JPH1134860A - 液圧ブレーキ倍力システムの異常検出装置および安全装置 - Google Patents

液圧ブレーキ倍力システムの異常検出装置および安全装置

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JPH1134860A
JPH1134860A JP9197121A JP19712197A JPH1134860A JP H1134860 A JPH1134860 A JP H1134860A JP 9197121 A JP9197121 A JP 9197121A JP 19712197 A JP19712197 A JP 19712197A JP H1134860 A JPH1134860 A JP H1134860A
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pump
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accumulator
gradient
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Tomoyuki Ishii
石井伴幸
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Jidosha Kiki Co Ltd
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Abstract

(57)【要約】 【課題】アキュムレータの蓄圧不足になる前に警報可能
にし、かつ異常の判定の精度を向上して誤判定が生じ難
くする。 【解決手段】圧力勾配算出手段２１により算出された、
ポンプ駆動時でのアキュムレータ圧の圧力上昇勾配が、
圧力勾配比較手段２４により、予め設定された設定値以
下のとき、ポンプあるいはモータが異常であると判断さ
れる。また、ポンプ停止後でのアキュムレータ圧の圧力
降下勾配が、圧力勾配比較手段２４により、予め設定さ
れた設定値以上のとき、液漏れの異常であると判定され
る。そして、この異常判定が所定回数連続して発生した
とき、警報確定手段２８は異常を確定し、警報信号発生
手段２９に出力する。これにより、アキュムレータの液
圧の低圧から高圧まで広い範囲で、ポンプ、モータや圧
力センサの異常を検出できる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば自動車にお
いてブレーキペダルペダルの踏力を作動液の液圧からな
る動力により倍力してブレーキ力を増大させる液圧ブレ
ーキ倍力システムの技術分野に属し、特に作動液の液圧
を発生するポンプを駆動制御するためのポンプ駆動制御
装置の異常を検出するとともに、異常検出時には走行速
度を抑制する液圧ブレーキ倍力システムの異常検出装置
および安全装置の技術分野に属するものである。
【０００２】
【従来の技術】例えば自動車等の車両のブレーキ倍力シ
ステムには、ブレーキペダルペダルの踏力を倍力してブ
レーキ力を増大させる液圧ブレーキ倍力装置が用いられ
た液圧ブレーキ倍力システムがある。この液圧ブレーキ
倍力システムにより、ブレーキペダルのペダル踏力のみ
では得られない大きなブレーキ力を得ることができ、ま
たペダル踏力を軽減することができる。
【０００３】このような液圧ブレーキ倍力システムにお
いては、作動液の液圧を発生するためにモータによって
駆動されるポンプが用いられているとともに、発生した
液圧を蓄圧するためにアキュムレータが用いられてい
る。そして、ブレーキペダルの踏み込み時に、このアキ
ュムレータに蓄圧された液圧が液圧ブレーキ倍力装置に
導入されることにより、液圧ブレーキ倍力装置がペダル
踏力をこの踏力に応じて倍力した出力を発生し、この出
力でマスタシリンダが作動するようになっている。
【０００４】ところで、このブレーキ倍力システムで
は、ブレーキ操作時には必ず所定の液圧を液圧ブレーキ
倍力装置に導入できるようにしなければならないことか
ら、アキュムレータには所定の液圧が常時蓄わえられる
ように、ポンプを駆動制御する必要がある。
【０００５】このようなポンプの駆動制御を行うための
従来のポンプ駆動制御装置としては、ポンプ駆動用圧力
センサ（または圧力スイッチ：以下、代表として圧力セ
ンサという）によりアキュムレータの蓄圧を検出し、そ
の検出したアキュムレータの蓄圧がポンプを駆動しなけ
ればならない大きさに低下したとき、ポンプを駆動して
アキュムレータの蓄圧を増圧し、また警報用圧力センサ
によりアキュムレータの蓄圧が異常に低下したことを検
出して警報するようにした液圧ブレーキ倍力装置の警告
装置が、特開平７−３３００２号公報により提案されて
いる。
【０００６】この公開公報に開示されている警告装置で
は、アキュムレータの蓄圧が所定値より低下したときに
警報を発生するようになっており、また車両を長時間放
置した後にアキュムレータの蓄圧が低下した状態で発進
するときに誤って警報を発しないように、警報誤作動防
止のための警報遅延回路が設けられている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この公
報の警告装置では、アキュムレータの蓄圧が所定値より
低下したとき、初めて警報を発するようになっているた
め、アキュムレータの蓄圧が所定値以上では警報用圧力
センサが作動しないため、ポンプ、モータ、あるいはセ
ンサ等の異常を検出することができない。しかも、警報
用圧力センサによって警報が発せられて、ポンプ、モー
タ、あるいはセンサ等の異常が判明したときには、既に
アキュムレータの蓄圧が低下しているので、高速走行時
や坂路走行時はブレーキ力が不足するおそれがある。
【０００８】更に、劣化等により圧力センサの特性が変
わってしまうことがあるが、圧力センサの特性が変わる
と、ポンプを停止するアキュムレータの蓄圧値が変わっ
てしまい、アキュムレータの蓄圧が不足してブレーキ力
が不足したり、アキュムレータの蓄圧が過剰となって、
ポンプ、モータ、アキュムレータ等の負荷が大きくな
り、これらの耐久性が低下してしまったりするおそれが
ある。更に、警報誤作動防止のための警報遅延回路が設
けられているため、コストが高いという問題もある。
【０００９】本発明は、このような事情に鑑みてなされ
たものであって、その目的は、アキュムレータの蓄圧不
足になる前に警報可能にするとともに、異常の判定の精
度を向上して誤判定が生じ難い、安価でかつ簡素化した
液圧ブレーキ倍力システムの異常検出装置を提供するこ
とである。
【００１０】また、本発明の他の目的は、センサの劣化
等によりアキュムレータの蓄圧不足や蓄圧過剰を防止す
ることのできる液圧ブレーキ倍力システムの異常検出装
置を提供することである。更に、本発明の他の目的は、
異常検出時には車両の走行速度を抑制することのできる
液圧ブレーキ倍力システムの安全装置を提供することで
ある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】前述の課題を解決するた
めに、請求項１の発明は、ポンプ吐出圧またはアキュム
レータの液圧の圧力上昇勾配が設定値以下になったと
き、異常であると判定することを特徴としている。ま
た、請求項２の発明は、ポンプ停止後にアキュムレータ
の液圧の圧力降下勾配が設定値以上になったとき、異常
であると判定することを特徴としている。
【００１２】更に請求項３の発明は、ポンプ吐出圧また
はアキュムレータの液圧の圧力上昇勾配が第１設定値以
下になったとき、またはポンプ停止後のアキュムレータ
の液圧の圧力下降勾配が第２設定値以上になったとき、
異常であると判定することを特徴としている。
【００１３】更に請求項４の発明は、ポンプ吐出圧また
はアキュムレータの液圧の圧力上昇勾配が設定値以上に
なったとき、異常であると判定することを特徴としてい
る。更に請求項５の発明は、ポンプ脈動の脈動周波数が
設定範囲外になったとき、異常であると判定することを
特徴としている。
【００１４】更に請求項６の発明は、ポンプの脈動周波
数が、ポンプ吐出圧を検出する圧力センサの検出信号の
脈動周波数またはポンプを駆動するモータの電流脈動周
波数であることを特徴としている。更に請求項７の発明
は、ポンプを駆動するモータの回転数が設定範囲外にな
ったとき、異常であると判定することを特徴としてい
る。
【００１５】更に請求項８の発明は、ポンプ吐出圧を検
出する圧力センサの検出信号の脈動周波数、ポンプを駆
動するモータの電流脈動周波数、およびモータ回転数の
うち、少なくとも２つの周波数差の絶対値が予め設定さ
れた設定値より大きいとき、異常であると判定すること
を特徴としている。
【００１６】更に請求項９の発明は、異常であるとの判
定が所定回数連続して発生したときに異常を確定するこ
とを特徴としている。更に請求項１０の発明は、ブレー
キ作動時には、異常判定を禁止することを特徴としてい
る。
【００１７】更に請求項１１の発明は、ブレーキ作動
