-
Die Erfindung betrifft Verfahren zum Steuern eines Krans, bei dem das Ausfahren und Einfahren eines Teleskopauslegers gesteuert wird, der mit einer Vielzahl von Auslegerelementen ausgebildet ist, die beim Ausfahren und Einfahren nacheinander bewegt werden.
-
Die
DE 694 05 252 T2 betrifft ein konventionelles Verfahren zum Betreiben von Teleskopauslegern eines Krans, bei dem, für eine Anzahl von Gesamtlängen des Auslegers, diejenigen Ausfahrlängen der einzelnen Auslegersektionen berechnet werden, bei denen die Tragfähigkeit und/oder die Stabilität des Krans optimiert ist, wenn der Ausleger bei diesen Gesamtauslegerlängen unter Belastung steht, und bei dem die berechneten Ausfahrlängen der Auslegersektionen in eine Verarbeitungseinrichtung programmiert werden, die als Antwort auf eine Signaleingabe durch einen Kranführer zum Ausfahren oder Einfahren des Auslegers zwischen zwei Betriebslängen des Auslegers die optimale Reihenfolge der Bewegungen der einzelnen Sektionen während der Zunahme und der Abnahme der Auslegerlänge so festlegt, dass bei jedem Zwischenwert der Auslegerlänge zwischen zwei der genannten Gesamtlängen des Auslegers die Tragfähigkeit und/oder die Stabilität des Krans optimiert ist, und entsprechende Ausgangssignale an Mittel zum Bewegen der einzelnen Sektionen abgibt.
-
Eine weitere Art von Kranvorrichtung ist bekannt, wobei ein Teleskopausleger verwendet wird, der mit einer Vielzahl von Auslegerelementen aufgebaut ist. Die teleskopierbaren Auslegerelemente führen eine Teleskopbewegung durch, wbei diese Auslegerelemente einzeln bewegt werden und ein Teleskopzylinder verwendet wird. Eine derartige Anordnung ist beispielsweise aus der
JP 2002-332 194 A bekannt.
-
Wenn eine Kranvorrichtung einen sechsstufigen Teleskopausleger besitzt, so gibt es 30 oder mehr Arten von Teleskopmustern. Der Kranfahrer muss ein optimales Teleskopmuster aus den etwa 30 oder mehr Teleskopmustern für jeden Kranbetrieb auswählen, und es wird eine lange Zeitdauer benötigt, um ein Teleskopmuster auszuwählen. Insbesondere dann, wenn eine Vielzahl von Kranoperationen durchzuführen ist, muss der Kranfahrer die jeweiligen Teleskopmuster für den Kranbetrieb auswählen, und zwar unter Berücksichtigung der Reihenfolge von Kranbetätigungen. Damit wird die Auswahl von Teleskopmustern kompliziert.
-
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Steuern einer Kranvorrichtung anzugeben, die in der Lage ist, Teleskopmuster für einen Teleskopausleger innerhalb einer kurzen Zeitspanne auszuwählen, ohne dass dazu ein zeitraubender Vorgang erforderlich ist.
-
Die der vorliegenden Anmeldung zugrundeliegende Aufgabe wird mit einem Verfahren zum Steuern eines Krans, bei dem das Ausfahren und Einfahren eines Teleskopauslegers gesteuert wird, gemäß dem Gegenstand des unabhängigen Patentanspruches 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind in den abhängigen Ansprüchen 2 bis 4 angegeben.
-
Bei dem Verfahren zum Steuern eines Krans gemäß der Erfindung wird ein Teleskopmuster, welches den Kranbetrieb ermöglicht, aus einer Vielzahl von Teleskopmustern ausgewählt, indem vorgegebene Bedingungen eingegeben werden, sodass die Operation in einfacher Weise durchgeführt werden kann. Damit ist es möglich, die Betriebseffizienz zu verbessern.
-
Wenn bei dem erfindungsgemäßen Steuerungsverfahren eine Vielzahl von Teleskopmustern die Bedingungen erfüllen, die in die Eingabeeinheit eingegeben worden sind, so wird ein Teleskopmuster ausgewählt, um die Zeitdauer für die Teleskopbewegung minimal zu machen, um eine Veränderung aus dem vorherigen Teleskopmuster durchzuführen. Auf diese Weise ist es möglich, die Betriebseffizienz weiter zu verbessern.
-
Wenn bei dem erfindungsgemäßen Steuerungsverfahren eine Vielzahl von Teleskopmustern die jeweiligen Bedingungen erfüllen, die in die Eingabeeinheit eingegeben worden sind, so wird ein Teleskopmuster für den Teleskopausleger für jede der Bedingungen ausgewählt, um die Zeitdauer minimal zu machen, die erforderlich ist, um die Teleskopbewegung für eine Vielzahl von Kranbetrieben durchzuführen. Auf diese Weise ist es möglich, die Betriebseffizienz weiter zu verbessern.
