DE10331235A1 - Fahrhilfsvorrichtung insbesondere zum Einparken eines Fahrzeugs - Google Patents
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Abstract
Es wird eine Fahrhilfsvorrichtung mit einer Ausgabeeinheit zur Ausgabe von Fahrhinweisen an einen Fahrer insbesondere zum Einparken in eine Parklücke vorgeschlagen, bei der dem Fahrer mit den Fahrhinweisen ein Fahrbereich zwischen zwei Trajektorien angegeben wird, innerhalb dem der Fahrer einen Weg in die Parklücke frei wählen kann. Hierdurch muss er nicht einer einzigen, vorgegebenen Ideallinie folgen und hat dennoch die Sicherheit, kein Kollisionsrisiko einzugehen.
Description
- Die Erfindung geht aus von einer Fahrhilfsvorrichtung nach der Gattung des Hauptanspruchs. Aus der
DE 199 25 584 A1 ist bereits ein Verfahren zur Fahrwegvisualisierung und eine zugehörige Vorrichtung bekannt, bei dem ein von einem eingeschlagenen Lenkwinkel abhängiger, zu erwartender Fahrweg eines Fahrzeugs in einer Anzeige dargestellt wird. Hierbei wird in der Anzeige zumindest ein Teil des rückwärtigen Fahrraums des Fahrzeugs angezeigt. Zudem wird in der Anzeige ein mit dem Fahrzeug maximal erreichbarer Bereich dargestellt, der bei einem vorgesehenen maximalen Lenkradeinschlag des Fahrzeugs in beide Richtungen jeweils erreicht werden kann. Hierdurch kann sich ein Fahrer darüber informieren, ob er in eine in der Anzeige erkennbare Parklücke mit einem Maximaleinschlag des Lenkrads noch hereinfahren kann. Eine Führung des Fahrers erfolgt nicht. Ferner sind Einparkhilfesysteme bekannt, die mittels Ultraschallsensoren den Abstand zu Hindernissen messen und den Fahrer akustisch und/oder optisch, z.B. mit Hilfe einer Balkenanzeige, vor Hindernissen in der Nähe des Fahrzeugs warnen. Ferner ist es bekannt, einen von dem Fahrer zu wählenden Fahrweg in einer Anzeige mittels Hilfslinien einzublenden. Im praktischen Fahrbetrieb wird ein Fahrer versuchen, diesen Hilfslinien möglichst getreu zu folgen. Hierdurch wird er möglicherweise zu einem genaueren und damit langsameren Fahren angehalten, als es die tatsächlichen Platzverhältnisse erfordern. Insbesondere kann es je nach einem berechneten Fahrweg dabei auch erforderlich sein, das Lenkrad entsprechend voll einzuschlagen, obwohl die tatsächlichen Platzverhältnisse einen vollen Lenkradeinschlag nicht erfordern. Dies kann insbesondere an engen Stellen oder bei entgegengesetzt fließendem Verkehr kritisch sein, da z.B. durch den Volleinschlag die Fahrzeugfrontseite auf eine benachbarte Fahrspur ragen könnte. Gegebenenfalls kann hierbei auch vom Fahrer verlangt werden, die Lenkung im Stillstand zu betätigen, um einen vorgegebenen Einschlagswinkel zu erreichen. Hierdurch kann sich der Reifenabrieb erhöhen. - Vorteile der Erfindung
- Die erfindungsgemäße Fahrhilfsvorrichtung mit den Merkmalen des Hauptanspruchs hat demgegenüber den Vorteil, dass statt einer einzigen Soll-Trajektorie, der ein Fahrer folgen soll, zwei Grenzbahnen berechnet werden, zwischen denen der Fahrer geführt wird. Die Grenzbahnen werden von Trajektorien beschrieben, die einen Toleranzbereich umfassen, den der Fahrer einhalten muss, um erfolgreich einzuparken. Solange sich der Fahrer in diesem Bereich bewegt, kann er beliebig fahren und lenken und damit eine beliebige, zwischen den beiden begrenzenden Trajektorien liegende Trajektorie auswählen, ohne dass er mit einem Hindernis kollidiert. Um in einem gesicherten Bereich zu bleiben, darf der Fahrer jedoch den durch die Trajektorien begrenzten Bereich nicht verlassen. Bevorzugt sind die Trajektorien so gewählt, dass sie nur unter zumindest zeitweisem Maximaleinschlag des Lenkrads erreicht werden können. Gegebenenfalls kann auf eine dann unnötige Ausgabe von Warnhinweisen verzichtet werden, solange sich der Fahrer in dem durch die Trajektorien begrenzten Bereich befindet, bei dem kein Kollisionsrisiko des Fahrzeugs mit Hindernissen besteht. Somit kann sich der Fahrer insgesamt mehr auf das sonstige Fahrgeschehen konzentrieren. Der Fahrer wird hierbei nicht mehr gezwungen, einer schmalen Ideallinie zu folgen. Auch Volleinschläge des Lenkrads können vermieden werden, sofern die Platzverhältnisse dies zulassen.
- Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der im Hauptanspruch angegebenen Fahrhilfsvorrichtung möglich. Besonders vorteilhaft ist, eine Anzeige zur Darstellung einer Umgebung des Fahrzeugs und zur Darstellung des berechneten Fahrbereichs in Bezug auf die dargestellte Umgebung des Fahrzeugs vorzunehmen. Hierdurch kann ein Fahrer die Umgebung des Fahrzeugs unmittelbar in Bezug zu dem erlaubten, durch die begrenzenden Trajektorien dargestellten Fahrbereich erfassen.
- Ferner ist es vorteilhaft, auch einen erwarteten Fahrweg des Fahrzeugs in der Anzeige darzustellen, so dass es dem Fahrer möglich ist, den erwarteten Fahrweg des Fahrzeugs mit dem angezeigten Fahrbereich zu vergleichen.
- Es ist ferner vorteilhaft, die Trajektorien, die den Fahrbereich begrenzen, jeweils so zu wählen, dass sie bei dem Fahrvorgang, insbesondere bei einem Einparkvorgang, einen oder gegebenenfalls auch zwei Vollausschläge der Lenkung erfordern. Dies bedeutet, dass ein maximaler Einschlagswinkel des Fahrzeugs auf dem Weg in die Parklücke bei einer Benutzung dieser Trajektorie erreicht wird. Diese Trajektorien definieren damit einen durch den jeweils maximalen Einschlagswinkel des Fahrzeugs vorgegebenen Fahrbereich.
- Ferner ist es vorteilhaft, einen Hinweis an den Fahrer auszugeben, inwiefern er das Lenkrad einzuschlagen hat, um gegebenenfalls auf einem besseren Kurs in die Parklücke hineinzufahren. Durch diesen Hinweis wird es dem Fahrer abgenommen, selbst einen Vergleich zwischen seinem Fahrweg und dem angezeigten Fahrbereich vorzunehmen und gegebenenfalls aus diesem Vergleich Korrekturen abzuleiten.
- Es ist ferner vorteilhaft, dem Fahrer eine haptische Ausgabe in Form einer motorischen Einwirkung auf das Lenkrad zu geben, um ihn auf ein Verlassen des Fahrbereichs hinzuweisen. Hierdurch kann der Fahrer fühlbar und damit unmittelbar vor einer möglichen Kollision gewarnt werden.
- Zeichnung
- Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.
