DE102018108034A1

DE102018108034A1 - Autonome Fahrvorrichtung und Benachrichtigungsverfahren

Info

Publication number: DE102018108034A1
Application number: DE102018108034.4A
Authority: DE
Inventors: Hideo Fukamachi
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2017-04-13
Filing date: 2018-04-05
Publication date: 2018-10-18
Anticipated expiration: 2038-04-06
Also published as: CN108725432A; JP2018180946A; JP6769383B2; CN108725432B; DE102018108034B4; US20180297612A1

Abstract

Eine autonome Fahrvorrichtung umfasst: eine Fahrsteuerungseinheit (29), welche derart konfiguriert ist, dass diese bewirkt, dass ein Fahrzeug autonom hin zu einem Ziel fährt; eine Ankunftsbestimmungseinheit (25), welche derart konfiguriert ist, dass diese bestimmt, ob das Fahrzeug bei dem Ziel angekommen ist; eine Zustiegs-/Ausstiegserfassungseinheit (26), welche derart konfiguriert ist, dass diese erfasst, ob ein Insasse in das Fahrzeug gestiegen oder aus diesem ausgestiegen ist; und eine Benachrichtigungseinheit (28), welche derart konfiguriert ist, dass diese eine Benachrichtigung nach außerhalb des Fahrzeugs sendet, wenn die Zustiegs-/Ausstiegserfassungseinheit (26) nicht erfasst, dass der Insasse innerhalb einer vorbestimmten Zustiegs-/Ausstiegsbestimmungszeit, nachdem die Ankunftsbestimmungseinheit (25) bestimmt, dass das Fahrzeug bei dem Ziel angekommen ist, in das Fahrzeug gestiegen oder aus diesem ausgestiegen ist.

Description

Hintergrund der Erfindung
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft eine autonome Antriebs- bzw. Fahrvorrichtung und ein Benachrichtigungsverfahren.
Beschreibung des zugehörigen Stands der Technik
Die japanische Patentveröffentlichung mit der Nummer 2016-115364 ( JP 2016 - 115364 A ) beschreibt beispielsweise eine Technologie, welche ein autonomes Fahrzeug, das autonom fahren kann, veranlasst, für eine Abholung in einem unbemannten Modus hin zu einem Nutzer zu fahren.
Kurzfassung der Erfindung
Manchmal tritt ein Fall auf, in welchem, wenn ein autonomes Fahrzeug, das in einem unbemannten Modus fährt, zu einem Nutzer-spezifischen Ziel ausgeliefert wird, der Nutzer bei dem Ziel nicht anwesend ist, auch nachdem das autonome Fahrzeug bei dem Ziel angekommen ist. In diesem Fall verweilt das autonome Fahrzeug dort, ohne dass der Manager die Situation kennt, was manchmal zu der Möglichkeit führt, dass das Fahrzeug die Fahrt anderer Fahrzeuge behindert, und zu der Möglichkeit, dass andere Nutzer nicht in der Lage sind, das autonome Fahrzeug zu nutzen. Es gibt ebenso einen Fall, in welchem, wenn ein autonomes Fahrzeug mit einem Insassen in dem Fahrzeug autonom fährt und bei dem Ziel ankommt, der Insasse aufgrund einer Abnormalität des Zustands des Insassen nicht aus dem Fahrzeug aussteigen kann. Die vorliegende Erfindung stellt eine autonome Antriebs- bzw. Fahrvorrichtung bereit, welche eine Benachrichtigung demgemäß absendet, ob ein Insasse in das Fahrzeug gestiegen oder aus diesem ausgestiegen ist, nachdem ein autonomes Fahrzeug, das autonom fahren kann, bei einem voreingestellten Ziel ankommt.
Eine autonome Fahrvorrichtung gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst: eine Fahrsteuerungseinheit, welche derart konfiguriert ist, dass diese bewirkt, dass ein Fahrzeug autonom hin zu einem Ziel fährt; eine Ankunftsbestimmungseinheit, welche derart konfiguriert ist, dass diese bestimmt, ob das Fahrzeug bei dem Ziel angekommen ist; eine Zustiegs-/Ausstiegserfassungseinheit, welche derart konfiguriert ist, dass diese erfasst, ob ein Insasse in das Fahrzeug gestiegen oder von diesem ausgestiegen ist; und eine Benachrichtigungseinheit, welche derart konfiguriert ist, dass diese eine Benachrichtigung nach außerhalb des Fahrzeugs sendet, wenn die Zustiegs-/Ausstiegserfassungseinheit nicht erfasst, dass der Insasse in einer vorbestimmten Zustiegs-/Ausstiegsbestimmungszeit, nachdem die Ankunftsbestimmungseinheit bestimmt, dass das Fahrzeug bei dem Ziel angekommen ist, in das Fahrzeug gestiegen oder von diesem ausgestiegen ist.
Eine autonome Fahrvorrichtung gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst: eine elektronische Steuerungseinheit, welche derart konfiguriert ist, dass diese bewirkt, dass ein Fahrzeug autonom hin zu einem Ziel fährt; bestimmt, ob das Fahrzeug bei dem Ziel angekommen ist; erfasst, ob ein Insasse in das Fahrzeug gestiegen oder von diesem ausgestiegen ist; und eine Benachrichtigung nach außerhalb des Fahrzeugs sendet, wenn ein Zusteigen des Insassen in das Fahrzeug oder ein Aussteigen des Insassen aus demselben nicht innerhalb einer vorbestimmten Zustiegs-/Ausstiegsbestimmungszeit, nachdem die Ankunft des Fahrzeugs bei dem Ziel bestimmt ist, erfasst wird.
Bei dem vorstehend beschriebenen Aspekt ist die Fahrsteuerungseinheit derart konfiguriert, dass diese das Fahrzeug veranlasst, in einem unbemannten Modus zu fahren, und die Benachrichtigungseinheit ist derart konfiguriert, dass diese die Benachrichtigung nach außen sendet, um anzugeben, dass der Insasse nicht in das Fahrzeug gestiegen ist, wenn die Zustiegs-/Ausstiegserfassungseinheit nicht erfasst, dass der Insasse innerhalb der vorbestimmten Zustiegs-/Ausstiegsbestimmungszeit, nachdem das Fahrzeug bei dem Ziel angekommen ist, in das Fahrzeug gestiegen ist.
Bei dem vorstehend beschriebenen Aspekt kann die Fahrsteuerungseinheit derart konfiguriert sein, dass diese bewirkt, dass das Fahrzeug in einem bemannten Modus fährt; und die Benachrichtigungseinheit kann derart konfiguriert sein, dass diese die Benachrichtigung nach außen sendet, um anzugeben, dass der Insasse nicht aus dem Fahrzeug ausgestiegen ist, wenn die Zustiegs-/Ausstiegserfassungseinheit nicht erfasst, dass der Insasse in der vorbestimmten Zustiegs-/Ausstiegsbestimmungszeit, nachdem das Fahrzeug bei dem Ziel angekommen ist, aus dem Fahrzeug ausgestiegen ist.
Die autonome Fahrvorrichtung sendet eine Benachrichtigung nach außerhalb des Fahrzeugs, falls nicht erfasst wird, dass der Insasse innerhalb der Zustiegs-/Ausstiegsbestimmungszeit, nachdem bestimmt wird, dass das Fahrzeug bei dem Ziel angekommen ist, in das Fahrzeug gestiegen oder von diesem ausgestiegen ist. Bei dieser Konfiguration sendet die autonome Fahrvorrichtung eine Benachrichtigung wie folgt aus. Falls der Insasse beispielsweise aufgrund einer Abnormalität des Zustands des Insassen nicht aus dem Fahrzeug aussteigen kann, nachdem das Fahrzeug mit dem Insassen in dem Fahrzeug hin zu dem voreingestellten Ziel gefahren ist, sendet die autonome Fahrvorrichtung eine Benachrichtigung nach außerhalb des Fahrzeugs, um über die Bedienung bzw. den Zustand zu informieren. Zusätzlich sendet die autonome Fahrvorrichtung eine Benachrichtigung nach außerhalb des Fahrzeugs, falls ein Nutzer bei dem Ziel nicht anwesend ist und daher nicht in das Fahrzeug steigt, nachdem das Fahrzeug ohne Insassen in dem Fahrzeug hin zu dem voreingestellten Ziel gefahren ist, um über den Zustand zu informieren. Basierend auf diesen Benachrichtigungen kann der benachrichtigte Manager Kenntnis davon haben, dass bei dem Fahrzeug oder hinsichtlich des Zustands des Insassen eine Abnormalität aufgetreten ist. Auf diese Art und Weise kann die autonome Fahrvorrichtung eine Benachrichtigung demgemäß absenden, ob der Insasse in das Fahrzeug oder aus diesem ausgestiegen ist, nachdem das Fahrzeug, welches autonom fahren kann, bei dem voreingestellten Ziel ankommt.
Bei dem vorstehend beschriebenen Aspekt kann die Benachrichtigung hin zu einer Empfangsvorrichtung außerhalb des Fahrzeugs gesendet werden.
Bei dem vorstehend beschriebenen Aspekt kann die Benachrichtigung unter Verwendung eines Geräusches, eines Lichts oder einer Anzeige ausgegeben werden.
Bei dem vorstehend beschriebenen Aspekt kann die autonome Fahrvorrichtung ferner eine Fahrplanerzeugungseinheit umfassen, welche derart konfiguriert ist, dass diese eine Route hin zu dem Ziel bestimmt, wobei die Fahrsteuerungseinheit derart konfiguriert ist, dass diese bewirkt, dass das Fahrzeug entlang der Route autonom fährt.
