in den Druckkammern 110, 112 nicht dementsprechend an und steigt auch der Hydraulikdruck in der Heckhydraulikdruckkammer 180 nicht geeignet an. In diesem Zustand wird der aktuelle Heckhydraulikdruck Ps um einen Betrag, der gleich zu einer oder größer als ein erster Vorgabewert ΔP1 (nachstehend bezeichnet als „erster Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert ΔPth”) ist, kleiner als der Sollhydraulikdruck Pref.
Wenn einer der Druckkolben 102, 104 bis zum Aufsitzen durchschlägt, steigt eine Reaktionskraft an, so dass der Hydraulikdruck in der Heckkammer 180 mit einer Rate ansteigt, die gleich zu einer oder größer als eine Betriebsstörungsbestimmungsrate ist. Im Ergebnis wird der Hydraulikdruck in der Heckkammer 180 näher an den Sollhydraulikdruck Pref gebracht und wird ein Absolutwert der Differenz dazwischen kleiner als ein zweiter Vorgabewert ΔP2 (nachstehend bezeichnet als „erster Rückkehrbestimmungs-Schwellenwert δp”).
In Anbetracht des Obigen wird das Vorhandensein der Flüssigkeitsleckage aus wenigstens einem der Bremsstränge 250a, b in einem Fall erfasst, in dem ein Zustand, in welchem der aktuelle Heckhydraulikdruck Ps um den Betrag, der gleich oder größer als der Betrag ist, der gleich zu dem oder größer als der erste Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert ΔPth ist, kleiner als der Sollhydraulikdruck Pref ist, für eine Zeit angedauert hat, die gleich zu einer oder länger als eine Vorgabezeitdauer T1 (nachstehend bezeichnet als erste Betriebsstörungsbestimmungszeit T1) ist, und dann der aktuelle Heckhydraulikdruck Ps sich mit einer Rate erhöht hat, die gleich zu einer oder größer als eine Vorgaberate dP ist.
In der vorliegenden Ausführungsform wird der erste Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert ΔPth zu solch einer Größe aufweisend bestimmt, dass der aktuelle Heckhydraulikdruck Ps als niedriger als der Sollhydraulikdruck Pref zu sein erachtet werden kann.
Die erste Betriebsstörungsbestimmungszeit T1 wird auf eine Zeitdauer gesetzt, die länger als eine Ansprechverzögerungszeit ist. In dem Fall, in dem das Hydraulikbremssystem im Normalzustand ist, ist die erste Betriebsstörungsbestimmungszeit T1 solch eine Zeit, dass sogar wenn der aktuelle Heckhydraulikdruck Ps infolge von z. B. der Steuerungsverzögerung um den Betrag, der gleich zu dem oder größer als der erste Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert ΔPth ist, kleiner als der Sollhydraulikdruck Pref wird, dieser Zustand als nicht für eine Zeit andauernd erachtet wird, die gleich zu der oder länger als die erste Betriebsstörungsbestimmungszeit T1 ist. Zum Beispiel kann die erste Betriebsstörungsbestimmungszeit T1 auf eine Zeit gesetzt werden, die um die Vorgabezeitdauer länger als eine normale Ansprechverzögerungszeit Tr ist.
Die Betriebsstörungsbestimmungsrate dP kann auf eine Rate gesetzt werden, die einer Anstiegsrate des Hydraulikdrucks in der Heckkammer 180 entspricht, welche durch das Durchschlagaufsitzen von einem der Druckkolben 102, 104 verursacht wird. Zum Beispiel kann unter Verwendung einer Ratenbestimmungszeit T2 und des ersten Rückkehrbestimmungs-Schwellenwertes δp als einem Wert, bei welchem der aktuelle Heckhydraulikdruck Ps als nahe zu dem Sollhydraulikdruck Pref gekommen zu sein erachtet wird, die Betriebsstörungsbestimmungsrate dP auf einen Wert bestimmt werden, der durch die folgende Gleichung ausgedrückt wird: dP = (ΔPth – δp)/T2
Die Ratenbestimmungszeit T2 ist eine Zeit, welche sich in einem Fall, in dem die Betriebsstörungsbestimmungsrate erreicht wird, von einem Zeitpunkt, zu dem der aktuelle Heckhydraulikdruck Ps um den ersten Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert ΔPth niedriger als der Sollhydraulikdruck Pref ist, bis zu einem Zeitpunkt erstreckt, zu dem der aktuelle Heckhydraulikdruck Ps näher zu dem ersten Rückkehrbestimmungs-Schwellenwert δp gekommen ist als der Sollhydraulikdruck Pref. Die Betriebsstörungsbestimmungsrate dP ist ein unter der Annahme erlangter Wert, dass eine Änderung des Sollhydraulikdrucks Pref während dieses Zeitraums klein ist.
Andererseits kann infolge einer Betriebsstörung in einem Steuersystem 252, das die Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung 66 und die Heckkammer 180 aufweist, der Zustand, in welchem der aktuelle Heckhydraulikdruck Ps um den Betrag, der gleich zu dem oder größer als der erste Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert ΔPth ist, niedriger als der Sollhydraulikdruck Pref ist, fortgesetzt werden. Zum Beispiel wird in einem Fall, in dem der Zustand, in welchem der aktuelle Heckhydraulikdruck Ps um den Betrag, der gleich zu dem oder größer als der erste Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert ΔPth ist, kleiner als der Sollhydraulikdruck Pref ist, für eine Zeit (Tth = Tm + α) angedauert hat, die länger als eine Zeit Tm ist, die für einen der Druckkolben 102, 104 zum Durchschlagaufsitzen erforderlich ist, und der aktuelle Heckhydraulikdruck Ps nicht ansteigt, diese Situation als infolge einer Betriebsstörung in dem Steuersystem 252 auftretend erachtet. Genauer werden Gründe für die Situation erachtet als zu umfassen: die Flüssigkeitsleckage aus der Heckkammer 180 und/oder der Flüssigkeitspassage 182, eine Störung in dem Akkumulator 196, eine Betriebsstörung in der Pumpenvorrichtung 194, eine Betriebsstörung in dem Druckaufbau-Linearventil 200 infolge Festsitzen dessen in seinem Geschlossenzustand und eine Flüssigkeitsleckage aus dem Druckreduzierungs-Linearventil 202.
Um diese Probleme zu lösen, wird in der vorliegenden Ausführungsform eine Strömungsrate q der Arbeitsflüssigkeit, die auf Basis von z. B. einem Öffnungsgrad des Druckaufbau-Linearventils 200 und einer Hydraulikdruckdifferenz zwischen der Heckkammer 180 und dem Akkumulator 196 von der Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung 66 zu liefern ist (d. h. eine Strömungsrate der zu der Heckkammer 180 zu liefernden Arbeitsflüssigkeit), berechnet und bestimmt und wird eine Zeit Tm, die für eine Menge der der Heckkammer 180 gelieferten Arbeitsflüssigkeit erforderlich ist, um eine effektive Kapazität Qm der Druckkammern 110, 112 zu erreichen (was eine Reduzierungsmenge in der Kapazität der Druckkammern 110, 112 ist, bis wenigstens einer der Druckkolben 102, 104 aus der Rückgefahren-Endposition herausbewegt ist und zum Durchschlagaufsitzen gekommen ist, und was einer Menge des aus den Druckkammern 110, 112 ausströmenden Arbeitsfluids entspricht), bestimmt und wird eine Zeitdauer, die um eine Zeit α länger als die Zeit Tm ist, als eine Hecksystem-Betriebsstörungsbestimmungszeit Tth bestimmt. Qm = Tm·q Tth = Tm + α
In einem Fall, in dem der Zustand, in welchem der aktuelle Heckhydraulikdruck Ps um den Betrag, der gleich zu dem oder größer als der erste Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert ΔPth ist, für eine Zeit angedauert hat, die gleich zu der oder länger als die Hecksystem-Betriebsstörungsbestimmungszeit Tth ist, wird erfasst, dass es eine Betriebsstörung in dem Steuersystem 252 gibt.
Da es selten ist, dass beide der Bremsstränge 250a, b unter der Flüssigkeitsleckage leiden, wird die effektive Kapazität Qm der Druckkammern 110, 112 unter der Vorbedingung bestimmt, dass einer der Druckkolben 102, 104 zum Durchschlagaufsitzen gekommen ist.
<Ausführen einer Erfassung des Vorhandenseins oder Nichtvorhandenseins einer Betriebsstörung>
Ein Betriebsstörungs-Vorhandensein/Nichtvorhandensein-Erfassungsprogramm, das in einem Ablaufdiagramm in 5 gezeigt ist, wird jedes Mal ausgeführt, wenn eine vorbestimmte Vorgabezeitdauer abgelaufen ist. Es ist zu bemerken, dass, da die Brems-ECU 56 mit einem Zeitzähler versehen ist, die ECU 56 einen Zeitablauf auf Basis von durch den Zeitzähler bereitgestellter Information erkennen kann.
Bei S11 wird bestimmt, ob der Heckhydraulikdruck gesteuert wird oder nicht. Wenn der Heckhydraulikdruck nicht gesteuert wird, werden bei S12 Parameter, Flags, usw., die beim Ausführen des vorliegenden Programms verwendet werden, initialisiert.
Wenn eine Steuerung für den Heckhydraulikdruck gestartet ist, wird in S11 eine Positiventscheidung (JA) getroffen und wird in S13 bestimmt, ob diese Entscheidung die erste in S11 getroffene Positiventscheidung ist oder nicht. Wenn die Steuerung für den Heckhydraulikdruck nicht zuvor ausgeführt wurde, wird in S13 eine Positiventscheidung (JA) getroffen. In S14 wird ein Wert To des Zeitzählers gelesen und gespeichert. In S15 wird bestimmt, ob die Erfassung des Vorhandenseins oder Nichtvorhandenseins der Betriebsstörung in der aktuellen Steuerung für den Heckhydraulikdruck vollendet ist oder nicht. Wenn die Verarbeitung in S15 zum ersten Mal ausgeführt wird, wird eine Negativentscheidung (NEIN) getroffen.
In S16 und S17 werden der Sollhydraulikdruck Pref und der aktuelle Heckhydraulikdruck Ps erlangt. Eine Bestimmung des Sollhydraulikdrucks Pref hängt z. B. von der Regenerativ-Kooperativ-Steuerung oder einer Anforderung für die Automatikbremse ab. In S18 wird die Strömungsrate q (cm³/Sek.) der der Heckkammer 180 zuzuführenden Arbeitsflüssigkeit auf Basis von z. B. dem Öffnungsgrad des Druckaufbau-Linearventils 200, dem Heckhydraulikdruck und dem Druck in dem Akkumulator erlangt und wird die Zeit Tm, die für einen der Druckkolben 102, 104 erforderlich ist, um bis zum Aufsitzen durchzuschlagen, auf Basis der Strömungsrate q und der effektiven Kapazität Qm der Druckkammern 110, 112 erlangt und wird die Hecksystem-Betriebsstörungsbestimmungszeit Tth erlangt.
In S19 wird bestimmt, dass ein Wert ΔP, der erlangt wird durch von dem Sollhydraulikdruck Pref Subtrahieren des aktuellen Heckhydraulikdrucks Ps (d. h. ein Absolutwert der Differenz zwischen dem Sollhydraulikdruck Pref und dem aktuellen Heckhydraulikdruck Ps), größer als der erste Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert ΔPth ist oder nicht. Pref – Ps > ΔPth
Wenn der Subtraktionswert ΔP kleiner als der erste Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert ΔPth ist, wird in S20 bestimmt, ob ein Vorläufigflag in einem Gesetztzustand ist oder nicht. Wenn das Vorläufigflag nicht in dem Gesetztzustand ist, wird in S21 bestimmt, ob eine Zeitgrenze TL vom Start der Steuerung für den Heckhydraulikdruck an überschritten wurde oder nicht. Die Verarbeitungen in S11, S13 und S15–21 werden wiederholt, bevor die Zeitgrenze TL überschritten wurde, und wenn die Zeitgrenze TL überschritten wurde, wird in S21 eine Positiventscheidung (JA) getroffen und wird in S22 bestimmt, dass es keine Flüssigkeitsleckage aus den Bremssträngen 250a, b gibt und das Steuersystem 252 im Normalzustand ist.
Das Vorläufigflag ist ein Flag, das gesetzt wird, wenn ein Zustand, in welchem der Subtraktionswert ΔP größer als der erste Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert ΔPth ist, für eine Zeit angedauert hat, die gleich zu der oder länger als die erste Betriebsstörungsbestimmungszeit T1 ist. Das heißt, das Vorläufigflag wird gesetzt, wenn die Flüssigkeitsleckage aus wenigstens einem der Bremsstränge 250a, b vermutet wird.
Wenn der Subtraktionswert ΔP größer als der Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert ΔPth ist, wird andererseits in S19 eine Positiventscheidung (JA) getroffen und wird in S23 bestimmt, ob der Subtraktionswert ΔP zum ersten Mal größer als der erste Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert ΔPth geworden ist oder nicht. Wenn diese Entscheidung die erste Positiventscheidung ist, wird ein Wert Ts des Zeitzählers gelesen und in S24 gespeichert.
In S25 wird bestimmt, ob eine Zeitdauer, die von dem Zeitpunkt läuft, zu dem der Subtraktionswert ΔP größer als der erste Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert ΔPth geworden ist, die erste Betriebsstörungsbestimmungszeit T1 überschritten hat oder nicht. Bevor die erste Betriebsstörungsbestimmungszeit T1 überschritten wurde, werden die Verarbeitungen in S11, S13, S15–S19, S23 und S25 wiederholt. Wenn der Zustand, in welchem der Subtraktionswert ΔP größer als der erste Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert ΔPth ist, für eine Zeit angedauert hat, die gleich zu der oder länger als die erste Betriebsstörungsbestimmungszeit T1 ist, wird in S25 eine Positiventscheidung (JA) getroffen. In S26 wird das Vorläufigflag gesetzt, und in S27 wird bestimmt, ob die Zeit gleich zu der oder länger als die Hecksystem-Betriebsstörungsbestimmungszeit Tth geworden ist oder nicht. Bevor die Hecksystem-Betriebsstörungsbestimmungszeit Tth überschritten wurde, seitdem der Subtraktionswert ΔP größer als der erste Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert ΔPth geworden ist, werden die Verarbeitungen S11, S13, S15–S19, S23 und S25–27 wiederholt. Jedoch wird, wenn der Subtraktionswert ΔP gleich zu dem oder kleiner als der erste Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert ΔPth geworden ist, bevor die Hecksystem-Betriebsstörungsbestimmungszeit Tth überschritten wurde, in S19 eine Negativentscheidung (NEIN) getroffen. In diesem Fall wird, da das Vorläufigflag in dem Gesetztzustand ist, in S20 eine Positiventscheidung (JA) getroffen und wird in S28 bestimmt, ob diese Entscheidung die erste in S20 getroffene Positiventscheidung ist oder nicht. Wenn diese Entscheidung die erste Positiventscheidung ist, wird ein Wert Tu des Zeitzählers gelesen und in S29 gespeichert. In S30 wird bestimmt, ob der Subtraktionswert ΔP kleiner als der erste Rückkehrbestimmungs-Schwellenwert δp geworden ist oder nicht. Pref – Ps < δp
Wenn der Subtraktionswert ΔP gleich zu dem oder größer als der erste Rückkehrbestimmungs-Schwellenwert δp ist, wird in S30 eine Negativentscheidung (NEIN) getroffen und werden die Verarbeitungen in S11, S13, S15–S20, S28 und S30 wiederholt. Wenn der Subtraktionswert ΔP kleiner als der erste Rückkehrbestimmungs-Schwellenwert δp geworden ist, wird in S31 bestimmt, ob eine Zeitdauer (T – Tu), die von dem Zeitpunkt an läuft, zu dem der Subtraktionswert ΔP gleich zu dem oder kleiner als der erste Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert ΔPth geworden ist, gleich zu der oder kürzer als die Ratenbestimmungszeit T2 ist oder nicht.