- Es zeigen
-
1 eine erfindungsgemäße Fahrhilfsvorrichtung in einem Kraftfahrzeug, -
2 eine Aufsicht auf ein Fahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Fahrhilfsvorrichtung bei einem Einparkvorgang, -
3 eine Anzeigendarstellung einer erfindungsgemäßen Fahrhilfsvorrichtung mit einer Anzeige des berechneten Fahrbereichs. - Beschreibung des Ausführungsbeispiels
- Die erfindungsgemäße Fahrhilfsvorrichtung wird insbesondere für Einparkvorgänge bei Kraftfahrzeugen verwendet. Jedoch kann sie auch in beliebigen anderen Fahrzeugen verwendet werden. Die Verwendung ist dabei nicht auf Einparkvorgänge begrenzt, sondern sie kann in beliebigen anderen, insbesondere anspruchsvollen Fahrsituationen verwendet werden, die ein vergleichbar genaues Führen des Fahrzeugs erfordern. Eine solche Verwendung kann z.B. die Führung des Fahrzeugs durch eine Engstelle des Fahrwegs sein.
- Die Vorrichtung kann zur Unterstützung eines Einparkvorgangs sowohl zum Einparken in Fahrtrichtung parallel, schräg oder rechtwinklig zur Fahrtrichtung, als auch für ein rückwärtiges Einparken verwendet werden. Insbesondere ist ihre Verwendung bei einem rückwärtigen Einparken vorteilhaft, da hierbei im Allgemeinen die Sichtverhältnisse für einen Fahrer schlecht sind, so dass ein Wunsch eines Fahrers besonders hoch ist, eine Unterstützung bei einem Einparkvorgang zu erhalten. Im Folgenden wird die erfindungsgemäße Fahrhilfsvorrichtung am Beispiel eines rückwärtigen Einparkvorgangs in eine seitlich am Straßenrand parallel zu einem Straßenverlauf befindliche Parklücke erläutert. Die erfindungsgemäße Fahrhilfsvorrichtung ist dabei als eine Einparkvorrichtung zur Unterstützung des Einparkens des Fahrzeugs in die Parklücke ausgeführt.
- In der
1 ist eine Einparkvorrichtung1 dargestellt, die in ein Fahrzeug eingebaut ist. Die Einparkvorrichtung1 weist Abstandssensoren2 auf, die sowohl an den Fahrzeugvorderseiten und Fahrzeugrückseiten, als auch an den Seitenflächen des Fahrzeugs montiert sind und die den Abstand des Fahrzeugs zu Hindernissen in der Fahrzeugumgebung messen. Die Abstandssensoren2 sind z.B. als Ultraschallsensoren ausgeführt und dienen einer Abstandsbestimmung über eine Laufzeitmessung eines von einem Hindernis reflektierten Ultraschallsignals. Ferner können auch optische Abstandssensoren, z.B. Radarsensoren zur Abstandsmessung, verwendet werden. - Von den Abstandssensoren
2 ermittelte Abstandsinformationen werden von einer Recheneinheit4 verarbeitet. Hierbei berücksichtigt die Recheneinheit4 in einem Speicher5 abgelegte Fahrzeugdaten. Die Fahrzeugdaten geben unter anderem das Positionsverhältnis der Abstandssensoren2 gegenüber der Fahrzeugaußenkontur an. In Abhängigkeit von den gemessenen Abstandswerten wird so unter Berücksichtigung der Fahrzeugdaten der Abstand des Fahrzeugs zu Hindernissen in der Umgebung des Fahrzeugs bestimmt. Wird ein vorgegebener Abstand unterschritten, so wird eine akustische Warnung über einen Lautsprecher6 und/oder eine optische Warnung über eine Anzeige7 an den Fahrer ausgegeben. In einer weiteren Ausführungsform kann eine motorische Einheit8 auf ein Lenkrad9 des Kraftfahrzeugs so einwirken, dass ein Fahrer auch eine haptische Rückmeldung erhält. Über eine Kamera3 kann ein Bereich der Fahrzeugumgebung, z.B. ein Rückraum des Fahrzeugs, überwacht und gegebenenfalls dem Fahrer in der Anzeige7 dargestellt werden. - Die Einparkvorrichtung
