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Technisches Gebiet
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Die
vorliegende Erfindung bezieht sich auf FM-CW-Radargeräte (FM-CM = Frequency Modulated-Continuous
Wave = frequenzmoduliert-kontinuierliche-Welle), die ein Zielobjekt
durch Senden und Empfangen von elektromagnetischen Strahlen erfassen.
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Hintergrundtechnik
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Bislang
bestand bei FM-CW-Radargeräten, die
als in Fahrzeuge eingebaute Radargeräte, die eine Millimeterwelle
einsetzen, dienen, eine Problematik einer Interferenz mit Radargeräten, die
an anderen Fahrzeugen angebracht sind. Im Besonderen ist, wie es
in 4(A) gezeigt ist, wenn ein Fahrzeug MM
und ein weiteres Fahrzeug OM1, wobei an beiden ein Radargerät, das Strahlen
in einer Azimutrichtung ausstrahlt, angebracht ist, einander zugewandt sind,
ein Spike-Rauschen einem Schwebungssignal überlagert (in dasselbe hineingemischt),
und zwar zu dem Zeitpunkt, zu dem die Schwebung zwischen dem Empfangssignal
und einem Sendesignal des Fahrzeugs MM bewirkt wird, nachdem das
Fahrzeug MM ein Sendesignal direkt von dem anderen Fahrzeug OM1
empfangen hat. Zusätzlich
ist, wie es in 4(B) gezeigt ist, wenn
ein Fahrzeug MM, an dem ein Radargerät, das Strahlabtastungen durchführt, angebracht
ist, und ein weiteres Fahrzeug OM2, an dem ein Monopulsradargerät angebracht
ist, einander zugewandt sind, ein Spike-Rauschen einem Schwebungssignal
eines Sendesignals und eines Emp fangssignals überlagert. Ferner ist, wie
es in 4(C) gezeigt ist, wenn ein weiteres
Fahrzeug OM4, das vor einem Fahrzeug MM fährt, existiert, und ein wiederum
weiteres Fahrzeug OM3, das eine Funkwelle zu diesem anderen Fahrzeug
OM4 sendet, existiert, ein Signal, das von dem an dem anderen Fahrzeug
OM3 angebrachten Radargerät
gesendet und von dem weiteren Fahrzeug OM4 reflektiert wird, einem
Empfangssignal eines Radargeräts
eines Fahrzeugs MM überlagert,
aufgrund dessen ein Spike-Rauschen einem Schwebungssignal überlagert
ist.
- Patentdokument 1 offenbart ein Verfahren zum Durchführen einer
Erfassung eines derartigen Spike-Rauschens.
- Patentdokument 1: ungeprüfte japanische Patentanmeldung Nr.
2002-168947
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Offenbarung der Erfindung
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Durch die Erfindung zu lösende Problematik
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Bei
einem in Patentdokument 1 beschriebenen Verfahren ist, wenn ein
Amplitudenpegel eines Empfangssignals eine vorbestimmte Schwelle überschreitet,
bestimmt, dass eine Interferenz besteht.
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Es
besteht jedoch das Problem, dass die Interferenz nur erfasst werden
kann, wenn ein Spike-Rauschen, bei dem die Amplitude größer als die
erwartete Maximalamplitude eines reflektierten Signals (d. h. eines
Empfangssignals) ist, eingemischt wird.
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Bei
einem weiteren besonderen Umstand beschreibt das Patentdokument
1 auch, dass, wenn die Frequenz eines Signals höher als ein vorbestimmter Wert
ist, das Signal als eine Interferenzwelle betrachtet wird. Jedoch
müssen
Hochfrequenzkomponenten, die für
die Erfassung eines Zielobjekts nicht erforderlich sind, lediglich
von einem Gegenstand der Zielobjekterfassung ausgeschlossen werden,
was von Anfang an nicht problematisch ist.
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Zudem
beschreibt das Patentdokument 1 bei einem weiteren besonderen Umstand,
dass, wenn eine Korrelation zwischen einem Schwebungssignal, das
in dem letzten Rahmen bestimmt wird, und einem Schwebungssignal,
das in diesem Rahmen bestimmt wird, in einem Fall, in dem ein Rahmen
sich aus einem Aufwärtsmodulationsintervall
und einem Abwärtsmodulationsintervall
zusammensetzt und der Rahmen wiederholt wird, nicht gewonnen wird,
bestimmt wird, dass „eine
Interferenz besteht".
Wenn jedoch eine relative Geschwindigkeit eines Fahrzeugs oder eines
weiteren Fahrzeugs, nämlich
eines Zielobjekts, hoch ist, kann keine Korrelation gewonnen werden,
und es kann fälschlicherweise
bestimmt werden, dass „eine
Interferenz besteht".
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Demgemäß ist es
eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, Radargeräte zu schaffen,
die eine Verarbeitung erlauben, die mit Gewissheit gemäß dem Vorhandensein
oder Fehlen einer Interferenz durchgeführt wird, indem ermöglicht wird,
dass eine Erfassung eines Vorhandenseins oder Fehlens eines einem
Schwebungssignal überlagerten
Spike-Rauschens mit größerer Gewissheit
durchgeführt
wird.
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Mittel zum Lösen der
Problematik
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Um
die im Vorhergehenden beschriebenen Probleme zu lösen, sind
Radargeräte
gemäß dieser Erfindung
wie folgt aufgebaut.
- (1) Ein Radargerät, das eine
Einrichtung zum Senden und Empfangen einer elektromagnetischen Welle
zum Senden einer elektromagnetischen Welle, deren Frequenz sich
graduell innerhalb eines vorbestimmten Frequenzbereichs im Zeitverlauf
verändert,
und zum Empfangen der von einem Zielobjekt reflektierten magnetischen Welle,
eine Einrichtung zum Bestimmen eines Frequenzspektrums eines Schwebungssignals des
Sendesignals und des Empfangssignals und eine Einrichtung zum Erfassen
von Informationen des Zielobjekts auf der Basis eines Datenelements,
das unter Datenelementen, aus denen sich das Frequenzspektrum zusammensetzt,
eine Rauschschwelle überschreitet,
aufweist, umfasst eine Einrichtung zum Bestimmen einer Normabweichung
einer Amplitude des Schwebungssignals für einen vorbestimmten Zeitraum
(Intervall), zum Bestimmen einer Schwelle durch Addieren eines vorbestimmten
Werts zu der Normabweichung oder durch Multiplizieren der Normabweichung
mit einem vorbestimmten Koeffizienten und zum Bestimmen eines Vorhandenseins
oder Fehlens einer Interferenz bezüglich des Schwebungssignals
(Vorhandensein oder Fehlen einer Überlagerung des Schwebungssignals
durch ein Spike-Rauschen) gemäß dem Vorhandensein oder
Fehlen einer Amplitude, die größer als
die Schwelle ist, und eine Signalverarbeitungseinrichtung zum Durchführen einer
Verarbeitung an dem Schwebungssignal gemäß dem Vorhandensein oder Fehlen
der Interferenz.
