WO2021115759A1

WO2021115759A1 - Verfahren zum bereitstellen einer dreidimensionalen landkarte in einem kraftfahrzeug

Info

Publication number: WO2021115759A1
Application number: PCT/EP2020/082882
Authority: WO
Inventors: Rebekka Neumann; Timo Warntjes; Ronny HEINZELMANN; Christina SCHMID
Original assignee: Audi Ag
Priority date: 2019-12-10
Filing date: 2020-11-20
Publication date: 2021-06-17
Also published as: CN114867991A; DE102019133613B3; US20230021643A1; EP4073469A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen einer dreidimensionalen Landkarte (100) in einem Kraftfahrzeug (10) sowie ein Kraftfahrzeug (10), das für ein derartiges Verfahren ausgebildet ist. Das Kraftfahrzeug (10) weist ein Navigationssystem (34) sowie zumindest ein Fahrerassistenzsystem (40, 41, 42) auf. Zunächst erfolgt ein Erzeugen der dreidimensionalen Landkarte (10) sowie einer fahrroutenbezogenen Navigationsdarstellung (102), falls eine Routenführung mittels des Navigationssystems (34) aktiviert ist. Außerdem wird überprüft, ob das zumindest eine Fahrerassistenzsystem (40, 41, 42) aktiviert ist, wobei, falls dies der Fall ist, vorgegebene, eine Umgebung (33) des Kraftfahrzeugs (10) beschreibende Sensordaten mittels zumindest einer Sensoreinrichtung (30, 31) des Kraftfahrzeugs (10) gemäß einer Datenerfassungsvorschrift des aktivierten Fahrerassistenzsystems (40, 41, 42) erfasst werden. Durch Auswerten der erfassten Sensordaten wird zumindest eine fahrerassistenzbezogene Zusatzinformationsdarstellung (120) erzeugt, worauf letztendlich die erzeugte Landkarte (100) mit der erzeugten fahrroutenbezogenen Navigationsdarstellung (102) und der erzeugten fahrerassistenzbezogenen Zusatzinformationsdarstellung (120) im Kraftfahrzeug (10) mittels einer Anzeigevorrichtung (36) bereitgestellt wird.

Description

Verfahren zum Bereitstellen einer dreidimensionalen Landkarte in einem

Kraftfahrzeug

BESCHREIBUNG:

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen einer dreidimensiona len Landkarte in einem Kraftfahrzeug. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug, das dazu ausgebildet ist, ein derartiges Verfahren durchzufüh ren.

Ein Kraftfahrzeug weist heutzutage in der Regel eine Anzeigevorrichtung auf, die beispielsweise im Bereich einer Mittelkonsole des Kraftfahrzeugs und/oder im Bereich eines Armaturenbretts des Kraftfahrzeugs angeordnet ist. Diese Anzeigevorrichtung ist dazu ausgebildet, im Falle eines aktivierten Navigationssystems des Kraftfahrzeugs eine Landkarte einer Umgebung des Kraftfahrzeugs anzuzeigen. In dieser Landkarte sind typischerweise fahrrou tenbezogene Navigationsdarstellungen eingezeichnet, wie beispielsweise eine Fahrroutendarstellung in Form einer farbig hervorgehobenen Linie und/oder eine Navigationshinweisdarstellung, wie beispielsweise ein Abbie- gepfeil.

Die DE 102007014674 A1 zeigt eine Navigationsvorrichtung, die mittels eines Abbildungsprozessors eine visuelle Information eines Objekts auf einer Straße extrahiert, in einer Straßenkartenabbildung verortet anzeigt und her- vorhebt, wenn eine Position des Objekts auf der Straße einem Leitpunkt, wie beispielsweise einer Kreuzung, entspricht. Hierfür werden die visuellen In formationen des Objekts auf der Straße aus einer mit einer Erfassungsvor richtung erfassten Abbildung extrahiert und analysiert. Die DE 102012216 144 A1 zeigt ein Verfahren zur kontaktanalogen Anzei ge eines Navigationshinweises für ein Fahrmanöver eines Fahrzeugs, wie beispielsweise einen Fahrspurwechsel. Hierbei werden auf einer Anzeige eines Flead-up-Displays Navigationshinweise gezeigt, die beispielsweise einen Wechsel des Fahrzeugs von einer aktuellen Fahrspur auf eine andere Fahrspur mithilfe entsprechender Flinweiszeichen, wie nebeneinander ange ordneten Pfeilen, anzeigen. Es wird also eine Visualisierung einer Routen führung mittels eines Navigationssystems des Fahrzeugs beschrieben.

Die DE 102008045994 A1 zeigt ein Verfahren zum Anzeigen von Informa tionen in einem Fahrzeug. Hierbei wird eine geografische Karte auf einer Anzeigefläche angezeigt, innerhalb derer ein Symbol für das Fahrzeug an gezeigt wird. Die Position des Symbols des Fahrzeugs verändert sich relativ zu der geografischen Karte in Abhängigkeit von der geografischen Position des Fahrzeugs. Zudem können Zusatzinformationen zur Straßenkarte ange zeigt werden, wie beispielsweise ein Verkehrsschild, wobei diese Zusatzin formationen in einem Speicher des Kraftfahrzeugs gespeichert sind.

Es ist die Aufgabe der Erfindung, eine Lösung bereitzustellen, mittels derer ein intuitives Erfassen von für ein Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs relevan ten Informationen im Kraftfahrzeug ermöglicht wird.

Diese Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Patentan sprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen und nicht trivialen Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen, der folgenden Beschreibung und in den Figuren angegeben.

Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass es für ein intuitives Erfas sen eines Benutzers des Kraftfahrzeugs von für ein Fahrverhalten des Kraft fahrzeugs relevanten Informationen oftmals vorteilhaft ist, wenn im Kraftfahr zeug eine umfangreiche Landkarte bereitgestellt wird. Beim Auswählen von Inhalten für diese umfangreiche Landkarte sollte berücksichtigt werden, dass heutzutage in einem Kraftfahrzeug oftmals nicht nur ein Navigationssystem aktiviert ist, sondern auch zumindest ein Fahrerassistenzsystem. Als Fahrer- assistenzsystem wird eine Fahrzeugfunktion verstanden, die dazu ausgebil det ist, zumindest teilautonom einen Antrieb, eine Lenkung, eine Bremse, eine Signalisierungseinrichtung und/oder eine Warneinrichtung des Kraft fahrzeugs zu steuern. Demgegenüber ist das Navigationssystem des Kraft fahrzeugs dazu ausgebildet, eine Routenführung des Kraftfahrzeugs von einer aktuellen Position zu einer vorgegebenen Zielposition zu bestimmen und beispielsweise in einer im Kraftfahrzeug angezeigten Landkarte in Form einer fahrroutenbezogenen Navigationsdarstellung dem Benutzer des Kraft fahrzeugs anzuzeigen. Auf einer Anzeigevorrichtung eines Kraftfahrzeugs werden im Falle einer dort angezeigten Landkarte in der Regel lediglich die Informationen des Navigationssystems, das heißt die fahrroutenbezogene Navigationsdarstellung sowie gegebenenfalls weitere Navigationshinweis darstellungen, angezeigt. Es ist jedoch für das intuitives Erfassen der für das Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs relevanten Informationen oftmals vorteil haft, wenn dem Benutzer neben der fahrroutenbezogenen Navigationsdar stellung Informationen betreffend seine Umgebung in der Landkarte ange zeigt werden, die von dem aktuell aktivierten Fahrerassistenzsystem bereit gestellt werden. Eine für den Benutzer, wie zum Beispiel für einen Fahrer und/oder einen Beifahrer, besonders vorteilhafte Landkarte, die in dem Kraft fahrzeug angezeigt wird, stellt somit eine Kombination aus einer typischen Navigationskarte und Informationen von Fahrerassistenzsystemen dar und kann beispielsweise als integrierte Fahranzeige bezeichnet werden. Letzt endlich werden die Informationen von verschiedenen Fahrerassistenzsyste men in bereits vom Navigationssystem her bekanntes Kartenmaterial inte griert.

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Bereitstellen einer dreidimensionalen Landkarte in einem Kraftfahrzeug basiert darauf, dass das Kraftfahrzeug ein Navigationssystem sowie zumindest ein Fahrerassistenzsystem aufweist. Erfindungsgemäß ist hierbei stets das Darstellen und Bereitstellen einer dreidimensionalen Landkarte, das heißt von dreidimensionalem Kartenmate rial, vorgesehen, indem folglich sowohl eine Straßendarstellung als auch beispielsweise eine Darstellung von Gebäuden und anderen Umgebungs elementen, wie zum Beispiel einer Ampelanlage, dreidimensional erfolgt. Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst folgende Schritte: Zunächst er folgt ein Erzeugen einer dreidimensionalen Landkarte mittels des Navigati onssystems des Kraftfahrzeugs. Die erzeugte Landkarte zeigt eine Umge bung des Kraftfahrzeugs in dreidimensionaler Darstellung an. Hierbei kann auf üblicherweise in einem Navigationssystem hinterlegte Kartendaten zu rückgegriffen werden, die zu der dreidimensionalen Landkarte ausgewertet werden.