Bei dem vorstehend beschriebenen Aspekt kann die autonome Fahrvorrichtung ferner eine Zielannahmeeinheit umfassen, welche derart konfiguriert ist, dass diese eine Einstellung des Ziels annimmt.
Bei dem vorstehend beschriebenen Aspekt kann die Zustiegs-/Ausstiegserfassungseinheit derart konfiguriert sein, dass diese basierend auf einem Erfassungsergebnis eines Sensors oder einem von einer Kamera aufgenommenen Bild eines Innenraums des Fahrzeugs erfasst, ob der Insasse in das Fahrzeug gestiegen oder von diesem ausgestiegen ist.
Bei dem vorstehend beschriebenen Aspekt kann der Sensor zumindest einen Sensor aus einem Türöffnungs-/Schließsensor, einem Lastsensor, einem Sitzsensor und einem Infrarotstrahlsensor umfassen, wobei der Türöffnungs-/Schließsensor derart konfiguriert sein kann, dass dieser erfasst, ob eine Türe geöffnet oder geschlossen ist, wobei der Lastsensor derart konfiguriert sein kann, dass dieser ein Gewicht des Fahrzeugs erfasst, wobei der Sitzsensor derart konfiguriert sein kann, dass dieser einen auf einen Sitz aufgebrachten Druck erfasst.
Bei dem vorstehend beschriebenen Aspekt kann die Ankunftsbestimmungseinheit derart konfiguriert sein, dass diese basierend auf Fahrzeugpositionsinformationen einschließlich einer Position des Fahrzeugs auf einer Karte zu einer Zeit, wenn die Ankunftsbestimmungseinheit bestimmt, ob das Fahrzeug bei dem Ziel angekommen ist, bestimmt, ob das Fahrzeug bei dem Ziel angekommen ist.
Bei dem vorstehend beschriebenen Aspekt kann die Position des Fahrzeugs auf der Karte basierend auf Karteninformationen, die in einer Kartendatenbank gespeichert sind, und extern eingegebenen Informationen eines globalen Positionierungssystems erkannt werden.
Bei dem vorstehend beschriebenen Aspekt kann die Position des Fahrzeugs auf der Karte basierend auf Karteninformationen, die in einer Kartendatenbank gespeichert sind, und einem Erfassungsergebnis eines auf dem Fahrzeug montierten externen Sensors erkannt werden, wobei der externe Sensor derart konfiguriert ist, dass dieser eine Umgebungssituation des Fahrzeugs erfasst.
Bei dem vorstehend beschriebenen Aspekt kann die Ankunftsbestimmungseinheit derart konfiguriert sein, dass diese bestimmt, dass das Fahrzeug bei dem Ziel angekommen ist, wenn das Fahrzeug für eine vorbestimmte Ankunftsbestimmungszeit oder länger kontinuierlich stationär bei dem Ziel verweilt, nachdem das Fahrzeug bei dem Ziel ankommt. Dies bedeutet, dass die autonome Fahrvorrichtung nicht erfassen kann, dass das Fahrzeug bei dem Ziel angekommen ist, wenn das Fahrzeug das Ziel einfach passiert, sondern wenn das Fahrzeug bei dem Ziel ankommt und in dem Zustand, in welchem der Insasse in das Fahrzeug oder aus diesem aussteigen kann, dort stationär verweilt.
Bei dem vorstehend beschriebenen Aspekt kann die autonome Fahrvorrichtung ferner eine Erfassungseinheit für einen zurückgelassenen bzw. vergessenen Gegenstand umfassen, welche derart konfiguriert ist, dass diese durch Vergleichen eines Fahrzeugzustands, bevor der Insasse in das Fahrzeug steigt, und eines Fahrzeugzustands, nachdem der Insasse aus dem Fahrzeug aussteigt, erfasst, ob sich in dem Fahrzeug ein zurückgelassener Gegenstand befindet Die Benachrichtigungseinheit kann derart konfiguriert sein, dass diese eine Benachrichtigung nach außerhalb des Fahrzeugs sendet, wenn die Zustiegs-/Ausstiegserfassungseinheit erfasst, dass der Insasse aus dem Fahrzeug ausgestiegen ist, und wenn die Erfassungseinheit für einen zurückgelassenen Gegenstand erfasst, das ein zurückgelassener Gegenstand vorhanden ist. Auf diese Art und Weise sendet die autonome Fahrvorrichtung eine Benachrichtigung nach außen, falls ein Gegenstand zurückbleibt bzw. vergessen wird, wenn der Insasse aus dem Fahrzeug aussteigt. Dies ermöglicht dem benachrichtigten Manager oder dem Insassen, welcher aus dem Fahrzeug V aussteigt, Kenntnis davon zu haben, dass sich ein zurückgelassener Gegenstand in dem Fahrzeug V befindet.
Bei dem vorstehend beschriebenen Aspekt kann die Benachrichtigung hin zu einer Empfangsvorrichtung außerhalb des Fahrzeugs gesendet werden.
Bei dem vorstehend beschriebenen Aspekt kann die Empfangsvorrichtung einem mobilen Endgerät des Insassen entsprechen.
Ein Benachrichtigungsverfahren wird bei einer autonomen Fahrvorrichtung durchgeführt, welche bewirkt, dass ein Fahrzeug in einem bemannten Modus oder einem unbemannten Modus autonom entlang einer Route hin zu einem Ziel fährt. Das Benachrichtigungsverfahren weist auf: Bestimmen, ob das Fahrzeug bei dem Ziel angekommen ist; und Senden einer Benachrichtigung nach außerhalb des Fahrzeugs, wenn ein Zusteigen oder ein Aussteigen eines Insassen aus dem Fahrzeug nicht innerhalb einer vorbestimmten Zustiegs-/Ausstiegsbestimmungszeit erfasst wird, nach dem Bestimmen, dass das Fahrzeug bei dem Ziel angekommen ist, bei der Bestimmung, ob das Fahrzeug bei dem Ziel angekommen ist.
Dieses Benachrichtigungsverfahren sendet eine Benachrichtigung nach außerhalb des Fahrzeugs, falls nicht erfasst wird, dass der Insasse innerhalb der vorbestimmten Zustiegs-/Ausstiegsbestimmungszeit, nachdem bestimmt ist, dass das Fahrzeug bei dem Ziel angekommen ist, in das bzw. aus dem Fahrzeug gestiegen ist. Bei diesem Verfahren wird beispielsweise eine Benachrichtigung nach außerhalb des Fahrzeugs gesendet, falls der Insasse aufgrund einer Abnormalität des Zustands des Insassen, nachdem das Fahrzeug mit dem Insasse in dem Fahrzeug hin zu dem voreingestellten Ziel gefahren ist, nicht aus dem Fahrzeug aussteigen kann. Bei diesem Verfahren wird beispielsweise eine Benachrichtigung nach außerhalb des Fahrzeugs gesendet, falls ein Nutzer bei dem Ziel nicht anwesend ist und dieser daher nicht in das Fahrzeug steigt, nachdem das Fahrzeug ohne Insassen in dem Fahrzeug hin zu dem voreingestellten Ziel gefahren ist. Basierend auf diesen Benachrichtigungen kann der benachrichtigte Manager Kenntnis davon haben, dass bei dem Fahrzeug oder dem Zustand des Insassen eine Abnormalität aufgetreten ist. Auf diese Art und Weise kann dieses Benachrichtigungsverfahren, nachdem das Fahrzeug, welches autonom fahren kann, bei dem voreingestellten Ziel ankommt, eine Benachrichtigung demgemäß, ob der Insasse in das bzw. aus dem Fahrzeug gestiegen ist, absenden.
Gemäß den vorstehend beschriebenen Aspekten kann eine Benachrichtigung demgemäß gesendet werden, ob der Insasse in das oder aus dem Fahrzeug gestiegen ist, nachdem das Fahrzeug, welches autonom fahren kann, bei dem voreingestellten Ziel ankommt.
Figurenliste
Merkmale, Vorteile und die technische und industrielle Bedeutung beispielhafter Ausführungsformen der Erfindung werden nachstehend unter Bezugnahme auf die beigefügten Abbildungen beschrieben, in welchen gleiche Bezugszeichen gleiche Elemente bezeichnen, und worin:

1 eine Abbildung ist, welche eine allgemeine Konfiguration einer autonomen Fahrvorrichtung in einer Ausführungsform zeigt;
2 ein Flussdiagramm ist, welches einen Ablauf einer Benachrichtigungsverarbeitung zeigt, welche ausgeführt wird, wenn eine autonome Fahrvorrichtung bewirkt, dass ein Fahrzeug in einem bemannten Modus fährt; und
3 ein Flussdiagramm ist, welches einen Ablauf einer Benachrichtigungsverarbeitung zeigt, welche ausgeführt wird, wenn eine autonome Fahrvorrichtung bewirkt, dass ein Fahrzeug in einem unbemannten Modus fährt.

Detaillierte Beschreibung von Ausführungsformen
Eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird nachstehend unter Bezugnahme auf die beigefügten Abbildungen detailliert beschrieben. In der nachstehenden Beschreibung der Figuren weisen die gleichen Komponenten die gleichen Bezugszeichen auf und auf die sich wiederholende Beschreibung wird verzichtet.
