DE19925188C2 - Verfahren zum synchronen Ein- und Austeleskopieren von Teleskopschüssen eines Kranauslegers - Google Patents

Verfahren zum synchronen Ein- und Austeleskopieren von Teleskopschüssen eines Kranauslegers

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Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum synchronen Ein- und Austeleskopieren eines mehrere Teleskopschüsse aufweisenden Auslegers eines Kranes, vorzugsweise Fahrzeugkranes gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches 1.
Seit längerer Zeit haben sich im Kranbau für den Bereich Teleskopausleger unterschiedliche Teleskopiersysteme etabliert. Zum einen wird als Antriebsmittel für das Ein- und Austeleskopieren der einzelnen Teleskopschüsse eine einstufige Kolben- Zylindereinheit verwendet und die Teleskopschüsse mittels setzbarer Verriegelungsbolzen nach dem Ein- und Austeleskopieren gesichert (EP 0 661 234). Zum anderen wird ein Teleskopiersystem angewandt, bei dem die über Seile oder Ketten mechanisch miteinander verbundenen Teleskopschüsse synchron ein- und austeleskopierbar sind (DE-OS 19 06 483, DE 31 25 603 A1). Das synchrone Ein- und Austeleskopieren der Teleskopschüsse ist auch über eine mehrstufige Kolben- Zylindereinheit möglich, die kopfseitig mit dem innersten Schuß verbunden ist (EP 0 460 476 A1).
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zum synchronen Ein- und Austeleskopieren eines mehrere Teleskopschüsse aufweisenden Auslegers eines Kranes anzugeben, mit dem während des gesamten Teleskopiervorganges kontinuierlich eine definierte maximale Traglast der jeweiligen Ausfahrlänge zugeordnet werden kann und eine Asynchronität vermieden wird.
Diese Aufgabe wird ausgehend vom Oberbegriff in Verbindung mit den kennzeichnenden Merkmalen des Patentanspruches 1 gelöst.
Lösungsgemäß wird bei dem vorgeschlagenen Verfahren über einen Vorsteuergeber ein elektrisches Signal auf einen Eingang einer Regelelektronik gegeben. Dieses Signal dient als Sollwert für die Teleskopiergeschwindigkeit eines die Führungsrolle übernehmenden Teleskopierzylinders bzw. Stufe. Der IST-Wert für die aktuelle Position der Teleskopierzylinder bzw. Stufen wird der Regelelektronik gemeldet. Die Regelelektronik nimmt einen Abgleich vor zwischen dem IST-Wert des die Führungsrolle übernehmenden Teleskopierzylinders bzw. Stufe und dem IST-Wert der zu regelnden Teleskopierzylinder bzw. Stufen. Im Falle der Feststellung einer unzulässigen Abweichung, d. h. im Rahmen der dem System innewohnenden Toleranzen, wird die Teleskopiergeschwindigkeit der übrigen Teleskopzylinder bzw. Stufen erhöht oder erniedrigt, bis ein synchrones Teleskopieren aller Teleskopzylinder bzw. Stufen stattfindet.
Der Vorteil der vorgeschlagenen Lösung ist darin zu sehen, daß mit sehr einfachen Mitteln eine Asynchronität des Teleskopiervorganges vermieden wird.
Die Funktionsweise der vorgeschlagenen Steuerung wird nachfolgend anhand der Figur beschrieben.
Über den Schalter S1 wird die Synchronregelung des Teleskopauslegers aktiviert, wobei in diesem Beispiel der Ausleger zwei ein- und ausfahrbare Teleskopschüsse 1, 2 aufweist. Mit dem Vorsteuergeber A2 werden die Teleskopzylinder ein- bzw. ausgefahren.
Beim Einfahren wird zuerst geprüft, ob eine Synchronstellung gegeben ist oder nicht. Falls ja, fahren alle Teleskopzylinder unter Einhaltung gewisser Toleranzen synchron ein. Einem Teleskopzylinder (prinzipiell ist jeder möglich) wird dabei die Führungsrolle zugewiesen. Dieser wird mit der der Auslenkung des Vorsteuergebers entsprechenden Geschwindigkeit gefahren. Die Teleskopiergeschwindigkeit der anderen Zylinder bzw. Zylinderstufen werden so angepaßt, daß unter Einhaltung bestimmter Toleranzen ein synchrones Teleskopieren aller Teleskopzylinder stattfindet. Falls nein, wird durch singuläres Einfahren eines einzelnen oder mehrerer Zylinder die Synchronstellung zuerst hergestellt. Das weitere synchrone Einfahren erfolgt dann wie vorher beschrieben.
Das gleiche passiert sinngemäß beim Austeleskopieren. Während des anschließenden Synchronbetriebs kann natürlich ein anderer Teleskopzylinder als beim Einfahren die Führungsrolle übernehmen.
Der in der Prinzipskizze dargestellte Regelkreis wird nachfolgend beschrieben. Die verwendeten Buchstaben haben die folgende Bedeutung.
A1 = Regelelektronik
A2 = Vorsteuergeber zum Teleskopieren des Auslegers
B1, B2, . . . = Längengeber der verschiedenen Teleskopzylinder bzw. Zylinderstufen
S1 = Einschalter zur Aktivierung der Synchronregelung
Y1.1, Y2.1, . . . = Proportionalventile zum Ausfahren der Teleskopzylinder
Y1.2, Y2.2, . . . = Proportionalventile zum Einfahren der Teleskopzylinder
Über den Vorsteuergeber A2 wird ein elektrisches Signal (z. B. 0-10 V, 0-20 mA Potentiometrisch, . . .) auf einen Eingang der Regelelektronik A1 gegeben. Dieses Signal dient als Sollwert für die Teleskopiergeschwindigkeit und evtl. auch zur Erkennung der Teleskopierrichtung. Natürlich können auch noch andere Signale wie z. B. Motordrehzahl oder Schnellgangtaste Einfluß auf die Teleskopiergeschwindigkeit haben. Die Teleskopierrichtung kann alternativ auch über eine im Vorsteuergeber A2 eingebaute Richtungstaste erkannt werden. Für die Betrachtung der prinzipiellen Regelkreisfunktion ist dies jedoch unerheblich, weshalb vom dargestellten einfachen Aufbau ohne zusätzliche Sollwertgeber ausgegangen wird. Die Rückmeldung über die momentane Ausfahrposition der Teleskopzylinder folgt über den Längengeber B1, B2 usw., welche ein entsprechendes elektrisches Signal an die Regelelektronik melden.
Die Regelelektronik steuert nun entsprechend den Signalen der Vorsteuergeber und Längengeber über die Proportionalventile Y1.1, Y2.1, . . . bzw. Y1.2, Y2.2 . . . die Teleskopzylinder des Auslegers an, wobei die Geschwindigkeit der Bewegung über den Ansteuerstrom der Proportionalventile geregelt wird.