In einem weiteren Verfahrensschritt erfolgt ein Erzeugen einer fahrroutenbe zogenen Navigationsdarstellung in der erzeugten Landkarte durch Auswer ten von Navigationssystemdaten des Navigationssystems, falls eine Routen führung mittels des Navigationssystems aktiviert ist. Hat beispielsweise der Benutzer des Kraftfahrzeugs angegeben, dass er eine Routenführung von einer aktuellen Position und/oder von einer bereits verlassenen Startposition bis zu einer vorgegebenen Zielposition wünscht, wird mithilfe des Navigati onssystems eine Fahrroute für das Kraftfahrzeug bestimmt. Die Routenfüh rung mittels des Navigationssystems ist folglich aktiviert. Als fahrroutenbezo gene Navigationsdarstellung wird daraufhin in der erzeugten Landkarte, die beispielsweise die Straße darstellt, auf der das Kraftfahrzeug aktuell fährt, als Fahrroutendarstellung ausgebildet. Hierfür wird beispielsweise ein flächi ger Fahrzeugführungsbereich, beispielsweise in Form eines Fahrzeugfüh rungsteppichs, in der dreidimensionalen Landkarte angezeigt, die angibt, in welche Richtung sich das Kraftfahrzeug bewegen sollte, um entlang der bestimmten Fahrroute zur Zielposition zu fahren. Falls die aktive Routenfüh rung mittels des Navigationssystems vorliegt, wird diese also in der Navigati onskarte angezeigt und daher ebenso in der hier erzeugten dreidimensiona len Landkarte der integrierten Fahranzeige. Zusätzlich oder alternativ zur Darstellung der aktiven Routenführung kann eine Position des Kraftfahr zeugs selbst sowie ein Manöverhinweis für das Kraftfahrzeug, wie zum Bei spiel ein Pfeil, in die dreidimensionale Landkarte eingezeichnet werden. Des Weiteren kann dauerhaft eine Distanz zu einem Ort eines nächsten Fahrma növers und/oder eine kleinskalierte Darstellung des nächsten Fahrmanövers, beispielsweise mithilfe eines oder mehrerer Pfeile, angezeigt werden. Verfahrensgemäß ist es zudem vorgesehen, dass ein Überprüfen stattfindet, ob das zumindest eine Fahrerassistenzsystem des Kraftfahrzeugs aktiviert ist. Falls das zumindest eine Fahrerassistenzsystem aktiviert ist, erfolgt ein Erfassen von vorgegebenen, die Umgebung des Kraftfahrzeugs beschrei benden Sensordaten mittels zumindest einer Sensoreinrichtung des Kraft fahrzeugs. Diese Sensordatenerfassung erfolgt gemäß einer Datenerfas sungsvorschrift des zumindest einen aktivierten Fahrerassistenzsystems. Flandelt es sich bei dem aktivierten Fahrerassistenzsystem zum Beispiel um einen Spurhalteassistenten, werden gemäß der Datenerfassungsvorschrift des Spurhalteassistenten mittels der Sensoreinrichtung Fahrspurmarkierun gen in der Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst. Als Sensoreinrichtung hierfür eignen sich beispielsweise eine Frontkamera, zumindest eine Seiten kamera und/oder eine Fleckkamera des Kraftfahrzeugs, das heißt ein Kame rasystem des Kraftfahrzeugs. Die Datenerfassungsvorschrift umfasst bei spielsweise außerdem eine Auswertungsvorschrift, die auf Bildverarbei tungsmethoden basiert und gemäß der in den die Umgebung des Kraftfahr zeugs beschreibenden Sensordaten ein für das Fahrerassistenzsystem, das aktiviert ist, relevantes Objekt erkannt und ausgewertet werden kann. Im Falle des aktivierten Spurhalteassistenten werden beispielsweise die Kame radaten der Frontkamera als Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs derart ausgewertet, dass eine Relativanordnung von Fahrspurmarkierungen, wie beispielsweise einer Fahrbahnrandmarkierung und/oder einer Mittelstreifen markierung, zueinander sowie zum Kraftfahrzeug bestimmt werden können. Durch Auswerten der erfassten Sensordaten wird dann zumindest eine fah rerassistenzsystembezogene Zusatzinformationsdarstellung der erzeugten Landkarte erzeugt. In diesem Beispiel handelt es sich bei der fahrerassis tenzsystembezogenen Zusatzinformationsdarstellung beispielsweise um eine hervorgehobene Darstellung der Mittelstreifenmarkierung sowie der Fahr bahnrandmarkierung der Straße, auf der das Kraftfahrzeug aktuell fährt. Mithilfe der hervorgehobenen Darstellung, die beispielsweise mittels einer vorgegebenen Einfärbung der Fahrspurmarkierungen realisiert wird, erfolgt eine Art Bewarnung, das heißt der Benutzer wird darauf aufmerksam ge macht, dass unter Berücksichtigung von genau diesen hervorgehobenen Fahrspurmarkierungen das aktuell aktive Fahrerassistenzsystem beispiels- weise eine Lenkung des Kraftfahrzeugs ansteuert. Im Kraftfahrzeug ist dafür ein entsprechender Auswertealgorithmus hinterlegt, der beispielsweise mit tels einer Auswerteeinheit der Sensoreinrichtung, einer Steuereinrichtung des Kraftfahrzeugs und/oder einer Steuereinrichtung des aktivierten Fahrer assistenzsystems auf die Sensordaten angewendet wird. Die fahrerassis tenzsystembezogenen Zusatzinformationsdarstellung ist dann beispielsweise als eine der tatsächlichen Fahrbahnmarkierung nachempfundene dreidimen sionale Darstellung ausgebildet. Falls mehrere Fahrerassistenzsysteme aktiviert sind, werden beispielsweise mehrere fahrerassistenzsystembezoge ne Zusatzinformationsdarstellungen erzeugt.

In einem letzten Verfahrensschritt wird die erzeugte Landkarte mit der er zeugten fahrroutenbezogenen Navigationsdarstellung sowie der erzeugten zumindest einen fahrerassistenzsystem bezogenen Zusatzinformationsdar stellung im Kraftfahrzeug bereitgestellt. Dies erfolgt mittels einer Anzeigevor richtung des Kraftfahrzeugs. Diese Anzeigevorrichtung ist bevorzugt im Be reich einer Mittelkonsole des Kraftfahrzeugs und/oder im Bereich eines Ar maturenbretts des Kraftfahrzeugs angeordnet. Die visuelle Landkarte kann zusätzlich dazu, dass sie generell eine dreidimensionale Fahrkarte darstellt, weitere für eine Landkarte eines Navigationssystems typischen Komponen ten umfassen, wie beispielsweise Details zu einer Straßenart, Verkehrsauf kommensinformationen, Informationen zu weiteren Straßen- und Wegever läufen in der Umgebung des Kraftfahrzeugs und/oder eine dynamische An passung einer Position von Objekten in der dreidimensionalen Landkarte an eine Fahrbewegung des Kraftfahrzeugs. Bei einer Positionsveränderung des Kraftfahrzeugs erfahren also einzelne Darstellungsobjekte der dreidimensio nalen Landkarte ebenfalls eine Verschiebungsbewegung, die bevorzugt der Kraftfahrzeugbewegung nachempfunden ist.

Mit der bereitgestellten dreidimensionalen Landkarte im Kraftfahrzeug erfolgt eine Kombination aus einer klassischen Navigationskarte und zusätzlichen Informationen von dem zumindest einen aktivierten Fahrerassistenzsystem. Hierdurch wird für den Benutzer des Kraftfahrzeugs eine Landkarte bereitge stellt, die zahlreiche für ihn aktuell relevante Informationen betreffend seine aktuelle Fahrsituation sowie die aktuell im Kraftfahrzeug aktivierten Zusatz systeme aufweist. Die hier bereitgestellte dreidimensionale Landkarte ermög licht somit einen intuitiven, leichten, schnellen und komfortablen Zugang zu einer Vielzahl von aktuell für das Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs relevan ten Informationen im Kraftfahrzeug, die gebündelt in Form der integrierten Fahranzeige, das heißt in der bereitgestellten Landkarte, bereitgestellt wer den. Hierdurch wird letztendlich eine besonders umfangreiche Landkarte für das Kraftfahrzeug im Kraftfahrzeug bereitgestellt.

Zur Erfindung gehören auch Ausgestaltungsformen, durch die sich zusätzli che Vorteile ergeben.

In einer vorteilhaften Ausgestaltungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass als fahrerassistenzsystem bezogene Zusatzinformationsdarstellungen zumindest eine von folgenden Darstellungen erzeugt wird: Zum einen kann ein Manöverhinweis erzeugt werden. Hierbei handelt es sich insbesondere um einen Richtungspfeil und/oder einen Fahrschlauch. Der Manöverhinweis zeigt also beispielsweise an, inwiefern und wie das aktivierte zumindest eine Fahrerassistenzsystem beispielsweise in die Lenkung des Kraftfahrzeugs zumindest teilautonom eingreift. Mithilfe beispielsweise in variierenden Ab ständen zueinander angeordneten Richtungspfeilen kann zudem ein Ge schwindigkeitsverhalten des Kraftfahrzeugs und somit ein Eingriff des akti vierten Fahrerassistenzsystems auf den Antrieb oder die Bremse des Kraft fahrzeugs angezeigt werden. Hierbei würde sich beispielsweise ein Abstand zwischen einzelnen kurzen Richtungspfeilen verkleinern, wenn das Kraft fahrzeug beschleunigt und der entsprechende Abstand zwischen den einzel nen Richtungspfeilen vergrößern, wenn das Kraftfahrzeug zumindest teilau tonom abgebremst wird. Alternativ oder zusätzlich dazu kann ein Grad einer Pfeilung, das heißt einer Biegung eines Pfeils zwischen einem Pfeilanfang und einer Pfeilspitze, und/oder eine Geschwindigkeit einer bewegten Anima tion des Richtungspfeils entsprechend verändert werden.

Die fahrerassistenzsystembezogene Zusatzdarstellung kann beispielsweise einen Fahrschlauch umfassen, der dem Benutzer des Kraftfahrzeugs andeu- tet, dass er aufgrund des aktuell aktivierten Spurhalteassistenten auf seiner aktuellen Fahrbahn verbleibend die aktuelle Straße entlangfährt. Alternativ oder zusätzlich zu einer Darstellung eines Fahrschlauchs können in Fahrt richtung links und/oder rechts zu einer Position des Kraftfahrzeugs in der erzeugten Landkarte Pfeile angezeigt werden, die andeuten, dass das Kraft fahrzeug mittig auf einer aktuellen Fahrspur gehalten wird. Im Falle eines Eingreifens des Spurhalteassistenten auf die Lenkung des Kraftfahrzeugs, beispielsweise in einer Situation, in der das Kraftfahrzeug unbeabsichtigter Weise droht, die aktuelle Fahrspur zu verlassen, kann dies mithilfe von Rich tungspfeilen, die auf die aktuelle Fahrspur zeigen, in der dreidimensionalen Landkarte als fahrerassistenzsystem bezogene Zusatzinformationsdarstel lung eingezeichnet werden. Der Benutzer erfährt dadurch schnell und intuitiv, dass aktuell der Spurhalteassistent als aktiviertes Fahrerassistenzsystem aktiviert ist und zudem in diesem Moment aktiv wurde, um den Benutzer des Kraftfahrzeugs bei der aktuellen Fahrt des Kraftfahrzeugs zu unterstützen.

Insbesondere beim aktivierten Manövrierassistenten, Spurwechselassisten ten, Abbiegeassistenten, Ausweichassistenten und/oder Abstandsregeltem pomaten sind derartige Manöverhinweise eines Fahrerassistenzsystems zur Informationsdarstellung betreffend das jeweilige aktivierte Fahrerassistenz system für den Benutzer hilfreich. Denn dadurch kann der Benutzer sofort sehen und erfassen, wie das aktivierte Fahrerassistenzsystem aktuell auf das Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs einwirkt.

Bei der fahrerassistenzsystembezogenen Zusatzinformationsdarstellung kann es sich alternativ oder zusätzlich zu dem Manöverhinweis um ein eine Straßensituation beschreibendes Symbol handeln. Ein derartiges Symbol ist insbesondere eine Spurbegrenzung, eine Infrastrukturdarstellung und/oder ein Verkehrszeichen. Als Infrastrukturdarstellung wird hier beispielsweise eine Darstellung einer Ampel und/oder einer Kreuzung verstanden. Als Ver kehrszeichen wird beispielsweise ein Straßenschild, das an einem Rand der Straße, auf der das Kraftfahrzeug aktuell fährt, steht, in Form eines entspre chenden Symbols angezeigt. Insbesondere beim aktivierten Spurhalteassis tenten wird zudem die Begrenzung der aktuellen Fahrspur, das heißt einer Fahrspurmarkierung, hervorgehoben und mit einem entsprechenden Symbol dargestellt. Das eine Straßensituation beschreibende Symbol ist beispiels weise bei einem aktivierten Ampelinformationsassistenten, Kreuzungsassis tenten, einer prädiktiven Geschwindigkeitsbegrenzung und/oder einem adap tiven Fahrassistenten interessant.

