DE112006002349B4 - Helikopter - Google Patents
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Abstract
Description
- Hintergrund
- Die Erfindung betrifft einen Helikopter.
- Die Erfindung betrifft allgemein einen Helikopter. Im Besonderen betrifft sie einen Spielzeughelikopter, insbesondere einen ferngesteuerten Modellhelikopter oder Spielzeughelikopter.
- Zusammenfassung
- Es ist bekannt, dass ein Helikopter eine komplexe Maschine ist, die instabil und demzufolge schwierig zu steuern ist, so dass viel Erfahrung nötig ist, solche Helikopter sicher zu betreiben.
- Typischerweise enthält ein Helikopter ein Gehäuse, einen Hauptrotor und einen Heckrotor.
- Der Hauptrotor stellt eine Aufwärtskraft zur Verfügung, um den Helikopter in der Luft zu halten, sowie eine Seitkraft oder Vorwärtskraft oder Rückwärtskraft, um den Helikopter in benötigte Richtungen zu steuern. Dies kann durch eine zyklische Veränderung des Anstellwinkels der Propellerblätter bzw. Rotorblätter des Hauptrotors bei jeder Umdrehung des Hauptrotors gemacht werden.
- Der Hauptrotor hat eine Tendenz, von seiner Position abzuweichen, was zu unkontrollierten Bewegungen und zu einem Absturz des Helikopters führen kann, wenn der Pilot die Kontrolle über die Steuerung des Helikopters verliert.
- Lösungen zur Abschwächung dieses Effekts wurden bis jetzt bereits zur Verfügung gestellt, enthaltend die Anwendung von Stabilisierungsstangen und -gewichten an den Flügelspitzen der Rotorblätter.
- Alle diese Lösungen machen vom bekannten Phänomen der Kreiselbewegung Gebrauch, welche durch die Corioliskraft und die Zentrifugalkräfte verursacht werden, um den gewünschten Effekt zu erzielen.
- Der Heckrotor muss verhindern, dass sich das Gehäuse um die Antriebsachse des Rotors infolge des Drehmoments des Rotors auf das Gehäuse dreht.
- Dazu ist der Heckrotor so ausgerichtet, dass er eine seitliche Schubkraft entwickelt, die dem oben erwähnten Drehmoment des Rotors entgegenwirkt, und der Helikopter wird mit Mitteln ausgestattet, die es dem Piloten ermöglichen sollen, die seitliche Schubkraft so zu steuern, dass die Flugposition um die vertikale Achse bestimmen werden kann.
- Da das Heck des Helikopters dazu tendiert, sich um die Antriebsachse des Hauptrotors zu drehen, auch in dem Fall geringer Veränderungen beim Antriebsdrehmoment des Hauptrotors, werden viele Helikopter mit einem separaten und autonomen mechanischen oder elektromechanischen System ausgestattet, wie z. B. einem Kreisel oder dergleichen, der automatisch die Schubkraft des Heckrotors bei unerwarteten Rotationen ausgleicht.
- Allgemein wird die Stabilität eines Helikopters bestimmt durch:
die Rotation der Rotorblätter; den Bewegungen möglicher Stabilisierungsstangen; dem Ausgleich des Drehmoments des Hauptrotors mittels des Heckrotors;
einem System, wie z. B. einem Kreisel oder dergleichen, um kleine unerwünschte Veränderungen im Drehmoment des Hauptrotors auszugleichen; und
der Steuerung des Helikopters, welche die Rotationsgeschwindigkeit des Hauptrotors und des Heckrotors steuert. - Wenn diese Elemente im Wesentlichen in der Balance sind, sollte der Pilot fähig sein, den Helikopter wie gewünscht zu steuern.
- Das bedeutet jedoch nicht, dass der Helikopter selbst fliegen kann und daher eine gewisse Flugposition oder Manöver einhalten kann, z. B. Schweben oder Durchführen langsamer Bewegungen ohne den Eingriff eines Piloten.
- Überdies erfordert das Fliegen eines Helikopters üblicherweise ein intensives Training und viel Erfahrung des Piloten sowohl das eines original großen betriebsbereiten echten Helikopters wie auch das eines Spielzeughelikopters oder eines ferngesteuerten Modellhelikopters.
