EP2852548A1 - Messung der auslegerlänge eines kranes mittels laufzeitmessung - Google Patents

Messung der auslegerlänge eines kranes mittels laufzeitmessung

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EP2852548A1
EP2852548A1 EP13722365.7A EP13722365A EP2852548A1 EP 2852548 A1 EP2852548 A1 EP 2852548A1 EP 13722365 A EP13722365 A EP 13722365A EP 2852548 A1 EP2852548 A1 EP 2852548A1
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EP
European Patent Office
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boom
point
total length
crane
length
Prior art date
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Withdrawn
Application number
EP13722365.7A
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English (en)
French (fr)
Inventor
Robert Tordy
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Hirschmann Automation and Control GmbH
Original Assignee
Hirschmann Automation and Control GmbH
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Publication date
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    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
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    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/74—Systems using reradiation of radio waves, e.g. secondary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/82—Systems using reradiation of radio waves, e.g. secondary radar systems; Analogous systems wherein continuous-type signals are transmitted
    • G01S13/84—Systems using reradiation of radio waves, e.g. secondary radar systems; Analogous systems wherein continuous-type signals are transmitted for distance determination by phase measurement

Definitions

  • the invention relates to a method for the wear-free determination of a total length of a jib of a crane and an apparatus for performing such a method according to the features of the preambles of the independent claims.
  • the invention is therefore based on the object to provide a method for wear-free determination of a total length of a jib of a crane and an apparatus for performing such a method, with which the above-described disadvantages are effectively avoided.
  • the method according to the invention is characterized in that a signal is coupled in at a first point of the cantilever and coupled out at a second point of the cantilever, the total length being determined from the time required for the signal from the first point to the second point , That is, one makes use of the transit time measurement to determine the overall length of the cantilever, in particular a one-piece cantilever or several cantilever elements of a telescopic cantilever. This transit time measurement is largely trouble-free, wear-free and significantly reduces the weight.
  • a telescoping boom is formed of a plurality of cantilever members that are slidable relative to one another, the overall length of a single cantilevered member may vary depending on which parts are attached to the cantilever.
  • a representative example is that a lattice mast tip is attached to a boom, wherein the length of the attached lattice mast element is relevant to the overall length of the boom.
  • the term "boom” is also understood to mean such a boom, which is not only formed in one piece, but which can also be composed of several parts.
  • the method offers the possibility, depending on the assembled parts of the boom (set-up condition)
  • the method is particularly flexible if the entire boom has been assembled from several parts and a runtime measurement is then carried out before the crane is used in order to determine the total length, after which the determined total length is included in the further calculation, in particular a load torque calculation
  • Another advantage of this transit time measurement is the fact that if, during operation of the crane, its setup state, in particular the composition of the boom was changed, the resulting new total length determined and compared with the previously determined total length ka In case of deviations, this means that the new total length has changed, which is incorporated in the further load torque calculation and this new total length can be taken into account.
  • the method for wear-free determination of the overall length of the boom is repeated not only before the crane is put into operation, but also during the operating time. This repetition takes place to increase the reliability of the crane in an advantageous manner each time when the set-up state has changed or alternatively and in addition to it in certain periods (intervals) instead.
  • FIGS. 1 and 2 a cantilever 1 is shown schematically in FIGS. 1 and 2. This boom 1 may be formed in one piece or in several parts.
  • FIG. 1 shows that at the front ends of the jib 1, a signal is coupled in at a first point 2 and decoupled at a second point 3. From the transit time, which requires the signal from the first point 2 to the second point 3, the total length GL of the cantilever 1 can be determined, possibly taking into account further parameters. In this case, the total length L is determined directly from the transit time measurement between points 2 and 3.
  • FIG. 2 An indirect determination of the overall length GL of the cantilever 1 is shown in FIG.
  • at least one signal is switched in and / or out at a distance from an end face of the jib 1 and the distance between the front end and the coupling point is taken into account when determining the total length GL.
  • the distance between the coupling point 2 and the associated front end (when viewing FIG. 2, the right end of the arm 1 ) is designated TLI (partial length 1).
  • the distance between the coupling point 3 and the associated front end is designated TL2 (part length 2).
  • part length 3 is determined by means of the transit time measurement according to the invention between the coupling points 2, 3 (coupling in point 2 and coupling out in point 3 or vice versa). Then, by means of a simple calculation, the total length GL can be achieved by adding the three partial lengths TL1, TL2 and TL3.
  • the partial lengths 1 and 2 are constant, while the partial length 3 may vary due to the composition of the boom 1 of several parts and therefore must be determined by metrology by means of transit time measurement.
  • the partial length 1 and / or the partial length 2 will be zero.
  • Figure 3 shows a schematic diagram for carrying out the method, when the boom is designed as a telescopic boom.
  • the total length GL is determined from the individual lengths of the jib elements 1, 4, wherein the two jibs 1, 4 are movable relative to one another, in particular axially displaceable.
  • the boom 1, the coupling points 2, 3, with their help and by the transit time measurement the total length GL can be determined.
  • Such a structural design has the advantage that the boom 1 and / or the boom 4 need not necessarily be formed in one piece, but can be composed of several components. Because if different lengths of the components are assembled, there is a respective change in the total length of the respective boom 1, 4, which can be determined by means of the transit time measurement.
  • the total length of the telescopic boom can be determined by transit time measurement between these two input and Auskoppelungsticianen 2, 6.
  • a device for the wear-free determination of a total length of a jib of a crane, the device comprising means for coupling a signal to a first point 2, 5 of the jib 1, 4 and means for decoupling at a second point 3, 6 of the boom 1, 4, further comprising means for determining the total length GL from the time required for the signal from the first point 2, 5 to the second point 3, 6.

