DE102010052712B4 - Rotationserfassungsvorrichtung, Motorsteuersystem, computerlesbares Medium und Verfahren zum Korrigieren eines Rotationswinkels eines Motors - Google Patents

Rotationserfassungsvorrichtung, Motorsteuersystem, computerlesbares Medium und Verfahren zum Korrigieren eines Rotationswinkels eines Motors Download PDF

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Abstract

Eine Rotationserfassungsvorrichtung zum Erfassen der Rotation eines Motors (1), der eine Antriebsleistung eines Fahrzeugs vorsieht, die aufweist:eine Berechnungseinrichtung (41, 42) für den erfassten Ist-Winkel zum Berechnen der Information (Kr) über den erfassten Ist-Winkel auf der Grundlage einer Referenzwinkelinformation (PSz) und Einheitsrotationswinkelinformation (PSa, PSb), wobei die Berechnungseinrichtung (41, 42) für den erfassten Ist-Winkel die Referenzwinkelinformation (PSz) zu jedem Zeitpunkt aufnimmt, zu dem sich der Motor (1) einen vorbestimmten Referenzwinkel dreht, wobei die Berechnungseinrichtung (41, 42) für den erfassten Ist-Winkel die Einheitsrotationswinkelinformation (PSa, PSb) zu jedem Zeitpunkt aufnimmt, zu dem sich der Motor (1) einen Einheitswinkel dreht, der kleiner als der Referenzwinkel ist, wobei der Einheitswinkel auf der Grundlage eines vorbestimmten Auflösungswertes (R) berechnet, wobei die Information (Kr) über den erfassten Ist-Winkel einen erfassten Ist-Winkel der Rotation des Motors (1) anzeigt, der auf der Grundlage eines Referenzzeitverhaltens gemessen wurde, bei dem die Referenzwinkelinformation (PSz) aufgenommen wird,eine Berechnungseinrichtung (43, 44) für den abgeschätzten Winkel zum Messen der Dauer (T) von einem Zyklus der Aufnahme der Referenzwinkelinformation (PSz), wobei die Berechnungseinrichtung (43, 44) für den abgeschätzten Winkel eine abgeschätzte Winkelinformation (Kp), die einen abgeschätzten Winkel der Rotation des Motors (1) anzeigt, auf der Grundlage der Dauer (T) und des vorbestimmten Auflösungswertes (R) berechnet, wobei der abgeschätzte Winkel auf der Grundlage des Referenzzeitverhaltens der Referenzwinkelinformation (PSz) gemessen wird,eine Berechnungseinrichtung (45, S110 bis S140) für die erste Differenz zum Berechnen einer ersten Differenz (a8) zu jedem Zeitpunkt, zu dem die Dauer (T) verstreicht, wobei die erste Differenz (a8) eine Differenz zwischen der abgeschätzten Winkelinformation (Kp) und der Information (Kr) über den erfassten Ist-Winkel anzeigt,die Berechnungseinrichtung (45, S160) für die zweite Differenz zum Berechnen einer Vielzahl an zweiten Differenzen (b1 bis b8) des einen Zyklus, wobei jede der Vielzahl an zweiten Differenzen (b1 bis b8) eine Differenz zwischen einer Erhöhungsgröße (Kp2 - Kp1) der abgeschätzten Winkelinformation (Kp) und eine Erhöhungsgröße (Kr2 - Kr1) der Information (Kr) über den erfassten Ist-Winkel innerhalb eines entsprechenden der Vielzahl an Winkelabschnitten, die in dem einen Zyklus definiert sind, anzeigt,eine Lernwertberechnungseinrichtung (45, S160) zum Berechnen einer Vielzahl an Lernwerten (d1 bis d8) durch das Einstellen der Vielzahl an zweiten Differenzen (b1 bis b8) des einen Zyklus entsprechend der ersten Differenz (a8), wobei die Lernwertberechnungseinrichtung (45, S160) die Vielzahl an Lernwerten (d1 bis d8) in einem Speicherteil (45a) in Zuordnung zu der Vielzahl an Winkelabschnitten speichert, undeine Korrektureinrichtung (46, 47) zum Korrigieren der Information (Kr) über den erfassten Ist-Winkel, so dass eine Änderungsgröße der Information (Kr) über den erfassten Ist-Winkel, die geändert wird, während sich der erfasste Ist-Winkel, der durch die Information (Kr) über den erfassten Ist-Winkel angezeigt wird, innerhalb von jedem der Vielzahl an Winkelabschnitten ändert, weiter um eine Größe geändert wird, die durch einen entsprechenden der Vielzahl an Lernwerten (d1 bis d8) angezeigt wird, wobei die Korrektureinrichtung (46, 47) die Information (Kr) über den korrigierten erfassten Ist-Winkel als korrigierte Winkelinformation (Φ) ausgibt, die einen korrigierten Rotationswinkel des Motors (1) anzeigt.

Description

  • Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Rotationserfassungsvorrichtung, ein Motorsteuersystem, ein computerlesbares Medium und ein Verfahren zum Korrigieren eines Rotationswinkels eines Motors.
  • Beispielsweise ist eine Antriebsmotorsteuervorrichtung zum Steuern eines Motors eines Fahrzeuges, das den Motor als eine Antriebsleistungsquelle hat, wie zum Beispiel ein Elektrofahrzeug, ein Hybridfahrzeug, ein Elektrozug, in der JP H10 - 215 504 A und der US 5 896 283 A , die hier durch Bezugnahme enthalten sind, beschrieben. Die vorstehende Antriebsmotorsteuervorrichtung ist konfiguriert, um einen Rotationswinkel des Motors zu erfassen und eine Erregung des Motors auf der Grundlage des Erfassungsergebnisses zu steuern. Genauer gesagt steuert die vorstehend beschriebene Antriebsmotorsteuervorrichtung eine Antriebsvorrichtung, wie zum Beispiel einen Inverter, um den Motor zu erregen.
  • Die JP H10 - 215 504 A und die US 5 896 283 A beschreiben eine Steuervorrichtung, die mit einem Drehmelder versehen ist, der als ein Rotationswinkelsensor zum Erfassen des Rotationswinkels des Motors dient. Der Drehmelder ist ein bekannter Rotationswinkelerfassungssensor mit einem Stator und einem Rotor, der sich synchron mit der Rotation einer Abtriebswelle des Motors dreht. Der Drehmelder gibt ein Rotationserfassungssignal entsprechend einer Änderung der Reluktanz zwischen der Rotation und dem Stator auf der Grundlage der Position des Rotors aus. Anders ausgedrückt gibt der Drehmelder das Rotationserfassungssignal entsprechend dem Rotationswinkel des Motors aus. Es ist festzuhalten, dass sich in der nachstehenden Beschreibung auf den Stator und den Rotor des Drehmelders als „Drehmelderstator“ und „Drehmelderrotor“ bezogen wird, um die Unterscheidung von dem Stator und dem Rotor des Motors vorzunehmen.
  • Eine spezifische Konfiguration des Drehmelders wird mit einem Beispiel eines Zweiphasendrehmelders beschrieben, der Phasen hat, die um einen elektrischen Rotationswinkel von 90° voneinander verschieden sind, und der zwei Rotationserfassungssignale ausgibt. Der Zweiphasendrehmelder hat eine Primärspule, die an der einen Einrichtung Drehmelderrotor und Drehmelderstator vorgesehen ist, und eine Sekundärspule, die an der anderen Einrichtung vorgesehen ist. Ein Erregungssignal einer konstanten Frequenz wird der Primärspule zugeführt und die Sekundärspule gibt zwei Rotationserfassungssignale aus, die erzeugt werden, indem die Amplitude des Erregungssignals moduliert wird, und die Phasen haben, die um 90° voneinander verschieden sind.
  • Der Drehmelder gibt das Rotationserfassungssignal eines Analogsignals aus. Somit wird, wenn der Rotationswinkel des Motors unter Verwendung des Drehmelders erfasst wird, ein Drehmelder-Digitalwandler (RDC = resolver digital converter) in Kombination mit dem Drehmelder im Allgemeinen verwendet. Typischerweise wandelt der RDC das Rotationserfassungssignal vom Drehmelder in Winkeldaten um, das heißt Digitaldaten, die den Rotationswinkel des Motors anzeigen. Dann steuert die Antriebsmotorsteuervorrichtung die Erregung des Motors auf der Grundlage der Winkeldaten von dem RDC.
  • Es ist festzuhalten, dass unter realistischen Bedingungen die zwei Rotationserfassungssignale, die vom Drehmelder ausgegeben werden, äquivalente Amplituden haben und voneinander nicht verschoben sind. Auch haben die zwei Rotationserfassungssignale die Phasendifferenz eines Steuerwertes (90° im vorstehenden Beispiel). Der RDC funktioniert ideal bzw. idealistisch, wenn die Rotationserfassungssignale, die vom Drehmelder aufgenommen werden, die vorstehenden idealen bzw. idealistischen Bedingungen erfüllt, und der RDC sieht dadurch einen angemessenen Grad an Erfassungsgenauigkeit des Rotationswinkels vor.
  • Auch weist zusätzlich zum Drehmelder der Rotationswinkelsensor zum Messen des Rotationswinkels des Motors beispielsweise eine inkrementelle Codiereinrichtung auf, die ein Signal (oder einen Impuls) für die Rotation des Motors um einen bestimmten Winkel ausgibt und die ein weiteres Signal (oder einen weiteren Impuls) für die eine Rotation des Motors ausgibt. Auch kann der Rotationswinkelsensor eine Absolut-Codiereinrichtung sein, die Winkeldaten ausgibt, die einen Rotationswinkel anzeigen, wenn sich der Motor eine bestimmte Winkelrotation dreht. Beispielsweise kann der Rotationswinkelsensor ein Sensor sein, der ein vertikales Hall-Element und Magnetowiderstandselement (MRE) aufweist, wie es in der JP 2008 - 185 406 A und der US 2009 / 0 295 375 A1 beschrieben ist, die durch Bezugnahme aufgenommen sind. Der vorstehende Sensor gibt ein Signal entsprechend dem Rotationswinkel aus. Wie vorstehend gibt es unterschiedliche Arten von Rotationswinkelsensoren.
  • Beispielsweise kann in der Praxis der Drehmelder die Rotationserfassungssignale ausgeben, die von den vorstehenden idealistischen Signalen aufgrund unterschiedlicher Ursachen, wie zum Beispiel „Herstellungsvariation“ des Drehmelders, verschieden sind. Als ein Ergebnis können die Zweiphasen-Drehmeldersignale unterschiedliche Amplituden, den Versatz oder den Phasenfehler haben. Anders ausgedrückt können die Rotationserfassungssignale vom Drehmelder einen Fehler aufweisen, der durch Herstellungsvariation verursacht ist. Die „Herstellungsvariation“ weist eine Variation bei der Form des Drehmelderrotors, dem Merkmal von jeder Spule des Drehmelders oder dem Zwischenraum zwischen dem Drehmelderrotor und dem Drehmelderstator auf.
  • Wenn die Rotationserfassungssignale von dem Drehmelder Fehler, wie es vorstehend beschrieben ist, aufweisen, können Winkeldaten, die vom RDC ausgegeben werden, dementsprechend Fehler aufweisen und dadurch kann sich ein Grad von Erfassungsgenauigkeit des Rotationswinkels nachteilig verschlechtern. Genauer gesagt werden im vorstehenden Verschlechterungszustand, selbst wenn sich der Motor mit einer konstanten Geschwindigkeit dreht, die Winkeldaten vom RDC nicht-proportional zur Zeit und dadurch haben diese ein nichtlineares Merkmal.
  • Da die Antriebsmotorsteuervorrichtung die Erregung des Motors auf der Grundlage des Rotationswinkels des Motors steuert, der aus den Winkeldaten des RDC bekannt ist, kann die Erregung des Motors für den Ist-Rotationswinkel des Motors unangemessen sein und dadurch kann eine verschlechterte Steuergenauigkeit des Motors verursacht werden.
  • Beispielsweise kann, selbst wenn ein Fahrzeug mit einer konstanten Geschwindigkeit fährt und auch der Fahrer die Fahrpedalbetätigung nicht ändert (oder die Kraft zum Drücken des Pedals nicht ändert), das Fahrzeug unbeabsichtigt in einer Vorn-Achtern-Richtung beschleunigt oder verlangsamt werden. Das vorstehende unerwünschte Phänomen tritt im folgenden Prozess auf. Da die Winkeldaten vom RDC den Fehler aufweisen, zeigen die Winkeldaten einen Rotationswinkel an, der sich vom Ist-Rotationswinkel des Motors unterscheidet. Somit kann das erzeugte Drehmelder des Motors fehlerhaft geändert werden, wenn die vorstehenden fehlerhaften Daten für die Steuerung des Motors verwendet werden. Somit kann, selbst wenn der Fahrer die Fahrpedalbetätigung nicht ändert, das Fahrzeug fehlerhaft beschleunigt oder verlangsamt werden. Somit können sich die Insassen des Fahrzeugs einschließlich des Fahrers im Ergebnis unbehaglich fühlen.
  • Auch kann der Rotationswinkelsensor, der sich vom Drehmelder unterscheidet, die Probleme des fehlerhaften Erfassungssignals haben, die durch Herstellungsvariationen ähnlich dem Drehmelder verursacht werden, und dadurch kann der andere Rotationswinkelsensor Nachteile ähnlich dem Drehmelder haben.
  • Die deutsche Patentoffenlegungsschrift DE 199 27 191 A1 offenbart ein Verfahren zur Korrektur eines Winkelfehlers eines Absolutwinkelgebers insbesondere bei einer Nockenwelle einer Brennkraftmaschine. Der Absolutwinkelgeber erfasst die Winkelstellung einer ersten Welle, wobei deren Drehbewegung mit einer zweiten Welle verknüpft ist. Während einer vollständigen Umdrehung der ersten Welle wird die jeweilige Winkelstellung der zweiten Welle erfasst und daraus die Winkelstellung der ersten Welle ermittelt. Die Differenz zwischen der Winkelstellung der ersten Welle wird dann mit dem Ausgangswert des Absolutwinkelgebers verglichen und die gebildete Differenz gespeichert.
  • Die deutsche Patentoffenlegungsschrift DE 103 35 862 A1 offenbart ein Verfahren zum Kalibrieren eines inkrementalen Winkelgebers eines rotierenden Bauteils. Das rotierende Bauteil wird in eine ungestörte Drehbewegung versetzt und es werden Abweichungen der gemessenen Zeitintervalle von einem zu erwartenden Verhalten des Systems, das aus Winkelgeber und Bauteil besteht, ermittelt. Nachfolgend werden die Abweichungen zur Bildung von Korrekturwerten herangezogen.
  • Die deutsche Patentoffenlegungsschrift DE 102 53 388 A1 offenbart ein Verfahren zum Justieren einer Sensorvorrichtung zur Bestimmung der Drehlage eines Rotors eines elektronisch kommutierten Motors, wobei dieser vorzugsweise ein bürstenloser, elektronisch kommutierter Gleichstrommotor ist. Dabei wird die Sensorvorrichtung in einer bestimmten Lage relativ zum Rotor montiert, wobei die Inkremente erfasst werden, die Winkellage des Rotors während einer Umdrehung erfasst wird, die erfasste Winkellage mit den Inkrementen der Sensorvorrichtung korreliert wird, wobei die Korrelation von Winkellage und Inkrementen der Sensorvorrichtung gespeichert wird.
  • Die deutsche Patentoffenlegungsschrift DE 10 2004 002 414 A1 offenbart eine Steuereinrichtung, die 12 Zeitintervalle misst. Diese Zeitintervalle sind durch zwei gleichmäßig eingeteilte Umdrehungen definiert. Danach berechnet die Steuereinrichtung einen Abweichungswinkel eines Drehwinkels jeweils bei Intervallen von 60°. Durch eine Berechnung mittels einer gegebenen Formel kann dann der Drehwinkel durch die Steuereinrichtung über ein Ansteuerungssignal korrigiert werden.
  • Die deutsche Patentoffenlegungsschrift DE 103 24 846 A1 offenbart Steuerung einer Position eines Automatikgetriebes. Dabei bestimmt die Steuerung, ob der vorliegende Zeitpunkt zu einer Startperiode gehört, also ob der vorliegende Zeitpunkt direkt nach einem Rücksetzen der Steuerung oder einer Energiezufuhr liegt. Dabei soll verhindert werden, dass durch das Rücksetzen auch die angewiesene Schaltposition rücksetzt. Dies wird dadurch erreicht, dass, wenn es sich um eine Startperiode handelt, die tatsächliche Schaltposition als angewiesene Schaltposition eingestellt wird.
  • Somit wurde die vorliegende Erfindung im Hinblick auf die vorstehenden Nachteile getätigt und dadurch ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die Genauigkeit bei der Steuerung des Motors für eine Antriebsmotorsteuervorrichtung eines Fahrzeugs zu verbessern, indem ein Erfassungsergebnis in angemessener Weise korrigiert wird, das einen Fehler hat, der durch Herstellungsvariation der Rotationserfassungseinrichtung verursacht wird, die einen Rotationswinkel des Motors erfasst.
  • Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand der unabhängigen Ansprüche gelöst, wobei erfindungsgemäße Weiterbildungen Gegenstand der Unteransprüche sind. Bei einem Aspekt entsprechend einem Hintergrund der Erfindung ist eine Antriebsmotorsteuervorrichtung für ein Fahrzeug vorgesehen, wobei das Fahrzeug einen Motor und eine Rotationserfassungseinrichtung hat. Der Motor sieht eine Antriebsleistung des Fahrzeugs vor. Die Rotationserfassungseinrichtung gibt zu jedem Zeitpunkt, zu dem sich der Motor um einen Referenzwinkel dreht, Referenzwinkelinformationen aus und die Rotationserfassungseinrichtung gibt Informationen über den erfassten Ist-Winkel zu jedem Zeitpunkt aus, zu dem sich der Motor um einen konstanten Einheitswinkel dreht, der kleiner als der Referenzwinkel ist. Die Referenzwinkelinformation zeigt die Rotation des Motors um den Referenzwinkel an. Der Referenzwinkel zeigt einen Winkel an, der berechnet wird, indem 360 Grad durch eine positive ganze Zahl n geteilt wird. Die Information über den erfassten Ist-Winkel zeigt einen erfassten Ist-Winkel der Rotation des Motors an, der auf der Grundlage eines Ausgabezeitverhaltens gemessen wird, bei dem die Referenzwinkelinformation ausgegeben wird. Die Antriebsmotorsteuervorrichtung steuert die Erregung des Motors, indem die Referenzwinkelinformation und die Information über den erfassten Ist-Winkel verwendet wird. Die Antriebsmotorsteuervorrichtung weist eine Korrektureinrichtung auf. Die Korrektureinrichtung korrigiert einen Fehler der Information des erfassten Ist-Winkels, um eine korrigierte Winkelinformation auszugeben, die einen korrigierten Winkel der Rotation des Motors anzeigt, der auf der Grundlage des Ausgabezeitverhaltens der Referenzwinkelinformation gemessen wurde. Die Korrektureinrichtung ist konfiguriert, um die Erregung des Motors auf der Grundlage der korrigierten Winkelinformation zu steuern, wobei die Korrektureinrichtung eine Zeitabschätzeinrichtung, eine Winkelabschätzeinrichtung, eine Berechnungseinrichtung für die erste Differenz, eine Berechnungseinrichtung für die zweite Differenz, eine Einstelleinrichtung und eine Ausgabeverarbeitungseinrichtung aufweist. Die Zeitabschätzeinrichtung misst die Dauer von einem Zyklus der Referenzwinkelinformation zu jedem Zeitpunkt, zu dem die Referenzwinkelinformation ausgegeben wird. Die Dauer wird zwischen einer vorherigen Zeit, bei der die Referenzwinkelinformation zuvor ausgegeben wurde, und einer momentanen Zeit, bei der die Referenzwinkelinformation zurzeit ausgegeben wird, gemessen. Die Zeitabschätzeinrichtung berechnet eine abgeschätzte Zeit, die für den Motor erforderlich ist, damit sich der Einheitswinkel bei der folgenden Rotation des Motors dreht, auf der Grundlage der Dauer. Die Winkelabschätzeinrichtung berechnet einen abgeschätzten Winkel der Rotation des Motors, der auf der Grundlage des Ausgabezeitverhaltens der Referenzwinkelinformation gemessen wird, und zwar zu jeder Zeit, zu der die abgeschätzte Zeit verstreicht, wobei angenommen wird, dass sich der Motor um den Einheitswinkel dreht, während die abgeschätzte Zeit verstreicht. Die Winkelabschätzeinrichtung gibt die abgeschätzte Winkelinformation aus, die den abgeschätzten Winkel anzeigt. Die Berechnungseinrichtung für die erste Differenz berechnet eine einer Vielzahl von ersten Differenzen einer Vielzahl von repräsentativen Winkel zu jedem Zeitpunkt, zu dem der erfasste Ist-Winkel, der durch die Information über den erfassten Ist-Winkel angezeigt wird, ein entsprechender der Vielzahl von repräsentativen Winkel während des einen Zyklus der Referenzwinkelinformation wird. Die Vielzahl an repräsentativen Winkeln weist einen Endwinkel auf, der einem Endwert des erfassten Ist-Winkels entspricht. Die eine der Vielzahl an ersten Differenzen zeigt eine Voreilgröße des abgeschätzten Winkels in Bezug auf den erfassten Ist-Winkel an. Die Berechnungseinrichtung für die zweite Differenz berechnet eine Vielzahl von zweiten Differenzen einer Vielzahl von Winkelabschnitten auf der Grundlage der Vielzahl an ersten Differenzen der Vielzahl an repräsentativen Winkeln des einen Zyklus. Einer der Vielzahl an Winkelabschnitten ist zwischen einem Anfangswert des erfassten Ist-Winkels beim Ausgabezeitverhalten der Referenzwinkelinformation und einem minimalen repräsentativen Winkel der Vielzahl an repräsentativen Winkeln definiert. Der andere der Vielzahl an Winkelabschnitten ist zwischen benachbarten der Vielzahl an repräsentativen Winkeln definiert. Jeder der Vielzahl an zweiten Differenzen zeigt eine Überschreitungsgröße einer Erhöhungsgröße des abgeschätzten Winkels in Bezug auf eine Erhöhungsgröße des erfassten Ist-Winkels innerhalb eines entsprechenden der Vielzahl von Winkelabschnitten an. Die Berechnungseinrichtung für die zweite Differenz speichert jede der Vielzahl an zweiten Differenzen der Vielzahl an Winkelabschnitten in einem Speicherteil in Zuordnung zu dem entsprechenden der Vielzahl an Winkelabschnitten. Die Einstelleinrichtung stellt die Vielzahl an zweiten Differenzen der Vielzahl an Winkelabschnitten des einen Zyklus, die im Speicherteil gespeichert ist, entsprechend einem Grad der Beschleunigung und Verlangsamung des Motors ein. Die Ausgabeverarbeitungseinrichtung führt einen Initialisierungsprozess, einen Ausgabeaktualisierungsprozess und einen Korrigierprozess aus. Im Initialisierungsprozess wird ein Wert der korrigierten Winkelinformation auf den Anfangswert eingestellt, wenn die Referenzwinkelinformation ausgegeben wird. Beim Ausgabeaktualisierungsprozess wird der Wert der korrigierten Winkelinformation um einen bestimmten Wert, der dem Einheitswinkel entspricht, auf der Grundlage des Ausgabezeitverhaltens der Referenzwinkelinformation, und zwar zu jedem Zeitpunkt, zu dem die Information über den erfassten Ist-Winkel ausgegeben wird, erhöht. Im Korrigierprozess wird der bestimmte Wert, der im Ausgabeaktualisierungsprozess verwendet wird, geändert, so dass eine Erhöhungsgrö-ße des Wertes der korrigierten Winkelinformation, die erhöht wird, während sich der erfasste Ist-Winkel, der durch die Information über den erfassten Ist-Winkel angezeigt wird, innerhalb von jedem der Vielzahl an Winkelabschnitten ändert, um eine entsprechende der Vielzahl an zweiten Differenzen erhöht wird, die durch die Einstelleinrichtung eingestellt wird.