-
Wenn bei dem erfindungsgemäßen Steuerungsverfahren eine Vielzahl von Teleskopmustern vorhanden ist, welche die Bedingungen erfüllen, die in die Eingabeeinheit eingegeben worden sind, so kann der Teleskopausleger Transportgüter gemäß einem Teleskopmuster tragen, bei dem eine wesentlich größere Netto-Auslegungs-last hinsichtlich des Gewichtes der aufgehängten Transportgüter möglich ist. Auf diese Weise ist es möglich, die Sicherheit im Betrieb der Kranvorrichtung zu verbessern.
-
Die Erfindung wird nachstehend anhand der Beschreibung von Ausführungsbeispielen und unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen näher erläutert.
-
Die Zeichnung zeigen in
- 1 eine Seitenansicht zur Erläuterung einer beweglichen Kranvorrichtung;
- 2A eine schematische Darstellung zur Erläuterung eines Teleskopauslegers im Ausgangszustand;
- 2B eine schematische Darstellung des Teleskopauslegers im ausgefahrenen Zustand;
- 3 ein Blockschaltbild zur Erläuterung des Steuerungssystems der Kranvorrichtung; und in
- 4 ein Flussdiagramm zur Erläuterung des Verfahrens zum Auswählen eines Teleskopmusters.
-
In den 1 bis 4 der Zeichnungen sowie den Tabellen 1 und 2 als Ausführungstabellen für den Teleskopausleger ist eine Ausführungsform der Erfindung schematisch dargestellt. Der Aufbau und die Funktion einer beweglichen Kranvorrichtung gemäß einer derartigen Ausführungsform wird nachstehend näher erläutert.
-
Ein beweglicher Kran 1 weist ein Fahrzeug 10 sowie eine Kranvorrichtung 20 auf, wie es in 1 dargestellt ist, wobei das Fahrzeug 10 zum Bewegen der Kranvorrichtung dient.
-
Das Fahrzeug 10 hat eine Vielzahl von Paaren von Rädern 11, die in der Längsrichtung des Fahrzeugs 10 auf der linken und rechten Seite vorgesehen sind, sowie einen Motor als Antriebsquelle zum Bewegen des Fahrzeugs. Eine Fahrzeugkabine 12 ist im vorderen Bereich des Fahrzeugs 10 vorgesehen, in welcher der Betrieb zum Bewegen des Fahrzeugs 10 durchgeführt wird. Ferner sind Ausleger 13 im vorderen Bereich und im hinteren Bereich des Fahrzeugs 10 auf der linken Seite und auf der rechten Seite vorgesehen, um das Fahrzeug gegen Umfallen zu sichern und das Fahrzeug 10 in stabiler Weise abzustützen, während ein Kranbetrieb erfolgt. Im Betrieb ist jeder Ausleger 13 mit einem Abstützzylinder nach unten und außen ausgefahren, um für eine sichere Abstützung auf dem Boden zu sorgen.
-
Die Kranvorrichtung 20 weist eine Schwenkbasis 30 auf, die in der Längsrichtung des Fahrzeugs im mittleren Bereich des Fahrzeugs 10 schwenkbar vorgesehen ist. Ferner ist ein Teleskopausleger 40 vorgesehen, um eine Ausfahrbewegung bezüglich der Schwenkbasis 30 durchzuführen und die Teleskopbewegung durchzuführen. Ferner ist eine Krankabine 50 an der Schwenkbasis 30 vorgesehen.
-
Die Schwenkbasis 30 ist so konfiguriert, dass sie bezüglich des Fahrzeugs 10 mittels einer Kugellager- oder Wälzlager-Schwenkhalterung 31 schwenkbar ist. Die Schwenkbasis 30 wird mit einem nicht dargestellten Hydraulik-Schwenkmotor angetrieben.
-
Der Teleskopausleger 40 weist folgendes auf: eine Vielzahl von Auslegerelementen 41, einen Teleskopzylinder 42, um die Teleskopbewegung für jedes Auslegerelement 41 zu ermöglichen, sowie einen Derrick-Zylinder 43, um eine Ausfahrbewegung des Teleskopauslegers 40 durchzuführen.
-
Abgesehen von dem äußersten Auslegerelement 41 ist jedes von der Vielzahl von Auslegerelementen 41 hohl, um sein benachbartes Auslegerelement 41 aufzunehmen. Der Teleskopausleger 40 kann eine Teleskopbewegung ausführen, und zwar durch die Bewegung des Auslegerelementes 41, das oberhalb jedes benachbarten Auslegerelementes 41 vorgesehen ist, bezüglich des betreffenden Auslegerelementes 41.