Alternativ oder zusätzlich dazu kann als fahrerassistenzsystem bezogene Informationsdarstellung ein Warnhinweis angezeigt werden. Dieser Warn hinweis eignet sich beispielsweise bei einem aktivierten Staupiloten, einer aktivierten lokalen Gefahrenwarnung und/oder einem Notbremsassistenten zum Anzeigen der aktuell vom aktivierten Fahrerassistenzsystem durchge führten Aktionen. Beispielsweise kann bei einem Erfassen eines Verkehrs staus und aktiviertem Staupiloten ein Stausymbol als Warnhinweis im Rah men der erzeugten dreidimensionalen Landkarte angezeigt werden.

Alternativ oder zusätzlich dazu kann eine Kraftfahrzeugdarstellung eines sich vor dem Kraftfahrzeug und/oder seitlich des Kraftfahrzeugs befindlichen anderen Kraftfahrzeugs angezeigt werden. Bei einem aktivierten Staupiloten, Abstandsregeltempomaten, Ausweichassistenten, Spurhalteassistenten und/oder Einparkassistenten kann dies beispielsweise hilfreich sein, um andere Kraftfahrzeuge in der Umgebung des Kraftfahrzeugs visuell hervor zuheben, die für die Funktionsweise des aktivierten Fahrerassistenzsystems relevant sind. Beispielsweise wird ein aktivierter Staupilot und/oder ein akti vierter Abstandsregeltempomat das vor dem Kraftfahrzeug fahrende Vorder fahrzeug mithilfe der Sensoreinrichtung erfassen und durch Auswerten der erfassten Sensordaten zum Steuern seiner Fahrerassistenzfunktion heran ziehen, da beispielsweise ein aktueller Abstand zu dem Vorderfahrzeug sowie ein Geschwindigkeitsunterschied zwischen einer Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs und einer erfassten Geschwindigkeit des Vorderfahrzeugs für die Funktion des jeweiligen Fahrerassistenzsystems besonders relevant ist. Das Fahrerassistenzsystem nutzt also das Vorderfahrzeug für seine Funkti onsweise, weshalb die entsprechende Kraftfahrzeugdarstellung des Vorder fahrzeugs in der bereitgestellten Landkarte eine Darstellung einer fahreras sistenzsystembezogene Zusatzinformation darstellt. Alternativ oder zusätzlich dazu kann eine Hinweisdarstellung bezüglich eines sich von hinten dem Kraftfahrzeug nähernden anderen Kraftfahrzeugs und/oder eines seitlich des Kraftfahrzeugs fahrenden anderen Kraftfahrzeugs als fahrerassistenzsystem bezogene Zusatzinformationsdarstellung angezeigt werden. Bei dieser Hinweisdarstellung kann es sich beispielsweise um ein entsprechendes Symbol, eine Pfeildarstellung und/oder ein Hinweiszeichen handeln. Ein verhalten eines Hinterfahrzeugs hat beispielsweise Einfluss auf einen adaptiven Fahrassistenten und/oder einen Einparkassistenten, wes halb auch mithilfe der Hinweisdarstellung für die Funktion des Fahrerassis tenzsystems relevante Informationen in der erzeugten dreidimensionalen Landkarte in Form der fahrerassistenzsystem bezogenen Zusatzinformati onsdarstellung eingezeichnet werden können.

Bei dem als Kraftfahrzeugdarstellung und/oder Hinweisdarstellung angezeig ten anderen Kraftfahrzeugs kann es sich beispielsweise um einen Personen kraftwagen, einen Lastkraftwagen und/oder ein Motorrad handeln. Alternativ oder zusätzlich dazu ist eine entsprechende Darstellung eines Fahrrads und/oder eines Fußgängers möglich.

Insgesamt wird hier gezeigt, dass mithilfe der fahrerassistenzsystem bezoge nen Zusatzinformationsdarstellung eine Bandbreite an verschiedenen und sich unterscheidenden Informationen, die vom Fahrerassistenzsystem an sich bereitgestellt werden und letztendlich für die Funktion des Fahrerassis tenzsystems relevant und gegebenenfalls ausschlaggebend sind, in der dreidimensionalen Landkarte zusätzlich zu den bereits vom Navigationssys tem bereitgestellten Navigationsdarstellungen angezeigt werden können. Diese fahrerassistenzsystem bezogenen Zusatzinformationsdarstellungen werden hierbei bevorzugt positionsgetreu in das Kartenmaterial, das der Landkarte zugrunde liegt, eingezeichnet und an eine Straßengeometrie an gepasst. Der Fahrer kann sich daher bei einem schnellen Blick auf die drei dimensionale Landkarte einen Überblick darüber verschaffen, welche Fah rerassistenzsysteme des Kraftfahrzeugs überhaupt aktiviert sind und wenn sie aktiviert sind, wie sie aktuell auf das Kraftfahrzeug einwirken bezie- hungsweise einwirken könnten, falls im Falle beispielsweise einer teilauto nomen Fahrerassistenzsystemfunktion ein Mitwirken des Benutzers des Kraftfahrzeugs erforderlich ist, um das Kraftfahrzeug gemäß den Angaben des Fahrerassistenzsystems zu steuern.

In einer weiteren besonders vorteilhaften Ausgestaltungsform ist es vorgese hen, dass, falls das aktivierte zumindest eine Fahrerassistenzsystem eine Fahrassistenzsystemfunktion unter Berücksichtigung eines mittels der er fassten Sensordaten beschriebenen Objekts in der Umgebung des Kraftfahr zeugs durchführt, eine Objektdarstellung des Objekts in einer Landkarte verortet wird. Mittels einer vorgegebenen Markierung wird diese Objektdar stellung hervorgehoben und in der Landkarte hervorgehoben bereitgestellt. Bei diesem Objekt handelt es sich beispielsweise um das bereits oben be schriebene Vorderfahrzeug und/oder ein Infrastrukturobjekt, wie beispiels weise eine Ampel, eine Kreuzung oder ein anderes eine Straßensituation beschreibendes Objekt. Erfasst beispielsweise die Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs, bei der es sich in diesem Beispiel um die Frontkamera han delt, das Vorderfahrzeug des Kraftfahrzeugs, wird dieses Vorderfahrzeug als mittels der erfassten Sensordaten beschriebenes Objekt beispielsweise von dem Abstandsregeltempomaten derart ausgewertet, dass dieser einen vor gegebenen Abstand zu diesem Objekt, das heißt dem Vorderfahrzeug, ein hält. Das Vorderfahrzeug ist daraufhin besonders in der erzeugten Landkarte hervorgehoben, beispielsweise indem es als dreidimensionales sowie farb lich markiertes Kraftfahrzeug dargestellt ist. Hierdurch wird dem Benutzer des Kraftfahrzeugs verdeutlich, dass aktuell ein Regelevent des aktivierten Fahrerassistenzsystems, das heißt hier des aktivierten Abstandsregeltem pomaten, unter Berücksichtigung genau dieses Objekts in der Umgebung des Kraftfahrzeugs erfolgt. Sobald das Fahrerassistenzsystem somit auf ein anderes Kraftfahrzeug in der Umgebung des Kraftfahrzeugs regelt, wird genau dieses andere Kraftfahrzeug positionsgenau in die Landkarte einge zeichnet und als Regelevent mithilfe der vorgegebenen Markierung markiert. Im Falle eines adaptiven Fahrassistenten als aktiviertes Fahrerassistenzsys tem kann auf Verkehrszeichen und/oder Straßenevents, wie beispielsweise eine Kreuzung und/oder eine Ampel, geregelt werden. Die entsprechende Darstellung des Verkehrszeichens und/oder des Straßenevents kann als Objekt ebenfalls mittels der Markierung besonders hervorgehoben in der Landkarte bereitgestellt werden. Alternativ oder zusätzlich dazu können vorgegebene Darstellungselemente vorgesehen sein, die eine aktuelle Dis tanz des Kraftfahrzeugs zum Objekt darstellen.

Hierdurch wird dem Benutzer intuitiv deutlich, dass beispielsweise das Fahr verhalten des Vorderfahrzeugs, eine Situation einer Kreuzung und/oder ein Zustand einer Ampelanlage von dem aktivierten Fahrerassistenzsystem berücksichtigt wird und er sich folglich beispielsweise keine Sorgen über einen Auffahrunfall betreffend das Vorderfahrzeug oder über ein Weiterfah ren bei einer roten Ampel machen muss, da das Fahrerassistenzsystem bereits das Fahrverhalten des Vorderfahrzeugs beziehungsweise den Zu stand der Ampelanlage berücksichtigt und das Kraftfahrzeug gemäß der dabei gewonnenen Informationen steuert. Diese für das Fahrverhalten des Benutzers relevanten Zusatzinformationen werden für den Benutzer leicht verständlich mithilfe der vorgegebenen Markierung des Objekts in der Land karte realisiert.

In einer zusätzlichen Ausgestaltungsform ist es vorgesehen, dass die fahr routenbezogene Navigationsdarstellung eine Fahrtroutendarstellung von zumindest einem Teilabschnitt einer Fahrroute des Kraftfahrzeugs und/oder eine Navigationshinweisdarstellung umfasst. Die Navigationshinweisdarstel lung ist insbesondere als ein eine aktuelle oder eine zukünftige Straßensitua tion beschreibendes Symbol ausgestaltet. Die generell in der dreidimensio nalen Landkarte eingezeichnete fahrroutenbezogene Navigationsdarstellung kann also beispielsweise eine Markierung der Fahrroute von der aktuellen Position bis zur vorgegebenen Zielposition darstellen, die beispielsweise als farblich markierter Schlauch und/oder Linie in der Landkarte verortet ist. Gegebenenfalls kann nicht die gesamte Fahrroute sondern nur ein aktueller Teilabschnitt angezeigt werden, was beispielsweise aufgrund einer aktuellen Skalierung der Landkarte und/oder einer Gesamtlänge der Fahrroute sinnvoll sein kann. Die Navigationshinweisdarstellung betreffend die aktuelle und/oder zukünftige Straßensituation kann beispielsweise in Form eines Verkehrszeichens, eines Abbiegepfeils, eines Fahrschlauchs, eines Rich tungspfeils und/oder eines anderen für ein Navigationssystem typischen Symbols dargestellt werden. Hierbei kann beispielsweise eine aktuelle und/oder zukünftige Geschwindigkeitsbegrenzung angezeigt werden. Die fahrroutenbezogene Navigationsdarstellung ist hierbei unabhängig von dem aktivierten Fahrerassistenzsystem und bezieht sich lediglich auf die vom Navigationssystem bearbeiteten Navigationssystemdaten sowie gegebenen falls vom Navigationssystem empfangene externe, beispielsweise eine aktu elle Verkehrslage beschreibende Daten. Diese von einer externen Einrich tungen empfangenen Daten können beispielsweise von einer externen Ser vereinrichtung und/oder einem anderen Kraftfahrzeug bereitgestellt werden. Hierbei kann auf von typischen Navigationssystemen her bekannte Verfah ren und Techniken zurückgegriffen werden. Die dreidimensionale Landkarte enthält somit alle für eine von einem Navigationssystem bereitgestellten Landkarte typischen Elemente, insbesondere die Darstellung der Fahrroute sowie der Navigationshinweise. Die integrierte Fahranzeige stellt somit ledig lich eine Erweiterung der dargestellten Inhalte verglichen mit aktuell vorhan denen Anzeigeinhalten in einem Kraftfahrzeug dar, da typische Navigations darstellungen um die fahrerassistenzsystem bezogenen Zusatzinformations darstellungen ergänzt werden. Hierdurch wird der zusätzliche Informations gewinn für den Benutzer des Kraftfahrzeugs durch die dreidimensionale Landkarte besonders deutlich.