- (2) Ein Radargerät
umfasst ein Hochpassfilter, das ermöglicht, dass Hochfrequenzkomponenten des
Schwebungssignals hindurchlaufen können, eine Einrichtung zum
Erfassen eines Vorhandenseins oder Fehlens einer Interferenz bezüglich des
Schwebungssignals (Vorhandensein oder Fehlen einer Überlagerung
des Schwebungssignals durch ein Spike-Rauschen) gemäß dem, ob eine
Amplitude des hochpassgefilterten Signals eine vorbestimmte Schwelle überschreitet
oder nicht, und eine Signalverarbeitungseinrichtung zum Durchführen einer
Verarbeitung an dem Schwebungssignal gemäß dem Vorhandensein oder Fehlen
der Interferenz.
- (3) Ein Radargerät
umfasst eine erste Interferenzerfassungseinrichtung zum Bestimmen
einer Normabweichung einer Amplitude des Schwebungssignals für einen
vorbestimmten Zeitraum (Intervall), zum Bestimmen einer Schwelle
durch Addieren eines vorbestimmten Werts zu der Normabweichung oder
durch Multiplizieren der Normabweichung mit einem vorbestimmten
Koeffizienten und zum Erfassen eines Vorhandenseins oder Fehlens
einer Interferenz bezüglich
des Schwebungssignals (Vorhandensein oder Fehlen einer Überlagerung
des Schwebungssignals durch ein Spike-Rauschen) gemäß dem Vorhandensein
oder Fehlen einer Amplitude, die größer als die Schwelle ist, ein
Hochpassfilter, um zu ermöglichen,
dass Hochfrequenzkomponenten des Schwebungssignals hindurchlaufen,
eine zweite Interferenzerfassungseinrichtung zum Erfassen eines
Vorhandenseins oder Fehlens einer Interferenz bezüglich des
Schwebungssignals, gemäß dem, ob
eine Amplitude des hochpassgefilterten Signals eine vorbestimmte
Schwelle überschreitet oder
nicht, und eine Signalverarbeitungseinrichtung zum Durchführen einer
Verarbeitung an dem Schwebungssignal gemäß den Erfassungsergebnissen
der ersten und zweiten Interferenzerfassungseinrichtung.
- (4) Ein Radargerät
umfasst ein Hochpassfilter, das es ermöglicht, dass Hochfrequenzkomponenten
des Schwebungssignals hindurchlaufen, eine Einrichtung zum Bestimmen
einer Normabweichung einer Amplitude des hochpassgefilterten Signals
für einen
vorbestimmten Zeitraum, zum Bestimmen einer Schwelle durch Addieren
eines vorbestimmten Werts zu der Normabweichung oder durch Multiplizieren
der Normabweichung mit einem vorbestimmten Koeffizienten und zum Erfassen
eines Vorhandenseins oder Fehlens einer Interferenz bezüglich des
Schwebungssignals gemäß dem Vorhandensein
oder Fehlen einer Amplitude, die größer als die Schwelle ist, und eine
Signalverarbeitungseinrichtung zum Durchführen einer Verarbeitung an
dem Schwebungssignal gemäß dem Vorhandensein
oder Fehlen der Interferenz.
- (5) Ein Radargerät
umfasst eine Einrichtung zum Einstellen einer Referenzamplitude
des Schwebungssignals, eine Interferenzerfassungseinrichtung zum
Erfassen eines Vorhandenseins oder Fehlens einer Interferenz bezüglich des
Schwebungssignals (Vorhandensein oder Fehlen einer Überlagerung
des Schwebungssignals durch ein Spike-Rauschen), gemäß dem, ob
die Amplitude des Schwebungssignals die Referenzamplitude um ein
vorbestimmtes Verhältnis
oder einen vorbestimmten Wert überschreitet
oder nicht, und eine Signalverarbeitungseinrichtung zum Durchführen einer
Verarbeitung an dem Schwebungssignal gemäß dem Erfassungsergebnis der
Interferenzerfassungseinrichtung.
- (6) Die Einrichtung zum Senden und Empfangen einer elektromagnetischen
Welle führt
Abtastungen elektromagnetischer Strahlen in der Azimutrichtung durch.
Die Referenzamplitude wird auf der Basis einer Amplitude eines Schwebungssignals
für einen
Strahl in derselben Richtung, die bei einer vorhergehenden Abtastung,
die sich von dieser Abtastung unterscheidet, verwendet wurde, bestimmt.
- (7) Die Einrichtung zum Senden und Empfangen einer elektromagnetischen
Welle richtet die elektromagnetischen Strahlen auf eine Mehrzahl
von unterschiedlichen Richtungen und führt ein Senden und Empfangen
für jeden
Strahl durch. Die Referenzamplitude wird auf der Basis einer Amplitude
eines Schwebungssignals, die für
einen zu dem fokussierten Strahl benachbarten (an denselben angrenzenden)
Strahl bestimmt wurde, bestimmt.
- (8) Die Referenzamplitude wird auf der Basis einer Amplitude
eines Schwebungssignals in einem benachbarten (angrenzenden) Modulationsintervall
bestimmt.
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Vorteile
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- (1) Gemäß dem Vorhandensein
oder Fehlen einer Amplitude, die größer als eine Schwelle ist,
die durch Addieren eines vorbestimmten Werts zu einer Normabweichung
einer Amplitude eines Schwebungssignals während eines vorbestimmten Zeitraums
oder durch Multiplizieren der Normabweichung mit einem vorbestimmten
Koeffizienten bestimmt wird, wird ein Vorhandensein oder Fehlen
einer Interferenz bezüglich
des Schwebungssignals (Vorhandensein oder Fehlen einer Überlagerung
des Schwebungssignals durch ein Spike-Rauschen) erfasst. Demgemäß kann,
da ein durch eine Interferenz verursachtes Spike-Rauschen die Schwelle überschreitet, selbst
wenn die Amplitude des Spike-Rauschens, das dem Schwebungssignal
zu überlagern
ist, relativ klein ist, ein Vorhandensein oder Fehlen einer Interferenz
mit Gewissheit erfasst werden.