-
Außerdem ist ein nicht dargestellter Ausleger-Verriegelungsmechanismus zwischen jedem Auslegerelement 41 und dem im Inneren davon angeordneten, benachbarten Auslegerelement 41 vorgesehen, um in einer vorgegebenen Position lösbar mit dem Auslegerelement 41 in Eingriff zu kommen, das sich im Inneren des jeweiligen Auslegerelementes 41 befindet.
-
Wie in 2 dargestellt, hat der Teleskopausleger 40 gemäß der vorliegenden Ausführungsform eine sechsstufige Konstruktion mit einem Basis-Ausleger-element 41a, einem zweiten Auslegerelement 41b, einem dritten Auslegerelement 41c, einem vierten Auslegerelement 41d, einem fünften Auslegerelement 41e und einem äußeren Auslegerelement 41f, und zwar von der Unterseite ausgehend in der angegebenen Reihenfolge.
-
2A zeigt den Ausgangszustand mit der minimalen Länge des Teleskopauslegers 40, und 2 zeigt die maximale Länge im ausgefahrenen Zustand des Teleskopauslegers 40.
-
Nehmen wir an, dass der Zustand maximaler Länge, in welcher das Auslegerelement 41, angrenzend an das jeweilige nächste Auslegerelement 41 gegenüber diesem maximal ausgefahren ist, 100 % beträgt, so kann die Ausleger-Verriegelungseinrichtung das Auslegerelement 41 angrenzend an das jeweilige nächste Auslegerelement 41 in Positionen fixieren, in welchen das jeweilige Auslegerelement 41 gegenüber dem benachbarten Auslegerelement 41 jeweils um 46 %, 92 % oder 100 % ausgefahren ist.
-
Wie in den 2A und 2B dargestellt, weist der Teleskopzylinder 42 ein Zylinderteil 42a und ein Stangenteil 42b auf. Das Ende des Stangenteiles 42 ist mit dem Innenraum des Basis-Auslegerelementes 41a gekoppelt. In dem Zylinderteil 42a des Teleskopzylinders 42 ist ein Zylinder-Ausleger-Kopplungsmechanismus vorgesehen.
-
Dieser Zylinder-Ausleger-Kopplungsmechanismus sorgt für eine lösbare Kopplung des Bodenteiles von jedem Auslegerelement 41, abgesehen von dem Basis-Auslegerelement 41, mit dem Zylinderteil 42a des Teleskopzylinders 42.
-
Außerdem ist ein nicht dargestellter Verriegelungs-Lösemechanismus in dem Zylinderteil 42a des Teleskopzylinders 42 vorgesehen. Dieser Verriegelungs-Lösemechanismus löst die Kopplung zwischen dem Auslegerelement 41 und dem benachbarten Auslegerelement 41, die vorher mit dem Ausleger-Verriegelungsmechanismus hergestellt worden ist.
-
Die Teleskopbewegung des Teleskopauslegers 40 wird folgendermaßen erzielt: das Auslegerelement 41, das für die Teleskopbewegung vorgesehen ist, wird mit dem Zylinderteil 42 über den Zylinder-Ausleger-Kopplungsmechanismus gekoppelt. Die Kopplung zwischen dem für die Teleskopbewegung vorgesehen Auslegerelementes 41 und dem benachbarten Auslegerelement 41 an der Bodenseite, die mit dem Ausleger-Verriegelungsmechanismus hergestellt worden ist, wird gelöst; anschließend wird der Teleskopzylinder 42 angetrieben.
-
Die Krankabine 50 ist an der Schwenkbasis 30 an der Seite des Teleskopauslegers 40 vorgesehen, an der die Betätigung für den Kranbetrieb durchgeführt wird. Außerdem ist ein Gegengewicht 32 lösbar an der Rückseite der Schwenkbasis 30 angebracht, um die Stabilität zu gewährleisten, wenn Transportgüter von der Spitze des Teleskopauslegers 40 ausgehend aufgehängt sind.
-
Außerdem weist der bewegliche Kran 1 eine Steuereinheit 60 auf, die eine Steuerung ausführt, um ein Teleskopmuster auszuwählen, welches einen Kranbetrieb unter vorgegebenen Bedingungen ermöglicht, und zwar aus einer Vielzahl von Arten von Teleskopmustern des Teleskopauslegers 40.