  • Bei einem weiteren Aspekt entsprechend einem Hintergrund der Erfindung ist ebenfalls ein Motorsteuersystem für ein Fahrzeug vorgesehen, wobei das Motorsteuersystem einen Motor, einen Rotationssensor und eine Steuereinrichtung aufweist. Der Motor sieht eine Antriebsleistung vor. Der Rotationssensor ist konfiguriert, um die Referenzwinkelinformation zu jedem Zeitpunkt, zu dem sich der Motor um einen Referenzwinkel dreht, auszugeben. Der Rotationssensor ist konfiguriert, um die Information über den erfassten Ist-Winkel zu jedem Zeitpunkt auszugeben, zu dem sich der Motor um einen konstanten Einheitswinkel dreht, der kleiner als der Referenzwinkel ist. Die Information über den erfassten Ist-Winkel zeigt einen erfassten Ist-Winkel der Rotation des Motors an, der auf der Grundlage eines Ausgabezeitverhaltens gemessen wird, bei dem die Referenzwinkelinformation ausgegeben wird. Die Steuereinrichtung ist mit dem Rotationssensor und dem Motor gekoppelt. Die Steuereinrichtung nimmt die Information über den erfassten Ist-Winkel und die Referenzwinkelinformation vom Rotationssensor auf. Die Steuereinrichtung gibt einen Steuerbefehl zum Steuern des Erregens zum Motor aus, wobei die Steuereinrichtung einen Generator für den abgeschätzten Impuls, einen Zähler und einen Speicher aufweist. Der Generator für den abgeschätzten Impuls ist mit dem Rotationssensor gekoppelt. Der Generator für den abgeschätzten Impuls misst die Dauer von einem Zyklus der Referenzwinkelinformation zu jedem Zeitpunkt, zu dem die Referenzwinkelinformation ausgegeben wird. Die Dauer wird zwischen einer vorherigen Zeit, bei der die Referenzwinkelinformation zuvor ausgegeben wird, und einer momentanen Zeit, bei der die Referenzwinkelinformation zurzeit ausgegeben wird, gemessen. Der Generator für den abgeschätzten Impuls berechnet auf der Grundlage der Dauer eine abgeschätzte Zeit, die erforderlich ist, dass sich der Motor den Einheitswinkel bei der folgenden Rotation des Motors dreht. Der Generator für den abgeschätzten Impuls erzeugt einen abgeschätzten Impuls auf der Grundlage der abgeschätzten Zeit. Der Zähler ist mit dem Rotationssensor und dem Generator für den abgeschätzten Impuls gekoppelt. Der Zähler berechnet einen abgeschätzten Winkel der Rotation des Motors, der auf der Grundlage des Ausgabezeitverhaltens der Referenzwinkelinformation gemessen wird, indem der abgeschätzte Impuls zu jedem Zeitpunkt, zu dem der Zähler den abgeschätzten Impuls unter Annahme aufnimmt, dass der Motor sich den Einheitswinkel dreht, während die abgeschätzte Zeit verstreicht, gezählt wird. Der Zähler gibt die abgeschätzte Winkelinformation aus, die den abgeschätzten Winkel anzeigt. Der Speicher speichert in sich eine Vielzahl an ersten Differenzen einer Vielzahl an repräsentativen Winkeln. Eine der Vielzahl an ersten Differenzen der Vielzahl an repräsentativen Winkeln wird zu jedem Zeitpunkt gespeichert, zu dem der erfasste Ist-Winkel, der durch die Information für den erfassten Ist-Winkel angezeigt wird, ein entsprechender der Vielzahl an repräsentativen Winkeln während des einen Zyklus der Referenzwinkelinformation wird. Die Vielzahl an repräsentativen Winkeln weist einen Endwinkel auf, der einem Endwert des erfassten Ist-Winkels entspricht. Die eine der Vielzahl an ersten Differenzen zeigt eine Voreilgröße des abgeschätzten Winkels in Bezug auf den erfassten Ist-Winkel an. Im Speicher wird ferner eine Vielzahl an zweiten Differenzen einer Vielzahl an Winkelabschnitten gespeichert. Die Vielzahl an zweiten Differenzen wird auf der Grundlage der Vielzahl an ersten Differenzen der Vielzahl an repräsentativen Winkeln, die im Speicher gespeichert ist bzw. sind, berechnet. Einer der Vielzahl an Winkelabschnitten ist zwischen einem Anfangswert des erfassten Ist-Winkels zum Ausgabezeitverhalten der Referenzwinkelinformation und einem minimalen repräsentativen Winkel der Vielzahl an repräsentativen Winkeln definiert. Der andere der Vielzahl an Winkelabschnitten ist zwischen benachbarten der Vielzahl an repräsentativen Winkeln definiert. Jede der Vielzahl an zweiten Differenzen zeigt eine Überschreitungsgröße einer Erhöhungsgröße des abgeschätzten Winkels in Bezug auf eine Erhöhungsgröße des erfassten Ist-Winkels innerhalb eines entsprechenden der Vielzahl von Winkelabschnitten an. Im Speicher ist ferner eine Vielzahl an Lernwerten der Vielzahl an Winkelabschnitten gespeichert. Die Vielzahl an Lernwerten wird berechnet, indem die Vielzahl an zweiten Differenzen, die im Speicher gespeichert sind, entsprechend einer der Vielzahl an ersten Differenzen, die beim Endwinkel berechnet werden, eingestellt werden. Die Steuereinrichtung gibt einen Initialisierungsbefehl, einen Ausgabeaktualisierungsbefehl und einen Korrekturbefehl aus. Beim Initialisierungsbefehl wird ein Wert der korrigierten Winkelinformation, der einen korrigierten Winkel der Rotation des Motors anzeigt, auf den Anfangswert gesetzt, wenn die Referenzwinkelinformation ausgegeben wird. Beim Ausgabeaktualisierungsbefehl wird der Wert der korrigierten Winkelinformation um einen bestimmten Wert, der dem Einheitswinkel entspricht, auf der Grundlage des Ausgabezeitverhaltens der Referenzwinkelinformation zu jedem Zeitpunkt erhöht, zu dem die Information über den erfassten Ist-Winkel ausgegeben wird. Beim Korrekturbefehl wird eine Erhöhungsgröße des Wertes der korrigierten Winkelinformation, die erhöht wird, während sich der erfasste Ist-Winkel innerhalb von jedem der Vielzahl an Winkelabschnitten ändert, um einen entsprechenden der Vielzahl an Lernwerten der Vielzahl an Winkelabschnitten, die im Speicher gespeichert ist, erhöht. Die Steuereinrichtung gibt den Steuerbefehl, der auf der Grundlage der korrigierten Winkelinformation berechnet wurde, zum Motor aus.
  • Bei noch einem weiteren Aspekt entsprechend einem Hintergrund der Erfindung ist ebenfalls ein Motorsteuersystem für ein Fahrzeug vorgesehen, wobei das Motorsteuersystem einen Motor, einen Rotationssensor und eine Steuereinrichtung aufweist. Der Motor sieht eine Antriebsleistung vor. Der Rotationssensor ist konfiguriert, um die Referenzwinkelinformation zu jedem Zeitpunkt auszugeben, zu dem sich der Motor einen Referenzwinkel dreht, der Rotationssensor ist konfiguriert, um die Information über den erfassten Ist-Winkel zu jedem Zeitpunkt auszugeben, zu dem sich der Motor einen konstanten Einheitswinkel dreht, der kleiner als der Referenzwinkel ist. Die Information über den erfassten Ist-Winkel zeigt einen erfassten Ist-Winkel der Rotation des Motors an, der auf der Grundlage eines Ausgabezeitverhaltens gemessen wird, bei dem die Referenzwinkelinformation ausgegeben wird. Die Steuereinrichtung ist mit dem Motor und dem Rotationssensor gekoppelt. In der Steuereinrichtung ist ein Speicher. Die Steuereinrichtung ist konfiguriert, um die Dauer von einem Zyklus der Referenzwinkelinformation zu jedem Zeitpunkt zu messen, zu dem die Referenzwinkelinformation ausgegeben wird. Die Dauer wird zwischen einer vorherigen Zeit, bei der die Referenzwinkelinformation zuvor ausgegeben wird, und einer momentanen Zeit, bei der die Referenzwinkelinformation zurzeit ausgegeben wird, gemessen. Die Steuereinrichtung berechnet eine abgeschätzte Zeit, die erforderlich ist, dass sich der Motor den Referenzwinkel bei der nachfolgenden Rotation des Motors dreht, auf der Grundlage der Dauer. Die Steuereinrichtung ist konfiguriert, um die Information über den abgeschätzten Winkel zu jedem Zeitpunkt zu berechnen, zu dem die abgeschätzte Zeit verstrichen ist, und zwar unter einer Annahme, dass sich der Motor den Einheitswinkel dreht, während die abgeschätzte Zeit verstreicht. Die Information über den abgeschätzten Winkel zeigt einen abgeschätzten Winkel der Rotation des Motors an, der auf der Grundlage des Ausgabezeitverhaltens der Referenzwinkelinformation gemessen wird. Die Steuereinrichtung ist konfiguriert, um eine einer Vielzahl an ersten Differenzen einer Vielzahl an repräsentativen Winkeln zu jedem Zeitpunkt zu berechnen, zu dem der erfasste Ist-Winkel, der durch die Information über den erfassten Ist-Winkel angezeigt wird, ein entsprechender der Vielzahl an repräsentativen Winkeln während des einen Zyklus der Referenzwinkelinformation wird. Die eine der Vielzahl an ersten Differenzen zeigt eine Differenz zwischen dem abgeschätzten Winkel und dem erfassten Ist-Winkel an. Die Steuereinrichtung ist konfiguriert, um eine Vielzahl an zweiten Differenzen einer Vielzahl von Winkelabschnitten auf der Grundlage der Vielzahl an ersten Differenzen der Vielzahl an repräsentativen Winkeln zu berechnen. Einer der Vielzahl an Winkelabschnitten ist zwischen einem Anfangswert des erfassten Ist-Winkels zum Ausgabezeitverhalten der Referenzwinkelinformation und einem minimalen repräsentativen Winkel der Vielzahl an repräsentativen Winkeln definiert. Der andere der Vielzahl an Winkelabschnitten ist zwischen benachbarten der Vielzahl an repräsentativen Winkeln definiert. Jede der Vielzahl an zweiten Differenzen zeigt eine Differenz zwischen einer Erhöhungsgröße des erfassten Ist-Winkels und einer Erhöhungsgröße des abgeschätzten Winkels innerhalb eines entsprechenden der Vielzahl von Winkelabschnitten an. Die Steuereinrichtung ist konfiguriert, um jede der Vielzahl an zweiten Differenzen im Speicher in Zuordnung zu dem entsprechenden der Vielzahl an Winkelabschnitten zu speichern. Die Steuereinrichtung ist konfiguriert, um eine Vielzahl an Lernwerten zu berechnen, indem die Vielzahl an zweiten Differenzen entsprechend einem Grad der Beschleunigung und Verlangsamung des Motors eingestellt wird. Die Steuereinrichtung ist konfiguriert, um einen Wert der korrigierten Winkelinformation zu initialisieren, die einen korrigierten Winkel der Rotation des Motors anzeigt, wenn die Steuereinrichtung die Referenzwinkelinformation aufnimmt. Die Steuereinrichtung ist konfiguriert, um den Wert der korrigierten Winkelinformation um einen Wert zu erhöhen, der dem Einheitswinkel entspricht, und zwar zu jedem Zeitpunkt, zu dem die Information über den erfassten Ist-Winkel ausgegeben wird. Die Steuereinrichtung ist konfiguriert, um eine Erhöhungsgröße des Wertes der Information über den korrigierten Winkel innerhalb von jedem der Vielzahl an Winkelabschnitten um einen Wert zu erhöhen, der durch einen entsprechenden der Vielzahl an Lernwerten angezeigt wird. Die Steuereinrichtung ist konfiguriert, um den Motor auf der Grundlage der korrigierten Winkelinformation zu steuern.
  • Bei einem anderen Aspekt entsprechend einem Hintergrund der Erfindung ist ebenfalls ein computerlesbares Medium mit computerlesbaren Befehlen zum Ausführen eines Verfahrens vorgesehen. Beim Verfahren wird eine Referenzwinkelinformation von einem Rotationssensor zu jedem Zeitpunkt erhalten, zu dem sich ein Motor einen Referenzwinkel dreht. Die Information über den erfassten Ist-Winkel wird aus dem Rotationssensor zu jedem Zeitpunkt erhalten, zu dem sich der Motor einen konstanten Einheitswinkel dreht, der kleiner als der Referenzwinkel ist. Die Information über den erfassten Ist-Winkel zeigt einen erfassten Ist-Winkel der Rotation des Motors an, der auf der Grundlage eines Ausgabezeitverhaltens gemessen wird, bei dem die Referenzwinkelinformation ausgegeben wird. Die Dauer von einem Zyklus der Referenzwinkelinformation wird zu jedem Zeitpunkt gemessen, zu dem die Referenzwinkelinformation ausgegeben wird. Die Dauer wird zwischen einer vorherigen Zeit, bei der die Referenzwinkelinformation zuvor ausgegeben wird, und einer momentanen Zeit, bei der die Referenzwinkelinformation zurzeit ausgegeben wird, gemessen. Eine abgeschätzte Zeit, die erforderlich ist, damit sich der Motor den Einheitswinkel bei der nachfolgenden Rotation des Motors dreht, wird auf der Grundlage der Dauer abgeschätzt. Die abgeschätzte Winkelinformation wird jedes Mal berechnet, wenn die abgeschätzte Zeit verstreicht, wobei angenommen wird, dass sich der Motor den Einheitswinkel dreht, während die abgeschätzte Zeit verstreicht. Die abgeschätzte Winkelinformation zeigt einen abgeschätzten Winkel der Rotation des Motors an, der auf der Grundlage des Ausgabezeitverhaltens der Referenzwinkelinformation gemessen wird. Eine einer Vielzahl an ersten Differenzen wird jedes Mal berechnet, wenn der erfasste Ist-Winkel, der durch die Information über den erfassten Ist-Winkel angezeigt wird, ein entsprechender einer Vielzahl an repräsentativen Winkeln während des einen Zyklus der Referenzwinkelinformation wird. Die Vielzahl an repräsentativen Winkeln weist einen Endwinkel auf, der einem Endwert des erfassten Ist-Winkels entspricht. Die eine der Vielzahl an ersten Differenzen zeigt eine Differenz zwischen dem abgeschätzten Winkel und dem erfassten Ist-Winkel an. Eine Vielzahl an zweiten Differenzen einer Vielzahl an Winkelabschnitten wird auf der Grundlage der Vielzahl an ersten Differenzen der Vielzahl an repräsentativen Winkeln berechnet. Einer der Vielzahl an Winkelabschnitten ist zwischen einem Anfangswert des erfassten Ist-Winkels zum Ausgabezeitverhalten der Referenzwinkelinformation und einem minimalen repräsentativen Winkel der Vielzahl an repräsentativen Winkeln definiert. Der andere der Vielzahl an Winkelabschnitten ist zwischen benachbarten der Vielzahl an repräsentativen Winkeln definiert. Jede der Vielzahl an zweiten Differenzen zeigt eine Differenz zwischen einer Erhöhungsgröße des erfassten Ist-Winkels und einer Erhöhungsgröße des abgeschätzten Winkels innerhalb eines entsprechenden der Vielzahl an Winkelabschnitten an. Jede der Vielzahl an zweiten Differenzen ist in einem Speichenteil in Zuordnung zu dem entsprechenden der Vielzahl an Winkelabschnitt gespeichert. Die Vielzahl an zweiten Differenzen, die im Speicherteil gespeichert ist, wird entsprechend einem Grad der Beschleunigung und Verlangsamung des Motors eingestellt. Ein Wert der korrigierten Winkelinformation zum Anfangswert wird initialisiert, wenn die Referenzwinkelinformation ausgegeben wird. Die korrigierte Winkelinformation zeigt einen korrigierten Winkel der Rotation des Motors an. Die korrigierte Winkelinformation wird jedes Mal berechnet, wenn die Information über den erfassten Ist-Winkel ausgegeben wird, indem eine Erhöhungsgröße des Wertes der korrigierten Winkelinformation, die erhöht wird, während sich der erfasste Ist-Winkel innerhalb von jedem der Vielzahl an Winkelabschnitten ändert, um einen Wert erhöht wird, der durch eine entsprechende der eingestellten Vielzahl an zweiten Differenzen, die im Speicherteil gespeichert ist, angezeigt ist.
  • Bei noch einem anderen Aspekt entsprechend einem Hintergrund der Erfindung ist ebenfalls ein Verfahren zum Korrigieren eines Rotationswinkels eines Motors vorgesehen. Beim Verfahren wird eine Referenzwinkelinformation von einem Rotationssensor zu jedem Zeitpunkt erhalten, zu dem sich ein Motor einen Referenzwinkel dreht. Die Information über den erfassten Ist-Winkel wird vom Rotationssensor zu jedem Zeitpunkt erhalten, zu dem sich der Motor einen konstanten Einheitswinkel dreht, der kleiner als der Referenzwinkel ist. Die Information über den erfassten Ist-Winkel zeigt einen erfassten Ist-Winkel der Rotation des Motors an, der auf der Grundlage eines Ausgabezeitverhaltens gemessen wird, bei dem die Referenzwinkelinformation ausgegeben wird.
  • Die Dauer von einem Zyklus der Referenzwinkelinformation wird zu jedem Zeitpunkt gemessen, zu dem die Referenzwinkelinformation ausgegeben wird. Die Dauer wird zwischen einer vorherigen Zeit, bei der die Referenzwinkelinformation zuvor ausgegeben wird, und einer momentanen Zeit, bei der die Referenzwinkelinformation zurzeit ausgegeben wird, gemessen. Eine abgeschätzte Zeit, die erforderlich ist, dass sich der Motor den Einheitswinkel bei der nachfolgenden Rotation des Motors dreht, wird auf der Grundlage der Dauer abgeschätzt. Die abgeschätzte Winkelinformation wird zu jedem Zeitpunkt berechnet, zu dem die abgeschätzte Zeit verstreicht, wobei angenommen wird, dass sich der Motor den Einheitswinkel dreht, während die abgeschätzte Zeit verstreicht. Die abgeschätzte Winkelinformation zeigt einen abgeschätzten Winkel der Rotation des Motors an, der auf der Grundlage des Ausgabezeitverhaltens der Referenzwinkelinformation gemessen wird. Eine einer Vielzahl an ersten Differenzen wird zu jedem Zeitpunkt berechnet, zu dem der erfasste Ist-Winkel, der durch die Information über den erfassten Ist-Winkel angezeigt wird, ein entsprechender einer Vielzahl an repräsentativen Winkeln während des einen Zyklus der Referenzwinkelinformation wird. Die Vielzahl an repräsentativen Winkeln weist einen Endwinkel auf, der dem Endwert des erfassten Ist-Winkels entspricht. Die eine der Vielzahl an ersten Differenzen zeigt eine Differenz zwischen dem abgeschätzten Winkel und dem erfassten Ist-Winkel an. Eine Vielzahl an zweiten Differenzen einer Vielzahl an Winkelabschnitten wird auf der Grundlage der Vielzahl an ersten Differenzen der Vielzahl an repräsentativen Winkeln berechnet. Einer einer Vielzahl von Winkelabschnitten ist zwischen einem Anfangswert des erfassten Ist-Winkels zur Ausgabezeit der Referenzwinkelinformation und einem minimalen repräsentativen Winkel der Vielzahl an repräsentativen Winkeln definiert. Der andere der Vielzahl an Winkelabschnitten ist zwischen benachbarten der Vielzahl an repräsentativen Winkeln definiert. Jede der Vielzahl an zweiten Differenzen zeigt eine Differenz zwischen einer Erhöhungsgröße des erfassten Ist-Winkels und einer Erhöhungsgröße des abgeschätzten Winkels innerhalb eines entsprechenden der Vielzahl an Winkelabschnitten an. Jede der Vielzahl an zweiten Differenzen ist in einem Speicherteil in Zuordnung zu dem entsprechenden der Vielzahl an Winkelabschnitten gespeichert. Die Vielzahl an zweiten Differenzen, die im Speicherteil gespeichert ist, wird entsprechend einem Grad der Beschleunigung und Verlangsamung des Motors eingestellt. Ein Wert der korrigierten Winkelinformation zum Anfangswert wird initialisiert, wenn die Referenzwinkelinformation ausgegeben wird. Die korrigierte Winkelinformation zeigt einen korrigierten Winkel der Rotation des Motors an. Die korrigierte Winkelinformation wird zu jedem Zeitpunkt, zu dem die Information über den erfassten Ist-Winkel ausgegeben wird, berechnet, indem eine Erhöhungsgröße des Wertes der korrigierten Winkelinformation, der erhöht wird, während sich der erfasste Ist-Winkel innerhalb von jedem der Vielzahl an Winkelabschnitten ändert, um einen Wert erhöht wird, der durch eine entsprechende der eingestellten Vielzahl an zweiten Differenzen, die im Speicherteil gespeichert ist, angezeigt ist.