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Abstract

Verfahren zur verschleißfreien Bestimmung eine Gesamtlänge (GL) eines Auslegers (1, 4) eines Kranes, dadurch gekennzeichnet, dass an einem ersten Punkt (2, 5) des Auslegers (1, 4) ein Signal eingekoppelt und an einem zweiten Punkt (3, 6) des Auslegers (1, 4) ausgekoppelt wird, wobei aus der Zeit, die das Signal von dem ersten Punkt (2, 5) bis zu dem zweiten Punkt (3, 6) benötigt, die Gesamtlänge (GL) bestimmt wird.

Description

Hirschmann Automation and Control GmbH, Neckartenzlingen
B E S C H R E I B U N G
Messung der Auslegerlänge eines Kranes mitteis Laufzeitmessung
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur verschleißfreien Bestimmung einer Gesamtlänge eines Auslegers eines Kranes sowie eine Vorrichtung zur Durchführung eines solchen Verfahrens gemäß den Merkmalen der Oberbegriffe der unabhängigen Patentansprüche.
Für den Betrieb, insbesondere bezüglich der Sicherheit, eines Kranes, ist es außerordentlich wichtig, die Gesamtlänge eines einteiligen Auslegers oder auch die Gesamtlänge eines teleskopierbaren Auslegers eines Kranes zu kennen. Denn sowohl von der Gesamtlänge als auch von dem Auslegerwinkel und ggf. weiterer Parameter hängt es ab, welche Last mit dem Ausleger betrieben werden darf.
Zur Bestimmung der Länge des Auslegers, insbesondere bei teleskopierbaren Auslegern mit mehreren Auslegerelementen, ist es schon bekannt, über die Länge eines Seiles, was beim Ein- bzw. Ausfahren des Auslegers mitgeführt wird, die aktuelle Gesamtlänge des Auslegers zu bestimmen. Dieses Seil wird auf einer Trommel aufgewickelt, bzw. abgewickelt, wobei die Anzahl der Wickelungen ein Maß für die auf- bzw. abgewickelte Seiliänge und damit indirekt auch ein Maß für die Gesamtlänge des Auslegers ist. Solche seilgeführten Systeme sind zwar in der Praxis bewährt, haben jedoch den Nachteil, dass sie während der Lebensdauer des Kranes verschleißbehaftet sind und außerdem ein zusätzliches Gewicht mit sich bringen. Soll gerade bei größeren Auslegerlängen die Auslegerlänge mit hinreichender Genauigkeit bestimmt werden können, ist es erforderlich, zusätzliche Maßnahmen (z. B. zur Verhinderung der Durchhängung des Seiles) zu ergreifen. Aus der DE 10 2006 025 002 A1 ist schon ein verschleißfreies Verfahren zur Bestimmung der Gesamtlänge eines Auslegers eines Kranes bekannt geworden. Hierbei wird die Auslegerlänge mittels der Funktechnik, insbesondere mittels der RFID- Technik, bestimmt. Dieses System überwindet zwar die Nachteile des seilgeführten Systems, nämlich dass die Genauigkeit verbessert und das Gewicht reduziert sowie der Verschleiß eliminiert wird. Jedoch hat das funkbasierte System den Nachteil, dass es sicherheitskritischen Anforderungen ohne weitere zusätzliche und damit aufwendige Maßnahmen nicht störsicher ist, da Störsignale von außen (zum Beispiel durch Mobilfunk, Sprechfunk und dergleichen) die Signalübertragung stören können. Damit ist für den sicherheitsrelevanten Betrieb eines Kranes nicht sichergestellt, dass die Auslegerlänge mit einem solchen System zuverlässig bestimmt werden kann.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur verschleißfreien Bestimmung einer Gesamtlänge eines Auslegers eines Kranes sowie eine Vorrichtung zur Durchführung eines solchen Verfahrens bereit zu stellen, mit dem die eingangs geschilderten Nachteile wirksam vermieden werden.
