ES2295880T3 - Dispositivo de asistencia en la conduccion, especialmente para el aparcamiento de un vehiculo. - Google Patents

Abstract

Dispositivo de asistencia en la conducción para el aparcamiento de un vehículo con una unidad de salida para la emisión de instrucciones de circulación a un conductor, caracterizado porque se indica al conductor con las instrucciones de circulación una zona de circulación (31) entre dos trayectorias (27, 28), que designan dos trayectos diferentes calculados y que están calculados de tal forma que se puede mover el vehículo (20) para el aparcamiento dentro de la zona de circulación (31).

Description

Dispositivo de asistencia en la conducción, especialmente para el aparcamiento de un vehículo.

Estado de la técnica

La invención parte de un dispositivo de asistencia en la conducción del tipo de la reivindicación principal. Se conocen ya a partir del documento DE 199 25 584 A1 un procedimiento para la visualización de la calzada y un dispositivo correspondiente, en el que se representa una calzada previsible, en función de un ángulo de la dirección tomado de un vehículo en una pantalla. En este caso, se muestra en pantalla al menos una parte del espacio de circulación trasero del vehículo. Además, se representa en la pantalla una zona máxima alcanzable con el vehículo, que se puede extender en ambas direcciones, respectivamente, con un ángulo de giro del volante máximo previsto. De esta manera, se puede informar a un conductor si puede aproximarse todavía a un hueco de aparcamiento, que se puede reconocer en la pantalla, con un ángulo de giro máximo del volante. No se realiza una guía del conductor. Además, se conocen sistemas de asistencia de aparcamiento, que miden por medio de sensores de ultrasonido la distancia con respecto a obstáculos y avisan al conductor acústica y/u ópticamente, por ejemplo con la ayuda de una representación de barras, de obstáculos en la proximidad del vehículo. Además, se conoce incorporar una calzada a seleccionar por el conductor en una pantalla por medio de líneas auxiliares. En la operación de conducción práctica, un conductor tratará de seguir estas líneas auxiliares de la manera más exacta posible. De este modo se mantendrá lo más posible en una circulación más exacta y, por lo tanto, más lenta que lo que requieren las relaciones reales de espacio. En particular, de acuerdo con una calzada calculada, puede ser necesario en este caso también girar totalmente el volante de una manera correspondiente, aunque las relaciones reales de espacio no requieran un bloqueo completo del volante. Esto puede ser crítico en lugares estrechos o con tráfico en dirección opuesta, dado que, por ejemplo, a través del bloqueo completo, el lado delantero del vehículo podría penetrar en un carril vecino. Dado el caso, a este respecto se puede requerir del conductor que accione la dirección en el estado parado, para conseguir un ángulo de giro predeterminado. De esta manera, se eleva la fricción de los neumáticos.

Se conoce a partir del documento DE 100 15 897 A1 un aparato de asistencia en la conducción, que muestra las características del preámbulo de la reivindicación 1, en el que se representa para el conductor, por ejemplo, a través de una representación de la calzada, un carril calculado para el aparcamiento en un hueco de aparcamiento, que se incorpora en una imagen de una cámara trasera del vehículo.

Ventajas de la invención

El dispositivo de asistencia en la conducción de acuerdo con la invención con las características de la reivindicación principal tiene, en cambio, la ventaja de que, en lugar de una única trayectoria teórica, que debe seguir el conductor, se calculan dos vías limítrofes, entre las cuales es guiado el conductor. Las vías limítrofes son descritas por trayectorias, que comprenden una zona de tolerancia, que debe mantener el conductor, para aparcar con éxito. Mientras el conductor se mueve en esta zona, puede conducir y dirigir de forma discrecional y, por lo tanto, puede seleccionar una trayectoria discrecional, que se encuentra entre las dos trayectorias adyacentes, sin que colisione con un obstáculo. Para permanecer en una zona segura, sin embargo, el conductor no debe abandonar la zona delimitada por las trayectorias. Con preferencia, las trayectorias se seleccionan para que solamente se puedan alcanzar con un ángulo de giro máximo al menos temporal del volante. Dado el caso, se puede prescindir de una emisión entonces innecesaria de instrucciones de alarma, con tal que el conductor se encuentre en la zona delimitada por las trayectorias, en la que no existe ningún riesgo de colisión del vehículo con obstáculos. De esta manera, el conductor se puede concentrar más en el resto de los eventos de la circulación. El conductor no está forzado ya en este caso a seguir una línea ideal estrecha. También se pueden evitar los bloqueos completos del volante, si lo permiten las relaciones de espacio.