- (2) Durch Erfassen eines Vorhandenseins oder Fehlens einer Interferenz
gemäß dem, ob
eine Amplitude des Signals durch ein Hochpassfilter, das es ermöglicht,
dass Hochfrequenzkomponenten des Schwebungssignals hindurchlaufen,
eine vorbestimmte Schwelle überschreitet
oder nicht, kann ein Spike-Rauschen mit einer Amplitude, die kleiner
als die des Schwebungssignals ist, mit Gewissheit erfasst werden.
- (3) Eine Erfassung eines Vorhandenseins oder Fehlens einer Überlagerung
eines Schwebungssignals durch ein Spike-Rauschen wird unter Verwendung einer
Schwelle durchgeführt,
die auf der Basis der Normabweichung bestimmt wird. Zudem wird ein
Vorhandensein oder Fehlen einer Interferenz gemäß dem erfasst, ob ein hochpassgefiltertes
Signal eine vorbestimmte Schwelle überschreitet oder nicht. Durch
Durchführen
einer Verarbeitung an dem Schwebungssignal gemäß dem Vorhandensein oder Fehlen
einer auf diesen zwei Erfassungen basierenden In terferenz kann die Gewissheit
einer Erfassung des Vorhandenseins oder Fehlens einer Interferenz
erhöht
werden.
- (4) Gemäß dem Vorhandensein
oder Fehlen einer Amplitude, die größer als eine Schwelle ist,
die durch Addieren eines vorbestimmten Werts zu einer Normabweichung
einer Amplitude eines Schwebungssignals, das durch ein Hochpassfilter hindurchgelaufen
ist, das es ermöglicht,
dass Hochfrequenzkomponenten des Schwebungssignals während eines
vorbestimmten Zeitraums hindurchlaufen, oder durch Multiplizieren
der Normabweichung mit einem vorbestimmten Koeffizienten bestimmt
wird, wird ein Vorhandensein oder Fehlen einer Interferenz bezüglich des
Schwebungssignals (Vorhandensein oder Fehlen einer Überlagerung
des Schwebungssignals durch ein Spike-Rauschen) erfasst. Demgemäß kann, wenn
eine dem Schwebungssignal zu überlagernde
Amplitude des Spike-Rauschens kleiner als die Amplitude des Schwebungssignals
ist, das Spike-Rauschen mit Gewissheit erfasst werden.
- (5) Es wird eine Amplitude eines Schwebungssignals, die als
eine Referenz (Referenzamplitude) dient, erfasst. Ein Zustand, in
dem eine Amplitude die Referenzamplitude um ein vorbestimmtes Verhältnis oder
einen vorbestimmten Wert überschreitet,
wird als „ein
Vorhandensein einer Interferenz" erfasst.
Dies erleichtert ein Einstellen einer hochgenauen Schwelle. Als
Folge kann ein Vorhandensein oder Fehlen eines Spike-Rauschens aufgrund
der Interferenz mit größerer Gewissheit
erfasst werden.
- (6) Abtastungen elektromagnetischer Strahlen in der Azimutrichtung
werden wiederholt. Die Referenzamplitude wird auf der Basis einer
Amplitude eines Schwebungssignals für einen Strahl in derselben
Richtung, die bei einer vorhergehenden Abtastung zu einer anderen Abtastungszeitgebung
verwendet wurde, bestimmt. Dadurch kann ein geeigneter Schwellenwert
basierend auf den Hintergrundrauschkomponenten ohne weiteres eingestellt
werden.
- (7) Durch Bestimmen der Referenzamplitude auf der Basis einer
Amplitude eines Schwebungssignals für einen Strahl, der zu dem
fokussierten Strahl in der Azimutrichtung benachbart ist (z. B. an
denselben angrenzt), kann ein geeigneter Schwellenwert basierend
auf Hintergrundrauschkomponenten ohne weiteres eingestellt werden.
- (8) Durch Bestimmen der Referenzamplitude auf der Basis einer
Amplitude eines Schwebungssignals in einem benachbarten (z. B. angrenzenden) Modulationsintervall
der wiederholten Modulationsintervalle kann ein geeigneter Schwellenwert basierend
auf Hintergrundrauschkomponenten ohne weiteres eingestellt werden.
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Kurzbeschreibung der Zeichnungen
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1 ist
ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration der Gesamtheit eines Radargeräts gemäß einem
ersten Ausführungsbeispiel
zeigt.
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2 ist
ein Diagramm, das ein Beispiel von Frequenzänderungen eines Empfangssignals
und eines Sendesignals, die sich gemäß einem Abstand zu einem Zielobjekt
von dem Radargerät
und einer relativen Geschwindigkeit des Zielobjekts verändern, zeigt.
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3 ist
ein Diagramm, das ein Interferenzsignal und ein Beispiel einer Zeiteinteilung,
dass Spike-Rauschen
verursacht wird, zeigt.
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4 ist ein Diagramm, das Beispiele verschiedener
Fälle,
die eine Interferenz hervorrufen, zeigt.
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5 ist ein Diagramm, das Beispiele von Spike-Rauschen, das Schwebungssignalen überlagert
ist, und Beispiele von Änderungen
bei Frequenzspektren aufgrund des Spike-Rauschens zeigt.
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6 ist ein Diagramm, das Relationen zwischen
Signalverläufen
eines Schwebungssignals, dem ein Spike-Rauschen überlagert wird, und eines Schwebungssignals,
dem kein Spike-Rauschen überlagert
wird, und einer Normabweichung zeigt.
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7 ist
ein Flussdiagramm, das ein Verfahren einer Frequenzanalyse in dem
Radargerät
zeigt.
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8 ist
ein Flussdiagramm, das ein Verfahren bezüglich einer Interferenzerfassung
in dem Radargerät
zeigt.
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9 ist
ein Flussdiagramm, das ein Verfahren bezüglich einer Zielobjektspeakextraktion
und einer Zielobjekterfassung in dem Radargerät zeigt.