が、ブレーキスイッチのオン信号、圧力検出手段からの
アキュムレータの蓄圧の急変化信号、またはブレーキ作
動によるトラクションコントロールの作動信号により検
出されることを特徴としている。 更に請求項１２の発
明は、ポンプを駆動するモータの電圧が、予め設定され
た設定電圧値以下であるときには、異常判定を禁止する
ことを特徴としている。
【００１８】更に請求項１３の発明は、イグニッション
スイッチがオン時に、一定時間間隔でポンプを駆動する
ことにより、異常判定を行うことを特徴としている。更
に請求項１４の発明は、ポンプ吐出圧が予め設定された
設定圧以上であるときには、異常判定を禁止することを
特徴としている。
【００１９】更に請求項１５の発明は、ポンプ吐出圧
（アキュムレータの液圧）またはモータ電流の取り込み
を、ポンプ脈動周波数の倍数で行うことを特徴としてい
る。更に請求項１６の発明は、設定値または設定範囲
が、ポンプを駆動するモータの電圧に応じて変更するこ
とを特徴としている。
【００２０】更に請求項１７の発明は、異常検出時に出
力する走行速度制御信号発生手段を備え、走行速度制御
信号発生手段の出力信号により、異常検出時に車両の最
高速度を制限するか、または車両の走行を禁止すること
を特徴としている。
【００２１】
【作用】このように構成された請求項１ないし１６の各
発明においては、ポンプ吐出圧またはアキュムレータの
液圧の状況、あるいはポンプ脈動の状況に基づいて、異
常の判定が行われるようになる。
【００２２】特に、請求項１の発明では、ポンプ吐出圧
またはアキュムレータの液圧の圧力上昇勾配が設定値以
下であることから異常を検出していることにより、ポン
プやモータの異常が検出されるようになる。また、請求
項２の発明では、アキュムレータの液圧の圧力降下勾配
が設定値以上であることから異常を検出していることに
より、アキュムレータ側の液圧回路における液漏れの異
常が検出されるようになる。更に、請求項３の発明で
は、同様にしてポンプやモータの異常および液漏れの異
常が検出されるようになる。
【００２３】また、請求項４の発明では、ポンプ吐出圧
またはアキュムレータの液圧の圧力上昇勾配が設定値以
上であることから異常を検出していることにより、アキ
ュムレータの封入ガスの圧力が異常に低下しているとい
う異常が検出されるようになる。更に、請求項５ないし
７の発明では、圧力センサの信号脈動周波数、モータの
電流脈動周波数、あるいはモータの回転数が設定範囲よ
り大きい側にあることから異常を検出していることによ
り、モータおよびポンプが空転しているという異常が検
出されるようになる。また信号脈動周波数、電流脈動周
波数、あるいはモータ回転数が設定範囲より小さい側に
あることから異常を検出していることにより、モータお
よびポンプがロックしているという異常が検出されるよ
うになる。更に、圧力センサの信号脈動周波数、モータ
の電流脈動周波数、およびモータ回転数間の周波数差の
絶対値が設定値以上であることから異常を検出している
ことにより、圧力センサおよびモータの異常が検出され
るようになる。
【００２４】更に、請求項９の発明では、異常の判定が
所定回数連続して発生したときに、その異常を確定して
いることにより、検出誤差等の影響を受けることがなく
なり、異常判定の精度が向上するとともに、異常の誤判
定が生じ難くなる。
【００２５】更に請求項１０ないし１１の発明では、ブ
レーキスイッチのオン時、アキュムレータの液圧の急変
化時、あるいはトラクションコントロール作動時等のブ
レーキ作動時に、異常の検出を行わないようにしている
ことから、アキュムレータ７の蓄圧の大変化により異常
の誤判定をしてしまうことが防止される。更に請求項１
２の発明では、モータ電圧が設定電圧値以下のときに、
異常の検出を行わないようにしていることから、モータ
電圧が低いときに生じるおそれのあるモータ回転数の変
化により、異常の誤判定をしてしまうことが防止され
る。
【００２６】更に請求項１３の発明では、イグニッショ
ンスイッチがオン時に、一定時間間隔でポンプを駆動し
て異常判定を行うようにしていることから、アキュムレ
ータの蓄圧を所定値以上であっても、異常検出が可能と
なり、ポンプ、モータあるいは圧力センサ等の異常の早
期発見が可能となる。更に請求項１４の発明では、イグ
ニッションスイッチのオン時での一定時間間隔による異
常判定を、アキュムレータの蓄圧が所定値以上では行わ
ないようにしていることから、不要な異常判定が防止さ
れる。
【００２７】更に請求項１５の発明では、ポンプ吐出
圧、アキュムレータの液圧、またはモータ電流の取り込
みをポンプ脈動周波数の倍数で行うことから、これらの
取り込みがポンプ脈動の影響を受け難くなり、異常判定
がより正確に行われるようになる。更に請求項１６の発
明では、比較基準となる設定値や設定範囲をモータ電圧
に応じて変更することから、異常検出がよりきめ細かく
かつより正確に行われるようになる。
【００２８】更に請求項１７の発明では、異常検出時に
車両の最高速度を制限するか、または車両の走行を禁止
することから、車両の安全走行が可能となり、また車両
の停止時には走行が不可能となる。これにより、液圧ブ
レーキ倍力システムの異常時にも安全性が確保される。
【００２９】
【発明の実施の形態】以下、図面を用いて本発明の実施
の形態について説明する。図１は、本発明に係る異常検
出装置の実施の形態の第１例が適用される液圧ブレーキ
倍力システムを示す図である。
【００３０】図１に示すように、液圧ブレーキ倍力シス
テム１は、ブレーキペダル２、このブレーキペダル２に
よって作動されてペダル踏力を倍力して出力する液圧ブ
レーキ倍力装置であるクローズドセンタ型ハイドロリッ
クブレーキブースタ（以下、単にブースタともいう）
３、このブースタ３の出力によって作動されブレーキ液
圧を発生するタンデム型のマスタシリンダ４、このマス
タシリンダ４からのブレーキ液圧で作動して各車輪に対
するブレーキ力を発生するホイールシリンダ５、作動液
を貯えるリザーバ６、液圧を蓄えるアキュムレータ７、
リザーバ６から作動液を吸い込んでアキュムレータ７側
に吐出してこのアキュムレータ７に蓄圧するポンプ８、
このポンプ８を駆動するモータ９、アキュムレータ７の
蓄圧がポンプ８側に漏出するのを阻止するチェックバル
ブ１０、ポンプ８の駆動を制御するためにアキュムレー
タ７の蓄圧を検出するポンプ駆動用圧力センサ１１、ブ
レーキペダル２の踏込を検出するブレーキスイッチ１
２、ブレーキスイッチ１２からのブレーキ操作検出信号
が入力されるとともに、これら信号に基づいてモータ９
を駆動制御する電子制御装置（ＥＣＵ）１３、およびポ
ンプ８、モータ９、あるいはポンプ駆動用圧力センサ１
１の異常が検出されたとき、警報を発する警報装置１４
から構成されている。液圧ブレーキ倍力システム１のこ
れらの構成部品は、いずれも従来周知慣用のものである
ので、それらの詳細な説明は省略する。
【００３１】このように構成された液圧ブレーキ倍力シ
ステム１においては、従来の一般的な液圧ブレーキ倍力
システムと同様に、アキュムレータ７の蓄圧が、ポンプ
駆動用圧力センサ１１のオン圧まで低下すると、ポンプ
駆動用圧力センサ１１がオンし、ＥＣＵ１３によってモ
ータ９が駆動され、このモータ９の駆動によりポンプ１
０が駆動されて、リザーバ６の作動液がアキュムレータ
７側に送られ、このアキュムレータ７に液圧が蓄えられ
る。アキュムレータ７の蓄圧がポンプ駆動用圧力センサ
１１のオフ圧になると、ポンプ駆動用圧力センサ１１が
オフとなり、ＥＣＵ１３によってモータ９、すなわちポ
ンプ８が停止される。これにより、アキュムレータ７が
所定圧に蓄圧される。
【００３２】この状態で、ブレーキペダル２が踏み込ま
れると、アキュムレータ７の液圧が通路１５を介してブ
ースタ３の作動室に導入されて、ブースタ３がペダル踏
力を倍力して出力し、この出力によりマスタシリンダ４
が作動し、ブレーキ圧を発生する。このマスタシリンダ
４のブレーキ圧が各ホイールシリンダ５に供給されて、
各ホイールシリンダ５が各車輪にブレーキをかける。
【００３３】ブレーキペダル２が解放されると、ブース
タ３の作動室に導入された作動液が通路１６を介してリ
ザーバ６に排出されるので、ブースタ３、マスタシリン
ダ４、および各ホイールシリンダ５が非作動となり、各
車輪のブレーキが解除される。
【００３４】更に、アキュムレータ７、ポンプ８、モー
タ９、およびポンプ駆動用圧力センサ１１等が異常にな
ると、ＥＣＵ１３は警報装置１４に警報信号を送出し、
警報装置１４は警報を発して、運転者に何らかの異常が
あることを知らせる（この警報に関しては、本発明の特
徴部分であり、以下に詳述する）。
【００３５】なお、１７は、アキュムレータ７の蓄圧が
リリーフ圧以上になったときこの蓄圧をリザーバ６に逃
してアキュムレータ７、ポンプ８、モータ９等の負荷を
軽減するリリーフ弁である。
【００３６】図２は、第１例の異常検出装置に用いら
れ、警報装置１４の作動制御を行うための電子制御装置
１３を模式的に示す図である。図２に示すように、この