A través de las medidas indicadas en las reivindicaciones dependientes son posibles desarrollos ventajosos y mejoras del dispositivo de asistencia en la conducción indicado en la reivindicación principal. Es especialmente ventajoso utilizar una pantalla para la representación de un entorno del vehículo y para la representación de la zona de circulación calculada con relación al entorno representado del vehículo. De esta manera, un conductor puede detectar el entorno del vehículo directamente con relación a la zona de circulación permitida, representada a través de las trayectorias limítrofes.

Además, es ventajoso representar también un carril esperado del vehículo en la pantalla, de manera que es posible para el conductor comparar el carril esperado del vehículo con la zona de circulación representada.

Además, es ventajoso seleccionar las trayectorias, que delimitan la zona de circulación, en cada caso de tal forma que, especialmente también en un proceso de aparcamiento, requieran uno o, dado el caso, también dos bloqueos completos de la dirección. Esto significa que se consigue un ángulo de giro máximo del vehículo sobre el trayecto en al hueco de aparcamiento en caso de utilización de esta trayectoria. Estas trayectorias definen, por lo tanto, una zona de circulación predeterminada a través del ángulo de giro máximo respectivo del vehículo.

Además, es ventajoso que se emita una instrucción al conductor para indicarle en qué medida debe girar el volante para aproximarse al hueco de aparcamiento con un rombo mejorado. Por medio de esta instrucción se evita que el propio conductor tenga que realizar una comparación entre su carril y la zona de circulación representada y que, dado el caso, tenga que deducir correcciones a partir de esta comparación.

Además, es ventajoso dar al conductor una emisión háptica en forma de una actuación con el motor sobre el volante, con el fin de indicarle un abandono de la zona de circulación. De esta manera se puede avisar al conductor de una manera sensible y, por lo tanto, inmediata de una posible colisión.

Dibujo

Los ejemplos de realización de la invención se representan en el dibujo y se explican en detalle en la descripción siguiente.

En este caso:

La figura 1 muestra un dispositivo de asistencia en la conducción de acuerdo con la invención en un automóvil.

La figura 2 muestra una vista sobre un vehículo con un dispositivo de asistencia en la conducción de acuerdo con la invención en un proceso de aparcamiento.

La figura 3 muestra una representación en pantalla de un dispositivo de asistencia en la conducción de acuerdo con la invención con una representación de la zona de circulación calculada.

Descripción del ejemplo de realización

El dispositivo de asistencia en la conducción de acuerdo con la invención se utiliza especialmente para procesos de aparcamiento en automóviles. Sin embargo, se puede utilizar también en otros vehículos discrecionales. La utilización no está limitada en este caso a procesos de aparcamiento, sino que se puede utilizar en otras situaciones discrecionales de la circulación especialmente complicadas, que requieren una conducción comparablemente exacta del vehículo. Tal utilización puede ser, por ejemplo, la conducción del vehículo a través de un estrechamiento de la calzada.