- Aus der
US 5,628,620 A ist ein Helikopter mit einem Gehäuse, einem Heck sowie einem Hauptrotor bekannt. Der Hauptrotor weist zwei über eine Rotorwelle angetriebene Rotorblätter auf. Der Helikopter weist ferner einen durch eine quer zur Rotorwelle des Hauptrotors gerichtete Rotorwelle angetriebenen Heckrotor und einen schwenkbar um eine Pendelwelle angeordneten Hilfsrotor auf. Der Hauptrotor und der Hilfsrotor sind miteinander durch eine mechanische Verbindung verbunden. Die Schwenkbewegung des Hilfsrotors steuert den Anstellwinkel zumindest eines der Rotorblätter des Hauptrotors. Die Längsachsen der Hilfsrotorblätter sind jeweils senkrecht zu den Längsachsen der Hauptrotorblätter angeordnet. - Die
FR 1 265 789 A - Aus der
US 1,828,783 A ist eine Rotoranordnung mit einem Hauptrotor und einem Hilfsrotor bekannt. Die Längsachse der Hilfsrotorblätter steht senkrecht auf der Längsachse der Hauptrotorblätter. Die Einstellung der Hauptrotorblätter erfolgt zum einen automatisch über den Hilfsrotor. Zum anderen kann der Pilot die Einstellung manuell über einen Steuerarm vornehmen. - Die
DE 24 09 227 A1 betrifft einen Hauptrotor für einen Hubschrauber. Der Hauptrotor weist Hilfsflügel auf. Die Längsachse der Hilfsflügel steht senkrecht auf der Längsachse der Blätter des Hauptrotors. Die Hilfsflügel sind in Richtung der Hauptrotorachse höhenverstellbar angeordnet. - Die
US 2004/0184915 A1 US 2,481,750 A , dieUS 4,118,143 A , dieUS 2,818,123 A , sowie dieDE 94 14 652 U1 offenbaren jeweils Rotoranordnungen mit einem Hauptrotor und einem Hilfsrotor. Dabei steht die Längsachse der Hilfsrotorblätter jeweils senkrecht zur Längsachse der Hauptrotorblätter. Eine schnelle und automatische Stabilisierung des Helikopters kann mit den bekannten Anordnungen nicht erreicht werden. - Aufgabe der Erfindung ist es, eine einfache und billige Lösung zur Verfügung zu stellen, einen Helikopter automatisch zu stabilisieren, so dass das Betreiben des Helikopters einfacher wird und die Notwendigkeit langjähriger Erfahrung des Piloten reduziert wird.
- Der Helikopter sollte die folgenden Anforderungen erfüllen:
- (a) er kann im Falle von unerwarteten Störungen der Flugbedingungen in eine stabile Schwebeposition zurückkehren. Solche Störungen können in der Form von einer Windböe, Turbulenzen, eines mechanischen Lastwechsels des Gehäuses oder des Rotors, einem Positionswechsel des Gehäuses infolge einer Anpassung an die zyklische Veränderung der Steigung oder des Anstellwinkels der Rotorblätter des Hauptrotors oder einer Steuerung des Heckrotors oder dergleichen mit einem ähnlichem Effekt, auftreten; und
- (b) die benötigte Zeit, um in die stabile Position zurückzukehren, sollte relativ kurz sein, und die Bewegung des Helikopters sollte relativ gering sein.
- Die Aufgabe der Erfindung wird durch einen Helikopter gemäß Anspruch 1 gelöst. Zweckmäßige Ausgestaltungen sind Gegenstand der Ansprüche 2 bis 25.
- Daher betrifft die Erfindung einen Helikopter, enthaltend ein Gehäuse mit einem Heck; einen durch eine Rotorwelle angetriebenen Hauptrotor mit Rotorblättern, die schwenkbar an der Rotorwelle angebracht sind. Der Winkel zwischen der Fläche der Rotation des Hauptrotors und des Hilfsrotors kann sich verändern. Ein Heckrotor wird durch eine zweite Rotorwelle angetrieben, die quer zu der Rotorwelle des Hauptrotors ausgerichtet ist.
- Der Helikopter ist mit einem Hilfsrotor ausgestattet, der durch die Welle des Hauptrotors angetrieben wird, und der mit zwei Flügeln versehen ist, die sich im Wesentlichen in Ausrichtung mit ihren Längsachsen erstrecken. Die ”Längs„-achse wird im Rotationssinn des Hauptrotors gesehen, und ist im Wesentlichen parallel zur Längsachse von wenigstens einem der Rotorblätter des Hauptrotors oder ist mit einem relativ kleinen spitzen Winkel zur Achse des letzteren Rotorblatts angeordnet. Dieser Hilfsrotor ist schwingend an einer Pendelwelle angebracht, die im Wesentlichen quer zu der Rotorwelle des Hauptrotors angebracht ist. Diese ist im Wesentlichen quer zur Längsachse der Flügel ausgerichtet. Der Hauptrotor und der Hilfsrotor sind miteinander durch eine mechanische Verbindung verbunden, so dass die Schwenkbewegungen des Hilfsrotors den Anstellwinkel von wenigstens einem der Rotorblätter des Hauptrotors steuern.
- In der Praxis ist ein derart verbesserter Hubschrauber stabiler und stabilisiert sich selbst relativ schnell mit oder ohne einen beschränkten Eingriff des Nutzers.
- Gemäß einem anderen Aspekt der Erfindung wird der Helikopter durch Aufhängen des Heckrotors mit seiner Rotorwelle in einer Schaukel, die um eine Schaukelachse rotieren kann, stabiler gemacht. Die Schaukelachse erstreckt sich im Wesentlichen in Längsrichtung zum Gehäuse des Helikopters.
- Im Fall einer Fehlfunktion oder dergleichen, bei welcher der Helikopter anfängt, sich um die Rotorwelle des Hauptrotors in einer ungewünschten Art zu drehen, sollte der Heckrotor wegen der auf den rotierenden Heckrotor infolge der Rotation um die Rotorwelle des Hauptrotors wirkenden Kreiselbewegung sich um die Schaukelachse des Heckrotors in einem gewissen Winkel neigen.
- Durch Messen der relativen Winkelverschiebung der Schaukel und durch Verwendung des gemessenen Signals als ein Eingangssignal für einen Mikroprozessor, welcher den Antrieb des Hauptrotors und den Antrieb des Heckrotors als eine Funktion eines Regelungsalgorithmus steuert, kann die Schubkraft des Heckrotors so eingestellt werden, dass dem unerwünschten Effekt der Störung entgegenwirkt und damit automatisch die stabilen Flugbedingungen für den Helikopter mit einem minimalen oder irgendeinem Eingriff des Piloten wieder hergestellt werden können.