-
Die Steuereinheit 60 weist eine Zentraleinheit (CPU), einen ROM und einen RAM auf. Beim Empfang eines Eingangssignals von einer Einrichtung, die an der Eingangsseite angeschlossen ist, liest die Steuereinrichtung 60 auf der Basis des Eingangssignals ein in dem ROM gespeichertes Programm, speichert den mit dem Eingangssignal detektierten Zustand in dem RAM, und überträgt ein Ausgangssignal an eine Einrichtung, die an der Ausgangsseite angeschlossen ist.
-
Wie in 3 dargestellt, sind an der Eingangsseite der Steuereinheit 60 folgende Einheiten und Komponenten angeschlossen:
- eine Eingabeeinheit 61, wie z. B. eine alphanumerische Tastatur oder ein Touchpanel zum Eingeben eines Betriebszustandes, einschließlich des Gewichtes W eine Transportgutes, das an dem Teleskopausleger 40 aufgehängt ist, der Höhe H, in welche das aufgehängte Transportgut angehoben wird (Hubhöhe), sowie des Bewegungsradius R des aufgehängten Transportguts;
- eine Zustandserfassungseinheit 62, um den Zustand des Teleskopauslegers 40 zu detektieren, beispielsweise einen Ausfahrwinkel und ein Teleskopmuster;
- eine Gewichtsmesseinheit 63 für das Gegengewicht, um das Gewicht des Gegengewichtes 32 zu detektieren; und
- eine Auslegerweise-Messeinheit 64, um die Weite der ausgefahrenen Ausleger 13 zu detektieren.
-
Die Steuereinheit 60 erhält als Eingabe ein Eingabesignal, welches den Zustand repräsentiert, der der Eingabeeinheit 61 eingegeben wird, sowie Abtastsignale, welche den Zustand des Teleskopauslegers 40, das Gewicht des Gegengewichts 32 und die Weite de ausgefahrenen Ausleger 13 repräsentieren.
-
Wenn eine Vielzahl von Teleskopmusters vorhanden ist, die einen Kranbetrieb unter vorgegebenen Zuständen ermöglichen, so kann die Eingabeeinheit 61 eine Priorität vorgeben, indem sie bestimmt, welche der Teleskopmuster vorzugsweise gewählt werden sollten, und zwar zwischen einem Teleskopmuster, welches die Zeitdauer für die Teleskopbewegung minimal macht, und einem Teleskopmuster, welches die Netto-Auslegungslast maximal macht. Wenn der Kranbetrieb unter verschiedenen Betriebsbedingungen nacheinander durchgeführt wird, kann die Eingabeeinheit außerdem eine Vielzahl von Betriebsbedingungen als Eingabesignale erhalten.
-
Wie in 3 dargestellt, ist eine Anzeigeeinheit 65 an die Ausgangsseite der Steuereinheit 60 angeschlossen. Die Anzeigeeinheit 65 kann beispielsweise eine Flüssigkristallanzeige sein, um ein Teleskopmuster des Teleskopauslegers 40 zur Anzeige zu bringen, welches den Kranbetrieb ermöglicht und das auf der Basis des Eingangssignals und der Abtastsignale ausgewählt worden ist. Die Steuereinheit 60 überträgt ein Anzeigesignal, welches den Inhalt und den Umfang der Anzeige repräsentiert, an die Anzeigeeinheit 65.
-
Der ROM der Steuereinheit 60 speichert Daten, die den Ausführungstabellen gemäß Tabelle 1 und Tabelle 2 entsprechen, wobei diese jeweils das Gewicht W von Transportgütern angeben, die bei einem Kranbetrieb an dem Teleskopausleger aufgehängt werden können. Das Gewicht W wird erhalten auf der Basis des Gewichtes des Gegengewichtes 32, der Weite der ausgefahrenen Ausleger 13, der Längen des Teleskopauslegers 40, der Teleskopmuster, des Bewegungsradius R, und der maximalen Höhe H (Hubhöhe), in welche die aufgehängten Transportgüter angehoben werden.
-
Dabei ist in den Ausführungstabellen gemäß Tabelle 1 und Tabelle 2 das Gewicht des Gegengewichtes 32 mit 40 t angegeben, während die Weite der ausgefahrenen Ausleger 13 einen Wert von 7,5 m besitzt. Der ROM der Steuereinheit 60 kann auch Daten speichern, die einer anderen Ausführungstabelle entsprechen, einschließlich eines anderen Gewichtes des Gegengewichtes 32 und einer anderen Weite der ausgefahrenen Ausleger 13.
-
Auch wenn die Tabelle 1 und die Tabelle 2 Ausführungstabellen zeigen, wenn der Teleskopausleger 40 selbst verwendet wird, so kann der ROM der Steuereinheit 60 außerdem Daten speichern, die einer anderen Ausführungstabelle für einen Fall entsprechen, in welchem ein Auslegerarm an der Spitze des Teleskopauslegers 40 angebracht ist.