第１例のＥＣＵ１３内には、ポンプ駆動用圧力センサ１
１からのオン信号によりモータ９へポンプ駆動制御信号
を発するポンプ駆動制御信号発生手段１８と、このポン
プ駆動制御信号発生手段１８からの出力信号によりポン
プ８が駆動されているか否かを判断するポンプ駆動判断
手段１９と、車両の駆動輪の空転傾向時にこの駆動輪に
ブレーキをかけて駆動輪の空転傾向を解消するように駆
動力を抑制制御するトラクションコントロールシステム
（以下、ＴＲＣともいう）が作動しているか否かを判断
するＴＲＣ作動判断手段２０と、ポンプ駆動用圧力セン
サ１１、ブレーキスイッチ１２、ポンプ駆動判断手段１
９、およびＴＲＣ作動判断手段２０からの出力信号に基
づいて、ブレーキおよびＴＲＣがともに作動していな
く、かつポンプ８が駆動しているとき、圧力勾配を算出
する圧力勾配算出手段２１と、圧力勾配と比較するため
に予め圧力に応じて種々設定されている設定値α,βを
それぞれ格納しているマップ２２と、このマップ２２か
ら、ポンプ駆動用圧力センサ１１からの出力信号に基づ
いてアキュムレータ７の蓄圧に応じた設定値α,βを検
索する設定値検索手段２３と、圧力勾配算出手段２で算
出された圧力勾配と設定値検索手段２３で検索された設
定値α,βとを比較して出力する圧力勾配比較手段２４
と、圧力勾配が設定値βより大きいときに圧力勾配比較
手段２４から出力される信号に基づいてカウントする第
１フェイルカウンタ（Ｆ１）２５と、圧力勾配が設定値
αより小さいときに圧力勾配比較手段２４から出力され
る信号に基づいてカウントする第２フェイルカウンタ
（Ｆ２）２６と、第１および第２フェイルカウンタ２
５,２６のカント値Ｆ１,Ｆ２をそれぞれ予め設定されて
いる設定カウント値Ｆβ,Ｆαと比較してカント値Ｆ１,
Ｆ２がそれぞれ設定カウント値Ｆβ,Ｆαより大きいと
きに出力するカウンタ値比較手段２７と、カウンタ値比
較手段２７からの出力信号が一定回数（例、３回等）連
続して入力されたとき、異常であると確定し出力する異
常確定手段２８と、異常確定手段２８からの出力信号に
より警報信号を警報装置１４へ出力する警報信号発生手
段２９とを備えている。
【００３７】この第１例の異常検出装置の異常判定で
は、アキュムレータ７の蓄圧が低下してポンプ駆動用圧
力センサ１１によりポンプ８が駆動された時に、ポンプ
駆動用圧力センサ１１によって検出されたアキュムレー
タ７の蓄圧（ポンプ吐出圧）に基づいて、圧力勾配算出
手段２１がポンプ吐出圧の圧力勾配（所定時間内の圧力
変化；このときは、圧力上昇勾配）を算出するようにし
ている。そして、この圧力上昇勾配が設定値αより小さ
い場合に、ポンプ８が駆動されてもアキュムレータ７の
圧力が正常に上昇しないことになり、何らかの異常（多
くの場合、ポンプ８の異常）があると判定するようにし
ている。更に、このような圧力上昇勾配が設定値αより
小さい場合が一定回数（Ｆα）連続して発生したとき
に、異常を確定し、これにより誤判定を防止するように
している。
【００３８】また、一旦ポンプが駆動されてからポンプ
が停止した後に、ポンプ駆動用圧力センサ１１からのポ
ンプ吐出圧に基づいて、圧力勾配算出手段２１がポンプ
吐出圧の圧力勾配（このときは、圧力降下勾配）を算出
するようにしている。そして、この圧力降下勾配が設定
値βより大きい場合に、アキュムレータ７の圧力が正常
に下降しないことになり、何らかの異常（多くの場合、
アキュムレータ７側の液漏れの異常）があると判定する
ようにしている。更に、前述と同様にこのような圧力降
下勾配が設定値βより大きい場合が一定回数（Ｆβ）連
続して発生したときに、異常を確定し、これにより誤判
定を防止するようにしている。
【００３９】更に、算出した圧力勾配と比較される設定
値α,βは、ポンプ吐出圧Ｐが小さくなるにつれて小さ
くなるように、ポンプ吐出圧Ｐに応じて設定しており、
その場合、これらの設定値α,βをポンプ吐出圧Ｐに対
応してまとめた設定値マップ２２を作成している。設定
値マップ２２の一例としては、図３（ａ）に示すように
圧力領域を所定数の圧力範囲に区切り、各圧力範囲毎に
設定値αをＡ,Ｂ,Ｃ,…の値に、また設定値βをａ,ｂ,
ｃ,…の値に設定したマップが考えられ、また図３
（ｂ）に示すように圧力領域を２つの圧力範囲に区切
り、各圧力範囲毎に設定値αをＡ,Ｂの値に、また設定
値βをａ,ｂの値に設定したマップが考えられる。もち
ろん、これ以外の設定値α,βのマップでもよいことは
言うまでもない。そして、この設定値マップ２２から設
定値検索手段が２３がポンプ吐出圧に応じた設定値α,
βを検索しかつ取り出すようになっている。
【００４０】更に、ブレーキ作動時にはアキュムレータ
７の蓄圧が大きく変化するようになることから、誤って
異常判定をしてしまうことを防止するために、異常判定
を行わないようにしている。ブレーキ作動を検出する方
法としては、ブレーキスイッチ１２のオン信号を検出す
る方法、ＴＲＣ作動時におけるＴＲＣ作動判断手段２０
のオン信号を検出する方法、あるいはポンプ駆動用圧力
センサ１１のアキュムレータ７の蓄圧の急激な変化信号
を検出する方法がある。
【００４１】図４は、この第１例の異常判定を行うため
のフローを示す図である。図４に示すように、まずステ
ップＳ１でブレーキが作動しているか否かが判断され、
ブレーキが作動していないと判断されると、ステップＳ
２でＴＲＣが作動しているか否かが判断される。ＴＲＣ
が作動していないと判断されると、ステップＳ３でポン
プ８が作動しているか否かが判断され、ポンプ８が作動
していると判断されると、ステップＳ４で圧力勾配△Ｐ
が算出される。この圧力勾配△Ｐの算出は、図５に示す
ようにステップＳ１８で前回の取り込んだポンプ吐出圧
（アキュムレータ７の蓄圧）Ｐを前回の圧力Ｐ１として
設定し、ステップＳ１９で今回のポンプ吐出圧Ｐを取り
込むとともに、ステップＳ２０で圧力勾配△Ｐ（＝Ｐ−
Ｐ１）が、今回の圧力Ｐから前回の圧力Ｐ１を差し引く
ことにより求める（このときの圧力勾配△Ｐは、ポンプ
８の駆動中であるので圧力上昇勾配となる）。その場
合、実際には圧力勾配△Ｐは、Ｐ−Ｐ１を前回から今回
までの時間で除した単位時間での圧力差で表される。
【００４２】次に、ステップＳ５で予め作成されている
設定値マップ２２より、ポンプ吐出圧に応じた設定値α
を検索し取り込んだ後、ステップＳ６で圧力勾配△Ｐが
設定値αより大きいか否かが判断される。圧力勾配△Ｐ
が設定値αより大きくないと判断されると、ステップＳ
７で第２フェイルカウンタ２６によってカウントされ
る。すなわち、ポンプ８の駆動中にもかかわらず、圧力
が通常より上昇しないときは、異常であるとして第２フ
ェイルカウンタ２６がカウントを開始する。次いで、ス
テップＳ８でカウント値Ｆ２が設定カウント値Ｆαより
大きいか否かが判断され、カウント値Ｆ２が設定カウン
ト値Ｆαより大きいと判断されると、ステップＳ９で異
常が確定される。すなわち、ポンプ８の駆動時での圧力
上昇が異常であることが連続して設定カウント値Ｆαだ
け発生したときに、その異常が確定される。この異常の
確定により、ステップＳ１０で警報信号が出力され、警
報装置１４が警報を発する。こうして、ポンプ８等の異
常が検出される。
【００４３】ステップＳ８でカウント値Ｆ２が設定カウ
ント値Ｆαより大きくないと判断されると、ポンプ駆動
時での圧力上昇の異常が連続して設定カウント値Ｆαだ
け発生しないことになり、ステップＳ１に戻り、ステッ
プＳ１以降の処理が繰り返される。また、ステップＳ６
で圧力勾配△Ｐが設定値αより大きいと判断されると、
圧力上昇は正常であるとして、ステップＳ１１で第２フ
ェイルカウンタ２６のカウント値Ｆ２がクリアされた
後、ステップＳ１に戻る。更に、ステップＳ１でブレー
キが作動していると判断されたとき、およびステップＳ
２でＴＲＣが作動していると判断されたときも、同様に
ステップＳ１に戻る。
【００４４】一方、ステップＳ３でポンプ８が作動して
いないと判断されたときは、ステップＳ１２で圧力勾配
△Ｐが算出される。前述と同様に、この圧力勾配△Ｐの
算出は図５に示すフローにしたがって算出されるが、こ
のときの圧力勾配△Ｐは、ポンプ８の停止後であるので
圧力降下勾配となる。次に、ステップＳ１３で予め作成
されている設定値マップ２２より、アキュムレータ７の
蓄圧に応じた設定値βを検索し取り込んだ後、ステップ
Ｓ１４で圧力勾配△Ｐが設定値βより大きいか否かが判
断される。圧力勾配△Ｐが設定値βより大きいと判断さ
れると、ステップＳ１５で第１フェイルカウンタ２５に
よってカウントされる。すなわち、ポンプ８の停止後に
もかかわらず、圧力が通常より大きく下降するときは、
異常であるとして第１フェイルカウンタ２５がカウント
を開始する。次いで、ステップＳ１６でカウント値Ｆ１
が設定カウント値Ｆβより大きいか否かが判断され、カ
ウント値Ｆ１が設定カウント値Ｆβより大きいと判断さ
れると、ステップＳ９に移行し異常が確定される。すな
わち、ポンプ８の停止後での圧力降下が異常であること