- Der Hauptrotor mit Rotorblättern wird durch eine Rotorwelle angetrieben, an der die Blätter befestigt sind. Der Hilfsrotor wird durch die Rotorwelle des Hauptrotors angetrieben und ist mit Flügeln von der Rotorwelle in Richtung der Rotation des Hauptrotors versehen.
- Der Hilfsrotor ist schwenkbar bezüglich einer Pendelwelle befestigt. Die Pendelwelle ist im Wesentlichen quer zur Rotorwelle des Hauptrotors angeordnet. Der Hauptrotor und der Hilfsrotor sind miteinander durch eine mechanische Verbindung verbunden, so dass die Schwenkbewegung des Hilfsrotors den Anstellwinkel von wenigstens einem der Rotorblätter des Hauptrotors kontrolliert.
- Der Anstellwinkel des Hauptrotors kann sich in seiner Rotationsebene verändern; und ein mit der Rotorwelle rotierbarer Hilfsrotor ist für eine relative Pendelbewegung gegenüber der Rotorwelle ausgelegt. Unterschiedliche relative Postionen haben zur Folge, dass der Hilfsrotor bewirkt, dass der Anstellwinkel des Hauptrotors sich ändert. Eine Verbindung zwischen dem Haupt- und Hilfsrotor bewirkt, dass Positionsänderungen des Hilfsrotors in Änderungen in dem Anstellwinkel übersetzt werden.
- Die Rotorblätter des Hauptrotors bzw. die Flügel des Hilfsrotors sind miteinander mit einer mechanischen Verbindung verbunden, welche die Relativbewegung zwischen den Blättern des Propellers und der Flügel des Hilfsrotors erlaubt.
- Es gibt quer einer Längsachse des Helikoptergehäuses ausgerichtete Tragflügel, quer und abwärts ausgerichtet, und einen abwärts ausgerichteten Stabilisator am Heck des Helikopters. Dies fördert Stabilität am Boden.
- Zeichnungen
- Um weiter die Charakteristiken der Erfindung zu erklären, sind die folgenden Ausführungsformen eines Helikopters gemäß der Erfindung nur als ein Beispiel angeführt, ohne in irgendeiner Weise einschränkend zu sein, unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen, in denen:
-
1 schematisch einen Helikopter gemäß der Erfindung in Perspektive zeigt; -
2 eine Draufsicht gemäß dem Pfeil F2 in1 zeigt; -
3 und4 Schnittansichten gemäß den Linien II-II und III-III in2 zeigen; -
5 eine Ansicht eines in1 durch F5 gezeigten hinteren Rotorteils in vergrößertem Maßstab zeigt; -
6 eine Rückansicht gemäß Pfeil F6 in5 ist; -
7 eine Variante von1 zeigt; -
8 eine Variante von5 zeigt; -
9 eine andersartige Ansicht des Heckrotors von8 zeigt; -
10 einen Schnitt des Helikopters zeigt; -
11 schematisch eine alternative Ansicht des Helikopters gemäß der Erfindung in Perspektive zeigt; -
12 eine perspektivische Ansicht des Hauptrotors und der Hilfswelle ist; -
13 eine perspektivische Ansicht des Heckrotors und Heckstabilisators in einer zweiten Ausführungsform des Helikopters ist; -
14 eine seitliche Schnittansicht in der zweiten Ausführungsform des Helikopters zeigt; -
15 eine perspektivische Ansicht der zweiten Ausführungsform des Helikopters zeigt; -
16 eine Draufsicht der zweiten Ausführungsform des Helikopters zeigt; -
17 eine Rückansicht der zweiten Ausführungsform des Helikopters ist; -
18 eine Schnittansicht der zweiten Ausführungsform des Helikopters entlang Linie 18-18 von16 zeigt. - Detaillierte Beschreibung
- Der in den Figuren beispielhaft gezeigte Helikopter
1 ist ein ferngesteuerter Helikopter, der im Wesentlichen aus einem Gehäuse2 mit einem Fahrgestell und einem Heck3 , einem Hauptrotor4 , einem synchron damit angetriebenen Hilfsrotor5 und einem Heckrotor6 besteht. - Der Hauptrotor
4 hat einen Rotorkopf7 auf einer ersten aufwärts gerichteten Rotorwelle8 , die in dem Gehäuse2 des Helikopters1 in einem Lager rotierbar montiert und die mittels eines Motors9 und einer Transmission10 angetrieben wird, wobei der Motor9 z. B. ein elektrischer Motor ist, der durch eine Batterie11 versorgt wird. - In diesem Fall hat der Hauptrotor
4 zwei Rotorblätter12 , die in Linie oder so gut wie in Line sind. - Die Neigung oder der Anstellwinkel A der Rotorblätter
12 , mit anderen Worten der Winkel A, den die in6 gezeigten Rotorblätter12 mit der Rotationsebene14 des Hauptrotors4 bilden, kann eingestellt werden, da der Hauptrotor4 schwenkbar an dieser Rotorwelle8 mittels eines Anschlussstücks angebracht ist, so dass der Winkel zwischen der Rotationsebene des Hauptrotors4 und der Rotorwelle8 frei variieren kann. - In dem Fall des Beispiels eines Hauptrotors