Das heißt, es wird bestimmt, ob der aktuelle Heckhydraulikdruck Ps sich mit einer Rate, die gleich zu einer oder größer als eine Betriebsstörungsbestimmungsrate dPth {= (ΔPth – δp)/T2} ist, erhöht hat oder nicht.
In einem Fall, in dem eine Rate eines Anstiegs im aktuellen Heckhydraulikdruck Ps ist {(ΔPth – δp + ΔPref)/T2}, ist die Anstiegsrate größer als die Betriebsstörungsbestimmungsrate dP. (ΔPth – δp + ΔPref)/T2 > dPth
In S32 wird definitiv bestimmt, dass es eine Flüssigkeitsleckage aus wenigstens einem der Bremsstränge 250a, b gibt. Das Vorläufigflag wird rückgesetzt und ein Definitivflag (d. h. ein Flüssigkeitsleckageflag) wird gesetzt. Wenn in S32 eine Negativentscheidung getroffen wird, wird in S33 bestimmt, dass es eine andere Art einer Betriebsstörung gibt. Ferner wird in S33 das Vorläufigflag zurückgesetzt.
Wenn ein Zustand, in welchem der Subtraktionswert ΔP gleich zu dem oder größer als der erste Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert ΔPth ist, für eine Zeit angedauert hat, die gleich zu der oder länger als die Hecksystem-Betriebsstörungsbestimmungszeit Tth ist, wird andererseits in S27 eine Positiventscheidung (JA) getroffen und wird in S34 bestimmt, dass es eine andere Art einer Betriebsstörung gibt. Zum Beispiel wird angenommen, dass es eine Betriebsstörung in z. B. dem Steuersystem 252 gibt.
Somit wird in der vorliegenden Ausführungsform das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Flüssigkeitsleckage aus wenigstens einem der Bremsstränge 250a, b erfasst auf Basis einer Änderung im aktuellen Heckhydraulikdruck PS und des durch von dem Sollhydraulikdruck Pref Subtrahieren des aktuellen Heckhydraulikdrucks Ps erlangten Wertes ΔP. Das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Flüssigkeitsleckage aus den Bremssträngen 250a, b kann ohne Basierung auf dem Hydraulikdruck in den Druckkammern 110, 112 erfasst werden, und das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Flüssigkeitsleckage aus den Bremssträngen 250a, b kann erfasst werden unter Nichtverwendung eines Sensors zum Erfassen der Hydraulikdrücke in den Bremszylindern 42, 52 (d. h. ein Sensor zum Erfassen des Hydraulikdrucks in den Druckkammern 110, 112).
Darüber hinaus gibt es einen Vorteil dahingehend, dass die Flüssigkeitsleckage aus den Bremssträngen 250a, b und andere Betriebsstörungen bei voneinander Unterscheidung erfasst werden können.
Ferner wird das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Flüssigkeitsleckage aus den Bremssträngen 250a, b während der Steuerung für den Heckhydraulikdruck erfasst und wird die Hydraulikdruck-Erzeugungseinrichtung 54 nicht zum Erfassen der Betriebsstörung betrieben, was in einer Reduzierung der zum Erfassen der Betriebsstörung verbrauchten Energie resultiert.
In der wie oben beschriebenen vorliegenden Ausführungsform korrespondiert die Heckkraft zu dem Heckhydraulikdruck als dem Hydraulikdruck in der Heckkammer 180 und korrespondiert der Heckhydrauliksensor 204 zu einer Heckhydraulikdruck-Erfassungsvorrichtung als eine Heckkrafterfassungsvorrichtung.
Ferner bilden Abschnitte der Brems-ECU 56, welche das in dem Ablaufdiagramm in 5 gezeigte Betriebsstörungs-Vorhandensein/Nichtvorhandensein-Erfassungsprogramm speichern und ausführen usw., eine Betriebsstörungserfassungsvorrichtung. Abschnitte der Brems-ECU 56, welche die Verarbeitung in S11–S21 und S23–S32 des Betriebsstörungs-Vorhandensein/Nichtvorhandensein-Erfassungsprogramms speichern und ausführen usw., eine Flüssigkeitsleckage-Vorhandensein/Nichtvorhandensein-Erfassungsvorrichtung. Die Flüssigkeitsleckage-Vorhandensein/Nichtvorhandensein-Erfassungsvorrichtung ist ferner ein heckkraftbasierter Detektor, ein druckdifferenzbasierter Detektor, ein ratenbasierter Detektor und eine Aufsitzerfassungsvorrichtung. Abschnitte der Brems-ECU 56, welche die Verarbeitung in S16 speichern und ausführen usw., bilden einen Sollheckkraftschätzer. Das heißt, das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Flüssigkeitsleckage wird auf Basis der Differenz zwischen dem aktuellen Heckhydraulikdruck und dem Sollhydraulikdruck erfasst, und der Sollhydraulikdruck wird als ein geschätzter Heckhydraulikdruck gesetzt.
Ferner bilden Abschnitte der Brems-ECU 56, welche die Verarbeitung in S6 des Regenerativ-Kooperativ-Steuerprogramms, das in dem Ablaufdiagramm in 4 gezeigt ist, speichern und ausführen usw., einen Elektromagnetischventilcontroller. Dieser Elektromagnetischventilcontroller kann als „Fronthydraulikdruck-Steuervorrichtung” bezeichnet werden.
Es ist zu bemerken, dass in der oben beschriebenen Ausführungsform in S30 bestimmt wird, ob der Subtraktionswert ΔP kleiner als der erste Rückkehrbestimmungs-Schwellenwert δp geworden ist oder nicht, jedoch diese Verarbeitung nicht unumgänglich ist. Die Brems-ECU 56 kann so eingerichtet sein, dass eine aktuelle Anstiegsrate des aktuellen Heckhydraulikdrucks Ps bestimmt wird und bestimmt wird, ob die Anstiegsrate größer als die Betriebsstörungsbestimmungsrate ist oder nicht. {Ps(n) – Ps(n – 1))/(T – Tu) > dPth
Somit kann, falls die Brems-ECU so eingerichtet ist, dass die Anstiegsrate direkt erlangt und mit der Betriebsstörungsbestimmungsrate dPth verglichen wird, das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Flüssigkeitsleckage in einem früheren Stadium erfasst werden. Ferner kann, sogar wenn die Bremsbetätigungskraft dem Druckkolben 102 beaufschlagt wird, die Erfassung des Vorhandenseins oder Nichtvorhandenseins der Flüssigkeitsleckage aus den Bremssträngen 250a, b zuverlässiger durchgeführt werden.
Außerdem können der erste Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert ΔPth, die erste Betriebsstörungsbestimmungszeit T1, die Betriebsstörungsbestimmungsrate dPth usw. in einer Weise bestimmt werden, die sich von jener in der oben beschriebenen Ausführungsform unterscheidet.
Zum Beispiel kann der erste Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert ΔPth auf einen Wert gesetzt werden, der nicht infolge der Steuerungsverzögerung erzeugt werden kann. Dieser Fall resultiert in einer geringeren Notwendigkeit zum Erfassen, ob die erste Betriebsstörungsbestimmungszeit T1 überschritten wurde oder nicht.
Die erste Betriebsstörungsbestimmungszeit T1 kann auch auf die Zeit Tm gesetzt werden, die für das Durchschlagaufsitzen erforderlich ist, oder eine Zeit, die um eine Vorgabezeitdauer β kürzer als die für das Durchschlagaufsitzen erforderliche Zeit Tm ist.
Die Betriebsstörungsbestimmungsrate dPth kann auch auf einen Wert gesetzt werden, der durch die Steuerung der Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung 66 nicht erzeugt werden kann. In der Steuerung der Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung 66 wird normalerweise ein oberer Grenzwert für die Anstiegsrate des Heckhydraulikdrucks bereitgestellt, und die Betriebsstörungsbestimmungsrate dPth kann auf eine Rate gesetzt werden, die größer als der obere Grenzwert ist. In diesem Fall kann die Betriebsstörungsbestimmungsrate dPth unter Berücksichtigung einer Anstiegsrate des Sollhydraulikdrucks Pref bestimmt werden.
Ein Startpunkt für jede von der ersten Betriebsstörungsbestimmungszeit, der Hecksystem-Betriebsstörungsbestimmungszeit und der Zeitgrenze kann auf einen Zeitpunkt (To) gesetzt werden, zu welchem die Steuerung für den Heckhydraulikdruck gestartet wird.
Darüber hinaus kann das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Flüssigkeitsleckage bestimmt werden, nachdem die Komponenten wie die Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung 66 als normal zu sein erkannt wurden. In diesem Fall sind die Verarbeitungen in z. B. S27, S34, S21 und S22 nicht notwendig. Unabhängig von dem Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Verarbeitungen in S27, S34, S21 und S22 kann das Betriebsstörungserfassungsprogramm gemäß der vorliegenden Erfindung ausgeführt werden nach Bestätigung, dass die Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung 66 im Normalzustand ist, oder kann ausgeführt werden ohne Ausführen der Bestätigung. Dies gilt für die folgenden Ausführungsformen.
<Ausführungsform 2>
Das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Flüssigkeitsleckage aus den Bremssträngen 250a, b (d. h. das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Flüssigkeitsleckage aus wenigstens einem der Bremsstränge 250a, b) kann in einer sich von jener in der Ausführungsform 1 unterscheidenden Weise erfasst werden.
<Überblick über eine Erfassung des Vorhandenseins oder Nichtvorhandenseins einer Betriebsstörung>
In der Ausführungsform 2 wird eine Zeitdauer, die für einen der Druckkolben 102, 104 zum Durchschlagaufsitzen erforderlich ist (nachstehend bezeichnet als „Aufsitzzeit”), geschätzt auf Basis von z. B. einem Heckhydraulikdruck zu einem Zeitpunkt, zu dem das Vorläufigflag gesetzt ist, und wird in einem Fall, in dem eine Differenz zwischen einer geschätzten Aufsitzzeit und einer von dem Zeitpunkt an, zu dem das Vorläufigflag gesetzt ist, bis zum Durchschlagaufsitzen abgelaufenen aktuellen Aufsitzzeit klein ist, die Flüssigkeitsleckage aus wenigstens einem der Bremsstränge 250a, b definitiv erfasst.
Wie in 7(a) gezeigt, wird ein Hub der Druckkolben 102, 104 aus ihren jeweiligen Rückgefahren-Endpositionen heraus als größer zu sein erachtet (mit anderen Worten sind Positionen der Druckkolben 102, 104 relativ zum Gehäuse 100 weiter vorne) in einem Fall, in dem der Heckhydraulikdruck Ps zu dem Zeitpunkt, zu dem das Vorläufigflag gesetzt wird, groß ist, als in einem Fall, in dem der Heckhydraulikdruck Ps zu dem Zeitpunkt, zu dem das Vorläufigflag gesetzt wird, gering ist. Demgemäß ist ein für das Durchschlagaufsitzen erforderlicher Resthub (d. h. eine Bewegungsdistanz von dem Zeitpunkt, zu dem das Vorläufigflag gesetzt wird, bis zu einem Zeitpunkt, zu dem der Kolben zum Durchschlagaufsitzen gekommen ist) kleiner in dem Fall, in dem der Heckhydraulikdruck Ps hoch ist, als in dem Fall, in dem der Heckhydraulikdruck Ps niedrig ist, und es wird eingeschätzt, dass die geschätzte Aufsitzzeit kürzer ausgebildet ist in einem Fall, in dem Bewegungsgeschwindigkeiten der Druckkolben 102, 104 zueinander gleich sind.
In der vorliegenden Ausführungsform wird ein Kapazitätszuwachs ΔQ der Heckkammer 180, welcher erforderlich ist, um die Druckkolben 102, 104 für den Resthub zu bewegen, auf Basis des Resthubs erlangt.
Darüber hinaus wird die Strömungsrate q der Arbeitsflüssigkeit in die Heckkammer 180 erlangt auf Basis von z. B. einem Öffnungsgrad eines Druckaufbau-Steuerventils 200 zu dem Zeitpunkt, zu dem das Vorläufigflag gesetzt wird, und einer Druckdifferenz zwischen dem Druck in dem Akkumulator und dem Heckhydraulikdruck Ps. Die Bewegungsgeschwindigkeiten der Druckkolben 102, 104 sind hoch in einem Fall, in dem die Strömungsrate q hoch ist, als in einem Fall, in dem die Strömungsrate q niedrig ist.
Eine geschätzte Aufsitzzeit Ten' wird erlangt auf Basis des Kapazitätsänderungsbetrages ΔQ und der Strömungsrate q. Ten' = ΔQ/q
Ferner wird in der Steuerung für den Heckhydraulikdruck ein Schätzwert Ps' für den Heckhydraulikdruck erlangt auf Basis eines Betriebsbetrages der Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung 66. Zum Beispiel wird in dem Fall, in dem das System im Normalzustand ist, eingeschätzt, dass der Heckhydraulikdruck höher ist in einem Fall, in dem eine kumulative Menge der vom Start der Steuerung für den Heckhydraulikdruck an von der Leistungshydraulikdruckquelle 186 an die Heckkammer 180 gelieferten Arbeitsflüssigkeit groß ist, als in einem Fall, in dem die kumulative Menge klein ist. Zum Beispiel kann durch Erlangen einer Gesamtsumme ΣΔPa von Änderungsbeträgen ΔPa im Druck in dem Akkumulator, von denen jeder ein von dem Akkumulatordrucksensor 198 vom Start der Steuerung für den Heckhydraulikdruck an erfasster Wert ist (es ist zu bemerken, dass die Änderungen ΔPa Erhöhungen und Reduzierungen umfassen können), eine Menge der vom Start der Steuerung für den Heckhydraulikdruck an gelieferten Arbeitsflüssigkeit (d. h. die kumulative Liefermenge) erlangt werden.