が連続して設定カウント値Ｆβだけ発生したときに、そ
の異常が確定される。以後の処理は、前述と同じであ
る。こうして、アキュムレータ７側の液漏れ等の異常が
検出される。
【００４５】また、ステップＳ１４で圧力勾配△Ｐが設
定値βより大きくないと判断されると、圧力降下は正常
であるとして、ステップＳ１７で第１フェイルカウンタ
２５のカウント値Ｆ１がクリアされた後、ステップＳ１
に戻る。
【００４６】なお、ＴＲＣが搭載されていない液圧ブレ
ーキ倍力システムにおいては、このＴＲＣ作動時の異常
判定は行わないという条件は削除され、したがってＴＲ
Ｃ作動判断手段２０およびフローのステップＳ２の処理
は設けられないことは言うまでもない。
【００４７】この第１例の異常検出装置によれば、ポン
プ８の駆動時に算出した圧力上昇勾配およびポンプ８の
停止後に算出した圧力降下勾配により、それぞれポンプ
８や液漏れ等の異常の判定を行うようにしているので、
アキュムレータ７の蓄圧が低下してブレーキ力不足にな
る前に、異常の判定を正確に行うことができ、かつその
異常判定によって警報を確実に行うことができる。
【００４８】また、算出した圧力勾配と比較する設定値
α,βをアキュムレータ７の蓄圧に応じて設定している
ので、アキュムレータ７の蓄圧が低圧から高圧まで広い
範囲で異常検出を行うことができるとともに、異常判定
の精度が向上する。しかも、車両の長期間放置後、アキ
ュムレータ７の蓄圧が低下した状態で車両の発進を行っ
ても、アキュムレータ７の蓄圧に応じて異常判定を行う
ので、警報の誤作動を防止できるとともに、従来のよう
な高価な警報遅延回路が不要となり、コストを低減する
ことができる。
【００４９】更に、一定回数連続して異常が検出された
ときに、初めて異常であると確定するようにしているの
で、異常の誤判定がし難くなり、異常判定の精度がより
一層向上する。
【００５０】図６は、本発明の実施の形態の第２例を示
す、図２と同様の図である。図６に示すように、この第
２例の異常検出装置では、前述の第１例に加えて圧力比
較手段３０が設けられており、この圧力比較手段３０に
より、ポンプ吐出圧Ｐが予め設定された設定値Ｐ０より
大きいときは、第１例の異常判定を禁止するようにして
いる。すなわち、ポンプ吐出圧Ｐが大きいときには、ポ
ンプ８およびモータ９が正常に作動していると判断でき
ることから、不要な異常判定が行われるのを防止してい
る。
【００５１】この第２例の異常判定は、図７に示すフロ
ーにしたがって行われる。この第２例のフローでは、第
１例のフローにおけるステップＳ３のポンプ作動の判断
処理とステップＳ４の圧力勾配△Ｐの算出処理との間
に、ステップＳ２１のポンプ吐出圧Ｐが設定値Ｐ０より
大きいか否かの判断処理が設けられている。すなわち、
このステップＳ２１でポンプ吐出圧Ｐが設定値Ｐ０より
大きくないと判断されたときは、第１例とまったく同じ
ステップＳ４以下の異常判定が行われる。また、ポンプ
吐出圧Ｐが設定値Ｐ０より大きいと判断されたときは、
異常判定を行うことなく、ステップＳ１に戻る。この第
２例の他の構成およびフローの他の各処理は、第１例と
同じである。
【００５２】この第２例の異常検出装置によれば、ポン
プ吐出圧Ｐが大きく、ポンプ８およびモータ９が正常に
作動していると明らかに判断できる場合は、あえて異常
判定を行う必要はないので、不要な異常判定を防止でき
る。
【００５３】図８は、本発明の実施の形態の第３例を示
す、図２と同様の図である。前述の第２例では、圧力比
較手段３０により、ポンプ吐出圧Ｐが予め設定された設
定値Ｐ０より大きいときは、第１例の異常判定を禁止す
るようにしているが、この第３例の異常検出装置では、
図８に示すようにモータ電圧検出手段３１とモータ電圧
比較手段３２とが設けられていて、モータ電圧比較手段
３２により、モータ電圧が予め設定された所定値Ｅより
小さいときは、第１例の異常判定を禁止するようにして
いる。すなわち、モータ電圧が小さいときには、ポンプ
８およびモータ８の回転が不安定で変化し易いため、異
常判定が間違いやすいので、モータ電圧の小のときは、
異常判定を禁止するようにしている。
【００５４】この第３例の異常判定は、図９に示すフロ
ーにしたがって行われる。この第３例のフローでは、第
２例のステップＳ２１に代えてステップＳ２２のモータ
電圧が所定値Ｅより大きいか否かの判断処理が設けられ
ている。そして、このステップＳ２２でモータ電圧が所
定値Ｅより大きいと判断されたときは、第１例とまった
く同じステップＳ４以下の異常判定が行われる。また、
モータ電圧が所定値Ｅより大きいと判断されたときは、
異常判定を行うことなく、ステップＳ１に戻る。 この
第３例の他の構成およびフローの他の各処理は、第１例
と同じである。
【００５５】この第３例の異常検出装置によれば、モー
タ電圧が小さいときは、ポンプ８およびモータ９の回転
が不安定になりやすいので、間違いの起こりがちな異常
判定を禁止することにより、異常の誤判定を防止でき
る。
【００５６】図１０は、本発明の実施の形態の第４例の
フローを示す、図４と同様の図である。前述の第１例で
は、圧力上昇勾配△Ｐが設定値αより小さいときは、ポ
ンプ８の吐出圧が小さく、ポンプ８あるいはモータ９が
異常であると判断するようにしているが、この第４例で
は圧力上昇勾配△Ｐが予め設定された設定値γより大き
いときは、ポンプ８の吐出圧が異常に大きく、ポンプ８
あるいはモータ９が異常であると判断するようにしてい
る。これは、アキュムレータ７に封じ込められているガ
スの圧力が異常に低下して、アキュムレータ７がその弾
力性を失った状態になると、作動液がポンプ８からアキ
ュムレータ７に導入されたとき、アキュムレータ７の蓄
圧が異常な大きさの圧力上昇勾配で急上昇するようにな
ることから、このようにある圧力において、その圧力の
ときには考えられない圧力の異常な急上昇が発生すると
きは、ガス圧の低下によりアキュムレータ７が異常であ
ると判断するようにしている。
【００５７】この第４例でのＥＣＵ１３の構成は、図２
に示す例とほぼ同じであるが、設定値マップ２２が設定
値γについてのマップであること、設定値検索手段２３
が設定値γを検索すること、および圧力勾配比較手段２
４で圧力勾配が設定値γと比較されることが異なる。ま
た第４例のフローは、図４に示す第１例のフローにおけ
るステップＳ５に代えて、ステップＳ２３のポンプ吐出
圧Ｐより設定値γを検索する処理、およびステップＳ６
に代えて、ステップＳ２４の圧力勾配△Ｐが設定値γよ
り大きいか否かの判断処理が異なるだけで、他は第１例
と同じである。ただしステップＳ２４では、圧力勾配△
Ｐが設定値γより大きいと判断されたときに異常である
として、ステップＳ８で第２フェイルカウンタ２６がカ
ウントを開始するようになり、また圧力勾配△Ｐが設定
値γより大きくないときは、ステップＳ１１の第２フェ
イルカウンタ２６がカウントをクリアしてステップＳ１
に戻るようになっている。この第４例の他の構成および
フローの他の各処理は、第１例と同じである。
【００５８】図１１は、本発明の実施の形態の第５例を
示す、図２と同様の図である。図１１に示すように、こ
の第５例の異常検出装置では、イグニッションスイッチ
３３と、イグニッションスイッチ３３がオンしたとき、
時間を計測開始する第１タイマ３４と、ポンプ８が駆動
したとき、時間を計測開始する第２タイマ３５とが設け
られている。そして、イグニッションスイッチ３３のオ
ン後、第１タイマ３４によって計測された時間Ｔ１経過
後に、第２タイマ３５によって計測された所定時間Ｔ２
だけポンプ８が駆動され、このポンプ駆動中に前述の第
１例におけるポンプ駆動時での異常判定を行うととも
に、ポンプ８の停止後にポンプ非駆動時での異常判定を
行うようにし、更にこれらのポンプ駆動時およびポンプ
非駆動時での異常判定を、一定時間Ｔ１間隔で行うよう
にしている。
【００５９】この第５例の異常判定は、図１２に示すフ
ローにしたがって行われる。まずステップＳ３０で、イ
グニッションスイッチ３３がオンすると、ステップＳ３
１で第１タイマ３４が時間を計測開始する。次に、ステ
ップＳ３２で第１タイマ３４の計測時間が一定時間Ｔ１
より大きいか否かが判断され、計測時間が一定時間Ｔ１
より大きいと判断されると、ステップＳ３３で第１タイ
マ３４の計測時間がクリアされるとともに、ステップＳ
３４でポンプ８が駆動されかつステップＳ３５でフラグ
（ＦＬＧ）が１に設定される。
【００６０】次に、ステップＳ３６でブレーキが作動し
ているか否かが判断され、ブレーキが作動していないと
判断されると、ステップＳ３７でＴＲＣが作動している
か否かが判断され、ＴＲＣが作動していないと判断され
ると、ステップＳ３８でフラグが１であるか否かが判断
される。フラグが１である（すなわちポンプが作動して
いる）と判断されると、ステップＳ３９で第２タイマ３
５が時間を計測開始する。次に、ステップＳ４０で第２
タイマ３５の計測時間が所定時間Ｔ２より大きいか否か
が判断され、計測時間が所定時間Ｔ２より大きくない判
断されると、ステップＳ４１で圧力勾配△Ｐが算出され