  • Zur Lösung der Aufgabe der vorliegenden Offenbarung ist eine Rotationserfassungsvorrichtung zum Erfassen der Rotation eines Motors vorgesehen, der eine Antriebsleistung eines Fahrzeugs vorsieht, wobei die Rotationserfassungsvorrichtung ein Steuersignal zu einer externen Steuereinheit sendet, die die Erregung des Motors steuert, wobei die Rotationserfassungsvorrichtung einen Rotationssensor und eine Fehlerkorrekturvorrichtung aufweist. Der Rotationssensor gibt eine Referenzwinkelinformation zu jedem Zeitpunkt aus, zu dem sich der Motor einen vorbestimmten Referenzwinkel dreht. Der Rotationssensor gibt eine Information über den erfassten Ist-Winkel zu jedem Zeitpunkt aus, zu dem sich der Motor einen Einheitswinkel dreht, der kleiner als der Referenzwinkel ist. Die Information über den erfassten Ist-Winkel zeigt einen erfassten Ist-Winkel der Rotation des Motors an, der auf der Grundlage eines Ausgabezeitverhaltens gemessen wird, bei dem die Referenzwinkelinformation ausgegeben wird. Die Fehlerkorrekturvorrichtung ist konfiguriert, um einen Fehler der Information über den erfassten Ist-Winkel zu korrigieren, um die korrigierte Winkelinformation auszugeben, die einen korrigierten Winkel der Rotation des Motors anzeigt, der gemessen wird, und zwar auf der Grundlage des Ausgabezeitverhaltens der Referenzwinkelinformation. Die Fehlerkorrekturvorrichtung weist einen Generator für den abgeschätzten Impuls, einen Zähler für den abgeschätzten Impuls, eine Berechnungseinrichtung für die erste Differenz, eine Berechnungseinrichtung für die zweite Differenz, eine Einstellvorrichtung und eine Ausgabeverarbeitungsvorrichtung auf. Der Generator für den abgeschätzten Impuls ist konfiguriert, um die Dauer von einem Zyklus der Referenzwinkelinformation zu jedem Zeitpunkt zu messen, zu dem die Referenzwinkelinformation ausgegeben wird. Die Dauer wird zwischen einer vorherigen Zeit, bei der die Referenzwinkelinformation zuvor ausgegeben wird, und einer momentanen Zeit, bei der die Referenzwinkelinformation zurzeit ausgegeben wird, gemessen. Der Generator für den abgeschätzten Impuls ist konfiguriert, um eine abgeschätzte Zeit, die erforderlich ist, dass sich der Motor den Einheitswinkel bei der nachfolgenden Rotation des Motors dreht, auf der Grundlage der Dauer zu berechnen. Der Generator für den abgeschätzten Impuls ist konfiguriert, um einen abgeschätzten Impuls mit einer Impulsbreite zu erzeugen, die äquivalent der abgeschätzten Zeit ist. Der Zähler für den abgeschätzten Impuls ist konfiguriert, den abgeschätzten Impuls zu zählen, um die abgeschätzte Winkelinformation zu berechnen, die einen abgeschätzten Winkel der Rotation des Motors anzeigt, der auf der Grundlage des Ausgabezeitverhaltens der Referenzwinkelinformation gemessen wird. Der Zähler für den abgeschätzten Impuls gibt die abgeschätzte Winkelinformation aus. Die Berechnungseinrichtung für die erste Differenz ist konfiguriert, um eine der Vielzahl an ersten Differenzen zu jedem Zeitpunkt zu berechnen, zu dem der erfasste Ist-Winkel, der durch die Information über den erfassten Ist-Winkel angezeigt wird, ein entsprechender einer Vielzahl an repräsentativen Winkeln wird, und zwar während des einen Zyklus der Referenzwinkelinformation. Die Vielzahl an repräsentativen Winkeln weist einen Endwinkel auf, der einem Endwert des erfassten Ist-Winkels entspricht. Die eine der Vielzahl an ersten Differenzen zeigt eine Voreilgröße des abgeschätzten Winkels in Bezug auf den erfassten Ist-Winkel an. Die Berechnungsvorrichtung für die zweite Differenz ist konfiguriert, um eine Vielzahl von zweiten Differenzen einer Vielzahl von Winkelabschnitten auf der Grundlage der Vielzahl an ersten Differenzen zu berechnen, die für die Vielzahl an repräsentativen Winkeln des einen Zyklus berechnet wurde. Die Vielzahl an Winkelabschnitten ist zwischen benachbarten der Vielzahl an Winkeln definiert, die die Vielzahl an repräsentativen Winkeln und einen Winkel aufweist, der einem Anfangswert des erfassten Ist-Winkels entspricht, der zum Ausgabezeitverhalten der Referenzwinkelinformation gemessen wurde. Jede der Vielzahl an zweiten Differenzen zeigt eine Differenz zwischen einer Erhöhungsgröße des erfassten Ist-Winkels und einer Erhöhungsgröße des abgeschätzten Winkels innerhalb eines entsprechenden der Vielzahl an Winkelabschnitten an. Die Berechnungsvorrichtung für die zweite Differenz ist konfiguriert, um jede der Vielzahl an zweiten Differenzen in einem Speicherteil in Zuordnung zu dem entsprechenden der Vielzahl an Winkelabschnitten zu speichern. Die Einstellvorrichtung ist konfiguriert, um eine Vielzahl an Lernwerten zu berechnen, indem eine Vielzahl an zweiten Differenzen des einen Zyklus, die im Speicherteil gespeichert ist, entsprechend einem Grad der Beschleunigung und Verlangsamung des Motors eingestellt wird. Die Ausgabeverarbeitungsvorrichtung ist konfiguriert, um einen Initialisierungsprozess, einen Ausgabeaktualisierungsprozess und einen Korrekturprozess auszuführen. Im Initialisierungsprozess wird ein Wert der korrigierten Winkelinformation auf den Anfangswert gesetzt, wenn die Referenzwinkelinformation ausgegeben wird. Beim Ausgabeaktualisierungsprozess wird der Wert der korrigierten Winkelinformation um einen bestimmten Wert erhöht, der dem Einheitswinkel entspricht, und zwar zu jedem Zeitpunkt, zu dem die Information über den erfassten Ist-Winkel ausgegeben wird. Im Korrekturprozess wird der bestimmte Wert, der im Ausgabeaktualisierungsprozess verwendet wird, geändert, um eine Erhöhungsgröße des Wertes der korrigierten Winkelinformation, der erhöht wird, während sich der erfasste Ist-Winkel innerhalb von jedem der Vielzahl an Winkelabschnitten ändert, um eine Erhöhungsgröße zu erhöhen, die durch einen entsprechenden der Vielzahl an Lernwerten angezeigt wird.
  • Außerdem ist bei einem weiteren Aspekt entsprechend dem Hintergrund der Erfindung ebenfalls eine Rotationserfassungsvorrichtung zum Erfassen der Rotation eines Motors vorgesehen, der eine Antriebsleistung eines Fahrzeugs vorsieht, wobei die Rotationserfassungsvorrichtung eine Berechnungseinrichtung für den erfassten Ist-Winkel, eine Berechnungseinrichtung für den abgeschätzten Winkel, eine Berechnungseinrichtung für die erste Differenz, eine Berechnungseinrichtung für die zweite Differenz, eine Lernwertberechnungseinrichtung und eine Korrektureinrichtung aufweist. Die Berechnungseinrichtung für den erfassten Ist-Winkel berechnet eine Information über den erfassten Ist-Winkel auf der Grundlage einer Referenzwinkelinformation und einer Einheitsrotationswinkelinformation. Die Berechnungseinrichtung für den erfassten Ist-Winkel nimmt die Referenzwinkelinformation zu jedem Zeitpunkt auf, zu dem sich der Motor einen vorbestimmten Referenzwinkel dreht. Die Berechnungseinrichtung für den erfassten Ist-Winkel nimmt die Einheitsrotationswinkelinformation zu jedem Zeitpunkt auf, zu dem sich der Motor einen Einheitswinkel dreht, der kleiner als der Referenzwinkel ist. Der Einheitswinkel wird auf der Grundlage eines vorbestimmten Auflösungswertes berechnet. Die Information über den erfassten Ist-Winkel zeigt einen erfassten Ist-Winkel der Rotation des Motors an, der auf der Grundlage eines Referenzzeitverhaltens gemessen wird, bei dem die Referenzwinkelinformation aufgenommen wird. Die Berechnungseinrichtung für den abgeschätzten Winkel misst die Dauer eines Zyklus der Aufnahme der Referenzwinkelinformation. Die Berechnungseinrichtung für den abgeschätzten Winkel berechnet eine abgeschätzte Winkelinformation, die einen abgeschätzten Winkel der Rotation des Motors anzeigt, auf der Grundlage der Dauer und des vorbestimmten Auflösungswertes. Der abgeschätzte Winkel wird auf der Grundlage des Referenzzeitverhaltens der Referenzwinkelinformation gemessen. Die Berechnungseinrichtung für die erste Differenz berechnet eine erste Differenz zu jedem Zeitpunkt, zu dem die Dauer verstreicht. Die erste Differenz zeigt eine Differenz zwischen der abgeschätzten Winkelinformation und der Information über den erfassten Ist-Winkel auf. Die Berechnungseinrichtung für die zweite Differenz berechnet eine Vielzahl von zweiten Differenzen des einen Zyklus. Jede der Vielzahl von zweiten Differenzen zeigt eine Differenz zwischen einer Erhöhungsgröße der abgeschätzten Winkelinformation und einer Erhöhungsgröße der Information über den erfassten Ist-Winkel innerhalb eines entsprechenden einer Vielzahl von Winkelabschnitten auf, die in dem einen Zyklus definiert ist. Die Berechnungseinrichtung für den Lernwert berechnet eine Vielzahl an Lernwerten, indem die Vielzahl an zweiten Differenzen des einen Zyklus entsprechend der ersten Differenz eingestellt wird. Die Lernwertberechnungseinrichtung speichert die Vielzahl an Lernwerten in einem Speicherteil in Zuordnung zu der Vielzahl an Winkelabschnitten. Die Korrektureinrichtung korrigiert die Information über den erfassten Ist-Winkel, so dass eine Änderungsgröße der Information über den erfassten Ist-Winkel, die geändert wird, während sich der erfasste Ist-Winkel, der durch die Information über den erfassten Ist-Winkel angezeigt wird, innerhalb von jedem der Vielzahl an Winkelabschnitten ändert, um eine Größe weiter geändert wird, die durch einen entsprechenden der Vielzahl an Lernwerten angezeigt wird. Die Korrektureinrichtung gibt die Information über den korrigierten erfassten Ist-Winkel als korrigierte Winkelinformation aus, die einen korrigierten Rotationswinkel des Motors anzeigt.
  • Die Offenbarung zusammen mit zusätzlichen Aufgaben, Merkmalen und Vorteilen von dieser wird aus der folgenden Beschreibung, den beiliegenden Ansprüchen und den beiliegenden Zeichnungen am besten verständlich, in denen:
    • 1 ein Schaubild ist, das ein Steuersystem eines Elektrofahrzeugs entsprechend dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung darstellt,
    • 2 ein Schaubild ist, das eine schematische Konfiguration eines Drehmelders und eines Rotationswinkelerfassungsabschnittes entsprechend dem ersten Ausführungsbeispiel darstellt,
    • 3 ein Schaubild ist, das eine Kofiguration eines Fehlerkorrekturabschnittes des ersten Ausführungsbeispiels darstellt,
    • 4A ein erläuterndes Schaubild ist, das ein A-Phasensignal darstellt,
    • 4B ein erläuterndes Schaubild ist, das ein B-Phasensignal darstellt,
    • 4C ein erläuterndes Schaubild ist, das ein Z-Phasensignal darstellt,
    • 4D ein erläuterndes Schaubild ist, das einen Ist-Impuls Pr darstellt, der durch den Fehlerkorrekturabschnitt auf der Grundlage der Phasensignale erzeugt wird,
    • 4E ein erläuterndes Schaubild ist, das einen Zählwert (Ist-Zählwert Kr) darstellt,
    • 5A ein erläuterndes Schaubild ist, das ein Z-Phasensignal darstellt, das durch einen RD-Umwandlungsabschnitt ausgegeben wird,
    • 5B ein erläuterndes Schaubild ist, das einen abgeschätzten Impuls Pp darstellt, der durch den Fehlerkorrekturabschnitt auf der Grundlage des Z-Phasensignals erzeugt wird,
    • 5C ein erläuterndes Schaubild ist, das einen Zählwert (abgeschätzten Zählwert Kp) darstellt,
    • die 6A bis 6E erläuternde Schaubilder zum Erläutern eines Divisionsverfahrens des ersten Ausführungsbeispiels sind,
    • 7 ein Flussdiagramm ist, das einen Lernprozess darstellt, der durch einen Differenzspeicherabschnitt ausgeführt wird,
    • die 8A und 8B erläuternde Schaubilder zum Erläutern einer Prozedur zum Erhalten eines Lernwertes sind,
    • 9 ein erläuterndes Schaubild zum Erläutern einer Verteilungsregel zum Bestimmen von Einstellwerten ist,
    • 10A ein erläuterndes Schaubild ist, das einen Zustand darstellt, in dem eine Rotationsgeschwindigkeit eines Motors konstant ist, woraus sich ein angemessener abgeschätzter Winkel ergibt,
    • 10B ein erläuterndes Schaubild ist, das einen Zustand darstellt, in dem sich die Rotationsgeschwindigkeit des Motors ändert, woraus sich ein unangemessener abgeschätzter Winkel ergibt,
    • 11 ein Flussdiagramm ist, das einen Ausgabeaktualisierungsprozess darstellt, der durch einen korrigierten Zählabschnitt ausgeführt wird,
    • 12 ein erläuterndes Schaubild zum Erläutern eines Korrekturgrößenberechnungsabschnittes ist,
    • 13 ein erläuterndes Schaubild zum Erläutern einer Abfolge des Betriebes des Fehlerkorrekturabschnittes ist,
    • 14 ein erläuterndes Schaubild ist, das eine Prozedur zum Erhalten eines Lernwertes entsprechend dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung darstellt,
    • 15 ein Flussdiagramm ist, das einen Lernwertberechnungsprozess des zweiten Ausführungsbeispiels darstellt,
    • 16 ein erläuterndes Schaubild zum Erläutern eines Verzeichnisses zum Bestimmen von Beschleunigungseinstellwerten ist,
    • 17 ein erläuterndes Schaubild zum Erläutern eines Berechnungsbeispiels zum Berechnen des Lernwertes des zweiten Ausführungsbeispiels ist,
    • 18 ein erläuterndes Schaubild zum Erläutern eines Prinzips der Offenbarung ist,
    • die 19A und 19B erläuternde Schaubilder zum Erläutern einer Prozedur zum Erhalten eines Lernwertes der Abwandlung ist,
    • 20 ein Flussdiagramm ist, das einen Lernprozess darstellt, der durch den Differenzspeicherabschnitt entsprechend der ersten Abwandlung der vorliegenden Offenbarung ausgeführt wird,
    • 21 ein Flussdiagramm ist, das einen Lernprozess darstellt, der durch den Differenzspeicherabschnitt entsprechend der zweiten Abwandlung der vorliegenden Offenbarung ausgeführt wird,
    • 22A ein Schaubild ist, das einen Rotationssensor mit einem Hall-Element und Magnetowiderstandselementen darstellt, und
    • 22B eine Querschnittsansicht des Rotationssensors an der Linie XXIIB-XXIIB von 22A ist.
  • Ausführungsbeispiele der vorliegenden Offenbarung, die auf eine Antriebsmotorsteuervorrichtung für ein Fahrzeug angewendet werden, werden nachstehend beschrieben. Die Antriebsmotorsteuervorrichtung der vorliegenden Ausführungsbeispiele ist an einem Elektrofahrzeug montiert, das als das Fahrzeug dient, und die Antriebsmotorsteuervorrichtung steuert einen Antriebsmotor, der eine Antriebsleistung des Elektrofahrzeugs vorsieht.
  • (Erstes Ausführungsbeispiel)
  • Als Erstes ist 1 ein Schaubild, das ein Steuersystem eines Elektrofahrzeugs entsprechend dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung darstellt.
  • Wie es in 1 gezeigt ist, weist das Elektrofahrzeug des vorliegenden Ausführungsbeispiels einen Antriebsmotor 1 (auf den sich ebenfalls als Motor 1 bezogen wird), eine Batterie 3, einen Inverter 5 und eine Antriebsmotorsteuervorrichtung (oder eine ECU) 7 auf. Genauer gesagt ist der Motor 1 ein Wechselstromsynchronmotor und ist die Batterie 3 eine Gleichstrom-Leistungsquelle bzw. -Energiequelle. Der Inverter 5 wandelt eine Gleichstromausgangsspannung der Batterie 3 in einen Dreiphasenwechselstrom um, der Inverter 5 treibt den Motor 1 unter Verwendung der U-Phase, der V-Phase und der W-Phase des vorstehenden elektrischen Dreiphasenwechselstroms an. Die ECU 7 steuert den Motor 1 über den Inverter 5. Der Motor 1 hat eine Ausgabewelle 1a, die mit linken und rechten Antriebsrädern 11 über ein Differentialgetriebe 9 verbunden ist.
  • Der Inverter 5 weist typischerweise sechs Schaltelemente und eine Treiberschaltung auf. Beispielsweise sind die vorstehenden Schaltelemente aus einem IGBT (insulated gate bipolar transistor - Bipolartransistor mit isoliertem Gate) gefertigt und treibt die Treiberschaltung die Schaltelemente an. Die Treiberschaltung nimmt Impulsbreitenmodulationssignale UU, UV, UW von der ECU 7 auf und die Treiberschaltung schaltet die Schaltelemente auf der Grundlage der Impulsbreitenmodulationssignale UU, UV, UW ein und aus, um den Gleichstrom der Batterie 3 in Dreiphasenwechselstrom umzuwandeln.
  • Ferner ist die Abtriebswelle 1a des Motors 1 mit einem Drehmelder 13 versehen, der als ein Sensor zum Messen eines Rotationswinkels des Motors 1 dient. Genauer gesagt misst der Drehmelder 13 den Rotationswinkel des Rotors des Motors 1. Der Drehmelder 13 weist einen Drehmelderstator und einen Drehmelderrotor auf. Der Drehmelderrotor ist im Drehmelderstator drehbar aufgenommen und an der Abtriebswelle 1a des Motors 1 befestigt, so dass der Drehmelderrotor mit der Abtriebswelle 1a drehbar ist.
  • Der Drehmelder 13 ist konfiguriert, so dass sich eine Reluktanz zwischen dem Drehmelderrotor und dem Drehmelderstator mit einer Rotationsposition des Drehmelderrotors ändert (entsprechend einem Rotationswinkel des Motors 1). Der Drehmelder 13 gibt zwei Rotationserfassungssignale Sa, Sb aus. Genauer gesagt ändert sich eine Amplitude des Rotationserfassungssignals Sa, Sb in einer sinusförmigen Weise (oder in einer Sinuswellenform) entsprechend der Änderung der Reluktanz. Anders ausgedrückt ändert sich die Amplitude des Rotationserfassungssignals Sa, Sb in sinusförmiger Weise entsprechend dem Rotationswinkel des Motors 1. Auch ist eines der zwei Rotationserfassungssignale Sa, Sb einen elektrischen Winkel von 90° außer Phase mit dem anderen der Signale Sa, Sb.
  • Genauer gesagt hat der Drehmelderstator des Drehmelders 13 eine Primärspulen und zwei Sekundärspulen. Durch die Zuführung von Erregungssignalen f(t) mit konstanter Frequenz zur Primärspule werden ein Rotationserfassungssignal Sa (=f(t)·sinθ) und ein Rotationserfassungssignal Sb (=f(t)·cosθ) von den jeweiligen Sekundärspulen als die Rotationserfassungssignale entsprechend dem Rotationswinkel des Motors 1 ausgegeben. Genauer gesagt hat das Rotationserfassungssignal Sa eine Wellenform, die erzeugt wird, indem die Amplitude des Erregungssignals f(t) um sinθ modifiziert wird. Auch hat das Rotationserfassungssignal Sb eine Wellenform, die erzeugt wird, indem die Amplitude des Erregungssignals f(t) um cosθ modifiziert wird. Der vorstehende Drehmelder 13 ist in der JP 2007 - 33 412 A , JP 2008 - 271 740 A und in der US 2008 / 0 265 831 A1 beschrieben, die in diesem Ausführungsbeispiel durch Bezugnahme aufgenommen sind.
  • θ zeigt einen Winkel an, der ein ganzzahliges Vielfaches des Rotationswinkels des Motors ist (multipliziert mit einer positiven ganzen Zahl n) und θ zeigt einen elektrischen Rotationswinkel (elektrischen Winkel der Rotation) des Drehmelders 13 an. Auch zeigt n eine Anzahl der Male der Folge von θ je Rotation des Motors an und darauf wird sich auch als Winkelverhältnis im Allgemeinen bezogen. Anders ausgedrückt ist n ein Verhältnis des elektrischen Winkels in Bezug auf den mechanischen Winkel.
  • Auch zeigt in der nachstehenden Beschreibung die „Rotation“ des Drehmelders 13 die elektrische Rotation des Drehmelderrotors an, sofern es nicht anders spezifiziert ist, statt der mechanischen Rotation des Drehmelderrotors. Auch zeigt ein „Zyklus“ oder „ein Zyklus“ des Drehmelders 13 eine Periode von einer elektrischen Rotation des Drehmelders 13 an, sofern es nicht anders spezifiziert ist. Als ein Ergebnis zeigt der Rotationswinkel des Drehmelders 13 den elektrischen Rotationswinkel des Drehmelders 13 an.
  • Der Drehmelder 13 des vorliegenden Ausführungsbeispiels ist konfiguriert, so dass ein Zyklus der Reluktanzänderung zwischen (a) dem Drehmelderrotor und (b) dem Drehmelderstator einer Rotation des Drehmelderrotors entspricht. Vorstehend zeigt der eine Zyklus der Reluktanzänderung einen Zyklus der Rotationserfassungssignale Sa, Sb oder einen Zyklus von sinθ) und cosθ an, die fundamentale Komponenten sind. Auch zeigt die eine Rotation des Drehmelderrotors die eine mechanische Rotation oder eine Rotation des Motors 1 an. Zusammengefasst fällt der elektrische Winkel der Rotationserfassungssignale Sa, Sb mit dem mechanischen Winkel des Drehmelderrotors zusammen, woraus sich ergibt, dass das Winkelverhältnis 1 ist.
  • Die vorstehende Konfiguration des Drehmelders 13 mit dem Winkelverhältnis 1 ist nur ein Beispiel und der Drehmelder 13 ist nicht auf die vorstehende Konfiguration begrenzt. Beispielsweise kann der Drehmelder 13 alternativ konfiguriert sein, so dass die Rotationserfassungssignale Sa, Sb für N Zyklen (N ist eine ganze Zahl gleich oder größer als 2) der einen Rotation eines Drehmelderrotors entsprechen. Anders ausgedrückt ist in der vorstehenden alternativen Konfiguration das Winkelverhältnis N. Als ein Ergebnis ändert sich beispielsweise in einem Fall eines Drehmelders mit dem Winkelverhältnis von 2 der Rotationswinkel des Drehmelders 13 in einem Bereich von 0 Grad bis 720 Grad während einer Drehung des Motors 1. Anders ausgedrückt entspricht jede halbe Drehung (Halbrotation) des Motors 1 einer Rotation des Drehmelders 13. Der Rotationswinkel des Motors 1 je Rotation des Drehmelders 13 entspricht einem Referenzwinkel. Beispielsweise entspricht der Referenzwinkel einem mechanischen Winkel der Rotation des Motors 1.
  • Ferner verbinden, wie es in 1 gezeigt ist, Zuführungsleitungen 21, 22, 23 für den elektrischen Strom der jeweiligen Phasen den Inverter 5 mit dem Motor 1 und jede der Zuführungsleitungen 21, 22, 23 für den elektrischen Strom ist mit einem entsprechenden Sensor 25, 26, 27 für den elektrischen Strom versehen. Der Sensor 25 für den elektrischen Strom erfasst einen U-Phasenpegel des elektrischen Stroms des Motors 1 und gibt dementsprechend ein U-Phasensignal für den elektrischen Strom aus. In ähnlicher Weise erfasst der Sensor 26 für den elektrischen Strom einen V-Phasenpegel des elektrischen Stroms des Motors 1 und gibt dieser dementsprechend ein V-Phasensignal des elektrischen Stroms aus. Der Sensor 27 für den elektrischen Strom erfasst einen W-Phasenpegel für den elektrischen Strom des Motors 1 und gibt dementsprechend ein W-Phasensignal für den elektrischen Strom aus. Dann wird jedes Signal für den elektrischen Strom von den Sensoren 25 bis 27 für den elektrischen Strom der ECU 7 zugeführt.