Ferner wird eingeschätzt, dass die zu der Heckkammer 180 gelieferte Menge der Arbeitsflüssigkeit größer ist und der Hydraulikdruck höher ist in einem Fall, in dem eine Menge von zu dem Druckaufbau-Steuerventil 200 geliefertem Strom groß ist und der Öffnungsgrad des Druckaufbau-Steuerventils 200 groß ist, als in einem Fall, in dem die Menge an zu dem Druckaufbau-Steuerventil 200 geliefertem Strom klein ist und der Öffnungsgrad des Druckaufbau-Steuerventils 200 klein ist.
Somit entspricht die Summe der Menge der von der Leistungshydraulikdruckquelle 186 an die Heckkammer 180 gelieferten Arbeitsflüssigkeit und die Menge an zu dem Druckaufbau-Steuerventil 200 geliefertem Strom (d. h. der Öffnungsgrad des Druckaufbau-Steuerventils 200) innerhalb eines Zeitraums vom Start der Steuerung für den Heckhydraulikdruck bis zu dem aktuellen Zeitpunkt dem Betriebsbetrag der Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung 66. Der Schätzwert Ps' des Heckhydraulikdrucks (d. h. der geschätzte Heckhydraulikdruck), d. h. der Heckhydraulikdruck in dem Fall, in dem das System im Normalzustand ist, kann auf Basis des Betriebsbetrages der Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung 66 erlangt werden.
In der vorliegenden Ausführungsform wird, wenn ein Zustand, in welchem eine Differenz zwischen dem geschätzten Heckhydraulikdruck Ps' und dem aktuellen Heckhydraulikdruck PS größer als ein zweiter Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert ΔPth ist, für eine Zeit angedauert hat, die gleich zu einer oder länger als eine zweite Betriebsstörungsbestimmungszeit Ta ist, die Flüssigkeitsleckage vorläufig erfasst und wird das Vorläufigflag gesetzt (EIN).
Es ist zu bemerken, dass in der vorliegenden Ausführungsform der zweite Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert ΔPth gleich zu dem ersten Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert ΔPth ist und die zweite Betriebsstörungsbestimmungszeit Ta eine Zeit ist, welche kürzer als die erste Betriebsstörungsbestimmungszeit T1 ist und welche es ermöglicht anzunehmen bzw. zu berücksichtigen, dass die Größe des aktuellen Heckhydraulikdrucks PS nicht durch Fehlerfassung erzeugt wird. Die zweite Betriebsstörungsbestimmungszeit Ta kann gleich zu der ersten Betriebsstörungsbestimmungszeit T1 sein und kann auf null gesetzt werden.
<Ausführung einer Erfassung des Vorhandenseins oder Nichtvorhandenseins einer Betriebsstörung>
Das in dem Ablaufdiagramm in 6 gezeigte Betriebsstörungs-Vorhandensein/Nichtvorhandensein-Erfassungsprogramm wird jedes Mal ausgeführt, wenn eine vorbestimmte Vorgabezeitdauer abgelaufen ist.
In S101 wird bestimmt, ob der Heckhydraulikdruck gesteuert wird oder nicht, und in S102 wird bestimmt, ob das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Betriebsstörung in der aktuellen Steuerung erfasst wurde oder nicht. Wenn die aktuelle Erfassung nicht vollendet ist, werden der geschätzte Heckhydraulikdruck Ps' und der aktuelle Heckhydraulikdruck Ps in S103 bzw. S104 erlangt und wird in S105 bestimmt, ob das Vorläufigflag in dem Gesetztzustand ist oder nicht. Wenn das Vorläufigflag nicht in dem Gesetztzustand ist, wird in S106 und S107 bestimmt, ob ein Zustand, in welchem ein durch von dem geschätzten Heckhydraulikdruck Ps' Subtrahieren des aktuellen Heckhydraulikdrucks Ps erlangter Wert (d. h. ein Absolutwert der Differenz zwischen dem geschätzten Heckhydraulikdruck Ps' und dem aktuellen Hydraulikdruck Ps) größer als der zweite Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert ΔPth ist, für eine Zeit, die gleich zu der oder länger als die zweite Betriebsstörungsbestimmungszeit Ta ist, angedauert hat oder nicht.
Während es in dem Ablaufdiagramm weggelassen ist, wird der Zeitzähler zu dem Zeitpunkt gestartet, zu dem zum ersten Mal bestimmt wird, dass der Heckhydraulikdruck gesteuert wird, wie in der Ausführungsform 1. Wenn ein Zustand, in welchem in S106 und S107 Negativentscheidungen (NEIN) getroffen werden, für eine Zeit angedauert hat, die gleich zu der oder länger als die Zeitgrenze TL ist, wird erfasst, dass es keine Flüssigkeitsleckage gibt. Wenn eine Negativentscheidung (NEIN) in S101 getroffen wird oder wenn eine Positiventscheidung (JA) in S102 getroffen wird, werden in dem vorliegenden Programm verwendete Flags und Parameter initialisiert.
Wenn die Flüssigkeitsleckage vorläufig erfasst wird, wird in S108 das Vorläufigflag gesetzt (EIN) und wird in S109 die geschätzte Aufsitzzeit Ten' erlangt. In S110 wird bestimmt, ob ein Absolutwert einer Differenz zwischen dem aktuellen Heckhydraulikdruck Ps und dem geschätzten Heckhydraulikdruck Ps' kleiner geworden ist als der erste Rückkehrbestimmungs-Schwellenwert δp oder nicht. In S112 wird bestimmt, ob eine Differenz zwischen einer aktuell von dem Zeitpunkt, zu dem das Vorläufigflag gesetzt wird, abgelaufenen Zeit T und der geschätzten Aufsitzzeit Ten' kleiner als ein geschätzter Gültigkeitsbestimmungswert ΔT ist oder nicht.
Das heißt, es wird bestimmt, ob eine Zeitdauer (eine aktuelle Aufsitzzeit T), die für die Differenz zwischen dem aktuellen Heckhydraulikdruck Ps und dem geschätzten Heckhydraulikdruck Ps' erforderlich ist, um sich tatsächlich zu vermindern von dem Zeitpunkt an, zu dem das Vorläufigflag gesetzt wird, im Wesentlichen gleich zu einer unter Annahme der Flüssigkeitsleckage geschätzten Zeitdauer ist (d. h. der geschätzten Aufsitzzeit Ten').
Wenn die Verarbeitung in S110 zum ersten Mal ausgeführt wird, wird eine Negativentscheidung (NEIN) getroffen und wird in S112 bestimmt, ob die Laufzeit T von dem Zeitpunkt an, zu dem das Vorläufigflag gesetzt wird (S108), die Hecksystem-Betriebsstörungsbestimmungszeit Tth überschritten hat oder nicht. Wenn die Verarbeitung in S112 zum ersten Mal ausgeführt wird, ist die Laufzeit T kürzer als die Hecksystem-Betriebsstörungsbestimmungszeit Tth. Somit wird eine Negativentscheidung (NEIN) getroffen und kehrt dieser Ablauf zu S101 zurück.
In diesem Fall wird, da das Vorläufigflag in dem Gesetztzustand ist, in S105 eine Positiventscheidung (JA) getroffen und wird in S110 unter Verwendung des geschätzten Heckhydraulikdrucks Ps' und des aktuellen Heckhydraulikdrucks Ps, die in S103 bzw. S104 erlangt wurden, bestimmt, ob der Absolutwert der Differenz zwischen dem aktuellen Heckhydraulikdruck Ps und dem geschätzten Heckhydraulikdruck Ps' kleiner als der erste Rückkehrbestimmungs-Schwellenwert δp ist oder nicht, und wird dann die Verarbeitung in S112 ausgeführt.
Danach werden die Verarbeitungen in S101–S105, S110 und S112 wiederholt, bis der Absolutwert der Differenz zwischen dem geschätzten Heckhydraulikdruck Ps' und dem aktuellen Heckhydraulikdruck Ps kleiner als der erste Rückkehrbestimmungs-Schwellenwert δp wird. Wenn der Absolutwert der Differenz kleiner als der erste Rückkehrbestimmungs-Schwellenwert δp wird, wird in S111 bestimmt, ob die aktuelle Aufsitzzeit T und die geschätzte Aufsitzzeit Ten' im Wesentlichen gleich zueinander sind oder nicht (d. h., ein Absolutwert einer Differenz zwischen der aktuellen Aufsitzzeit und der geschätzten Aufsitzzeit kleiner als der geschätzte Gültigkeitsbestimmungswert ist oder nicht).
Wenn die aktuelle Aufsitzzeit T im Wesentlichen gleich zu der geschätzten Aufsitzzeit Ten' ist, wird in S113 definitiv erfasst, dass es eine Flüssigkeitsleckage gibt. Das Vorläufigflag wird zurückgesetzt (AUS) und das Flüssigkeitsleckageflag wird gesetzt (EIN).
Andererseits wird, wenn der aktuelle Heckhydraulikdruck Ps nicht nahe zu dem geschätzten Heckhydraulikdruck Ps' gekommen ist, sogar wenn die Hecksystem-Betriebsstörungsbestimmungszeit Tth abgelaufen ist, in S112 eine Positiventscheidung (JA) getroffen und wird in S114 bestimmt, dass es eine andere Betriebsstörung gibt. Zum Beispiel wird angenommen, dass es eine Betriebsstörung in z. B. der Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung 66 gibt.
Ferner wird sogar bei einer Differenz zwischen der aktuellen Aufsitzzeit T und der geschätzten Aufsitzzeit Ten', sogar wenn der aktuelle Heckhydraulikdruck Ps nahe zu dem geschätzten Heckhydraulikdruck Ps' gekommen ist, in S115 bestimmt, dass es eine andere Betriebsstörung gibt, und wird das Vorläufigflag zurückgesetzt (AUS). Da die aktuelle Aufsitzzeit stark von einer für das Durchschlagaufsitzen erforderlichen Zeit abgewichen ist, welche unter Annahme der Flüssigkeitsleckage geschätzt wird, wird die Annahme der Flüssigkeitsleckage als falsch zu sein erachtet.
Somit wird in der vorliegenden Ausführungsform die geschätzte Aufsitzzeit Ten', die eine geschätzte Zeit ist, die für jeden der Druckkolben 102, 104 von dem Zeitpunkt an, zu dem das Vorläufigflag gesetzt wird, erforderlich ist, so dass er zum Durchschlagaufsitzen gekommen ist, auf Basis des aktuellen Heckhydraulikdrucks Ps zu dem Zeitpunkt erlangt, wenn das Vorläufigflag gesetzt wird, und wird, wenn ein Absolutwert der Differenz zwischen der aktuellen Aufsitzzeit T und der geschätzten Aufsitzzeit Ten' klein ist, erfasst, dass es eine Flüssigkeitsleckage aus wenigstens einem der Bremsstränge 250a, b gibt. Folglich kann die Erfassung des Vorhandenseins oder Nichtvorhandenseins der Flüssigkeitsleckage zuverlässiger durchgeführt werden. Ferner kann, da es einen kleinen Effekt einer Änderungsrate des Sollheckhydraulikdrucks gibt im Vergleich zu einem Fall, in dem die Erfassung auf der Änderung im aktuellen Heckhydraulikdruck Ps basiert, die Erfassung des Vorhandenseins oder Nichtvorhandenseins der Flüssigkeitsleckage zuverlässiger sein.
In der wie oben beschriebenen vorliegenden Ausführungsform bilden Abschnitte der Brems-ECU 56, welche die Verarbeitungen in S103, S104 und S106–S108 des in dem Ablaufdiagramm in 6 gezeigten Betriebsstörungserfassungsprogramms speichern und ausführen usw., einen Vorläufig-Flüssigkeitsleckagedetektor. Abschnitte der Brems-ECU 56, welche die Verarbeitung in S103 des Betriebsstörungserfassungsprogramms speichern und ausführen usw., bilden einen betriebsbetragbasierten Heckkraftschätzer. Ferner bilden Abschnitte der Brems-ECU 56, welche die Verarbeitungen in S109–S111 und S113 speichern und ausführen usw., einen Definitiv-Flüssigkeitsleckagedetektor und bilden Abschnitte der Brems-ECU 56, welche die Verarbeitung in S109 speichern und ausführen usw., einen Aufsitzzeitschätzer.
Es ist nicht unumgänglich, dass in einem Fall, in dem (i) der Zustand, in welchem der Absolutwert der Differenz zwischen dem aktuellen Heckhydraulikdruck PS und dem geschätzten Heckhydraulikdruck Ps' größer als der erste Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert ΔPth ist, für eine Zeit angedauert hat, die gleich zu der oder länger als die zweite Betriebsstörungsbestimmungszeit Ta ist, und (ii) der Absolutwert der Differenz zwischen der aktuellen Aufsitzzeit T und der geschätzten Aufsitzzeit Ten' klein ist, es erfasst wird, dass es eine Flüssigkeitsleckage aus wenigstens einem der Bremsstränge 250a, b gibt. Zum Beispiel kann das Vorhandensein der Flüssigkeitsleckage erfasst werden, falls das Vorläufigflag gesetzt wird.
In dem Fall, in dem das Vorhandensein der Flüssigkeitsleckage erfasst wird, wenn die oben beschriebenen zwei Bedingungen erfüllt sind, kann die zweite Betriebsstörungsbestimmungszeit Ta null sein. In diesem Fall wird eine Zeitdauer gemessen von einem Zeitpunkt an, zu dem der Absolutwert der Differenz zwischen dem aktuellen Heckhydraulikdruck Ps und dem geschätzten Heckhydraulikdruck Ps' größer geworden ist als der zweite Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert ΔPth, und wird die Zeit mit der geschätzten Aufsitzzeit Ten' verglichen.
Außerdem ist ein Verfahren zum Erlangen des geschätzten Heckhydraulikdrucks Ps' nicht auf jenes in der oben beschriebenen Ausführungsform beschränkt. Zum Beispiel kann der geschätzte Heckhydraulikdruck Ps' der Sollheckhydraulikdruck Pref sein.
Ferner kann der geschätzte Heckhydraulikdruck Ps' auf Basis der Beobachtertheorien erlangt werden.
Darüber hinaus kann in der Steuerung des Heckhydraulikdrucks das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Flüssigkeitsleckage erfasst werden in einem Zustand, in welchem die Änderung im Sollhydraulikdruck klein ist. In dem Zustand, in welchem die Änderung im Sollhydraulikdruck klein ist, ist die Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung 66 stabil im Vergleich zu einem Zustand, in welchem die Änderung im Sollhydraulikdruck groß ist. Somit kann das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Flüssigkeitsleckage aus wenigstens einem der Bremsstränge 250a, b zuverlässiger erfasst werden.