る。
【００６１】このステップＳ４１の圧力勾配△Ｐの算出
処理以降、ステップＳ４２の圧力Ｐより設定値αの検索
処理、ステップＳ４３の圧力勾配△Ｐが設定値αより大
きいか否かの判断処理、ステップＳ４４の第２フェイル
カウンタ２６のカウント処理、ステップＳ４５の第２フ
ェイルカウンタ２６のカウント値Ｆ２が設定カウント値
Ｆαより大きいか否かの判断処理、ステップＳ４６の異
常確定処理、ステップＳ４７の警報出力処理、およびス
テップＳ４８の第２フェイルカウンタ２６のカウント値
Ｆ２のクリア処理は、それぞれ図４に示すステップＳ６
ないしステップＳ１１の各処理と同じであり、したがっ
てそれらの説明は省略する。ただし、ステップＳ４８で
カウント値Ｆ２がクリアされた後、およびステップＳ４
５でのカウント値Ｆ２が設定カウント値Ｆαより大きく
ないと判断されたとき、この第５例ではステップＳ３１
に戻るようになっている。ステップＳ３８で、フラグが
１でない（すなわちポンプが作動していない）と判断さ
れると、ステップＳ４９で圧力勾配△Ｐが算出される。
【００６２】このステップＳ４９の圧力勾配△Ｐの算出
処理以降、ステップＳ５０の圧力Ｐより設定値βの検索
処理、ステップＳ５１の圧力勾配△Ｐが設定値βより大
きいか否かの判断処理、ステップＳ５２の第１フェイル
カウンタ２５のカウント処理、ステップＳ５３の第１フ
ェイルカウンタ２５のカウント値Ｆ１が設定カウント値
Ｆβより大きいか否かの判断処理、およびステップＳ５
４の第１フェイルカウンタ２６のカウント値Ｆ１のクリ
ア処理は、それぞれ図４に示すステップＳ１２ないしス
テップＳ１７の各処理と同じであり、したがってそれら
の説明は省略する。ただし、ステップＳ５４でカウント
値Ｆ１がクリアされた後、およびステップＳ５３でのカ
ウント値Ｆ１が設定カウント値Ｆβより大きくないと判
断されたとき、この第５例ではステップＳ３１に戻るよ
うになっている。
【００６３】更に、ステップＳ３６でブレーキが作動し
ていると判断されたとき、ステップＳ３７でＴＲＣが作
動していると判断されたとき、およびステップＳ４０で
第２タイマ３５の計測時間が所定時間Ｔ２より大きいと
判断されたときは、それぞれステップＳ５６で第２タイ
マ３５の計測時間がクリアされるとともに、ステップＳ
５７でポンプ８が停止されかつステップＳ５８でフラグ
が０に設定された後、ステップＳ３１に戻る。
【００６４】この第５例の異常検出装置によれば、イグ
ニッションスイッチ３３がオンしているときは、常時、
一定時間Ｔ１間隔で異常の判定を実施するようにしてい
るので、異常を確実に検出することができるようにな
る。
【００６５】なお、前述の第５例では、アキュムレータ
７の蓄圧（ポンプ吐出圧）Ｐの高低にかかわらず、常
時、一定時間Ｔ１間隔で異常の判定を実施しているが、
アキュムレータ７の蓄圧（ポンプ吐出圧）Ｐの高いとき
はブレーキ作動に何ら支障がないので、異常の判定を実
施しないで、イグニッションスイッチ３３のオン時で、
アキュムレータ７の蓄圧が所定圧以下のときのみ、一定
時間Ｔ１間隔で異常の判定を実施するようにすることも
できる。この第５例の異常検出装置の他の構成および他
の作用効果は、第１例と同じである。
【００６６】ところで、前述の各例においては、ポンプ
駆動用圧力センサ１１によりアキュムレータ７の蓄圧を
取り込むようになっているが、図１３に示すようにポン
プ８の駆動時には、脈動が発生するため、ポンプ駆動用
圧力センサ１１の検出値によって算出された圧力勾配△
Ｐは脈動の影響を受けるようになる。そこで、ポンプ駆
動用圧力センサ１１による圧力の取込みを、ポンプ脈動
の周期（あるいは脈動周波数）の倍数の位置で取り込む
ようにする。これにより、例えば脈動の谷の部分、脈動
の山の部分、あるいは脈動の中心部分のいずれかで一定
して取り込むようになるので、求められる圧力勾配△Ｐ
は、脈動の影響を受けなくなり、より正確な圧力勾配△
Ｐを求めることができる。したがって、異常判定をより
正確に行うことができるようになる。
【００６７】また、図１４に示すように脈動周波数は圧
力Ｐによって変化するので、ポンプ駆動用圧力センサ１
１によるサンプリングの周期を圧力Ｐによって変えるよ
うにしてもよい。
【００６８】図１５は、本発明の実施の形態の第６例を
示す、図２と同様の図である。図１５に示すように、こ
の第６例の異常検出装置では、モータ電圧が所定値より
大きく、かつモータ９の電流脈動周波数が設定範囲外に
なった場合に、異常であると判定するようにしている。
その場合、脈動周波数が設定範囲外になったことが連続
して一定回数生じたときに、異常であると確定するよう
にしている。
【００６９】そのために、図１５に示すように前述のポ
ンプ駆動用圧力センサ１１およびモータ電圧検出手段３
１が設けられているとともに、更にモータ電流検出手段
３６とが設けられている。またＥＣＵ１３には、前述の
ポンプ駆動制御信号発生手段１８と、ポンプ駆動判断手
段１９と、第１および第２フェイルカウンタ２５,２６
と、カウンタ値比較手段２７と、警報確定手段２８と、
警報信号発生手段２９と、モータ電圧比較手段３２とが
設けられているとともに、更にモータ電流検出手段３６
からの検出電流に基づいてモータ電流脈動周波数ｆAを
計算するモータ電流脈動周波数計算手段３７と、計算さ
れたモータ電流脈動周波数ｆAがを予め設定された設定
値αより小さくなったときに出力する電流脈動周波数比
較手段３８とが設けられている。なお、モータ電流検出
手段３６のモータ電流検出信号は増幅器３９によって増
幅されるとともに、整形器４０によって方形波に整形さ
れてモータ電流脈動周波数計算手段３７に入力されるよ
うになっている。
【００７０】図１６は、この第６例の異常判定を行うた
めのフローを示す図である。図１６に示すように、ステ
ップＳ６０でポンプ８が作動しているか否かが判断さ
れ、ポンプ８が作動していると判断されると、ステップ
Ｓ６１でモータ電圧が所定値より大きいか否かが判断さ
れる。モータ電圧が所定値より大きいと判断されると、
ステップＳ６２でモータ電流脈動周波数ｆAが計算され
る。次いで、ステップＳ６３で電流脈動周波数ｆAが設
定値αより大きい否かが判断され、電流脈動周波数ｆA
が設定値αより大きいと判断されたとき、ステップＳ６
４で第１フェイルカウンタ２５がカウントを開始する。
次に、ステップＳ６５で第１フェイルカウンタ２５のカ
ウント値Ｆ１が設定カウント値Ｆαより大きいか否かが
判断され、カウント値Ｆ１が設定カウント値Ｆαより大
きいと判断されると、ステップ６６で異常が確定する。
その場合、モータ電流の脈動周波数ｆAが設定値αより
大きいことはモータ回転数が異常に大きくなっているこ
とであり、したがってこのときの異常はモータ９および
ポンプ８が空転する異常である。そして、ステップＳ６
７で警報信号が出力され、警報装置１４が警報を発す
る。カウント値Ｆ１が設定カウント値Ｆαより大きくな
いと判断されたときは、異常を確定せずに、ステップＳ
６０に戻る。
【００７１】ステップＳ６３でモータ電流の脈動周波数
ｆAが設定値αより大きくないと判断されると、ステッ
プＳ６８でこの脈動周波数ｆAが、設定値αより小さい
設定値βより小さいか否かが判断され、脈動周波数ｆA
が設定値βより小さいと判断されると、ステップＳ６９
で第２フェイルカウンタ２６がカウントを開始する。次
に、ステップＳ７０で第２フェイルカウンタ２６のカウ
ント値Ｆ２が設定カウント値Ｆβより大きいか否かが判
断され、カウント値Ｆ２が設定カウント値Ｆβより大き
いと判断されると、ステップ７１で異常が確定する。そ
の場合、モータ電流の脈動周波数ｆAが設定値βより小
さいことはモータ回転数が異常に小さくなっていること
であり、したがってこのときの異常はモータ９およびポ
ンプ８がロック状態にある異常ということになる。そし
て、ステップＳ６７に移行して警報信号が出力され、警
報装置１４が警報を発する。カウント値Ｆ２が設定カウ
ント値Ｆβより大きくないと判断されたときは、異常を
確定せずに、ステップＳ６０に戻る。
【００７２】更に、ステップＳ６８で脈動周波数ｆAが
設定値βより小さくないと判断されたときは、モータ電
流の脈動周波数ｆAが設定範囲（β≦ｆA≦α）にあるこ
とになり、正常であると判断される。したがって。この
ときは、ステップＳ７２でカウント値Ｆ１,Ｆ２がとも
にクリアされてステップＳ６０に戻る。
【００７３】この第６例の異常検出装置によれば、モー
タ電流の脈動周波数ｆAを計算することにより、モータ
９およびポンプ８の空転あるいはロックの各異常を簡単
に検出することができる。
【００７４】図１７は、本発明の実施の形態の第７例を
示す、図１５と同様の図である。この第７例の異常検出
装置では、前述の第６例に対して、モータ電流の脈動周
波数ｆAが比較される設定値α,βを、モータ９の電圧に
応じて変更するようにしている。そのために、図１７に
示すように、この第７例の異常検出装置は、第６例の構
成に加えて、更にＥＣＵ１３に予めモータ電圧に応じて
設定した設定値α,βを格納したメモリ４１と、このメ