El dispositivo se puede utilizar para el apoyo de un proceso de aparcamiento tanto para el aparcamiento en la dirección de la marcha, en paralelo, inclinado o en ángulo recto con respecto a la dirección de la marcha, como también para un aparcamiento hacia atrás. Su utilización es especialmente ventajosa en el caso de un aparcamiento hacia atrás, puesto que en este caso, en general, las condiciones de visibilidad son malas para un conductor, de manera que es especialmente alto un deseo de un conductor de recibir un apoyo durante un proceso de aparcamiento. A continuación se explica el dispositivo de asistencia en la conducción de acuerdo con la invención en el ejemplo de un proceso de aparcamiento hacia atrás en un hueco de aparcamiento que se encuentra en el lateral del borde de la calle en paralelo a un desarrollo de la calle. El dispositivo de asistencia en la conducción de acuerdo con la invención está realizada en este caso como un dispositivo de aparcamiento para el apoyo del aparcamiento del vehículo en el hueco de aparcamiento.

En la figura 1 se representa un dispositivo de aparcamiento 1, que está montado en un vehículo. El dispositivo de aparcamiento 1 presenta sensores de distancia 2, que están montados tanto en los lados delanteros del vehículo y en los lados traseros del vehículo como también en las superficies laterales del vehículo y que miden la distancia del vehículo con respecto a obstáculos en el entorno del vehículo. Los sensores de distancia 2 están realizados, por ejemplo, como sensores de ultrasonido y sirven para una determinación de la distancia sobre una medición del tiempo de propagación de una señal de ultrasonido reflejada por un obstáculo. Además, se pueden utilizar también sensores de distancia ópticos, por ejemplo sensores de radar para la medición de la distancia.

Las informaciones de la distancia calculadas por los sensores de distancia 2 son procesadas por una unidad de cálculo 4. En este caso, la unidad de cálculo 4 tiene en cuenta los datos del vehículo depositados en una memoria 5. Los datos del vehículo indican, entre otras cosas, la relación de la posición de los sensores de distancia 2 frente al contorno exterior del vehículo. En función de los valores de distancia medidos, se determina de esta manera, teniendo en cuenta los datos del vehículo, la distancia del vehículo con respecto a obstáculos en el entorno del vehículo. Si no se alcanza una distancia predeterminada, entonces se emite un aviso acústico a través de un altavoz 6 y/o a través de un aviso óptico a través de una pantalla 7 al conductor. En otra forma de realización, una unidad motriz 8 puede actuar sobre un volante 9 del automóvil, de tal manera que un conductor recibe también un mensaje háptico. A través de una cámara 3 se puede supervisar una zona del entorno del vehículo, por ejemplo un espacio trasero del vehículo y, dado el caso, se representa en una pantalla 7 para el conductor.

El dispositivo de aparcamiento 1 está realizado en este caso de acuerdo con la invención para calcular trayectorias para el aparcamiento a partir de una posición actual del vehículo hacia una posición de aparcamiento en función de los datos del entorno calculados a través de los sensores de distancia 2. En este caso, se tienen en cuenta especialmente la posición actual del vehículo, la posición de obstáculos, las medidas del vehículo - también la amplitud, por ejemplo, de la parte trasera en el caso de un ángulo de giro- y el ángulo actual de la dirección, así como el ángulo máximo de la dirección. En este caso, se calculan trayectorias del vehículo, en las que no se produce una colisión con obstáculos. Para la compensación de la inseguridad de la medición y de la inseguridad durante el control del vehículo, se mantiene en este caso con preferencia una distancia mínima con respecto a los obstáculos, que se tiene en cuenta en el cálculo. Esta distancia mínima está entre 10 cm y 35 cm, en una forma de realización preferida tiene 25 cm.