<Ausführungsform 3>
Als Nächstes wird ein anderes Verfahren zum Erfassen einer Betriebsstörung erläutert werden.
In der Ausführungsform 3 wird auf Basis eines Änderungszustandes einer Drehzahl (d. h. einer Geschwindigkeit) einer Rotation des Rades das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Flüssigkeitsleckage erfasst und wird erfasst, ob die Flüssigkeitsleckage aus dem Bremsstrang 250a oder 250b aufgetreten ist.
<Überblick über eine Erfassung des Vorhandenseins oder Nichtvorhandenseins einer Betriebsstörung>
In der vorliegenden Ausführungsform wird das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Betriebsstörung in einem Zustand erfasst, in welchem der Heckhydraulikdruck Ps auf einen Festwert gesteuert wird (d. h. in einem Zustand, in welchem der Sollhydraulikdruck Pref fest ist).
Wie in 9 gezeigt, tritt in einem Fall, in dem eine Flüssigkeitsleckage aus einem der Bremsstränge 250a, b aufgetreten ist und der andere im Normalzustand ist, zwischen einem Bremszylinder eines Rades von einem der Bremsstränge und einem Bremszylinder eines Rades des anderen der Bremsstränge eine Hydraulikdruckdifferenz auf und tritt demgemäß dazwischen eine Differenz in einer Radrotationsgeschwindigkeit auf. Somit kann, sogar wenn die Hydraulikdrücke in den Bremszylindern 42, 52 nicht erfasst werden, das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Flüssigkeitsleckage aus einem der beiden Bremsstränge 250a, b auf Basis einer Differenz zwischen einer Rotationsgeschwindigkeit der Räder 4FL, 46RR, an welchen die zu dem Bremsstrang 250a gehörenden Bremszylinder 42FL, 52RR jeweils vorgesehen sind, und einer Rotationsgeschwindigkeit der Räder 4FR, 46RL, an welchen die zu dem Bremsstrang 250b gehörenden Bremszylinder 42FR, 52RL jeweils vorgesehen sind, erfasst werden.
Zum Beispiel nimmt, wie in 9(a) gezeigt, in dem Fall, in dem der Heckhydraulikdruck Ps fest ist (d. h. der Sollheckhydraulikdruck Pref fest ist), ein Hydraulikdruck in dem Bremszylinder des normalen Bremsstrangs (d. h. ein Hydraulikdruck in der Druckkammer) ab mit einer Abnahme in einem Hydraulikdruck in dem Bremsstrang, in welchem die Flüssigkeitsleckage aufgetreten ist, jedoch kehrt der Hydraulikdruck in dem Bremszylinder des normalen Bremsstrangs zu seiner ursprünglichen Größe zurück, wenn der Kolben zum Durchschlagaufsitzen gekommen ist. Somit nimmt, wie in 9(b) gezeigt, die Rotationsgeschwindigkeit des Rades, an welchem der zu dem normalen Bremsstrang gehörende Bremszylinder vorgesehen ist, mit einer im Wesentlichen konstanten Rate ab (d. h., eine Radverlangsamung ist eine im Wesentlichen feste Größe). Genau genommen kehrt nach vorübergehender Verminderung die Radverlangsamung zu ihrer ursprünglichen Größe zurück.
Im Gegensatz dazu nimmt in dem unter der Flüssigkeitsleckage leidende Bremsstrang der Hydraulikdruck in dem Bremszylinder in Abhängigkeit von einem Ausmaß der Flüssigkeitsleckage und einer Flüssigkeitsleckage erfahrenden Position ab und wird null (d. h. der atmosphärische Druck). Somit nimmt die Rotationsgeschwindigkeit des Rades mit einer geringen Rate ab (d. h. die Radverlangsamung wird kleiner). Darüber hinaus tritt auch zwischen den beiden zu dem unter der Flüssigkeitsleckage leidenden Bremsstrang gehörenden Bremszylindern eine Hydraulikdruckdifferenz auf und tritt in den meisten Fällen zwischen den beiden Rädern eine Differenz in der Rotationsgeschwindigkeit (d. h. in einer Radverlangsamung) auf.
Ferner nimmt eine Fahrzeugverzögerung mit einer Abnahme in einem Hydraulikdruck in dem zu dem unter der Flüssigkeitsleckage leidenden Bremsstrang gehörenden Bremszylinder ab. Wie in 9(c) gezeigt, beträgt die Fahrzeugverzögerung vor dem Durchschlagaufsitzen etwa zwei Drittel einer Verzögerung, die durch den Heckhydraulikdruck Ps im Normalfall bestimmt ist, und wird die Fahrzeugverzögerung nach dem Durchschlagaufsitzen etwa eine Hälfte einer Verzögerung, die durch den Heckhydraulikdruck Ps im Normalfall bestimmt ist (da die X-Konfiguration verwendet ist).
Es ist zu bemerken, dass 9 gezeigt ist, um Übergangsänderungen des Hydraulikdrucks in dem Bremszylinder, der Rotationsgeschwindigkeit des Rades und der Fahrzeugverzögerung zu verdeutlichen, und genau genommen unterscheiden sich diese Änderungen von tatsächlichen Änderungen.
<Ausführung einer Erfassung des Vorhandenseins oder Nichtvorhandenseins einer Betriebsstörung>
Das in dem Ablaufdiagramm in 8 gezeigte Betriebsstörungserfassungsprogramm wird jedes Mal ausgeführt, wenn eine vorbestimmte Vorgabezeitdauer abgelaufen ist.
In S131 wird bestimmt, ob der Heckhydraulikdruck gesteuert wird oder nicht, und in S132 wird bestimmt, ob das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Betriebsstörung in der aktuellen Steuerung bereits erfasst wurde oder nicht. Wenn der Heckhydraulikdruck gesteuert wird und wenn die aktuelle Erfassung des Vorhandenseins oder Nichtvorhandenseins der Betriebsstörung nicht vollendet ist, wird in S133 bestimmt, ob ein Absolutwert 101 eines Lenkwinkels, welcher ein von dem Lenkwinkelsensor 240 erfasster Wert ist, gleich zu einem oder kleiner als ein Vorgabelenkwinkel ⊝th ist oder nicht, um zu bestimmen, ob ein Fahrer eine Richtungsänderungsabsicht hat oder nicht. Wenn der Absolutwert des Lenkwinkels gleich zu dem oder kleiner als der Vorgabelenkwinkel ist und wenn das Hydraulikbremssystem usw. im Normalzustand sind, soll das Fahrzeug in gerader Linie fahren und soll z. B. keine Differenz in einer Rotationsgeschwindigkeit zwischen linken und rechten Rädern auftreten.
Eine Längsverzögerung Gs (aktuelle Verzögerung), die ein von dem Längs-G-Sensor 234 erfasster Wert ist, wird in S134 erfasst. In S135 wird erfasst, ob das Vorläufigflag in dem Gesetztzustand (EIN) ist oder nicht. Wenn das Vorläufigflag nicht in dem Gesetztzustand ist (AUS), wird in S136 bestimmt, ob diese Verarbeitung zum ersten Mal ausgeführt wird oder nicht. Wenn diese Verarbeitung zum ersten Mal ausgeführt wird, wird die in S134 bestimmte Fahrzeugverzögerung in S137 zu einer Fahrzeugverzögerung Go (nachstehend als „Referenzverzögerung”) bestimmt.
In S138 wird eine Radgeschwindigkeit Vw für jedes der Räder 4FL, FR, 46RL, RR erfasst, um einen Maximalwert Vmax und einen Minimalwert Vmin zu erlangen.
In S139 wird bestimmt, ob ein durch von dem Maximalwert Vmax Subtrahieren des Minimalwertes Vmin erlangter Wert gleich zu einer oder größer als eine Vorgabegeschwindigkeitsdifferenz Vth ist oder nicht. Die Vorgabegeschwindigkeitsdifferenz Vth kann z. B. auf einen Wert gesetzt werden, der bestimmt wird auf Basis einer Differenz in einer Rotationsgeschwindigkeit, welche in einem Fall erzeugt werden kann, in dem ein Hydraulikdruck in einem für eines von Rädern vorgesehenen Bremszylinder sich infolge von z. B. einer Flüssigkeitsleckage verringert hat in Bezug auf einen Hydraulikdruck in einem für das andere der Räder vorgesehenen Bremszylinder. In S140 wird bestimmt, ob ein mittels durch eine Referenzverzögerung Go Dividierens einer aktuellen Verzögerung Gs erlangter Wert (Gs/Go, nachstehend als „Verzögerungsverhältnis” bezeichnet) etwa 2/3 ist oder nicht. Genauer wird bestimmt, ob ein Absolutwert einer Differenz zwischen dem Verzögerungsverhältnis und 2/3 gleich zu einem oder geringer als ein Vorgabewert δ ist oder nicht.
In dem Ablaufdiagramm nicht gezeigt wird, wenn in S139 und S140 Negativentscheidungen (NEIN) getroffen werden, wie im Fall in den Ausführungsformen 1, 2, bestimmt, ob eine von einer Positiventscheidung (JA) in S131 an abgelaufene Zeit gleich zu der oder länger als die Zeitgrenze TL wird oder nicht, und wird, wenn die abgelaufene Zeit gleich zu der oder länger als die Zeitgrenze TL wird, bestimmt, dass das System im Normalzustand ist.
Wenn in S139 und S140 Negativentscheidungen (NEIN) getroffen werden, kehrt dieser Ablauf zu S131 zurück und werden die Verarbeitungen in S131–S135 und S138–S139 (S140) wiederholt. Wenn der Maximalwert der Differenz in der Rotationsgeschwindigkeit zwischen den vier Rädern gleich zu der oder größer als die Vorgabegeschwindigkeitsdifferenz Vth wird und wenn das Verzögerungsverhältnis etwa 2/3 wird, wird eingeschätzt, dass es eine Störung in einem der beiden Bremsstränge 250a, b gibt, und wird das Vorläufigflag in S141 gesetzt.
In S142 wird bestimmt, ob das Verzögerungsverhältnis etwa 1/2 geworden ist oder nicht. Genauer wird bestimmt, ob ein Absolutwert einer Differenz zwischen dem Verzögerungsverhältnis und 1/2 gleich zu dem oder geringer als der Vorgabewert δ geworden ist oder nicht. In der vorliegenden Ausführungsform ist der Vorgabewert δ gleich zu dem in S140 verwendeten δ, kann sich jedoch unterscheiden.
Wenn das Verzögerungsverhältnis gleich zu oder um einen Betrag, der gleich zu dem oder größer als der Vorgabewert δ ist, größer als 1/2 ist, wird in S143 bestimmt, ob die Hecksystem-Betriebsstörungsbestimmungszeit Tth überschritten wurde oder nicht, und werden, wenn in S143 eine Negativentscheidung getroffen wird, die Verarbeitungen in S131–S135, S142 und S143 wiederholt.
Wenn das Verzögerungsverhältnis sich vor Überschreiten der Hecksystem-Betriebsstörungsbestimmungszeit Tth auf etwa 1/2 abgesenkt hat, wird in S144 definitiv erfasst, dass es eine Flüssigkeitsleckage aus einem der beiden Bremsstränge 250a, b (dem Bremsstrang 250a in dem in 9 gezeigten Fall) gibt, in welchem ein Rad mit einer höheren Geschwindigkeit rotiert (d. h. einem Bremsstrang mit einem Bremszylinder, der für ein Rad vorgesehen ist, dessen Radgeschwindigkeit der Maximalwert Vmax ist). Wenn die Hecksystem-Betriebsstörungsbestimmungszeit Tth überschritten wurde, bevor in S143 eine Positiventscheidung (JA) getroffen wird, wird in S145 erfasst, dass es eine Betriebsstörung in z. B. der Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung 66 gibt.
Somit ist es in der vorliegenden Ausführungsform möglich, auf Basis der Geschwindigkeitsdifferenz zwischen Rädern den Bremsstrang zu identifizieren, in welchem die Flüssigkeitsleckage aufgetreten ist. Ferner ist es möglich, eine Größe des Hydraulikdrucks in dem Bremszylinder ohne Basierung auf den Hydraulikdrücken in den Bremssträngen 250a, b (dem Hydraulikdruck in dem Bremszylinder oder dem Hydraulikdruck in der Druckkammer) zu schätzen, was es ermöglicht, das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Flüssigkeitsleckage genau zu erfassen.
In der vorliegenden Ausführungsform bilden Abschnitte der Brems-ECU 56, welche die Verarbeitungen in S138, S139 und S141 des in dem Ablaufdiagramm in 8 gezeigten Betriebsstörungserfassungsprogramms speichern und ausführen usw., einen radgeschwindigkeitsdifferenzbasierten Flüssigkeitsleckagedetektor und bilden Abschnitte der Brems-ECU 56, welche die Verarbeitungen in S140 und S141 speichern und ausführen usw. einen verzögerungsbasierten Flüssigkeitsleckagedetektor.
Es ist zu bemerken, dass die Verarbeitungen in S138 und S139 weggelassen werden können und bestimmt werden kann, ob ein Absolutwert |γ| der Gierrate des Fahrzeugs, welche von dem Gierratensensor 236 erfasst wird, gleich zu einem oder größer als ein Vorgabewert ist oder nicht. Wenn der Absolutwert der Gierrate gleich zu dem oder größer als der Vorgabewert ist, ist es möglich einzuschätzen, dass eine Geschwindigkeitsdifferenz zwischen den linken und rechten Rädern groß ist, und ist es demgemäß möglich einzuschätzen, dass es eine Flüssigkeitsleckage aus einem der Bremsstränge gibt. In der vorliegenden Ausführungsform ist es möglich, auf Basis einer Richtung der Gierrate γ (einem Plus oder einem Minus des Erfassungswertes γ) den unter der Flüssigkeitsleckage leidenden Bremsstrang zu identifizieren.
Ferner kann anstatt der Gierrate eine Querbeschleunigung verwendet werden.
Darüber hinaus wird, da die vorliegende Erfindung auf das die X-Konfiguration nutzende Hydraulikbremssystem angewendet ist, eingeschätzt, dass das Verzögerungsverhältnis im Fall einer Störung in einem der beiden Bremsstränge etwa 1/2 wird. Jedoch wird, falls die Erfindung auf das die II-Konfiguration nutzende Hydraulikbremssystem angewendet wird, und in dem Fall einer Störung in einem Bremsstrang für die Vorderräder eingeschätzt, dass das Verzögerungsverhältnis etwa 1/3 wird, und wird in dem Fall einer Störung in einem Bremsstrang für die Hinterräder eingeschätzt, dass das Verzögerungsverhältnis etwa 2/3 wird. In einem Zeitraum vor dem Durchschlagaufsitzen wird in dem Fall der Störung in dem Bremsstrang für die Vorderräder das Verzögerungsverhältnis ein Wert zwischen 1 und 1/3 und wird in dem Fall der Störung in dem Bremsstrang für die Hinterräder das Verzögerungsverhältnis ein Wert zwischen 1 und 2/3.