Diese Aufgabe ist durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst.
Das erfindungsgemäße Verfahren ist dadurch gekennzeichnet, dass an einem ersten Punkt des Auslegers ein Signal eingekoppelt und an einem zweiten Punkt des Auslegers ausgekoppelt wird, wobei aus der Zeit, die das Signal von dem ersten Punkt bis zum dem zweiten Punkt benötigt, die Gesamtlänge bestimmt wird. Das heißt, dass man sich die Laufzeitmessung zunutze macht, um die Gesamtlänge des Auslegers, insbesondere eines einteiligen Auslegers oder von mehreren Auslegerelementen eines teleskopierbaren Auslegers, zu bestimmen. Diese Laufzeitmessung ist weitestgehend störungsfrei, verschleißfrei und reduziert das Gewicht deutlich. Außerdem ist es lediglich erforderlich, für einen bestimmten Typ eines Auslegers einmalig die Laufzeit zu bestimmen, um danach für Ausleger gleichen Typs, egal ob einteilige Ausleger oder teleskopierbare Ausleger, die Laufzeit zu kennen und daraus während des Betriebes nach der Einrichtung des Kranes die Auslegerlänge zu bestimmen. Während ein teleskopierbarer Ausleger aus mehreren Auslegerelementen, die relativ zueinander verschiebbar sind, ausgebildet ist, kann bei einem einzelnen Ausieger- element die Gesamtlänge variieren, je nachdem, welche Teile an dem Ausleger angebaut sind. Stellvertretend wird hier als Beispiel genannt, dass an einem Ausleger eine Gittermastspitze angebracht wird, wobei auch die Länge des angebauten Gittermastelementes relevant ist für die Gesamtlänge des Auslegers. Insofern wird unter dem Begriff„Ausleger" auch ein solcher Ausleger verstanden, der nicht nur einteilig ausgebildet ist, sondern der auch aus mehreren Teilen zusammengesetzt werden kann. Auch hier bietet das Verfahren die Möglichkeit, in Abhängigkeit der zusammengesetzten Teile des Auslegers (Rüstzustand) die Gesamtlänge zu bestimmen. Besonders flexibel ist das Verfahren dann, wenn der Gesamtausleger aus mehreren Teilen zusammengesetzt wurde und dann vor dem Einsatz des Kranes eine Laufzeitmessung durchgeführt wird, um die Gesamtlänge zu ermitteln. Danach schließt diese ermittelte Gesamtlänge in die weitere Berechnung, insbesondere eine Lastmomentberechnung, ein. Ein weiterer Vorteil dieser Laufzeitmessung ist darin zu sehen, dass dann, wenn während des Betriebes des Kranes dessen Rüstzustand, insbesondere die Zusammensetzung des Auslegers, verändert wurde, die sich daraus neu ergebende Gesamtlänge ermittelt und mit der vorher ermittelten Gesamtlänge verglichen werden kann. Bei Abweichungen bedeutet dies, dass sich die neue Gesamtlänge verändert hat, was bei der weiteren Lastmomentberechnung einfließen und dieser neuen Gesamtlänge