1 ist dabei erfindungsgemäß dazu ausgeführt, Trajektorien zum Einparken ausgehend von einer aktuellen Fahrzeugposition zu einer Parkposition in Abhängigkeit von den über die Abstandssensoren2 ermittelten Umgebungsdaten zu berechnen. Hierbei werden insbesondere die aktuelle Fahrzeugposition, die Position von Hindemissen, die Fahrzeugabmaße – auch der Ausschlag z.B. des Hecks bei einem Einschlagen – und der aktuelle, sowie der maximale Lenkwinkel berücksichtigt. Es werden dabei Trajektorien des Fahrzeugs ermittelt, bei denen es zu keiner Kollision mit Hindernissen kommt. Zum Ausgleich der Messunsicherheit und einer Unsicherheit bei der Steuerung des Fahrzeugs wird hierbei vorzugsweise ein Mindestabstand zu den Hindernissen eingehalten, der bei der Berechnung berücksichtigt wird. Dieser Mindestabstand beträgt zwischen 10 cm und 35 cm, in einer bevorzugten Ausführungsform 25 cm. - Zur Bestimmung der Fahrzeugposition ist vorzugsweise ein Wegstreckensensor
10 vorgesehen, der eine Fahrbewegung des Fahrzeugs ermitteln kann. Um einen eingeschlagenen Lenkwinkel zu bestimmen ist ein Lenkwinkelsensor11 vorgesehen, der eine Drehbewegung des Lenkrads9 überwacht. Eine Steuerung der Einparkvorrichtung1 erfolgt über eine Bedieneinheit12 , die mit Tasten13 versehen ist. Insbesondere kann über die Bedieneinheit12 eine Aktivierung der Einparkvorrichtung1 erfolgen. Ferner ist es auch möglich, eine gewünschte Einparkform auszuwählen, z.B. Einparken parallel oder senkrecht zum Straßenverlauf, bzw. Parameter der Einparkvorrichtung1 , so z.B. die Fahrzeugdaten, zu ändern. Die Einparkvorrichtung1 ist vorzugsweise an einer im Fahrzeug verdeckten Stelle montiert. Die Anzeige7 dagegen befindet sich z.B. in der Mittelkonsole des Fahrzeugs oder in einem Anzeigeinstrument vor dem Fahrer. Für eine akustische Ausgabe kann z.B. ein Lautsprecher6 eines Radios im Fahrzeug verwendet werden. - In der
2 ist eine Einparksituation eines Kraftfahrzeugs20 mit erfindungsgemäß berechneten Trajektorien zur Führung des Fahrzeugs in die Parklücke dargestellt. Das Fahrzeug20 soll zwischen einem ersten Fahrzeug21 und einem zweiten Fahrzeug22 rückwärts eingeparkt werden. Die Fahrzeuge21 ,22 sind beide in Längsrichtung an einem Straßenrand23 abgestellt. Zwischen dem ersten Fahrzeug21 und dem zweiten Fahrzeug22 besteht ein Abstand. Der Abstand bildet eine Parklücke24 zwischen den beiden Fahrzeugen21 ,22 , die zum Einparken des Fahrzeugs20 ausreichend groß ist. Das Fahrzeug20 ist zuvor in Pfeilrichtung25 zunächst an dem zweiten Fahrzeug22 vorbeigefahren, wobei die an der dem Straßenrand23 zuweisenden Fahrzeugseite angeordneten Abstandssensoren2 die Parklücke24 insbesondere hinsichtlich ihrer Länge und bevorzugt auch hinsichtlich ihrer Breite vermessen haben. Aus diesen Daten sowie aus den ebenfalls erfassten Positionen der Fahrzeuge21 ,22 wird von der Recheneinheit4 berechnet, wie das Fahrzeug20 in die Parklücke24 hereinfahren kann. Hierzu gibt es ausgehend von der in der2 dargestellten Position des Fahrzeugs20 mehrere Möglichkeiten einer Fahrstrecke, um eine Endposition26 für ein Rückwärtsfahren in die Parklücke24 zu erreichen, wobei es gegebenenfalls im Anschluss noch erforderlich sein kann, das Fahrzeug20 ausgehend von der Endposition26 wieder ein Stück nach vorne zu steuern. Denn im Allgemeinen wird eine Parklücke derart viel Platz bieten, dass nicht nur eine einzige Fahrstrecke von der aktuellen Fahrzeugposition kollisionsfrei unter Einhaltung eines Mindestabstands zu Hindernissen zu einer geeigneten Parkposition führt. - In der