Wie in 1 gezeigt ist, führt eine autonome Fahrvorrichtung 100 in dieser Ausführungsform, die auf einem Fahrzeug V, wie einem Personenkraftfahrzeug, montiert ist, eine autonome Fahrsteuerung durch, welche bewirkt, dass das Fahrzeug V gemäß einem im Vorhinein erzeugten Fahrplan autonom fährt. Der Zustand, in welchem die autonome Fahrsteuerung durchgeführt wird, bezieht sich auf den Fahrzustand, in welchem die Steuerung einschließlich der Geschwindigkeitssteuerung und der Lenksteuerung des Fahrzeugs V durch die autonome Fahrvorrichtung 100 durchgeführt wird.
Die autonome Fahrvorrichtung 100 in dieser Ausführungsform bewirkt, dass das Fahrzeug V in einem bemannten Modus, in welchem sich der Insasse in dem Fahrzeug V befindet, autonom hin zu dem Ziel fährt, welches durch den in dem Fahrzeug V fahrenden Insassen eingestellt ist. Die autonome Fahrvorrichtung 100 bewirkt außerdem, dass das Fahrzeug V in einem unbemannten Modus, in welchem sich kein Insasse in dem Fahrzeug V befindet, autonom hin zu dem Ziel fährt, welches über eine drahtlose Kommunikation durch den Nutzer des Fahrzeugs V (eine Person, welche das Fahrzeug V nutzen wird) oder durch das Management- bzw. Verwaltungszentrum eingestellt ist. In der nachstehenden Beschreibung bezieht sich der Nutzer des Fahrzeugs V (eine Person, welche das Fahrzeug V nutzen wird) auf eine Person, welche in das bei dem Ziel angekommene Fahrzeug V steigen und in diesem fahren wird. Das Verwaltungszentrum bezieht sich auf ein Zentrum zum Verwalten des Fahrzustands des Fahrzeugs V. Das Verwaltungszentrum verwaltet beispielsweise den Fahrzustand einer Mehrzahl von Fahrzeugen V und liefert die Fahrzeuge V zu bestimmten Orten (Zielen).
Wie in 1 gezeigt ist, umfasst die autonome Fahrvorrichtung 100 eine ECU 20 zum Durchführen einer autonomen Fahrsteuerung. Die ECU 20 entspricht einer elektronischen Steuerungseinheit mit einer zentralen Verarbeitungseinheit [CPU], einem Nurlesespeicher [ROM], einem Direktzugriffsspeicher [RAM], einer Steuergerätenetz [CAN]-Kommunikationsschaltung usw. Die ECU 20 lädt ein Programm von dem ROM in den RAM, um zu veranlassen, dass die CPU das in den RAM geladene Programm ausführt, um verschiedene Funktionen zu implementieren. Die ECU 20 kann durch eine Mehrzahl von elektronischen Steuerungseinheiten konfiguriert sein. Mit der ECU 20 sind ein externer Sensor 1, ein Empfänger 2 eines globalen Positionierungssystems [GPS], ein interner Sensor 3, eine Kartendatenbank 4, ein Türöffnungs-/Schließsensor 5, ein Lastsensor 6, ein Navigationssystem 7, ein Stellglied 8, eine Mensch-Maschine-Schnittstelle [HMI] 9 und eine Kommunikationseinheit 10 verbunden.
Der externe Sensor 1 entspricht einer Erfassungsvorrichtung, welche die Umgebungssituation des Fahrzeugs V erfasst. Der externe Sensor 1 umfasst eine Kamera und/oder einen Radarsensor. Die Kamera entspricht einer Aufnahmevorrichtung, welche die Außensituation des Fahrzeugs V aufnimmt. Die Kamera ist auf der Innenseite der Windschutzscheibe des Fahrzeugs V vorgesehen. Die Kamera sendet die aufgenommenen Informationen über die Außensituation des Fahrzeugs V hin zu der ECU 20. Die Kamera kann einer molekularen Kamera oder einer Stereokamera entsprechen. Die Stereokamera umfasst zwei Aufnahmeeinheiten, die angeordnet sind, so dass die Disparität zwischen dem rechten Auge und dem linken Auge reproduziert werden kann. Die durch die Stereokamera aufgenommenen Informationen umfassen außerdem die Tiefenrichtungsinformationen.
Der Radarsensor entspricht einer Erfassungsvorrichtung, welche Hindernisse um das Fahrzeug V herum unter Verwendung von Radiowellen (beispielsweise Millimeterwellen) oder Licht erfasst. Der Radarsensor umfasst beispielsweise ein Millimeterwellenradar oder ein Light Detection and Ranging [LIDAR]. Der Radarsensor erfasst ein Hindernis durch das Aussenden von Radiowellen oder von Licht hin zu der Umgebung des Fahrzeugs V und durch Aufnehmen bzw. Empfangen von Radiowellen oder Licht, welche durch das Hindernis reflektiert werden bzw. wird. Der Radarsensor sendet die erfassten Hindernisinformationen hin zu der ECU 20. Hindernisse umfassen festgelegte Hindernisse, wie Leitplanken und Gebäude, wie auch sich bewegende Hindernisse, wie Fußgänger, Fahrräder und andere Fahrzeuge.
Der auf dem Fahrzeug V montierte GPS-Empfänger 2 dient als eine Positionsmesseinheit, welche die Position des Fahrzeugs V misst. Der GPS-Empfänger 2 empfängt Signale von drei oder mehr GPS-Satelliten, um die Position des Fahrzeugs V (beispielsweise den Breitengrad und den Längengrad des Fahrzeugs V) zu messen. Der GPS-Empfänger 2 sendet die gemessenen Positionsinformationen über das Fahrzeug V hin zu der ECU 20.
Der interne Sensor 3 entspricht einer Erfassungsvorrichtung, welche den Fahrzustand des Fahrzeugs V erfasst. Der interne Sensor 3 umfasst zumindest ein Element aus einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, einem Beschleunigungssensor und einem Gierratensensor. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor entspricht einer Erfassungsvorrichtung, welche die Geschwindigkeit des Fahrzeugs V erfasst. Als der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor wird ein Raddrehzahlsensor verwendet. Der Raddrehzahlsensor ist bei den Rädern des Fahrzeugs V oder bei einer Komponente, wie der Antriebswelle, die synchron mit den Rädern rotiert, vorgesehen, um die Drehzahl der Räder zu erfassen. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor sendet die erfassten Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen hin zu der ECU 20.
Der Beschleunigungssensor entspricht einer Erfassungsvorrichtung, welche die Beschleunigung des Fahrzeugs V erfasst. Der Beschleunigungssensor umfasst einen Längsbeschleunigungssensor, welcher eine Beschleunigung in der Längsrichtung des Fahrzeugs V erfasst, und einen Querbeschleunigungssensor, welcher eine Beschleunigung in der Querrichtung des Fahrzeugs V erfasst. Der Beschleunigungssensor sendet die Beschleunigungsinformationen über das Fahrzeug V hin zu der ECU 20. Der Gierratensensor entspricht einer Erfassungsvorrichtung, welche die Gierrate (Drehwinkelgeschwindigkeit) um die vertikale Achse bei dem Schwerpunkt des Fahrzeugs V erfasst. Als der Gierratensensor kann beispielsweise ein Gyrosensor verwendet werden. Der Gierratensensor sendet die erfassten Gierrateninformationen über das Fahrzeug V hin zu der ECU 20.
Die Kartendatenbank 4 entspricht einer Datenbank, welche Karteninformationen speichert. Die Kartendatenbank 4 ist in einem auf dem Fahrzeug V montierten Festplattenlaufwerk (HDD) ausgebildet. Die Karteninformationen umfassen die Positionsinformationen über Straßen, die Informationen über Straßengestaltungen, die Positionsinformationen über Kreuzungen und Knotenpunkte und Geschwindigkeitsbeschränkungen der Straßen. Die Informationen über eine Straßengestalt umfassen die Informationen dahingehend, ob die Straße einer gekrümmten Straße oder einer geraden Straße entspricht, die Krümmung einer gekrümmten Straße, die Neigung einer Straßenoberfläche (Steigung, Gefälle) usw. Die Kartendatenbank 4 kann in einem Server gespeichert sein, der mit dem Fahrzeug V kommunizieren kann.
Der Türöffnungs-/Schließsensor 5 entspricht einer Erfassungsvorrichtung, welche die Öffnung und das Schließen der Tür des Fahrzeugs V erfasst. Der Türöffnungs-/Schließsensor 5, der um den Türöffnungsteil des Fahrzeugkörpers oder bei den Türen des Fahrzeugs V installiert ist, erfasst den Türöffnungszustand und den Türschließzustand. Der Türöffnungs-/Schließsensor 5 gibt das Erfassungsergebnis des Türöffnungs-/Schließzustands zu der ECU 20 aus.
Der Lastsensor 6 erfasst das Gewicht des Fahrzeugkörpers des Fahrzeugs V. Beispielsweise erfasst der Lastsensor 6, welcher um die Aufhängung des Fahrzeugs V herum montiert ist, das Gewicht des Fahrzeugkörpers. Der Lastsensor 6 gibt das Gewichtserfassungsergebnis zu der ECU 20 aus.