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10 ist
ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration der Gesamtheit eines Radargeräts gemäß einem
zweiten Ausführungsbeispiel
zeigt.
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11 ist ein Diagramm, das Signalverläufe eines
Spike-Rauschens,
eines Schwebungssignals, dem das Spike-Rauschen überlagert wird, und eines hochpassgefilterten
Signals zeigt.
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12 ist
ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration der Gesamtheit eines Radargeräts gemäß einem
dritten Ausführungsbeispiel
zeigt.
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13 ist
ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration der Gesamtheit eines Radargeräts gemäß einem
vierten Ausführungsbeispiel
zeigt.
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14 ist ein Diagramm, das jeden Strahl und
Signallagen (Peaklagen), die auf für jeden Strahl bestimmten Frequenzspektren
erscheinen, als Lagen in einer Bereichsrichtung des Strahls unter
Verwendung von schwarzen Punkten zeigt, wenn elektromagnetische
Strahlen in einer Azimutrichtung ausgestrahlt werden.
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Beste Methode zum Ausführen der
Erfindung
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Eine
Konfiguration eines Radargeräts
gemäß einem
ersten Ausführungsbeispiel
wird mit Bezug auf 1 bis 9 beschrieben.
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1 ist
ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration der Gesamtheit eines Radargeräts zeigt.
Ein Sendewellenmodulator 16 gibt sequentiell digitale Daten
eines Modulationssignals an einen D/A-Wandler 15 aus. Ein
VCO 1 verändert
eine Schwingungsfrequenz gemäß einer
Steuerspannungsausgabe aus dem D/A-Wandler 15, wodurch
die Schwingungsfrequenz des VCO 1 FM-moduliert wird, um eine
kontinuierliche Dreieckwelle zu erzeugen. Ein Isolator 2 sendet
ein Schwingungssignal von dem VCO 1 an einen Koppler 3,
um zu verhindern, dass ein reflektiertes Signal in den VCO 1 gelangt.
Der Koppler 3 sendet das durch den Isolator 2 gegangene
Signal an einen Zirkulator 4. Der Koppler 3 liefert auch
einen Teil des Sendesignals als ein lokales Signal Lo bei einem
vorbestimmten Verteilungsverhältnis
an einen Mischer 6. Der Zirkulator 4 sendet das Sendesignal
an eine Antenne 5. Der Zirkulator 4 liefert auch
ein Empfangssignal von der Antenne 5 an den Mischer 6.
Die Antenne 5 sendet das FM-modulierte Kontinuierliche-Welle-Sendesignal,
das von dem VCO 1 geliefert wurde, und empfängt das
reflektierte Signal aus derselben Richtung. Zudem verändert die
Antenne 5 periodisch eine Richtung von Strahlen über einen
vorbestimmten Erfassungswinkelbereich hinweg, um eine Strahlabtastung
durchzuführen.
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Der
Mischer 6 mischt das lokale Signal Lo von dem Koppler 3 und
das Empfangssignal von dem Zirkulator 4 und gibt ein Schwebungssignal
(d. h. ein Zwischenfrequenzsignal IF; IF = intermediate frequency
signal) aus. Ein Tiefpassfilter 7 schließt unnötig hohe
Frequenzkomponenten des IF-Signals aus. Ein A/D-Wandler 8 wandelt
das Signal in eine Abtastdatensequenz um und liefert die Abtastdatensequenz
an einen DSP (Digitalsignalprozessor) 17.
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Der
DSP 17 puffert die Digitaldatensequenz temporär, die durch
den A/D-Wandler 8 umgewandelt wird, für zumindest eine Abtastung
(für eine
Mehrzahl von Strahlabtastungen in einem vorbestimmten Erfassungswinkelbereich)
und berechnet den Azimut, den Abstand und die Geschwindigkeit eines
Zielobjekts durch im Nachfolgenden beschriebene Verarbeitung.
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In
dem DSP 17 führt
eine Fensterfunktionsverarbeitungseinheit 9 mit einer vorbestimmten Fensterfunktion
eine Gewichtung (ein Abschneiden) an der Abtastdatensequenz durch.
Eine FFT-Recheneinheit 10 analysiert Frequenzkomponenten durch
Durchführen
einer FFT-Berechnung an den Datenelementen in dem durch die Fensterfunktion gefensterten
Abtastintervall.
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Eine
Normabweichungsrecheneinheit 13 bestimmt eine Normabweichung
einer Amplitude auf der Basis von Amplitudendatenelementen der eingegebenen
Abtastdatensequenz während
eines vorbestimmten Zeitraums (Intervalls).
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Eine
Interferenzerfassungseinheit 14 bestimmt, ob ein Abtastdatenelement
(Amplitude) in dem Abtastintervall, das von der eingegebenen Abfragedatensequenz
abgeschnitten wird, um ein Frequenzspektrum zu bestimmen, eine Schwelle überschreitet
oder nicht. Die Schwelle wird durch Addieren eines vorbestimmten
Werts zu der Normabweichung, die durch die Normabweichungsrecheneinheit 13 bestimmt
wird, oder durch Multiplizieren der Normabweichung mit einem vorbestimmten
Koeffizienten bestimmt. Wenn ein Datenelement, das die Schwelle überschreitet,
existiert, bestimmt die Interferenzerfassungseinheit 14,
dass „eine
Interferenz besteht".
Diese Interferenzerfassungseinheit 14 liefert eine geeignete
Rauschschwelle an eine Schwellenverarbeitungs-/Peakerfassungseinheit 11 gemäß dem Vorhandensein
oder Fehlen einer Interferenz.
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Die
Schwellenverarbeitungs-/Peakerfassungseinheit 11 extrahiert
eine Frequenz und einen Peakwert jedes Zielobjektpeaks, der die
Rauschschwelle in dem Frequenzspektrum überschreitet, auf der Basis
der durch die Interferenzerfassungseinheit 14 eingestellten
Rauschschwelle.
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Eine
Zielobjektserfassungsverarbeitungseinheit 12 berechnet
den Abstand zu dem Zielobjekt und die Geschwindigkeit des Zielobjekts
auf der Basis der Peakfrequenz des erfassten Zielobjektpeaks.