2 sind eine erste extreme Trajektorie27 und eine zweite extreme Trajektorie28 dargestellt. Eine Trajektorie soll eine Fahrstrecke des Fahrzeugs kennzeichnen, die in der hier beschriebenen Ausführungsform durch den Weg beschrieben ist, den der Mittelpunkt der Hinterachse des Fahrzeugs bei einer Fahrt entlang der Trajektorie entlanggeführt wird. Die Hinterachse40 des Fahrzeugs20 ist in der2 gestrichelt dargestellt. Neben dieser Definition einer Trajektorie kann eine Fahrstrecke des Fahrzeugs auch über andere, fixen Punkten des Fahrzeugs definiert werden, z.B. an den Ecken der Fahrzeugkontur oder an der Position der Räder. - Bei der Berechung der beiden Trajektorien
27 ,28 , die somit zwei unterschiedliche Fahrstrecken bezeichnen, sind die Fahrzeugabmessungen zu beachten. Insbesondere ist zu beachten, dass das Fahrzeug gegebenenfalls ausschlägt bzw. über die Breite der Räder an den Seiten z.B. mit Spiegeln hinausragt. Die Trajektorien können also nur in der Weise gewählt werden, dass unter Berücksichtigung dieser Randbereiche keine Kollision des Fahrzeugs mit Hindernissen neben dem Fahrzeug erfolgen kann. - Bei der ersten Trajektorie
27 wird eine Lenkung des Fahrzeugs20 in Richtung der Parklücke zunächst voll eingeschlagen. Nach einer gewissen Fahrstrecke ist das Umlenken in die andere Richtung mit Volleinschlag erforderlich. Der Umlenkbereich ist durch eine gestrichelte Linie41 dargestellt, die auch die zweite Trajektorie28 schneidet. Ist das Fahrzeug hinreichend in die Parklücke24 hineingefahren, muss der Fahrer ab einem Punkt42 einfach geradeaus zurückfahren, bis die Endposition26 erreicht ist. - Die zweite Trajektorie
28 ist so geführt, dass zunächst das Fahrzeug bei einer Führung entlang der zweiten Trajektorie28 bis zu einem Punkt43 geradeaus zurückfährt. Hier wird in Richtung der Parklücke24 voll eingeschlagen. Bei Erreichen des Umlenkbereichs (gestrichelte Linie41 ) wird in die Gegenrichtung voll eingeschlagen. - Beide Trajektorien
27 ,28 ermöglichen ein kollisionsfreies Einparken. Dies wird durch gestrichelte Linien44 ,45 deutlich, die einen von dem Fahrzeug bei der Fahrt eingenommenen Bereich begrenzen, der seitlich von dem Fahrzeug20 bei einem Befahren beider Trajektorien insgesamt nicht überschritten wird. Die gestrichelten Linien verlaufen werden auf den Straßenrand, noch unterschreiten sie einen vorzugsweise vorgegebenen Sicherheitsabstand zu den Fahrzeugen21 ,22 . Beide Trajektorien beschrieben extreme, unterschiedliche Fahrstrecken: Bei der zweiten Trajektorie kann nach dem Punkt43 nicht mehr schwächer eingeschlagen werden, bei der ersten Trajektorie kann vor dem Punkt42 nicht mehr schwächer gegengelenkt werden. Es kann jedoch von dem Fahrer jede beliebige Trajektorie zum Einparken gewählt werden, die zwischen der ersten und der zweiten Trajektorie27 ,28 liegt, um zu der eingezeichneten Endposition26 