EP1181232B1 - Verfahren zum synchronen ein- und austeleskopieren von teleskopschüssen eines kranauslegers - Google Patents

Verfahren zum synchronen ein- und austeleskopieren von teleskopschüssen eines kranauslegers Download PDF

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EP1181232B1
EP1181232B1 EP00949066A EP00949066A EP1181232B1 EP 1181232 B1 EP1181232 B1 EP 1181232B1 EP 00949066 A EP00949066 A EP 00949066A EP 00949066 A EP00949066 A EP 00949066A EP 1181232 B1 EP1181232 B1 EP 1181232B1
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telescoping
telescopic
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cylinders
stage
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EP00949066A
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Jürgen Schlachter
Hans Allgeier
Jürgen Appel
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Demag Mobile Cranes GmbH and Co KG
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    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62—Constructional features or details
    • B66C23/64—Jibs
    • B66C23/70—Jibs constructed of sections adapted to be assembled to form jibs or various lengths
    • B66C23/701—Jibs constructed of sections adapted to be assembled to form jibs or various lengths telescopic
    • B66C23/705—Jibs constructed of sections adapted to be assembled to form jibs or various lengths telescopic telescoped by hydraulic jacks

Definitions

  • the invention relates to a method for synchronous telescoping in and out several booms of a crane having telescopic sections, preferably Mobile crane according to the preamble of patent claim 1.
  • the object of the invention is to provide a method for synchronous input and output Telescopic out of a boom having several telescopic sections Specify cranes with which during the entire telescopic process continuously a defined maximum load of the respective extension length can be assigned and asynchrony is avoided.
  • the proposed method uses a pilot control an electrical signal is given to an input of control electronics.
  • This The signal serves as the setpoint for the telescopic speed of the guide roller adopting telescopic cylinder or step.
  • the actual value for the current one The position of the telescopic cylinder or steps is reported to the control electronics.
  • the Control electronics make a comparison between the actual value of the Leading role of the telescopic cylinder or stage and the actual value of the telescopic cylinder or steps to be controlled.
  • the telescopic speed of the other telescopic cylinders or Levels increased or decreased until all telescopic cylinders were synchronized or stages takes place.
  • An electrical signal (e.g. 0-10 V, 0-20 mA Potentiometric, 7-8) to an input of control electronics A1.
  • This Signal serves as a setpoint for the telescopic speed and possibly also for Detection of the telescopic direction.
  • other signals such as. B. Engine speed or overdrive button influence the telescopic speed to have.
  • the telescopic direction can also be via one in the pilot control transmitter A2 built-in direction button can be recognized.
  • the feedback on the The current extension position of the telescopic cylinder follows via the length sensor B1, B2 etc., which report a corresponding electrical signal to the control electronics.
  • the control electronics now control according to the signals of the pilot control and Length sensor via proportional valves Y1.1, Y2.1, .... or Y1.2, Y2.2 Telescopic cylinder of the boom, the speed of the movement over the control current of the proportional valves is regulated.

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  • Control And Safety Of Cranes (AREA)

