WO2000073197A1 - Verfahren zum synchronen ein- und austeleskopieren von teleskopschüssen eines kranauslegers - Google Patents

Verfahren zum synchronen ein- und austeleskopieren von teleskopschüssen eines kranauslegers Download PDF

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Hans Allgeier
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    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62—Constructional features or details
    • B66C23/64—Jibs
    • B66C23/70—Jibs constructed of sections adapted to be assembled to form jibs or various lengths
    • B66C23/701—Jibs constructed of sections adapted to be assembled to form jibs or various lengths telescopic
    • B66C23/705—Jibs constructed of sections adapted to be assembled to form jibs or various lengths telescopic telescoped by hydraulic jacks

Definitions

  • the invention relates to a method for the synchronous insertion and removal of a boom having a plurality of telescopic sections of a crane, preferably a mobile crane, according to the preamble of claim 1.
  • a single-stage piston-cylinder unit is used as the drive means for telescoping the individual telescopic sections in and the telescopic sections are secured by means of lock bolts that can be inserted and telescoped (EP 0 661 234).
  • a telescopic system is used in which the telescopic sections which are mechanically connected to one another via ropes or chains can be synchronously inserted and removed (DE-OS 19 06 483, DE 31 25 603 A1).
  • the telescopic sections can also be telescoped in and out synchronously via a multi-stage piston-cylinder unit which is connected on the head side to the innermost section (EP 0 460 476 A1).
  • the object of the invention is to provide a method for synchronously telescoping in and out a boom having a plurality of telescopic sections, with which a defined maximum load of the respective extension length can be continuously assigned during the entire telescoping process and asynchrony is avoided.
  • an electrical signal is given to an input of control electronics via a pilot control transmitter.
  • This signal serves as a setpoint for the telescopic speed of a telescopic cylinder or step taking over the guide role.
  • the actual value for the current position of the telescopic cylinder or steps is reported to the control electronics.
  • Control electronics make a comparison between the actual value of the telescopic cylinder or step assuming the leading role and the actual value of the telescopic cylinder or steps to be controlled. In the event that an impermissible deviation is found, i. H. within the tolerances inherent in the system, the telescopic speed of the other telescopic cylinders or
  • the synchronous control of the telescopic boom is activated via the switch ST, in which case the boom has two telescopic sections 1, 2 that can be extended and retracted. With the pilot control A 2 , the telescopic cylinders are retracted or extended.
  • control loop shown in the schematic diagram is described below.
  • the letters used have the following meaning.
  • Y1.1, Y2.1 proportional valves for extending the telescopic cylinders
  • Y1.2, Y 2.2 proportional valves for retracting the telescopic cylinders
  • An electrical signal (e.g. 0-10 V, 0-20 mA
  • the signal serves as a setpoint for the telescopic speed and possibly also for the detection of the telescopic direction.
  • signals such as. B. Engine speed or overdrive button influence the telescopic speed.
  • the telescopic direction can also be recognized via a direction key built into pilot control A2.
  • This is irrelevant for the consideration of the basic control loop function, which is why the simple structure shown is assumed without additional setpoint generators.
  • the feedback about the current extension position of the telescopic cylinder follows via the length sensor B1, B2 etc., which report a corresponding electrical signal to the control electronics.
  • the control electronics now control according to the signals of the pilot control and
  • Length encoder via the proportional valves Y1.1, Y2.1 or Y1 .2, Y2.2
  • Telescopic cylinder of the boom whereby the speed of the movement is regulated by the control current of the proportional valves.

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  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum synchronen Ein-und Austeleskopieren eines mehrere Teleskopschüsse aufweisenden Auslegers eines Kranes, vorzugweise Fahrzeugkranes mittels eines hydraulisch angetriebenen mehrstufigen Teleskopierzylinders oder mehrerer parallel betreibbarer einstufiger Teleskopzylinder. Ein elektrisches Signal ist wird über einen Vorsteuergeber (a2) auf einen Eingang einer Regelektronik (a1) gegeben, das als Sollwert für die Teleskopiergeschwindigkeit eines die Führungsrolle übernehmenden Teleskopierzylinders bzw.. Stufe dient und der Ist-Wert für die aktuelle Position (b1) der Teleskopzylinder bzw. Stufen der Regelektronik gemeldet wird und diese einen Abgleich zwischen dem Ist-Wert des die Fürhrungsrolle übernehmenden Teleskopzylinders bzw. Stufe und dem Ist-Wert der zu regelden Teleskopzylinder bzw. Stufen (b2) macht und im Falle der Feststellung einer unzulässigen Abweichung die Teleskopiergeschwindigkeit der übrigen Teleskopzylinder erhöht oder erniedrigt wird, bis ein synchrones Teleskopieren aller Teleskopzylinder bzw. Stufen stattfindet.