4 mit zwei Rotorblättern12 wird das Anschlussstück durch eine Stange15 des Rotorkopfs7 gebildet. - Die Achse
16 dieser Stange15 ist quer zu der Rotorwelle8 gerichtet und erstreckt sich im Wesentlichen in der Richtung der zweite Längsachse13 eines der Rotorblätter12 und bildet bevorzugt, wie in2 gezeigt ist, einen spitzen Winkel B mit dieser zweiten Längsachse13 . - Der Heckrotor
6 wird über eine zweite Rotorwelle17 mittels eines zweiten Motors18 und einer Transmission19 angetrieben. Der Motor18 kann ein elektrischer Motor sein. Der Heckrotor6 mit seiner Rotorwelle17 und seinem Antrieb18 –19 ist in einer Schaukel20 aufgehängt, die um eine Schaukelachse21 rotieren kann, die am Heck3 des Helikopters1 durch zwei Halterungen22 und23 fixiert ist. - Die Schaukel
20 ist mit einem Verlängerungsstück24 in Richtung der Unterseite ausgestattet, das mittels einer Feder25 im Ruhezustand, bei dem die zweite Rotorwelle17 in dieser Position horizontal ist und kreuzweise zur ersten Rotorwelle8 gerichtet ist, in einer zentralen Position gehalten wird. - Am unteren Ende des Verlängerungsstücks
24 der Schaukel20 ist ein Magnet vorgesehen, wohingegen gegenüber der Position des Magneten26 in dem oben erwähnten Ruhezustand der Schaukel20 ein Magnetsensor27 am Heck3 fixiert ist, der es ermöglicht, die relative Winkelverschiebung der Schaukel20 und damit die des Heckrotors6 um die Schaukelachse21 zu messen. - Es ist klar, dass diese Winkelverschiebung der Schaukel
20 auch auf andere Weise gemessen werden kann, z. B. mittels eines Potentiometers. - Das gemessene Signal kann so als ein Eingangssignal für ein Steuergerät verwendet werden, welches in den Figuren nicht gezeigt ist, welches die Antriebe des Hauptrotors
4 und des Heckrotors6 steuert, und das mit einem Stabilisieralgorithmus versehen ist, der einen Gegensteuerbefehl geben wird, wenn eine plötzliche unerwünschte Winkelverschiebung des Heckrotors6 um die Schwingachse21 gemessen wird, die aus einer unerwünschten Rotation des Helikopters1 um die Rotorwelle8 resultiert, um die Position des Helikopters1 wiederherzustellen. - Der Helikopter
1 ist auch mit einem Hilfsrotor5 ausgestattet, der synchron mit dem Hauptrotor4 durch dieselbe Rotorwelle8 und den Rotorkopf7 angetrieben wird. - In diesem Fall hat der Hilfsrotor
5 zwei Flügel28 , die im Wesentlichen in Linie mit ihren ersten Längsachsen29 sind, wobei die ersten Längsachse29 , gesehen im Rotationssinn R des Hauptrotors4 , im Wesentlichen parallel zu der zweiten Längsachse13 der Rotorblätter12 des Hauptrotors4 ist oder einen relativ kleinen spitzen Winkel C mit der Letzteren einschließen, so dass sich beide Rotoren4 und5 mehr oder weniger parallel übereinander mit ihren Rotorblättern12 und Flügeln28 erstrecken. - Der Durchmesser des Hilfsrotors
5 ist vorzugsweise kleiner als der Durchmesser des Hauptrotors4 , da die Flügel28 eine geringere Spannweite als die Rotorblätter12 aufweisen und die Flügel28 sind im Wesentlichen starr miteinander verbunden. Dieses starre Gesamtgebilde, das den Hilfsrotor5 bildet, wird schwenkbar auf einer Pendelwelle30 angebracht, die an dem Rotorkopf7 der Rotorwelle8 fixiert ist. Diese ist quer zu der ersten Längsachse29 der Flügel28 und quer zu der Rotorwelle8 gerichtet. - Der Hauptrotor
4 und der Hilfsrotor5 sind durch eine mechanische Verbindung untereinander verbunden, welche derart ist, dass der Anstellwinkel A von wenigstens einem der Rotorblätter12 des Hauptrotors4 änderbar ist. In dem gegebenen Beispiel wird diese Verbindung durch einen Stab31 gebildet. - Dieser Stab
31 ist gelenkig an einem Rotorblatt12 des Hauptrotors4 mit einem Befestigungspunkt32 mittels eines Anschlussstücks33 und einem Hebelarm34 , und mit einem anderen zweiten Befestigungspunkt35 , mit Abstand zu dem Letzteren gelegen, angebracht, er ist gelenkig an einem Flügel28 des Hilfsrotors5 mittels eines zweiten Anschlussstücks36 und eines zweiten Hebelarms37 angebracht. - Der Befestigungspunkt
32 auf dem Hauptrotor4 ist in einem Abstand D von der Achse16 der Stange15 der Rotorblätter12 des Hauptrotors4 gelegen, wobei der andere Befestigungspunkt35 auf dem Hilfsrotor5 in einem Abstand E von der Achse38 der Pendelwelle30 des Hilfsrotors5 gelegen ist. - Der Abstand D ist vorzugsweise größer als der Abstand E, und ungefähr das Doppelte dieses Abstands E, und beide Befestigungspunkte