Rechnung getragen werden kann. Daher ist es von weiterem Vorteil, dass das Verfahren zur verschleißfreien Bestimmung der Gesamtlänge des Auslegers nicht nur vor der Inbetriebnahme des Kranes, sondern auch während der Betriebszeit wiederholt wird. Diese Wiederholung findet zur Erhöhung der Betriebssicherheit des Kranes in vorteilhafter Weise jedes Mal dann statt, wenn sich der Rüstzustand geändert hat oder alternativ und ergänzend dazu in bestimmten Zeiträumen (Intervallen) statt.
Weitere Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens zur verschleißfreien Bestimmung der Gesamtlänge des Auslegers sind in den Unteransprüchen angegeben und werden diesbezüglich mit Blick auf die Figuren näher erläutert. In den Figuren 1 und 2 ist, soweit im Einzelnen dargestellt, ein Ausleger 1 schema- tisch dargestellt. Dieser Ausleger 1 kann einstöckig oder mehrteilig ausgebildet sein.
In Figur 1 ist dargestellt, dass an den stirnseitigen Enden des Auslegers 1 ein Signal an einem ersten Punkt 2 eingekoppelt und an einem zweiten Punkt 3 ausgekoppelt wird. Aus der Laufzeit, die das Signal von dem ersten Punkt 2 bis zu dem zweiten Punkt 3 benötigt, kann, ggf. unter Berücksichtigung weiterer Parameter, die Gesamtlänge GL des Auslegers 1 bestimmt werden. In diesem Fall wird aus der Laufzeitmessung zwischen den Punkten 2 und 3 die Gesamtlänge L direkt bestimmt.
Eine indirekte Bestimmung der Gesamtlänge GL des Auslegers 1 ist in Figur 2 dargestellt. Hier ist prinzipiell erkennbar, dass zumindest ein Signal beabstandet zu einem stirnseitigen Ende des Auslegers 1 ein- und/oder ausgekoppelt wird und bei der Bestimmung der Gesamtlänge GL der Abstand zwischen dem stirnseitigen Ende und dem Kopplungspunkt berücksichtigt wird. Mit Blick auf Figur 2 bedeutet dies, dass hier die beiden Punkte 2, 3 beabstandet sind von dem stirnseitigen jeweiligen Ende des Auslegers 1. Der Abstand zwischen dem Kopplungspunkt 2 und dem zugehörigen stirnseitigen Ende (bei Betrachtung der Figur 2 das rechte Ende des Auslegers 1) ist mit TLI (Teillänge 1) bezeichnet. Der Abstand zwischen dem Koppelungspunkt 3 und dem zugehörigen stirnseitigen Ende (bei Betrachtung der Figur 2 das linke Ende des Auslegers 1) ist mit TL2 (Teillänge 2) bezeichnet. Diese beiden Teillängen TL1 , TL2 sind aufgrund der geometrischen Anordnung der Kopplungspunkte 2, 3 am Ausleger 1 bekannt und können daher bei der Bestimmung der Gesamtlänge GL berücksichtigt werden. Denn eine weitere Teillänge TL3 (Teillänge 3) wird mittels der erfindungsgemäßen Laufzeitmessung zwischen den Kopplungspunkten 2, 3 (Einkopplung im Punkt 2 und Auskopplung im Punkt 3 oder umgekehrt) bestimmt. Dann kann mittels einfacher Berechnung die Gesamtlänge GL durch die Addition der drei Teillängen TL1 , TL2 und TL3 erfolgen. Dabei sind in diesem Fall die Teillängen 1 und 2 Konstante, während die Teillänge 3 aufgrund der Zusammensetzung des Auslegers 1 aus mehreren Teilen variieren kann und daher messtechnisch mittels Laufzeitmessung bestimmt werden muss. Je nach geometrischer Ausgestaltung des Auslegers 1 beziehungsweise seiner Bestandteiie kann auch die Teillänge 1 und/oder die Teiilänge 2 gleich Null sein. Ebenso ist es denkbar, die Gesamtlänge eines Auslegers, der aus mehreren Teilen besteht, mit dem Verfahren, wie es zu Figur 1 beziehungsweise zu Figur 2 beschrieben worden ist, zu bestimmen.