Description

Verfahren zum synchronen Ein- und Austeleskopieren von Teleskopschüssen eines Kranauslegers
Beschreibung
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum synchronen Ein- und Austeleskopieren eines mehrere Teleskopschüsse aufweisenden Auslegers eines Kranes, vorzugsweise Fahrzeugkranes gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches 1.
Seit längerer Zeit haben sich im Kranbau für den Bereich Teleskopausleger unterschiedliche Teleskopiersysteme etabliert. Zum einen wird als Antriebsmittel für das Ein- und Austeleskopieren der einzelnen Teleskopschüsse eine einstufige Kolben- Zylindereinheit verwendet und die Teleskopschüsse mittels setzbarer Verriegelungsbolzen nach dem Ein- und Austeleskopieren gesichert (EP 0 661 234). Zum anderen wird ein Teleskopiersystem angewandt, bei dem die über Seile oder Ketten mechanisch miteinander verbundenen Teleskopschüsse synchron ein- und austeieskopierbar sind (DE-OS 19 06 483, DE 31 25 603 A1 ). Das synchrone Ein- und Austeleskopieren der Teleskopschüsse ist auch über eine mehrstufige Kolben- Zylindereinheit möglich, die kopfseitig mit dem innersten Schuß verbunden ist (EP 0 460 476 A1 ).
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zum synchronen Ein- und Austeleskopieren eines mehrere Teleskopschüsse aufweisenden Auslegers eines Kranes anzugeben, mit dem während des gesamten Teleskopiervorganges kontinuierlich eine definierte maximale Traglast der jeweiligen Ausfahrlänge zugeordnet werden kann und eine Asynchronität vermieden wird.
Diese Aufgabe wird ausgehend vom Oberbegriff in Verbindung mit den kennzeichnenden Merkmalen des Patentanspruches 1 gelöst. Lösungsgemäß wird bei dem vorgeschlagenen Verfahren über einen Vorsteuergeber ein elektrisches Signal auf einen Eingang einer Regelelektronik gegeben. Dieses Signal dient als Sollwert für die Teleskopiergeschwindigkeit eines die Führungsrolle übernehmenden Teleskopierzylinders bzw. Stufe. Der IST-Wert für die aktuelle Position der Teleskopierzylinder bzw. Stufen wird der Regelelektronik gemeldet. Die
Regelelektronik nimmt einen Abgleich vor zwischen dem IST-Wert des die Führungsrolle übernehmenden Teleskopierzylinders bzw. Stufe und dem IST-Wert der zu regelnden Teleskopierzylinder bzw. Stufen. Im Falle der Feststellung einer unzulässigen Abweichung, d. h. im Rahmen der dem System innewohnenden Toleranzen, wird die Teleskopiergeschwindigkeit der übrigen Teleskopzylinder bzw.
Stufen erhöht oder erniedrigt, bis ein synchrones Teleskopieren aller Teleskopzylinder bzw. Stufen stattfindet.
Der Vorteil der vorgeschlagenen Lösung ist darin zu sehen, daß mit sehr einfachen Mitteln eine Asynchronität des Teleskopiervorganges vermieden wird.
Die Funktionsweise der vorgeschlagenen Steuerung wird nachfolgend beschrieben.
Über den Schalter ST wird die Synchronregelung des Teleskopauslegers aktiviert, wobei in diesem Beispiel der Ausleger zwei ein- und ausfahrbare Teleskopschüsse 1 , 2 aufweist. Mit dem Vorsteuergeber A2 werden die Teleskopzylinder ein- bzw. ausgefahren.
Beim Einfahren wird zuerst geprüft, ob eine Synchronstellung gegeben ist oder nicht. Falls ja, fahren alle Teleskopzylinder unter Einhaltung gewisser Toleranzen synchron ein. Einem Teleskopzylinder (prinzipiell ist jeder möglich) wird dabei die Führungsrolle zugewiesen. Dieser wird mit der der Auslenkung des Vorsteuergebers entsprechenden Geschwindigkeit gefahren. Die Teleskopiergeschwindigkeit der anderen Zylinder bzw. Zylinderstufen werden so angepaßt, daß unter Einhaltung bestimmter Toleranzen ein synchrones Teleskopieren aller Teleskopzylinder stattfindet. Falls nein, wird durch singuläres Einfahren eines einzelnen oder mehrerer Zylinder die Synchronstellung zuerst hergestellt. Das weitere synchrone Einfahren erfolgt dann wie vorher beschrieben. Das gleiche passiert sinngemäß beim Austeleskopieren. Während des anschließenden Synchronbetriebs kann natürlich ein anderer Teleskopzylinder als beim Einfahren die Führungsrolle übernehmen.