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum synchronen Ein- und Austeleskopieren eines mehrere Teleskopschüsse aufweisenden Auslegers eines Kranes, vorzugsweise Fahrzeugkranes gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches 1.
Seit längerer Zeit haben sich im Kranbau für den Bereich Teleskopausleger unterschiedliche Teleskopiersysteme etabliert. Zum einen wird als Antriebsmittel für das Ein- und Austeleskopieren der einzelnen Teleskopschüsse eine einstufige Kolben-Zylindereinheit verwendet und die Teleskopschüsse mittels setzbarer Verriegelungsbolzen nach dem Ein- und Austeleskopieren gesichert (EP 0 661 234). Zum anderen wird ein Teleskopiersystem angewandt, bei dem die über Seile oder Ketten mechanisch miteinander verbundenen Teleskopschüsse synchron ein- und austeleskopierbar sind (DE-OS 19 06 483, DE 31 25 603 A1). Das synchrone Ein- und Austeleskopieren der Teleskopschüsse ist auch über eine mehrstufige Kolben-Zylindereinheit möglich, die kopfseitig mit dem innersten Schuß verbunden ist (EP 0 460 476 A1).
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zum synchronen Ein- und Austeleskopieren eines mehrere Teleskopschüsse aufweisenden Auslegers eines Kranes anzugeben, mit dem während des gesamten Teleskopiervorganges kontinuierlich eine definierte maximale Traglast der jeweiligen Ausfahrlänge zugeordnet werden kann und eine Asynchronität vermieden wird.
Diese Aufgabe wird ausgehend vom Oberbegriff in Verbindung mit den kennzeichnenden Merkmalen des Patentanspruches 1 gelöst.
Lösungsgemäß wird bei dem vorgeschlagenen Verfahren über einen Vorsteuergeber ein elektrisches Signal auf einen Eingang einer Regelelektronik gegeben. Dieses Signal dient als Sollwert für die Teleskopiergeschwindigkeit eines die Führungsrolle übernehmenden Teleskopierzylinders bzw. Stufe. Der IST-Wert für die aktuelle Position der Teleskopierzylinder bzw. Stufen wird der Regelelektronik gemeldet. Die Regelelektronik nimmt einen Abgleich vor zwischen dem IST-Wert des die Führungsrolle übemehmenden Teleskopierzylinders bzw. Stufe und dem IST-Wert der zu regelnden Teleskopierzylinder bzw. Stufen. Im Falle der Feststellung einer unzulässigen Abweichung, d. h. im Rahmen der dem System innewohnenden Toleranzen, wird die Teleskopiergeschwindigkeit der übrigen Teleskopzylinder bzw. Stufen erhöht oder erniedrigt, bis ein synchrones Teleskopieren aller Teleskopzylinder bzw. Stufen stattfindet.
Der Vorteil der vorgeschlagenen Lösung ist darin zu sehen, daß mit sehr einfachen Mitteln eine Asynchronität des Teleskopiervorganges vermieden wird.
Die Funktionsweise der vorgeschlagenen Steuerung wird nachfolgend beschrieben.
Über den Schalter S1 wird die Synchronregelung des Teleskopauslegers aktiviert, wobei in diesem Beispiel der Ausleger zwei ein- und ausfahrbare Teleskopschüsse 1, 2 aufweist. Mit dem Vorsteuergeber A2 werden die Teleskopzylinder ein- bzw. ausgefahren.
Beim Einfahren wird zuerst geprüft, ob eine Synchronstellung gegeben ist oder nicht. Falls ja, fahren alle Teleskopzylinder unter Einhaltung gewisser Toleranzen synchron ein. Einem Teleskopzylinder (prinzipiell ist jeder möglich) wird dabei die Führungsrolle zugewiesen. Dieser wird mit der der Auslenkung des Vorsteuergebers entsprechenden Geschwindigkeit gefahren. Die Teleskopiergeschwindigkeit der anderen Zylinder bzw. Zylinderstufen werden so angepaßt, daß unter Einhaltung bestimmter Toleranzen ein synchrones Teleskopieren aller Teleskopzylinder stattfindet. Falls nein, wird durch singuläres Einfahren eines einzelnen oder mehrerer Zylinder die Synchronstellung zuerst hergestellt. Das weitere synchrone Einfahren erfolgt dann wie vorher beschrieben.
Das gleiche passiert sinngemäß beim Austeleskopieren. Während des anschließenden Synchronbetriebs kann natürlich ein anderer Teleskopzylinder als beim Einfahren die Führungsrolle übernehmen.
Der in der Prinzipskizze dargestellte Regelkreis wird nachfolgend beschrieben. Die verwendeten Buchstaben haben die folgende Bedeutung.
  • A1 = Regelelektronik
  • A2 = Vorsteuergeber zum Teleskopieren des Auslegers
  • B1, B2, ..... = Längengeber der verschiedenen Teleskopzylinder bzw. Zylinderstufen
  • S1 = Einschalter zur Aktivierung der Synchronregelung
  • Y1.1 , Y2. 1, .... = Proportionalventile zum Ausfahren der Teleskopzylinder
  • Y1.2, Y 2.2, .... = Proportionalventile zum Einfahren der Teleskopzylinder
    • Über den Vorsteuergeber A2 wird ein elektrisches Signal (z. B. 0-10 V, 0-20 mA Potentiometrisch, ..... )auf einen Eingang der Regelelektronik A1 gegeben. Dieses Signal dient als Sollwert für die Teleskopiergeschwindigkeit und evtl. auch zur Erkennung der Teleskopierrichtung. Natürlich können auch noch andere Signale wie z. B. Motordrehzahl oder Schnellgangtaste Einfluß auf die Teleskopiergeschwindigkeit haben. Die Teleskopierrichtung kann alternativ auch über eine im Vorsteuergeber A2 eingebaute Richtungstaste erkannt werden. Für die Betrachtung der prinzipiellen Regelkreisfunktion ist dies jedoch unerheblich, weshalb vom dargestellten einfachen Aufbau ohne zusätzliche Sollwertgeber ausgegangen wird. Die Rückmeldung über die momentane Ausfahrposition der Teleskopzylinder folgt über den Längengeber B1, B2 usw., welche ein entsprechendes elektrisches Signal an die Regelelektronik melden.
    Die Regelelektronik steuert nun entsprechend den Signalen der Vorsteuergeber und Längengeber über die Proportionalventile Y1.1, Y2.1, .... bzw. Y1.2, Y2.2 die Teleskopzylinder des Auslegers an, wobei die Geschwindigkeit der Bewegung über den Ansteuerstrom der Proportionalventile geregelt wird.