Figur 3 zeigt eine Prinzipdarstellung zur Durchführung des Verfahrens, wenn der Ausleger als teleskopierbarer Ausleger ausgestaltet ist. Dabei wird die Gesamtlänge GL aus den Einzellängen der Auslegerelemente 1 , 4 bestimmt, wobei die beiden Ausleger 1 , 4 relativ zueinander bewegbar, insbesondere axial verschiebbar, sind. Wie schon vorstehend beschrieben, weist der Ausleger 1 die Koppelungspunkte 2, 3 auf, mit deren Hilfe und durch die Laufzeitmessung die Gesamtlänge GL bestimmt werden kann. Ebenso weist der Ausleger 4 Koppelungspunkte 5, 6 auf, so dass auch die Gesamtlänge GL des Auslegers 4 bestimmt werden kann. Eine solche konstruktive Ausgestaltung hat den Vorteil, dass der Ausleger 1 und/oder der Ausleger 4 nicht zwangsweise einstöckig ausgebildet sein müssen, sondern aus mehreren Bestandteilen zusammengesetzt werden können. Denn wenn unterschiedliche Längen der Bestandteile zusammengesetzt werden, kommt es zu einer jeweiligen Veränderung der Gesamtlänge des jeweiligen Auslegers 1 , 4, die mittels der Laufzeitmessung bestimmt werden kann.
Sollte in Anwendung des teleskopierbaren Auslegers, wie er in Figur 3 gezeigt ist, jedoch der Fall vorliegen, dass beide Ausleger 1 , 4 immer eine konstante und bekannte Gesamtlänge aufweisen, ist es nicht erforderlich, die Koppelungspunkte 3 an dem Ausleger 1 und 5 an dem Ausleger 4 vorzusehen. In diesem Fall reicht es aus, dass der erste Koppelungspunkt 2 an dem einen Ausleger 1 und der zweite Koppelungspunkt 6 an dem weiteren Ausleger 4 vorhanden ist, um die aufgrund der Teleskopierung variierende Gesamtlänge dieses Auslegers 1 , 4 zu bestimmen. Das gleiche Prinzip ist selbstverständlich auch dann anwendbar, wenn mehr als zwei Ausleger 1 , 4 relativ zueinander verschiebbar (teleskopierbar) sind. In einem solchen Fall reicht es aus, dass zum Beispiel an dem Auslegerelement, welches sich an der Basis des Kranes befindet, der Einkoppelungspunkt 2 und an dem letzten, davon abgewandten Auslegerelement der zweite Koppelungspunkt 6 vorhanden ist. Dann kann zwischen diesen beiden Ein- und Auskoppelungspunkten 2, 6 die Gesamtlänge des teleskopierbaren Auslegers durch Laufzeitmessung bestimmt werden. Zur Durchführung des vorstehend beschriebenen Verfahrens ist eine Vorrichtung zur verschleißfreien Bestimmung einer Gesamtlänge eines Auslegers eines Kranes vorgesehen, wobei die Vorrichtung Mittel zum Einkoppeln eines Signales an einem ersten Punkt 2, 5 des Auslegers 1 , 4 und Mittel zur Auskoppelung an einem zweiten Punkt 3, 6 des Auslegers 1 , 4 umfasst, wobei weiter Mittel vorgesehen sind, mit denen aus der Zeit, die das Signal von dem ersten Punkt 2, 5 bis zu dem zweiten Punkt 3, 6 benötigt, die Gesamtlänge GL bestimmt wird.