モリ４１からモータ電圧に応じた設定値α,βを検索す
る設定値（α,β値）検索手段４２とが設けられてい
る。
【００７５】また、この第７例の異常検出を行うための
フローは、図１８に示すように第６例のフロー（図１
６）のステップＳ６１の処理とステップＳ６２の処理と
の間に、ステップＳ７３のモータ電圧よりα,β値の検
索処理が介設されている。
【００７６】この第７例の異常検出装置によれば、電流
脈動周波数ｆAがモータ電圧に応じて変更される設定値
α,βと比較されるので、異常検出をよりきめ細かくか
つより正確に行うことができる。この第７例の他の構成
および他の作用効果は、第６例と同じである。
【００７７】図１９は、本発明の実施の形態の第８例を
示す、図１５と同様の図である。
【００７８】前述の図１５に示す第６例では、モータ９
の電流脈動周波数ｆAにより、異常の判定を行うように
しているが、この第８例の異常検出装置では、モータ９
の電流脈動周波数ｆAに代えて、ポンプ駆動用圧力セン
サ１１の圧力センサ信号の脈動周波数ｆPにより、異常
の判定を行うようにしている。すなわち、モータ電圧が
所定値より大きく、かつポンプ駆動用圧力センサ１１の
検出信号の脈動周波数が設定範囲外になった場合に、異
常であると判定するようにしている。
【００７９】この異常検出を行うために、この第８例の
異常検出装置では、第６例のモータ電流検出手段３６が
削除されているとともに、第６例のモータ電流脈動周波
数計算手段３７および電流脈動周波数比較手段３８に代
えて、図１９に示すようにそれぞれ圧力センサ信号脈動
周波数計算手段４３および信号脈動周波数比較手段４４
が設けられている。そして、ポンプ駆動用圧力センサ１
１の圧力検出信号が増幅器３９によって増幅され、かつ
整形器４０によって波形が整形されて圧力センサ信号脈
動周波数計算手段４３に入力されるようになっている。
【００８０】また、この第８例の異常検出を行うための
フローは、図１６に示す第６例のフローにおけるステッ
プＳ６２のモータ電流脈動周波数ｆAの計算処理、ステ
ップＳ６３の電流脈動周波数ｆAと設定値αとの比較判
断処理、およびステップＳ６８の電流脈動周波数ｆAと
設定値βとの比較判断処理に代えて、図２０に示すよう
にステップＳ７４の圧力センサ信号脈動周波数ｆPの計
算処理、ステップＳ７５の信号脈動周波数ｆPと設定値
αとの比較判断処理、およびステップＳ７６の信号脈動
周波数ｆPと設定値βとの比較判断処理が設けられてい
る。
【００８１】この第８例の異常検出装置によれば、ポン
プ駆動用圧力センサ１１の検出信号の脈動周波数ｆPを
計算することにより、モータ９およびポンプ８の空転あ
るいはロックの各異常を簡単に検出することができる。
この第８例の他の構成および他の作用効果は、第６例と
同じである。
【００８２】図２１は、本発明の実施の形態の第９例を
示す、図１５と同様の図である。この第９例の異常検出
装置では、前述の第８例に対して、圧力センサ信号の脈
動周波数ｆPが比較される設定値α,βを、前述の第７例
と同様にモータ９の電圧に応じて変更するようにしてい
る。そのために、図２１に示すように、第７例と同じメ
モリ４１と設定値（α,β値）検索手段４２とが設けら
れている。
【００８３】また、この第９例の異常検出を行うための
フローは、図１８に示す第７例のフローにおけるステッ
プＳ６２のモータ電流脈動周波数ｆAの計算処理、ステ
ップＳ６３の電流脈動周波数ｆAと設定値αとの比較判
断処理、およびステップＳ６８の電流脈動周波数ｆAと
設定値βとの比較判断処理に代えて、図２２に示すよう
にステップＳ７４の圧力センサ信号脈動周波数ｆPの計
算処理、ステップＳ７５の信号脈動周波数ｆPと設定値
αとの比較判断処理、およびステップＳ７６の信号脈動
周波数ｆPと設定値βとの比較判断処理が設けられてい
る。
【００８４】この第９例の異常検出装置によれば、圧力
センサ信号脈動周波数ｆPがモータ電圧に応じて変更さ
れる設定値α,βと比較されるので、異常検出をよりき
め細かくかつより正確に行うことができる。この第９例
の他の構成および他の作用効果は、第７例と同じであ
る。
【００８５】なお、前述の第６ないし第９例の異常検出
装置では、モータ９の電流脈動周波数ｆAあるいは圧力
センサ信号脈動周波数ｆPがそれぞれ設定範囲外になっ
た場合に、異常であると判定するようにしているが、モ
ータ９の回転数そのもの、あるいはモータ電流そのもの
を用いて、モータ回転数あるいはモータ電流が設定範囲
外になった場合に、異常であると判定するようにするこ
ともできる。
【００８６】図２３は、本発明の実施の形態の第１０例
を示す図である。ポンプ８、モータ９、および各センサ
が正常であると、圧力センサ信号脈動周波数ｆPとモー
タ９の電流脈動周波数ｆAとは、各検出手段１１,３６の
検出誤差範囲内に納まり、互いにほぼ等しくなる。そこ
で、この第１０例の異常検出装置では、これらの脈動周
波数ｆP,ｆAの差が所定値を超えると、ポンプ８、モー
タ９、および各センサの少なくとも１つが異常である
と、判断するようにしている。
【００８７】図２３に示すようにこの第１０例の異常検
出装置では、前述の例と同様に、ポンプ駆動用圧力セン
サ１１、ポンプ駆動信号発生手段１８、ポンプ駆動判断
手段１９、フェイルカウンタ２５、カウンタ値比較手段
２７、警報確定手段２８、警報信号発生手段２９、モー
タ電圧検出手段３１、モータ電圧比較手段３２、モータ
電流検出手段３６、モータ電流脈動周波数計算手段３
７、増幅器３９、整形器４０、および圧力センサ信号脈
動周波数計算手段４３が設けられているとともに、更に
２つの脈動周波数ｆP,ｆAの差を計算する脈動周波数差
計算手段４５と、２つの脈動周波数ｆP,ｆAの差脈動周
波数差が一定値αを超えたとき出力する脈動周波数差比
較手段４６とが設けられている。
【００８８】この第１０例の異常判定は図２４に示すフ
ローにしたがって行われる。すなわち、前述と同様にま
ずステップ８０でポンプ８が駆動していると判断され、
かつステップＳ８１でモータ電圧が所定値Ｅより大きい
と判断されたとき、ステップ８２で圧力センサ信号脈動
周波数ｆPが計算されるとともに、ステップＳ８３でモ
ータ電流脈動周波数ｆAが計算される。次いで、ステッ
プＳ８４で圧力センサ信号脈動周波数ｆPとモータ電流
脈動周波数ｆAとの差が計算され、ステップＳ８５でこ
の脈動周波数差（ｆP−ｆA）の絶対値が一定値αより大
きいか否かが判断される。
【００８９】脈動周波数差（ｆP−ｆA）の絶対値が一定
値αより大きいと判断されると、ステップＳ８６でフェ
イルカウンタ２５がカウントを開始する。ステップＳ８
７でカウント値Ｆが設定カウント値Ｆαより大きいか否
かが判断され、カウント値Ｆが設定カウント値Ｆαより
大きいと判断されると、ステップＳ８８でセンサあるい
はモータの異常が確定されるとともに、ステップＳ８９
で警報信号が警報装置１４へ出力される。
【００９０】ステップＳ８７でカウント値Ｆが設定カウ
ント値Ｆαより大きくないと判断されたときは、異常を
確定せずに、ステップＳ８０に戻り、またステップＳ８
５で脈動周波数差（ｆP−ｆA）の絶対値が一定値αより
大きくないと判断されると、異常なしとしてステップＳ
９０でフェイルカウンタのカウント値Ｆをクリアしてス
テップ８０に戻る。
【００９１】また、前述と同様に、ステップ８０でポン
プ８が駆動していないと判断されたとき、ステップＳ８
１でモータ電圧が所定値Ｅより大きくないと判断された
ときは、そのままステップＳ８０に戻る。
【００９２】このようにこの第１０例の異常検出装置に
よれば、２つの脈動周波数差ｆP,ｆAを監視することに
より、センサあるいはモータの異常を簡単に検出するこ
とができる。この第１０例の他の構成および他の作用効
果は、第６例および第８例と同じである。
【００９３】なお、この第１０例では、圧力センサ信号
脈動周波数ｆPとモータ電流脈動周波数ｆAとの差を用い
て異常を検出しているが、モータ回転数そのものと圧力
センサ信号脈動周波数ｆPとの差、あるいはモータ回転
数そのものとモータ電流脈動周波数ｆAとの差を用いて
異常を検出することもできる。
【００９４】また、前述の第６ないし第１０例の各異常
判定では、アキュムレータ７の蓄圧が所定値以上のとき
は、行わないようにすることもできる。これにより、ア
キュムレータ７が正常に蓄圧されているときの、不要な
異常判定が防止される。
【００９５】更に、第６ないし第１０例の各異常判定
を、前述の図１１および図１２に示す第５例と同様に、
イグニッションスイッチ３３がオンしたとき、一定時間
間隔でモータ９を駆動して異常判定を行うようにするこ
ともできる。このイグニッションスイッチオン時の異常
判定では、アキュムレータ７の蓄圧を所定値以上のとき
も行うようにすると、アキュムレータ７の蓄圧を所定値
以上であっても、異常検出が可能となり、ポンプ８、モ
ータ９あるいはセンサ等の異常の早期発見をすることが
できるようになる。なお、第５例ではアキュムレータ７
の蓄圧が所定値以上のときは、異常判定を行わないよう