32 und35 des Stabs31 sind, gesehen im Rotationssinn R, auf derselben Seite der Rotorblätter12 des Hauptrotors4 oder der Flügel28 des Hilfsrotors5 gelegen, mit anderen Worten sind beide auf der Vorderseite oder der Rückseite der Rotorblätter12 und Flügel28 , gesehen im Rotationssinn R, gelegen. - Auch schließt die erste Längsachse
29 der Flügel28 des Hilfsrotors5 , gesehen im Rotationssinn R, vorzugsweise einen Winkel F mit der zweiten Längsachse13 der Rotorblätter12 des Hauptrotors4 ein, deren eingeschlossener Winkel F in einer Größenordnung um die 10 Grad liegt, wodurch die erste Längsachse29 der Flügel28 der zweiten Längsachse13 der Rotorblätter12 , gesehen im Rotationssinn R, vorauseilt. Unterschiedliche Winkel im Bereich von z. B. 5 bis 25 Grad können auch in Ordnung sein. - Der Hilfsrotor
5 ist mit zwei Stabilisierungsgewichten39 ausgestattet, von denen jedes an einem Flügel28 in einem Abstand zu der Rotorwelle8 fixiert ist. - Des Weiteren ist der Helikopter
1 mit einem Empfänger ausgestattet, so dass er aus einer Entfernung mittels einer nicht gezeigten Fernbedienung gesteuert werden kann. - Als eine Funktion der Helikopterausführung ist es möglich, durch Experimentieren die am besten geeigneten Werte und Beziehungen der Winkel B, F und G, der Beziehung zwischen den Abständen D und E, der Größe der Gewichte
39 und der Beziehung der Durchmesser zwischen dem Hauptrotor4 und dem Hilfsrotor5 zu suchen, um ein Maximum an Autostabilität zu gewährleisten. - Der Betrieb des verbesserten Helikopters
1 gemäß der Erfindung ist wie folgt:
Im Flug werden die Rotoren4 ,5 und6 mit einer bestimmten Geschwindigkeit angetrieben, wodurch eine relative Luftströmung in Bezug zu den Rotoren erzeugt wird, wodurch der Hauptrotor4 eine Aufwärtskraft erzeugt, so dass der Helikopter1 aufsteigt oder absteigt oder eine gewisse Höhe behält, und der Heckrotor6 entwickelt eine seitlich gerichtete Kraft, die dazu verwendet wird, den Helikopter1 zu steuern. - Es ist für den Hauptrotor
4 unmöglich, sich selbst abzugleichen, und er wird sich in der Ebene14 , in der er gestartet wurde, für gewöhnlich die horizontale Ebene, drehen. Unter dem Einfluss von Kreiselbewegung, Turbulenzen und anderen Faktoren wird er eine willkürliche unerwünschte Position einnehmen, wenn er nicht gesteuert wird. - Die Rotationsfläche des Hilfsrotors
5 kann eine andere Neigung in Bezug zu der Rotationsfläche14 des Hauptrotors4 einnehmen, wodurch beide Rotoren5 und4 andere Neigung zur Rotorwelle8 einnehmen können. - Diese Neigungsdifferenz kann durch jede innere oder äußere Kraft oder Störung oder was auch immer entstehen.
- In einer Situation, in der der Helikopter
1 stabil auf einem Fleck in der Luft ohne jede störenden internen oder externen Kräfte schwebt, fährt der Hilfsrotor5 fort, sich in einer Ebene, die im Wesentlichen senkrecht zu der Rotorwelle8 ist, zu drehen. - Wenn allerdings das Gehäuse
2 auf Grund irgendeiner Störung oder was auch immer aus der Balance gedrückt wird und die Rotorwelle8 aus ihrer Gleichgewichtsposition abschwenkt, folgt der Hilfsrotor5 nicht unmittelbar dieser Bewegung, da der Hilfsrotor5 sich frei um die Pendelwelle30 bewegen kann. - Der Hauptrotor
4 und der Hilfsrotor5 sind in Bezug zueinander so angeordnet, dass eine Schwenkbewegung des Hilfsrotors5 beinahe unmittelbar in die Steigung oder den Anstellwinkel A der einzustellenden Rotorblätter12 übersetzt wird. - Für einen zweiblättrigen Hauptrotor
4 bedeutet dies, dass die Rotorblätter12 und die Flügel28 von beiden Rotoren4 und5 im Wesentlichen parallel sein müssen oder im Rotationssinn R gesehen einen spitzen Winkel miteinander von z. B. 10 Grad in dem Fall eines großen Hauptrotors4 und eines kleinen Hilfsrotors5 einschließen. - Dieser Winkel kann berechnet werden oder durch Experimentieren für jeden Helikopter
1 oder für jeden Helikoptertyp ermittelt werden. - Wenn die Rotationsachse
8 eine andere Neigung einnimmt als diejenige, welche zu der oben erwähnten Gleichgewichtsposition in einer Situation korrespondiert, in der der Helikopter1 schwebt, passiert Folgendes:
Ein erster Effekt ist, dass der Hilfsrotor5 zuerst versuchen wird, seine absolute Neigung einzuhalten, wodurch sich die relative Neigung der Rotationsfläche des Hilfsrotors5 in Bezug zu der Rotorwelle8 verändert. - Demzufolge wird der Stab