des Fahrzeugs zu gelangen. Eine Ideallinie29 ist gestrichelt hervorgehoben, bei der sowohl in die erste Lenkrichtung, als auch in die Gegenlenkrichtung kein voller Lenkradeinschlag erforderlich ist und die zu beiden begrenzenden Trajektorien27 ,28 jeweils einen maximalen Abstand aufweist. Da jede der von den Trajektorien27 ,28 eingeschlossenen Trajektorien zu einem Einparken des Fahrzeugs20 in die Parklücke24 führt, ist es jedoch nicht erforderlich, dass der Fahrer unbedingt der Ideallinie29 folgt. Dies stellt vielmehr eine Konzentrations- und Fahrleistung des Fahrers dar, die den Fahrer unnötig beansprucht. Es reicht vielmehr aus sicherzustellen, dass der Fahrer sich mit seinem Fahrzeug innerhalb der begrenzenden Trajektorien27 ,28 bewegt. - Erfindungsgemäß wird nun in einer ersten Ausführungsform in der Anzeige
7 dem Fahrer ein Bereich angezeigt, der sich zwischen den beiden extremen Trajektorien27 und28 befindet. Eine solche Anzeige ist im Folgenden anhand der3 erläutert. Es ist nun für den Fahrer ausreichend, sich mit dem Fahrzeug in dem von den Trajektorien27 ,28 eingegrenzten Bereich zu bewegen, d.h. das Fahrzeug so zu steuern, dass es sich mit der Mitte der Hinterachse in diesem eingegrenzten Bereich bewegt. - Da der Fahrer nicht mehr der Ideallinie
29 folgen muss, sondern sich in dem gesamten und damit breiteren Bereich bewegen kann, kann das Einparken gegenüber einem Folgen der Ideallinie29 mit einer höheren Geschwindigkeit erfolgen. Da jedoch auch die Trajektorien27 ,28 mit einer Annäherung an die Endposition26 des Einparkvorgangs aufeinander zulaufen, kann es jedoch erforderlich sein, mit zunehmender Annäherung an die endgültige Parkposition, die Geschwindigkeit des Fahrzeugs zu verringern, um sich in dem schmaler werdenden Bereich orientieren zu können. In der Anzeige7 kann hierzu eine entsprechende Warnung an den Fahrer ausgegeben werden. - In einem weiteren Ausführungsbeispiel ist es auch möglich, dass eine Ausgabe von Hinweisen an den Fahrer des Fahrzeugs nur solange erfolgt, bis ein maximaler Schiefstand zwischen dem Fahrzeug und der Position des Fahrzeugs in der Parklücke erreicht ist. Der Winkel zwischen der Längsachse des Fahrzeugs
20 und den geparkten Fahrzeugen21 ,22 wird als ein sogenannter Gierwinkel bezeichnet. Eine Fahrzeugführung erfolgt also nur, bis der maximale Gierwinkel erreicht ist. Im Folgenden ist es lediglich die Aufgabe des Fahrers, diesen Gierwinkel auf 0 zu reduzieren und das Fahrzeug in die Parkposition zu bringen. Gegebenenfalls kann eine entsprechende Unterstützung für den Fahrer in Form eines eingeblendeten Fahrbereichs bei der Reduktion entfallen, da er diese Reduktion gegebenenfalls auch selbst vornehmen kann. - In der
3 ist ein Ausführungsbeispiel für eine Anzeigendarstellung30 in der Anzeige7 gezeigt. Zum Beispiel kann von einer in der2 nicht gezeigten Kameravorrichtung ein Bild des rückwärtigen Fahrraums des Fahrzeugs20 aufgenommen werden. Anstelle einer Ermittlung der Fahrzeugumgebung über die Kameravorrichtung ist es auch möglich, über die Auswertung der Abstandssensoren2 rechnerisch eine Umgebungskarte des Fahrzeugs20 zu erstellen. Eine berechnete Anzeigendarstellung kann dann entsprechend der Darstellung gemäß der2 auch in Aufsicht erfolgen. - In der Anzeigendarstellung