Das Navigationssystem 7, welches in dem Fahrzeug V montiert ist, stellt eine Zielroute ein, entlang welcher das Fahrzeug V autonom fahren wird. Das Navigationssystem 7 berechnet eine Zielroute ausgehend von der Position des Fahrzeugs V hin zu dem Ziel basierend auf dem voreingestellten Ziel, der durch den GPS-Empfänger 2 gemessenen Position des Fahrzeugs V und den in der Kartendatenbank 4 gespeicherten Karteninformationen. Das Ziel der autonomen Fahrsteuerung wird beispielsweise eingestellt, wenn der Insasse des Fahrzeugs V den bei dem Navigationssystem 7 vorgesehenen Eingabeknopf (oder Berührungstastfeld) betätigt. Das Navigationssystem 7 erlangt zusätzlich drahtlos ein Ziel von dem Nutzer des Fahrzeugs V (eine Person, welche das Fahrzeug V nutzen wird) oder dem Verwaltungszentrum, und dieses stellt das erlangte Ziel als das Ziel der autonomen Fahrsteuerung ein. Das heißt, das Navigationssystem 7 dient als eine Zielannahmeeinheit, welche die Einstellung eines Ziels annimmt. Eine Zielroute wird durch Unterscheiden der Spuren der Straße eingestellt. Das Navigationssystem 7 kann eine Zielroute durch ein bekanntes Verfahren einstellen. Das Navigationssystem 7 benachrichtigt den Fahrer über eine Zielroute durch eine Anzeige auf der Anzeigevorrichtung oder Sound bzw. ein Geräusch, welches von dem Lautsprecher ausgegeben wird. Das Navigationssystem 7 gibt die Informationen über die Zielroute des Fahrzeugs V zu der ECU 20 aus.
Das Stellglied 8 entspricht einer Vorrichtung, welche die Fahrsteuerung des Fahrzeugs V durchführt. Das Stellglied 8 umfasst zumindest ein Drosselstellglied, ein Bremsstellglied und ein Lenkstellglied. Das Drosselstellglied steuert den Betrag der zu der Maschine zu führenden Luft (Drosselwinkel) gemäß dem Steuersignal von der ECU 20, um die Antriebskraft des Fahrzeugs V zu steuern. Wenn das Fahrzeug V einem Hybridfahrzeug entspricht, wird der Betrag der zu der Maschine zu führenden Luft sowie das Steuersignal von der ECU 20 zu dem Motor, welcher als die Leistungsquelle dient, aufgenommen, um die Antriebskraft zu steuern. Wenn das Fahrzeug V einem Elektrofahrzeug entspricht, wird das Steuersignal von der ECU 20 zu dem Motor, welcher als die Leistungsquelle dient, empfangen, um die Antriebskraft zu steuern. Der Motor, welcher als die Leistungsquelle in einem Hybridfahrzeug oder einem Elektrofahrzeug verwendet wird, bildet das Stellglied 8.
Das Bremsstellglied steuert das Bremssystem gemäß dem Steuersignal von der ECU 20, um die auf die Räder des Fahrzeugs V aufzubringende Bremskraft zu steuern. Als das Bremssystem kann ein Hydraulikbremssystem verwendet werden. Das Lenkstellglied steuert das Antreiben des Unterstützungsmotors, welcher einer Komponente des elektrischen Servolenksystems entspricht, zum Steuern des Lenkmoments gemäß dem von der ECU 20 empfangenen Steuersignal. Dadurch steuert das Lenkstellglied das Lenkmoment des Fahrzeugs V.
Die HMI 9 entspricht einer Schnittstelle zum Senden und Empfangen von Informationen zwischen dem Fahrer und der autonomen Fahrvorrichtung 100. Die HMI 9 besitzt eine Anzeige zum Anzeigen von Bildinformationen für den Fahrer, einen Lautsprecher zum Ausgeben von Stimmen, Eingabeknöpfe oder ein Berührungstastfeld zum Ermöglichen, dass der Fahrer Eingabebetätigungen durchführt, und eine Stimmeneingabevorrichtung. Die HMI 9 sendet die durch den Fahrer eingegebenen Informationen zu der ECU 20. Die HMI 9 zeigt gemäß dem Steuersignal von der ECU 20 Bildinformationen auf der Anzeigevorrichtung an und gibt Stimmen über den Lautsprecher aus. Die HMI 9 besitzt eine Anzeigevorrichtung, welche Bildinformationen anzeigt, und einen Lautsprecher, welcher Stimmen hin zu der Außenseite des Fahrzeugs V ausgibt.
Die Kommunikationseinheit 10 besitzt die Funktion zum Kommunizieren mit dem Äußeren des Fahrzeugs V. Die Kommunikationseinheit 10 kann beispielsweise drahtlos mit dem Verwaltungszentrum kommunizieren, welches den Fahrzustand des Fahrzeugs V verwaltet.
Nachfolgend wird die funktionelle Konfiguration der ECU 20 beschrieben. Die ECU 20 umfasst eine Fahrzeugpositionserkennungseinheit 21, eine Außensituationserkennungseinheit 22, eine Fahrzustandserkennungseinheit 23, eine Fahrplanerzeugungseinheit 24, eine Ankunftsbestimmungseinheit 25, eine Zustiegs-/Ausstiegserfassungseinheit 26, eine Erfassungseinheit 27 für einen zurückgelassenen Gegenstand, eine Benachrichtigungseinheit 28 und eine Fahrsteuerungseinheit 29. Zu beachten ist, dass ein Teil der Funktionen der ECU 20 durch einen Server durchgeführt werden kann, der mit dem Fahrzeug V kommunizieren kann.
Die Fahrzeugpositionserkennungseinheit 21 erkennt die Position des Fahrzeugs V auf der Karte basierend auf den von dem GPS-Empfänger 2 empfangenen Positionsinformationen und den in der Kartendatenbank 4 gespeicherten Karteninformationen. Die Fahrzeugpositionserkennungseinheit 21 kann die Positionsinformationen über festgelegte Hindernisse, wie Strommasten, die in den in der Kartendatenbank 4 gespeicherten Karteninformationen umfasst sind, sowie das durch den externen Sensor 1 erfasste Erfassungsergebnis verwenden, um die Position des Fahrzeugs V auf der Karte unter Verwendung einer vorhandenen Simultaneous Localization and Mapping [SLAM]-Technologie zu erkennen.
Die Außensituationserkennungseinheit 22 erkennt die Außensituation des Fahrzeugs V basierend auf dem Erfassungsergebnis des externen Sensors 1. Die Außensituationserkennungseinheit 22 verwendet ein bekanntes Verfahren, um die Außensituation des Fahrzeugs V einschließlich der Position eines Hindernisses um das Fahrzeug V herum basierend auf dem durch die Kamera aufgenommenen Bild und/oder den durch den Radarsensor erfassten Hindernisinformationen zu erkennen.
Die Fahrzustandserkennungseinheit 23 erkennt den Fahrzustand des Fahrzeugs V einschließlich der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Richtung des Fahrzeugs V basierend auf dem Erfassungsergebnis des internen Sensors 3. Die Fahrzustandserkennungseinheit 23 erkennt insbesondere die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs V basierend auf den aus dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor empfangenen Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen. Die Fahrzustandserkennungseinheit 23 erkennt die Richtung des Fahrzeugs V basierend auf den von dem Gierratensensor empfangenen Gierrateninformationen.
Die Fahrplanerzeugungseinheit 24 erzeugt einen Fahrplan des Fahrzeugs V basierend auf der über das Navigationssystem 7 voreingestellten Zielroute, den in der Kartendatenbank 4 gespeicherten Karteninformationen, der durch die Außensituationserkennungseinheit 22 erkannten Außensituation des Fahrzeugs V und dem durch die Fahrzustandserkennungseinheit 23 erkannten Fahrzustand des Fahrzeugs V. Dieser Fahrplan entspricht einem Fahrplan ausgehend von der aktuellen Position des Fahrzeugs V bis das Fahrzeug bei dem voreingestellten Ziel ankommt.
Ein Fahrplan umfasst Steuerungszielwerte des Fahrzeugs V, welche jeweils einer Position des Fahrzeugs V auf der Zielroute entsprechen. Eine Position auf der Zielroute bezieht sich auf eine Position auf der Zielroute auf der Karte in der Erstreckungsrichtung. Eine Position auf der Zielroute steht für eine eingestellte Längsposition, die bei einem vorbestimmten Intervall (beispielsweise 1 m) in der Erstreckungsrichtung der Zielroute eingestellt ist. Ein Steuerungszielwert bezieht sich auf einen Wert, der bei dem Fahrplan als ein Steuerungsziel des Fahrzeugs V verwendet wird. Der Steuerungszielwert ist in Zusammenhang mit jeder eingestellten Längsposition auf der Zielroute eingestellt. Die Fahrplanerzeugungseinheit 24 erzeugt einen Fahrplan durch Einstellen der eingestellten Längspositionen auf der Zielroute bei einem vorbestimmten Intervall und gleichzeitig durch Einstellen der Steuerungszielwerte (beispielsweise Ziel-Lateralposition und die Ziel-Fahrzeuggeschwindigkeit) für jede eingestellte Längsposition. Die eingestellte Längsposition und die Ziel-Lateralposition können kombiniert sein und als ein Satz von Positionskoordinaten eingestellt sein. Die eingestellte Längsposition und die Ziel-Lateralposition stehen für die Längspositionsinformationen und die Lateralpositionsinformationen, welche in dem Fahrplan als ein Ziel eingestellt sind.
Die Ankunftsbestimmungseinheit 25 bestimmt, ob das Fahrzeug V bei dem Ziel angekommen ist. Das Ziel entspricht in diesem Fall dem Ziel, welches bei dem Navigationssystem 7 eingestellt ist. Die Ankunftsbestimmungseinheit 25 bestimmt insbesondere basierend auf der durch die Fahrzeugpositionserkennungseinheit 21 erkannten Position des Fahrzeugs V auf der Karte, ob das Fahrzeug V bei dem Ziel angekommen ist. Die Ankunftsbestimmungseinheit 25 kann bestimmen, dass das Fahrzeug V dem Ziel angekommen ist, wenn das Fahrzeug V für eine vorbestimmte Ankunftsbestimmungszeit oder länger, nachdem das Fahrzeug V bei dem Ziel ankommt, bei dem Ziel kontinuierlich stationär verweilt. Mit anderen Worten, die Ankunftsbestimmungseinheit 25 bestimmt nicht, dass das Fahrzeug V bei dem Ziel angekommen ist, wenn das Fahrzeug V das Ziel einfach passiert.