31 den Anstellwinkel A der Rotorblätter12 so einstellen, dass die Aufwärtskraft der Rotorblätter12 auf einer Seite des Hauptrotors4 ansteigen wird und auf der diametral entgegengesetzten Seite dieses Hauptrotors4 abnehmen wird. - Daher ist die relative Position des Hauptrotors
4 und des Hilfsrotors5 so ausgewählt, dass ein relativ unverzüglicher Effekt auftreten wird. Diese Änderung in der Aufwärtskraft stellt sicher, dass die Rotorwelle8 und das Gehäuse2 in ihre ursprüngliche Gleichgewichtsposition zurück gezwungen werden. - Ein zweiter Effekt ist, dass, da der Abstand zwischen den weit entfernten Enden der Flügel
28 und der Rotationsfläche14 des Hauptrotors4 nicht länger gleich ist, und da auch die Flügel28 ein Aufwärtskraft hervorrufen, ein größerer Druck zwischen dem Hauptrotor4 und dem Hilfsrotor5 auf einer Seite des Hauptrotors4 als auf der diametral entgegengesetzten Seite erzeugt wird. - Ein dritter Effekt spielt eine Rolle, wenn der Helikopter
1 beginnt, nach vorne, nach hinten oder seitlich auf Grund von Störungen zu kippen. Genau wie in dem Fall eines Pendels wird der Helikopter1 dazu neigen, zurück in seine ursprüngliche Position zu gehen. Dieser Pendeleffekt generiert keine destabilisierenden Kreiselkräfte wie bei den bekannten Helikoptern, die mit einer quer zu den Rotorblättern12 des Hauptrotors4 gerichteten Stabilisatorstange ausgerüstet sind. Es bewirkt, dass der erste und zweite Effekt verstärkt werden. - Die Effekte haben unterschiedliche Ursprünge, aber analoge Eigenschaften. Sie verstärken sich gegenseitig so, um automatisch die Gleichgewichtsposition des Helikopters
1 ohne jeden Eingriff eines Piloten zu korrigieren. - Der Heckrotor
6 ist schwingend angebracht und stellt eine zusätzliche Stabilisierung zur Verfügung und ermöglicht es dem Heckrotor6 , die Funktion eines Kreisels anzunehmen, der oft in existierenden Helikoptern, wie z. B. Modellhelikoptern, verwendet wird. - Im Fall einer Störung kann das Gehäuse
2 anfangen, sich um die Rotorwelle8 zu drehen. Demzufolge dreht sich der Heckrotor6 in einem Winkel in einem oder anderem Sinn um die Schaukelachse21 . Dies ist auf Grund der Kreiselbewegung, die auf den rotierenden Heckrotor6 infolge der Rotation des Heckrotors6 um die Rotorwelle8 einwirkt. Die Winkelverschiebung ist eine Funktion der Amplitude der Störung und daher der Rotation des Gehäuses2 um die Rotorwelle8 . Dies wird durch den Sensor27 gemessen. - Das Signal des Sensors
27 wird durch ein Steuergerät eines Computers verwendet, um der Fehlfunktion entgegenzuwirken und um die Schubkraft des Heckrotors6 so anzupassen, dass die auftretende Winkelverschiebung des Heckrotors6 auf Grund der Störung aufgehoben wird. - Dies kann durch Einstellen der Geschwindigkeit des Heckrotors
6 und/oder durch Einstellen der Anstellwinkel der Rotorblätter12 des Heckrotors6 gemacht werden, abhängig vom Helikoptertyp. - Falls notwendig, kann dieser Aspekt der Erfindung separat angewendet werden, genauso wie der Aspekt des Hilfsrotors
5 separat angewendet werden kann, wie es z. B. mittels von7 veranschaulicht wird, die einen Helikopter1 gemäß der Erfindung zeigt, bei dem ein Hauptrotor4 mit einem Hilfsrotor5 kombiniert ist, aber dessen Heckrotor6 konventionell ist, d. h. dessen Achse sich nicht mit einer Schaukel dreht, die aber in einem Lager am Heck3 angebracht ist. - Praktisch macht es die Kombination beider Aspekten möglich, einen Helikopter
1 herzustellen, der sehr stabil in jeder Richtung und in jeder Flugsituation ist und der einfach zu steuern ist, auch durch Personen, die wenig oder keine Erfahrung haben. - Es ist klar, dass der Hauptrotor
4 und der Hilfsrotor5 nicht unbedingt als ein starres Gesamtgebilde gemacht werden müssen. Die Rotorblätter12 und die Flügel28 können auch so am Rotorkopf7 vorgesehen sein, dass sie angebracht sind und relativ separat rotieren können. In diesem Fall z. B. können zwei Stäbe31 verwendet werden, um jederzeit ein Rotorblatt12 mit einem Flügel28 zu verbinden. - Es ist auch klar, dass, falls notwendig, die Anschlussstücke und die gelenkigen Anschlussstücke auch auf andere Weise als die Gezeigten realisiert werden können, z. B. mittels eines flexiblen Torsionselements.