Ferner wird in dem Fall, in dem die Radgeschwindigkeitsdifferenz groß ist (oder in dem Fall, in dem die Gierrate oder der Absolutwert der Querbeschleunigung groß ist), die Flüssigkeitsleckage vorläufig erfasst und wird in dem Fall, in dem sich das Verzögerungsverhältnis abgesenkt hat, die Flüssigkeitsleckage definitiv erfasst. Jedoch sind diese Vorgänge nicht unumgänglich. Die Flüssigkeitsleckage kann bestimmt werden in dem Fall, in dem die Radgeschwindigkeitsdifferenz groß ist (oder in dem Fall, in dem die Gierrate oder der Absolutwert der Querbeschleunigung groß ist), oder in dem Fall, in dem das Verzögerungsverhältnis sich abgesenkt hat.
Darüber hinaus muss nicht erfasst werden, dass sich das Verzögerungsverhältnis in zwei Schritten ändert. In einem Fall, in dem das Hydraulikbremssystem im Normalzustand ist, wobei der Heckhydraulikdruck PS so gesteuert wird, dass er konstant ist, ist es möglich zu erwägen, dass der Hydraulikdruck in den Druckkammern 110, 112 konstant ist und dass die Fahrzeugverzögerung ebenfalls konstant ist. Wenn sich die Fahrzeugverzögerung verringert, ist es andererseits möglich einzuschätzen, dass es eine Flüssigkeitsleckage aus wenigstens einem der Bremsstränge 250a, b gibt. Gleichermaßen kann das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Flüssigkeitsleckage aus dem Bremsstrang auf Basis der Radgeschwindigkeit von einem Rad, einer Änderung in der Radverlangsamung und einer Änderung in der Gierrate erfasst werden.
In der vorliegenden Ausführungsform wird, falls eine Gierrate in dem Fahrzeug während einer normalen Bremsbetätigung erzeugt wird, obwohl der Fahrer eine Absicht zum Fahren in einer geraden Linie hat, und falls eine Flüssigkeitsleckage aus einem der Bremsstränge 250a, b erfasst wird, z. B. die Gierratenreduzierungssteuerung ausgeführt.
In der Gierratenreduzierungssteuerung wird einer der beiden Bremsstränge 205a, b, welcher unter der Störung leidet, definitiv erfasst und wird ein zu steuerndes Rad bestimmt. Dann wird eine der Rutschsteuerungs-Ventilvorrichtungen 124, 126, welche zu dem zu steuernden Rad korrespondiert, so gesteuert, dass der Hydraulikdruck in dem Bremszylinder reduziert wird, um eine Bremskraftdifferenz zwischen dem linken Rad und dem rechten Rad zu reduzieren.
Das in dem Ablaufdiagramm in 10 gezeigte Gierratenreduzierungssteuerprogramm wird wiederholt ausgeführt.
In S161 wird bestimmt, ob der normale Bremsvorgang durchgeführt wird oder nicht. Das normale Bremsen ist ein Bremsen, welches nicht in einer Antiblockiersteuerung durchgeführt wird, jedoch in der Regenerativ-Kooperativ-Steuerung (d. h. in der Steuerung für den Heckhydraulikdruck) oder in Beaufschlagung des Manuellhydraulikdrucks. In S162 wird bestimmt, ob ein Absolutwert eines durch den Lenkwinkelsensor 240 erfassten Wertes ⊝ gleich zu dem oder kleiner als der Vorgabelenkwinkel ⊝th ist oder nicht, d. h., es wird bestimmt, ob der Fahrer eine Absicht zum Fahren in gerader Linie hat oder nicht. Wenn der Fahrer die Absicht zum Fahren in gerader Linie hat, wird in S163 bestimmt, ob die Gierratenreduzierungssteuerung ausgeführt wird oder nicht. Wenn die Gierratenreduzierungssteuerung nicht ausgeführt wird, wird in S164 bestimmt, ob eine Bedingung zum Starten der Gierratenreduzierungssteuerung erfüllt ist oder nicht. Die Steuerungsstartbedingung wird als erfüllt bestimmt, wenn wenigstens einer von (i) einem Fall, in dem eines von dem Vorläufigflag und dem Definitivflag gesetzt ist, und (ii) einem Fall, in dem ein Absolutwert eines durch den Gierratensensor 236 erfassten Wertes gleich zu einer oder größer als eine Vorgabegierrate ist, hergestellt ist. Wenn keiner der Fälle (i), (ii) hergestellt ist, wird die Steuerungsstartbedingung als nicht erfüllt zu sein bestimmt und wird die Gierratenreduzierungssteuerung nicht ausgeführt.
Wenn die Bedingung zum Starten der Gierratenreduzierungssteuerung erfüllt ist, werden in S165 Radgeschwindigkeiten VFL, FR, RL, RR der vorderen linken und rechten und hinteren linken und rechten Räder 4FL, FR, 46RL, RR erfasst. Dann werden in S166 der Maximalwert Vmax und der Minimalwert Vmin erlangt, wobei auf deren Basis ein normaler der Bremsstränge 250a, b und ein flüssigkeitsleckageerfahrender der Bremsstränge 250a, b identifiziert werden. Dann wird in S167 ein Hydraulikdruck in einem zu dem normalen Bremsstrang gehörenden der beiden Bremszylinder reduziert. Es ist zu bemerken, dass eine flüssigkeitsleckageerfahrende Position (d. h. ein Bremszylinder, in welchem ein Reduzierungsbetrag im Hydraulikdruck infolge der Flüssigkeitsleckage der größte unter den Bremszylindern ist) in S166 identifiziert werden kann.
Zum Beispiel wird, wie in 11 gezeigt, in einem Fall, in dem die Radgeschwindigkeit des vorderen rechten Rades 4FR die höchste ist und die Radgeschwindigkeit des vorderen linken Rades 4FL oder des hinteren rechten Rades 46RR die geringste ist unter den Radgeschwindigkeiten der vier Räder, eingeschätzt, dass der Bremsstrang 250b (mit den Bremszylindern 42FL, 52RR, die für das vordere linke Rad 4FL bzw. das hintere rechte Rad 46RR vorgesehen sind, und der Druckkammer 112) im Normalzustand ist und es eine Flüssigkeitsleckage aus dem Bremsstrang 250a (mit dem Bremszylinder 42FR für das vordere rechte Rad 4FR, dessen Radgeschwindigkeit die höchste ist) gibt. Darüber hinaus wird, da die Rotationsgeschwindigkeit des vorderen rechten Rades 4FR die höchste ist, eingeschätzt, dass die flüssigkeitsleckageerfahrende Position eine Position ist, an welcher der Bremszylinder 42FR des vorderen rechten Rades beeinflusst wird, und wird eingeschätzt, dass der Hydraulikdruck in dem Bremszylinder 42FR der kleinste ist. In diesem Fall wird eingeschätzt, dass die Summe von den rechten Rädern (d. h. dem vorderen rechten Rad 4FR und dem hinteren rechten Rad 46RR) beaufschlagten Bremskräften kleiner als die Summe von den linken Rädern (d. h. dem vorderen linken Rad 4FL und dem hinteren linken Rad 46RL) beaufschlagten Bremskräften ist. Im Ergebnis wird der Hydraulikdruck in dem Bremszylinder 42FL des vorderen linken Rades 4FL reduziert und werden folglich die Summe von den rechten Rädern des Fahrzeugs beaufschlagten Bremskräften und die Summe von den linken Rädern des Fahrzeugs beaufschlagten Bremskräften im Wesentlichen gleich zueinander.
Es ist zu bemerken, dass wie in 9 gezeigt, da sich die Radgeschwindigkeit und der Hydraulikdruck in dem Bremszylinder mit einem Zeitablauf ändern, das zu steuernde Rad nach Bedarf mit dem Steuerungszeitplan zum Reduzieren des Hydraulikdrucks in dem Bremszylinder bestimmt wird.
In einem Fall, in dem das vorliegende Programm in der nächsten Zeit ausgeführt wird, wird die Gierratenreduzierungssteuerung ausgeführt. Somit wird in S163 eine Positiventscheidung (JA) getroffen und wird in S167 die Gierratenreduzierungssteuerung kontinuierlich ausgeführt.
Ferner wird, wenn die Steuerungsstartbedingung erfüllt wird, die Gierratenreduzierungssteuerung ausgeführt, bis das Bremsen gelöst wird. Somit werden die Verarbeitungen in S161–S163 und S167 im normalen Bremsvorgang wiederholt ausgeführt, jedoch wird, wenn das Bremsen gelöst wird, in S161 eine Negativentscheidung (NEIN) getroffen und wird in S168 eine Verarbeitung zum Beenden der Gierratenreduzierungssteuerung ausgeführt.
Somit wird in dem Fall, in dem einer der beiden Bremsstränge 250a, b im Normalzustand ist und der andere unter einer Flüssigkeitsleckage leidet, die Gierratenreduzierungssteuerung ausgeführt, was in einer Reduzierung eines Absenkens einer Fahrstabilität des Fahrzeugs resultiert.
Es ist zu bemerken, dass die Ausführung der Gierratenreduzierungssteuerung nicht unumgänglich ist.
<Ausführungsform 4>
Es ist zu bemerken, dass das Hydraulikbremssystem jegliche Struktur haben kann. Zum Beispiel ist die vorliegende Erfindung auf ein Hydraulikbremssystem mit einem in 12 gezeigten Bremskreis anwendbar.
<Bremshydraulikkreis>
In der vorliegenden Ausführungsform sind ein Eingabekolben 302, der mit einer Betätigungsstange 300 verbunden ist, und ein Zwischenkolben 304 fluiddicht und verschiebbar in ein Gehäuse 298 eingepasst. Jeder von dem Eingabekolben 302 und dem Zwischenkolben 304 hat eine zylindrische Form mit einem Boden. Der Eingabekolben 302 und der Zwischenkolben 304 sind in Eingriff mit und relativ bewegbar zueinander in einem Zustand, in welchem ihre jeweiligen Bodenabschnitte einander zugewandt sind.
Zwischen dem Zwischenkolben 304 und dem Druckkolben 102 ist eine Heckkammer 310 ausgebildet. Eine vordere Endfläche des Bodenabschnitts des Zwischenkolbens 304 ist eine Druckaufnahmefläche, die der Heckkammer 310 zugewandt ist.
An einem hinteren Endabschnitt eines zylindrischen Abschnitts des Zwischenkolbens 304 ist ein Flansch 311 vorgesehen. Eine ringförmige Kammer 312 ist von einer Außenumfangsfläche des zylindrischen Abschnitts des Zwischenkolbens 304, dem Flansch 311 und einer Innenumfangsfläche des Gehäuses 298 gebildet. Eine Fluidkammer an einer Hinterseite des Flansches 311 steht mit der Heckkammer 310 in Verbindung und empfängt einen Hydraulikdruck in der Heckkammer 310. Somit wird die Fluidkammer an der Hinterseite des Flansches 311 als eine hintere Druckraumkammer 313 bezeichnet.
Zwischen dem Zwischenkolben 304 und dem Eingabekolben 302 ist eine Innenkammer 314, in welcher ein Schwimmkolben 316 vorgesehen ist, ausgebildet. Der Schwimmkolben 316 ist von einem Paar von Federn 320, 322 abgestützt. Die Feder 320 ist zwischen dem Zwischenkolben 304 und dem Schwimmkolben 316 vorgesehen, und die Feder 322 ist zwischen dem Eingabekolben 302 und dem Schwimmkolben 316 vorgesehen.
Die Innenkammer 314 steht mit dem Reservoir 122 über eine Verbindungspassage 324 in Verbindung, und die ringförmige Kammer 312 ist mit dem Reservoir 122 durch eine Flüssigkeitspassage 330 verbunden. In der Flüssigkeitspassage 330 ist ein Verbindungssteuerventil 332 vorgesehen, das in seinem Offenzustand ist, wenn seinem Solenoid kein Strom zugeführt wird.
Die Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung 66 ist wie in der oben beschriebenen Ausführungsform mit der Heckkammer 310 verbunden.
Ein Betätigungskraftsensor 340 zum Erfassen einer dem Bremspedal 64 beaufschlagten Bremsbetätigungskraft ist für das Bremspedal 64 vorgesehen und mit der Brems-ECU 56 verbunden.
<Betrieb des Hydraulikbremssystems>
In dem Fall, in dem das Hydraulikbremssystem im Normalzustand ist, ist das Verbindungssteuerventil 332 in seinem Geschlossenzustand. Die ringförmige Kammer 312 ist von dem Reservoir 122 isoliert, was den Zwischenkolben 304 am Vorwärtsbewegen hindert. Da die Innenkammer 314 mit dem Reservoir 122 in Verbindung steht, kann sich der Eingabekolben 302 relativ zu dem Zwischenkolben 304 bewegen. Ein Vorantreiben des Eingabekolbens 302 treibt den Schwimmkolben 316 voran, so dass die Federn 320, 322 elastisch verformt werden. Im Ergebnis wird dem Bremspedal 64 eine Reaktionskraft beaufschlagt. Ein Hubsimulator ist von dem Schwimmkolben 316, den Federn 320, 322 usw. gebildet.
Der Hydraulikdruck in der Heckkammer 310 wird von der Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung 66 gesteuert. In der Regenerativ-Kooperativ-Steuerung wird der Sollhydraulikdruck auf Basis von wenigstens einem von einem durch den Betätigungskraftsensor 340 erfassten Wert Fp und einem durch den Wegsensor 232 erfassten Wert Sp bestimmt.
Die Druckkolben 102, 104 werden durch eine mit dem Hydraulikdruck in der Heckkammer 310 in Beziehung stehende Kraft vorangetrieben, so dass in den Druckkammern 110, 112 Hydraulikdrücke erzeugt werden. Da das Vorantreiben des Zwischenkolbens 304 verhindert wird, hat eine dem Eingabekolben 302 beaufschlagte Betätigungskraft keine Auswirkung auf den Hydraulikdruck in der Heckkammer 310.
Es ist zu bemerken, dass ein Flächeninhalt der Druckaufnahmefläche des Zwischenkolbens 304, welche der Heckkammer 310 zugewandt ist, gleich zu einem Flächeninhalt einer Druckaufnahmefläche des Zwischenkolbens 304 ist, welche der an der Hinterseite des Flansches 311 angeordneten hinteren Druckraumkammer 313 zugewandt ist, was ein Einfahren des Zwischenkolbens 304 infolge des Hydraulikdrucks in der Heckkammer 310 verhindert. Dieser Zustand ist der Leistungsbetriebszustand.