  • Ferner ist das Elektrofahrzeug mit zahlreichen Sensoren zum Erfassen eines Betriebszustands des Elektrofahrzeuges ausgestattet, wie zum Beispiel einem Beschleunigungseinrichtungs- bzw. Fahrpedalsensor 31, einem Bremssensor 32 und einem Schaltpositionssensor 33.
  • Beispielsweise ist der Beschleunigungseinrichtungssensor 31 mit einem Beschleunigungseinrichtungspedal (nicht gezeigt) verbunden, das durch den Fahrer des Fahrzeugs betätigt wird, und gibt der Beschleunigungseinrichtungssensor 31 ein Beschleunigungseinrichtungspedalpositionssignal aus, das einer Niederdrückgröße des Beschleunigungseinrichtungspedals entspricht. Der Bremssensor 32 ist mit einem Bremspedal (nicht gezeigt) verbunden, das durch den Fahrer betätigt wird, und der Bremssensor 32 gibt ein Bremsöldrucksignal aus, das einer Niederdrückgröße des Bremspedals entspricht. Der Schätzpositionssensor 33 ist mit einem Gangschalthebel (nicht gezeigt) verbunden, der durch den Fahrer betätigt wird, und erfasst eine ausgewählte Position des Gangschalthebels zwischen „drive (vorwärts)“, „neutral“, „rückwärts“ und „parken“, um das Schaltpositionssignal auszugeben.
  • Signale von den Sensoren 31 bis 33 (das Beschleunigungseinrichtungspedalpositionssignal, das Bremsöldrucksignal, das Schaltpositionssignal) werden der ECU 7 als die Fahrzeugbetriebsdaten zugeführt.
  • Die ECU 7 versieht den Drehmelder 13 mit den Erregersignalen f(t) und nimmt die Rotationserfassungssignale Sa, Sb auf, die vom Drehmelder 13 ausgegeben werden. Genauer gesagt weist die ECU 7 einen Rotationswinkelerfassungsabschnitt 35, einen Mikrocomputer 37 und eine Impulsbreitenmodulation (PWM) -Schaltung 39 auf. Der Rotationswinkelerfassungsabschnitt 35 gibt Digitaldaten Φ (auf die sich ebenfalls als Winkeldaten Φ bezogen wird), die dem Rotationswinkel des Motors 1 entsprechen, auf der Grundlage der zugeführten Rotationserfassungssignale Sa, Sb aus. Der Mikrocomputer 37 ist aus einer CPU, einem ROM, einem RAM und einer Eingabe/Ausgabeschaltung gefertigt. Es ist festzuhalten, dass die Winkeldaten Φ, die durch den Rotationswinkelerfassungsabschnitt 35 ausgegeben werden, den Rotationswinkel des Drehmelders 13 anzeigen, jedoch nicht direkt den Rotationswinkel des Motors 1 anzeigen können. Jedoch zeigen im vorliegenden Ausführungsbeispiel, da das Winkelverhältnis des Drehmelders 13 1 ist, die Winkeldaten Φ vom Rotationswinkelerfassungsabschnitt 35 direkt den Rotationswinkel des Motors 1 an.
  • Die Impulsbreitenmodulationsschaltung 39 erzeugt Impulsbreitenmodulationssignale UU, UV, UW auf der Grundlage des Steuersignals vom Mikrocomputer 37 entsprechend jeder Phase des Dreiphasenwechselstromes. Auch gibt die Impulsbreitenmodulationsschaltung 39 die Impulsbreitenmodulationssignale UU, UV, UW zum Inverter 5 aus. Als ein Ergebnis führt der Inverter 5 dem Motor 1 den Dreiphasenwechselstrom mit der U-Phase, V-Phase und W-Phase zu.
  • Der Mikrocomputer 37 nimmt die Winkeldaten Φ vom Rotationswinkelerfassungsabschnitt 35 als einen Erfassungswert des Rotationswinkels des Motors 1 auf. Typischerweise berechnet der Mikrocomputer 37 eine Rotationsgeschwindigkeit (Rotationsgeschwindigkeit) des Motors 1 auf der Grundlage der Änderungsgröße der Winkeldaten Φ je Zeiteinheit.
  • Der Mikrocomputer 37 treibt den Inverter 5 auf der Grundlage von (a) der Rotationsinformation des Motors 1, wie zum Beispiel der Rotationswinkel und die Rotationsgeschwindigkeit, und (b) Signalen von den Sensoren 25 bis 27 für den elektrischen Strom auch von den Sensoren 31 bis 33 an, um zu bewirken, dass der Motor 1 das gewünschte Drehmoment entsprechend einem Betriebszustand des Fahrzeugs erzeugt. Die Steuerung des Motors 1 wird nachstehend kurz beschrieben.
  • Der Mikrocomputer 37 berechnet eine geforderte Größe des Drehmoments, die durch den Motor 1 erzeugt werden soll, auf der Grundlage von (a) dem Rotationswinkel und der Rotationsgeschwindigkeit des Motors 1 und (b) den Fahrzeugbetriebsdaten (dem Fahrpedalpositionssignal, dem Bremsöldrucksignal und dem Schaltpositionssignal). Dann berechnet der Mikrocomputer 37 einen Befehlsvektor für den elektrischen Strom, der zum Erregen des Motors 1 verwendet wird, auf der Grundlage der geforderten Größe, indem eine Vektoroperation verwendet wird. Anschließend gibt der Mikrocomputer 37 ein Steuersignal zur Impulsbreitenmodulationsschaltung 39 auf der Grundlage des vorstehenden Berechnungsergebnisses aus, um zu bewirken, dass der Motor 1 die geforderte Größe des Drehmoments erzeugt. Ferner führt vorstehend der Mikrocomputer 37 die Regelung des Steuersignals zur Impulsbreitenmodulationsschaltung 39 auf der Grundlage von zumindest zwei Signalen für den elektrischen Strom (beispielsweise dem U-Phasensignal für den elektrischen Strom und dem W-Phasensignal für den elektrischen Strom) von den Sensoren 25 bis 27 für den elektrischen Strom aus, so dass jeder elektrische Strom des Dreiphasenstromes zum Motor 1 mit einem Sollwert zusammenfällt. Als ein Ergebnis führt der Mikrocomputer 37 die Regelung der Impulsbreitenmodulationssignale UU, UV, UW von der Impulsbreitenmodulationsschaltung 39 zum Inverter 5 dementsprechend aus.
  • Als Nächstes wird eine Konfiguration des Rotationswinkelerfassungsabschnitts 35 unter Bezugnahme auf die 2 und 3 beschrieben. 2 ist ein Schaubild, das eine schematische Konfiguration des Drehmelders 13 und des Rotationswinkelerfassungsabschnitts 35 darstellt, und 3 ist ein Schaubild, das eine Konfiguration eines Fehlerkorrekturabschnitts 17 des Rotationswinkelerfassungsabschnitts 35 darstellt.
  • Ein Verfahren zum Erfassen des Rotationswinkels des Motors 1 wird nachstehend kurz beschrieben.
  • 2 zeigt den Drehmelder 13 (Rotationserfassungseinrichtung) und zeigt ebenfalls einen RD-Umwandlungsabschnitt 16 (Rotationserfassungseinrichtung) und den Fehlerkorrekturabschnitt 17 (Korrektureinrichtung), wobei beide den Rotationswinkelerfassungsabschnitt 35 bilden. Genauer gesagt weist der Fehlerkorrekturabschnitt 17, wie es in 3 gezeigt ist, einen Exklusiv-ODER-Berechnungsabschnitt 41 (Rotationserfassungseinrichtung), einen Ist-Impuls-Zähler 42 (Rotationserfassungseinrichtung), einen Impulssignalerzeugungsabschnitt 43 für den abgeschätzten Winkel (Zeitabschätzeinrichtung), einen Zähler 44 für den abgeschätzten Impuls (Winkelabschätzeinrichtung), einen Differenzspeicherabschnitt 45 (Berechnungseinrichtung für die erste Differenz, Berechnungseinrichtung für die zweite Differenz, Einstelleinrichtung), einen Korrekturgrößenberechnungsabschnitt 46 (Ausgabeverarbeitungseinrichtung) und einen Abschnitt 47 für das korrigierte Zählen (Ausgabeverarbeitungseinrichtung) auf. Die zweite Differenz wird ebenfalls in dieser Offenbarung als „Voreilratendifferenz“ bezeichnet.
  • Wie es in 2 gezeigt ist, wird der Rotationswinkel des Motors 1, der durch den Drehmelder 13 erfasst wird, dem RD-Umwandlungsabschnitt 16 als Rotationserfassungssignale Sa, Sb zugeführt. Der RD-Umwandlungsabschnitt 16 gibt ein A-Phasensignal PSa (Einheitsrotationswinkelinformation), ein B-Phasensignal PSb (Einheitsrotationswinkelinformation) und ein Z-Phasensignal PSz (Referenzwinkelinformation) zum Fehlerkorrekturabschnitt 17 auf der Grundlage der zugeführten Rotationserfassungssignale Sa, Sb aus. Dann nimmt als Erstes, wie es in 3 gezeigt ist, der Exklusiv-ODER-Berechnungsabschnitt 41 (Rotationserfassungseinrichtung) des Fehlerkorrekturabschnitts 17 das A-Phasensignal PSa und das B-Phasensignal PSb auf und erzeugt dieser auf der Grundlage davon einen Ist-Impuls Pr. Dann werden der erzeugte Ist-Impuls Pr und das Z-Phasensignal PSz dem Ist-Impulszähler 42 zugeführt und der Ist-Impulszähler 42 berechnet einen Ist-Zählwert Kr (Information über den erfassten Ist-Winkel), der einen erfassten Ist-Winkel des Motors 1 anzeigt. Gleichzeitig erzeugt der Impulssignalerzeugungsabschnitt 43 für den abgeschätzten Winkel (Zeitabschätzeinrichtung) einen abgeschätzten Impuls Pp auf der Grundlage des Z-Phasensignals PSz.
  • Auch berechnet der Zähler 44 für den abgeschätzten Impuls (Winkelabschätzeinrichtung) einen abgeschätzten Zählwert Kp (abgeschätzte Winkelinformation), der einen abgeschätzten Winkel der Rotation des Motors 1 anzeigt, auf der Grundlage des abgeschätzten Impulses Pp und des Z-Phasensignals PSz. Dann werden der Ist-Zählwert Kr und der abgeschätzte Zählwert Kp, von denen beide auf der Grundlage des Ausgabezeitverhaltens des Z-Phasensignals PSz gemäß Vorbeschreibung berechnet werden, dem Differenzspeicherabschnitt 45 zugeführt (Berechnungseinrichtung für die erste Differenz, Berechnungseinrichtung für die zweite Differenz, Einstelleinrichtung). Der Differenzspeicherabschnitt 45 berechnet Lernwerte dx auf der Grundlage des Ist-Zählwertes Kr und des abgeschätzten Zählwertes Kp und speichert den Lernwert in einem Speicher 45a. Dann korrigieren der Korrekturgrößenberechnungsabschnitt 46 (Ausgabeverarbeitungseinrichtung) und der Abschnitt 47 für das korrigierte Zählen (Ausgabeverarbeitungseinrichtung) den Ist-Zählwert Kr unter Verwendung der gespeicherten Lernwerte dx, um einen korrigierten Zählwert Φ (korrigierte Winkelinformation) zu berechnen, der einen korrigierten Winkel der Rotation des Motors 1 anzeigt und den korrigierten Zählwert Φ ausgibt.
  • Genauer gesagt gibt die Rotationserfassungseinrichtung (der Drehmelder 13, der RD-Umwandlungsabschnitt 16, der Exklusiv-ODER-Berechnungsabschnitt 41, der Ist-Impulszähler 42) das Z-Phasensignal PSz (Referenzwinkelinformation) zu jedem Zeitpunkt aus, zu dem sich der Motor 1 um einen Referenzwinkel dreht, und die Rotationserfassungseinrichtung gibt den Ist-Zählwert Kr (Information über den erfassten Ist-Winkel) zu jedem Zeitpunkt aus, zu dem sich der Motor 1 um einen konstanten Einheitswinkel dreht, der kleiner als der Referenzwinkel ist. Die Referenzwinkelinformation PSz zeigt die Rotation des Motors 1 um den Referenzwinkel an. Der Referenzwinkel zeigt einen Winkel an, der berechnet wird, indem 360 Grad durch eine positive ganze Zahl n dividiert werden. Die Information Kr über den erfassten Ist-Winkel zeigt den erfassten Ist-Winkel der Rotation des Motors 1 an, der auf der Grundlage eines Ausgabezeitverhaltens (Referenzzeitverhaltens) gemessen wird, bei dem die Referenzwinkelinformation PSz ausgegeben wird. Die Antriebsmotorsteuervorrichtung steuert die Erregung des Motors 1 unter Verwendung der Referenzwinkelinformation PSz und der Information Kr über den erfassten Ist-Winkel. Die Antriebsmotorsteuervorrichtung weist den Fehlerkorrekturabschnitt 17 (Korrektureinrichtung) auf. Die Korrektureinrichtung 17 korrigiert einen Fehler der Information Kr über den erfassten Ist-Winkel, um eine korrigierten Winkelinformation Φ auszugeben, die einen korrigierten Winkel der Rotation des Motors 1 anzeigt, der auf der Grundlage des Ausgabezeitverhaltens der Referenzwinkelinformation PSz gemessen wird. Die Korrektureinrichtung 17 ist konfiguriert, um die Erregung des Motors 1 auf der Grundlage der korrigierten Winkelinformation Φ zu steuern, wobei die Korrektureinrichtung 17 die Zeitabschätzeinrichtung 43, die Winkelabschätzeinrichtung 44, die Berechnungseinrichtung 45 für die erste Differenz, die Berechnungseinrichtung 45 für die zweite Differenz, die Einstelleinrichtung 45 und die Ausgabeverarbeitungseinrichtung 46, 47 aufweist.
  • Der Impulssignalerzeugungsabschnitt für den abgeschätzten Winkel (Zeitabschätzeinrichtung) 43 misst die Dauer T von einem Zyklus des Z-Phasensignals PSz zu jedem Zeitpunkt, zu dem das Z-Phasensignal PSz (Referenzwinkelinformation) ausgegeben wird. Vorstehend wird die Dauer T zwischen (a) einer vorherigen Zeit, bei der das Z-Phasensignal PSz zuvor ausgegeben wird, und (b) einer momentanen Zeit, bei der das Z-Phasensignal PSz zurzeit ausgegeben wird, gemessen. Dann berechnet der Impulssignalerzeugungsabschnitt 43 für den abgeschätzten Winkel eine abgeschätzte Zeit ΔT, die erforderlich ist, damit sich der Motor 1 den Auflösungswinkel (Einheitswinkel) bei der folgenden Rotation des Motors 1 dreht, auf der Grundlage der Dauer T.
  • Der Zähler 44 für den abgeschätzten Impuls (Winkelabschätzeinrichtung) berechnet einen abgeschätzten Winkel der Rotation des Motors 1, der auf der Grundlage des Ausgabezeitverhaltens des Z-Phasensignals PSz gemessen wird, und zwar zu jedem Zeitpunkt, zu dem die abgeschätzte Zeit ΔT, die durch den Impulssignalerzeugungsabschnitt 43 für den abgeschätzten Winkel (Zeitabschätzeinrichtung) abgeschätzt wird, verstreicht, unter der Annahme, dass sich der Motor 1 den Auflösungswinkel (Einheitswinkel) dreht, während die abgeschätzte Zeit ΔT verstreicht. Dann gibt der Zähler 44 für den abgeschätzten Impuls den abgeschätzten Zählwert Kp (abgeschätzte Winkelinformation) aus, der den abgeschätzten Winkel der Rotation des Motors 1 anzeigt.
  • Eine der Vielzahl an ersten Differenzen wird für jeden der Vielzahl an repräsentativen Winkeln (45 Grad, 90 Grad, 135 Grad, 180 Grad, 225 Grad, 270 Grad, 315 Grad, 360 Grad, der der Endwert des Ist-Zählwertes Kr ist) jedes Mal dann berechnet, wenn der erfasste Ist-Winkel der Rotation des Motors 1, der durch den Ist-Zählwert Kr (Information über den erfassten Ist-Winkel) angezeigt wird, ein entsprechender der Vielzahl an repräsentativen Winkeln wird, und zwar während des einen Zyklus des Z-Phasensignals PSz (Referenzwinkelinformation). Die erste Differenz zeigt eine Voreilgröße des abgeschätzten Winkels, der durch den abgeschätzten Zählwert Kp (abgeschätzte Winkelinformation) angezeigt wird, in Bezug auf den erfassten Ist-Winkel, der durch den Ist-Zählwert Kr (Information über den erfassten Ist-Winkel) angezeigt wird, an.
  • Die Vielzahl an zweiten Differenzen der Vielzahl an Winkelabschnitten wird auf der Grundlage der Vielzahl an ersten Differenzen der Vielzahl an repräsentativen Winkeln des einen Zyklus, die durch die Berechnungseinrichtung für die erste Differenz berechnet wurde, berechnet. Einer der Vielzahl an Winkelabschnitten ist zwischen (a) einem Anfangswert des erfassten Ist-Winkels, der durch den Ist-Zählwert Kr zum Ausgabezeitverhalten des Z-Phasensignals PSz (Referenzwinkelinformation) angezeigt wird, und (b) einem minimalen repräsentativen Winkel (beispielsweise 45 Grad) der repräsentativen Winkel definiert. Auch ist der andere der Vielzahl an Winkelabschnitten zwischen benachbarten repräsentativen Winkeln definiert. Jede der Vielzahl an zweiten Differenzen zeigt eine Überschreitungsgröße einer Erhöhungsgröße des abgeschätzten Winkels, die durch den abgeschätzten Zählwert Kp (abgeschätzte Winkelinformation) angezeigt wird, in Bezug auf eine Erhöhungsgröße des erfassten Ist-Winkels, die durch den Ist-Zählwert Kr (Information über den erfassten Ist-Winkel) angezeigt wird, innerhalb eines entsprechenden Winkelabschnitts, der jeder zweiten Differenz entspricht, an. Dann wird jede der zweiten Differenzen der Vielzahl an Winkelabschnitten in der Tabelle der zweiten Differenz (Speicherabschnitt) in Zuordnung zu dem entsprechenden Winkelabschnitt gespeichert.
  • Die Einstelleinrichtung stellt die Vielzahl an zweiten Differenzen der Vielzahl an Winkelabschnitten des einen Zyklus ein, die im Speicherabschnitt 45a gespeichert ist, und zwar entsprechend einem Grad der Beschleunigung und Verlangsamung des Motors 1. Der Abschnitt 47 für das korrigierte Zählen (Ausgabeverarbeitungseinrichtung) führt einen Initialisierungsprozess, einen Ausgabeaktualisierungsprozess und einen Korrekturprozess aus. Im Initialisierungsprozess wird ein korrigierter Zählwert (Wert der korrigierten Winkelinformation Φ) auf den Anfangswert oder 0 gesetzt, wenn das Z-Phasensignal PSz (Referenzwinkelinformation) ausgegeben wird. Im Ausgabeaktualisierungsprozess wird der korrigierte Zählwert Φ um einen bestimmten Wert, der dem Einheitswinkel entspricht, auf der Grundlage des Ausgabezeitverhaltens des Z-Phasensignals PSz (Referenzwinkelinformation) zu jedem Zeitpunkt erhöht, zu dem der Ist-Zählwert Kr (Information über den erfassten Ist-Winkel) ausgegeben wird. Im Korrekturprozess wird der bestimmte Wert (Korrekturgröße), der im Ausgabeaktualisierungsprozess verwendet wird, geändert, so dass eine Erhöhungsgröße des korrigierten Zählwertes (korrigierte Winkelinformation Φ), die erhöht wird, während sich der erfasste Ist-Winkel, der durch die Information Kr über den erfassten Ist-Winkel angezeigt wird, innerhalb von jedem der Vielzahl an Winkelabschnitten ändert, um eine entsprechende der zweiten Differenzen erhöht wird, die durch die Einstelleinrichtung eingestellt wird. Anders ausgedrückt wird die Korrekturgröße geändert, so dass die Erhöhungsgröße des korrigierten Zählwertes Φ, die erhöht wird, während sich der erfasste Ist-Winkel innerhalb von jedem der Winkelabschnitte ändert, der zwischen (a) dem Anfangswinkel (0 Grad) und (b) dem minimalen repräsentativen Winkel (45 Grad) oder zwischen (a) einem repräsentativen Winkel und (b) dem nächsten repräsentativen Winkel definiert ist, durch den entsprechenden Lernwert (eingestellte zweite Differenz) erhöht wird, der dem Winkelabschnitt entspricht.
  • Nachfolgend wird als Erstes eine Prozedur zum Berechnen des Lernwertes dx (x zeigt eine positive ganze Zahl an), der zum Korrigieren des Ist-Zählwertes Kr verwendet wird, der den erfassten Ist-Winkel des Rotationswinkels des Motors 1 anzeigt, beschrieben. Nachfolgend wird eine weitere Prozedur zum Korrigieren des Ist-Zählwertes Kr unter Verwendung des Lernwertes dx beschrieben.
  • Wie es in 2 gezeigt ist, weist der Rotationswinkelerfassungsabschnitt 35 den RD-Umwandlungsabschnitt 16 und den Fehlerkorrekturabschnitt 17 auf. Der RD-Umwandlungsabschnitt 16 sieht am Drehmelder 13 das Erregungssignal f(t) vor. Gleichzeitig nimmt der RD-Umwandlungsabschnitt 16 die Rotationserfassungssignale Sa, Sb vom Drehmelder 13 auf und gibt dieser das A-Phasensignal PSa, das B-Phasensignal PSb und das Z-Phasensignal PSz, die den Rotationswinkel des Motors 1 anzeigen (genauer gesagt den Rotationswinkel des Drehmelders 13) auf der Grundlage der Rotationserfassungssignale Sa, Sb aus.
  • Der RD-Umwandlungsabschnitt 16 ist ein Digital-Nachführ-RDC (Resolver Digital Converter = Drehmelderdigitalwandler) und ist nicht gezeigt. Der RD-Umwandlungsabschnitt 16 wandelt die Rotationserfassungssignale Sa, Sb, die vom Drehmelder 13 zugeführt werden, in Digitaldaten (auf die sich nachfolgend als „erfasste Ist-Daten“ bezogen wird) um, die den Rotationswinkel des Drehmelders 13 anzeigen. Das Verfahren der vorstehenden Umwandlung wird in der JP 3 365 063 B2 , in der JP 3 442 316 B2 und der US 6 278 388 B1 beschrieben, die durch Bezugnahme in diesem Ausführungsbeispiel aufgenommen sind.
  • Auch hat der RD-Umwandlungsabschnitt 16 intern einen Codiereinrichtungsemulator, der die vorstehenden erfassten Ist-Daten in Impulssignale (A-Phasensignal PSa, B-Phasensignal PSb, Z-Phasensignal PSz) umwandelt, die ein Format haben, das ähnlich den Signalen ist, die durch eine inkrementelle Codiereinrichtung ausgegeben werden. Ein Beispiel von jedem Impulssignal ist in den 4A bis 4C gezeigt.