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2 zeigt
Beispiele einer Differenz einer Frequenzänderung zwischen einem Sendesignal und
einem Empfangssignal, die sich aus einem Abstand zu einem Zielobjekt
und einer relativen Geschwindigkeit ergibt. Bei einem Sendesignal
TX wird ein Rahmen F, der durch ein Aufwärtsmodulationsinter vall, in
dem die Frequenz steigt, und ein Abwärtsmodulationsintervall, in
dem die Frequenz abnimmt, gebildet wird, wiederholt. Die Frequenzdifferenz
zwischen dem Sendesignal und dem Empfangssignal RX während des
Zeitraums, in dem sich die Frequenz des Sendesignals TX erhöht, ist
eine obere Schwebungsfrequenz fBU. Die Frequenzdifferenz zwischen
dem Sendesignal und dem Empfangssignal während des Zeitraums, in dem
sich die Frequenz des Sendesignals verringert, ist eine untere Schwebungsfrequenz
fBD. Eine Verzögerung
an der Zeitachse (Zeitdifferenz) DL zwischen Dreieckwellen des Sendesignals
TX und des Empfangssignals RX entspricht der Zeit, die benötigt wird,
damit sich die Funkwelle zwischen der Antenne und dem Zielobjekt hin
und zurück
bewegen kann. Zudem ist eine Differenz zwischen dem Sendesignal
und dem Empfangssignal auf der Frequenzachse ein Dopplerverschiebungsbetrag
DS, der durch die relative Geschwindigkeit des Zielobjekts bezüglich der
Antenne verursacht wird. Die obere Schwingungsfrequenz fBU und die
untere Schwingungsfrequenz fBD variieren aufgrund der Zeitdifferenz
und des Dopplerverschiebungsbetrags. Umgekehrt werden der Abstand
von dem Radargerät
zu dem Zielobjekt und die relative Geschwindigkeit des Zielobjekts
bezüglich
des Radargeräts
durch Erfassen dieser oberen Schwingungsfrequenz fBU und der unteren
Schwingungsfrequenz fBD berechnet.
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3 zeigt
die Sende- und Empfangssignale und eine Erzeugung eines Interferenzsignals
und eines Spike-Rauschens. Wie es bereits unter Verwendung der 4 beschrieben wurde, wird, wenn ein Interferenzsignal
von einem weiteren Fahrzeug besteht, ein Spike-Rauschen einem Schwebungssignal
in Zeiteinteilungen überlagert,
was durch Kreise in der Zeichnung angedeutet ist, so dass die Frequenz
des Sendesignals TX des Fahrzeugs im Wesentlichen gleich der Frequenz
des Interferenzsignals wird. Dies liegt daran, dass das Interferenzsignal von
dem weiteren Fahrzeug im Allgemeinen beträchtlich von der Modulationsfrequenz
und der Modulationsphase des Sendesignals des Fahrzeugs abweicht.
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5 zeigt Beispiele von Spike-Rauschen und
von Veränderungen
in Frequenzspektren gemäß einem
Vorhandensein oder Fehlen derselben. Sowohl (A) als auch (B) zeigen
einen Zeitbereichssignalverlauf eines Schwebungssignals. Die horizontale Achse
repräsentiert
ein erstes bis 1024stes Abtastdatenelement, das in dem Zeitbereich
abgeschnitten ist, wohingegen die vertikale Achse eine normierte Amplitude
darstellt. Wie es in 3 gezeigt ist, wird, wenn kein
Interferenzsignal vorliegt oder wenn Frequenzen eines Sendesignals
und eines Interferenzsignals beträchtlich voneinander abweichen,
ein in 5(A) gezeigtes Schwebungssignal
erhalten. Wenn die Frequenzdifferenz zwischen dem Sendesignal und
dem Interferenzsignal in einem Frequenzband des Zwischenfrequenzsignals
liegt, wird ein Spike-Rauschen SPN einem Schwebungssignal überlagert,
wie es in 5(B) gezeigt ist.
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5(C) zeigt ein Frequenzspektrum des in (A)
gezeigten Schwebungssignals, wohingegen (D) ein Frequenzspektrum
des in (B) gezeigten Schwebungssignals zeigt. In beiden Zeichnungen
repräsentiert
die horizontale Achse eine Frequenz (Frequenzintervallbereich einer
FFT), wohingegen die vertikale Achse eine normierte Leistung darstellt.
In einem gleichmäßigen Zustand,
in dem das Spike-Rauschen SPN dem Schwebungssignal nicht überlagert
ist, ist ein Grundrauschpegel NFL0 relativ niedrig, wie es in (C)
gezeigt ist. Durch Einstellen einer Schwelle TH0, die um einen vorbestimmten
Wert höher
als dieser Grundrauschpegel NFL0 ist, werden Peaks P1 und P2, die
diese Schwelle TH0 überschreiten,
als Zielobjektpeaks extrahiert.
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Andererseits
wird, wenn das Spike-Rauschen SPN dem Schwebungssignal überlagert
wird, wie es in (B) gezeigt ist, ein Grundrauschpegel NFL1 des Frequenzspektrums
relativ hoch, wie es in (D) gezeigt ist. Demgemäß wird, durch Einstellen einer Schwelle
TH1, die um einen vorbestimmten Wert höher als dieser Grundrauschpegel
NFL1 ist, ein Peak P1, der diese Schwelle TH1 überschreitet, als ein Zielobjektpeak
extrahiert.
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6 ist ein Diagramm, das Relationen zwischen
einer Amplitude eines Schwebungssignals und einer Amplitude eines
Spike-Rauschens, das demselben überlagert
ist, zeigt. Hier stellt die horizontale Achse einen Zeitraum (Zeitpunkt)
in Einheiten von Millisekunden dar, wohingegen die vertikale Achse
eine normierte Amplitude darstellt. (A) zeigt einen Signalverlauf
in einem Intervall, in dem ein Spike-Rauschen SPN einem Schwebungssignal überlagert
ist, wohingegen (B) einen Signalverlauf in einem Intervall darstellt,
in dem kein Spike-Rauschen überlagert
ist. In beiden Fällen
stellt eine dünne
unterbrochene Linie einen Grad einer Normabweichung einer Amplitude
dar, wohingegen eine dicke unterbrochene Linie die Normabweichung
multipliziert mit 2 darstellt.