Die Zustiegs-/Ausstiegserfassungseinheit 26 erfasst, ob ein Insasse in das oder aus dem Fahrzeug V steigt. Insbesondere wenn sich das Erfassungsergebnis des Türöffnungs-/Schließsensors 5 ausgehend von dem geschlossenen Zustand hin zu dem offenen Zustand mit einem sich nicht in dem Fahrzeug V befindlichen Insassen verändert, bestimmt die Zustiegs-/Ausstiegserfassungseinheit 26, dass der Insasse in das Fahrzeug V gestiegen ist. Gleichermaßen bestimmt die Zustiegs-/Ausstiegserfassungseinheit 26, dass der Insasse aus dem Fahrzeug V ausgestiegen ist, wenn sich das Erfassungsergebnis des Türöffnungs-/Schließsensors 5 ausgehend von dem geschlossenen Zustand hin zu dem offenen Zustand mit einem Insassen in dem Fahrzeug V verändert.
Die Erfassungseinheit 27 für einen zurückgelassenen Gegenstand vergleicht den Zustand des Fahrzeugs V vor ein Insasse in das Fahrzeug steigt, und den Zustand des Fahrzeugs V, nachdem der Insasse aus dem Fahrzeug aussteigt, um zu erfassen, ob ein zurückgelassener Gegenstand in dem Fahrzeug V vorhanden ist. Die Erfassungseinheit 27 für einen zurückgelassenen Gegenstand erfasst insbesondere basierend auf dem durch den Lastsensor 6 erfassten Gewicht, ob ein zurückgelassener Gegenstand vorhanden ist. Die Erfassungseinheit 27 für einen zurückgelassenen Gegenstand vergleicht beispielsweise das durch den Lastsensor 6 erfasste Gewicht des Fahrzeugkörpers, bevor ein Insasse in das Fahrzeug steigt, und das durch den Lastsensor 6 erfasste Gewicht des Fahrzeugkörpers, nachdem der Insasse aus dem Fahrzeug aussteigt. Falls das Gewicht des Fahrzeugkörpers, nachdem der Insasse aus dem Fahrzeug aussteigt, schwerer ist als das Gewicht des Fahrzeugkörpers, bevor der Insasse in das Fahrzeug steigt, erfasst die Erfassungseinheit 27 für einen zurückgelassenen Gegenstand, dass ein zurückgelassener Gegenstand in dem Fahrzeug V vorhanden ist. Falls das Gewicht des Fahrzeugkörpers, bevor ein Insasse in das Fahrzeug steigt, gleich dem Gewicht des Fahrzeugkörpers ist, nachdem der Insasse aus dem Fahrzeug aussteigt, erfasst die Erfassungseinheit 27 für einen zurückgelassenen Gegenstand, dass kein zurückgelassener Gegenstand in dem Fahrzeug V vorhanden ist.
Die Benachrichtigungseinheit 28 sendet demgemäß, ob der Insasse in das bzw. aus dem Fahrzeug ausgestiegen ist, eine Benachrichtigung nach außerhalb des Fahrzeugs V. Die Benachrichtigungseinheit 28 sendet insbesondere eine Benachrichtigung, falls durch die Zustiegs-/Ausstiegserfassungseinheit 26 nicht erfasst wird, dass der Insasse innerhalb einer vorbestimmten Zustiegs-/Ausstiegsbestimmungszeit, nachdem die Ankunftsbestimmungseinheit 25 bestimmt, dass das Fahrzeug bei dem Ziel angekommen ist, in das Fahrzeug gestiegen/aus dem Fahrzeug ausgestiegen ist. Das heißt, die Benachrichtigungseinheit 28 sendet eine Benachrichtigung, um anzugeben, dass der Insasse nicht aus dem Fahrzeug ausgestiegen ist, falls nicht erfasst wird, dass der Insasse innerhalb der Zustiegs-/Ausstiegsbestimmungszeit, nachdem bestimmt ist, dass das Fahrzeug mit dem Insassen in dem Fahrzeug V bei dem Ziel angekommen ist, aus dem Fahrzeug gestiegen ist. Gleichermaßen sendet die Benachrichtigungseinheit 28 eine Benachrichtigung, um anzugeben, dass der Insasse nicht in das Fahrzeug gestiegen ist, falls nicht erfasst wird, dass der Insasse innerhalb der Zustiegs-/Ausstiegsbestimmungszeit, nachdem bestimmt ist, dass das Fahrzeug ohne Insassen in dem Fahrzeug V bei dem Ziel angekommen ist, in das Fahrzeug gestiegen ist.
Zusätzlich sendet die Benachrichtigungseinheit 28 eine Benachrichtigung nach außerhalb des Fahrzeugs V, um anzugeben, dass ein zurückgelassener Gegenstand vorhanden ist, falls die Zustiegs-/Ausstiegserfassungseinheit 26 erfasst, dass der Insasse aus dem Fahrzeug gestiegen ist, und falls die Erfassungseinheit 27 für einen zurückgelassenen Gegenstand erfasst, dass ein zurückgelassener Gegenstand vorhanden ist, nachdem das Fahrzeug V mit dem Insassen in dem Fahrzeug V bei dem Ziel angekommen ist.
Die Benachrichtigungseinheit 28 sendet die vorstehend beschriebene Benachrichtigung über die Kommunikationseinheit 10 hin zu dem Verwaltungszentrum, welches den Fahrzustand des Fahrzeugs V verwaltet. Zusätzlich zu dem Verwaltungszentrum kann die Benachrichtigungseinheit 28 die Benachrichtigung hin zu dem bei dem Hersteller des Fahrzeugs V eingerichteten Kundenzentrum oder zu einem öffentlichen Notfallberichtszentrum (beispielsweise der Polizeistation, der Feuerwehrstation usw.) senden. Die Benachrichtigungseinheit 28 kann die vorstehend beschriebene Benachrichtigung außerdem unter Verwendung der bei der HMI 9 vorgesehenen Vorrichtungen, wie der Anzeige, welche Bildinformationen anzeigt, und dem Lautsprecher, welcher ein Geräusch ausgibt, hin zu der Umgebung des Fahrzeugs V senden. Falls beispielsweise erfasst wird, dass ein zurückgelassener Gegenstand vorhanden ist, kann die Benachrichtigungseinheit 28 die Benachrichtigung hin zu dem mobilen Endgerät des Insassen senden, welcher aus dem Fahrzeug V ausgestiegen ist.
Falls die autonome Fahrvorrichtung 100 den Zustand in dem Fahrzeug V erfassen kann, kann die Benachrichtigungseinheit 28 eine Benachrichtigung gemäß dem Zustand in dem Fahrzeug V senden. Die autonome Fahrvorrichtung 100 besitzt beispielsweise einen Sensor, welcher die Temperatur in dem Fahrzeug V erfasst. Falls durch diesen Sensor eine Abnormalität, wie eine abnormale Temperatur in dem Fahrzeug V, erfasst wird, kann die Benachrichtigungseinheit 28 eine Benachrichtigung hin zu einem Notfallberichtszentrum senden und eine Geräuschbenachrichtigung und eine Lichtbenachrichtigung hin zu der Umgebung des Fahrzeugs V senden. Zusätzlich besitzt die autonome Fahrvorrichtung 100 eine Insassenzustandserfassungseinheit, welche erfasst, ob der Zustand des Insassen in dem Fahrzeug V abnormal ist. Der Zustand des Insassen des Fahrzeugs V kann beispielsweise einem Gesundheitszustand entsprechen. Die Insassenzustandserfassungseinheit kann eine bekannte Bildverarbeitungstechnologie verwenden, um basierend auf dem aufgenommenen Kamerabild des Insassen zu erfassen, ob der Zustand des Insassen gut oder schlecht ist. Die Insassenzustandserfassungseinheit kann beispielsweise die Haltung des Insassen aus dem Kamerabild erkennen, und falls dem Insassen schlecht wird und dieser in dem Fahrzeug V zusammenbricht, kann diese erfassen, dass der Zustand des Insassen abnormal ist. Zu beachten ist, dass die Insassenzustandserfassungseinheit nicht notwendigerweise ein Kamerabild verwenden muss, sondern in verschiedenen Arten konfiguriert sein kann. Falls die Insassenzustandserfassungseinheit erfasst, dass der Zustand des Insassen abnormal ist, kann die Benachrichtigungseinheit 28 eine Benachrichtigung hin zu einem Notfallberichtszentrum senden und eine Geräuschbenachrichtigung und eine Lichtbenachrichtigung hin zu der Umgebung des Fahrzeugs V senden.
Eine den Zustand in dem Fahrzeug V angebende Benachrichtigung, welche durch die Benachrichtigungseinheit 28 gesendet wird, kann zusätzlich oder anstelle einer Benachrichtigung gesendet werden, welche nach einer Ankunft bei dem Ziel basierend auf dem Erfassungsergebnis der Zustiegs-/Ausstiegserfassungseinheit 26 gesendet wird, oder diese kann unmittelbar gesendet werden, wenn eine Abnormalität erfasst wird.