  • Wie es in den 4A bis 4C gezeigt ist, ist jedes A-Phasensignal PSa (Einheitsrotationswinkelinformation) und B-Phasensignal PSb (Einheitsrotationswinkelinformation) ein Impulssignal und wird der Impuls zu jedem Zeitpunkt vorgenommen, zu dem sich der Drehmelder 13 einen vorbestimmten Winkel dreht. Die Phase des A-Phasensignals PSa und die Phase des B-Phasensignals PSb sind um 90 Grad voneinander verschieden. Das Z-Phasensignal PSz (Referenzwinkelinformation) ist ein Impulssignal, das einen Startpunkt (0 Grad) der Erfassung des Winkels spezifiziert, und der Impuls wird zu jedem Zeitpunkt erzeugt, zu der der Drehmelder 13 eine Rotation beschreibt.
  • Es sollte festgehalten werden, dass der Fehlerkorrekturabschnitt 17 ein Exklusiv-ODER (XOR) des A-Phasensignals PSa und des B-Phasensignals PSb auf der Grundlage des A-Phasensignals PSa und des B-Phasensignals PSb berechnet, und dass der Ist-Impuls Pr (siehe 4D) entsprechend dem Berechnungsergebnis erzeugt wird. Die Anzahl der Impulsflanken (Anzahl der Vorderflanken und Hinterflanken) des Ist-Impulses Pr, wobei die Flanken während einer Rotation des Drehmelders 13 erzeugt werden, zeigt eine Auflösung R des RD-Umwandlungsabschnitts 16 an. Anders ausgedrückt zeigt die Anzahl der Impulsflanken des Ist-Impulses Pr während einer Rotation des Drehmelders 13 die Auflösung der Winkelerfassung an.
  • Genauer gesagt entspricht die Auflösung des RD-Umwandlungsabschnitts 16 des vorliegenden Ausführungsbeispiels beispielsweise 12 Bit (0 bis 4095). Somit werden, wenn sich der Drehmelder 13 von 0 Grad bis 360 Grad dreht, um eine Umdrehung zu beschreiben, 2048 Ist-Impulse Pr erzeugt und dadurch ist die Anzahl der erzeugten Impulsflanken 4096.
  • Ein Intervall zwischen (a) dem Zeitverhalten, bei dem eine Flanke des Ist-Impulses Pr erzeugt wird, und (b) dem anderen Zeitverhalten, bei dem die nächste Flanke des Ist-Impulses Pr erzeugt wird, ist als eine Impulsbreite definiert. In der vorstehenden Definition zeigt der Rotationswinkel des Drehmelders 13, der zur vorstehenden Impulsbreite äquivalent ist, einen minimalen Winkel an, der durch den Drehmelder 13 erfassbar ist. Der Winkel der Ist-Rotation des Motors 1, der der Breite eines Impulses entspricht, ist ein „Einheitswinkel“. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel entspricht der Auflösungsrotationswinkel je Breite von einem Impuls des Ist-Impulses Pr 360/4096 Grad und auf den vorstehenden Winkel von 360/4096 wird sich als ein Auflösungswinkel bezogen. Anders ausgedrückt wird der Auflösungswinkel durch die folgende Gleichung berechnet.
  • „360 Grad“/„Winkelverhältnis des Drehmelders 13“/„Auflösung des RD-Umwandlungsabschnitts 16“
  • In einem Idealzustand haben die Rotationserfassungssignale Sa, Sb, die durch den Drehmelder 13 ausgegeben werden, zueinander gleiche Amplituden, sind in Bezug zueinander auch nicht versetzt und haben eine Phasendifferenz zueinander von 90 Grad. Jedoch unterscheiden sich in der Realität aufgrund zahlreicher Ursachen, wie zum Beispiel Herstellungsabweichung, die Rotationserfassungssignale Sa, Sb vom Drehmelder 13 von den vorstehenden idealen Signalen und haben diese dadurch Fehler, die beispielsweise durch Herstellungsvariation verursacht sind. Somit können die erfassten Ist-Daten, die durch den RD-Umwandlungsabschnitt 16 intern erzeugt werden, Fehler aufweisen und dadurch können sich aus dem A-Phasensignal PSa und dem B-Phasensignal PSb, die auf der Grundlage der fehlerhaften Signale Sa,Sb erzeugt werden, fehlerhafte Signale ergeben.
  • Im vorliegenden Ausführungsbeispiel hat der Rotationswinkelerfassungsabschnitt 35 intern den Fehlerkorrekturabschnitt 17, der konfiguriert ist, um das Erfassungsergebnis zu korrigieren, das durch den RD-Umwandlungsabschnitt 16 erhalten wird. Der Fehlerkorrekturabschnitt 17 nimmt das A-Phasen-, B-Phasen- und Z-Phasensignal vom RD-Umwandlungsabschnitt 16 auf und erzeugt Winkeldaten Φ auf der Grundlage der aufgenommenen Phasensignale. Somit haben die Winkeldaten Φ einen begrenzten Fehler (oder keinen Fehler), der durch die Herstellungsvariation des Drehmelders 13 verursacht wird. Dann werden die Winkeldaten Φ, die durch den Fehlerkorrekturabschnitt 17 erzeugt werden, dem Mikrocomputer 37 zugeführt.
  • Genauer gesagt weist, wie es in 3 gezeigt ist, der Fehlerkorrekturabschnitt 17 den Exklusiv-ODER-Berechnungsabschnitt 41, den Ist-Impulszähler 42, den Impulssignalerzeugungsabschnitt 43 für den abgeschätzten Winkel, den Zähler 44 für den abgeschätzten Impuls, den Differenzspeicherabschnitt 45, den Korrekturgrößenberechnungsabschnitt 46 und den Abschnitt 47 für das korrigierte Zählen auf.
  • Der Exklusiv-ODER-Berechnungsabschnitt 41 berechnet das Exklusiv-ODER des A-Phasensignals PSa und des B-Phasensignals PSb und erzeugt den Ist-Impuls Pr (siehe 4D) entsprechend dem Berechnungsergebnis..
  • Der Ist-Impulszähler 42 nimmt den Ist-Impuls Pr, der durch den Exklusiv-ODER-Berechnungsabschnitt 41 erzeugt wird, auf und zählt den Ist-Impuls Pr. Genauer gesagt erfasst der Ist-Impulszähler 42 die vorderen Flanken und die hinteren Flanken des Ist-Impulses Pr und inkrementiert dieser einen Zählwert jedes Mal, wenn die Flanken erfasst wird. Dann gibt der Ist-Impulszähler 42 den Zählwert als den Ist-Zählwert Kr aus.
  • Der Ist-Impulszähler 42 nimmt ebenfalls das Z-Phasensignal PSz zusätzlich zum vorstehenden Ist-Impuls Pr auf. Der Ist-Impulszähler 42 ist konfiguriert, um den Ist-Zählwert Kr auf 0 zum Zeitpunkt der vorderen Falnke des Z-Phasensignals PSz zurückzusetzen (oder sich wenn das Z-Phasensignal PSz erhöht). Anders ausgedrückt zählt der Ist-Impulszähler 42 den Ist-Impuls Pr auf der Grundlage des Impulsflankenerhöhungszeitverhaltens des Z-Phasensignals PSz. Somit wird der Ist-Zählwert Kr beim Impulsflankenerhöhungszeitverhalten des Z-Phasensignals PSz 0.
  • 4E zeigt ein Beispiel des Ist-Zählwertes Kr in Bezug auf den Ist-Impuls Pr. Wie es in 4E gezeigt ist, wird der Ist-Zählwert Kr auf 0 zum Impulsfklankenerhöhungszeitverhalten des Z-Phasensignals PSz zurückgesetzt und anschließend wird der Ist-Zählwert Kr zu jedem Zeitpunkt, zu dem die Flanken des Ist-Impulses Pr erzeugt werden, erhöht. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel entspricht die Auflösung des RD-Umwandlungsabschnitts 16 12 Bit und dadurch zeigt der Ist-Zählwert Kr einen Wert von 0 bis 4095 an, während sich der Drehmelder 13 von 0 Grad bis 360 Grad dreht, um eine Rotation zu beschreiben.
  • Der Impulssignalerzeugungsabschnitt 43 für den abgeschätzten Winkel schätzt eine Zeit, die für die Rotation um einen Auflösungswinkel (Einheitswinkel) erforderlich ist, auf der Grundlage eines Impulsintervalls T des Z-Phasensignals PSz und der Auflösung R des RD-Umwandlungsabschnitts 16 zum Impulsflankenerhöhungszeitverhalten des Z-Phasensignals PSz ab. Dann erzeugt der Impulssignalerzeugungsabschnitt 43 für den abgeschätzten Winkel den abgeschätzten Impuls Pp mit einer Impulsbreite, die zur vorstehenden abgeschätzten Zeit äquivalent ist. Der vorstehende abgeschätzte Impuls Pp stellt einen Impuls dar, der abgeschätzt wird, um in der nachfolgenden Rotation des Motors 1 vorgenommen zu werden. Anders ausgedrückt misst der Impulssignalerzeugungsabschnitt für den abgeschätzten Winkel (Zeitabschätzeinrichtung) 43 die Dauer T von einem Zyklus des Z-Phasensignals PSz zu jedem Zeitpunkt, zu dem das Z-Phasensignal PSz (Referenzwinkelinformation) ausgegeben wird. Vorstehend wird die Dauer T zwischen (a) einer vorherigen Zeit, bei der das Z-Phasensignal PSz zuvor ausgegeben wird, und (b) einer momentanen Zeit, bei der das Z-Phasensignal PSz zurzeit ausgegeben wird, gemessen. Vorstehend geht die vorherige Zeit unmittelbar der momentanen Zeit voraus. Dann berechnet der Impulssignalerzeugungsabschnitt 43 für den abgeschätzten Winkel eine abgeschätzte Zeit ΔT, die erforderlich ist, dass sich der Motor 1 den Auflösungswinkel (Einheitswinkel) bei der nachfolgenden Rotation des Motors 1 dreht, auf der Grundlage der Dauer T.
  • Genauer gesagt wird zu jeder Impulsflankenerhöhungszeit des Z-Phasensignals PSz der Impulsintervall des vorherigen Z-Phasensignals PSz gemessen. Anders ausgedrückt wird bei jedem Impulsflankenerhöhungszeitverhalten des Z-Phasensignal PSz der Impulsintervall zwischen (a) dem vorherigen Impulsflankenerhöhungszeitverhalten und (b) dem momentanen Impulskantenerhöhungszeitverhalten gemessen. Der Impulsintervall entspricht einer Ist-Einzyklusdauer, die beim Drehmelder 13 gerade erforderlich ist, um die vorhergehende eine Rotation zu beschreiben. Dann wird die gemessene Einzyklusdauer durch die Auflösung (4096 in vorliegenden Ausführungsbeispiel) des Drehmelders 13 dividiert, um die Zeit vorzusehen, die der Einheitsauflösung des Drehmelders 13 entspricht. Anders ausgedrückt ist es durch die Division der gemessenen Einzyklusdauer durch die Auflösung des Drehmelders 13 möglich, die Zeit zu erhalten, die erforderlich ist, dass der Motor 1 die Rotation des Einheitswinkels vornimmt. Dann wird der abgeschätzte Impuls Pp mit der Impulsbreite (abgeschätzte Impulsbreite), die zu der Zeit (abgeschätzte Zeit) der Einheitsauflösung äquivalent ist, erzeugt.
  • Die vorstehende Berechnung des abgeschätzten Impulses Pp wird unter Bezugnahme auf die 5A und 5B detailliert behandelt. 5A stellt das Z-Phasensignal PSz dar und 5B stellt den abgeschätzten Impuls Pp dar. In den 5A und 5B wird beispielsweise, wenn der Impuls des Z-Phasensignals PSz zur Zeit Tn eingegeben wird, die vorhergehende Einzyklusdauer Tn-1 des Drehmelders 13 gemessen. Dann wird die Einzyklusdauer Tn-1 durch die Auflösung R dividiert, um eine abgeschätzte Impulsbreite ΔTn zu erhalten. Somit wird während einer Periode zwischen (a) der Zeit tn und (b) der Zeit tn+1, bei der der nächste Impuls des Z-Phasensignals PSz eingegeben wird, der abgeschätzte Impuls Pp, der die Impulsbreite hat, die zu der vorstehenden abgeschätzten Impulsbreite ΔTn äquivalent ist, erzeugt. Anders ausgedrückt wird während der Periode zwischen (a) der Zeit tn und (b) der Zeit tn+1 der abgeschätzte Impuls Pp erzeugt, so dass die Impulsflanke zu jedem Zeitpunkt erzeugt wird, zu dem die Zeit, die zur abgeschätzten Impulsbreite ΔTn äquivalent ist, verstreicht.
  • Anschließend wird, wenn der Impuls des Z-Phasensignals PSz erneut zur Zeit Tn+1 eingegeben wird, die vorherige Einzyklusdauer Tn des Drehmelders ähnlich dem Fall der Zeit tn gemessen. Dann wird die Einzyklusdauer Tn durch die Auflösung R geteilt, um die abgeschätzte Impulsbreite ΔTn+1 zu erhalten. Somit wird während einer folgenden Periode zwischen (a) der Zeit tn+1 und (b) der Zeit Tn+2, bei der der nächste Impuls des Z-Phasensignals PSz eingegeben wird, der abgeschätzte Impuls Pp, der die Impulsbreite der vorstehenden abgeschätzten Impulsbreite ΔTn+1 hat, erzeugt. Somit ist das Gleiche für den Fall von der Zeit tn+2 wahr.
  • Das Divisionsverfahren zum Erhalten der abgeschätzten Impulsbreite ΔT kann beispielsweise einen bekannten Verschiebe- bzw. Schaltvorgang verwenden. Genauer gesagt kann ein Zähler verwendet werden, der eine Erhöhung um einen vorbestimmten Zyklus vornimmt, der kürzer als die Einzyklusdauer T ist, um die Einzyklusdauer T des Drehmelders 13 zu messen (der Impulsintervall T des Z-Phasensignals PSz). Somit ist der Zähler in der Lage, einen Zählwert Ctr zu erhalten, der für die Einzyklusdauer T erforderlich ist. Dann wird der Zählwert Ctr um den Wert der Verschiebung nach rechts (12 Bits im vorliegenden Ausführungsbeispiel), der der Auflösung R entspricht, nach rechts verschoben, um als ein Ergebnis des Divisionsvorgangs die abgeschätzte Impulsbreite ΔT zu erhalten.
  • Jedoch kann das Divisionsergebnis, das durch den vorstehenden einfachen Verschiebe- bzw. Schaltvorgang erhalten wird, nicht ausreichend genau sein und dadurch kann die abgeschätzte Impulsbreite ΔT eine geringere Genauigkeit in einigen Fällen haben.
  • Somit wird zusätzlich zum Verschiebevorgang, der im vorliegenden Ausführungsbeispiel grundsätzlich ausgeführt wird, das Element von 12 Bits, das andernfalls beim Vorgang des Verschiebens nach rechts vernachlässigt werden würde, weiter berücksichtigt, um den abgeschätzten Impuls Pp mit hoher Genauigkeit zu erzeugen. Das spezifische Verfahren zum Erzeugen des abgeschätzten Impulses Pp wird unter Bezugnahme auf die 6A bis 6E erläutert.
  • Zum Erhalten der abgeschätzten Impulsbreite ΔT muss die Einzyklusdauer T des Drehmelders 13 gemessen werden. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel wird die Messung der Einzyklusdauer T unter Verwendung des Zählers ausgeführt, der einen Grundimpuls, der beispielsweise eine Frequenz von 40 MHz (oder eine 25 nsec-Zykluszeit) hat, zum Zählen der Dauer T von dem einen Zyklus, verwendet. Dann wird als ein Beispiel das Messergebnis als ein 15-stelliger Zählwert in 6A gezeigt. Der Zählwert ist „28250“ in einem Dezimalformat. Anders ausgedrückt werden 28250 Grundimpulse während einer Rotation des Drehmelders 13 gezählt.
  • Dann wird die abgeschätzte Impulsbreite ΔT auf der Grundlage des Zählwertes berechnet. Genauer gesagt wird der Zählwert „28250“ durch „4096“ unter Berücksichtigung der Auflösung des RD-Umwandlungsabschnitts 16 für 12 Bits dividiert. Genauer gesagt wird beim Verschiebevorgang der 15-stellige Zählwert in 6A um 12 Bits nach rechts verschoben, wie es in 6B gezeigt ist. Als ein Ergebnis wird das Divisionsergebnis von „6“ erhalten. Die vorstehenden Ergebnisse zeigen an, dass die abgeschätzte Impulsbreite ΔT dem Zeitäquivalent von 6 Basisimpulsen entspricht.
  • Jedoch ist das Divisionsergebnis von „6“, das durch den vorstehenden Verschiebevorgang erhalten wird, kein genauer Wert, da das Berechnungsergebnis von „6“ das Element von Stellen rechts vom Dezimalpunkt während des Vorgangs des Verschiebens nach rechts vernachlässigt, und dadurch die Genauigkeit verschlechtert wird. Das wird aus dem Divisionsergebnis von „6,896973...“ offensichtlich, das durch das Dividieren von 28250 durch 4096 erhalten wird. Somit ist das Divisionsergebnis tatsächlich näher an 7 als an 6.
  • Als ein Ergebnis werden zu jedem Zeitpunkt, zu dem der abgeschätzte Impuls Pp, der die abgeschätzte Impulsbreite ΔT der Zeit äquivalent zu sechs Basisimpulsen hat, erzeugt wird, die vernachlässigten Stellen rechts vom Dezimalpunkt (0,896973...) aufsummiert, um einen Fehler zu ergeben. Somit kann, selbst wenn der Zählwert des abgeschätzten Impulses Pp (der abgeschätzte Zählwert Kp) 4095 wird, der Drehmelder 13 noch keine Rotation beschrieben haben, selbst bei der Rotation mit konstanter Geschwindigkeit.
  • Im vorliegenden Ausführungsbeispiel wird der abgeschätzte Impuls Pp unter ausreichender Berücksichtigung der Stellen rechts vom Dezimalpunkt ohne ein Vernachlässigen der Stellen genauer erzeugt.
  • Wie vorstehend ist das richtige Divisionsergebnis nicht „6“ sondern „6,896973...“. Somit sollte, wenn möglich, ein Zeitäquivalent von 6,896973... Malen der Basisimpulse für die abgeschätzte Impulsbreite ΔT verwendet werden. Jedoch ist es unmöglich, den abgeschätzten Impuls Pp zu jedem Zeitpunkt auszugeben, zu dem die 6,896973...-Basisimpulse ausgegeben werden.
  • Im vorliegenden Ausführungsbeispiel werden (a) ein abgeschätzter Impuls Pp6 mit einer abgeschätzten Impulsbreite ΔT, die zu sechs Basisimpulsen äquivalent ist, und (b) ein abgeschätzter Impuls Pp7 mit einer abgeschätzten Impulsbreite ΔT, die sieben Basisimpulsen äquivalent ist, angemessen und auswählend ausgegeben. Anders ausgedrückt werden die Stellen, die sich rechts vom Dezimalpunkt des Divisionsergebnisses befinden, berücksichtigt, und dadurch wird der abgeschätzte Impuls Pp7 häufiger als der abgeschätzte Impuls Pp6 insgesamt ausgegeben. Als ein Ergebnis wird der abgeschätzte Impuls Pp mit der abgeschätzten Impulsbreite ΔT, die äquivalent zu 6,896973... Malen der Basisimpulse ist, offensichtlich während einer Rotation des Drehmelders 13 fortwährend ausgegeben.
  • Zum Erreichen des Vorstehenden werden als Erstes die Gesamtzahl der abgeschätzten Impulse Pp7 und die Gesamtzahl des abgeschätzten Impulses Pp6, die während einer Rotation ausgegeben werden sollen, berechnet. Da die Gesamtzahl der abgeschätzten Impulse Pp, die während einer Rotation ausgegeben werden sollen, 4096 ist, muss die Summe der Anzahl der abgeschätzten Impulse Pp7 und die Anzahl der abgeschätzten Impulse Pp6 mit 4096 zusammenfallen. Als Erstes wird, wie es in 6C gezeigt ist, die Anzahl „3674“, die durch 12 Bits rechts vom Dezimalpunkt des Divisionsergebnisses angezeigt wird, in einem Register (reg) 1 als die Anzahl der Ausgaben der abgeschätzten Impulse Pp7 eingestellt. Dann wird jedes Bit von 12 Bits umgekehrt und 1 dazu addiert, um die Zahl „422“ (= 4096 - 3674) zu erhalten. Somit wird die Zahl „422“ in einem Register (reg) 2 als die Anzahl der Ausgaben der abgeschätzten Impulse Pp6 gesetzt.
  • Vorstehend ist es zum Beispiel, wenn die abgeschätzten Impulse Pp7 ausschließlich und kontinuierlich 3674 Male ausgegeben werden und die abgeschätzten Impulse Pp6 ausschließlich und kontinuierlich 422 Male ausgegeben werden, möglich, die abgeschätzten Impulse Pp bei einer Rotation die gewünschte Anzahl an Malen auszugeben. Jedoch wird bei dem vorstehenden Ausgabeverfahren der Fehler allmählich aufsummiert, während die abgeschätzten Impulse Pp7 ausgegeben gehalten werden, und im Gegensatz dazu wird der Fehler allmählich reduziert, nachdem anschließend damit begonnen wird, die abgeschätzten Impulse Pp auszugeben. Somit kann der Fehler zeitweise im Wesentlichen groß werden.
  • Anders ausgedrückt wird das Erfassungsergebnis nicht ausreichend zuverlässig, wenn das Verhältnis der Gesamtzahl der Ausgaben der abgeschätzten Impulse Pp7 zur Gesamtzahl der abgeschätzten Impulse Pp6 lediglich mit 3674 : 422 zusammenfällt. Um die Erzeugung des Fehlers über eine Periode von einem Zyklus zu unterdrücken, ist es erforderlich, die Verteilung der abgeschätzten Impulse Pp7 und der abgeschätzten Impulse Pp6 in angemessener Weise auszugleichen. Beispielsweise kann eine kurze Sequenz der Ausgabe der abgeschätzten Impulse Pp7 J Male und die Ausgabe der abgeschätzten Impulse Pp6 K Male einige Male innerhalb eines Zyklus wiederholt werden.
  • Als Erstes wird das grundlegende Ausgabeverhältnis der Ausgabe des abgeschätzten Impulses Pp7 in Bezug auf die einzige Ausgabe des abgeschätzten Impulses Pp6 bestimmt. Genauer gesagt wird, wie es in 6C gezeigt ist, das grundlegende Ausgabeverhältnis auf der Grundlage der Anzahl an Stellen zur ersten „1“ gezählt vom Bedeutendsten Bit (MSB = Most Significant Bit) oder dem am weitesten links liegenden von reg2 bestimmt. Im Beispiel von 6C zeigt das vierte Bit von MSB von reg2 die erste „1“ an. Somit werden vier Stellen von MSB für die Berechnung des grundlegenden Ausgabeverhältnisses der abgeschätzten Impulse Pp7, Pp6 verwendet. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel werden die abgeschätzten Impulse Pp7 14-mal je einzige Ausgabe des abgeschätzten Impulses Pp6 ausgegeben.