Gemäß einer zusätzlichen Ausgestaltungsform ist es vorgesehen, dass die die aktuelle Straßensituation beschreibende aktuelle Navigationshinweisdar stellung in der Landkarte an einer vorgegebenen Navigationshinweisdarstel lungsposition positioniert ist. Handelt es sich bei der Navigationshinweisdar stellung beispielsweise um ein Verkehrszeichen, das zum Beispiel eine aktu elle Höchstgeschwindigkeit angibt, kann es vorgesehen sein, dass ein ent sprechendes Darstellungssymbol, das beispielsweise eben dieses Verkehrs zeichen darstellt, an einer fest vorgegebenen Position auf der erzeugten Karte angeordnet ist. Diese Position kann beispielsweise in einem Randbe reich eines Anzeigebereichs der Landkarte auf der Anzeigevorrichtung an geordnet sein. Ist in der erzeugten Landkarte eine aktuelle Position des Kraftfahrzeugs selbst eingezeichnet, kann die vorgegebene Navigationshin weisdarstellungsposition seitlich, oberhalb und/oder unterhalb des entspre chenden Symbols angeordnet sein.

Durch Auswerten der Navigationssystemdaten wird die die zukünftige Stra ßensituation beschreibende zukünftige Navigationshinweisdarstellung er zeugt. Beispielsweise kann in einem Navigationssystem des Kraftfahrzeugs hinterlegt sein, dass in einer vorgegebenen Entfernung eine Geschwindig keitsbegrenzung auf der Straße wechselt, die dort durch ein weiteres Ver kehrszeichen angezeigt wird. Das Kraftfahrzeug befindet sich jedoch bisher nicht in einem Bereich, in dem es beispielsweise mittels einer Sensoreinrich tung dieses weitere Verkehrszeichen erfassen kann. Durch Auswerten der Navigationssystemdaten ist jedoch bereits bekannt, dass dieses zukünftige Verkehrszeichen zu erwarten ist. Es kann daher eine entsprechende zukünf tige Navigationshinweisdarstellung erzeugt werden. Die zukünftige Navigati onshinweisdarstellung wird in der Landkarte verortet. Die zukünftige Naviga tionshinweisdarstellung wird in der Landkarte zunächst dort verortet, wo das tatsächliche Verkehrszeichen angeordnet ist. Die Navigationshinweisdarstel lung wird also beispielsweise in einer gewissen Entfernung von der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs auf der dreidimensionalen Landkarte verortet.

Alternativ oder zusätzlich dazu ist es vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug eine Verkehrszeichenerkennung als Fahrerassistenzsystem aufweist, die dazu ausgebildet ist, mittels von einer Kameraeinrichtung des Kraftfahrzeugs bereitgestellten Abbildungsdaten von Verkehrszeichen in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs eine Ausgabe des Navigationssystems betreffend Ver kehrszeichen zu überprüfen. Dies hat den Vorteil, dass es stets nur dann zu einer Anzeige eines Verkehrszeichens in der erzeugten Landkarte kommt, wenn zuvor validiert wurde, dass die Anzeige des Verkehrszeichens korrekt und aktuell gültig ist.

Bei einer Fortbewegung des Kraftfahrzeugs in Richtung eines Orts, an dem das zukünftige Verkehrszeichen gültig ist, wird in der Landkarte die erzeugte zukünftige Navigationshinweisdarstellung bis zur Navigationshinweisdarstel- lungsposition wandernd dargestellt. Das Kraftfahrzeug bewegt sich also beispielsweise aktuell auf das weitere Verkehrszeichen zu, sodass sich die Position der zukünftigen Navigationshinweisdarstellung, das heißt des weite ren Verkehrszeichens, derart innerhalb der erzeugten Landkarte bei Fortbe wegung des Kraftfahrzeugs ändert, dass es letztendlich in den Bereich wan dert, in dem die aktuellen Navigationshinweisdarstellung angezeigt wird. Ein Ankunftszeitpunkt des zukünftigen Verkehrszeichens bei der Navigations hinweisdarstellungsposition entspricht bevorzugt dem Zeitpunkt des Gültig keitsbeginns des zukünftigen Verkehrszeichens als neues aktuelles Ver kehrszeichen. Letztendlich wird also die aktuelle Navigationshinweisdarstel lung durch die zukünftige Navigationshinweisdarstellung ersetzt, wobei die ses Ersetzen nicht abrupt stattfindet sondern mithilfe der beschriebenen Bewegung des zukünftigen Verkehrszeichens zur Position des aktuellen Verkehrszeichens. Dieses Wandern wird abhängig von einer Fortbewe gungsrichtung und einer Fortbewegungsgeschwindigkeit der Fortbewegung des Kraftfahrzeugs durchgeführt. Biegt das Kraftfahrzeug beispielsweise vor Erreichen des weiteren Verkehrszeichens ab, sodass dieses Verkehrszei chen überhaupt keine Gültigkeit für das Kraftfahrzeug entfalten wird, kommt es beispielsweise zu keinem Wandern der zukünftigen Navigationshinweis darstellung zur Navigationshinweisdarstellungsposition. Stattdessen kann beispielsweise ein auf der Straße, auf die das Kraftfahrzeug abgebogen ist, angeordnetes drittes Verkehrszeichen als neue zukünftige Navigationshin weisdarstellung bereitgestellt werden, sodass nun dieses dritte Verkehrszei chen gemäß der Fortbewegung des Kraftfahrzeugs zur Navigationshinweis darstellungsposition bewegt wird. Alternativ oder zusätzlich zu dem be schriebenen Wandern der zukünftigen Navigationshinweisdarstellung kann die zukünftige Navigationshinweisdarstellung zunächst transparent darge stellt werden, wobei die zukünftige Navigationshinweisdarstellung erst dann nicht mehr transparent dargestellt wird, wenn sie die bisher aktuelle Naviga tionshinweisdarstellung als neue aktuelle Navigationshinweisdarstellung ablöst. Neben dem beispielsweise aktuellen Verkehrszeichen werden also ebenfalls zukünftige Verkehrszeichen in die Landkarte eingezeichnet und wandern, beispielsweise am Straßenrand entlang, bis zur Position des aktu ellen Verkehrszeichens, das heißt bis zur Navigationshinweisdarstellungspo- sition. Die entsprechende dargestellte Navigationshinweisdarstellung wird dann entsprechend ausgetauscht, das heißt die aktuelle Navigationshinweis darstellung wird durch die zukünftige Navigationshinweisdarstellung ausge tauscht, da diese nun die aktuelle Navigationshinweisdarstellung ist, wohin gegen die bisher aktuelle Navigationshinweisdarstellung zur vergangenen und nicht mehr aktuellen Navigationshinweisdarstellung wird, die nun nicht mehr angezeigt wird. Analog zu dem beschriebenen Verkehrszeichen als Navigationshinweisdarstellung kann es sich hierbei auch beispielsweise um ein eine Straßensituation beschreibendes Symbol handeln, wie beispielswei se eine Darstellung einer Kreuzung, einer Ampelanlage und/oder eines an deren Straßenevents. Auch ein derartiges Symbol kann beispielsweise an der Navigationshinweisdarstellungsposition angeordnet sein oder zu dieser wandern.

Hierdurch wird es dem Benutzer des Kraftfahrzeugs ermöglicht, dass sich dieser vorausschauend über zukünftige das Navigationssystem beziehungs weise einer Fahrroute betreffende Informationen informiert. Denn die zukünf tige Navigationshinweisdarstellung wird bereits vor ihrer tatsächlichen Gültig keit in der erzeugten Landkarte angezeigt, sodass verstärkt durch das sich Annähern der aktuellen Position der zukünftigen Navigationshinweisdarstel lung zur vorgegebenen Navigationshinweisdarstellungsposition ein frühzeiti ges und intuitiv erfassbares Informieren des Benutzers des Kraftfahrzeugs betreffend eine zukünftige Fahrbedingung und/oder Fahrsituation bereitge stellt wird. Hierdurch wird die erzeugte Landkarte durch für den Benutzer praktisch wertvolle weitere Informationen hinsichtlich die vom Navigations system bereitgestellten Informationen ergänzt.

In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass eine aktuelle Position des Kraftfahrzeugs beschreibende Positionsdaten mittels einer Erfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs er fasst werden. Bei dieser Erfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs handelt es sich beispielsweise um eine Einrichtung, die dazu ausgebildet ist, mithilfe eines globalen Navigationssatellitensystems (GNSS für Global Navigation Satellite System) eine Positionsbestimmung des Kraftfahrzeugs durchzufüh- ren. Hierbei kann beispielsweise auf ein globales Positionsbestimmungssys tem (GPS für Global Positioning System) als GNSS zurückgegriffen werden. Die Erfassungseinrichtung kann beispielsweise eine Komponente des Navi gationssystems des Kraftfahrzeugs darstellen. Die Erfassungseinrichtung kann alternativ als einzelne Vorrichtung im Kraftfahrzeug vorgesehen sein.