- In dem Fall eines mehr als zwei Rotorblätter
12 aufweisenden Hauptrotors4 sollte man vorzugsweise sicherstellen, dass wenigstens ein Rotorblatt12 im Wesentlichen parallel zu einem der Flügel28 des Hilfsrotors5 ist. Das Anschlussstück des Hauptrotors4 wird vorzugsweise als ein Kugelgelenk oder als eine Stange15 gemacht, welche im Wesentlichen quer zur Achse der Pendelwelle30 des Hilfsrotors5 gerichtet ist und welche sich im Wesentlichen in die Längsrichtung des einen Rotorblatts12 erstreckt, welches im Wesentlichen parallel zu den Flügeln28 ist. - Das Gehäuse
2 beinhaltet quer zu einer Längsachse des Helikoptergehäuses gerichtete Tragflächen. Die Tragflächen sind100 und102 , die quer und abwärts gerichtet sind, wobei die spitzen104 und106 der Tragflächen es ermöglichen, das Helikoptergehäuse auf dem Boden zu stabilisieren. - Es gibt einen abwärts gerichteten Stabilisator
108 am Heck3 des Helikopters1 .15 zeigt auch eine Fernbedienung zum Betrieb des Helikopters1 . Diese Einheit kann geeignete computergesteuerte Bedienelemente zur Signalisierung des Betriebs der Motoren haben, welche die Rotoren und ihre relativen Positionen betreiben. - Die Erfindung ist nicht auf die beispielhaften und in den beiliegenden Figuren repräsentierten Ausführungsformen eingeschränkt. Viele unterschiedliche Variationen in der Größe und im Anwendungsgebiet und in den Funktionen sind möglich. z. B. sind statt der zur Verfügung gestellten elektrischen Motoren andere Formen von motorisierter Kraft möglich. Eine unterschiedliche Anzahl von Blättern kann an den Rotoren angebracht sein.
- Ein Helikopter
1 gemäß der Erfindung kann in allen Formarten und Dimensionen gemacht sein, während er noch im Anwendungsbereich der Erfindung bleibt. In diesem Sinn können, obwohl der Helikopter1 als Spielzeug- oder Modellhelikopter beschrieben wurde, die beschriebenen und aufgezeigten Funktionen teilweise oder ganz in einem originalgroßen Helikopter Verwendung finden.
Claims (25)
- Helikopter, umfassend ein Gehäuse (
2 ) mit einem Heck (3 ); einen Hauptrotor (4 ) mit zwei Rotorblättern (12 ), der durch eine Rotorwelle (8 ) angetrieben wird, an der die Rotorblätter (12 ) angebracht sind; einen durch die Rotorwelle (8 ) des Hauptrotors (4 ) im Rotationssinn (R) des Hauptrotors (4 ) angetriebenen Hilfsrotor (5 ), wobei der Hilfsrotor (5 ) schwenkbar um eine senkrecht zur Rotorwelle (8 ) des Hauptrotors (4 ) vorgesehene Pendelwelle (30 ) angebracht ist, wobei der Hilfsrotor (5 ) eine erste Längsachse (29 ) aufweist, welche durch die Rotorwelle (8 ) und senkrecht zur Pendelwelle (30 ) verläuft, wobei die Rotorblätter (12 ) des Hauptrotors (4 ) schwenkbar an einem durch eine Stange (15 ) gebildeten Anschlussstück angebracht sind, welches an der Rotorwelle (8 ) des Hauptrotors (4 ) fixiert ist, wobei die Achse (16 ) der Stange (15 ) senkrecht zur Rotorwelle (8 ) gerichtet ist und wobei die Rotorblätter (12 ) des Hauptrotors (4 ) eine sich senkrecht zur Rotorwelle (8 ) und durch die Rotorwelle (8 ) erstreckende zweite Längsachse (13 ) aufweisen, wobei die erste Längsachse (29 ) von oben gesehen in einem Winkel von 25 Grad oder weniger relativ zur zweiten Längsachse (13 ) ausgerichtet ist, wobei der Hauptrotor (4 ) eine einzige durch die Rotationsebene der durch die Stange (15 ) verlaufenden zweiten Längsachse (13 ) definierte, von einer Rotationsebene des Hilfsrotors (5 ) beabstandete Rotationsebene aufweist, wobei der Hauptrotor (4 ) und der Hilfsrotor (5 ) miteinander durch eine mechanische Verbindung verbunden sind, wobei eine unterschiedliche Relativposition des Hilfsrotors (5 ) und des Hauptrotors (4 ) eine Änderung der Anstellwinkel (A) der Rotorblätter (12 ) bewirkt, indem die Schwenkbewegung des Hilfsrotors (5 ) um die Pendelwelle (30 ) die Anstellwinkel (A) der starr miteinander verbundenen Rotorblätter (12 ) des Hauptrotors (4 ) steuert, wobei die mechanische Verbindung die Schwenkbewegung in den Anstellwinkel (A) der Rotorblätter (12 ) des Hauptrotors (4 ) übersetzt, und einen Heckrotor (6 ), der durch eine zweite, quer zur Rotorwelle (8 ) des Hauptrotors (4 ) gerichtete Rotorwelle (17 ) angetrieben wird. - Helikopter nach Anspruch 1, wobei die Anstellwinkel (A) um die durch die Rotorblätter (
12 ) verlaufende zweite Längsachse (13 ) veränderbar sind. - Helikopter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei sich die Rotorwelle (
8 ) durch eine Öffnung im Hauptrotor (4 ) erstreckt. - Helikopter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei jedes Rotorblatt (