In dem Fall einer Betriebsstörung in dem Hydraulikbremssystem wird der Offenzustand des Verbindungssteuerventils 332 hergestellt. Die ringförmige Kammer 312 und die Innenkammer 314 werden mit dem Reservoir 122 fluidverbunden. Ferner wird die Stromzufuhr zu dem Druckaufbau-Linearventil 200 und dem Druckreduzierungs-Linearventil 202 gestoppt, so dass die Heckkammer 310 ebenfalls mit dem Reservoir 122 fluidverbunden wird.
Wenn das Bremspedal 64 betätigt wird, wird der Eingabekolben 302 vorangetrieben und in Kontakt mit dem Zwischenkolben 304 gebracht. Ferner werden die Druckkolben 102, 104 mit dem Vorantreiben des Zwischenkolbens 304 vorangetrieben. Ein mit der Bremsbetätigungskraft in Beziehung stehender Hydraulikdruck wird in den Druckkammern 110, 112 erzeugt. Dieser Zustand ist der Manuellbetriebszustand.
Wie in den Ausführungsformen 1–3 wird das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Flüssigkeitsleckage aus wenigstens einem der Bremsstränge 250a, b in dem Leistungsbetriebszustand erfasst und kann das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Flüssigkeitsleckage aus wenigstens einem der Bremsstränge 250a, b ohne Basierung auf den Hydraulikdrücken in den Bremssträngen 250a, b erfasst werden.
Darüber hinaus kann, da die Bewegung des Zwischenkolbens 304 im Leistungsbetriebszustand verhindert wird, die Erfassung des Vorhandenseins oder Nichtvorhandenseins der Flüssigkeitsleckage zuverlässiger gemacht werden.
<Ausführungsform 5>
Die vorliegende Erfindung ist auf ein in 13 gezeigtes Hydraulikbremssystem anwendbar.
<Struktur des Hydraulikbremssystems>
In dem Hydraulikbremssystem gemäß der vorliegenden Ausführungsform weist eine Zylindereinrichtung 400 einen Hauptzylinder 402 und eine Heckkraftsteuervorrichtung 404 auf und weist die Heckkraftsteuervorrichtung 404 (a) einen Elektromotor 412, (b) einen Bewegungswandler 416, der eingerichtet ist, eine Rotation des Elektromotors 412 in eine Linearbewegung umzuwandeln, um die Ausgabe an einen Druckkolben 414 zu übertragen, und (c) einen Motorcontroller 418 auf, der eingerichtet ist, einen Betriebszustand des Elektromotors 412 zu steuern, um die Ausgabe zu dem Druckkolben 414 zu steuern. Der Hauptzylinder 402 umfasst: den Druckkolben 414 und einen Druckkolben 421, die fluiddicht und verschiebbar in ein Gehäuse 420 eingepasst sind, und Frontkammern (Druckkammern) 422, 424, die jeweils vor den Kolben vorgesehen sind. Das vorliegende Hydraulikbremssystem nutzt die X-Konfiguration. Die Bremszylinder 42FL und 52RR, die für das vordere linke Rad 4FL bzw. das hintere rechte Rad 46RR vorgesehen sind, sind über eine Flüssigkeitspassage 426 mit der Frontkammer 422 verbunden. Die Bremszylinder 42FR, 52RL, die für das vordere rechte Rad 4FR bzw. das hintere linke Rad 46RL vorgesehen sind, sind über eine Flüssigkeitspassage 428 mit der Frontkammer 424 verbunden. Eine Rutschsteuerungs-Ventilvorrichtung 430, die eine Mehrzahl von elektromagnetischen Ventilen aufweist, ist zwischen den Bremszylindern 42FL und 52RR und der Frontkammer 422 vorgesehen. Eine Rutschsteuerungs-Ventilvorrichtung 432, die eine Mehrzahl von elektromagnetischen Ventilen aufweist, ist zwischen den Bremszylindern 42FR, 52RL und der Frontkammer 424 vorgesehen. Ein die Frontkammer 422, die Flüssigkeitspassage 426 und die Bremszylinder 42FL, 52RR umfassender Strang ist ein Bremsstrang 436a, und ein die Frontkammer 424, die Flüssigkeitspassage 428 und die Bremszylinder 42FR, 52RL umfassender Strang ist ein Bremsstrang 436b.
Der Elektromotor 412 umfasst: einen Stator 440, der von dem Gehäuse 420 gehalten ist (genau genommen, der unabhängig von dem Gehäuse 420 des Hauptzylinders 402 und unbeweglich relativ zu dem Gehäuse 420 ist, und demgemäß wird ein Gesamtgehäuse als „das Gehäuse 420” bezeichnet), und einen Rotor 450, der eine im Wesentlichen zylindrische Form hat und der von dem Gehäuse 420 über ein Paar von Lagern 442, 444 gehalten ist, so dass der Rotor relativ zu dem Gehäuse 420 drehbar ist.
Der Bewegungswandler 416 ist auf einer Innenumfangsseite des Rotors 450 vorgesehen. Der Bewegungswandler 416 weist einen Kugelumlaufspindelmechanismus auf und umfasst: ein erstes zylindrisches Element 452, das zusammen mit dem Rotor 450 drehbar ist, und ein zweites zylindrisches Element 454, das über Kugeln mit dem ersten zylindrischen Element 452 in Eingriff steht und das von dem Gehäuse 420 gehalten ist, so dass es relativ zu dem Gehäuse 420 nicht drehbar ist. Das zweite zylindrische Element 454 erstreckt sich in einer Axialrichtung der Zylindereinrichtung 400 und ist an seinem hinteren Abschnitt mit dem Gehäuse 420 in Eingriff, so dass sie nicht relativ zueinander drehbar sind. Das zweite zylindrische Element 454 kann mit dem Druckkolben 414 in Eingriff stehen über einen ringförmigen Vorstehabschnitt 456, der an einem Zwischenabschnitt des zweiten zylindrischen Elements 454 vorgesehen ist, so dass er zur Innenumfangsseite hin vorsteht.
Der Druckkoben 414 ist wie ein Zylinder geformt, in welchem eine mit einer Betätigungsstange 460 gekuppelte Übertragungsstange 462 vorgesehen ist. Ein Flansch 464 ist an einem Zwischenabschnitt der Übertragungsstange 462 vorgesehen, und ein Paar von Federn 466, 468 sind zwischen dem Flansch 464 und dem Druckkolben 414 vorgesehen. Somit wird dem Bremspedal 64 kontinuierlich eine Reaktionskraft beaufschlagt, sogar wenn diese Federn 466, 468 eine Position der Übertragungsstange 462 relativ zum Druckkolben 414 ändern.
Der Hub des Bremspedals 64 wird von einem Wegsensor 500 erfasst. Da die Übertragungsstange 462 mit der Betätigung des Bremspedals 64 vorangetrieben wird, entspricht der Hub des Bremspedals 64 einem Hub der Übertragungsstange 462.
Ferner werden eine Drehzahl des Elektromotors 412, die Anzahl von Drehungen und dergleichen von einem Rotationssensor 502 (z. B. einem Drehgeber) erfasst. Das zweite zylindrische Element 454 wird mit der Rotation des Elektromotors 412 vorangetrieben, wodurch der Druckkolben 414 vorangetrieben wird. Ein vorbestimmtes Verhältnis ist hergestellt zwischen der Anzahl von Rotationen des Elektromotors 412, einem Hub des zweiten zylindrischen Elements 454 und einem Hub des Druckkolbens 414. Demgemäß können der Hub des zweiten zylindrischen Elements 454 und der Hub des Druckkolbens 414 mittels eines von dem Rotationssensor 502 erfassten Wertes erfasst werden.
Eine Größe von zu dem Elektromotor 412 fließendem Strom wird von einem Stromsensor (einem Strommesser) 504 erfasst. Eine Ausgabe des Elektromotors 412 wird über den Bewegungswandler 416 an den Druckkolben 414 übertragen, um eine dem Bremspedal 64 beaufschlagte Betätigungskraft zu unterstützen. Eine dem Druckkolben 414 beaufschlagte Kraft (welche zu dem Hydraulikdruck in den Frontkammern 422, 424 korrespondiert) wird von dem Elektromotor 412 und dem Fahrer empfangen. Eine dem Druckkolben 414 beaufschlagte Unterstützungskraft wird auf Basis eines durch den Stromsensor 504 erfassten Wertes, d. h. der Größe des zu dem Elektromotor 412 fließenden Stroms (eines Laststroms), erfasst.
Komponenten, die mit einer hauptsächlich von einem Computer gebildeten Brems-ECU 510 verbunden sind, umfassen den Wegsensor 500, den Rotationssensor 502, den Stromsensor 504, den Radgeschwindigkeitssensor 238, den Lenkwinkelsensor 240, den Gierratensensor 236 und den Längs-G-Sensor 234. Ferner ist der Elektromotor 412 über einen Treiberschaltkreis 512 mit der Brems-ECU 510 verbunden.
<Motorsteuerung>
In der vorliegenden Ausführungsform wird ein Betriebszustand des Elektromotors 412 so gesteuert, dass ein Verhältnis zwischen dem Hub des Bremspedals 64, der auf Basis eines von dem Wegsensor 500 erfassten Wertes erlangt wird, und dem Hub des Druckkolbens 414, welcher auf Basis der von dem Rotationssensor 502 erfassten Anzahl von Rotationen erlangt wird, gleich zu einem vorbestimmten Wert ist. Das heißt, der Betriebszustand des Elektromotors 412 wird in dem normalen Bremsvorgang so gesteuert, dass eine Verstärkungsrate konstant ist.
Ein Beispiel für ein Elektromotor-Steuerprogramm ist in einem Ablaufdiagramm in 15 gezeigt.
In S191 erfasst der Wegsensor 500 einen Schwenkwinkel des Bremspedals 64 von dessen Rückgefahren-Endposition aus. In S192 wird ein Sollwert für den Hub (Sollhub) Sref des zweiten zylindrischen Elements 454 von dessen Rückgefahren-Endposition aus bestimmt auf Basis des durch den Wegsensor 500 erfassten Wertes. In S193 wird der Elektromotor 412 so gesteuert, dass ein aktueller Hub näher an den Sollhub Sref kommt.
Es ist zu bemerken, dass, wenn die Verstärkungsrate verändert wird, der Sollhub Sref dementsprechend bestimmt wird und der Elektromotor 412 gesteuert wird.
<Überblick über eine Erfassung einer Betriebsstörung>
In der vorliegenden Ausführungsform wird die Anzahl von Rotationen (d. h. die kumulative Anzahl von Rotationen) des Elektromotors 412 von der Rückgefahren-Endposition des zweiten zylindrischen Elements 454 aus auf Basis des von dem Rotationssensor 502 erfassten Wertes erfasst. Basierend auf dieser Anzahl von Rotationen wird ein Hub des Druckkolbens 414 (d. h. des zweiten zylindrischen Elements 454) von dessen Rückgefahren-Endposition aus erlangt.
Ferner wird, wie oben beschrieben, in der vorliegenden Ausführungsform der Elektromotor 412 so gesteuert, dass das Verhältnis zwischen dem Hub des Bremspedals 64 und dem Hub des zweiten zylindrischen Elements 454 (entsprechend einem Betriebsbetrag einer Heckkraftbeaufschlagungsvorrichtung) konstant ist. Somit wird eine auszugebende Unterstützungskraft auf Basis des Hubes des zweiten zylindrischen Elements 454 bestimmt und wird der Hydraulikdruck in den Frontkammern 422, 424 erlangt. Ferner kann eine Größe einer dem Elektromotor 412 beaufschlagten Last (d. h. die Größe des zu dem Elektromotor 412 fließenden Stromes) geschätzt werden (ein geschätzter Stromwert I').
In einem Fall, in dem ein durch den Stromsensor 504 erfasster Wert I kleiner als der geschätzte Stromwert I' ist, wird vorläufig erfasst, dass in den Frontkammern 422, 424 kein Hydraulikdruck erzeugt wird und dass es eine Flüssigkeitsleckage aus wenigstens einem der Bremsstränge 436a, b gibt.
Basierend auf einem Hub des zweiten zylindrischen Elements 454 zu dem Zeitpunkt, zu dem die Flüssigkeitsleckage vorläufig erfasst wird, wird eine Position des Druckkolbens 414 relativ zum Gehäuse 420 bestimmt und wird ein Resthub, der für einen der Druckkolben 414, 421 zum Durchschlagaufsitzen erforderlich ist, bestimmt. Ferner wird eine Bewegungsgeschwindigkeit des zweiten zylindrischen Elements 454 (d. h. eine Bewegungsgeschwindigkeit des Druckkolbens 414) auf Basis einer Drehzahl (d. h. einer Rotationsgeschwindigkeit) bestimmt, die auf Basis des von dem Rotationssensor 502 zu dem Zeitpunkt erfassten Wertes bestimmt wird. Basierend auf der Bewegungsgeschwindigkeit und dem Resthub wird eine für einen der Druckkolben 414, 421 zum Durchschlagaufsitzen erforderliche Zeitdauer geschätzt (die geschätzte Aufsitzzeit).
Wie in dem Fall in der Ausführungsform 2 werden in einem Fall, in dem die Bewegungsgeschwindigkeit des zweiten zylindrischen Elements 454 konstant ist, der Resthub und die geschätzte Aufsitzzeit kürzer in einem Fall, in dem die kumulative Anzahl von Rotationen des Elektromotors 412 zu dem Zeitpunkt, zu dem die Vorläufig-Flüssigkeitsleckage erfasst wird, groß ist als in einem Fall, in dem die kumulative Anzahl von Rotationen des Elektromotors 412 klein ist. In einem Fall, in dem die aktuelle Aufsitzzeit und die geschätzte Aufsitzzeit im Wesentlichen gleich zueinander sind, wird die Flüssigkeitsleckage definitiv erfasst.
<Ausführung einer Erfassung des Vorhandenseins oder Nichtvorhandenseins einer Betriebsstörung>
Das in dem Ablaufdiagramm in 14 gezeigte Betriebsstörungserfassungsprogramm wird jedes Mal ausgeführt, wenn eine vorbestimmte Vorgabezeitdauer abgelaufen ist.
In S201 wird bestimmt, ob der Elektromotor 412 gesteuert wird oder nicht. In S202 wird bestimmt, ob das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Betriebsstörung in der aktuellen Steuerung bereits erfasst wurde oder nicht. In S203 wird der von dem Rotationssensor 502 erfasste Wert gelesen und wird der zu dem Elektromotor 412 fließende Stromwert I' geschätzt. In S204 wird der aktuell fließende Stromwert I von dem Stromsensor 504 erfasst. In S205 wird bestimmt, ob das Vorläufigflag in dem Gesetztzustand ist oder nicht. Wenn das Vorläufigflag nicht in dem Gesetztzustand ist, wird in S206 und S207 bestimmt, ob ein Zustand, in welchem ein Absolutwert einer Differenz zwischen dem geschätzten Stromwert I' und dem aktuellen Stromwert I gleich zu einem oder größer als ein strombasierter zweiter Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert ΔIth ist (es ist zu bemerken, dass während der zweite Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert in der Ausführungsform 2 ein Schwellenwert in Bezug auf den Hydraulikdruck ist, der zweite Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert in der vorliegenden Ausführungsform ein Schwellenwert in Bezug auf den Strom ist und diese Schwellenwerte konzeptionell der gleiche Wert sind), für eine Zeit angedauert hat oder nicht, die gleich zu der oder länger als die zweite Betriebsstörungsbestimmungszeit Ta ist. Wenn in S206 und S207 Positiventscheidungen (JA) getroffen werden, wird das Vorläufigflag in S208 gesetzt (EIN).