にしているが、この第５例においても、アキュムレータ
７の蓄圧が所定値以上のときにも、異常判定を行うよう
にすることにより、同様にポンプ８、モータ９あるいは
センサ等の異常早期発見が可能となる。
【００９６】図２５は、本発明の実施の形態の第１１例
を示す図である。この第１１例は、アキュムレータ７の
蓄圧が異常に低下したことを検出した際の液圧ブレーキ
倍力システムの安全装置であり、アキュムレータ７の蓄
圧低下の異常を検出したときは、ポンプ８を駆動するば
かりでなく、停止している車両が発進走行できないよう
にするとともに、その旨を警報するようにしている。
【００９７】図２５に示すように、この第１１例の安全
装置は、ポンプ駆動用圧力センサ１１と速度計４７が設
けられているとともに、ＥＣＵ１３内に前述のポンプ駆
動制御信号発生手段１８に加え、更にアキュムレータ７
の蓄圧が予め設定された設定圧より低いか否かを判断す
る圧力比較手段３０と、車両が停止しているか否かを判
断する車両走行判断手段４８と、ミッション制御用ＥＣ
Ｕ４９に変速シフトを禁止するシフトロック信号を出力
する走行速度制御信号発生手段５０とが設けられてい
る。
【００９８】この安全装置においては、アキュムレータ
７の蓄圧がポンプ８が駆動開始圧より低くなると、ポン
プ駆動用圧力センサ１１からの圧力検出信号により、モ
ータ９およびポンプ８が駆動される。また、ポンプ駆動
用圧力センサ１１からの圧力検出信号が圧力比較手段３
０に入力され、この圧力比較手段３０により、アキュム
レータ７の蓄圧が設定圧と比較される。圧力比較手段３
０はアキュムレータ７の蓄圧が設定圧より低いと判断し
たときは、走行速度制御信号発生手段５０に出力する。
一方、速度計４７からの速度検出信号が車両走行判断手
段４８に入力され、車両走行判断手段４８は、この速度
検出信号に基づいて車両が停止していると判断したとき
は、走行速度制御信号発生手段５０に出力する。
【００９９】走行速度制御信号発生手段５０は、車両が
停止している状態で、アキュムレータ７の蓄圧が設定値
以下であるときは、ミッション用ＥＣＵ４９に走行禁止
信号を出力する。ミッション用ＥＣＵ４９は、この走行
禁止信号によりミッションが走行可能位置にできないよ
うにシフトロックする。これにより、車両が発進できな
いようにしている。
【０１００】また、走行速度制御信号発生手段５０は、
車両が走行している状態で、アキュムレータ７の蓄圧が
設定値以下であるときは、ミッション用ＥＣＵ４９に最
高速度制限信号を出力する。ミッション用ＥＣＵ４９
は、この最高速度制限信号によりミッションを低速段の
シフト位置にシフトロックする。これにより、車両の最
高速度が、アキュムレータ７の蓄圧でブレーキをかけた
とき、車両が確実に停止できる程度の速度に制限される
ようになる。
【０１０１】この最高速度制限を行う安全装置では、車
両が停止している状態で、アキュムレータ７の蓄圧が設
定値以下であるときも、車両を発進させることができる
ようにしながら、しかもその最高速度を制限するように
することもできる。
【０１０２】このように、この第１１例の安全装置によ
れば、アキュムレータ７の蓄圧が設定圧より低くなった
ときは、車両が走行不能になるか、あるいは最高速度が
制限されるので、アキュムレータ７の蓄圧低下によるブ
レーキ力不足時でも安全性が向上する。なお、ポンプ駆
動用圧力センサ１１の検出信号を、ＥＣＵ１３を介する
ことなく、直接ミッション制御用ＥＣＵ４９に入力させ
るようにすることもできる。
【０１０３】また、前述の安全装置では、ミッションを
シフトロックすることにより、車両の走行を制御するよ
うにしているが、走行速度制御信号発生手段５０からの
出力信号を二点鎖線で示すようにエンジン制御用ＥＣＵ
５１に導入することにより、エンジンを停止するかまた
はエンジン出力を制限して、車両を発進不能にするかま
たは最高速度を制限するようにすることもできる。
【０１０４】また、前述の第１例ないし第１０例の異常
検出装置により異常を検出して、警報信号発生手段２９
が警報信号を警報装置１４へ出力したとき、この警報信
号をミッション制御用ＥＣＵ４９あるいはエンジン制御
用ＥＣＵ５１に導入することにより、前述と同様に車両
を発進不能にするかまたは最高速度を制限するようにす
ることもできる。
【０１０５】更に、前述のすべての各例においては、ポ
ンプ駆動用圧力センサ１１からの検出信号に基づいて、
異常検出および安全制御を行うようにしているが、ポン
プ駆動用圧力センサ１１に代えて、アキュムレータ７の
蓄圧が異常に低下したときに作動して警報を発するため
の信号を出力する警報用圧力センサを用いることもでき
るし、警報用圧力センサを兼ねるポンプ駆動用圧力セン
サ１１を用いることもできる。
【０１０６】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
の異常検出装置によれば、ポンプ吐出圧またはアキュム
レータの液圧の状況、あるいはポンプ脈動の状況に基づ
いて、異常の判定を行うようにしているので、アキュム
レータの液圧の低圧から高圧まで広い範囲で異常を検出
することができる。したがって、アキュムレータの蓄圧
不足によるブレーキ力不足になる前に警報を発して、運
転者に知らせることができるようになる。また、本発明
の異常検出装置によれば、異常判定の精度が高く、異常
の誤判定が生じ難い。
【０１０７】更に、本発明によれば、早期に異常を発見
することができるので、センサの劣化等による特性変
化、ポンプ異常、あるいはモータ異常等に基づくアキュ
ムレータの蓄圧不足や蓄圧過剰が防止される。したがっ
て、ポンプ、モータ、およびアキュムレータ等の耐久性
の低下を防止できるとともに、長時間車両を放置した後
でも、アキュムレータが蓄圧不足になることを確実に防
止できるようになる。
【０１０８】更に、本発明の異常検出装置によれば、従
来から使用されている部品のみで構成でき、しかも従来
用いられている高価な警報遅延回路が不要となるので、
異常検出装置を低コストで構成が簡単なものにできる。
【０１０９】更に本発明の安全装置によれば、異常検出
時に車両の最高速度を制限するか、または車両の走行を
禁止しているので、車両の安全走行が可能となり、また
車両の停止時には、車両の走行が不可能となる。これに
より、液圧ブレーキ倍力システムの異常時にも安全性を
確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明に係る異常検出装置の実施の形態の第
１例が適用される液圧ブレーキ倍力システムを示す図で
ある。
【図２】 第１例の異常検出装置に用いられ、警報装置
の作動制御を行うための電子制御装置を模式的に示す図
である。
【図３】 第１例の異常判定に用いられる設定値α,β
のマップを示す図である。
【図４】 第１例の異常検出のフローの一部を示す図で
ある。
【図５】 第１例の異常検出のフローの他部を示す図で
ある。
【図６】 本発明に係る実施の形態の第２例を示す図で
ある。
【図７】 第２例の異常検出のフローを示す図である。
【図８】 本発明に係る実施の形態の第３例を示す図で
ある。
【図９】 第３例の異常検出のフローを示す図である。
【図１０】本発明の第４例の異常検出のフローを示す図
である。
【図１１】本発明に係る実施の形態の第５例を示す図で
ある。
【図１２】第５例の異常検出のフローを示す図である。
【図１３】脈動周波数のサンプル取出し方法を説明する
図である。
【図１４】圧力と脈動周波数との関係を示す図である。
【図１５】本発明に係る実施の形態の第６例を示す図で
ある。
【図１６】第６例の異常検出のフローを示す図である。
【図１７】本発明に係る実施の形態の第７例を示す図で
ある。
【図１８】第７例の異常検出のフローを示す図である。
【図１９】本発明に係る実施の形態の第８例を示す図で
ある。
【図２０】第８例の異常検出のフローを示す図である。
【図２１】本発明に係る実施の形態の第９例を示す図で
ある。
【図２２】第９例の異常検出のフローを示す図である。
【図２３】本発明に係る実施の形態の第１０例を示す図
である。
【図２４】第１０例の異常検出のフローを示す図であ
る。
【図２５】本発明に係る実施の形態の第１１例を示す図
である。
【符号の説明】
１…液圧ブレーキ倍力システム、２…ブレーキペダル、
３…オープンセンタ型ハイドロリックブレーキブース
タ、４…マスタシリンダ、５…ホイールシリンダ、６…
リザーバ、７…アキュムレータ、８…ポンプ、９…モー
タ、１１…ポンプ駆動用圧力センサ、１２…ブレーキス
イッチ、１３…電子制御装置（ＥＣＵ）、１４…警報装
置、１８…ポンプ駆動制御信号発生手段、１９…ポンプ
駆動判断手段、２０…ＴＲＣ作動判断手段、２１…圧力
勾配算出手段、２２…設定値マップ、２３…設定地検索
手段、２４…圧力勾配比較手段、２５…第１フェイルカ
ウンタ、２６…第２フェイルカウンタ、２７…カウンタ
値比較手段、２８…警報確定手段、２９…警報信号発生
手段、３０…圧力比較手段、３１…モータ電圧検出手