  • Somit wird, wenn das grundlegende Ausgabeverhältnis erhalten wird, jeder der abgeschätzten Impulse Pp7, Pp6 auf der Grundlage des vorstehenden Ausgabeverhältnisses ausgegeben. Anders ausgedrückt wird als Erstes der abgeschätzte Impuls Pp7 14 Male gerade ausgegeben und anschließend wird der abgeschätzte Impuls Pp6 einmal ausgegeben. Dann wird der abgeschätzte Impuls Pp7 erneut 14 Male gerade ausgegeben und anschließend wird der abgeschätzte Impuls Pp6 gerade einmal ausgegeben. Somit wird das Gleiche wiederholt.
  • Jedoch kann, da das grundlegende Ausgabeverhältnis (14:1) auf der Grundlage einer Genauigkeit von 4 Bit berechnet wird, das grundlegende Ausgabeverhältnis geringfügig annähernd sein. Somit kann die Genauigkeit des Ausgabeverhältnisses weiter verbessert werden. Beispielsweise wird, wie es in 6D gezeigt ist, wenn das Ausgabeverhältnis auf der Grundlage einer Genauigkeit von 6 Bit bestimmt wird, das Ausgabeverhältnis 57:6. Wenn das Ausgabeverhältnis auf der Grundlage einer Genauigkeit von 7 Bit weiter genau berechnet wird, wie es in 6E gezeigt ist, wird das Ausgabeverhältnis 114:13.
  • In einem Fall, in dem die abgeschätzten Impulse Pp7, Pp6 mit dem Ausgabeverhältnis von 14:1 ausgegeben werden, was auf der Grundlage einer Genauigkeit von 4 Bit vorliegt, beispielsweise wenn der abgeschätzte Impuls Pp7 57-mal ausgegeben wurde, wurde der abgeschätzte Impuls Pp6 nur 4-mal ausgegeben, was kleiner als die Anzahl der Male „6“ im Fall der Genauigkeit von 6 Bit ist (6D). Somit bedeutet das, dass ein Fehler aufgetreten ist.
  • Wenn die abgeschätzten Impulse Pp7, Pp6 mit dem Ausgabeverhältnis von 14:1 fortgesetzt ausgegeben werden, beispielsweise, wenn der abgeschätzte Impuls Pp7 112-mal ausgegeben wurde, wurde der abgeschätzte Impuls Pp6 nur 8-mal ausgegeben, was bestimmt kleiner als die Anzahl der Male „13“ im Fall der Genauigkeit von 7 Bit (6E) ist, woraus sich der größere Fehler ergibt.
  • Somit sollte das grundlegende Ausgabeverhältnis (14:1) während des Vorgangs nicht gleich behalten werden. Nach der Ausgabe der abgeschätzten Impulse Pp7, Pp6 in einem gewissen Umfang muss das Ausgabeverhältnis geändert werden. Genauer gesagt werden, wenn ein momentanes Ausgabeverhältnis der zurzeit ausgegebenen Impulse von dem Ausgabeverhältnis mit höherer Genauigkeit verschieden ist, die abgeschätzten Impuls Pp7, Pp6 ausgegeben, so dass das momentane Ausgabeverhältnis mit dem Ausgabeverhältnis mit der höheren Genauigkeit zusammenfällt.
  • Anders ausgedrückt wird beispielsweise, wie es vorstehend gezeigt ist, wenn der abgeschätzte Impuls Pp6 nur 4-mal ausgegeben wurde, wenn der abgeschätzte Impuls Pp7 57-mal ausgegeben wurde, die Ausgabe des abgeschätzten Impulses Pp7 zeitweise gestoppt und wird der abgeschätzte Impuls Pp6 in Reihe ausgegeben, bis die Gesamtanzahl der Male der Ausgabe des abgeschätzten Impulses Pp6 6 wird, was die erforderliche Anzahl im Fall der Genauigkeit von 6 Bit ist. Somit wird das Verhältnis von (a) der Anzahl der Male der Ausgabe des abgeschätzten Impuls Pp7 zu (b) der Anzahl der Male der Ausgabe des abgeschätzten Impulses Pp6 57:6, was mit dem Ausgabeverhältnis mit der Genauigkeit von 6 Bit zusammenfällt. Somit werden die abgeschätzten Impulse Pp7, Pp6 auf der Grundlage des grundlegenden Ausgabeverhältnisses von 14:1 erneut ausgegeben.
  • Dann wird als Nächstes das momentane Ausgabeverhältnis mit dem Ausgabeverhältnis (114:13) mit der Genauigkeit von 7 Bit verglichen. Somit werden die abgeschätzten Impuls Pp7, Pp6 auf der Grundlage des grundlegenden Ausgabeverhältnisses fortgesetzt ausgegeben, bis die Anzahl der Male entweder der abgeschätzten Impulse Pp7 oder Pp6 die geforderte Ausgabezahl, die durch das Ausgabeverhältnis angezeigt ist, wird. Anders ausgedrückt werden die abgeschätzten Impulse Pp7, Pp6 auf der Grundlage des grundlegenden Ausgabeverhältnisses fortgesetzt ausgegeben, bis der abgeschätzte Impuls Pp7 114-mal ausgegeben wurde, oder der abgeschätzte Impuls Pp6 13-mal ausgegeben wurde, welcher auch immer als erstes kommt.
  • Im vorliegenden Beispiel wurde der abgeschätzt Impuls Pp7 114-mal ausgegeben, bevor der abgeschätzte Impuls Pp6 13-mal ausgegeben wurde. Genauer gesagt wurde, wenn der abgeschätzte Impuls Pp7 114-mal ausgegeben wurde, der abgeschätzte Impuls Pp6 10-mal ausgegeben. Somit fällt das momentane Ausgabeverhältnis mit dem Ausgabeverhältnis bei der Genauigkeit von 7 Bit nicht zusammen. Somit wird die Ausgabe des abgeschätzten Impulses Pp7 zeitweise gestoppt und wird der abgeschätzte Impuls Pp6 in Reihe ausgegeben, bis die Anzahl der Male des abgeschätzten Impulses Pp6 bis auf 13 Male erhöht wurde. Somit wurde der abgeschätzte Impuls Pp7 114-mal ausgegeben und wurde der abgeschätzte Impuls Pp6 13-male ausgegeben, was das Ausgabeverhältnis mit einer Genauigkeit von 7 Bit gestaltet. Dann werden die abgeschätzten Impulse Pp7, Pp6 erneut auf der Grundlage des grundlegenden Ausgabeverhältnisses von 14:1 ausgegeben.
  • Es ist festzuhalten, dass die Genauigkeit des Ausgabeverhältnisses in einem beliebigen Maße verbessert werden kann. Beispielsweise kann das Ausgabeverhältnis eine Genauigkeit von 7 Bit, wie es in 6A bis 6E gezeigt ist, oder eine höhere Genauigkeit haben.
  • In 3 nimmt der Zähler 44 für den abgeschätzten Impuls die abgeschätzten Impulse Pp auf, die durch den Impulssignalerzeugungsabschnitt 43 für den abgeschätzten Winkel erzeugt wurden, und zählt dieser die Anzahl der abgeschätzten Impulse Pp. Genauer gesagt erfasst der Zähler 44 für die abgeschätzten Impulse die vorderen Flanken und hinteren Flanken des abgeschätzten Impulses Pp und inkrementiert dieser den Zählwert bei der Erfassung der Flanke. Somit gibt der Zähler 44 für den abgeschätzten Impuls den Zählwert als den abgeschätzten Zählwert Kp aus.
  • Anders ausgedrückt berechnet der Zähler 44 für den abgeschätzten Impuls (Winkelabschätzeinrichtung) einen abgeschätzten Winkel der Rotation des Motors 1, der auf der Grundlage des Ausgabezeitverhaltens des Z-Phasensignals PSz gemessen wurde, und zwar zu jedem Zeitpunkt, zu dem die abgeschätzte Zeit ΔT, die durch den Impulssignalerzeugungsabschnitt 43 für den abgeschätzten Winkel (Zeitabschätzeinrichtung) abgeschätzt wurde, verstreicht, und zwar unter der Annahme, dass sich der Motor 1 um den Auflösungswinkel (Einheitswinkel) dreht, während die abgeschätzte Zeit ΔT verstreicht. Dann gibt der Zähler 44 für den abgeschätzten Impuls den abgeschätzten Winkel der Rotation des Motors 1 als den abgeschätzten Zählwert Kp (abgeschätzte Winkelinformation) aus.
  • Der Zähler 44 für den abgeschätzten Impuls nimmt das Z-Phasensignal PSz zusätzlich zum abgeschätzten Impuls Pp auf und der Zähler 44 für den abgeschätzten Impuls ist konfiguriert, um den abgeschätzten Zählwert Kp auf 0 zum Zeitpunkt der Erhöhung (vordere Flanke) des Impulses des Z-Phasensignals PSz zurückzusetzen. Anders ausgedrückt zählt der Zähler 44 für den abgeschätzten Impuls die Anzahl der abgeschätzten Impulse Pp, die von null beginnt, zu jedem Zeitpunkt, zu dem das Impulsflankenerhöhungszeitverhalten des Z-Phasensignals PSz erzeugt wird. Somit zählt der Zähler 44 für den abgeschätzten Impuls die abgeschätzten Impulse Pp auf der Grundlage des Ausgabezeitverhaltens des Z-Phasensignals PSz.
  • 5C zeigt ein Ausgabebeispiel des abgeschätzten Zählwertes Kp auf der Grundlage des abgeschätzten Impulses Pp an. Wie es in 5C gezeigt ist, wird der abgeschätzte Zählwert Kp auf 0 zum Impulsflankenanstiegszeitverhalten des Z-Phasensignals PSz zurückgesetzt und anschließend wird der abgeschätzte Zählwert Kp zu jedem Flankenzeitverhalten beim abgeschätzten Impuls Pp inkrementiert. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel zeigt, da die Auflösung des RD-Umwandlungsabschnitts 16 12 Bit ist, der abgeschätzte Zählwert Kp einen Wert im Bereich von 0 bis 4095 während einer Rotation an, in der sich der Drehmelder 13 von 0 Grad auf 360 Grad dreht, wenn die Rotationsgeschwindigkeit des Motors 1 konstant ist.
  • Der Ist-Zählwert Kr (Information über den erfassten Ist-Winkel) zeigt einen erfassten Ist-Winkel an, der auf der Grundlage von jedem Phasensignal erzeugt wird, das durch den Drehmelder 13 zugeführt wird. Im Gegensatz dazu zeigt der abgeschätzte Zählwert Kp (abgeschätzte Winkelinformation) den abgeschätzten Winkel an, der unter der Annahme abgeschätzt wird, dass sich der Drehmelder 13 um den Auflösungswinkel dreht, und zwar zu jedem Zeitpunkt, zu dem die abgeschätzte Impulsbreite ΔT verstreicht. Vorstehend wird die abgeschätzte Impulsbreite ΔT auf der Grundlage der Dauer T des vorhergehenden einen Zyklus des Drehmelders bestimmt.
  • Als Nächstes wird der Differenzspeicherabschnitt 45 beschrieben.
  • Der Differenzspeicherabschnitt 45 führt einen Lernprozess, der in 7 gezeigt ist, zu jedem Zeitpunkt aus, zu dem der Ist-Zählwert Kr inkrementiert wird. Anders ausgedrückt führt der Differenzspeicherabschnitt 45 den Lernprozess bei jedem Flankenzeitverhalten des Ist-Impulses Pr aus.
  • Wenn der Lernprozess in 7 gestartet wird, bestimmt der Differenzspeicherabschnitt 45 bei S110, ob ein momentaner Ist-Zählwert Kr mit einem beliebigen der vorbestimmten Vielzahl an repräsentativen Winkeln zusammenfällt, wobei sich dieser vom Endwinkel unterscheidet.
  • Im vorliegenden Ausführungsbeispiel weisen, wie es in der ersten Zeile in der Tabelle von 8A gezeigt ist, die repräsentativen Winkel acht Winkel auf, die um 45 Grad voneinander getrennt sind. Genauer gesagt weisen die repräsentativen Winkel 45 Grad, 90 Grad, 135 Grad, 180 Grad, 225 Grad, 270 Grad, 315 Grad und 360 Grad auf. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel entsprechen 360 Grad dem Endwinkel. Bei S110 wird bestimmt, ob der Ist-Zählwert Kr einem der repräsentativen Winkel, die sich vom Endwinkel unterscheiden, entspricht. Anders ausgedrückt wird bei S110 bestimmt, ob der erfasste Ist-Winkel mit einem der Winkel 45 Grad, 90 Grad, 135 Grad, 180 Grad, 225 Grad, 270 Grad und 315 Grad zusammenfällt. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel zeigen 360 Grad, die als der Endwinkel dienen, einen Winkel an, der nicht genau 360 Grad ist, sondern einen Winkel, der dem Endwert (4095) des Ist-Zählwertes Kr entspricht, der dem Anfangswert (0) des Ist-Zählwertes Kr vorausgeht.
  • Bei S110 geht, wenn bestimmt wird, dass der Ist-Zählwert Kr einem der repräsentativen Winkel, die sich von 360 Grad unterscheiden, entspricht, die Steuerung zu S120.
  • Bei S120 wird eine erste Differenz beim repräsentativen Winkel berechnet, indem der Ist-Zählwert Kr vom abgeschätzten Zählwert Kp subtrahiert wird. Dann wird die erste Differenz im Speicher 45a (Speicherabschnitt) des Differenzspeicherabschnitts 45 in Zuordnung zu dem entsprechenden repräsentativen Winkel gespeichert, so dass die erste Differenz, die mit dem entsprechenden repräsentativen Winkel in Zuordnung steht, unterscheidbar ist. Dann wird nachfolgend der Lernprozess beendet. Es ist festzuhalten, dass die erste Differenz die Voreilgröße des abgeschätzten Winkels, der durch den abgeschätzten Zählwert Kp angezeigt wird, in Bezug auf den erfassten Ist-Winkel anzeigt, der durch den Ist-Zählwert Kr angezeigt wird.
  • Genauer gesagt entspricht die erste und zweite Zeile in der Tabelle von 8A der Speichertabelle der ersten Differenz des Speichers 45a, wobei in dieser Tabelle die acht ersten Differenzen a1 bis a8 in Zuordnung zu den entsprechenden repräsentativen Winkeln innerhalb eines Zyklus (einer Rotationsperiode) des Drehmelders 13 gespeichert sind. Auf die acht ersten Differenzen a1 bis a8 kann sich als erste Differenzen in einem Zyklus bezogen werden. Dann wird bei 120 die berechnete erste Differenz in dem entsprechenden der Speicherbereiche zum Speichern der ersten Differenzen in der Speichertabelle für die erste Differenz (oder der zweiten Zeile in der Tabelle in 8A) auf der Grundlage des repräsentativen Winkels, der durch den momentanen erfassten Ist-Winkel angezeigt wird, gespeichert.
  • Wenn bei S110 bestimmt wird, dass der Ist-Zählwert Kr keinem der repräsentativen Winkel, die sich von 360 Grad unterscheiden, entspricht, geht die Steuerung zu S130, wo bestimmt wird, ob der Ist-Zählwert Kr mit dem Endwert oder 4095 zusammenfällt. Anders ausgedrückt wird bei S130 bestimmt, ob der erfasste Ist-Winkel 360 Grad ist.
  • Wenn bestimmt wird, dass der Ist-Zählwert Kr nicht 4095 ist, wird der Lernprozess beendet. Wenn bestimmt wird, dass der Ist-Zählwert Kr 4095 ist, geht die Steuerung zu S140.
  • Bei S140 wird ähnlich wie bei S120 die momentane erste Differenz berechnet, indem der momentane Ist-Zählwert Kr vom momentanen abgeschätzten Zählwert Kp subtrahiert wird, und die berechnete erste Differenz wird in dem entsprechenden der Speicherbereiche in der Speichertabelle für die erste Differenz auf der Grundlage des repräsentativen Winkels (oder 360 Grad), der durch den momentan erfassten Ist-Winkel angezeigt wird, gespeichert. Es ist festzuhalten, dass die erste Differenz positiv und negativ sein kann.
  • Somit wurden die ersten Differenzen a1 bis a8 für den letzten Zyklus in der Speichertabelle für die erste Differenz am Ende von jedem einen Zyklus gespeichert, währenddessen sich der Ist-Zählwert Kr von 0 auf 4095 ändert (oder jedem einen Zyklus des Drehmelders 13). Anders ausgedrückt wird bei S110 bis S140 während des einen Zyklus des Z-Phasensignals PSz (Referenzwinkelinformation) eine der Vielzahl an ersten Differenzen für jeden der Vielzahl an repräsentativen Winkeln (45 Grad, 90 Grad, 135 Grad, 180 Grad, 225 Grad, 270 Grad, 315 Grad, 360 Grad, der der Endwert des Ist-Zählwert Kr ist) zu jedem Zeitpunkt berechnet, zu dem der erfasste Ist-Winkel der Rotation des Motors 1, der durch den Ist-Zählwert Kr (Information über den erfassten Ist-Winkel) angezeigt wird, ein entsprechender der Vielzahl an repräsentativen Winkeln wird. Die erste Differenz zeigt eine Voreilgröße des abgeschätzten Winkels, der durch den abgeschätzten Zählwert Kp (abgeschätzte Winkelinformation) angezeigt wird, in Bezug auf den erfassten Ist-Winkel an, der durch den Ist-Zählwert Kr (Information über den erfassten Ist-Winkel) angezeigt wird.
  • Dann geht die Steuerung zu S150, wo bestimmt wird, ob ein Absolutwert der ersten Differenz a8, die zurzeit bei 360 Grad bei S140 berechnet wird, gleich einem vorbestimmten Wert oder größer als dieser ist. Wenn bestimmt wird, dass der Absolutwert der ersten Differenz a8 nicht gleich dem vorbestimmten Wert oder größer als dieser ist, geht die Steuerung zu S160. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist der vorbestimmte Wert, der in der Bestimmung von S150 verwendet wird, beispielsweise ein Wert, der äquivalent zu 10 Grad ist und kann dieser durch die folgende Gleichung berechnet werden. vorbestimmer Wert = 4096 × 10 / 360
    Figure DE102010052712B4_0001
  • Bei S160 wird ein Lernwert, der zum Korrigieren des Ist-Zählwertes Kr verwendet wird, um die Winkeldaten Φ zu erhalten, auf der Grundlage der ersten Differenzen a1 bis a8 erhalten, die in der Speichertabelle für die erste Differenz gespeichert sind, und zwar während des momentanen einen Zyklus. Dann wird der erhaltene Lernwert im Speicher 45a gespeichert.
  • Genauer gesagt wird der Lernwert durch die folgenden Prozeduren (1) bis (3) erhalten.
  • Prozedur (1): Die dritte Zeile in der Tabelle von 8A entspricht einer Speichertabelle für die zweite Differenz des Speichers 45a, in der acht zweite Differenzen b1 bis b8 in dem entsprechenden von acht Winkelabschnitten zwischen 0 Grad (Anfangswinkel) bis 360 Grad (Endwinkel) des erfassten Ist-Winkels gespeichert sind. Genauer gesagt zeigt jede der zweiten Differenzen b1 bis b8 eine Erhöhungsgröße des abgeschätzten Winkels in Bezug auf den erfassten Ist-Winkel in dem entsprechenden Winkelbereich an. Auch weisen die vorstehenden acht Winkelbereiche (a) einen Winkelbereich, der zwischen 0 Grad und 45 Grad (minimaler repräsentativer Winkel von den repräsentativen Winkeln) definiert ist, und (b) Winkelbereiche auf, die durch benachbarte repräsentative Winkel definiert sind.
  • Dann wird bei S160 die erste Differenz a1, die eine der ersten Differenzen a1 bis a8 ist, in der Speichertabelle für die zweite Differenz gespeichert, um als die zweite Differenz b1 für den Winkelbereich zwischen 0 Grad und 45 Grad zu dienen.
  • Ferner wird die zweite Differenz für jeden Soll-Winkelbereich, der durch die benachbarten repräsentativen Winkel definiert ist, wie folgt berechnet. Beispielsweise wird die erste Differenz des repräsentativen Winkels, der den Beginn des Soll-Winkelbereiches definiert, von der anderen ersten Differenz des anderen repräsentativen Winkels, der das Ende des Soll-Winkelbereiches definiert, subtrahiert, um die zweite Differenz für den Soll-Winkelbereich zu berechnen. Dann wird die berechnete zweite Differenz in der Speichertabelle für die zweite Differenz gespeichert.
  • Beispielsweise wird die zweite Differenz b2 für den Winkelbereich zwischen 45 Grad und 90 Grad berechnet, indem die erste Differenz a1 bei 45 Grad von der ersten Differenz a2 bei 90 Grad subtrahiert wird (siehe 8A). Dann wird die zweite Differenz b2 durch die folgende Gleichung berechnet. b2 = a2 − a1
    Figure DE102010052712B4_0002
  • Das Vorstehende wird auf andere Weise erläutert. In einem Beispiel zeigt der Ist-Zählwert Kr, der 45 Grad entspricht, Kr1 an und zeigt der Ist-Zählwert Kr, der 90 Grad entspricht, Kr2 an. Wenn der Ist-Zählwert Kr Kr1 ist (oder wenn der erfasste Ist-Winkel 45 Grad ist), ist der abgeschätzte Zählwert Kp Kp1. Wenn der Ist-Zählwert Kr Kr2 ist (oder wenn der erfasste Ist-Winkel 90 Grad ist), wird der abgeschätzte Zählwert Kp Kp2. In der vorstehenden Beispieldefinition sind die folgenden Gleichungen erfüllt. a1 = Kp1 − Kr1
    Figure DE102010052712B4_0003
     a2 = Kp2 − Kr2
    Figure DE102010052712B4_0004
     b2 = a2 − a1 = ( Kp2 − Kr2 ) − ( Kp1 − Kr1 ) = ( Kp2 − Kp1 ) − ( Kr2 − Kr1 )
    Figure DE102010052712B4_0005
  • Als ein Ergebnis ist es offensichtlich bekannt, dass die zweite Differenz b2 das Überschreiten einer Erhöhungsgröße (Kp2 - Kp1) des abgeschätzten Winkels in Bezug auf eine Erhöhungsgröße (Kr2 - Kr1) des erfassten Ist-Winkels innerhalb des Winkelbereiches anzeigt, der zwischen 45 Grad und 90 Grad definiert ist.
  • In ähnlicher Weise wird beispielsweise die zweite Differenz d8 des Winkelabschnitts bzw. -bereichs zwischen 315 Grad und 360 Grad berechnet, indem die erste Differenz a7 bei 315 Grad von der ersten Differenz a8 bei 360 Grad subtrahiert wird, wie es durch die folgende Gleichung gezeigt ist. b8 = a8 − a7
    Figure DE102010052712B4_0006
  • Anders ausgedrückt wird in der Prozedur (1), die bei S160 von 7 ausgeführt wird, die Vielzahl an zweiten Differenzen der Vielzahl an Winkelabschnitten auf der Grundlage der Vielzahl an ersten Differenzen der Vielzahl an repräsentativen Winkeln des einen Zyklus berechnet, die in der Prozedur (Berechnungseinrichtung für die erste Differenz) bei S110 bis S140 in 7 berechnet wurde. Eine der Vielzahl an Winkelabschnitten ist zwischen (a) einem Anfangswert des erfassten Ist-Winkels, der durch den Ist-Zählwert Kr des Ausgabezeitverhaltens des Z-Phasensignals PSz (Referenzwinkelinformation) angezeigt ist, und (b) 45 Grad (minimaler repräsentativer Winkel) der repräsentativen Winkel definiert. Auch ist der andere der Vielzahl an Winkelabschnitten zwischen benachbarten repräsentativen Winkeln definiert. Jede der Vielzahl an zweiten Differenzen zeigt eine Überschreitungsgröße einer Erhöhungsgröße des abgeschätzten Winkels, der durch den abgeschätzten Zählwert Kp angezeigt wird (abgeschätzte Winkelinformation) in Bezug auf eine Erhöhungsgröße des erfassten Ist-Winkels an, der durch den Ist-Zählwert Kr (Information über den erfassten Ist-Winkel) angezeigt wird, innerhalb eines entsprechenden Winkelabschnittes, der jeder zweiten Differenz entspricht. Dann wird jede der zweiten Differenzen der Vielzahl an Winkelabschnitten in der Tabelle der zweiten Differenz (Speicherabschnitt) in Zuordnung zu dem entsprechenden Winkelabschnitt gespeichert.