Para la determinación de la posición del vehículo está previsto con preferencia un sensor de trayectos 10, que puede calcular un movimiento de circulación del vehículo. Para determinar un ángulo de giro de la dirección está previsto un sensor del ángulo de giro 11, que supervisa un movimiento giratorio del volante 9. Un control del dispositivo de aparcamiento 1 se realiza a través de una unidad de mando 12, que está provista con bolsas 12. En particular, a través de la unidad de mando 12 se puede realizar una activación del dispositivo de aparcamiento 1. Además, también es posible seleccionar una forma de aparcamiento deseada, por ejemplo aparcamiento en paralelo o perpendicularmente al desarrollo de la calle o bien modificar parámetros del dispositivo de aparcamiento 1, por ejemplo, datos del vehículo. El dispositivo de aparcamiento 1 está montado con preferencia en un lugar cubierto en el vehículo. En cambio, la pantalla 7 se encuentra, por ejemplo, en la consola central del vehículo o en un instrumento de representación delante del conductor. Para una emisión acústica se puede utilizar, por ejemplo, un altavoz 6 de una radio en el vehículo.

En la figura 2 se representa una situación de aparcamiento de un automóvil 20 con trayectorias calculadas de acuerdo con la invención para la conducción del vehículo al hueco de aparcamiento. El vehículo 20 debe aparcarse entre un primer vehículo 21 y un segundo vehículo 22 hacia atrás. Los vehículos 21, 22 están colocados ambos en la dirección longitudinal en un borde de la calle 23. Entre el primer vehículo 21 y el segundo vehículo 22 existe una distancia. La distancia forma un hueco de aparcamiento 24 entre los dos vehículos 21, 22, que es suficientemente grande para aparcar el vehículo 20. El vehículo 20 circula en primer lugar en la dirección de la flecha 25 por delante del segundo vehículo 22, de manera que los sensores de distancia 2, dispuestos en el lado del vehículo que está dirigido hacia el borde de la calle 23, han medido el hueco de aparcamiento 24 especialmente con respecto a su longitud y con preferencia también con respecto a su anchura. A partir de estos datos así como a partir de las posiciones igualmente detectadas de los vehículos 21, 22 se calcula por la unidad de cálculo 4 cómo se puede introducir el vehículo 20 en el hueco de aparcamiento 24. A tal fin, a partir de la posición del vehículo 20, representada en la figura 2, existen varias posibilidades en un trayecto para conseguir una posición final 26 para una marcha hacia atrás hasta el hueco de aparcamiento 24, pudiendo ser necesario, dado el caso, a continuación todavía controlar el vehículo 20 a partir de la posición final 26 de nuevo un poco hacia delante. Puesto que, en general, un hueco de aparcamiento ofrecerá mucho espacio, de tal manera que no sólo un único recorrido desde la posición actual del vehículo conduce sin colisión hacia una posición de aparcamiento adecuada, manteniendo una distancia mínima con respecto a los
obstáculos.

En la figura 2 se representa una primera trayectoria extrema 27 y una segunda trayectoria extrema 28. Una trayectoria debe identificar un trayecto del vehículo, que se describe en la forma de realización descrita aquí a través del recorrido, que se extiende a lo largo del punto medio del eje trasero del vehículo en el caso de una marcha a lo largo de la trayectoria. El eje trasero 40 del vehículo 20 se representa con línea de trazos en la figura 2. Además de esta definición de una trayectoria, se puede definir un trayecto del vehículo también sobre otros puntos fijos del vehículo, por ejemplo en las esquinas del contorno del vehículo o en la posición de las ruedas.

En el cálculo de las dos trayectorias 27, 28, que designan de esta manera dos trayectos diferentes, hay que tener en cuenta las dimensiones del vehículo. En particular, hay que tener en cuenta que el vehículo se ensancha, dado el caso, o bien se proyecta más allá de la anchura de las ruedas en los lados, por ejemplo, con espejos. Las trayectorias se pueden seleccionar, por lo tanto, solamente de tal manera que, teniendo en cuenta estas zonas marginales no se pueda producir ninguna colisión del vehículo con obstáculos junto al vehículo.