Die Fahrsteuerungseinheit 29 bewirkt, dass das Fahrzeug V entlang der Route autonom hin zu dem Ziel fährt (bemannt oder unbemannt). Wenn sich ein Insasse in dem Fahrzeug V befindet, bewirkt die Fahrsteuerungseinheit 29, dass das Fahrzeug V basierend auf einer durch den Insassen eingegebenen Anweisung, um die autonome Fahrsteuerung zu starten, autonom hin zu dem Ziel fährt. In diesem Fall kann die Fahrsteuerungseinheit 29 die autonome Fahrsteuerung durchführen, wenn eine vorbestimmte Bedingung erfüllt ist. Wenn sich andererseits kein Insasse in dem Fahrzeug V befindet, bewirkt die Fahrsteuerungseinheit 29, dass das Fahrzeug V basierend auf einer Anweisung, um eine autonome Fahrsteuerung zu starten, welche entweder durch den Nutzer des Fahrzeugs V (eine Person, welche das Fahrzeug V nutzen wird) eingegeben oder von dem Verwaltungszentrum gesendet wird, autonom hin zu dem Ziel fährt.
Die Fahrsteuerungseinheit 29 führt insbesondere eine autonome Fahrsteuerung einschließlich der Geschwindigkeitssteuerung und der Lenksteuerung des Fahrzeugs V basierend auf der durch die Fahrzeugpositionserkennungseinheit 21 erkannten Position des Fahrzeugs V auf der Karte und dem durch die Fahrplanerzeugungseinheit 24 erzeugten Fahrplan durch. Die Fahrsteuerungseinheit 29 führt die autonome Fahrsteuerung durch Senden des Steuerungssignals hin zu dem Stellglied 8 durch. Die Fahrsteuerungseinheit 29 führt die autonome Fahrsteuerung durch, um das Fahrzeug V in den autonomen Fahrzustand zu versetzen.
Nachfolgend wird der Ablauf der Verarbeitung (Benachrichtigungsverfahren), wie der Benachrichtigungsverarbeitung, welche durch die autonome Fahrvorrichtung 100 ausgeführt wird, wenn ein Insasse in das Fahrzeug steigt und aus diesem aussteigt, beschrieben. Die Abläufe sind nachstehend beschrieben: ein Ablauf entspricht dem Ablauf, welcher ausgeführt wird, wenn die autonome Fahrvorrichtung 100 das Fahrzeug V veranlasst, in einem bemannten Modus zu fahren, und der andere Ablauf entspricht dem Ablauf, welcher ausgeführt wird, wenn die autonome Fahrvorrichtung 100 das Fahrzeug V veranlasst, in einem unbemannten Modus zu fahren.
Zunächst wird der Ablauf der Benachrichtigungsverarbeitung, welche ausgeführt wird, wenn die autonome Fahrvorrichtung 100 das Fahrzeug V veranlasst, in einem bemannten Modus zu fahren, unter Bezugnahme auf 2 beschrieben. Dieser Ablauf entspricht beispielsweise dem Fall, in welchem ein Insasse unter einer autonomen Fahrsteuerung hin zu dem Ziel transportiert wird. Die in 2 gezeigte Verarbeitung wird gestartet, wenn eine Anweisung, um die autonome Fahrsteuerung zu starten, durch den Insasse eingegeben wird, der in das Fahrzeug V einsteigt. Es ist angenommen, dass das Ziel vor dem Start der Ausführung der autonomen Fahrsteuerung im Vorhinein durch den Insassen eingestellt wird und der Fahrplan durch die Fahrplanerzeugungseinheit 24 erzeugt wird.
Wie in 2 gezeigt ist, führt die Fahrsteuerungseinheit 29 die autonome Fahrsteuerung basierend auf dem durch die Fahrplanerzeugungseinheit 24 erzeugten Fahrplan aus, wenn eine Anweisung zum Start der Ausführung der autonomen Fahrsteuerung gegeben ist, um das Fahrzeug V zu veranlassen, autonom hin zu dem Ziel zu fahren (S101). Nachfolgend bestimmt die Ankunftsbestimmungseinheit 25, ob das Fahrzeug V bei dem Ziel angekommen ist (S102: Ankunftsbestimmungsschritt). Falls das Fahrzeug V nicht bei dem Ziel angekommen ist (S102: Nein), setzt die Fahrsteuerungseinheit 29 die Ausführung der autonomen Fahrsteuerung fort (S101). Das heißt, die Verarbeitung bei S101 wird kontinuierlich ausgeführt, bis das Fahrzeug V bei dem Ziel ankommt.
Falls das Fahrzeug V bei dem Ziel angekommen ist (S102: Ja), bestimmt die Benachrichtigungseinheit 28, ob die Zustiegs-/Ausstiegserfassungseinheit 26 erfasst, dass der Insasse innerhalb der Zustiegs-/Ausstiegsbestimmungszeit aus dem Fahrzeug ausgestiegen ist (S103). Falls nicht erfasst wird, dass der Insasse innerhalb der Zustiegs-/Ausstiegsbestimmungszeit aus dem Fahrzeug ausgestiegen ist (S103: Nein), sendet die Benachrichtigungseinheit 28 eine Benachrichtigung hin zu dem Verwaltungszentrum, um anzugeben, dass der Insasse nicht aus dem Fahrzeug ausgestiegen ist (S104: Benachrichtigungsschritt). Nach dem Senden der Benachrichtigung hin zu dem Verwaltungszentrum beendet die autonome Fahrvorrichtung 100 die aktuelle Verarbeitung. Die Abfolge der Schritte ermöglicht es dem Manager bzw. Verwalter des Verwaltungszentrums, zu erkennen, dass der Insasse nicht aus dem Fahrzeug ausgestiegen ist, was dem Verwalter ermöglicht, verschiedene Aktionen vorzunehmen, beispielsweise einen Vorgang zum Senden einer Position hin zu dem Ziel, um den Zustand zu bestätigen.
Falls andererseits erfasst wird, dass der Insasse innerhalb der Zustiegs-/Ausstiegsbestimmungszeit aus dem Fahrzeug ausgestiegen ist (S103: Ja), erfasst die Erfassungseinheit 27 für einen zurückgelassenen Gegenstand, ob ein zurückgelassener Gegenstand in dem Fahrzeug V vorhanden ist (S105). Falls ein zurückgelassener Gegenstand vorliegt (S105: Ja), sendet die Benachrichtigungseinheit 28 eine Benachrichtigung hin zu dem Verwaltungszentrum, um anzugeben, dass ein zurückgelassener Gegenstand vorhanden ist (S106). Nach dem Senden der Benachrichtigung hin zu dem Verwaltungszentrum beendet die autonome Fahrvorrichtung 100 die aktuelle Verarbeitung. Falls kein zurückgelassener Gegenstand vorhanden ist, nachdem der Insasse das Fahrzeug verlassen hat (S105: Nein), beendet die autonome Fahrvorrichtung 100 die aktuelle Verarbeitung.
Nachfolgend wird der Ablauf der Benachrichtigungsverarbeitung unter Bezugnahme auf 3 beschrieben, die ausgeführt wird, wenn die autonome Fahrvorrichtung 100 das Fahrzeug V veranlasst, in einem unbemannten Modus zu fahren. Dieser Ablauf entspricht beispielsweise dem Fall, in welchem das Fahrzeug V einen an einem vorbestimmten Ort wartenden Nutzer abholt. Die in 3 gezeigte Verarbeitung wird gestartet, wenn eine Anweisung zum Start der autonomen Fahrsteuerung durch den Nutzer des Fahrzeugs V (eine Person, welche das Fahrzeug V verwenden wird) oder das Verwaltungszentrum eingegeben wird. Es ist angenommen, dass das Ziel vor dem Start der Ausführung der autonomen Fahrsteuerung im Vorhinein durch den Nutzer des Fahrzeugs V (eine Person, welche das Fahrzeug V verwenden wird) oder durch das Verwaltungszentrum über eine drahtlose Kommunikation eingestellt wird und der Fahrplan durch die Fahrplanerzeugungseinheit 24 erzeugt wird.
Wie in 3 gezeigt ist, führt die Fahrsteuerungseinheit 29, wenn eine Anweisung zum Start der Ausführung der autonomen Fahrsteuerung gegeben ist, die autonome Fahrsteuerung basierend auf dem durch die Fahrplanerzeugungseinheit 24 erzeugten Fahrplan aus, um das Fahrzeug V zu veranlassen, autonom hin zu dem Ziel (bei welchem der Nutzer wartet) zu fahren (S201). Nachfolgend bestimmt die Ankunftsbestimmungseinheit 25, ob das Fahrzeug V bei dem Ziel angekommen ist (S202: Ankunftsbestimmungsschritt). Falls das Fahrzeug V nicht bei dem Ziel angekommen ist (S202: Nein), setzt die Fahrsteuerungseinheit 29 die Ausführung der autonomen Fahrsteuerung fort (S201). Das heißt, die Verarbeitung bei S201 wird kontinuierlich ausgeführt, bis das Fahrzeug V bei dem Ziel ankommt.
Falls das Fahrzeug V bei dem Ziel angekommen ist (S202: Ja), bestimmt die Benachrichtigungseinheit 28, ob die Zustiegs-/Ausstiegserfassungseinheit 26 erfasst, dass der Insasse (Nutzer) innerhalb der Zustiegs-/Ausstiegsbestimmungszeit in das Fahrzeug gestiegen ist (S203). Falls nicht erfasst wird, dass der Insasse innerhalb der Zustiegs-/Ausstiegsbestimmungszeit in das Fahrzeug gestiegen ist (S203: Nein), sendet die Benachrichtigungseinheit 28 eine Benachrichtigung hin zu dem Verwaltungszentrum, um anzugeben, dass der Insasse nicht in das Fahrzeug gestiegen ist (S204: Benachrichtigungsschritt). Nach dem Senden der Benachrichtigung hin zu dem Verwaltungszentrum beendet die autonome Fahrvorrichtung 100 die aktuelle Verarbeitung. Diese Abfolge von Schritten ermöglicht es dem Verwalter des Verwaltungszentrum, zu erkennen, dass der Insasse nicht in das Fahrzeug gestiegen ist, was dem Verwalter ermöglicht, verschiedene Aktionen zu ergreifen, beispielsweise einen Vorgang zum Veranlassen, dass das Fahrzeug V sich hin zu einer anderen Stelle bewegt. Falls erfasst wird, dass der Insasse innerhalb der Zustiegs-/Ausstiegsbestimmungszeit in das Fahrzeug gestiegen ist (S203: Ja), beendet die autonome Fahrvorrichtung 100 die aktuelle Verarbeitung.