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Wie
gezeigt, überschreitet
die Amplitude des Schwebungssignals im Allgemeinen nicht die Normabweichung × 2, jedoch überschreitet
manchmal das Spike-Rauschen SPN die Normabweichung × 2. Demgemäß wird,
wie es in diesem Beispiel gezeigt ist, der durch Multiplizieren
der Normabweichung der Amplitude des Schwebungssignals, das aus
dem Eingangsschwebungssignal bestimmt wird, mit 2 gewonnene Wert
als die Schwelle verwendet. Besteht das Datenelement, das die Schwelle überschreitet, werden
die Daten als das Spike-Rauschen
betrachtet, und es ist somit möglich
zu bestimmen, dass „eine
Interferenz besteht".
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Hinsichtlich
des Spike-Rauschens SPN wird, da die Zeit für die Frequenzdifferenz zwischen
dem Sendesignal und dem Interferenzsignal, die klein wird, kurz
ist, wie es in 3 gezeigt ist, die Normabweichung
der Amplitude des Schwebungssignals bestimmt, wenn ein derartiges
Spike-Rauschen SPN, das überlagert
wird, sich kaum von der Normabweichung unterscheidet, die bestimmt
wird, wenn das Spike-Rauschen SPN nicht überlagert wird. Aus diesem
Grund ist es möglich, eine
Schwelle auf der Basis eines Erfassens der Normabweichung, die auf
einer Stufe bestimmt wird, ob das Spike-Rauschen SPN dem Schwebungssignal überlagert
ist oder nicht, geeignet einzustellen.
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7 bis 9 sind
Diagramme, die die Inhalte einer Verarbeitung des in 1 gezeigten
DSP 17 als Flussdiagramme zeigen.
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7 ist
ein Inhalt einer Verarbeitung hinsichtlich einer Frequenzanalyse.
Zuerst tastet der DSP 17 Datenelemente in einem Verarbeitungszielobjektsbereich
von der durch den A/D-Wandler 8 gewandelten Digitaldatensequenz
ab und wendet eine Fensterfunktion auf die abgetasteten Datenelemente an
(S1→S2).
Nachfolgend führt
der DSP 17 eine FFT-Berechnung an der vorbestimmten Anzahl
von Datenelementen durch (S3). Daraufhin bestimmt der DSP 17 eine
Quadratsummenwurzel des Realteils jedes bestimmten Frequenzintervallbereichs
und ein Quadrat des Imaginärteils
des Frequenzintervallbereichs, um ein Leistungsspektrum weitergehend
zu bestimmen (S4).
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8 ist
ein Flussdiagramm, das einen Inhalt einer Verarbeitung einer Interferenzerfassung zeigt.
Zuerst berechnet der DSP 17 eine Normabweichung SD (SD
= standard deviation) einer Amplitude eines Schwebungssignals (S11).
Danach bestimmt der DSP 17, ob ein Datenelement der Amplitude
des Schwebungssignals, das einen gedoppelten Wert der Normabweichung
SD überschreitet,
in der FFT-Zielobjektsdatensequenz
existiert oder nicht (S12). Falls kein Datenelement, das 2SD überschreitet,
existiert, stellt der DSP 17 eine gleichbleibende Rauschschwelle
in der Schwellenverarbeitungs-/Peakerfassungseinheit 11,
die in 1 gezeigt ist (S13), ein. Falls ein Datenelement,
das 2SD überschreitet,
existiert, erachtet der DSP 17, dass „eine Interferenz besteht" und stellt eine
als Interferenz erachtete Rauschschwelle ein (S14). Zum Beispiel
stellt der DSP 17, wie es in 5 gezeigt
ist, eine Schwelle ein, die um einen vorbestimmten Wert höher als
der Grundrauschpegel NFL1 ist, um nicht irrtümlicherweise dieses Rauschen
als Peaks zu erfassen, wenn der Grundrauschpegel NFL0 sich auf den
Grundrauschpegel NFL1 erhöht.
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In 1 bestimmt
die Normabweichungsrecheneinheit 13 eine Normabweichung
einer Abtastdatensequenz, an der keine Fensterfunktionsverarbeitung
durch die Fensterfunktionsverarbeitungseinheit 9 durchgeführt wird.
Jedoch kann die Normabweichungsrecheneinheit 13 die Normabweichung
der fensterfunktionsverarbeiteten Abtastdatensequenz bestimmen,
was das FFT-Zielobjekt ist.
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9 ist
ein Flussdiagramm, das ein Verfahren bezüglich einer Zielobjektspeakextraktion
und Zielobjektserfassung zeigt. Der DSP 17 extrahiert Peaks,
die die Schwelle, die, wie im Vorhergehenden beschrieben, von dem
Frequenzspektrum aus eingestellt wird, überschreiten (S21). Nachfolgend
führt der
DSP 17 eine Paarbildung auf der Basis der Frequenz und
des Peakwerts des Zielobjektspeaks, der hinsichtlich des Aufwärtsmodulationsintervalls
und des Abwärtsmodulationsintervalls
extrahiert wurde, durch (S22). Danach berechnet der DSP 17 den
Abstand und die Geschwindigkeit jedes Zielobjekts und gibt diese
Ergebnisse aus (S23).
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Ein
Radargerät
gemäß einem
zweiten Ausführungsbeispiel
wird nun auf der Basis der 10 und
der 11 beschrieben.
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10 ist
ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration eines Radargeräts gemäß diesem
zweiten Ausführungsbeispiel
zeigt. Ein Hochpassfilter 18 ermöglicht, dass eine Hochfrequenzkomponente
eines Schwebungssignals (eines Zwischenfrequenzsignals IF) durch
dasselbe hindurchgeht. Eine Interferenzerfassungseinheit 19 erfasst
ein Vorhandensein oder Fehlen einer Interferenz auf der Basis des
Ausgangssignals des Hochpassfilters 18. Gemäß dem Vorhandensein
oder Fehlen einer Interferenz bestimmt die Interferenzerfassungseinheit 19 eine
Rauschschwelle, die in einer Schwellenverarbei tungs-/Peakerfassungseinheit 11 eingestellt
wird. Zudem erfasst eine Interferenzerfassungseinheit 14 ein
Vorhandensein oder Fehlen einer Interferenz auf der Basis eines
Signals vor einer Anwendung einer Fensterfunktion. Andere Konfigurationen ähneln denen
in 1 gezeigten.