En la primera trayectoria 27 se gira en primer lugar totalmente la dirección del vehículo 20 en la dirección del hueco de aparcamiento. Después de un cierto recorrido es necesario el cambio de dirección en la otra dirección con bloqueo completo. La zona de cambio de dirección se representa por medio de una línea de trazos 41, que intersecta también la segunda trayectoria 28. Si el vehículo ha entrado en una medida suficiente en el hueco de aparcamiento 24, el conductor deba conducir simplemente recto hacia atrás a partir de un punto 42 hasta que ha alcanzado la posición final 26.

La segunda trayectoria 28 es guiada de tal forma que se conduce en primer lugar el vehículo recto hacia atrás en el caso de una conducción a lo largo de la segunda trayectoria 28 hasta un punto 43. Aquí se gira totalmente en la dirección del hueco de aparcamiento 24. Cuando se alcanza la zona de cambio de dirección (línea de trazos 41) se gira totalmente en la dirección contraria.

Ambas trayectorias 27, 28 posibilitan un aparcamiento libre de colisión. Esto se ilustra por medio de líneas de trazos 44, 45, que delimitan una zona ocupada por el vehículo durante la circulación, que no es excedida, en general, lateralmente por el vehículo 20 al recorrer ambas trayectorias. Las líneas de trazos se extienden sobre el borde de la calle, pero se quedan por debajo de una distancia de seguridad con preferencia predeterminada con respecto a los vehículos 21, 22. Ambas trayectorias describen trayectos extremos diferentes: en la segunda trayectoria no se puede girar ya más débilmente después del punto 43, en la primera trayectoria no se puede conducir en sentido contrario ya más débilmente delante del punto 42. No obstante, el conductor puede seleccionar cualquier trayectoria discrecional para el aparcamiento, que se encuentra entre la primera y la segunda trayectoria 27, 28, para alcanzar la posición final 26 representada del vehículo. Una idea ideal 29 está realzada con línea de trazos, en la que tanto en la primera dirección como también en la dirección contraria no es necesario un bloqueo completo del volante y que presenta una distancia máxima con respecto a las dos trayectorias 27, 28 adyacentes. Puesto que cada una de las trayectorias, formadas por las trayectorias 27, 28, conduce a un aparcamiento del vehículo 20 en el hueco de aparcamiento 24, no es necesario, sin embargo, que el conductor siga de forma incondicional la línea ideal 29. Esto representa más bien una capacidad de concentración y de conducción del conductor, carga de una manera innecesaria al conductor. Más bien hay que asegurar que el conductor se mueva con su vehículo dentro de las trayectorias 27, 28 adyacentes.

De acuerdo con la invención, en una primera forma de realización se muestra al conductor en la pantalla 7 una zona que se encuentra entre las dos trayectorias extremas 27 y 28. Una pantalla de este tipo se explica a continuación con la ayuda de la figura 3. Ahora es suficiente que el conductor se mueva con el vehículo en la zona delimitada por las trayectorias 27, 28, es decir, controlar el vehículo de tal forma que se mueva con el centro del eje trasero en esta zona delimitada.

Puesto que el conductor no debe seguir ya la línea ideal 29, sino que se puede mover en toda la zona y, por lo tanto más ancha, se puede realizar el aparcamiento con una velocidad más alta frente a un seguimiento de la línea ideal 29. No obstante, puesto que también las trayectorias 27, 28 terminan con una aproximación a la posición final 26 del proceso de aparcamiento una sobre la otra, puede ser necesario, sin embargo, reducir la velocidad del vehículo, a medida que se incrementa la aproximación a la posición de aparcamiento definitiva, para poder orientarse en la zona que se va estrechando. En la pantalla 7 se puede emitir a tal fin un aviso correspondiente al conductor.