Diese Ausführungsform ist wie vorstehend beschrieben konfiguriert. Das heißt, falls nicht erfasst wird, dass der Insasse innerhalb der Zustiegs-/Ausstiegsbestimmungszeit, nachdem bestimmt ist, dass das Fahrzeug bei dem Ziel angekommen ist, in das Fahrzeug gestiegen oder aus diesem ausgestiegen ist, sendet die autonome Fahrvorrichtung 100 eine Benachrichtigung hin zu dem Verwaltungszentrum außerhalb des Fahrzeugs V. Bei dieser Konfiguration sendet die autonome Fahrvorrichtung 100 eine Benachrichtigung wie folgt. Falls der Insasse beispielsweise aufgrund einer Abnormalität des Zustands des Insassen nicht auf dem Fahrzeug aussteigen kann, nachdem das Fahrzeug V mit dem Insassen in dem Fahrzeug hin zu dem voreingestellten Ziel gefahren ist, kann die autonome Fahrvorrichtung 100 eine Benachrichtigung hin zu dem Verwaltungszentrum senden, um über den Zustand zu informieren. Falls zusätzlich ein Nutzer bei dem Ziel nicht anwesend ist und dieser daher nicht in das Fahrzeug V einsteigt, nachdem das Fahrzeug V ohne Insassen in dem Fahrzeug hin zu dem voreingestellten Ziel gefahren ist, um den Nutzer abzuholen, kann die autonome Fahrvorrichtung 100 eine Benachrichtigung hin zu dem Verwaltungszentrum senden, um über den Zustand zu informieren. Basierend auf diesen Benachrichtigungen kann der benachrichtigte Manager feststellen, dass bei dem Fahrzeug V oder dem Zustand des Insassen eine Abnormalität aufgetreten ist. Auf diese Art und Weise kann, nachdem das Fahrzeug V, welches autonom fahren kann, bei dem voreingestellten Ziel ankommt, die autonome Fahrvorrichtung 100 eine Benachrichtigung demgemäß senden, ob der Insasse in das Fahrzeug gestiegen/aus dem Fahrzeug ausgestiegen ist. Auf diese Art und Weise ermöglicht die autonome Fahrvorrichtung 100 dem benachrichtigten Verwalter, gemäß der Benachrichtigung verschiedene Aktionen vorzunehmen.
Zusätzlich besteht eine Wahrscheinlichkeit eines Missbrauchs des Dienstes, falls das für den Fahrzeugabholservice verwendete Fahrzeug V bei einem für die Abholung eines Nutzers voreingestellten Ziel angekommen ist, der Nutzer jedoch nicht in das Fahrzeug V einsteigt. Ein Beispiel des Missbrauchs in diesem Fall besteht darin, dass eine Anforderung zum Abholen durch des Fahrzeugs V erfolgt, obwohl keine Absicht zum Einsteigen in das Fahrzeug vorliegt. Auch wenn ein solcher Missbrauch erfolgt, sendet die autonome Fahrvorrichtung 100 eine Benachrichtigung, um dem benachrichtigten Manager, welcher die Benachrichtigung aufgenommen hat, zu ermöglichen, den Missbrauch in einem frühen Stadium zu bestätigen. Dies verhindert, dass die Verwendungseffizienz des Fahrzeugs V bei dem Fahrzeugabholservice reduziert wird.
Die autonome Fahrvorrichtung 100 sendet eine Benachrichtigung ebenso dann, wenn ein zurückgelassener Gegenstand in dem Fahrzeug V vorhanden ist, wenn ein Insasse aus dem Fahrzeug aussteigt. Dies ermöglicht dem Verwalter, welcher die Benachrichtigung empfangen hat, oder dem Insassen, welcher aus dem Fahrzeug V ausgestiegen ist, festzustellen, dass ein zurückgelassener Gegenstand in dem Fahrzeug V vorhanden ist, wodurch verhindert wird, dass der Insasse persönliche Gegenstände verliert.
Die Ankunftsbestimmungseinheit 25 bestimmt, dass das Fahrzeug V bei dem Ziel angekommen ist, wenn das Fahrzeug V bei dem Ziel ankommt und danach für die vorbestimmte Ankunftsbestimmungszeit oder länger bei dem Ziel kontinuierlich stationär verweilt. Dies bedeutet, dass die autonome Fahrvorrichtung 100 nicht erfassen kann, dass das Fahrzeug V bei dem Ziel angekommen ist, wenn das Fahrzeug V das Ziel einfach passiert, sondern wenn das Fahrzeug V bei dem Ziel ankommt und dort in dem Zustand, in welchem der Insasse in das Fahrzeug einsteigen oder aus diesem aussteigen kann, stationär verweilt.
Obwohl die Ausführungsform der vorliegenden Erfindung vorstehend beschrieben wurde, ist die vorliegende Erfindung nicht auf die vorstehende Ausführungsform beschränkt. Beispielsweise kann die Zustiegs-/Ausstiegserfassungseinheit 26 basierend auf einem Erfassungsergebnis, das von diesem des Türöffnungs-/Schließsensors 5 abweicht, erfassen, ob ein Insasse in das Fahrzeug eingestiegen/aus dem Fahrzeug ausgestiegen ist. Die Zustiegs-/Ausstiegserfassungseinheit 26 kann beispielsweise basierend auf dem Erfassungsergebnis des Lastsensors 6 erfassen, ob ein Insasse in das Fahrzeug eingestiegen/aus dem Fahrzeug ausgestiegen ist. In diesem Fall kann die Zustiegs-/Ausstiegserfassungseinheit 26 erfassen, dass der Insasse in das Fahrzeug gestiegen ist, wenn der Lastsensor 6 erfasst, dass der Fahrzeugkörper schwerer wird. Umgekehrt kann die Zustiegs-/Ausstiegserfassungseinheit 26 erfassen, dass der Insasse aus dem Fahrzeug ausgestiegen ist, wenn der Lastsensor 6 erfasst, dass der Fahrzeugkörper leichter wird.
Die Zustiegs-/Ausstiegserfassungseinheit 26 kann basierend auf dem Erfassungsergebnis des Sitzsensors (Drucksensor), welcher bei dem Sitz angebracht ist, auf welchem der Insasse sitzt, erfassen, ob sich ein Insasse in dem Fahrzeug befindet. Die Zustiegs-/Ausstiegserfassungseinheit 26 kann basierend auf einem durch Aufnehmen des Innenraums des Fahrzeugs V erzeugten Kamerabild erfassen, ob sich ein Insasse in dem Fahrzeug befindet. Die Erfassung basierend auf einem Kamerabild, ob sich ein Insasse in dem Fahrzeug befindet, kann unter Verwendung einer bekannten Bildverarbeitungstechnologie erfolgen. Die Zustiegs-/Ausstiegserfassungseinheit 26 kann ein sich bewegendes Objekt in dem Fahrzeug V, das heißt, einen Insassen, unter Verwendung eines in dem Fahrzeug V montierten Infrarotstrahlsensors erfassen.
Die Erfassungseinheit 27 für einen zurückgelassenen Gegenstand kann basierend auf dem Erfassungsergebnis, das von diesem des Lastsensors 6 abweicht, erfassen, ob ein zurückgelassener Gegenstand vorhanden ist. Die Erfassungseinheit 27 für einen zurückgelassenen Gegenstand kann beispielsweise basierend auf einem durch Aufnehmen des Innenraums des Fahrzeugs V erzeugten Kamerabild erfassen, ob ein zurückgelassener Gegenstand vorhanden ist. In diesem Fall erfasst die Erfassungseinheit 27 für einen zurückgelassenen Gegenstand, dass ein zurückgelassener Gegenstand vorhanden ist, wenn ein Objekt gefunden wird, nachdem der Insasse aus dem Fahrzeug aussteigt, welches nicht gefunden wurde, bevor ein Insasse in das Fahrzeug V steigt. Die Erfassung eines Objekts basierend auf einem Kamerabild kann unter Verwendung einer bekannten Bildverarbeitungstechnologie erfolgen. Die Erfassungseinheit 27 für einen zurückgelassenen Gegenstand kann außerdem basierend auf dem Erfassungsergebnis des bei dem Sitz, auf welchem der Insasse sitzt, angebrachten Sitzsensors (Drucksensor) erfassen, ob ein zurückgelassener Gegenstand vorhanden ist. Beispielsweise falls ein Objekt auf dem Sitz durch den Sitzsensor erfasst wird, nachdem der Insasse aus dem Fahrzeug aussteigt, erfasst die Erfassungseinheit 27 für einen zurückgelassenen Gegenstand, dass ein zurückgelassener Gegenstand vorhanden ist.