Durch Auswerten der mittels der Erfassungseinrichtung erfassten Positions daten wird eine in der Landkarte verankerte Eigenfahrzeugdarstellung des Kraftfahrzeugs in der erzeugten Landkarte bereitgestellt. Als Eigenfahrzeug darstellung wird beispielsweise eine dreidimensionale Darstellung des Kraft fahrzeugs selbst erzeugt, das beispielsweise in einer Rückansicht dargestellt wird. Beim Betrachten der erzeugten Landkarte mit darin dargestellter Eigen fahrzeugdarstellung blickt der Benutzer somit von hinten auf die sein eigenes Kraftfahrzeug symbolisierende Eigenfahrzeugdarstellung. Alternativ zu der Darstellung eines Kraftfahrzeugs kann die Eigenfahrzeugdarstellung als vorgegebenes Symbol, beispielsweise als von oben dargestellten Fahrzeug und/oder als Kugel ausgebildet sein. Ein Egofahrzeug, das heißt das eigene Kraftfahrzeug, wird also zur Kennzeichnung der eigenen Position in der Um gebung in ausreichender Größe innerhalb der erzeugten Landkarte darge stellt.

Zu betonen ist, dass die Anordnung der Eigenfahrzeugdarstellung innerhalb der erzeugten Landkarte der tatsächlichen aktuellen Position des Kraftfahr zeugs in der in der Landkarte dargestellten Umgebung entspricht. Bei einer Bewegung des Kraftfahrzeugs, beispielsweise entlang der Fahrroute, bewegt sich die Eigenfahrzeugdarstellung relativ zu den anderen Objekten in der erzeugten Landkarte gemäß der Fortbewegung des Kraftfahrzeugs, das heißt gemäß der Fortbewegungsrichtung und mit der Fortbewegungsge schwindigkeit der Fortbewegung des Kraftfahrzeugs. Hierdurch wird für den Benutzer ein Erfassen der Relativanordnung seiner eigenen aktuellen Positi on in der angezeigten Umgebung vereinfacht möglich. Dadurch, dass der Benutzer sein eigenes Kraftfahrzeug in der Landkarte schnell und einfach finden kann, fällt es ihm leichter, die dort dargestellten Informationen betref fend die Umgebung, die routenbezogene Navigationshinweisdarstellung sowie die fahrerassistenzsystem bezogenen Zusatzinformationsdarstellungen in der von ihm wahrgenommenen tatsächlichen Umgebung des Kraftfahr zeugs wiederzufinden und zu verorten. In einer Umgebung der Eigenfahr zeugdarstellung kann außerdem ein aktueller Zustand des Kraftfahrzeugs angezeigt werden, wie beispielsweise der Zustand „Blinker nach rechts akti viert“. Die über das Kraftfahrzeug bekannten Informationen betreffend vorge gebene Zustände des Kraftfahrzeugs können folglich in der erzeugten Land karte abgebildet werden.

Abhängig von der Wahl der Eigenfahrzeugdarstellung kann des Weiteren eine Darstellung der dreidimensionalen Umgebung innerhalb der Landkarte angepasst werden. Gegebenenfalls wird die Eigenfahrzeugdarstellung nicht nur zur Kennzeichnung der aktuellen Position im Zusammenhang mit dem Navigationssystem verwendet, sondern sie dient auch zur Darstellung der verwendeten und aktivierten Fahrerassistenzsysteme. Beispielsweise kann bei einer aktiven Spurverlassungswarnung eines Spurhalteassistenten dies anhand einer entsprechenden Farbgestaltung und/oder Positionierung der Eigenfahrzeugdarstellung innerhalb der erzeugten Landkarte markiert wer den. Die Position und Darstellung der Eigenfahrzeugdarstellung kann sich außerdem an eine Krümmung beispielsweise einer Straße innerhalb der Landkarte anpassen. Bei einem adaptiven Fahrassistenten als aktiviertes Fahrerassistenzsystem kann ein entsprechendes, den aktivierten Fahrassis tenten beschreibendes Symbol auf der Landkarte beispielsweise direkt in einer Nähe der Eigenfahrzeugdarstellung des Kraftfahrzeugs eingezeichnet und/oder in einer Statuszeile oberhalb, unterhalb und/oder seitlich der Land karte dargestellt werden. Im Falle des Einzeichnens in der Landkarte kann das entsprechende Symbol beispielsweise auf, oberhalb, unterhalb, links und/oder rechts der Eigenfahrzeugdarstellung eingezeichnet sein.

In einer weiteren Ausgestaltungsform ist es vorgesehen, dass eine Anord nung der Eigenfahrzeugdarstellung und/oder der fahrerassistenzsystem be zogenen Zusatzinformationsdarstellung in der erzeugten Landkarte fahrspur genau erzeugt wird. Sowohl das Eigenfahrzeug als auch zusätzliche Informa tionsdarstellungen, wie beispielsweise die Kraftfahrzeugdarstellung des Vor- derfahrzeugs und/oder die Hinweisdarstellung betreffend das sich seitlich des Kraftfahrzeugs befindenden anderen Kraftfahrzeugs erfolgt somit positi onsgetreu und spurgenau, falls mehrere Fahrspuren vorhanden sind. Hierbei können in verschiedenen Ausgestaltungsformen unterschiedliche Detailie- rungsgrade vorgesehen sein. Beispielsweise kann es vorgesehen sein, dass das seitlich zum Kraftfahrzeug angeordnete andere Kraftfahrzeug lediglich als vereinfachtes Symbol, beispielsweise als Kugel, dargestellt wird und nicht als tatsächliche Kraftfahrzeugdarstellung. Analog dazu ist eine vereinfachte Darstellung für das Vorderfahrzeug als Kraftfahrzeugdarstellung möglich. Diese verschiedenen Detaillierungsgrade können beispielsweise abhängig von einem Land gewählt werden, in dem die dreidimensionale Landkarte für den Benutzer des Kraftfahrzeugs mittels der Anzeigevorrichtung des Kraft fahrzeugs angezeigt wird. Hierdurch werden die durch die Eigenfahrzeug darstellung und/oder die fahrerassistenzsystembezogene Zusatzinformati onsdarstellung für den Benutzer aufbereiteten Informationen besonders zuverlässig vom Benutzer erkannt und interpretiert, da er sich auf eine exak te Positionierung innerhalb der erzeugten Landkarte verlassen kann.

Zudem sieht eine Ausgestaltungsform vor, dass als das zumindest eine Fah rerassistenzsystem eines der folgenden Fahrerassistenzsysteme im Kraft fahrzeug aktiviert ist: Ein adaptiver Fahrassistent, ein Spurhalteassistent, ein Kreuzungsassistent, ein Spurwechselassistent, ein Staupilot, eine lokale Gefahrenwarnung, eine prädiktive Geschwindigkeitsbegrenzung, ein prädik- tiver Effizienzassistent, ein Abbiegeassistent, ein Abstandsregeltempomat, ein Notbremsassistent, ein Ausweichassistent, ein Manövrierassistent, eine Verkehrszeichenerkennung, ein Ampelinformationsassistent und/oder ein Einparkassistent. Es sind also zahlreiche verschiedene Fahrerassistenzsys teme im Kraftfahrzeug denkbar, bei deren jeweiliger Aktivierung das oben beschriebene Verfahren durchgeführt wird, sodass letztendlich für genau das aktivierte Fahrerassistenzsystem die zumindest eine fahrerassistenzsystem bezogene Zusatzinformationsdarstellung der erzeugten Landkarte bereitge stellt wird. Zusätzlich zu den genannten Fahrerassistenzsystemen sind auch weitere Fahrerassistenzsysteme denkbar, bei deren Aktivierung das erfin dungsgemäße Verfahren durchgeführt werden kann. Der Einsatzbereich für das Verfahren ist somit besonders breit, da für ein im Grunde beliebiges Fahrerassistenzsystem entsprechende fahrerassistenzsystem bezogene Zusatzinformationsdarstellungen in der Landkarte eingezeichnet werden können. Das Verfahren ist somit vielseitig einsetzbar.

Außerdem sieht eine Ausgestaltungsform vor, dass die Umgebung des Kraft fahrzeugs beschreibende Umgebungsdaten mittels einer Kommunikations verbindung einer externen Servereinrichtung, einem anderen Kraftfahrzeug und/oder einer Infrastruktureinrichtung im Kraftfahrzeug empfangen werden. Die Umgebungsdaten können beispielsweise Informationen über in der Um gebung verödete Objekte, beispielsweise Verkehrszeichen, andere Kraft fahrzeuge und/oder Infrastruktureinrichtungen wie eine Ampel und/oder eine Kreuzung, umfassen. Bei den Umgebungsdaten kann es sich allerdings alternativ oder zusätzlich dazu um Informationen über einen Verkehrsfluss handeln, sodass beispielsweise Informationen über einen zu erwartenden Stau als Umgebungsdaten bereitgestellt werden können. Derartige Daten können beispielsweise von der externen Einrichtung, wie der externen Ser vereinrichtung, die beispielsweise Informationen zu einem aktuellen Stauauf kommen, einer Wetterlage und/oder eine Anordnung von Ampeln in der Umgebung des Kraftfahrzeugs bereitstellt, empfangen werden. Im Falle einer Kommunikationsverbindung des Kraftfahrzeugs mit einem anderen Kraftfahr zeug, das heißt im Falle einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug- Kommunikationsverbindung, können beispielsweise genaue Positionsdaten des anderen Kraftfahrzeugs übermittelt werden, die beispielsweise für den Abstandsregeltempomaten von Interesse sein können, da das andere Kraft fahrzeug gegebenenfalls seine eigene Position genauer bestimmen kann als es mittels der Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs möglich ist. Bei der Infrastruktureinrichtung handelt es sich beispielsweise um eine Ampelsteuer einrichtung. Insbesondere ein Ampelinformationsassistent arbeitet oftmals mit empfangenen Daten, die von einer Ampelsteuereinrichtung selbst an das Kraftfahrzeug in Form der hier genannten Umgebungsdaten übermittelt wer den können. Diese empfangenen Umgebungsdaten werden zum Erzeugen der zumindest einen fahrerassistenzsystem bezogenen Zusatzinformations darstellungen der erzeugten Landkarte ausgewertet. Zusätzlich zu den Sen- sordaten, die mit dem Kraftfahrzeug selbst erfasst werden, können also die empfangenen Umgebungsdaten zusätzlich dazu dienen, zuverlässige und genaue fahrerassistenzsystem bezogene Zusatzinformationsdarstellungen zu erzeugen und dem Benutzer in der erzeugten Landkarte bereitzustellen.

Die Kommunikationsverbindung zwischen dem Kraftfahrzeug und der exter nen Einrichtung, dem anderen Kraftfahrzeug und/oder der Infrastrukturein richtung kann als drahtlose Verbindung vorgesehen sein, beispielsweise über ein drahtloses lokales Netzwerk (WLAN für Wireless Local Area Net work), eine Bluetooth-Verbindung und/oder ein mobiles Datennetzwerk, beispielsweise basierend auf dem Mobilfunkstandard Longterm Evolution (LTE), Longterm Evolution Advanced (LTE-A) oder Fifth Generation (5G).

Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug weist ein Navigationssystem sowie zumindest ein Fahrerassistenzsystem auf und ist dazu ausgebildet, das oben beschriebene Verfahren durchzuführen. Die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausgestaltungs formen und deren Vorteile gelten entsprechend, soweit anwendbar, für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug. Aus diesem Grund sind die entsprechen den Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs hier nicht noch einmal beschrieben.

Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug ist bevorzugt als Kraftwagen, insbe sondere als Personenkraftwagen oder Lastkraftwagen, oder als Personen bus oder Motorrad ausgestaltet.

Zu der Erfindung gehört auch die Steuereinrichtung für das Kraftfahrzeug. Die Steuereinrichtung weist eine Prozessoreinrichtung auf, die dazu einge richtet ist, eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens durch zuführen. Die Prozessoreinrichtung kann hierzu zumindest einen Mikropro zessor und/oder zumindest einen Mikrocontroller und/oder zumindest einen FPGA (Field Programmable Gate Array) und/oder zumindest einen DSP (Digital Signal Processor) aufweisen. Des Weiteren kann die Prozessorein richtung Programmcode aufweisen, der dazu eingerichtet ist, bei Ausführen durch die Prozessoreinrichtung die Ausführungsform des erfindungsgemä ßen Verfahrens durchzuführen. Der Programmcode kann in einem Daten speicher der Prozessoreinrichtung gespeichert sein.

Die Erfindung umfasst auch die Kombinationen der Merkmale der beschrie benen Ausgestaltungsformen.

Im Folgenden sind Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben. Flierzu zeigt:

Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs, das sich einer Kreuzung nähert; und

Fig. 2 eine schematische Darstellung einer dreidimensionalen Land karte einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs, das auf eine Kreu zung zufährt.

Bei den im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispielen handelt es sich um bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung. Bei den Ausführungsbeispie len stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsformen jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden. Daher soll die Offenbarung auch andere als die dargestellten Kombinationen der Merkmale der Ausführungsformen umfassen. Des Weiteren sind die beschriebenen Ausführungsformen auch durch weitere der bereits beschrie benen Merkmale der Erfindung ergänzbar.

In den Figuren bezeichnen gleiche Bezugszeichen jeweils funktionsgleiche Elemente.

In Fig. 1 ist ein Kraftfahrzeug 10 skizziert, das auf einer Straße 12 fährt. Es nähert sich hierbei einer Kreuzung 14, wobei an dieser Kreuzung 14 jeweili ge Ampeln 16 zur Regelung einer dort auftretenden Verkehrssituation vorge sehen sind. Die Straße 12 weist Fahrspurmarkierungen 18 auf, bei denen es sich um eine Mittelstreifenmarkierung sowie einen Fahrbahnrandmarkierung handelt. Am Rand der Straße 12 stehen zudem zwei Verkehrsschilder 20, 21.

Das Kraftfahrzeug 10 fährt hinter einem anderen Kraftfahrzeug 10, das hier als Vorderfahrzeug 22 bezeichnet wird. Hinter dem Kraftfahrzeug 10 fährt ein Hinterfahrzeug 24.

Das Kraftfahrzeug 10 umfasst zwei Sensoreinrichtungen 30, 31, die im Detail als eine Frontkamera 30 und eine Heckkamera 31 ausgebildet sind. Ein jeweiliger Erfassungsbereich 32 der Frontkamera 30 sowie der Heckkamera 31 ist in Fig. 1 jeweils mit gestrichelten Linien skizziert. Das Kraftfahrzeug 10 umfasst zudem ein Navigationssystem 34, eine Erfassungseinrichtung 35, eine Anzeigevorrichtung 36, eine Steuereinrichtung 37 sowie eine Kommuni kationsschnittstelle 38. Bei der Erfassungseinrichtung 35 des Kraftfahrzeugs 10 handelt es sich um eine Einrichtung, die mittels eines globalen Navigati onssatellitensystems (GNSS für Global Navigation Satellite System) eine Positionsbestimmung des Kraftfahrzeugs 10 durchführen kann. Die Kommu nikationsschnittstelle 38 ist dazu ausgebildet, eine Kommunikationsverbin dung 39 mit einer Kommunikationsschnittstelle 38 einer externen Serverein richtung 46, bei der es sich um eine externe Einrichtung handelt, aufzubau en. Die Kommunikationsverbindung 39 ist hierbei als eine drahtlose Kommu nikationsverbindung 39 ausgebildet. Durch die Kommunikationsverbindung 39 können eine Umgebung 33 des Kraftfahrzeugs 10 beschreibende Umge bungsdaten an das Kraftfahrzeug 10 übermittelt werden. Bei diesen Umge bungsdaten handelt es sich beispielsweise um Verkehrsflussinformationen, Wetterinformationen und/oder eine Gefahrenmeldung.

Zwischen der Kommunikationsschnittstelle 38 des Kraftfahrzeugs 10 und der Kommunikationsschnittstelle 38 des Vorderfahrzeugs 22 kann ebenfalls die Kommunikationsverbindung 39 aufgebaut sein, die als Fahrzeug-zu- Fahrzeug-Kommunikationsverbindung ausgebildet sein kann. Über diese Kommunikationsverbindung 39 kann das Vorderfahrzeug 22 eine Eigenposi tion in Form von entsprechenden Eigenpositionsdaten an das Kraftfahrzeug 10 übermitteln, sodass die Umgebungsdaten in diesem Fall eine genau be stimmte Position des Vorderfahrzeugs 22 beschreiben. Alternativ oder zu sätzlich dazu können über die Kommunikationsverbindung 39 von dem Vor derfahrzeug 22 erfasste, die Umgebung 33 des Vorderfahrzeugs 22 be schreibende Daten als Umgebungsdaten an das Kraftfahrzeug 10 übermittelt werden. Alternativ oder zusätzlich dazu kann die Kommunikationsverbindung 39 zwischen der Kommunikationsschnittstelle 38 des Kraftfahrzeugs 10 und einer Kommunikationsschnittstelle 38 der Ampel 16 aufgebaut sein. Hierbei handelt es sich um die Ampel 16, die entlang einer Fortbewegungsrichtung 44 des Kraftfahrzeugs 10 entlang einer Fahrroute des Kraftfahrzeugs 10 als nächstes vom Kraftfahrzeug 10 erreicht werden wird. Diese Kommunikati onsverbindung 39 ist also zwischen dem Kraftfahrzeug 10 und einer Infra struktureinrichtung 17 in Form der Ampel 16 ausgebildet. Als Infrastrukturein richtung 17 sind hier sowohl die Kreuzung 14 als auch die vier Ampeln 16 skizziert. Über die Kommunikationsverbindung 39 können beispielsweise Informationen über eine Ampelschaltung von der Ampel 16 als Infrastruktur einrichtung 17 an das Kraftfahrzeug 10 übermittelt werden.

Die jeweiligen Erfassungsbereiche 32 der Frontkamera 30 sowie der Heck kamera 31 ermöglichen ein Erfassen von vorgegebenen, eine Umgebung 33 des Kraftfahrzeugs 10 beschreibenden Sensordaten. Bei diesen Sensorda ten handelt es sich hier um Kameradaten. Alternativ dazu kann es sich bei der zumindest einen Sensoreinrichtung 30, 31 des Kraftfahrzeugs 10 um zumindest ein Radargerät, ein Lidargerät (Lidar für Light Detection and Ran ging), einen Infrarotsensor und/oder eine Seitenkamera des Kraftfahrzeugs 10 handeln.

Das Kraftfahrzeug 10 weist zudem drei Fahrerassistenzsysteme 40, 41, 42 auf. Beim Fahrerassistenzsystem 40 handelt es sich um einen Spurhalteas- sistenten, beim Fahrerassistenzsystem 41 um einen Abstandsregeltempo maten und beim Fahrerassistenzsystem 42 um einen Ampelinformationsas sistenten. Ein jeweiliges der drei Fahrerassistenzsysteme 40, 41, 42 kann im Kraftfahrzeug 10 aktiviert sein. Darüber hinaus kann im Kraftfahrzeug 10 zumindest eines der folgenden weiteren Fahrerassistenzsysteme 40, 41, 42 vorgesehen sein: ein adaptiver Fahrassistent, ein Kreuzungsassistent, ein Spurwechselassistent, ein Staupilot, eine lokale Gefahrenwarnung, eine prädiktive Geschwindigkeitsbegrenzung, ein prädiktiver Effizienzassistent, ein Abbiegeassistent, ein Notbremsassistent, ein Ausweichassistent, ein Manövrierassistent, eine Verkehrszeichenerkennung und/oder ein Einpar kassistent.

In Fig. 2 ist eine dreidimensionale Landkarte 100 skizziert, die für einen Be nutzer des Kraftfahrzeugs 10 auf der Anzeigevorrichtung 36 des Kraftfahr zeugs 10 angezeigt wird. Die dreidimensionale Landkarte 100 wird zunächst mittels des Navigationssystems 34 des Kraftfahrzeugs 10 erzeugt, wobei die erzeugte Landkarte 100 die Umgebung 33 des Kraftfahrzeugs 10 in dreidi mensionaler Darstellung anzeigt. Dies erfolgt in einem ersten Verfahrens schritt S1. Die einzelnen Verfahrensschritte sind hierbei in Fig. 1 eingezeich net, wohingegen Details betreffend die dreidimensionale Landkarte 100 in Fig. 2 skizziert sind. In einem nächsten Schritt S2 erfolgt ein Erzeugen von einer fahrroutenbezogenen Navigationsdarstellung 102 in der erzeugten Landkarte 100 durch Auswerten von Navigationssystemdaten des Navigati onssystems 34, falls eine Routenführung mittels des Navigationssystems 34 aktiviert ist. Die fahrroutenbezogene Navigationsdarstellung 102 umfasst eine Fahrroutendarstellung 104 von zumindest einem Teilabschnitt einer Fahrroute des Kraftfahrzeugs 10. Diese Fahrroutendarstellung 104 ist in Fig. 2 als eine Linie von einer aktuellen Position des Kraftfahrzeugs 10 bis zu einer vorgegebenen Zielposition 106 verlaufende Linie eingezeichnet. Die aktuelle Position des Kraftfahrzeugs 10 ist in Form einer Eigenfahrzeugdar stellung 114 skizziert. Für deren Ermittlung werden eine aktuelle Position des Kraftfahrzeugs 10 beschreibende Positionsdaten mittels der Erfassungsein richtung 35 des Kraftfahrzeugs 10 erfasst und durch Auswerten der erfassten Positionsdaten die in der Landkarte 100 verödete Eigenfahrzeugdarstellung 114 des Kraftfahrzeugs 10 in der erzeugten Landkarte 100 bereitgestellt. Die Eigenfahrzeugdarstellung 114 entspricht hierbei einem von hinten betrachte ten schematisch gezeichneten Kraftfahrzeug 10. Die Eigenfahrzeugdarstel lung 114 ist hierbei spurgenau in der erzeugten Landkarte 100 positioniert. Alternativ zu der hier gezeigten Eigenfahrzeugdarstellung 114 als eine rück- seitigen Fahrzeugdarstellung kann die Eigenfahrzeugdarstellung 114 aus einer Vogelperspektive dargestellt sein.