En otro ejemplo de realización, es posible también que se realice una emisión de instrucciones para el conductor del vehículo solamente hasta que se ha alcanzado un estado inclinado máximo entre el vehículo y la posición del vehículo en el hueco de aparcamiento. El ángulo entre el eje longitudinal del vehículo 20 y los vehículos 21, 22 aparcados se designa, por decirlo así como ángulo de guiñada. Por lo tanto, solamente se realiza una conducción del vehículo hasta que se ha alcanzado el ángulo de guiñada máximo. A continuación, el cometido del conductor es solamente reducir este ángulo de guiñada a 0 y llevar el vehículo a la posición de aparcamiento. Dado el caso, se puede desplegar un apoyo correspondiente para el conductor en forma de una zona de circulación incorporada durante la reducción, puesto que puede realizar también por sí mismo, dado el caso, esta reducción.

En la figura 3 se muestra un ejemplo de realización para una representación 30 en la pantalla 7. Por ejemplo, desde un dispositivo de cámara no mostrado en la figura 2 se puede tomar una imagen del espacio de circulación trasero del vehículo 20. En lugar de un cálculo del entorno del vehículo a través del dispositivo de cámara, es posible también crear a través de la evaluación de los sensores de distancia 2 por medio de cálculo un mapa del entorno del vehículo 20. Se puede realizar una representación calculada también en una vista de acuerdo con la representación de la figura 2.

En la representación de la pantalla 30 se muestra el segundo vehículo 22 y el borde de la calle 23 gráficamente en la imagen tomada por la cámara 3. Además, se muestra una zona de circulación 31, que está delimitada por las dos trayectorias 27, 28. Las trayectorias 27, 28 se proyectan a tal fin por medio de cálculo sobre la calzada en el hueco de aparcamiento, es decir, sobre la superficie de la calle y se incorpora en la representación de la pantalla 30.

Para entrar en el hueco de aparcamiento 24, un conductor debe conducir ahora el vehículo de tal forma que se conduce el centro del eje trasero en la zona de circulación 31. En una primera forma de realización, se incorpora a tal fin una marca del trayecto 34 en la representación de la pantalla. La marca del trayecto 34 representa una línea de circulación proyectada, que depende de la posición actual del ángulo de la dirección. La marca del trayecto 34 describe en este caso el recorrido del centro del eje trasero, que éste ocupa en una marcha hacia atrás cuando se mantiene inalterada la posición del ángulo de la dirección. En este caso, se calcula una posición actual del ángulo de la dirección a través del sensor del ángulo de la dirección 11. La marca de trayecto 34 se representa para una distancia determinada, por ejemplo para un trayecto de 2 m a partir de una posición actual respectiva del vehículo. El conductor puede reconocer ahora a través de la comparación de la marca del trayecto 34 con las trayectorias 27, 28 si y cuándo es necesaria, dado el caso, una intervención en la dirección a través del mismo. Si la marca del trayecto 34 se encuentra dentro de la zona de circulación, entonces el conductor puede conducir sin riesgo de colisión dentro del hueco de aparcamiento, sin que deba realizar una corrección del ángulo de la dirección.

En otra forma de realización puede estar prevista también una marca central 47, que identifica el centro del vehículo en la representación de pantalla 30. Para proporcionar al observador una orientación mejorada, se incorpora con preferencia al menos un borde exterior del parachoques del vehículo 20 al mismo tiempo en la representación de pantalla 30.

En una forma de realización preferida, se representa una marca de retención 32, que indica al conductor el lugar en el que debe parar delante del segundo vehículo 22. En una forma de realización preferida, está previsto también incorporar una marca inicial 33, hasta la que un conductor debe retroceder precisamente en paralelo al primer vehículo 21, para comenzar ya a continuación con un giro para el aparcamiento en el hueco de aparcamiento. En una forma de realización no representada en la figura 3, se puede incorporar también la línea ideal 29 en la zona de marcha 31 para la orientación adicional.