Claims

P A T E N T A N S P R Ü C H E Messung der Auslegerlänge eines Kranes mittels Laufzeitmessung
1.
Verfahren zur verschleißfreien Bestimmung eine Gesamtlänge (GL) eines Auslegers (1 , 4) eines Kranes, dadurch gekennzeichnet, dass an einem ersten Punkt (2, 5) des Auslegers (1 , 4) ein Signal eingekoppelt und an einem zweiten Punkt (3, 6) des Auslegers (1 , 4) ausgekoppelt wird, wobei aus der Zeit, die das Signal von dem ersten Punkt (2, 5) bis zu dem zweiten Punkt (3, 6) benötigt, die Gesamtlänge (GL) bestimmt wird.
2.
Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Signale an den stirnseitigen Enden des Auslegers (1 , 4) ein- bzw. ausgekoppelt werden.
3.
Verfahren nach Anspruch 1 und/oder Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein Signal beabstandet zu einem stirnseitigen Ende des Auslegers (1 , 4), ein- und/oder ausgekoppelt wird und bei der Bestimmung der Gesamtlänge (GL) der Abstand zwischen dem stirnseitigen Ende und dem Koppelungspunkt berücksichtigt wird.
4.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Ausleger (1 , 4) als teleskopierbarer Ausleger ausgebildet ist und die Gesamtlänge (GL) aus den Einzeilängen der jeweiligen Ausleger bestimmt wird.
5.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bestimmung der Gesamtlänge (GL) auf jeden Fall vor jeder Inbetriebnahme des Kranes durchgeführt wird.
6.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bestimmung der Gesamtlänge (GL) nach der Inbetriebnahme des Kranes in zeitlichen vorgebbaren Intervallen wiederholt wird.
7.
Vorrichtung zur verschleißfreien Bestimmung einer Gesamtlänge (GL) eines Auslegers (1 , 4) eines Kranes, insbesondere zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Vorrichtung Mittel zum Einkoppeln eines Signales an einem ersten Punkt (2, 5) des Auslegers (1 , 4) und Mittel zur Auskoppelung an einem zweiten Punkt (3, 6) des Auslegers (1 , 4) umfasst, wobei weiter Mittel vorgesehen sind, mit denen aus der Zeit, die das Signal von dem ersten Punkt (2, 5) bis zu dem zweiten Punkt (3, 6) benötigt, die Gesamtlänge (GL) bestimmt wird.
EP13722365.7A 2012-05-23 2013-05-06 Messung der auslegerlänge eines kranes mittels laufzeitmessung Withdrawn EP2852548A1 (de)

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DE102012208635A DE102012208635A1 (de) 2012-05-23 2012-05-23 Messung der Auslegerlänge eines Kranes mittels Laufzeitmessung
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EP (1) EP2852548A1 (de)
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CN (1) CN104302570A (de)
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