Des Weiteren handelt es sich bei der fahrroutenbezogenen Navigationsdar stellung 102 um eine Navigationshinweisdarstellung 108. Als Navigations hinweisdarstellung 108 kann eine Information betreffend einen aktuellen Verlauf der Fahrroute angezeigt werden, wie Informationen über eine emp fohlene Fahrspur, auf der das Kraftfahrzeug 10 aufgrund der Fahrroute fah ren sollte. Außerdem kann als Navigationshinweisdarstellung 108 ein eine aktuelle und/oder eine zukünftige Straßensituation beschreibendes Symbol 110 in der erzeugten Landkarte 100 dargestellt sein. Hierbei handelt es sich beispielsweise um eine Kreuzung 14 und/oder eine Darstellung der Ampel 16. Es handelt sich also hierbei um eine Infrastrukturdarstellung 126 der Ampel 16.

Die Navigationsdarstellung 102 kann zumindest teilweise in einem Randbe reich 101 der erzeugten Landkarte 100 angeordnet sein. In dieser wird au ßerdem eine Fortbewegungsrichtung 44 in Form eines Pfeils angezeigt so wie eine Distanzangabe bis zu einem nächsten Navigationsereignis als Navigationshinweisdarstellung 108.

Die aktuelle Navigationshinweisdarstellung 108 kann alternativ oder zusätz lich dazu in Form eines Verkehrszeichens 127 in der erzeugten Landkarte 100 angezeigt ist. Das Verkehrszeichen 127 als aktuelle Navigationshin weisdarstellung 108 kann an einer vorgegebenen Navigationshinweisdarstel lungsposition 129 innerhalb der erzeugten Landkarte 100 positioniert sein. Die Navigationshinweisdarstellungsposition 129 ist in Fig. 2 mithilfe von ge strichelten Linien skizziert und befindet sich an einem in Blickrichtung auf die Landkarte 100 unteren rechten Rand der erzeugten Landkarte 100.

Durch Auswerten der Navigationssystemdaten kann zudem die die zukünfti ge Straßeninformation beschreibende zukünftige Navigationshinweisdarstel lung 108 in Form eines zukünftigen Verkehrszeichens 128 erzeugt werden. Aktuell ist das Kraftfahrzeug 10 nämlich in einem Abschnitt der Straße 12 unterwegs, in dem eine Geschwindigkeitsbegrenzung gemäß dem Verkehrs zeichen 127 70 Kilometer pro Stunde beträgt. Im Bereich des Vorderfahr zeugs 22 ändert sich jedoch diese Geschwindigkeitsbegrenzungsvorgabe gemäß dem Verkehrszeichen 128 zu 50 Kilometer pro Stunde, das aktuell für das Kraftfahrzeug 10 noch nicht gilt sondern erst zukünftig für dieses gelten wird. Bei dem Verkehrszeichen 128 handelt es sich somit um eine erzeugte zukünftige Navigationshinweisdarstellung 108 in der Landkarte 100. Diese wird in der Landkarte 100 verortet und wandert bei einer Fortbewegung des Kraftfahrzeugs 10 innerhalb der Landkarte 100 abhängig von der Fortbewe gungsrichtung 44 und einer Fortbewegungsgeschwindigkeit der Fortbewe gung des Kraftfahrzeugs 10 bis zur Navigationshinweisdarstellungsposition 129. Sobald sich das Kraftfahrzeug 10 nämlich tatsächlich im Bereich des zukünftigen Verkehrszeichens 128 befindet, wird sich die Darstellung auf der erzeugten Landkarte 100 derart geändert haben, dass anstelle des aktuellen Verkehrszeichens 127 das momentan noch zukünftige Verkehrszeichen 128 im Bereich der Navigationshinweisdarstellungsposition 129 angeordnet sein wird.

In einem weiteren Verfahrensschritt S3 wird überprüft, ob das zumindest eine Fahrerassistenzsystem 40, 41, 42 des Kraftfahrzeugs 10 aktiviert ist. Falls das zumindest eine Fahrerassistenzsystem 40, 41, 42 aktiviert ist, wird in einem Schritt S4 die Sensoreinrichtung 30, 31 aktiviert, sodass diese vorge gebene, die Umgebung 33 des Kraftfahrzeugs 10 beschreibende Sensorda ten erfasst, und zwar gemäß einer Datenerfassungsvorschrift des zumindest einen aktivierten Fahrerassistenzsystems 40, 41, 42. In diesem Fall sind drei Fahrerassistenzsysteme 40, 41, 42 aktiviert. Aufgrund der Aktivität des Spurhalteassistenten als Fahrerassistenzsystem 40 wird nun als Sensorda ten eine Fahrspurmarkierung 18 der Straße 12 erfasst und außerdem in der erzeugten Landkarte 100 als entsprechende Spurbegrenzungsdarstellung 124 dargestellt.

In einem Schritt S5 erfolgt ein Erzeugen von zumindest einer fahrerassis tenzsystembezogenen Zusatzinformationsdarstellung 120 in der erzeugten Landkarte 100 durch Auswählen der erfassten Sensordaten. Bei der Spurbe- grenzungsdarstellung 124, wie sie in der erzeugten Landkarte 100 einge zeichnet ist, handelt es sich somit um ein eine Straßensituation beschreiben des Symbol 110, das als fahrerassistenzsystembezogene Zusatzinformati onsdarstellung 120 in der erzeugten Landkarte 100 eingezeichnet ist. Auf grund des aktivierten Spurhalteassistenten als Fahrerassistenzsystem 40 wird zudem ein Fahrschlauch 122 als Manöverhinweis 123 angezeigt. Hier durch wird dem Benutzer verdeutlicht, dass aufgrund des Spurhalteassisten ten das Kraftfahrzeug 10 derart gesteuert wird, dass es in dem Bereich des skizzierten Fahrschlauchs 122 fährt. Alternative Manöverhinweise 123 kön nen ein Richtungspfeil und/oder generell ein Pfeil sein, beispielsweise um die Fahrspur und/oder ein aktuelles Abweichen von der Fahrspur anzuzeigen.

Aufgrund der Aktivität des Abstandsregeltempomaten als weiteres aktives Fahrerassistenzsystem 41 wird zudem das Vorderfahrzeug 22 in Form einer Kraftfahrzeugdarstellung 132 in der erzeugten Landkarte 100 eingezeichnet. Bei dem Vorderfahrzeug 22 handelt es sich nämlich um ein mittels der er fassten Sensordaten beschriebenes Objekt 22 in der Umgebung 33 des Kraftfahrzeugs 10, das von dem aktivierten Fahrerassistenzsystem 41 dazu verwendet wird, eine Fahrerassistenzfunktion des Fahrerassistenzsystems 41 durchzuführen. Bei dieser Fahrerassistenzfunktion handelt es sich hier um eine Regelung der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 10, um einen vorgegebenen Abstand zum Vorderfahrzeug 22 aufrechtzuhalten, das heißt es handelt sich hierbei um eine Funktionsweise des Abstandsregeltempoma ten als Fahrerassistenzsystem 41. Eine Objektdarstellung des Objekts 22, das heißt die Kraftfahrzeugdarstellung 132, wird daher in der Landkarte 100 verortet und mittels einer vorgegebenen Markierung hervorgehoben. Die Kraftfahrzeugdarstellung 132 ist also beispielsweise farblich markiert, was hier anhand von einer schraffierten Fläche angedeutet ist. Alternativ oder zusätzlich zu dem Vorderfahrzeug 22 als Objekt 22 kann auch eine Kraft fahrzeugdarstellung 132 eines seitlich des Kraftfahrzeugs 10 angeordneten anderen Kraftfahrzeugs 10 in der erzeugten Landkarte 100 skizziert sein (hier nicht skizziert). Aufgrund des aktivierten Ampelinformationsassistenten als Fahrerassistenz system 42 wird zudem die Infrastrukturdarstellung 126 der Ampel 16 in der erzeugten Landkarte 100 hervorgehoben bereitgestellt. Auch bei dieser Inf rastrukturdarstellung 126 handelt es sich um ein die Straßensituation be schreibendes Symbol 110. Ein weiteres die Straßensituation beschreibendes Symbol 110 ist durch die Verkehrszeichen 127, 128 in der erzeugten Land karte 100 verortet. Wäre beispielsweise die Verkehrszeichenerkennung als Fahrerassistenzsystem 40, 41 , 42 aktiviert, könnten auch die Verkehrszei chen 127, 128 als fahrerassistenzsystembezogene Zusatzinformationsdar stellungen 120 bezeichnet und/oder mittels einer Markierung hervorgehoben werden.

In einem Schritt S6 erfolgt ein Bereitstellen der erzeugten Landkarte 100 mit der erzeugten fahrroutenbezogenen Navigationsdarstellung 102 und der erzeugten zumindest einen fahrerassistenzsystem bezogenen Zusatzinforma tionsdarstellung 120 in dem Kraftfahrzeug 10 mittels der Anzeigevorrichtung 36 des Kraftfahrzeugs 10.

Als fahrerassistenzsystembezogene Zusatzinformationsdarstellung 120 wird hier zudem ein Warnhinweis 130 im Randbereich 101 angezeigt. Bei diesem Warnhinweis 130 handelt es sich um eine Warnmeldung betreffend die sich nähernde Ampel 16 als Infrastrukturdarstellung 126 innerhalb der erzeugten Landkarte 100, wie sie aufgrund des aktivierten Ampelinformationsassisten ten bereitgestellt wird. Des Weiteren empfängt das Kraftfahrzeug 10 von der externen Servereinrichtung 46 eine Stauwarnung, die ebenfalls in Form ei nes Warnhinweises 130 angezeigt wird. Die hierfür ausgewerteten Daten werden also aus Umgebungsdaten der externen Servereinrichtung 46 ent sprechend ausgewertet. Alternativ oder zusätzlich dazu könnte dieser Warn hinweis 130 aufgrund eines aktivierten Staupiloten und/oder einer aktivierten lokalen Gefahrenwarnung als Fahrerassistenzsystem 40, 41 , 42 auf der erzeugten Landkarte 100 angezeigt werden. Es kann zudem möglich sein, dass nicht nur optisch die fahrerassistenzsystem bezogenen Zusatzinformati onsdarstellungen 120 dargestellt werden, sondern dass auch eine akustische Rückmeldung erfolgt, wie beispielsweise ein Warnton, eine akustische An weisung und/oder eine akustische Hinweisdurchsage.