Si es necesario o bien aconsejable una dirección contraria a través del conductor, entonces en una forma de realización especial, en la representación de pantalla 30, se puede hacer referencia de forma separada, por ejemplo a través de una representación de un símbolo de flecha correspondiente, a un cambio de la dirección del ángulo de giro del volante. En la representación de pantalla 30 se incorpora a tal fin, para el apoyo del conductor, por ejemplo, una flecha 35, que indica a un conductor la dirección, en la que debe realizar una corrección. En el presente ejemplo, el conductor debe girar el volante 9, por lo tanto, hacia la derecha.

En lugar o como complemento de la representación óptica descrita se pueden emitir instrucciones de marcha también a través de una salida acústica y/o háptica al conductor. En el caso de una salida háptica, el volante de puede girar fácilmente, hasta que el vehículo se mueve dentro de la zona de circulación 31. Si el vehículo amenaza con abandonar la zona de circulación 31 y, por lo tanto, con exceder las trayectorias 27, 28, entonces se desplaza en volante 9 en vibración y/o se dificulta la realización de la dirección en un sentido de marcha crítico para ello.

En otra forma de realización, se puede realizar también una salida acústica, de manera que un conductor es instruido, por ejemplo, a través de un tono de señal, cuando abandona la zona de circulación. Si no se emite ninguna señal, esto significa que se mueve dentro de la zona de circulación 31, que se ha calculado anteriormente.

A través de la supervisión del trayecto recorrido con el sensor de trayectos 10 y con el sensor del ángulo de la dirección 11 se sigue a través de la unidad de cálculo 4 hasta qué punto el vehículo 20 sigue la zona de circulación 31 propuesta. Dado el caso, en función de la posición del vehículo o bien de las distancias modificadas con respecto a los obstáculos se lleva a cabo una adaptación dinámica de las trayectorias 27, 28 y, por lo tanto, de la zona de circulación 31.

Claims (9)

1. Dispositivo de asistencia en la conducción para el aparcamiento de un vehículo con una unidad de salida para la emisión de instrucciones de circulación a un conductor, caracterizado porque se indica al conductor con las instrucciones de circulación una zona de circulación (31) entre dos trayectorias (27, 28), que designan dos trayectos diferentes calculados y que están calculados de tal forma que se puede mover el vehículo (20) para el aparcamiento dentro de la zona de circulación (31).

2. Dispositivo de asistencia en la conducción de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado por una pantalla (7) para la representación de un entorno (22, 23) del vehículo (20) y para la representación de la zona de circulación (31) calculada con relación al entorno (22, 23) representado del vehículo (20).

3. Dispositivo de asistencia en la conducción de acuerdo con la reivindicación 2, caracterizado por una unidad de detección (11) para la detección de un ángulo de dirección ajustado y para la determinación de un trayecto (34) esperado con un ángulo de dirección inalterado, en el que el trayecto (34) esperado se representa al menos parcialmente con relación al entorno del vehículo (20).

4. Dispositivo de asistencia en la conducción de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque las trayectorias (27, 28) que delimitan la zona de circulación (31) requieren en cada caso al menos un bloqueo completo de la dirección para el seguimiento de la trayectoria respectiva.

5. Dispositivo de asistencia en la conducción de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por dispositivos de medición (2) para la medición de una distancia del vehículo con respecto a obstáculos en el entorno del vehículo.

6. Dispositivo de asistencia en la conducción de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por una unidad de cálculo (4) para la determinación de un hueco de aparcamiento adecuado para el vehículo.

7. Dispositivo de asistencia en la conducción de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque se emite una instrucción (35) para el cambio del sentido de giro de un volante (9).

8. Dispositivo de asistencia en la conducción de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por una unidad motriz (8) para la actuación sobre un volante (9) del vehículo (20) para la emisión de una reacción háptica en el caso de un abandono de la zona de circulación (31) a través del volante (9).

9. Dispositivo de asistencia en la conducción de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por un altavoz para la emisión de una señal de alarma acústica en el caso de un abandono de la zona de circulación (31).