12 ) eine von einem freien Ende des Rotorblatts (10 ) in Richtung zur Rotorwelle (8 ) verlaufende, in Form einer konvexen Kurve ausgebildete Anströmkante aufweist. - Helikopter nach Anspruch 4, wobei jedes Rotorblatt (
12 ) über seine gesamte Längserstreckung hinweg an seiner Oberseite mit einem von der Anströmkante in Richtung einer Abströmkante, die Form einer weiteren konvexen Kurve aufweisenden Profil versehen ist. - Helikopter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Hilfsrotor (
5 ) zwei in Übereinstimmung mit der ersten Längsachse (29 ) sich erstreckende Rotorelemente, vorzugsweise Flügel (28 ), aufweist. - Helikopter nach Anspruch 6, wobei die erste Längsachse (
29 ) der Rotorelemente, vorzugsweise der Flügel (28 ), im Rotationssinn (R) der zweiten Längsachse (13 ) der Rotorblätter (12 ) vorauseilt. - Helikopter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Hilfsrotor (
5 ) ein schwenkbar um die Pendelwelle (30 ) angebrachtes starres Gesamtgebilde ist. - Helikopter nach einem der Ansprüche 6 bis 8, wobei die Rotorelemente, vorzugsweise die Flügel (
28 ), des Hilfsrotors (5 ) starr miteinander verbunden sind. - Helikopter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Hauptrotor (
4 ) ein starres Gesamtgebilde ist. - Helikopter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Rotationsebene des Hilfsrotors (
5 ) oberhalb der Rotationsebene des Hauptrotors (4 ) ist. - Helikopter nach einem der Ansprüche 7 bis 11, wobei die mechanische Verbindung einen Stab (
31 ) enthält, der an einem Befestigungspunkt (32 ) an einem Rotorblatt (12 ) des Hauptrotors (4 ) gelenkig angebracht ist, und der an einem anderen Befestigungspunkt (35 ) an einem Rotorelement, vorzugsweise einem Flügel (28 ), des Hilfsrotors (5 ) gelenkig angebracht ist. - Helikopter nach Anspruch 12, wobei der eine Befestigungspunkt (
32 ) des Stabs (31 ) am Hauptrotor (4 ) in einem Abstand von der Achse der Stange (15 ) gelegen ist, und der andere Befestigungspunkt (35 ) des Stabs (31 ) auf dem Hilfsrotor (5 ) in einem Abstand von der Achse der Pendelwelle (30 ) gelegen ist. - Helikopter nach Anspruch 13, wobei der Abstand zwischen dem einen Befestigungspunkt (
32 ) des Stabs (31 ) am Hauptrotor (4 ) und der Achse der Stange (15 ) größer ist als der Abstand zwischen dem anderen Befestigungspunkt (35 ) des Stabs (31 ) am Hilfsrotor (5 ) und der Achse der Pendelwelle (30 ). - Helikopter nach einem der Ansprüche 13 oder 14, wobei der Abstand zwischen dem einen Befestigungspunkt (
32 ) des Stabs (31 ) am Hauptrotor (4 ) und der Achse der Stange (15 ) ungefähr das Doppelte des Abstands zwischen dem anderen Befestigungspunkt (35 ) am Hilfsrotor (5 ) und der Achse der Pendelwelle (30 ) ist. - Helikopter nach einem der Ansprüche 12 bis 15, wobei der Stab (
31 ) an Hebelarmen befestigt ist, die am Hauptrotor (4 ) bzw. am Hilfsrotor (5 ) vorgesehen sind. - Helikopter nach einem der Ansprüche 6 bis 16, wobei die erste Längsachse (
29 ) der Rotorelemente, vorzugsweise der Flügel (28 ), des Hilfsrotors (5 ) im Rotationssinn (R) in einem Winkel von 5 Grad bis 25 Grad, vorzugsweise 10 Grad, mit der zweiten Längsachse (13 ) eines der Rotorblätter (12 ) des Hauptrotors (4 ) gelegen ist. - Helikopter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Durchmesser des Hilfsrotors (
5 ) kleiner als der Durchmesser des Hauptrotors (4 ) ist. - Helikopter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Hilfsrotor (
5 ) in einem Abstand zur Rotorwelle (8 ) mit Stabilisierungsgewichten (39 ) ausgestattet ist. - Helikopter nach Anspruch 19, wobei an jedem Rotorelement, vorzugsweise jedem Flügel (
28 ), ein Stabilisierungsgewicht (39 ) fixiert ist. - Helikopter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Gehäuse (
2 ) Tragflächen (100 ,102 ) aufweist, die quer zu einer Längsachse des Gehäuses (2 ) ausgerichtet sind. - Helikopter nach Anspruch 21, wobei die Tragflächen (
100 ,102 ) quer und abwärts ausgerichtet sind, und wobei Spitzen (104 ,106 ) der Tragflächen (100 ,102 ) eine Stabilisierung des Gehäuses (2 ) am Boden ermöglichen. - Helikopter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei am Heck (
3 ) ein abwärts gerichteter Stabilisator vorgesehenen ist. - Helikopter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Heckrotor (
6 ) mit seiner Rotorwelle (17 ) in einer um eine Schaukelachse (21 ) rotierbaren Schaukel (20 ) aufgehängt ist, wobei die Schaukelachse (21 ) sich in der Längsrichtung des Gehäuses (2 ) erstreckt. - Helikopter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei er mit einem Empfänger ausgestattet ist, so dass er als Spielzeughelikopter mit einer Fernsteuerung steuerbar ist.
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