Claims (2)

1. Verfahren zum synchronen Ein- und Austeleskopieren eines mehrere Teleskopschüsse aufweisenden Auslegers eines Kranes, vorzugsweise Fahrzeugkranes mittels eines hydraulisch angetriebenen mehrstufigen Teleskopierzylinders oder mehrerer parallel betreibbarer einstufiger Teleskopzylinder, dadurch gekennzeichnet, daß über einen Vorsteuergeber ein elektrisches Signal auf einen Eingang einer Regelelektronik gegeben wird, das als Sollwert für die Teleskopiergeschwindigkeit eines die Führungsrolle übernehmenden Teleskopierzylinders bzw. Stufe dient und der Ist-Wert für die aktuelle Position der Teleskopzylinder bzw. Stufen der Regelelektronik gemeldet wird und diese einen Abgleich zwischen dem Ist-Wert des die Führungsrolle übernehmenden Teleskopzylinders bzw. Stufe und dem Ist-Wert der zu regelnden Teleskopierzylinder bzw. Stufen macht und im Falle der Feststellung einer unzulässigen Abweichung die Teleskopiergeschwindigkeit der übrigen Teleskopzylinder erhöht oder erniedrigt wird, bis ein synchrones Teleskopieren aller Teleskopzylinder bzw. Stufen stattfindet.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß bei Feststellung einer Nichtsynchronstellung der Teleskopzylinder bzw. Stufen beim Austeleskopieren unter Last das weitere Austeleskopieren gestoppt wird und solange einteleskopiert wird, bis die Synchronstellung wieder erreicht ist.
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