In S209 werden die kumulative Anzahl von Rotationen von der Rückgefahren-Endposition aus bis zu dem Zeitpunkt, zu dem das Vorläufigflag gesetzt wird, und die Rotationsgeschwindigkeit zu dem Zeitpunkt, zu dem das Vorläufigflag gesetzt wird, erlangt, um die geschätzte Aufsitzzeit Ten' basierend auf diesen zu erlangen.
In S210 wird bestimmt, ob der Absolutwert der Differenz zwischen dem geschätzten Stromwert I' und dem aktuellen Stromwert I kleiner als ein Rückkehrbestimmungs-Schwellenwert δi wird oder nicht. Bei der ersten Ausführung wird in S210 eine Negativentscheidung (NEIN) getroffen und es wird in S211 bestimmt, ob die Hecksystem-Betriebsstörungsbestimmungszeit Tth überschritten wurde oder nicht. Bevor die Hecksystem-Betriebsstörungsbestimmungszeit Tth überschritten wurde, werden die Verarbeitungen in S201–S205, S210 und S211 wiederholt. Wenn in S210 eine Positiventscheidung (JA) getroffen wird, bevor die Hecksystem-Betriebsstörungsbestimmungszeit Tth überschritten wurde, wird in S212 bestimmt, ob die Differenz zwischen der aktuellen Aufsitzzeit T und der geschätzten Aufsitzzeit Ten' kleiner als der geschätzte Gültigkeitsbestimmungswert ΔT ist oder nicht. Wenn in S212 eine Positiventscheidung (JA) getroffen wird, wird in S213 bestimmt, dass es eine Definitiv-Flüssigkeitsleckage gibt. Auf der anderen Seite ist die Differenz zwischen der aktuellen Aufsitzzeit T und der geschätzten Aufsitzzeit Ten' größer als der geschätzte Gültigkeitsbestimmungswert ΔT und wird in S214 eine andere Betriebsstörung erfasst. Wenn die Hecksystem-Betriebsstörungsbestimmungszeit Tth überschritten wurde, wird in S215 bestimmt, dass es eine Betriebsstörung in der Heckkraftsteuervorrichtung 404 gibt.
Es ist zu bemerken, dass die geschätzte Aufsitzzeit erlangt werden kann auf Basis eines Wertes, der durch den Stromsensor 504 zu dem Zeitpunkt erfasst wird, zu dem vorläufig erfasst wird, dass es eine Flüssigkeitsleckage gibt. Es ist möglich zu schätzen, dass sich der Druckkolben 414 in einer vordereren Position befindet in einem Fall, in dem der von dem Stromsensor 504 erfasste Stromwert groß ist, als in einem Fall, in dem der von dem Stromsensor 504 erfasste Wert klein ist. Demgemäß kann durch im Vorauserlangen eines Verhältnisses zwischen dem Stromwert I und einer Position des Druckkolbens 414 relativ zum Gehäuse 420 der Resthub des Druckkolbens 414 erlangt werden auf Basis des Stromwertes zu dem Zeitpunkt, zu dem die Vorläufig-Flüssigkeitsleckage erfasst wird.
Ferner kann in dem in 13 gezeigten Hydraulikbremssystem das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Betriebsstörung in dem gleichen Verfahren wie in dem Hydraulikbremssystem gemäß der Ausführungsform 3 erfasst werden. Es ist möglich, auf Basis der Differenz in der Rotationsgeschwindigkeit zwischen den vier Rädern und dem Fahrzustand des Fahrzeugs einen der Bremsstränge 436a, b, welcher unter der Flüssigkeitsleckage leidet, zu identifizieren. In diesem Fall ist es lediglich notwendig, in S131 des Betriebsstörungs-Vorhandensein/Nichtvorhandensein-Erfassungsprogramms, das in dem Ablaufdiagramm in 8 gezeigt ist, zu bestimmen, ob der Elektromotor gesteuert wird oder nicht, und die gleichen Verarbeitungen wie jene in S132 und nachfolgenden Schritten werden ausgeführt.
In der wie oben beschriebenen vorliegenden Ausführungsform bilden Abschnitte der Brems-ECU 510, welche die Verarbeitungen in S203–S208 speichern und ausführen usw., den Vorläufig-Flüssigkeitsleckagedetektor. Abschnitte der Brems-ECU 510, welche die Verarbeitungen in S209, S210 und S212 speichern und ausführen usw., bilden den Definitiv-Flüssigkeitsleckagedetektor. Abschnitte der Brems-ECU 510, welche die Verarbeitung in S209 speichern und ausführen usw., bilden den Aufsitzzeitschätzer. Der Vorläufig-Flüssigkeitsleckagedetektor, der Definitiv-Flüssigkeitsleckagedetektor usw. bilden einen motorstrombasieren Detektor. Der Treiberschaltkreis 512, Abschnitte der Brems-ECU 510, welche das Motorsteuerprogramm speichern und ausführen, usw. bilden einen Motorcontroller.
Während die Mehrzahl von Ausführungsformen im Obigen erläutert wurden, können diese Ausführungsformen in Kombination realisiert sein. Zum Beispiel kann das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Flüssigkeitsleckage auf Basis von zwei oder mehr von einer Änderungsrate des aktuellen Heckhydraulikdrucks, der Differenz zwischen der geschätzten Aufsitzzeit und der aktuellen Aufsitzzeit, der Radgeschwindigkeitsdifferenz, der Gierrate und der Verzögerung erfasst werden.
Zusätzlich zu den oben beschriebenen Ausführungsformen kann die vorliegende Erfindung mit diversen Änderungen und Modifikationen, welche sich für Fachleute ergeben können, ausgeführt werden, z. B. kann die vorliegende Erfindung mit jeglicher Struktur eines Hydraulikbremskreises ausgeführt werden.
BESCHREIBUNG VON BEZUGSZIFFERN

26: Wechselrichter, 28: Antriebsmotor, 56: Brems-ECU, 58: Hybrid-ECU, 40, 50: Hydraulikbremse, 42, 52: Bremszylinder, 54: Hydraulikdruck-Erzeugungseinrichtung (Zylindereinrichtung), 64: Bremspedal, 66: Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung, 68: Zylinder, 124, 126: Rutschsteuerungs-Ventilvorrichtung, 180: Heckkammer, 186: Elektroenergie-Antriebsquelle, 188: Heckhydraulikdruck-Steuerventilvorrichtung, 200: Druckaufbau-Linearventil, 204: Heckhydraulikdrucksensor, 310: Heckkammer, 400: Zylindereinrichtung, 404: Heckkraftsteuervorrichtung, 412: Elektromotor, 416: Bewegungswandler, 418: Motorcontroller, 414, 421: Druckkolben, 500: Wegsensor, 502: Rotationssensor, 504: Stromsensor, 510: Brems-ECU, 512: Treiberschaltkreis

Claims

Hydraulikbremssystem mit: einer Zylindereinrichtung, die in einem Fahrzeug vorgesehen ist und die aufweist: (a) ein Gehäuse, (b) wenigstens einen Druckkolben, der fluiddicht und verschiebbar in das Gehäuse eingepasst ist, (c) wenigstens eine Frontkammer, die jeweils vor dem wenigstens einen Druckkolben vorgesehen ist, und (d) eine Heckkraftsteuervorrichtung, die durch eine Zufuhr von Elektroenergie betreibbar ist und die eine Heckkraft steuern kann, die eine von einer Rückseite her beaufschlagte Antriebskraft ist, wobei die Heckkraftsteuervorrichtung eingerichtet ist, die Heckkraft einem von dem wenigstens einen Druckkolben zu beaufschlagen; von einer Mehrzahl von Hydraulikbremsen einer Mehrzahl von Bremszylindern, die mit der wenigstens einen Frontkammer verbunden sind und die jeweilig für eine Mehrzahl von Rädern des Fahrzeugs vorgesehen sind, wobei die Mehrzahl von Bremsen eingerichtet sind, jeweils Rotationen der Mehrzahl von Rädern zu hemmen; und einer Flüssigkeitsleckage-Erfassungsvorrichtung, die eingerichtet ist, das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein einer Flüssigkeitsleckage aus wenigstens einem Strang von wenigstens einem Bremsstrang zu erfassen auf Basis von wenigstens einem von der Heckkraft, einer physikalischen Größe, die einen Rotationszustand von wenigstens einem der Mehrzahl von Rädern kennzeichnet, und einer physikalischen Größe, die einen Fahrzustand des Fahrzeugs kennzeichnet, wobei der wenigstens eine Bremsstrang die wenigstens eine Frontkammer und wenigstens einen der Mehrzahl von Bremszylindern aufweist, die mit jeder der wenigstens einen Frontkammer verbunden sind.
Hydraulikbremssystem gemäß Anspruch 1, wobei das Hydraulikbremssystem eine Heckkrafterfassungsvorrichtung aufweist, die eingerichtet ist, die Heckkraft zu erfassen, und wobei die Flüssigkeitsleckage-Erfassungsvorrichtung einen heckkraftbasierten Flüssigkeitsleckagedetektor aufweist, der eingerichtet ist, das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Flüssigkeitsleckage aus dem wenigstens einen Strang auf Basis einer Differenz zwischen einer geschätzten Heckkraft als einem Schätzwert für die Heckkraft und einer aktuellen Heckkraft als einem von der Heckkrafterfassungsvorrichtung erfassten Wert zu erfassen.
Hydraulikbremssystem gemäß Anspruch 2, wobei der heckkraftbasierte Flüssigkeitsleckagedetektor einen druckdifferenzbasierten Detektor aufweist, der eingerichtet ist zu erfassen, dass es eine Flüssigkeitsleckage aus dem wenigstens einen Strang gibt, wenn ein Zustand, in welchem ein durch von der geschätzten Heckkraft Subtrahieren der aktuellen Heckkraft erlangter Subtraktionswert gleich zu einem oder größer als ein erster Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert ist, für eine Zeit angedauert hat, die gleich zu einer oder größer als eine erste Betriebsstörungsbestimmungszeit ist, und danach der durch von der geschätzten Heckkraft Subtrahieren der aktuellen Heckkraft erlangte Subtraktionswert gleich zu einem oder kleiner als ein erster Rückkehrbestimmungs-Schwellenwert, der kleiner als der erste Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert ist, geworden ist.
Hydraulikbremssystem gemäß Anspruch 3, wobei das Hydraulikbremssystem einen Heckkraftsteuervorrichtung-Betriebsstörungsdetektor aufweist, der eingerichtet ist zu erfassen, dass es eine Betriebsstörung in der Heckkraftsteuervorrichtung gibt, wenn ein Zustand, in welchem der durch von der geschätzten Heckkraft Subtrahieren der aktuellen Heckkraft erlangte Subtraktionswert gleich zu dem oder größer als der erste Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert ist, für eine Zeit angedauert hat, die gleich zu einer oder größer als eine Hecksystem-Betriebsstörungsbestimmungszeit ist, die größer als die erste Betriebsstörungsbestimmungszeit ist.
Hydraulikbremssystem gemäß einem der Ansprüche 2 bis 4, wobei der heckkraftbasierte Flüssigkeitsleckagedetektor aufweist: (a) einen Vorläufig-Flüssigkeitsleckagedetektor, der eingerichtet ist, vorläufig zu erfassen, dass es eine Flüssigkeitsleckage aus dem wenigstens einen Strang gibt, wenn ein durch von der geschätzten Heckkraft Subtrahieren der aktuellen Heckkraft erlangter Subtraktionswert gleich zu einem oder größer als ein zweiter Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert ist, und (b) einen Definitiv-Flüssigkeitsleckagedetektor, der eingerichtet ist, definitiv zu erfassen, dass es eine Flüssigkeitsleckage gibt, wenn ein Absolutwert einer Differenz zwischen einer aktuellen Aufsitzzeit und einer geschätzten Aufsitzzeit gleich zu einem oder kleiner als ein vorbestimmter geschätzter Gültigkeitsbestimmungswert ist, wobei die aktuelle Aufsitzzeit eine Zeitdauer ist, die aktuell erforderlich ist von einem Zeitpunkt, zu dem die Flüssigkeitsleckage von dem Vorläufig-Flüssigkeitsleckagedetektor vorläufig erfasst wird, bis zu einem Zeitpunkt, zu dem der durch von der geschätzten Heckkraft Subtrahieren der aktuellen Heckkraft erlangte Subtraktionswert gleich zu einem oder kleiner als ein zweiter Rückkehrbestimmungs-Schwellenwert wird, der kleiner als der zweite Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert ist, und wobei die geschätzte Aufsitzzeit eine Zeitdauer ist, die geschätzt wird auf Basis von zumindest einer Position des einen Druckkolbens relativ zu dem Gehäuse zu dem Zeitpunkt, zu dem die Flüssigkeitsleckage von dem Vorläufig-Flüssigkeitsleckagedetektor vorläufig erfasst wird, und die geschätzte Aufsitzzeit eine Zeitdauer von dem Zeitpunkt an, zu dem die Flüssigkeitsleckage vorläufig erfasst wird, bis zu einem Zeitpunkt ist, zu dem der Subtraktionswert gleich zu dem oder kleiner als der zweite Rückkehrbestimmungs-Schwellenwert wird.
Hydraulikbremssystem gemäß Anspruch 5, wobei der Definitiv-Flüssigkeitsleckagedetektor einen Aufsitzzeitschätzer aufweist, der eingerichtet ist, die geschätzte Aufsitzzeit auf eine kürzere Zeit in einem Fall, in dem die aktuelle Heckkraft zu dem Zeitpunkt, zu dem die Flüssigkeitsleckage von dem Vorläufig-Flüssigkeitsleckagedetektor vorläufig erfasst wird, groß ist, als in einem Fall zu bestimmen, in dem die aktuelle Heckkraft zu dem Zeitpunkt, zu dem die Flüssigkeitsleckage von dem Vorläufig-Flüssigkeitsleckagedetektor vorläufig erfasst wird, klein ist.