30 ist das zweite Fahrzeug22 und der Straßenrand23 bildlich in dem von der Kamera3 aufgenommenen Bild dargestellt. Ferner ist ein Fahrbereich31 gezeigt, der von den beiden Trajektorien27 ,28 begrenzt ist. Die Trajektorien27 ,28 werden hierzu rechnerisch auf den Fahrweg in die Parklücke, also auf die Straßenoberfläche, projiziert und in die Anzeigendarstellung30 eingeblendet. - Um in die Parklücke
24 hineinzufahren, muss ein Fahrer nun das Fahrzeug so führen, dass die Mitte der Hinterachse in dem Fahrbereich31 geführt wird. In einer ersten Ausführungsform wird hierzu eine Fahrwegsmarkierung34 in die Anzeigendarstellung eingeblendet. Die Fahrwegsmarkierung34 gibt eine projektierte Fahrlinie anzeigt, die von der aktuellen Lenkwinkelstellung abhängig ist. Die Fahrwegsmarkierung34 beschreibt dabei den Weg der Mitte der Hinterachse, die diese bei einer Rückwärtsfahrt bei unveränderter Lenkwinkelstellung einnimmt. Hierbei wird eine aktuelle Lenkwinkelstellung über den Lenkwinkelsensor11 ermittelt. Die Fahrwegsmarkierung34 wird für eine bestimmte Entfernung, z.B. für eine Strecke von 2m ausgehend von einer jeweils aktuellen Fahrzeugposition angezeigt. Der Fahrer kann nun durch den Vergleich der Fahrwegsmarkierung34 mit den Trajektorien27 ,28 erkennen, ob und wann ein Lenkeingriff durch ihn gegebenenfalls erforderlich ist. Liegt die Fahrwegsmarkierung34 innerhalb des Fahrbereichs31 kann der Fahrer ohne ein Kollisionsrisiko in die Parklücke fahren, ohne dass eine Lenkwinkelkorrekturvornehmen muss. - In einer weiteren Ausführungsform kann auch eine Mittelmarkierung
47 vorgesehen sein, die die Mitte des Fahrzeugs in der Anzeigendarstellung30 kennzeichnet. Um dem Betrachter eine bessere Orientierung zu geben, wird bevorzugt zumindest ein Außenrand des Stoßfängers des Fahrzeugs20 mit in die Anzeigendarstellung30 eingeblendet. - In einer bevorzugten Ausführungsform ist eine Haltemarkierung
32 dargestellt, die dem Fahrer anzeigt, an welcher Stelle er vor dem zweiten Fahrzeug22 anhalten muss. In einer weiteren bevorzugten Ausführung ist es auch vorgesehen, eine Startmarkierung33 einzublenden, bis zu der ein Fahrer gerade parallel zu dem ersten Fahrzeug21 zurücksetzen muss, um erst anschließend mit einem Einschlagen zum Einparken in die Parklücke zu beginnen. In einer in der3 nicht dargestellten Ausführungsform kann auch die Ideallinie29 in den Fahrbereich31 zur zusätzlichen Orientierung eingeblendet werden. - Ist ein Gegenlenken durch den Fahrer erforderlich oder angeraten, so kann in einer besonderen Ausführungsform in der Anzeigendarstellung
30 z.B. durch die Anzeige eines entsprechenden Pfeilsymbols auf einen Wechsel der Lenkradeinschlagrichtung gesondert hingewiesen werden. In der Anzeigendarstellung30 wird zur Unterstützung des Fahrers hierzu beispielsweise ein Pfeil35 eingeblendet, der einem Fahrer die Lenkrichtung anzeigt, in der er eine Korrektur erfolgen soll. Im vorliegenden Beispiel soll der Fahrer das Lenkrad9 also nach rechts drehen. - Anstelle oder ergänzend zu der beschriebenen optischen Anzeige können Fahrhinweise auch über eine akustische und/oder haptische Ausgabe an den Fahrer ausgegeben werden. Bei einer haptischen Ausgabe ist das Lenkrad leicht drehbar, solange sich das Fahrzeug innerhalb des Fahrbereichs