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11 ist ein Diagramm, das Beispiele von Signalverläufen eines
Spike-Rauschens, das einem Schwebungssignal überlagert werden soll, und
eines hochpassgefilterten Signals zeigt. In 11 stellt
die horizontale Achse ein erstes bis 1024stes in einem Zeitbereich
abgeschnittenes Abtastdatenelement dar, wohingegen die vertikale
Achse eine normierte Amplitude darstellt. (A) zeigt lediglich einen
Signalverlauf eines Spike-Rauschens, wohingegen (B) einen Signalverlauf
eines Schwebungssignals zeigt, dem das Spike-Rauschen überlagert wird. (C) zeigt einen
Signalverlauf des hochpassgefilterten Schwebungssignals. Zum Beispiel
wird eine Grenzfrequenz des Hochpassfilters 18 auf etwa
eine halbe Nyquist-Frequenz (fs/4) eingestellt, was als eine halbe Abtastfrequenz
fs bestimmt wird. Da die Leistung des Spike-Rauschens sich gleichmäßig über alle
Bänder in
dem Frequenzbereich verteilt, geht die halbe Leistung durch das
Hochpassfilter verloren und die Amplitude wird zu etwa 1/√2 des Originals.
Auf der anderen Seiten gehen fast alle von nahe gelegenen Zielobjekten
mit niedrigen Frequenzen reflektierten Signale verloren, wohingegen
lediglich von relativ weit entfernten Zielobjekten reflektierte
Signale, die Frequenzen gleich oder größer als fs/4 aufweisen, erfasst
werden. Aufgrund der Charakteristik eines Radargeräts, dass
sich eine Empfangsleistung mit 1/(Entfernung zu dem vierten) verringert,
wird die Amplitude dieses Signals klein. Somit werden lediglich
Spike-Rauschen-Komponenten SPN' aufgrund von
Interferenz als Signale mit einer extrem großen Amplitude extrahiert, verglichen
mit der der Signale von dem Zielobjekt.
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Die
Interferenzerfassungseinheit 19, die in 10 gezeigt
ist, stellt eine vorbestimmte Schwelle für ein Signal ein, das durch
das Hochpassfilter 18 gelaufen ist hat. Die Interferenzerfassungseinheit 19 erfasst
ein Vorhandensein oder Fehlen einer Interferenz gemäß dem, ob
das Signal die Schwelle überschreitet
oder nicht.
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Falls
eine Interferenz besteht, erfassen zwei Interferenzerfassungseinheiten 14 und 19 im
Allgemeinen die Interferenz. Jedoch kann, abhängig von dem Verlauf oder dem
Grad der Interferenz, auch lediglich eine der zwei Interferenzerfassungseinheiten 14 und 19 „ein Vorhandensein
einer Interferenz" erfassen.
In einem derartigen Fall wird, gemäß der Interferenzerfassungseinheit 14 oder 19,
die die Interferenz erfasst hat, eine geeignete Rauschschwelle an
die Schwellenverarbeitungs-/Peakerfassungseinheit 11 geliefert.
Diese geeignete Schwelle kann unabhängig durch die zwei Interferenzerfassungseinheiten 14 und 19 eingestellt
werden.
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Zudem
kann eine als Interferenz erachtete Schwelle und eine nicht als
Interferenz erachtete Schwelle bestimmt werden. Gemäß dem, ob
beide der zwei Interferenzerfassungseinheiten 14 und 19 „ein Vorhandensein
einer Interferenz" oder „ein Fehlen
einer Interferenz" erfassen,
kann eine der Schwellen selektiv angewendet werden.
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Unterdessen
zeigt dieses zweite Ausführungsbeispiel
ein Beispiel eines Aufnehmens der zwei Interferenzerfassungseinheiten 14 und 19.
Jedoch können
auch lediglich das Hochpassfilter 18 und die Interferenzerfassungseinheit 19 für eine Erfassung
eines Vorliegens oder Fehlens der Interferenz bereitgestellt sein,
das Vorliegen oder Fehlen der Interferenz kann basierend auf dem
hochpassgefilterten Schwebungssignals erfasst werden, und die Schwelle
kann lediglich gemäß dem Erfassungsergebnis
eingestellt werden.
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Ein
Radargerät
gemäß einem
dritten Ausführungsbeispiel
wird nun anhand der 12 beschrieben.
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12 ist
ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration eines Radargeräts gemäß diesem
dritten Ausführungsbeispiel
zeigt. Ein Hochpassfilter 21 ist ein Filter zur Digitalberechnung
und ermöglicht
es, dass Hochfrequenzkomponenten eines Schwebungssignals (eines
Zwischenfrequenzsignals IF) durch dieses hindurchlaufen. Eine Normabweichungsrecheneinheit 13 bestimmt
eine Normabweichung einer Amplitude auf der Basis von Amplitudendatenelementen
des Eingangssignals, das durch das Hochpassfilter 21 in
einem vorbestimmten Zeitraum (einem vorbestimmten Intervall) durchgelaufen
ist. Weitere Konfigurationen ähneln
den in 1 gezeigten.
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Durch
Addieren eines vorbestimmten Werts oder durch Multiplizieren eines
vorbestimmten Koeffizienten mit der Normabweichung wird für das Signal,
das durch das Hochpassfilter 21 durchgelaufen ist, eine
Schwelle bestimmt, bestimmt durch die Normabweichungsrecheneinheit 13.
Eine Interferenzerfassungseinheit 14 bestimmt ein Vorhandensein oder
Fehlen eines Datenelements, das die Schwelle überschreitet. Die Interferenzerfassungseinheit 14 liefert
gemäß dem Ergebnis
eine geeignete Rauschschwelle an eine Peakerfassungseinheit 11.
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Ein
Radargerät
gemäß einem
vierten Ausführungsbeispiel
wird anschließend
mit Bezug auf 13 und 14 beschrieben.
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In 13 stellt
eine Referenzamplitudeneinstellungseinheit 20 eine Referenzamplitude
ein, die verwendet wird, wenn eine Interferenzerfassungseinheit 14 ein
Vorhandensein oder Fehlen einer Interferenz erfasst.
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14 zeigt Diagramme, die alle der in die Azimutrichtung
ausgestrahlten elektromagnetischen Strahlen zeigen und Peaklagen,
die auf einem für
jeden Strahl bestimmten Frequenzspektrum erscheinen (extrahiert
werden), als Lagen auf einer Bereichsrichtung des Strahls unter
Verwendung von schwarzen Punkten zeigen. Die Referenzamplitudeneinstellungseinheit 20,
die in 13 gezeigt ist, stellt eine Amplitude
eines Schwebungssignals für eine
letzte Strahlabtastung in derselben Richtung unter einer Wiederholung
von Strahlabtastungen in der Azimutrichtung als eine Referenzamplitude
ein. Zum Beispiel wird, wenn ein Strahl Ba fokussiert wird, die Amplitude
des Schwebungssignals für
den Strahl Ba der letzten Abtastung als die Referenzamplitude eingestellt.