段、３２…モータ電圧比較手段、３３…イグニッション
スイッチ、３４…第１タイマ、３５…第２タイマ、３６
…モータ電流検出手段、３７…モータ電流脈動周波数計
算手段、３８…電流脈動周波数比較手段、３９…増幅
器、４０…整形器、４１…設定値（α,β値）メモリ、
４２…設定値（α,β値）検索手段、４３…圧力センサ
脈動周波数計算手段、４４…信号脈動周波数比較手段、
４５…脈動周波数差計算手段、４６…脈動周波数差比較
手段、４９…ミッション制御用ＥＣＵ、５０…走行速度
制御信号発生手段、５１…エンジン制御用ＥＣＵ

Claims (17)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ポンプによって蓄圧されるアキュムレー
    タの液圧により、ブレーキ操作部材の操作を倍力してブ
    レーキ力を発生させる液圧ブレーキ倍力システムにおい
    て、 前記ポンプ駆動時にポンプ吐出圧またはアキュムレータ
    の液圧の、所定時間内の圧力上昇変化である圧力上昇勾
    配を算出する圧力勾配算出手段と、前記圧力上昇勾配が
    予め設定された設定値以下になったとき警報信号を警報
    装置に出力する警報信号発生手段とを備え、ポンプ駆動
    時のポンプ吐出圧の圧力上昇勾配が前記設定値以下にな
    ったとき、異常であると判定することを特徴とする液圧
    ブレーキ倍力システムの異常検出装置。
  2. 【請求項２】 ポンプによって蓄圧されるアキュムレー
    タの液圧により、ブレーキ操作部材の操作を倍力してブ
    レーキ力を発生させる液圧ブレーキ倍力システムにおい
    て、 前記ポンプ停止後にアキュムレータの液圧の、所定時間
    内の圧力降下変化である圧力降下勾配を算出する圧力勾
    配算出手段と、前記圧力降下勾配が予め設定された設定
    値以上になったとき警報信号を警報装置に出力する警報
    信号発生手段とを備え、ポンプ停止後のポンプ吐出圧の
    圧力下降勾配が前記設定値以上になったとき、異常であ
    ると判定することを特徴とする液圧ブレーキ倍力システ
    ムの異常検出装置。
  3. 【請求項３】 ポンプによって蓄圧されるアキュムレー
    タの液圧により、ブレーキ操作部材の操作を倍力してブ
    レーキ力を発生させる液圧ブレーキ倍力システムにおい
    て、 前記ポンプ駆動時にポンプ吐出圧またはアキュムレータ
    の液圧の、所定時間内の圧力上昇変化である圧力上昇勾
    配を算出するとともに、ポンプ停止後にアキュムレータ
    の液圧の圧力降下勾配を算出する圧力勾配算出手段と、
    前記圧力上昇勾配が予め設定された第１設定値以下にな
    ったとき、または前記圧力降下勾配が予め設定された第
    ２設定値以上になったとき、警報信号を警報装置に出力
    する警報信号発生手段とを備え、ポンプ駆動時のポンプ
    吐出圧またはアキュムレータの液圧の圧力上昇勾配が前
    記第１設定値以下になったとき、またはポンプ停止後の
    アキュムレータの液圧の圧力下降勾配が前記第２設定値
    以上になったとき、異常であると判定することを特徴と
    する液圧ブレーキ倍力システムの異常検出装置。
  4. 【請求項４】 ポンプによって蓄圧されるアキュムレー
    タの液圧により、ブレーキ操作部材の操作を倍力してブ
    レーキ力を発生させる液圧ブレーキ倍力システムにおい
    て、 前記ポンプ駆動時にポンプ吐出圧またはアキュムレータ
    の液圧の、所定時間内の圧力上昇変化である圧力上昇勾
    配を算出する圧力勾配算出手段と、前記圧力上昇勾配が
    予め設定された設定値以上になったとき警報信号を警報
    装置に出力する警報信号発生手段とを備え、ポンプ駆動
    時のポンプ吐出圧の圧力上昇勾配が前記設定値以上にな
    ったとき、異常であると判定することを特徴とする液圧
    ブレーキ倍力システムの異常検出装置。
  5. 【請求項５】 ポンプによって蓄圧されるアキュムレー
    タの液圧により、ブレーキ操作部材の操作を倍力してブ
    レーキ力を発生させる液圧ブレーキ倍力システムにおい
    て、 前記ポンプ駆動時に発生するポンプ脈動の脈動周波数を
    計算する脈動周波数計算手段と、前記ポンプ脈動周波数
    が予め設定された設定範囲外になったとき警報信号を警
    報装置に出力する警報信号発生手段とを備え、前記脈動
    周波数が前記設定範囲外になったとき、異常であると判
    定することを特徴とする液圧ブレーキ倍力システムの異
    常検出装置。
  6. 【請求項６】 前記ポンプの脈動周波数は、ポンプ吐出
    圧を検出する圧力センサの検出信号の脈動周波数または
    前記ポンプを駆動するモータの電流脈動周波数であるこ
    とを特徴とする請求項５記載の液圧ブレーキ倍力システ
    ムの異常検出装置。
  7. 【請求項７】 ポンプによって蓄圧されるアキュムレー
    タの液圧により、ブレーキ操作部材の操作を倍力してブ
    レーキ力を発生させる液圧ブレーキ倍力システムにおい
    て、 前記ポンプを駆動するモータ回転数が予め設定された設
    定範囲外になったとき警報信号を警報装置に出力する警
    報信号発生手段を備え、前記モータ回転数が前記設定範
    囲外になったとき、異常であると判定することを特徴と
    する液圧ブレーキ倍力システムの異常検出装置。
  8. 【請求項８】 ポンプによって蓄圧されるアキュムレー
    タの液圧により、ブレーキ操作部材の操作を倍力してブ
    レーキ力を発生させる液圧ブレーキ倍力システムにおい
    て、 ポンプ吐出圧を検出する圧力センサの検出信号の脈動周
    波数、前記ポンプを駆動するモータの電流脈動周波数、
    およびモータ回転数のうち、少なくとも２つの周波数差
    の絶対値が予め設定された設定値より大きいとき出力す
    る周波数差比較手段と、この周波数差比較手段の出力信
    号により警報信号を警報装置に出力する警報信号発生手
    段とを備え、前記周波数差が前記設定値より大きいと
    き、異常であると判定することを特徴とする液圧ブレー
    キ倍力システムの異常検出装置。
  9. 【請求項９】 更に、異常であるとの判定が所定回数連
    続して発生したときに異常を確定する異常確定手段を備
    えることを特徴とする請求項１ないし８のいずれか１記
    載の液圧ブレーキ倍力システムの異常検出装置。
  10. 【請求項１０】ブレーキ作動時には、異常判定を禁止す
    ることを特徴とする請求項１ないし９のいずれか１記載
    の液圧ブレーキ倍力システムの異常検出装置。
  11. 【請求項１１】前記ブレーキ作動が、ブレーキスイッチ
    のオン信号、圧力検出手段からの前記アキュムレータの
    蓄圧の急変化信号、またはブレーキ作動によるトラクシ
    ョンコントロールの作動信号により検出されることを特
    徴とする請求項１ないし９のいずれか１記載の液圧ブレ
    ーキ倍力システムの異常検出装置。
  12. 【請求項１２】前記ポンプを駆動するモータの電圧が、
    予め設定された設定電圧値以下であるときには、異常判
    定を禁止することを特徴とする請求項１ないし１１のい
    ずれか１記載の液圧ブレーキ倍力システムの異常検出装
    置。
  13. 【請求項１３】イグニッションスイッチがオン時に、一
    定時間間隔で前記ポンプを駆動することにより、異常判
    定を行うことを特徴とする請求項１ないし１２のいずれ
    か１記載の液圧ブレーキ倍力システムの異常検出装置。
  14. 【請求項１４】ポンプ吐出圧が予め設定された設定圧以
    上であるときには、異常判定を禁止することを特徴とす
    る請求項１ないし１３のいずれか１記載の液圧ブレーキ
    倍力システムの異常検出装置。
  15. 【請求項１５】前記ポンプ吐出圧（アキュムレータの液
    圧）または前記モータ電流の取り込みは、前記ポンプ脈
    動周波数の倍数で行うことを特徴とする請求項５ないし
    １４のいずれか１記載の液圧ブレーキ倍力システムの異
    常検出装置。
  16. 【請求項１６】前記設定値または前記設定範囲は、前記
    ポンプを駆動するモータの電圧に応じて変更することを
    特徴とする請求項１ないし１５のいずれか１記載の液圧
    ブレーキ倍力システムの異常検出装置。
  17. 【請求項１７】異常検出時に出力する走行速度制御信号
    発生手段を備え、走行速度制御信号発生手段の出力信号
    により、異常検出時に車両の最高速度を制限するか、ま
    たは車両の走行を禁止することを特徴とする請求項１な
    いし１６のいずれか１記載の液圧ブレーキ倍力システム
    の異常検出装置。
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