31 bewegt. Droht das Fahrzeug den Fahrbereich31 zu verlassen und also die Trajektorien27 ,28 zu überschreiten, so wird entweder das Lenkrad9 in Vibration versetzt und/oder ein Lenken in eine hierfür kritische Fahrtrichtung wird erschwert. - In einer anderen Ausführungsform kann auch eine Ausgabe akustisch erfolgen, so dass ein Fahrer z.B. durch einen Signalton darauf hingewiesen wird, wenn er den Fahrbereich
31 verlässt. Wird kein Signal ausgegeben, bedeutet dies, dass er sich innerhalb des Fahrbereichs31 bewegt, der zuvor berechnet wurde. - Durch die Überwachung des zurückgelegten Fahrwegs mit dem Wegstreckensensor
10 und dem Lenkwinkelsensor11 wird durch die Recheneinheit4 verfolgt, inwieweit das Fahrzeug20 dem vorgeschlagenen Fahrbereich31 folgt. Gegebenenfalls erfolgt in Abhängigkeit von der Position des Fahrzeugs bzw. von geänderten Abständen zu den Hindernissen eine dynamische Anpassung der Trajektorien27 ,28 und damit des Fahrbereichs31 .
Claims (9)
- Fahrhilfsvorrichtung insbesondere zum Einparken eines Fahrzeugs mit einer Ausgabeeinheit zur Ausgabe von Fahrhinweisen an einen Fahrer, dadurch gekennzeichnet, dass dem Fahrer mit den Fahrhinweisen ein Fahrbereich (
31 ) zwischen zwei Trajektorien (27 ,28 ) angegeben wird, die derart berechnet sind, dass das Fahrzeug (20 ) innerhalb dem Fahrbereich (31 ) bewegt werden kann. - Fahrhilfsvorrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Anzeige (
7 ) zur Darstellung einer Umgebung (22 ,23 ) des Fahrzeugs (20 ) und zur Darstellung des berechneten Fahrbereichs (31 ) in Bezug zu der dargestellten Umgebung (22 ,23 ) des Fahrzeugs (20 ) - Fahrhilfsvorrichtung nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch eine Erfassungseinheit (
11 ) zur Erfassung eines eingestellten Lenkwinkels und zur Bestimmung eines erwarteten Fahrwegs (34 ) bei unverändertem Lenkwinkel, wobei der erwartete Fahrweg (34 ) in Bezug auf die Umgebung des Fahrzeugs (20 ) zumindest teilweise dargestellt wird. - Fahrhilfsvorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die den Fahrbereich (
31 ) begrenzenden Trajektorien (27 ,28 ) jeweils mindestens einen Vollausschlag der Lenkung zum Folgen der jeweiligen Trajektorie erfordern. - Fahrhilfsvorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, gekennzeichnet durch Messvorrichtungen (
2 ) zur Messung eines Abstands des Fahrzeugs zu Hindernissen in der Umgebung des Fahrzeugs. - Fahrhilfsvorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Recheneinheit (
4 ) zur Ermittlung einer für das Fahrzeug geeigneten Parklücke. - Fahrhilfsvorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Hinweis (
35 ) zum Wechseln der Drehrichtung eines Lenkrades (9 ) ausgegeben wird. - Fahrhilfsvorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, gekennzeichnet durch eine motorische Einheit (
8 ) zur Einwirkung auf ein Lenkrad (9 ) des Fahrzeugs (20 ) zur Ausgabe einer haptischen Rückwirkung bei einem Verlassen des Fahrbereichs (31 ) über das Lenkrad (9 ). - Fahrhilfsvorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, gekennzeichnet durch einen Lautsprecher zur Ausgabe eines akustischen Warnsignals bei einem Verlassen des Fahrbereichs (
31 ).
Priority Applications (7)
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