-
In Tabelle 1 zeigt die Differenz hinsichtlich des Gewichtes von aufgehängten Transportgütern, die in die vertikale Spalte des Teleskopmusters Nr. 1 eingetragen sind, die Differenz hinsichtlich der Netto-Auslegungslast in Abhängigkeit von der Orientierung der Schwenkbasis 30 bezüglich des Fahrzeugs 10.
-
Die Steuereinheit 60 bezieht sich auf Daten, die den Ausführungstabellen entsprechen, welche in dem ROM gespeichert sind, extrahiert Teleskopmuster, welche die Bedingungen erfüllen, und wählt ein Teleskopmuster aus, das unter den extrahierten Teleskopmustern die Priorität erfüllt.
-
Wenn die Betriebsbedingungen in die Eingabeeinheit 61 eingegeben worden sind, so führt die Steuereinheit 60 bei einem Kran 1 mit der oben beschriebenen Konfiguration einen Prozess durch, um ein Teleskopmuster auszuwählen, wie es in 4 angegeben ist.
-
Schritt S1:
- Nach dem Start bestimmt die CPU im Schritt S1, ob die Betriebsbedingungen in die Eingabeeinheit 61 eingegeben worden sind oder nicht. Wenn die Betriebsbedingungen eingegeben worden sind, so geht der Ablauf zum Schritt S2 weiter.
-
Schritt S2:
- In einem Fall, in welchem die CPU bestimmt, dass die Betriebsbedingungen im Schritt S1 in die Eingabeeinheit 61 eingegeben worden sind, extrahiert die CPU im Schritt S2 aus sämtlichen Teleskopmustern ein Teleskopmuster, das die Bedingungen erfüllt, und der Ablauf geht zum Schritt S3 weiter.
-
Schritt S3:
- Im Schritt S3 bestimmt die CPU, ob mehrere Arten von Teleskopmustern im Schritt S2 extrahiert worden sind oder nicht. Wenn die CPU bestimmt, dass mehrere Arten von Teleskopmustern extrahiert worden sind, so geht der Ablauf zum Schritt S4 weiter; wenn andererseits die CPU bestimmt, dass nicht mehrere Arten von Teleskopmustern extrahiert worden sind, sondern nur eine Art von Teleskopmuster extrahiert worden ist, so geht der Ablauf zum Schritt S7 weiter.
-
Schritt S4:
- Wenn die CPU im Schritt S3 bestimmt hat, dass mehrere Arten von Teleskopmustern extrahiert worden sind, so bestimmt die CPU im Schritt S4, ob die Priorität die Zeit ist oder nicht. Wenn die CPU dabei bestimmt, dass die Priorität die Zeit ist, so geht der Ablauf zum Schritt S5 weiter; wenn die CPU andererseits bestimmt, dass die Priorität nicht die Zeit ist, vielmehr die Priorität die Netto-Auslegungslast ist, so geht der Ablauf zum Schritt S6 weiter.
-
Schritt S5:
- Wenn die CPU im Schritt S4 bestimmt, dass die Priorität die Zeit ist, so wählt die CPU ein Teleskopmuster für den Teleskopausleger 40, das die Zeitdauer minimal macht, um die Teleskopbewegung aus dem Teleskopmuster zu ändern, das von der Zustandserfassungseinheit 62 detektiert worden ist, und zwar erfolgt dies im Schritt S5 aus den extrahierten Teleskopmustern; anschließend geht der Ablauf zum Schritt S8 weiter.
-
Schritt S6:
- Wenn die CPU im Schritt S4 bestimmt, dass die Priorität nicht die Zeit ist (sondern die Netto-Auslegungslast), so wählt sie im Schritt S6 ein Teleskopmuster aus den extrahierten Teleskopmustern, welches die Netto-Auslegungslast maximal macht; anschließend geht der Ablauf zum Schritt S8 weiter.
-
Schritt S7:
- Wenn die CPU im Schritt S3 bestimmt hat, dass nicht mehrere Arten von Teleskopmustern extrahiert worden sind, vielmehr nur eine Art von Teleskopmuster extrahiert worden ist, so wählt die CPU im Schritt S7 das extrahierte Teleskopmuster, und der Ablauf geht zum Schritt S8 weiter.
-
Schritt S8:
- Im Schritt S8 sorgt die CPU für die Anzeige des Teleskopmusters, das in einem der Schritte S5 bis S7 ausgewählt worden ist, auf der Anzeigeeinheit 65, und der Prozess zum Auswählen eines Teleskopmusters wird beendet.