Der in der Prinzipskizze dargestellte Regelkreis wird nachfolgend beschrieben. Die verwendeten Buchstaben haben die folgende Bedeutung.
A1 = Regelelektronik
A2 = Vorsteuergeber zum Teleskopieren des Auslegers B1 , B2, = Längengeber der verschiedenen Teleskopzylinder bzw. Zylinderstufen
S1 = Einschalter zur Aktivierung der Synchronregelung
Y1.1 , Y2.1 = Proportionalventile zum Ausfahren der Teleskopzylinder
Y1.2, Y 2.2 = Proportionalventile zum Einfahren der Teleskopzylinder
Über den Vorsteuergeber A2 wird ein elektrisches Signal (z. B. 0-10 V, 0-20 mA
Potentiometrisch )auf einen Eingang der Regelelektronik A1 gegeben. Dieses
Signal dient als Sollwert für die Teleskopiergeschwindigkeit und evtl. auch zur Erkennung der Teleskopierrichtung. Natürlich können auch noch andere Signale wie z. B. Motordrehzahl oder Schnellgangtaste Einfluß auf die Teleskopiergeschwindigkeit haben. Die Teleskopierrichtung kann alternativ auch über eine im Vorsteuergeber A2 eingebaute Richtungstaste erkannt werden. Für die Betrachtung der prinzipiellen Regelkreisfunktion ist dies jedoch unerheblich, weshalb vom dargestellten einfachen Aufbau ohne zusätzliche Sollwertgeber ausgegangen wird. Die Rückmeldung über die momentane Ausfahrposition der Teleskopzylinder folgt über den Längengeber B1 , B2 usw., welche ein entsprechendes elektrisches Signal an die Regelelektronik melden.
Die Regelelektronik steuert nun entsprechend den Signalen der Vorsteuergeber und
Längengeber über die Proportionalventile Y1.1 , Y2.1 bzw. Y1 .2, Y2.2 die
Teleskopzylinder des Auslegers an, wobei die Geschwindigkeit der Bewegung über den Ansteuerstrom der Proportionalventile geregelt wird.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum synchronen Ein- und Austeleskopieren eines mehrere Teleskopschüsse aufweisenden Auslegers eines Kranes, vorzugsweise Fahrzeugkranes mittels eines hydraulisch angetriebenen mehrstufigen
Teleskopierzylinders oder mehrerer parallel betreibbarer einstufiger Teleskopzylinder, dadurch gekennzeichnet, daß über einen Vorsteuergeber ein elektrisches Signal auf einen Eingang einer Regelelektronik gegeben wird, das als Sollwert für die
Teleskopiergeschwindigkeit eines die Führungsrolle übernehmenden Teleskopierzylinders bzw. Stufe dient und der Ist-Wert für die aktuelle Position der Teleskopzylinder bzw. Stufen der Regelelektronik gemeldet wird und diese einen Abgleich zwischen dem Ist-Wert des die Führungsrolle übernehmenden Teleskopzylinders bzw. Stufe und dem Ist-Wert der zu regelnden
Teleskopierzylinder bzw. Stufen macht und im Falle der Feststellung einer unzulässigen Abweichung die Teleskopiergeschwindigkeit der übrigen Teleskopzylinder erhöht oder erniedrigt wird, bis ein synchrones Teleskopieren aller Teleskopzylinder bzw. Stufen stattfindet.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, daß bei Feststellung einer Nichtsynchronstellung der Teleskopzylinder bzw. Stufen beim Austeleskopieren unter Last das weitere Austeleskopieren gestoppt wird und solange einteleskopiert wird, bis die Synchronstellung wieder erreicht ist.
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