Zu beachten ist, dass die autonome Fahrvorrichtung 100 die Erfassungseinheit 27 für einen zurückgelassenen Gegenstand zum Erfassen eines zurückgelassenen bzw. vergessenen Gegenstands nicht notwendigerweise besitzen muss. Das Navigationssystem 7 entspricht nicht einem System, welches lediglich als eine Zielannahmeeinheit zum Annehmen der Einstellung eines Ziels dient. Zusätzlich zu dem Navigationssystem 7 kann die autonome Fahrvorrichtung 100 eine Zielannahmeeinheit zum Annehmen der Einstellung eines Ziels aufweisen. Die Konfiguration zum Veranlassen, dass das Fahrzeug V autonom fährt, ist nicht auf die in der Ausführungsform beschriebene Konfiguration beschränkt, sondern es können verschiedene Konfigurationen verwendet werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2016 [0002]
JP 115364 A [0002]

Claims

Autonome Fahrvorrichtung, aufweisend: eine Fahrsteuerungseinheit (29), welche derart konfiguriert ist, dass diese bewirkt, dass ein Fahrzeug autonom hin zu einem Ziel fährt; eine Ankunftsbestimmungseinheit (25), welche derart konfiguriert ist, dass diese bestimmt, ob das Fahrzeug bei dem Ziel angekommen ist; eine Zustiegs-/Ausstiegserfassungseinheit (26), welche derart konfiguriert ist, dass diese erfasst, ob ein Insasse in das Fahrzeug gestiegen oder aus diesem ausgestiegen ist; und eine Benachrichtigungseinheit (28), welche derart konfiguriert ist, dass diese eine Benachrichtigung nach außerhalb des Fahrzeugs sendet, wenn die Zustiegs-/Ausstiegserfassungseinheit (26) nicht erfasst, dass der Insasse in einer vorbestimmten Zustiegs-/Ausstiegsbestimmungszeit, nachdem die Ankunftsbestimmungseinheit (25) bestimmt, dass das Fahrzeug bei dem Ziel angekommen ist, in das Fahrzeug gestiegen oder aus diesem ausgestiegen ist.
Autonome Fahrvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Fahrsteuerungseinheit (29) derart konfiguriert ist, dass diese bewirkt, dass das Fahrzeug in einem unbemannten Modus fährt; und die Benachrichtigungseinheit (28) derart konfiguriert ist, dass diese die Benachrichtigung nach außen sendet, um anzugeben, dass der Insasse nicht in das Fahrzeug gestiegen ist, wenn die Zustiegs-/Ausstiegserfassungseinheit (26) nicht erfasst, dass der Insasse in der vorbestimmten Zustiegs-/Ausstiegsbestimmungszeit, nachdem das Fahrzeug bei dem Ziel angekommen ist, in das Fahrzeug gestiegen ist.
Autonome Fahrvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Fahrsteuerungseinheit (29) derart konfiguriert ist, dass diese bewirkt, dass das Fahrzeug in einem bemannten Modus fährt; und die Benachrichtigungseinheit (28) derart konfiguriert ist, dass diese die Benachrichtigung nach außen sendet, um anzugeben, dass der Insasse nicht aus dem Fahrzeug ausgestiegen ist, wenn die Zustiegs-/Ausstiegserfassungseinheit (26) nicht erfasst, dass der Insasse in der vorbestimmten Zustiegs-/Ausstiegsbestimmungszeit, nachdem das Fahrzeug bei dem Ziel angekommen ist, aus dem Fahrzeug ausgestiegen ist.
Autonome Fahrvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Benachrichtigung hin zu einer Empfangsvorrichtung außerhalb des Fahrzeugs gesendet wird.
Autonome Fahrvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Benachrichtigung unter Verwendung eines Geräuschs, eines Lichts oder einer Anzeige ausgegeben wird.
Autonome Fahrvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, ferner aufweisend eine Fahrplanerzeugungseinheit (24), welche derart konfiguriert ist, dass diese eine Route hin zu dem Ziel bestimmt, wobei die Fahrsteuerungseinheit (29) derart konfiguriert ist, dass diese bewirkt, dass das Fahrzeug autonom entlang der Route fährt.
Autonome Fahrvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, ferner aufweisend eine Zielannahmeeinheit, welche derart konfiguriert ist, dass diese eine Einstellung des Ziels annimmt.
Autonome Fahrvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Zustiegs-/Ausstiegserfassungseinheit (26) derart konfiguriert ist, dass diese basierend auf einem Erfassungsergebnis eines Sensors oder einem von einer Kamera aufgenommenen Bild eines Innenraums des Fahrzeugs erfasst, ob der Insasse in das Fahrzeug gestiegen oder aus diesem ausgestiegen ist.
Autonome Fahrvorrichtung nach Anspruch 8, wobei der Sensor zumindest einen Sensor aus einem Türöffnungs-/Schließsensor (5), einem Lastsensor (6), einem Sitzsensor und einem Infrarotstrahlsensor umfasst, wobei der Türöffnungs-/Schließsensor (5) derart konfiguriert ist, dass dieser erfasst, ob eine Türe geöffnet oder geschlossen ist, wobei der Lastsensor (6) derart konfiguriert ist, dass dieser ein Gewicht des Fahrzeugs erfasst, wobei der Sitzsensor derart konfiguriert ist, dass dieser einen auf einen Sitz aufgebrachten Druck erfasst.
Autonome Fahrvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei die Ankunftsbestimmungseinheit (25) derart konfiguriert ist, dass diese basierend auf Fahrzeugpositionsinformationen einschließlich einer Position des Fahrzeugs auf einer Karte zu einer Zeit, wenn die Ankunftsbestimmungseinheit (25) bestimmt, ob das Fahrzeug bei dem Ziel angekommen ist, bestimmt, ob das Fahrzeug bei dem Ziel angekommen ist.
Autonome Fahrvorrichtung nach Anspruch 10, wobei die Position des Fahrzeugs auf der Karte basierend auf Karteninformationen, die in einer Kartendatenbank gespeichert sind, und extern eingegebenen Informationen eines globalen Positionierungssystems erkannt wird.
Autonome Fahrvorrichtung nach Anspruch 10, wobei die Position des Fahrzeugs auf der Karte basierend auf Karteninformationen, die in einer Kartendatenbank gespeichert sind, und einem Erfassungsergebnis eines auf dem Fahrzeug montierten externen Sensors erkannt wird, wobei der externe Sensor derart konfiguriert ist, dass dieser eine Umgebungssituation des Fahrzeugs erfasst.
Autonome Fahrvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, wobei die Ankunftsbestimmungseinheit (25) derart konfiguriert ist, dass diese bestimmt, dass das Fahrzeug bei dem Ziel angekommen ist, wenn das Fahrzeug für eine vorbestimmte Ankunftsbestimmungszeit oder länger kontinuierlich stationär bei dem Ziel verweilt, nachdem das Fahrzeug bei dem Ziel ankommt.
Autonome Fahrvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, ferner aufweisend eine Erfassungseinheit (27) für einen zurückgelassenen Gegenstand, welche derart konfiguriert ist, dass diese durch Vergleichen eines Fahrzeugzustands, bevor der Insasse in das Fahrzeug steigt, und eines Fahrzeugzustands, nachdem der Insasse aus dem Fahrzeug aussteigt, erfasst, ob sich in dem Fahrzeug ein zurückgelassener Gegenstand befindet, wobei die Benachrichtigungseinheit (28) derart konfiguriert ist, dass diese eine Benachrichtigung nach außerhalb des Fahrzeugs sendet, wenn die Zustiegs-/Ausstiegserfassungseinheit (26) erfasst, dass der Insasse aus dem Fahrzeug ausgestiegen ist, und wenn die Erfassungseinheit (27) für einen zurückgelassenen Gegenstand erfasst, das ein zurückgelassener Gegenstand vorhanden ist.
Autonome Fahrvorrichtung nach Anspruch 14, wobei die Benachrichtigung hin zu einer Empfangsvorrichtung außerhalb des Fahrzeugs gesendet wird.
Autonome Fahrvorrichtung nach Anspruch 15, wobei die Empfangsvorrichtung einem mobilen Endgerät des Insassen entspricht.
Benachrichtigungsverfahren, welches bei einer autonomen Fahrvorrichtung durchgeführt wird, welche veranlasst, dass ein Fahrzeug entlang einer Route in einem bemannten Modus oder einem unbemannten Modus autonom hin zu einem Ziel fährt, aufweisend: Bestimmen, ob das Fahrzeug bei dem Ziel angekommen ist; und Senden einer Benachrichtigung nach außerhalb des Fahrzeugs, wenn ein Zusteigen eines Insassen in das Fahrzeug oder ein Aussteigen des Insassen aus dem Fahrzeug nicht innerhalb einer vorbestimmten Zustiegs-/Ausstiegsbestimmungszeit erfasst wird, nach dem Bestimmen, dass das Fahrzeug bei dem Ziel angekommen ist, bei der Bestimmung, ob das Fahrzeug bei dem Ziel angekommen ist.
Autonome Fahrvorrichtung, aufweisend eine elektronische Steuerungseinheit, welche derart konfiguriert ist, dass diese: bewirkt, dass ein Fahrzeug autonom hin zu einem Ziel fährt; bestimmt, ob das Fahrzeug bei dem Ziel angekommen ist; erfasst, ob ein Insasse in das Fahrzeug gestiegen oder aus diesem ausgestiegen ist; und eine Benachrichtigung nach außerhalb des Fahrzeugs sendet, wenn ein Zusteigen des Insassen in das Fahrzeug oder ein Aussteigen des Insassen aus demselben nicht innerhalb einer vorbestimmten Zustiegs-/Ausstiegsbestimmungszeit, nachdem die Ankunft des Fahrzeugs bei dem Ziel bestimmt ist, erfasst wird.