-
Wenn im Schritt S5 oder im Schritt S6 eine Vielzahl von Teleskopmustern die eine Priorität erfüllen, so wählt die CPU das jeweilige Teleskopmuster, das die andere Priorität erfüllt. Wenn eine Vielzahl von Teleskopmustern beide Prioritäten erfüllen, so wählt die CPU alle diese Teleskopmuster.
-
Nachstehend wird ein Prozess zum Auswählen von Teleskopmustern im einzelnen beschrieben, wenn das Gegengewicht 32 einen Wert von 40 t hat und die Weite der ausgefahrenen Ausleger 13 einen Wert von 7,5 m besitzt. Die Eingabeeinheit 61 erhält als Eingabe einen Betriebszustand, der folgende Daten umfasst: das Gewicht W des aufgehängten Transportgutes beträgt 10 t; der Arbeitsradius R beträgt 20 m; die Hubhöhe H beträgt 37 m; und die Netto-Auslegungslast ist als Priorität vorgegeben.
-
Wenn die Betriebsbedingungen (W = 10 t, R = 20 m und H = 37 m) in die Eingabeeinheit 61 beim Schritt S1 eingegeben worden sind, extrahiert die CPU die Teleskopmuster Nr. 21, 22, 24 bis 34 (die untere Zeile der Ausführungstabelle in Tabelle 1), welche die Betriebsbedingung erfüllt, aus den Daten, die der Ausführungstabelle entsprechen (Schritt S2).
-
Da mehrere Arten von Teleskopmustern extrahiert worden sind (Schritt S3) und die Priorität nicht die Zeit ist (Schritt S4), wird als Nächstes das Teleskopmuster Nr. 21, das die Netto-Auslegungslast maximal macht, aus den extrahierten Teleskopmustern beim Schritt S6 ausgewählt. Schließlich wird das ausgewählte Teleskopmuster Nr. 21 auf der Anzeigeeinheit 65 beim Schritt S8 angezeigt.
-
A1s Nächstes wird ein anderer Prozess zum Auswählen von Teleskopmustern im Einzelnen beschrieben, wobei das Teleskopmuster vor dem Start eines Kranbetriebes das Teleskopmuster Nr. 1 ist, das Gewicht des Gegengewichtes 32 einen Wert von 40 t besitzt, und die Weite der ausgefahrenen Ausleger 13 einen Wert von 7,5 m besitzt. Eine Vielzahl von Betriebsbedingungen (eine erste Betriebsbedingung, eine zweite Betriebsbedingung und eine dritte Betriebsbedingung in der Reihenfolge der Kranoperationen) wird in die Eingabeeinheit 61 eingegeben; die Zeit wird als Priorität vorgegeben.
-
Wenn die Eingabeeinheit 61 als Eingabe die erste Betriebsbedingung (W = 10 t, R = 20 m und H = 37 m), die zweite Betriebsbedingung (W = 11 t, R = 26 m und H = 2 m), und die dritte Betriebsbedingung (W = 45 t, R = 4 m und H = 15 m) beim Schritt S1 erhält, so werden die jeweiligen Teleskopmuster extrahiert, die diese Betriebsbedingungen erfüllen, und zwar aus den Daten, die der Ausführungstabelle entsprechen (Schritt S2).
-
Hierbei werden die Teleskopmuster Nr. 21, 22, 24 bis 34 für die erste Betriebsbedingung extrahiert. Die Teleskopmuster Nr. 15, 18, 22 und 25 werden für die zweite Betriebsbedingung extrahiert. Die Teleskopmuster Nr. 2, 3, 5 bis 7 und 9 bis 11 werden für die dritte Betriebsbedingung extrahiert.
-
Da mehrere Arten von Teleskopmustern für jede Betriebsbedingung (S3) extrahiert werden und die Priorität die Zeit ist (Schritt S4), wird als Nächstes eine Kombination von Teleskopmustern, welche die Zeitdauer für die Teleskopbewegung minimal machen, aus den extrahierten Teleskopmustern ausgewählt (Schritt S5).
-
Wenn hierbei die Teleskopbewegung in der folgenden Reihenfolge durchgeführt wird: Teleskopmuster Nr. 1, Teleskopmuster, das die erste Betriebsbedingung erfüllt; Teleskopmuster, das die zweite Betriebsbedingung erfüllt; und Teleskopmuster, das die dritte Betriebsbedingung erfüllt, so wird ein Teleskopmuster, das jede Betriebsbedingung erfüllt, ausgewählt, um die Bewegungsdistanz für jedes von den Auslegerelementen 41b bis 41f sowie die Anzahl von Malen, in denen die Auslegerelemente 41b bis 41f bewegt werden, minimal zu machen.