Hydraulikbremssystem gemäß einem der Ansprüche 2 bis 6, wobei der heckkraftbasierte Flüssigkeitsleckagedetektor einen ratenbasierten Detektor aufweist, der eingerichtet ist zu erfassen, dass es eine Flüssigkeitsleckage aus dem wenigstens einen Strang gibt, wenn ein durch von der geschätzten Heckkraft Subtrahieren der aktuellen Heckkraft erlangter Subtraktionswert sich aus einem Zustand, in welchem der Subtraktionswert gleich zu einem oder größer als ein dritter Betriebsstörungsbestimmungs-Schwellenwert ist, mit einer Rate erhöht hat, die gleich zu einer oder größer als eine Betriebsstörungsbestimmungsrate ist.
Hydraulikbremssystem gemäß einem der Ansprüche 2 bis 7, wobei der heckkraftbasierte Flüssigkeitsleckagedetektor einen betriebsbetragbasierten Heckkraftschätzer aufweist, der eingerichtet ist, die geschätzte Heckkraft auf Basis eines Betriebsbetrages der Heckkraftsteuervorrichtung zu erlangen.
Hydraulikbremssystem gemäß einem der Ansprüche 2 bis 8, wobei die Heckkraftsteuervorrichtung einen sollhydraulikdruckbasierten Controller aufweist, der eingerichtet ist, die Heckkraft so zu steuern, dass die Heckkraft näher an eine Sollheckkraft gebracht wird, und der heckkraftbasierte Flüssigkeitsleckagedetektor einen Sollheckkraftschätzer aufweist, der eingerichtet ist, die Sollheckkraft als die geschätzte Heckkraft zu erlangen.
Hydraulikbremssystem gemäß einem der Ansprüche 2 bis 9, wobei die Heckkraftsteuervorrichtung aufweist: (a) eine Heckkammer, die an einem Heck des einen Druckkolbens vorgesehen ist, (b) eine Leistungshydraulikdruckquelle, die durch eine Zufuhr von Elektroenergie betreibbar ist und die in der Lage ist, einen hohen Hydraulikdruck zu liefern, (c) wenigstens ein elektromagnetisches Ventil, das einen Hydraulikdruck in der Heckkammer durch Verwenden des von der Leistungshydraulikdruckquelle bereitgestellten Hydraulikdrucks steuern kann, und (d) einen Elektromagnetischventilcontroller, der eingerichtet ist, das wenigstens eine elektromagnetische Ventil zu steuern, um den Hydraulikdruck in der Heckkammer näher an einen Sollheckhydraulikdruck zu bringen, wobei die Heckkrafterfassungsvorrichtung eine Heckhydraulikdruck-Erfassungsvorrichtung aufweist, die eingerichtet ist, den Hydraulikdruck in der Heckkammer zu erfassen, und wobei die Flüssigkeitsleckage-Erfassungsvorrichtung einen heckhydraulikdruckbasierten Detektor aufweist, der eingerichtet ist, das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Flüssigkeitsleckage auf Basis eines aktuellen Heckhydraulikdrucks, der ein von der Heckhydraulikdruck-Erfassungsvorrichtung erfasster Wert ist, zu erfassen.
Hydraulikbremssystem gemäß Anspruch 10, wobei die Zylindereinrichtung aufweist: (a) einen Eingabekolben, der mit einem Bremsbetätigungselement gekuppelt ist, (b) eine Übertragungsstange, die in den einen Druckkolben in einer Axialrichtung der Übertragungsstange unbeweglich relativ zu dem einen Druckkolben eingepasst ist, wobei die Übertragungsstange in der Axialrichtung relativ zu dem Eingabekolben beweglich mit dem Eingabekolben in Eingriff ist, und (c) einen Halter, der zwischen dem einen Druckkolben und dem Eingabekolben in dem Gehäuse befestigt ist und der eingerichtet ist, die Übertragungsstange fluiddicht und verschiebbar zu halten, wobei die Heckkammer eine Hydraulikdruckkammer ist, die sich an einem Heck des Druckkolbens und vor dem Halter befindet, und wobei die Zylindereinrichtung annehmen kann: einen Leistungsbetriebszustand, in welchem der eine Druckkolben durch den Hydraulikdruck in der Heckkammer vorangetrieben wird in einem Zustand, in welchem der Eingabekolben sich relativ zu der Übertragungsstange bewegen kann, und einen Manuellbetriebszustand, in welchem der Eingabekolben über die Übertragungsstange mit dem einen Druckkolben gekuppelt ist und der eine Druckkolben durch eine dem Eingabekolben beaufschlagte Bremsbetätigungskraft vorangetrieben wird, und wobei die Flüssigkeitsleckage-Erfassungsvorrichtung einen Leistungsbetriebszustand-Erfassung-Start-Detektor aufweist, der eingerichtet ist, ein Erfassen des Vorhandenseins oder Nichtvorhandenseins der Flüssigkeitsleckage in dem Leistungsbetriebszustand zu starten.
Hydraulikbremssystem gemäß Anspruch 10, wobei die Zylindereinrichtung aufweist: (a) einen Eingabekolben, der mit einem Bremsbetätigungselement gekuppelt ist, und (b) einen Zwischenkolben, der an einer Rückseite der Heckkammer angeordnet ist und der eine Druckaufnahmefläche aufweist, und wobei die Zylindereinrichtung annehmen kann: einen Leistungsbetriebszustand, in welchem der eine Druckkolben durch den Hydraulikdruck in der Heckkammer vorangetrieben wird in einem Zustand, in welchem der Zwischenkolben am Bewegen gehindert ist und sich der Eingabekolben relativ zu dem Zwischenkolben bewegen kann, und einen Manuellbetriebszustand, in welchem der Eingabekolben über den Zwischenkolben mit dem einen Druckkolben gekuppelt ist und der eine Druckkolben durch eine dem Eingabekolben beaufschlagte Bremsbetätigungskraft vorangetrieben wird in einem Zustand, in welchem sich der Zwischenkolben bewegen kann, und wobei die Flüssigkeitsleckage-Erfassungsvorrichtung einen Leistungsbetriebszustand-Detektor aufweist, der eingerichtet ist, das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Flüssigkeitsleckage in dem Leistungsbetriebszustand zu erfassen.
Hydraulikbremssystem gemäß einem der Ansprüche 2 bis 9, wobei die Heckkraftsteuervorrichtung aufweist: (a) einen Elektromotor, (b) eine Bewegungswandlervorrichtung, die eingerichtet ist, eine Rotation des Elektromotors in eine Linearbewegung umzuwandeln, um die Linearbewegung an den einen Druckkolben zu übertragen, und (c) einen Motorcontroller, der eingerichtet ist, die Heckkraft durch Steuern eines Betriebszustandes des Elektromotors zu steuern, um einen Hydraulikdruck in der wenigstens einen Frontkammer zu steuern, wobei die Heckkrafterfassungsvorrichtung einen Stromdetektor aufweist, der eingerichtet ist, einen zu dem Elektromotor fließenden Strom zu erfassen, und wobei die Flüssigkeitsleckage-Erfassungsvorrichtung einen motorstrombasierten Detektor aufweist, der eingerichtet ist, das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Flüssigkeitsleckage auf Basis des von dem Stromdetektor erfassten Stroms zu erfassen.
Hydraulikbremssystem gemäß einem der Ansprüche 1 bis 13, wobei die Zylindereinrichtung zwei Frontkammern als die wenigstens eine Frontkammer aufweist, wobei (a) ein Strang mit: einer Frontkammer der beiden Frontkammern und einem ersten Bremszylinder, der für ein erstes Rad vorgesehen ist, welches eines der Mehrzahl von Rädern ist, und der mit der einen Frontkammer verbunden ist, ein erster Bremsstrang ist, und (b) ein Strang mit: einer anderen Frontkammer der beiden Frontkammern und einem zweiten Bremszylinder, der für ein zweites Rad vorgesehen ist, welches eines der Mehrzahl von Rädern mit Ausnahme des ersten Rades ist, und der mit der anderen Frontkammer verbunden ist, ein zweiter Bremsstrang ist, und wobei die Flüssigkeitsleckage-Erfassungsvorrichtung einen radgeschwindigkeitsdifferenzbasierten Flüssigkeitsleckagedetektor aufweist, der eingerichtet ist, das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein einer Flüssigkeitsleckage aus wenigstens einem von dem ersten Bremsstrang und dem zweiten Bremsstrang auf Basis von wenigstens einem von einer Differenz in einer Rotationsgeschwindigkeit zwischen dem ersten Rad und dem zweiten Rad und der den Fahrzustand des Fahrzeugs kennzeichnenden physikalischen Größe zu erfassen.
Hydraulikbremssystem gemäß einem der Ansprüche 1 bis 14, wobei die Heckkraftsteuervorrichtung einen Controller aufweist, der eingerichtet ist, eine aktuelle Heckkraft so zu steuern, dass die aktuelle Heckkraft näher an eine Sollheckkraft gebracht wird, und wobei die Flüssigkeitsleckage-Erfassungsvorrichtung einen verzögerungsbasierten Flüssigkeitsleckagedetektor aufweist, der eingerichtet ist zu erfassen, dass es eine Flüssigkeitsleckage aus dem wenigstens einen Strang gibt, wenn eine Verzögerung des Fahrzeugs sich in einem Zustand, in welchem die Sollheckkraft konstant ist, vermindert hat.
Hydraulikbremssystem gemäß einem der Ansprüche 1 bis 15, wobei das Hydraulikbremssystem eine Heckkrafterfassungsvorrichtung aufweist, die eingerichtet ist, eine aktuelle Heckkraft, die ein aktueller Wert der Heckkraft ist, zu erfassen, und wobei die Flüssigkeitsleckage-Erfassungsvorrichtung einen Aufsitzdetektor aufweist, der eingerichtet ist, ein Aufsitzen von wenigstens einem von dem wenigstens einen Druckkolben zu erfassen auf Basis von wenigstens einem von einer Änderung in der von der Heckkrafterfassungsvorrichtung erfassten aktuellen Heckkraft und einer Differenz zwischen der aktuellen Heckkraft und einer geschätzten Heckkraft, die ein Schätzwert für die Heckkraft ist.
Hydraulikdruck-Erzeugungseinrichtung mit: einer Zylindereinrichtung, die aufweist: (a) ein Gehäuse, (b) wenigstens einen Druckkolben, der fluiddicht und verschiebbar in das Gehäuse eingepasst ist, (c) wenigstens eine Frontkammer, die jeweils vor dem wenigstens einen Druckkolben vorgesehen ist, und (d) eine Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung mit: (i) einer Heckkammer, die an einem Heck von einem von dem wenigstens einen Druckkolben vorgesehen ist, und (ii) einer Leistungshydraulikdruckquelle, die durch eine Zufuhr von Elektroenergie betreibbar ist und die in der Lage ist, einen hohen Hydraulikdruck zu erzeugen, wobei die Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung eingerichtet ist, einen Hydraulikdruck in der Heckkammer zu steuern, um den Hydraulikdruck in der Heckkammer näher an einen Sollhydraulikdruck zu bringen; einer Heckhydraulikdruck-Erfassungsvorrichtung, die eingerichtet ist, den Hydraulikdruck in der Heckkammer zu erfassen, und einer Flüssigkeitsleckage-Erfassungsvorrichtung, die eingerichtet ist, eine Leckage von Arbeitsflüssigkeit aus wenigstens einer von der wenigstens einen Frontkammer zu erfassen, wenn ein aktueller Heckhydraulikdruck, der ein von der Heckhydraulikdruck-Erfassungsvorrichtung erfasster Wert ist, sich aus einem Zustand, in welchem der aktuelle Heckhydraulikdruck um einen Wert, der gleich zu einem oder größer als ein erster Vorgabewert ist, kleiner als der Sollhydraulikdruck ist, mit einer Rate erhöht hat, die gleich zu einer oder größer als eine Vorgaberate ist.
Hydraulikdruck-Erzeugungseinrichtung mit: einer Zylindereinrichtung, die aufweist: (a) ein Gehäuse, (b) wenigstens einen Druckkolben, der fluiddicht und verschiebbar in das Gehäuse eingepasst ist, (c) wenigstens eine Frontkammer, die jeweils vor dem wenigstens einen Druckkolben vorgesehen ist, und (d) eine Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung mit: (i) einer Heckkammer, die an einem Heck von einem von dem wenigstens einen Druckkolben vorgesehen ist, und (ii) einer Leistungshydraulikdruckquelle, die durch eine Zufuhr von Elektroenergie betreibbar ist und die in der Lage ist, einen hohen Hydraulikdruck zu erzeugen, wobei die Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung eingerichtet ist, einen Hydraulikdruck in der Heckkammer zu steuern, um den Hydraulikdruck in der Heckkammer näher an einen Sollhydraulikdruck zu bringen; einer Heckhydraulikdruck-Erfassungsvorrichtung, die eingerichtet ist, den Hydraulikdruck in der Heckkammer zu erfassen, und einer Aufsitzerfassungsvorrichtung, die eingerichtet ist, ein Aufsitzen des Druckkolbens zu erfassen auf Basis von wenigstens einem von einer Änderung in einem aktuellen Heckhydraulikdruck, der ein von der Heckhydraulikdruck-Erfassungsvorrichtung erfasster Wert ist, und einer Differenz zwischen dem aktuellen Heckhydraulikdruck und dem Sollhydraulikdruck.
Hydraulikdruck-Erzeugungseinrichtung mit: einer Zylindereinrichtung, die aufweist: (a) ein Gehäuse, (b) wenigstens einen Druckkolben, der fluiddicht und verschiebbar in das Gehäuse eingepasst ist, (c) wenigstens eine Frontkammer, die jeweils vor dem wenigstens einen Druckkolben vorgesehen ist, und (d) eine Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung mit: (i) einer Heckkammer, die an einem Heck von einem von dem wenigstens einen Druckkolben vorgesehen ist, und (ii) einer Leistungshydraulikdruckquelle, die durch eine Zufuhr von Elektroenergie betreibbar ist und die in der Lage ist, einen hohen Hydraulikdruck zu erzeugen, wobei die Heckhydraulikdruck-Steuervorrichtung eingerichtet ist, einen Hydraulikdruck in der Heckkammer zu steuern, um den Hydraulikdruck in der Heckkammer näher an einen Sollhydraulikdruck zu bringen; einer Heckhydraulikdruck-Erfassungsvorrichtung, die eingerichtet ist, den Hydraulikdruck in der Heckkammer zu erfassen, und einem Flüssigkeitsleckagedetektor, der eingerichtet ist zu erfassen, dass es eine Leckage aus wenigstens einer von der wenigstens einen Frontkammer gibt, wenn ein Zustand, in welchem ein aktueller Heckhydraulikdruck, der ein von der Heckhydraulikdruck-Erfassungsvorrichtung erfasster Wert ist, um einen Wert, der gleich zu einem oder größer als ein erster Vorgabewert ist, kleiner als der Sollhydraulikdruck ist, für eine Zeit angedauert hat, die gleich zu einer oder größer als eine Vorgabezeitdauer ist.