    Claims (2)

    1. Verfahren zum synchronen Ein- und Austeleskopieren eines mehrere Teleskopschüsse aufweisenden Auslegers eines Kranes, vorzugsweise Fahrzeugkranes, mittels eines hydraulisch angetriebenen mehrstufigen Teleskopierzylinders oder mehrerer parallel betreibbarer einstufiger Teleskopzylinder,
      dadurch gekennzeichnet, daß über einen Vorsteuergeber ein elektrisches Signal auf einen Eingang einer Regelelektronik gegeben wird, das als Sollwert für die Teleskopiergeschwindigkeit eines die Führungsrolle übemehmenden Teleskopierzylinders bzw. Stufe dient und der Ist-Wert für die aktuelle Position der Teleskopzylinder bzw. Stufen der Regelelektronik gemeldet wird und diese einen Abgleich zwischen dem Ist-Wert des die Führungsrolle übernehmenden Teleskopzylinders bzw. Stufe und dem Ist-Wert der zu regelnden Teleskopierzylinder bzw. Stufen macht und im Falle der Feststellung einer unzulässigen Abweichung die Teleskopiergeschwindigkeit der übrigen Teleskopzylinder erhöht oder erniedrigt wird, bis ein synchrones Teleskopieren aller Teleskopzylinder bzw. Stufen stattfindet.
    2. Verfahren nach Anspruch 1,
      dadurch gekennzeichnet, daß bei Feststellung einer Nichtsynchronstellung der Teleskopzylinder bzw. Stufen beim Austeleskopieren unter Last das weitere Austeleskopieren gestoppt wird und solange einteleskopiert wird, bis die Synchronstellung wieder erreicht ist.
    EP00949066A 1999-05-26 2000-05-25 Verfahren zum synchronen ein- und austeleskopieren von teleskopschüssen eines kranauslegers Expired - Lifetime EP1181232B1 (de)

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