-
Wenn der Teleskopausleger 40 eine Teleskopbewegung ausführt, so wird ein Teleskopmuster gemäß der Reihenfolge der Teleskop-Auslegerelemente 41 gewählt, welche die Teleskopbewegung ausführen. Wenn der Teleskopausleger 40 ausgefahren wird, so führen die Auslegerelemente 41 der Reihe nach eine Teleskopbewegung in der Reihenfolge von dem Auslegerelement 41 an der Vorderseite aus durch; wenn andererseits der Teleskopausleger 40 eingefahren wird, so führen die Auslegerelemente 41 der Reihe nach eine Teleskopbewegung in der Reihenfolge von dem Auslegerelement 41 an der Bodenseite aus durch.
-
Hinsichtlich der Relation zwischen der Länge des Teleskopauslegers 40 und den Betriebsbedingungen gilt, dass die Länge des Teleskopauslegers 40 in der folgenden Reihenfolge länger ist: erste Betriebsbedingung, zweite Betriebsbedingung und dritte Betriebsbedingung.
-
Für die erste Betriebsbedingung wird daher ein Teleskopmuster gewählt, um die Länge des Teleskopauslegers 40 ein wenig zu vergrößern, und für die zweite und die dritte Betriebsbedingung wird jeweils ein Teleskopmuster gewählt, um die Zeitdauer für die Teleskopbewegung minimal zu machen, und zwar mittels einer Teleskopbewegung des Auslegerelementes 41 an der Bodenseite, bei dem das Teleskopmuster vorliegt, das für die erste Betriebsbedingung gewählt worden ist.
-
In diesem Falle wird das Teleskopmuster Nr. 21, das die erste Betriebsbedingung erfüllt, innerhalb der minimalen Zeitdauer gewählt, um die Teleskopbewegung von dem Teleskopmuster Nr. 1 aus zu ändern.
-
Das Teleskopmuster Nr. 15, das die zweite Betriebsbedingung erfüllt, wird gewählt, indem eine Teleskopbewegung nur von dem zweiten Auslegerelement 41b ausgeführt wird, wobei eine Änderung von dem Teleskopmuster Nr. 21 aus erfolgt.
-
Das Teleskopmuster Nr. 11, das die dritte Betriebsbedingung erfüllt, wird gewählt, indem eine Teleskopbewegung nur von dem dritten Auslegerelement 41c ausgeführt wird, und zwar in Form einer Änderung von dem Teleskopmuster Nr. 15 aus.
-
Schließlich zeigt die Anzeigeeinheit 65 folgendes an: das Teleskopmuster Nr. 21, das für die erste Betriebsbedingung gewählt ist, das Teleskopmuster Nr. 15, das für die zweite Betriebsbedingung gewählt worden ist; und das Teleskopmuster Nr. 11, das für die dritte Betriebsbedingung gewählt worden ist (Schritt S8).
-
Bei dem Kran 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform erhält die Eingabeeinheit 61 als Eingabe eine Betriebsbedingung für einen Kranbetrieb, die zumindest folgendes umfasst: das Gewicht W des Transportgutes, das an dem Teleskopausleger 40 aufgehängt ist; die Höhe H, in welche das aufgehängte Transportgut angehoben wird; und einen Bewegungsradius R für das aufgehängte Transportgut. Ein Teleskopmuster für den Teleskopausleger 40, das den Kranbetrieb unter den in die Eingabeeinheit 61 eingegebenen Betriebsbedingungen ermöglicht, wird aus der Vielzahl von Teleskopmustern ausgewählt.
-
Auf diese Weise wird ein Teleskopmuster für den Teleskopausleger, der den Kranbetrieb ermöglicht, aus der Vielzahl von Teleskopmustern ausgewählt, wobei die vorgegebenen Bedingungen in einfacher Weise in die Eingabeeinheit 61 eingegeben werden können. Damit ist es möglich, die Betriebseffizienz zu verbessern.
-
Wenn eine Vielzahl von Teleskopmustern für den Teleskopausleger 40 vorhanden sind, welche einen Kranbetrieb unter den jeweiligen Betriebsbedingungen ermöglichen, die in die Eingabeeinheit 61 eingegeben worden sind, so kann ein Teleskopmuster gewählt werden, um die gesamte Zeitdauer für die Teleskopbewegung zu minimieren, bei der eine Veränderung aus dem Teleskopmuster des Teleskopauslegers 40, der von der Zustandserfassungseinheit 62 detektiert worden ist, in das Teleskopmuster erfolgt, welches den letzten Kranbetrieb ermöglicht.