Eine Interferenzerfassungseinheit 14 vergleicht die eingestellte
Referenzamplitude mit der Amplitude eines Schwebungssignals für einen
Strahl Ba dieser Abtastung, wenn sie ein Vorhandensein oder Fehlen
einer Interferenz für
diesen Strahl Ba erfasst. Die Interferenzerfassungseinheit 14 erfasst
ein Vorhandensein oder Fehlen einer Interferenz gemäß dem, ob
ein Datenelement, das eine Schwelle, die durch Addieren eines vorbestimmten
Werts zu oder durch Multiplizieren eines vorbestimmten Koeffizienten
mit der Referenzamplitude bestimmt wird, überschreitet, besteht oder
nicht.
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Da
jedoch die Amplitude eines Empfangssignals abhängig von einem Abstand zu einem
Zielobjekt und einer Richtung eines Zielobjekts variiert, selbst
wenn das Empfangssignal ein reflektiertes Signal desselben Zielobjekts
ist, variiert auch eine Amplitude eines Schwebungssignals zeitlich.
Aus diesem Grund wird eine Glättungsverarbeitung,
wie z. B. eine Bestimmung eines Mittelwerts einer vorbestimmten
Anzahl von Datenelementen, durchgeführt, und das Ergebnis wird
als die Referenzamplitude verwendet.
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Zum
Beispiel wird, wenn „ein
Bestehen einer Interferenz" für den Strahl
Ba erfasst wird, eine relativ hohe Schwelle, die durch eine Schwellenverarbeitungs-/Peakerfassungseinheit 11 verwendet
wird, eingestellt. Somit wird, wie es in 14(B) gezeigt ist,
das sich aus der Interferenz ergebende Rauschen nicht irrtümlicherweise
als ein Zielobjektspeak extrahiert, sondern es kann ein ursprünglicher
Zielobjektspeak Pa exakt extrahiert werden.
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Zudem
stellt die in 13 gezeigte Referenzamplitudeneinstellungseinheit 20 die
Referenzamplitude auf der Basis einer Amplitude eines Strahlsignals
für einen
angrenzenden Strahl dieser Abtastung ein, im Gegensatz zu dem Verfahren
zum Bestimmen der Referenzamplitude auf der Basis der Amplitude
des Schwebungssignals für
denselben Strahl der letzten Abtastung. Zum Beispiel wird, wenn ein
in 14 gezeigter Strahl in der Zeichnung
von links nach rechts ausgestrahlt wird, eine Amplitude eines Schwebungssignals
für einen
Strahl Bz unmittelbar vor dem Strahl Ba als die Referenzamplitude eingestellt.
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In
diesem Fall bestimmt die Interferenzerfassungseinheit 14 eine
Schwelle durch Addieren eines vorbestimmten Werts zu oder Multiplizieren
eines vorbestimmten Koeffizienten mit der Referenzamplitude und
erfasst ein Vorliegen oder Fehlen einer Interferenz gemäß dem, ob
eine Amplitude eines Schwebungssignals für den fokussierten Strahl Ba die
Schwelle überschreitet
oder nicht. Falls der angrenzende Strahl Bz keiner Interferenz unterliegt, kann
der Strahl Ba mit einer Interferenz als „eine Interferenz besteht" erfasst werden.
Zudem wird, wenn der Strahl Bz einer Interferenz unterliegt, eine
Amplitude eines Strahlsignals für
einen vorhergehenden benachbarten Strahl (vergangen in einem Zeitbereich),
der keiner Interferenz unterliegt, als die Referenzamplitude eingestellt.
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Zudem
stellt die Referenzamplitudeneinstellungseinheit 20, die
in 13 gezeigt ist, die Referenzamplitude auf der
Basis einer Amplitude des Schwebungssignals in einem Modulationsintervall, das
zu dem Modulationsintervall des Sendesignals benachbart ist, ein.
Zum Beispiel wird eine Amplitude des Schwebungssignals in einem
zeitlich angrenzenden vorhergehenden Modulationsintervall als die
Referenzamplitude eingestellt.
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In
diesem Fall bestimmt die Interferenzerfassungseinheit 14 eine
Schwelle durch Addieren eines vorbestimmten Werts zu oder Multiplizieren
eines vorbestimmten Koeffizienten mit der Referenzamplitude und
erfasst ein Vorhandensein oder Fehlen einer Interferenz gemäß dem, ob
eine Amplitude eines Schwebungssignals dieses Rahmens die Schwelle überschreitet
oder nicht.
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Zusammenfassung
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Eine
Normabweichung einer Amplitude eines Schwebungssignals eines Sendesignals
und eines Empfangssignals wird für
einen vorbestimmten Zeitraum bestimmt. Eine Schwelle wird durch
Addieren eines vorbestimmten Werts zu der Normabweichung oder durch
Multiplizieren der Normabweichung mit einem vorbestimmten Koeffizienten
bestimmt. Ein Vorhandensein oder Fehlen einer Interferenz bezüglich des
Schwebungssignals wird gemäß einem
Vorhandensein oder Fehlen einer Amplitude, die größer als
die Schwelle ist, erfasst. Zum Beispiel wird eine Amplitude, die
die Normabweichung × 2 überschreitet,
als ein Spike-Rauschen (SPN), d. h., als „ein Vorhandensein einer Interferenz", betrachtet. Die
Schwelle, die zum Erfassen von Peaks, die auf einem Frequenzspektrum
erscheinen, verwendet wird, wird erhöht. Dies ermöglicht,
dass eine Erfassung eines Vorhandenseins oder Fehlens eines dem Schwebungssignal
zu überlagernden
Spike-Rauschens
mit größerer Gewissheit
durchgeführt
wird, wodurch eine Verarbeitung gemäß einem Vorhandensein oder
Fehlen einer Interferenz ermöglicht wird.
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- DSP
- ADC
- A/D-Wandler
(Analog-to-Digital Converter)
- DAC
- D/A-Wandler
(Digital-to-Analog Converter)
- VCO
- spannungsgesteuerter
Oszillator (Voltage-Controlled Oscillator)