  • Prozedur (2): Anschließend wird ein Verfahren beschrieben, bei dem zweite Differenzen von jedem der Vielzahl an Winkelabschnitten für den einen Zyklus, die in der Prozedur (1) (Berechnungseinrichtung für die zweite Differenz) in der Speichertabelle für die zweiten Differenzen (Speicherabschnitt) gespeichert sind, entsprechend einem Grad der Beschleunigung und Verlangsamung des Motors 1 eingestellt werden. Bei S160 werden die zweiten Differenzen b1 bis b8, die in der Speichertabelle für die zweiten Differenzen während der Prozedur (1) gespeichert werden, durch Einstellwerte eingestellt, um den Lernwert zu erhalten. Genauer gesagt werden die Einstellwerte auf der Grundlage der ersten Differenz a8 unter Verwendung einer Verteilungsregel (Verzeichnis), die in 9 gezeigt ist, bestimmt. Gemäß Vorbeschreibung wird die erste Differenz a8 in der Speichertabelle für die erste Differenz gespeichert und entspricht diese 360 Grad, was als der Endwinkel dient.
  • Wie es in 9 gezeigt ist, definiert die Verteilungsregel die Einstellwerte c1 bis c8, so dass die erste Differenz a8 für den Winkelabschnitt des Endwinkels gleichmäßig als die Einstellwerte c1 bis c8 für die zweiten Differenzen b1 bis b8 für jeden Winkelabschnitt verteilt werden. Auch definiert die Verteilungsregel die Einstellwerte c1 bis c8 auf der Grundlage des Wertes der ersten Differenz a8. Es ist festzuhalten, dass Werte, die durch Klammern „(„und„)" in der Tabelle (Verteilungsregel) in 9 eingeschlossen sind, die Werte für den Fall anzeigen, in dem die erste Differenz a8 einem negativen Wert entspricht. Jeder eingeschlossene Wert wird beschrieben, indem lediglich ein positiver Wert der ersten Differenz a8 zu einem äquivalenten negativen Wert umgewandelt wird.
  • Beispielsweise wird, wenn a8 gleich +8 ist, der Wert (+8) in acht Winkelbereiche gleichmäßig verteilt, und dadurch dient jeder unterteilte Wert (+1) als jeder der Einstellwerte c1 bis c8 für die zweiten Differenzen b1 bis b8. Anders ausgedrückt dient, wenn der Wert der ersten Differenz a8 ein ganzzahliges Vielfaches von 8 ist, der Quotient, der erzeugt wird, indem der Wert der ersten Differenz a8 durch 8 dividiert wird, als jeder der Einstellwerte c1 bis c8.
  • Beispielsweise ist es, wenn der Wert der ersten Differenz a8 einem beliebigen von +1 bis +7 entspricht, unmöglich, eine ganze Zahl zu erhalten, indem der Wert der ersten Differenz a8 durch die Zahl der Winkelabschnitte (8) dividiert wird. Als ein Ergebnis wird jeder der Werte (+1) der ersten Differenz a8 in den Winkelabschnitten verstreut und gleichmäßig verteilt, um die angemessenen Einstellwerte zu erzeugen, wie es in 9 gezeigt ist.
  • Beispielsweise wird, wenn der Wert der ersten Differenz a8 +9 ist, jeder Einstellwert cx (x stellt eine ganze Zahl von 1 bis 8 dar) erzeugt, indem der Einstellwert cx für den Fall von „a8 = + 8“ zum Einstellwert cx für den Fall von „a8 = +1“ addiert wird. Auch wird, obwohl es in 9 nicht gezeigt ist, beispielsweise, wenn der Wert der ersten Differenz a8 +17 ist, jeder Einstellwert cx erzeugt, indem der Einstellwert cx (+2 für jedes x) für den Fall von „a8 = + 16“ zum Einstellwert cx für den Fall von „a8 = +1“ addiert wird. Anders ausgedrückt wird, wenn die erste Differenz a8 „8 × h + i“ anzeigt (h ist eine ganze Zahl, i ist eine beliebige ganze Zahl von 1 bis 7), jeder Einstellwert cx erzeugt, indem h zu jedem Einstellwert cx für den Fall von „a8 = i“ addiert wird.
  • Die vierte Zeile der Tabelle in 8A entspricht einer Speichertabelle für den Einstellwert im Speicher 45a, wobei in der Tabelle die Einstellwerte c1 bis c8 für die zweiten Differenzen b1 bis b8 der jeweiligen Winkelabschnitte gespeichert sind. Genauer gesagt werden die Einstellwerte c1 bis c8, die auf der Grundlage der ersten Differenz a8 unter Verwendung der Verteilungsregel in 9 bestimmt werden, in der Speichertabelle für den Einstellwert gespeichert.
  • (3) Ferner wird bei S160 der Lernwert dx für jeden Winkelbereich berechnet, indem der Einstellwert cx, der in der Speichertabelle für den Einstellwert durch die Prozedur (2) gespeichert wird, von der zweiten Differenz bx (x ist eine ganze Zahl von 1 bis 8), die in der Speichertabelle für die zweite Differenz durch die Prozedur (1) gespeichert wird, subtrahiert wird, wie es durch die folgende Gleichung gezeigt ist. dx = bx − cx
    Figure DE102010052712B4_0007
  • Dann wird der berechnete der Lernwerte d1 bis d8 für jeden Winkelabschnitt in einer Speichertabelle für den Lernwert im Speicher 45a gespeichert, wie es in der fünften Zeile der Tabelle in 8A gezeigt ist.
  • Somit werden beispielsweise, wenn die ersten Differenzen a1 bis a8 die Werte anzeigen, die in der zweiten Zeile in der Tabelle von 8B gezeigt sind, die zweiten Differenzen b1 bis b8 für die jeweiligen Winkelabschnitte durch die Prozedur (1) berechnet, um die Werte zu sein, die in der dritten Zeile in der Tabelle von 8B gezeigt sind. Auch werden die Einstellwerte c1 bis c8 für das Einstellen der zweiten Differenzen b1 bis b8 durch die Prozedur (2) berechnet, um die Werte zu sein, die in der vierten Zeile in der Tabelle von 8B gezeigt sind. Da a8 +2 ist, werden die Einstellwerte c3, c6 berechnet, um +1 zu sein, und werden die anderen Einstellwerte c1, c2, c4, c5, c7, c8 berechnet, um 0 zu sein, und zwar auf der Grundlage der dritten Zeile im Verzeichnis von 9. Ferner werden durch die Prozedur (3) die Lernwerte d1 bis d8 für die jeweiligen Winkelabschnitte berechnet, um die Werte zu sein, die in der fünften Zeile in der Tabelle von 8B gezeigt sind.
  • Wenn der vorstehende Prozess bei S160 abgeschlossen ist, wird der Lernprozess beendet.
  • Vorstehend zeigen die Lernwerte d1 bis d8 für die jeweiligen Winkelabschnitte, die bei S160 gespeichert sind, die Größe des Mangels des erfassten Ist-Winkels in Bezug auf den geschätzten Winkel für jeden Winkelabschnitt an. Anders ausgedrückt zeigen die Lernwerte d1 bis d8 eine Größe an, um die der erfasste Ist-Winkel kleiner als der abgeschätzte Winkel ist, der unter Berücksichtigung der Rotationsgeschwindigkeitsänderung des Motors 1 abgeschätzt wird. Dadurch zeigt vorstehend der abgeschätzte Winkel in zuverlässigerer Weise den Winkel an als den erfassten Ist-Winkel und hat dieser eine geringere Differenz vom wahren Winkel.
  • Das Vorstehende ist nachstehend beschrieben. Als Erstes zeigen wie vorstehend die zweiten Differenzen b1 bis b8 die Überschreitungsgröße der Erhöhungsgröße des abgeschätzten Winkels in Bezug auf die Erhöhungsgröße des erfassten Ist-Winkels in jedem Winkelabschnitt an. Wenn die Überschreitungsgröße positiv ist, ist die Erhöhungsgröße des abgeschätzten Winkels größer als die Erhöhungsgröße des erfassten Ist-Winkels. Wenn die Überschreitungsgröße negativ ist, ist die Erhöhungsgröße des abgeschätzten Winkels kleiner als die Erhöhungsgröße des erfassten Ist-Winkels. Anders ausgedrückt zeigen die zweiten Differenzen b1 bis b8 die Größe an, um die der erfasste Ist-Winkel kleiner als der abgeschätzte Winkel ist, der als zuverlässiger abgeschätzt wird, und zwar in jedem Winkelabschnitt. Beispielsweise ist, wenn die Mangelgröße positiv ist, der erfasst Ist-Winkel kleiner als der abgeschätzte Winkel. Im Gegensatz dazu ist, wenn die Mangelgröße negativ ist, der erfasste Ist-Winkel größer als der abgeschätzte Winkel. Gemäß Vorbeschreibung kann die zweite Differenz positiv und negativ sein.
  • Jedoch kann, da der abgeschätzte Winkel zurzeit aufgrund der Dauer, die im vorhergehenden einen Zyklus gemessen wurde, abgeschätzt wird, der abgeschätzte Winkel einen Fehler (Abschätzungsfehler) vom wahren Winkel aufgrund der Rotationsgeschwindigkeitsänderung des Motors 1 zwischen dem vorherigen Zyklus und dem momentanen Zyklus haben.
  • Genauer gesagt wird, wie es in 10A gezeigt ist, wenn die Rotationsgeschwindigkeit des Motors 1 konstant ist, der abgeschätzte Winkel (Strich-Zweipunkt-Linie in 10A), der durch den abgeschätzten Zählwert Kp vorgesehen wird, als angemessen erwartet und dadurch ist die erste Differenz a8 bei 360 Grad 0. Jedoch wird, wenn sich die Rotationsgeschwindigkeit des Motors 1 ändert, die Dauer des vorhergehenden einen Zyklus von der Dauer des momentanen einen Zyklus verschieden. Als ein Ergebnis kann, wie es in 10B gezeigt ist, der abgeschätzte Winkel (Strich-Punkt-Linie in 10B) vom wahren Winkel abweichen. Anders ausgedrückt kann in dem vorstehend genannten Fall der Abschätzungsfehler auftreten und dadurch kann die erste Differenz a8 bei 360 Grad von 0 verschieden sein. Somit zeigt die erste Differenz a8 einen aufsummierten Fehler (aufsummierter Abschätzungsfehler) des abgeschätzten Winkels während eines Zyklus an. Der vorstehende aufsummierte Fehler ist gemäß Vorbeschreibung definiert, da erwartet wird, dass sich der Absolutwert des Abschätzungsfehlers proportional zur Zeit erhöht und dass der Fehler des erfassten Ist-Winkels um das Ausgabezeitverhalten des Z-Phasensignals PSz herum vernachlässigbar ist. Es ist festzuhalten, dass in der vorstehenden Definition angenommen wird, dass die Rotationsgeschwindigkeit des Motors in einem Zyklus des Drehmelders 13 konstant ist, selbst wenn der Motor 1 in dem einen Zyklus tatsächlich beschleunigt und verlangsamt wird. Anders ausgedrückt wird angenommen, dass sich die Rotationsgeschwindigkeit des Motors 1 nur in der Einheit des einen Zyklus ändert.
  • Somit wird bei S160 die erste Differenz a8 bei 360 Grad zu jedem Winkelabschnitt so gleichmäßig wie möglich verteilt, um Einstellwerte zu erzeugen. Dann werden die Einstellwerte von den jeweiligen zweiten Differenzen b1 bis b8 abgezogen, so dass die eingestellten zweiten Differenzen für die jeweiligen Winkelabschnitte berechnet werden, um die zweiten Differenzen anzuzeigen, und zwar unter der Annahme, dass die Rotationsgeschwindigkeitsänderung des Motors 1 nicht vorliegt. Anders ausgedrückt zeigt jede eingestellte zweite Differenz die Mangelgröße an, um die der erfasste Ist-Winkel kleiner als der abgeschätzte Winkel ist, der durch den Wert auf der Grundlage der Rotationsgeschwindigkeitsänderung des Motors 1 eingestellt wird und der dem wahren Winkel entspricht, der durch die Strich-Punkt-Linie in 10B gezeigt ist. Somit wird die eingestellte zweite Differenz in der Speichertabelle für den Lernwert des Speichers 45a als die Lernwerte d1 bis d8 gespeichert.
  • Genauer gesagt wird, wenn die erste Differenz a8 bei 360 Grad einen positiven Wert anzeigt, angenommen, dass der abgeschätzte Winkel den wahren Winkel vorbewegt, und dadurch besteht die Tendenz, dass die zweiten Differenzen b1 bis b8 für jeden Winkelabschnitt größere Werte im Vergleich zu zweiten Differenzen für den geeigneten abgeschätzten Winkel sind. Auch wird die Gesamtsumme der zweiten Differenz b1 bis 8 um die Größe erhöht, die zur ersten Differenz a8 äquivalent ist, um größer als die Gesamtsumme des Falls für den geeigneten abgeschätzten Winkel zu sein. Somit wir jede der zweiten Differenzen b1 bis b8 eingestellt, so dass die Gesamtsumme der zweiten Differenzen b1 bis b8 um die Größe verringert wird, die zur ersten Differenz a8 äquivalent ist. Dann dient die eingestellte zweite Differenz als die Lernwerte d1 bis d8.
  • Anders ausgedrückt wird in den Prozeduren (2) und (3), die in S160 in 7 ausgeführt werden, die Vielzahl an zweiten Differenzen der Vielzahl an Winkelabschnitten des einen Zyklus, die in der Speichertabelle für die zweite Differenz (Speicherteil) während der Prozedur (1) (Berechnungseinrichtung für die zweite Differenz), die in S160 in 7 ausgeführt wird, gespeichert werden, auf der Grundlage der ersten Differenz a8, die am Endwinkel (360 Grad) des entsprechenden einen Zyklus berechnet wird und die in der Prozedur (Berechnungseinrichtung für die erste Differenz) bei S110 bis S140 in 7 berechnet wird, eingestellt.
  • Anders ausgedrückt fällt die erste Differenz a8 bei 360 Grad mit der Gesamtsumme der zweiten Differenzen b1 bis b8 zusammen und, wenn der abgeschätzte Winkel in angemessener Weise abgeschätzt wird, werden sowohl die erste Differenz a8 bei 360 Grad als auch die Gesamtsumme der zweiten Differenzen b1 bis b8 0. Jedoch sollte, wenn der abgeschätzte Winkel in unangemessener Weise abgeschätzt wird und dadurch die erste Differenz a8 bei 360 Grad ein Wert De wird, der von 0 verschieden ist, jede der zweiten Differenzen b1 bis b8 eingestellt werden, so dass die Gesamtsumme der zweiten Differenzen b1 bis b8 für acht Winkelabschnitte um die Größe von De verringert wird. Dann dienen die vorstehenden eingestellten zweiten Differenzen als die Lernwerte d1 bis d8.
  • Anders ausgedrückt wird in den Prozeduren (2) und (3), die bei S160 in 7 ausgeführt werden, die Vielzahl an zweiten Differenzen der Vielzahl an Winkelabschnitten des einen Zyklus, die in der Speichertabelle für die zweite Differenz (Speicherteil) während der Prozedur (1) in S160 in 7 (Berechnungseinrichtung für die zweite Differenz) gespeichert ist, eingestellt, so dass die Gesamtsumme der Vielzahl an zweiten Differenzen der Vielzahl an Winkelabschnitten null wird.
  • In 7 geht, wenn bei S150 bestimmt wird, dass der Absolutwert der ersten Differenz a8 bei 360 Grad gleich dem vorbestimmten Wert oder größer als dieser ist, die Steuerung zu S170, wo die ersten Differenzen a1 bis a8, die in der ersten Speichertabelle für die erste Differenz während des momentanen einen Zyklus gespeichert werden, ungültig gemacht werden. In der Praxis wird die Aktualisierung der Lernwerte d1 bis d8 auf der Grundlage der ersten Differenzen a1 bis a8 des momentanen einen Zyklus unterbunden, indem die Ausführung der Prozedur bei S160 unterbunden wird. Anschließend wird der Lernprozess beendet. Anders ausgedrückt werden in S150 die ersten Differenzen, die durch die Prozedur bei S110 bis S140 in 7 (Berechnungseinrichtung für die erste Differenz) während des einen Zyklus berechnet werden, ungültig gemacht, wenn der Absolutwert der ersten Differenz a8 bei 360 Grad, der durch die Prozedur bei S110 bis S140 in 7 (Berechnungseinrichtung für die erste Differenz) berechnet wird, wenn der erfasste Ist-Winkel, der durch den Ist-Zählwert Kr angezeigt wird, 360 Grad (Endwinkel) wird, gleich einem vorbestimmten Wert oder größer als dieser ist. Durch das Ausführen des Vorstehenden wird die Aktualisierung der zweiten Differenzen, die in der Speichertabelle für die zweite Differenz (Speicherteil) gespeichert sind, die in der Prozedur in 12 (Korrekturprozess) verwendet wird, unterbunden.
  • Als Nächstes wird der Abschnitt 47 für das korrigierte Zählen beschrieben.
  • Der Abschnitt 47 für das korrigierte Zählen hat intern einen Zähler (auf den sich nachfolgend als korrigierten Zähler bezogen wird). Der Abschnitt 47 für das korrigierte Zählen gibt einen korrigierten Zählwert des korrigierten Zählers als die Winkeldaten Φ zum Mikrocomputer 37 aus.
  • Der Abschnitt 47 für das korrigierte Zählen führt einen Initialisierungsprozess zum Zurücksetzen des korrigierten Zählwertes auf 0 aus, was ein Anfangswert ist, und zwar zu der Zeit, zu der sich das Z-Phasensignal PSz erhöht. Anders ausgedrückt wird der korrigierte Zählwert (oder der Wert der korrigierten Winkelinformation) auf 0 (oder einen Initialwert) initialisiert, wenn das Z-Phasensignal PSz (Referenzwinkelinformation) ausgegeben wird.
  • Ferner inkrementiert, nachdem der korrigierte Zählabschnitt 47 den korrigierten Zählwert auf 0 im Initialisierungsprozess zurücksetzt, der Abschnitt 47 für das korrigierte Zählen den korrigierten Zählwert um einen Wert äquivalent zu einer Korrekturgröße, die von dem Korrekturgrößenberechnungsabschnitt 46 aufgenommen wird, und zwar zu jedem Zeitpunkt, zu dem die Flanke (vordere Flanken und hintere Flanken) des Ist-Impulses Pr erzeugt wird. Beispielsweise gibt der Korrekturgrößenberechnungsabschnitt 46 die Korrekturgröße, die die Größe anzeigt, um die der korrigierte Zählwert des Abschnitts 47 für das korrigierte Zählen erhöht werden soll, zum Abschnitt 47 für das korrigierte Zählen zu jedem Zeitpunkt aus, zu dem die Flanke des Ist-Impulses Pr erzeugt wird. Anders ausgedrückt erhöht der Abschnitt 47 für das korrigierte Zählen den korrigierten Zählwert um die Korrekturgröße, die vom Korrekturgrößenberechnungsabschnitt 46 zugeführt wird, zu jedem Zeitpunkt, zu dem die Flanke des Ist-Impulses Pr erzeugt wird. Auch erhöht der Abschnitt 47 für das korrigierte Zählen den korrigierten Zählwert von null, wenn sich das Z-Phasensignal PSz erhöht. Somit erhöht der Abschnitt 47 für das korrigierte Zählen den korrigierten Zählwert auf der Grundlage des Ausgabezeitverhaltens des Z-Phasensignals PSz. Auch wird der Ist-Zählwert Kr zum Korrekturgrößenberechnungsabschnitt 46 zu jedem Zeitpunkt ausgegeben, zu dem die Flanke (vordere Flanken und hintere Flanken) des Ist-Impulses Pr erzeugt wird.
  • Genauer gesagt führt der Abschnitt 47 für das korrigierte Zählen einen Ausgabeaktualisierungsprozess, der in 11 gezeigt ist, zu jedem Zeitpunkt aus, zu dem der Abschnitt 47 für das korrigierte Zählen die Korrekturgröße vom Korrekturgrößenberechnungsabschnitt 46 aufnimmt. In der Prozedur in 11 wird der korrigierte Zählwert (Wert der Information des korrigierten Winkels) um den Wert erhöht, der dem Auflösungswinkel (Einheitswinkel) entspricht, und zwar auf der Grundlage des Ausgabezeitverhaltens des Z-Phasensignals PSz (Referenzwinkelinformation) zu jedem Zeitpunkt, zu dem der Ist-Zählwert Kr (Information über den erfassten Ist-Winkel) ausgegeben wird.
  • Bei dem Ausgabeaktualisierungsprozess wird als Erstes bei S210A bestimmt, ob eine momentane Korrekturgröße, die vom Korrekturgrößenberechnungsabschnitt 46 zugeführt wird, 0,1 oder 2 anzeigt. Die Korrekturgröße von „1“ zeigt an, dass keine Korrektur vorgenommen werden soll. Die Korrekturgröße von „2“ zeigt an, dass die Erhöhungskorrektur vorgenommen wird. Die Korrekturgröße von „0“ zeigt an, dass die Verringerungskorrektur vorgenommen wird. Es ist festzuhalten, dass die Erhöhungskorrektur bedeutet, dass die Erhöhungsgröße des korrigierten Zählwertes erzeugt wird, um um 1 größer als die Erhöhungsgröße des Ist-Zählwertes Kr zu sein. Die Verringerungskorrektur bedeutet, dass die Erhöhungsgröße des korrigierten Zählwertes erzeugt wird, um um 1 niedriger als die Erhöhungsgröße des Ist-Zählwertes Kr zu sein.
  • Wenn bei S210A bestimmt wird, dass die Korrekturgröße 1 ist, geht die Steuerung zu S220A, wo der Abschnitt 47 für das korrigierte Zählen den korrigierten Zählwert um 1 inkrementiert und anschließend wird der Ausgabeaktualisierungsprozess beendet.
  • Wenn bei S210A bestimmt wird, dass die Korrekturgröße 2 ist, geht die Steuerung zu S230A, wo der Abschnitt 47 für das korrigiert Zählen den korrigierten Zählwert um 2 inkrementiert und anschließend wird der Ausgabeaktualisierungsprozess beendet. Somit wird in dem vorstehenden Fall der korrigierte Zählwert um 2 erhöht, während der Ist-Zählwert Kr um 1 erhöht wird. Anders ausgedrückt ist die Erhöhungsgröße des korrigierten Zählwertes um 1 größer als die Erhöhungsgröße des Ist-Zählwertes Kr.