-
Auf diese Weise wird das Teleskopmuster des Teleskopauslegers 40 für jede Betriebsbedingung gewählt, um die Zeitdauer minimal zu machen, die erforderlich ist, um die Teleskopbewegung für eine Vielzahl von Kranbetrieben durchzuführen.
-
Außerdem kann, wenn es eine Vielzahl von Teleskopmustern für den Teleskopausleger 40 gibt, die einen Kranbetrieb unter den Betriebsbedingungen ermöglichen, die in die Eingabeeinheit 61 eingegeben worden sind, ein Teleskopmuster gewählt werden, welches die Netto-Auslegungslast maximal macht.
-
Auf diese Weise kann der Teleskopausleger 40 bei dem Teleskopmuster Transportgüter mit einer wesentlich größeren Netto-Auslegungslast als dem Gewicht W des aufgehängten Transportgutes tragen, und damit ist es möglich, die Sicherheit zu verbessern.
-
Auch wenn bei der vorliegenden Ausführungsform ein Kran für ein beliebiges Gelände gemäß der Darstellung in 1 als Beispiel einer Kranvorrichtung angegeben worden ist, so ist die Erfindung nicht hierauf beschränkt. Bei der Kranvorrichtung kann es sich auch um einen geländegängigen Kran, einen Raupenkettenkran oder einen Lastwagenkran handeln, sofern ein mehrstufiger Teleskopausleger vorhanden ist.
-
Obwohl bei der oben beschriebenen Ausführungsform in einem Fall, in welchem eine Vielzahl von Kranoperationen nacheinander durchgeführt wird, eine Kombination von Teleskopmustern, welche die Zeitdauer für die Teleskopbewegung minimal machen, aus den extrahierten Teleskopmustern ausgewählt wird, ist die Erfindung nicht hierauf beschränkt.
-
Beispielweise sind auch andere Konfigurationen möglich, in denen ein Teleskopmuster, welches die Zeitdauer für die Teleskopbewegung minimal macht, um eine Veränderung gegenüber dem vorherigen Teleskopmuster des Teleskopauslegers 40 durchzuführen, für jeden Kranbetrieb ausgewählt wird, wobei die Auswahl aus einer Vielzahl von extrahierten Teleskopmustern erfolgt.
-
Bei der oben beschriebenen Ausführungsform ist ein Fall dargestellt, bei dem das Gewicht des Gegengewichtes 32 mit der Gewichtsmesseinheit 63 bestimmt wird und die Weite der ausgefahrenen Ausleger 13 mit der Auslegerweite-Messeinheit 64 detektiert wird. Die Erfindung ist jedoch nicht hierauf beschränkt.
-
Wenn beispielsweise der Kranfahrer das Gewicht des Gegengewichtes 32 und die Weite der ausgefahrenen Ausleger 13 in die Eingabeeinheit 61 als Betriebsbedingung eingibt, so ist es möglich, das optimale Teleskopmuster für den Teleskopausleger 40 in entsprechender Weise auszuwählen.
-
Bei der oben beschriebenen Ausführungsform ist ein Fall angegeben, bei dem ein optimales Teleskopmuster auf der Anzeigeeinheit 65 angezeigt wird, und zwar auf der Basis der Priorität für eine Betriebsbedingung, wenn eine Vielzahl von extrahierten Teleskopmustern der einen Betriebsbedingung entsprechen. Die Erfindung ist nicht hierauf beschränkt.
-
Wenn eine Vielzahl von Teleskopmustern eine Betriebsbedingung erfüllen, so können auch sämtliche Teleskopmuster auf der Anzeigeeinheit 65 dargestellt werden, oder aber sämtliche extrahierten Teleskopmuster können auf der Anzeigeeinheit 65 in entsprechender Reihenfolge für das optimale Teleskopmuster dargestellt werden.
-
Bezugszeichenliste
-
- 1
- Kran
- 10
- Fahrzeug
- 11
- Räder
- 12
- Fahrzeugkabine
- 13
- Ausleger
- 20
- Kranvorrichtung
- 30
- Schwenkbasis
- 31
- Schwenkhalterung
- 32
- Gegengewicht
- 40
- Teleskopausleger
- 41
- Auslegerelemente
- 42
- Teleskopzylinder
- 42a
- Zylinderteil
- 42b
- Stangenteil
- 43
- Derrickzylinder
- 50
- Krankabine
- 60
- Steuereinheit
- 61
- Eingabeeinheit
- 62
- Zustandserfassungseinheit
- 63
- Gewichtsmesseinheit für das Gegengewicht
- 64
- Auslegerweise-Messeinheit
- 65
- Anzeigeeinheit
- H
- Höhe
- W
- Gewicht
- R
- Bewegungsradius
-