In der erzeugten Landkarte 100 ist zudem eine Hinweisdarstellung 134 ein gezeichnet, die anhand von Pfeilen ein sich von hinten dem Kraftfahrzeug 10 näherndes Hinterfahrzeug 24 skizziert. Hiermit macht der Abstandsregeltem pomat als Fahrerassistenzsystem 41 darauf aufmerksam, dass sich von hinten das Hinterfahrzeug 24 dem Kraftfahrzeug 10 nähert und das Fahrver halten dieses Hinterfahrzeugs 24 vom Abstandregeltempomaten bei Durch führung seiner Fahrerassistenzfunktion berücksichtigt wird. Eine entspre chende Hinweisdarstellung 134 kann alternativ oder zusätzlich dazu bezüg lich eines sich seitlich des Kraftfahrzeugs 10 befindenden anderen Kraftfahr zeugs 10 in der erzeugten Landkarte 100 verödet werden. Die fahrerassis tenzsystembezogene Zusatzinformationsdarstellung 120 ist generell eben falls fahrspurgenau in der erzeugten Landkarte 100 angeordnet.

Die Umgebungsdaten, die von der externen Servereinrichtung 46, dem Vor derfahrzeug 22 und/oder der Infrastruktureinrichtung 17 an das Kraftfahrzeug 10 übermittelt werden, werden zum Erzeugen der zumindest einen fahreras sistenzsystembezogenen Zusatzinformationsdarstellung 120 in der erzeug ten Landkarte 100 ausgewertet.

Im Falle eines benötigen Warnhinweises 130 wird dieser besonders domi nant angezeigt, wie dies beispielsweise durch das Anzeigen der Warnhin weise 130 im Randbereich 101 der erzeugten Landkarte 100 gezeigt ist. Falls es zu Platzproblemen kommen sollte, beispielsweise weil eine Vielzahl von Fahrerassistenzsystemen 40, 41, 42 aktiviert ist, können nach einer Priorisierungsvorschrift nur die aktuell benötigten sowie die besonders drin genden Informationen als Zusatzinformationsdarstellungen 120 dargestellt werden, sodass beispielsweise Warnhinweise 130 priorisiert hinsichtlich der anderen genannten fahrerassistenzsystemspezifischen Zusatzinformations darstellungen 120 dargestellt werden. Bei der erzeugten Landkarte 100 handelt es sich um eine integrierte Fahran zeige, die eine Kombination aus einer Navigationskarte und den Informatio nen der Fahrerassistenzsysteme 40, 41 , 42 darstellt. Das Kartenmaterial ist hierbei als dreidimensionale Landkarte 100 dargestellt. Diese dreidimensio nale Landkarte 100 zeichnet sich durch eine Krümmung auf einer z-Achse aus, um die begrenzte Höhe in frei programmierbaren Kombiinstrumenten ideal auszunutzen und zudem die Eigenfahrzeugdarstellung 114 zur Kenn zeichnung der eigenen Position des Kraftfahrzeugs 10 in ausreichender Größe darstellen zu können. Die genannte Krümmung der z-Achse ist in Fig. 2 nicht skizziert.

Ein Darstellen einer Sensoreinrichtungsposition, das heißt eine Position der Frontkamera 30 sowie der Heckkamera 31 relativ zur Umgebung 33, kann situativ angepasst werden, um bei einer erforderlich detaillierten Darstellung die Zoomposition zu verändern. Insbesondere sei angemerkt, dass ein jewei liges Gebäude 112 in der Umgebung 33 dreidimensional angezeigt wird. Die hierfür benötigten Daten können den Navigationssystemdaten entnommen werden und/oder von der Sensoreinrichtung 30, 31 bereitgestellt werden. Die Darstellung der verschiedenen Elemente, wie die Eigenfahrzeugdarstellung 114 und/oder die fahrerassistenzsystem bezogene Zusatzinformationsdarstel lung 120 werden spurgenau und positionsgetreu in der erzeugten Landkarte 100 eingezeichnet und passen sich der dort skizzierten Straßengeometrie an.

Die Schritte S1 bis S6 sowie die weiteren beschriebenen Auswerteschritte können von der Steuereinrichtung 37 ausgeführt werden.

Insgesamt zeigen die Beispiele eine integrierte Fahranzeige aus Navigati onskarte und Fahrerassistenzsystem 40, 41 , 42.

Claims

PATENTANSPRÜCHE:

Verfahren zum Bereitstellen einer dreidimensionalen Landkarte (100) in einem Kraftfahrzeug (10), das ein Navigationssystem (34) sowie zu mindest ein Fahrerassistenzsystem (40, 41, 42) aufweist, umfassend folgende Schritte:

- Erzeugen der dreidimensionalen Landkarte (100) mittels des Navi gationssystems (34), wobei die erzeugte Landkarte (100) eine Um gebung (33) des Kraftfahrzeugs (10) in dreidimensionaler Darstel lung anzeigt (S1);

- Erzeugen von einer fahrroutenbezogenen Navigationsdarstellung (102) in der erzeugten Landkarte (100) durch Auswerten von Navi gationssystemdaten des Navigationssystems (34), falls eine Rou tenführung mittels des Navigationssystems (34) aktiviert ist (S2);

- Überprüfen, ob das zumindest eine Fahrerassistenzsystem (40, 41, 42) aktiviert ist (S3);

- falls das zumindest eine Fahrerassistenzsystem (40, 41, 42) akti viert ist, Erfassen von vorgegebenen, die Umgebung (33) des Kraft fahrzeugs (10) beschreibenden Sensordaten mittels zumindest ei ner Sensoreinrichtung (30, 31) des Kraftfahrzeugs (10) gemäß ei ner Datenerfassungsvorschrift des zumindest einen aktivierten Fah rerassistenzsystems (40, 41 , 42) (S4);

- Erzeugen von zumindest einer fahrerassistenzsystem bezogenen Zusatzinformationsdarstellung (102) in der erzeugten Landkarte (100) durch Auswerten der erfassten Sensordaten (S5);

- Bereitstellen der erzeugten Landkarte (100) mit der erzeugten fahr routenbezogenen Navigationsdarstellung (102) und der erzeugten zumindest einen fahrerassistenzsystem bezogenen Zusatzinforma tionsdarstellung (120) im Kraftfahrzeug (10) mittels einer Anzeige vorrichtung (36) des Kraftfahrzeugs (10) (S6).

Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei als fahrerassis tenzsystembezogene Zusatzinformationsdarstellung (120) zumindest eine von folgenden Darstellungen erzeugt wird: - ein Manöverhinweis (123), insbesondere ein Richtungspfeil und/oder ein Fahrschlauch (122);

- ein eine Straßensituation beschreibendes Symbol (110), insbeson dere eine Spurbegrenzung (124), eine Infrastrukturdarstellung (126) und/oder ein Verkehrszeichen (127, 128);

- ein Warnhinweis (130);

- eine Kraftfahrzeugdarstellung (132) eines sich vor dem Kraftfahr zeug (10) und/oder seitlich des Kraftfahrzeugs (10) befindenden anderen Kraftfahrzeugs (22);

- eine Hinweisdarstellung (134) bezüglich eines sich von hinten dem Kraftfahrzeug (10) nähernden anderen Kraftfahrzeugs (10) und/oder eines sich seitlich des Kraftfahrzeugs (10) befindenden anderen Kraftfahrzeugs (24).

Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei, falls das akti vierte zumindest eine Fahrerassistenzsystem (40, 41 , 42) eine Fahrer assistenzfunktion unter Berücksichtigung eines mittels der erfassten Sensordaten beschriebenen Objekts (22) in der Umgebung (33) des Kraftfahrzeugs (10) durchführt, eine Objektdarstellung des Objekts (22) in der Landkarte (100) verödet und mittels einer vorgegebenen Markie rung hervorgehoben in der Landkarte (100) bereitgestellt wird.

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die fahr routenbezogene Navigationsdarstellung (102) eine Fahrroutendarstel lung (104) von zumindest einem Teilabschnitt einer Fahrroute des Kraft fahrzeugs (10) und/oder eine Navigationshinweisdarstellung (108), die insbesondere als ein eine aktuelle und/oder eine zukünftige Straßensi tuation beschreibendes Symbol (110) ausgestaltet ist, umfasst.

Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei die die aktuelle Straßensituation beschreibende aktuelle Navigationshinweisdarstellung (108) in der Landkarte (100) an einer vorgegebenen Navigationshin weisdarstellungsposition (129) positioniert ist, durch Auswerten der Na vigationssystemdaten die die zukünftige Straßensituation beschreiben- de zukünftige Navigationshinweisdarstellung (108) erzeugt wird und die erzeugte zukünftige Navigationshinweisdarstellung (108) in der Land karte (100) verortet und bei einer Fortbewegung des Kraftfahrzeugs (10) in der Landkarte (100), abhängig von einer Fortbewegungsrichtung (44) und einer Fortbewegungsgeschwindigkeit der Fortbewegung des Kraftfahrzeugs (10), bis zur Navigationshinweisdarstellungsposition (129) wandert.

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei eine aktuelle Position des Kraftfahrzeugs (10) beschreibende Positionsdaten mittels einer Erfassungseinrichtung (35) des Kraftfahrzeugs (10) erfasst werden und durch Auswerten der erfassten Positionsdaten eine in der Landkarte (100) verödete Eigenfahrzeugdarstellung (114) des Kraft fahrzeugs (10) in der erzeugten Landkarte (100) bereitgestellt wird.

Verfahren nach dem vorhergehenden Ansprüche, wobei eine Anord nung der Eigenfahrzeugdarstellung (114) und/oder der fahrerassistenz systembezogenen Zusatzinformationsdarstellung (120) in der erzeugten Landkarte (100) fahrspurgenau erfolgt.

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei als das zumindest eine Fahrerassistenzsystem (40, 41, 42) eines der folgenden Fahrerassistenzsysteme (40, 41, 42) im Kraftfahrzeug (10) aktiviert ist:

- ein adaptiver Fahrassistent;

- ein Spurhalteassistent;

- ein Kreuzungsassistent;

- ein Spurwechselassistent;

- ein Staupilot;

- eine lokale Gefahrenwarnung;

- eine prädiktive Geschwindigkeitsbegrenzung;

- ein prädiktiver Effizienzassistent;

- ein Abbiegeassistent;

- ein Abstandsregeltempomat;

- ein Notbremsassistent; - ein Ausweichassistent;

- ein Manövrierassistent;

- eine Verkehrszeichenerkennung;

- ein Ampelinformationsassistent; und/oder - ein Einparkassistent.

9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Um gebung (33) des Kraftfahrzeugs (10) beschreibende Umgebungsdaten mittels einer Kommunikationsverbindung (39) mit einer externen Ser- Vereinrichtung (46), einem anderen Kraftfahrzeug (10) und/oder einer

Infrastruktureinrichtung (17) im Kraftfahrzeug (10) empfangen und zum Erzeugen der zumindest einen fahrerassistenzsystem bezogenen Zu satzinformationsdarstellung (120) in der erzeugten Landkarte (100) ausgewertet werden.

10. Kraftfahrzeug (10), das ein Navigationssystem (34) sowie zumindest ein Fahrerassistenzsystem (40, 41 , 42) aufweist und dazu ausgebildet ist, ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche durchzufüh ren.