  • Auch wird, wenn bei S210A bestimmt wird, dass die Korrekturgröße 0 ist, der korrigierte Zählwert nicht inkrementiert und wird der Ausgabeaktualisierungsprozess beendet. Somit verbleibt in dem vorstehenden Fall der korrigierte Zählwert der gleiche, während der Ist-Zählwert Kr um 1 erhöht wird. Anders ausgedrückt ist die Erhöhungsgröße des korrigierten Zählwertes um 1 kleiner als die Erhöhungsgröße des Ist-Zählwertes Kr.
  • Als Nächstes wird der Korrekturgrößenberechnungsabschnitt 46 beschrieben.
  • Der Korrekturgrößenberechnungsabschnitt 46 gibt die Korrekturgröße zum Abschnitt 47 für das korrigierte Zählen zu jedem Zeitpunkt aus, zu dem die Flanke des Ist-Impulses Pr erzeugt wird. Der Korrekturgrößenberechnungsabschnitt 46 überwacht den Ist-Zählwert Kr und stellt die Korrekturgröße, die dem Abschnitt 47 für das korrigierte Zählen zugeführt wird, ein, so dass die Erhöhungsgröße der Winkeldaten Φ (oder der korrigierten Zählwert) innerhalb jedes Winkelbereiches erhöht wird, um größer als die Erhöhungsgröße des Ist-Zählwertes Kr zu sein, und zwar innerhalb des entsprechenden Winkelabschnitts und um die Größe, die zum Lernwert für den entsprechenden Winkelabschnitt äquivalent ist, der in der Lernwertspeichertabelle des Speichers 45a gespeichert ist. Genauer gesagt weisen die Winkelabschnitte (a) den Winkelabschnitt, währenddessen der Ist-Zählwert Kr von 0 bis 45 Grad reicht, und (b) die Winkelabschnitte, währenddessen der Ist-Zählwert Kr sich von einem Wert, der einem der repräsentativen Winkel entspricht, zu einem Wert, der dem nächsten der repräsentativen Winkel entspricht, auf. Anders ausgedrückt weisen die Winkelabschnitte Abschnitte auf, die in dem einen Zyklus von 0 bis 360 Grad um 45 Grad getrennt sind. Vorstehend entsprechen 45 Grad dem Wert (4096 x 45/360) des Ist-Zählwertes Kr. Es ist festzuhalten, dass, wenn die eingestellte zweite Differenz (oder der Lernwert) negativ ist, die Erhöhungsgröße der Winkeldaten Φ (oder der korrigierte Zählwert) in Bezug auf die Erhöhungsgröße des Ist-Zählwertes Kr innerhalb des entsprechenden Winkelabschnitts um die Größe verringert wird, die zu dem Absolutwert der eingestellten zweiten Differenz (Lernwert) für den Winkelabschnitt äquivalent ist, der in der Lernwertspeichertabelle des Speichers 45a gespeichert ist.
  • Beispielsweise ist in dem Beispiel der fünften Zeile in der Tabelle von 8B der Lernwert d4 +6 für den Winkelabschnitt zwischen 135 Grad und 180 Grad. In dem Winkelabschnitt zwischen 135 Grad und 180 Grad (genauer gesagt im Winkelabschnitt von 45 Grad, der einem änderbaren Bereich des Ist-Zählwertes Kr entspricht, von (a) dem Wert, der 135 Grad entspricht, zu (b) dem Wert, der 180 Grad entspricht,) wird die Korrekturgröße für den vorstehenden Winkelabschnitt eingestellt, so dass die Erhöhungsgröße des Wertes der Winkeldaten Φ im Winkelabschnitt um 6 (=d4) größer als die Erhöhungsgröße des Ist-Zählwertes Kr im Bereich von 45 Grad ist.
  • Das Vorstehende ist spezifischer unter Bezugnahme auf die nachfolgende 12 erläutert. In der nachfolgenden Erläuterung ist die Auflösung für die Winkelerfassung 11 Bit (0 bis 2047), um die Erläuterung zu vereinfachen. Auch wird sich auf die Flanke des Ist-Impulses Pr auch als eine Ist-Impulsflanke in der nachfolgenden Erläuterung bezogen.
  • Als Erstes werden in einem Fall der Auflösung von 11 Bit die Ist-Impulsflanken 256-mal für den Winkelabschnitt erzeugt, der um 45 Grad getrennt ist. Die Anzahl der Male der erzeugten Ist-Impulsflanken für jeden Winkelabschnitt ist 256, wie es durch die Gleichung von 2048 x 45 /360 berechnet wird.
  • Somit wird, um zu bewirken, dass die Erhöhungsgröße des Wertes der Winkeldaten Φ um 6 größer ist, was der Wert von d4 ist, als die Erhöhungsgröße (256-mal) des Ist-Zählwertes Kr innerhalb des Winkelabschnitts von 135 Grad bis 180 Grad nur die Korrekturgröße sechsmal auf 2 gesetzt und wird die Korrekturgröße 250-mal auf 1 gesetzt, während die Ist-Impulsflanken 256-mal erzeugt werden. Es ist festzuhalten, dass sich, wenn jede Korrekturgröße 256-mal im Winkelbereich von 45 Grad auf 1 gesetzt wird, sich der Wert der Winkeldaten Φ ebenfalls um die Größe erhöht, um die der Ist-Zählwert Kr inkrementiert wird.
  • Beispielsweise kann die Korrekturgröße 250-mal in Reihe auf 1 gesetzt werden und anschließend kann die Korrekturgröße sechsmal in Reihe auf 2 gesetzt werden. In der vorstehenden Einstellung wird die Korrekturgröße sechsmal aus 256-mal der Ausgabe der Korrekturgrößen auf 2 gesetzt, was von 1 verschieden ist. Jedoch wird bei der vorstehenden Einstellung der Lernwert d4 über den Winkelabschnitt von 45 Grad nicht gleichmäßig verteilt.
  • Somit wird im vorliegenden Ausführungsbeispiel das Verfahren ähnlich dem in 6 beschriebenen Verfahren verwendet. Anders ausgedrückt werden, um den Winkelerfassungsfehler über dem Winkelbereich von 45 Grad zu unterdrücken, der Korrekturbetrag von 1 und die Korrekturgröße von 0 oder 2 in angemessen verteilter Weise ausgegeben.
  • Wie es in 12 gezeigt ist, wird als Erstes der Absolutwert (=6) des Lernwertes d4 von der Gesamtausgabezahl der Male (=256) für den Winkelbereich subtrahiert, um einen Wert (im vorliegenden Ausführungsbeispiel 250) zu erhalten, und wird der erhaltene Wert im Register A auf 8 Bit gesetzt. Auch wird der Absolutwert (=6) des Lernwertes d4 im Register B auf 8 Bit gesetzt.
  • Als Nächstes wird das grundlegende Ausgabeverhältnis zwischen der Korrekturgröße von 1 und der Korrekturgröße von 2 bestimmt. Das grundlegende Ausgabeverhältnis zeigt die Anzahl der Male, um die die Korrekturgröße 1 ausgegeben wird, in Bezug auf die einmalige Ausgabe des Korrekturwertes von 2.
  • Genauer gesagt wird, wie es durch eine gepunktete Linie in 12 gezeigt ist, das grundlegende Ausgabeverhältnis auf der Grundlage der Anzahl der Stellen auf die erste „1“ bestimmt, die von MSB des Registers B gezählt wird. Im vorliegenden Beispiel erscheint „1“ als erstes an den 6 Bits vom MSB des Registers B und dadurch werden die sechs Stellen von MSB des Registers A berücksichtigt. Somit wird die Anzahl, die durch die sechs Stellen im Register A angezeigt wird, als die Ausgabeanzahl der Male zur Ausgabe der Korrekturgröße von 1 beim grundlegenden Ausgabeverhältnis verwendet. Anders ausgedrückt wird, wenn die Korrekturgröße von 1 62-mal ausgegeben wird, die Korrekturgröße von 2 einmal ausgegeben, um das Ausgabeverhältnis von 62:1 zu gestalten.
  • Wenn das grundlegende Ausgabeverhältnis durch die vorstehende Berechnung erhalten wird, werden als erstes die Korrekturgröße von 1 und die Korrekturgröße von 2 auf der Grundlage des Ausgabeverhältnisses ausgegeben. Anders ausgedrückt wird als erstes die Korrekturgröße von 1 62-mal in Reihe ausgegeben und anschließend die Korrekturgröße von 2 einmal ausgegeben. Dann wird die Korrekturgröße von 1 62-mal in Reihe ausgegeben und anschließend die Korrekturgröße von 2 einmal ausgegeben und es wird das Gleiche wiederholt.
  • Da jedoch das grundlegende Ausgabeverhältnis (62:1) auf der Grundlage einer Genauigkeit von 6 Bit bestimmt wird, kann das grundlegende Ausgabeverhältnis (62:1) geringfügig grob sein. Wenn das Ausgabeverhältnis auf der Grundlage einer Genauigkeit von 7 Bit bestimmt wird, wie es durch eine Punkt-Strich-Linie in 12 gezeigt ist, ergibt das Ausgabeverhältnis 125 zu 3.
  • Somit wird nach der Ausgabe der Korrekturgröße von 1 und der Korrekturgröße von 2 auf der Grundlage des grundlegenden Ausgabeverhältnisses (62:1) in einem gewissen Umfang die momentane Anzahl der Male der tatsächlich ausgegebenen Korrekturgröße von 1 und der Korrekturgröße von 2 mit dem Ausgabeverhältnis mit höherer Genauigkeit verglichen. Wenn das Ausgabeverhältnis mit höherer Genauigkeit nicht der momentanen Ausgabeanzahl entspricht, werden die Korrekturgröße von 1 und die Korrekturgröße von 2 gemäß Anforderung ausgegeben, um dem Ausgabeverhältnis mit der höheren Genauigkeit zu entsprechen.
  • Anders ausgedrückt wird beispielsweise, wenn die Korrekturgröße von 2 nur zweimal ausgegeben wurde, nachdem die Korrekturgröße von 1 125-mal ausgegeben wurde, die Ausgabe der Korrekturgröße von 1 zeitweise gestoppt. Dann wird die Korrekturgröße von 2 in Reihe ausgegeben, so dass die Anzahl der Male der Ausgabe der Korrekturgröße von 2 mit 3-mal zusammenfällt, was die erforderliche Anzahl der Male für den Fall der Genauigkeit von 7 Bit ist. Als ein Ergebnis wurde die Korrekturgröße von 1 125-mal ausgegeben und wurde die Korrekturgröße von 2 3-mal ausgegeben. Die vorstehende Ausgabeanzahl entspricht erfolgreich dem Ausgabeverhältnis mit der Genauigkeit von 7 Bit. Dann werden die Korrekturgröße von 1 und die Korrekturgröße von 2 erneut auf der Grundlage des grundlegenden Ausgabeverhältnisses (62:1) ausgegeben.
  • Im vorliegenden Ausführungsbeispiel wird die Ausgabeanzahl der Korrekturgröße von 1 250-mal, bevor die Ausgabeanzahl der Korrekturgröße von 2 6-mal wird, was das Ziel ist. Genauer gesagt wurde, wenn die Ausgabeanzahl der Korrekturgröße von 1 250-mal wird, die Ausgabeanzahl der Korrekturgröße von 2 5-mal im vorstehenden Fall. Daher wird die Ausgabe der Korrekturgröße von 1 zeitweise unterbunden und wird die Korrekturgröße von 2 in Reihe ausgegeben, bis die Ausgabeanzahl der Korrekturgröße von 2 6-mal erreicht.
  • Als ein Ergebnis wird das Ausgabeverhältnis der Korrekturgröße von 1 zur Korrekturgröße von 2 über den gesamten Winkelabschnitt von 45 Grad 250 zu 6 und dadurch inkrementiert der korrigierte Zählabschnitt 47 den Wert der Winkeldaten Φ (korrigierter Zählwert) um die Erhöhungsgröße, die um 6 größer als die Erhöhungsgröße des Ist-Zählwertes Kr ist.
  • Im vorliegenden Beispiel ist der Lernwert positiv und wird die Erhöhungsgröße des Wertes der Winkeldaten Φ innerhalb des Winkelabschnitts korrigiert, um größer als die Erhöhungsgröße des Ist-Zählwertes Kr zu werden. Jedoch kann der Lernwert alternativ negativ sein und dadurch kann die Erhöhungsgröße des Wertes der Winkeldaten Φ korrigiert werden, um kleiner als die Erhöhungsgröße des Ist-Zählwertes Kr zu werden. Im vorstehenden alternativen Fall wird „die Korrekturgröße von 2“ in der vorstehenden Beschreibung unter Bezugnahme auf 12 auf „die Korrekturgröße von 0“ geändert. Anders ausgedrückt gibt der Korrekturgrößenberechnungsabschnitt 46 die Korrekturgröße von 0 statt der Korrekturgröße von 2 zum Abschnitt 47 des korrigierten Zählens aus.
  • In der in 12 gezeigten Prozedur wird der Wert der Korrekturgröße, die beim Ausgabeaktualisierungsprozess von 11 verwendet wird, geändert, so dass die Erhöhungsgröße des korrigierten Zählwertes (Wert der korrigierten Winkelinformation), der sich erhöht, während sich der erfasste Ist-Winkel, der durch den Ist-Zählwert Kr angezeigt wird, sich innerhalb von jedem der Vielzahl an Winkelabschnitten ändert, um die eingestellte zweite Differenz (oder den Lernwert) erhöht, der in der Speichertabelle für die zweite Differenz (Speicherteil) in Zuordnung zu dem entsprechenden Winkelabschnitt gespeichert ist. Genauer gesagt weist die Vielzahl an Winkelabschnitten den Winkelabschnitt auf, während dem sich der erfasste Ist-Winkel, der durch den Ist-Zählwert Kr angezeigt ist, von (a) dem Anfangswert und Ausgabezeitverhalten des Z-Phasensignals PSz (Referenzwinkelinformation) zu (b) 45 Grad (minimaler repräsentativer Winkel) ändert. Auch weist die Vielzahl an Winkelabschnitten die Winkelabschnitte auf, während denen sich der erfasste Ist-Winkel von einem der repräsentativen Winkel zum nächsten der repräsentativen Winkel ändert.
  • 13 stellt die Abfolge des Betriebes des Fehlerkorrekturabschnitts 17 dar.
  • Wie es in 13 gezeigt ist, weist der Betrieb des Fehlerkorrekturabschnitts 17 einen Messbetrieb, einen Lernbetrieb und einen Korrekturbetrieb auf. Der Fehlerkorrekturabschnitt 17 führt einen der Betriebe Messbetrieb, Lernbetrieb und Korrekturbetrieb bei jedem Zyklus ähnlich einer Fließbandverarbeitung aus. Bei der vorstehenden Fließbandverarbeitung entspricht der Zyklus dem Intervall der Ausgabe der Z-Phasensignale (oder entspricht einer Rotationsperiode des Drehmelders 13).
  • Beim Messbetrieb wird die Dauer von einem Zyklus gemessen.
  • Beim anschließenden Lernbetrieb wird der abgeschätzte Impuls Pp auf der Grundlage des gemessenen Wertes der Einzyklusdauer im vorherigen Zyklus erzeugt und inkrementiert dieser den abgeschätzten Zählwert Kp auf der Grundlage des abgeschätzten Impulses Pp. Dann werden beim Lernvorgang die ersten Differenzen a1 bis a6 für jeden repräsentativen Winkel gespeichert und werden die Lernwerte d1 bis d8 für die jeweiligen Winkelabschnitte von 45 Grad bestimmt, wenn der momentane Zyklus beendet ist.
  • Beim nachfolgenden Korrekturbetrieb wird die Erhöhungsgröße des Wertes der Winkeldaten Φ für den Winkelabschnitt in Bezug auf die Erhöhungsgröße des Ist-Zählwertes Kr um die Größe geändert (erhöht und verringert), die mit dem entsprechenden Lernwert d1 bis d8 für den Winkelbereich im Zusammenhang steht, der am Ende des vorherigen Zyklus gespeichert wurde, um den Ist-Zählwert Kr zu korrigieren, damit die Winkeldaten Φ ausgegeben werden.
  • Somit werden, wie es in 13 gezeigt ist, beispielsweise die Lernwerte d1 bis d8, die beim Korrekturbetrieb während des „N+2“-ten Zyklus verwendet werden, beim Lernbetrieb gespeichert, der während des vorherigen „N+1"-ten Zyklus ausgeführt wird. Auch wird der abgeschätzte Zählwert Kp, der zum Bestimmen der Lernwerte d1 bis d8 beim Lernbetrieb verwendet wird, der während des „N+1"-ten Zyklus ausgeführt wird, auf der Grundlage der Einzyklusdauer Tn berechnet, die beim Messbetrieb gemessen wird, der während des zweiten vorherigen „n“-ten Zyklus ausgeführt wird.
  • Der Fehlerkorrekturabschnitt 17 ist bei der ECU 7 (Antriebsmotorsteuervorrichtung) des vorliegenden Ausführungsbeispiels vorgesehen und die Überschreitungsgrö-ße der Erhöhungsgröße des abgeschätzten Winkels in Bezug auf die Erhöhungsgröße des erfassten Ist-Winkels beim jeweiligen Winkelabschnitt wird als die zweiten Differenzen b1 bis b8 gespeichert, die positiv oder negativ sein können. Beispielsweise ist der Rotationswinkel des Motors 1, der von 0 Grad bis 360 Grad reicht, in 8 Winkelabschnitte unterteilt, so dass die Winkelabschnitte des vorliegenden Ausführungsbeispiels voneinander um 45 Grad getrennt sind. Die erste Differenz a8 bei 360 Grad zeigt den summierten Fehler des abgeschätzten Winkels während eines Zyklus an. Die Einstellwerte c1 bis c8 für die jeweiligen Winkelabschnitte werden berechnet, so dass die erste Differenz a8 zu jedem Winkelabschnitt so gleichmäßig wie möglich verteilt wird. Die Einstellwerte c1 bis c8 werden von den entsprechenden zweiten Differenz b1 bis b8 subtrahiert, um die eingestellten zweiten Differenzen für die Winkelabschnitte zu berechnen. Die eingestellten zweiten Differenzen stellen die Werte unter der Annahme dar, dass keine Rotationsgeschwindigkeitsänderung des Motors 1 auftritt, und die Gesamtsumme der eingestellten zweiten Differenzen ist 0. Die eingestellten zweiten Differenzen für die Winkelabschnitte dienen als die Lernwerte d1 bis d8. Die Lernwerte d1 bis d8 für die jeweiligen Winkelabschnitte stellen die Mangelgröße dar, um die der erfasste Ist-Winkel kleiner als ein abgeschätzter Winkel ist, der über die Einstellung des möglichen Fehlers bestimmt wird, der durch die Rotationsgeschwindigkeitsänderung des Motors 1 verursacht wird.
  • Somit inkrementiert der Fehlerkorrekturabschnitt 17 grundsätzlich den Wert der Winkeldaten Φ, um zum Mikrocomputer 37 ausgegeben zu werden, und zwar zu jedem Zeitpunkt, zu dem die Ist-Impulsflanke erzeugt wird, so dass sich der Wert der Winkeldaten Φ ändert, um mit dem Ist-Zählwert Kr zusammenzufallen, der dem erfassten Ist-Winkel entspricht. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel wird, wenn es erforderlich ist, die Erhöhungsgröße des Wertes der Winkeldaten Φ innerhalb von jedem der Winkelabschnitte von 45-Grad-Intervallen größer als die Erhöhungsgröße des Ist-Zählwertes Kr um die Größe gestaltet, die durch den Lernwert d1 bis d8 des entsprechenden Winkelabschnitts angezeigt wird. Es ist festzuhalten, dass, wenn der Lernwert negativ ist, die Erhöhungsgröße des Wertes der Winkeldaten Φ um den Absolutwert des Lernwertes kleiner gestaltet ist. Genauer gesagt wird die vorstehende Änderung der Winkeldaten Φ vorgenommen, indem der Wert (oder die Korrekturgröße) zwischen 0 und 2 geschaltet wird, um den Wert der Winkeldaten Φ zu jedem Zeitpunkt zu ändern, zu dem die Ist-Impulsflanke erzeugt wird. Der vorstehende Betrieb wird vorgenommen, so dass der Wert der Winkeldaten Φ mit dem eingestellten abgeschätzten Winkel zusammenfällt, der um die Größe eingestellt wird, die durch die Rotationsgeschwindigkeitsänderung des Motors 1 verursacht wird.
  • Im Allgemeinen können einige Fehler bei den Erfassungssignalen sein, die durch unterschiedliche Ursachen verursacht werden. Genauer gesagt können aufgrund von unterschiedlichen Ursachen, wie zum Beispiel einer Herstellungsvariation des Drehmelders 13, die Rotationserfassungssignale Sa, Sb, die vom Drehmelder 13 ausgegeben werden, Fehler aufweisen. Auch können der Ist-Impuls Pr und der Ist-Zählwert Kr, die auf der Grundlage des A-Phasensignals PSa und des B-Phasensignals PSb berechnet werden, Fehler aufweisen. Ferner kann die Rotationsgeschwindigkeitsänderung während des Betriebes des Motors 1 den Fehler verursachen. Jedoch ist entsprechend der ECU 7 des vorliegenden Ausführungsbeispiels der Fehlerkorrekturabschnitt 17 in der Lage, die vorstehenden Fehler, wenn welche vorhanden sind, zu korrigieren und dadurch ist es möglich, hoch zuverlässige Winkeldaten Φ zu erzeugen. Als ein Ergebnis werden die vorstehenden zuverlässigen Winkeldaten Φ verwendet, um die Erregung des Motors 1 effizient zu steuern.
  • Als ein Ergebnis ist es durch das Unterdrücken der Verschlechterung des Grades der Genauigkeit beim Erfassen des Rotationswinkels möglich, eine effektive Steuerbarkeit des Motors 1 zu erreichen. Genauer gesagt ist es möglich, die unerwünschte Beschleunigung des Fahrzeugs effektiv zu begrenzen, und dadurch ist es möglich, das Unbehagen des Insassen des Fahrzeugs, das durch die unerwünschte Beschleunigung verursacht wird, zu verhindern.
  • Ferner ist es entsprechend dem vorliegenden Ausführungsbeispiel möglich, den Berechnungsprozess, der für die Fehlerkorrektur verwendet wird, effizient zu vereinfachen. Genauer gesagt ist der Divisionsprozess als eine mathematische Berechnung, die im Allgemeinen eine große Verarbeitungslast erfordert, nicht erforderlich. Ferner ist im vorliegenden Ausführungsbeispiel ein Korrekturwert im Speicher bei jeder Auflösung für die Winkelerfassung (oder jedem Auflösungswinkel) nicht gespeichert. Als ein Ergebnis ist es möglich, die Erhöhung bei der Größe der Hardware effektiv zu unterdrücken, und genauer gesagt der Größe des Speichers.
  • Auch macht im vorliegenden Ausführungsbeispiel, wenn der Absolutwert der ersten Differenz a8 bei 360 Grad gleich dem vorbestimmten Wert oder größer als dieser ist, was JA bei S150 in 7 entspricht, der Fehlerkorrekturabschnitt 17 (der Differenzspeicherabschnitt 45) die ersten Differenzen a1 bis a8, die während des einen Zyklus gespeichert werden, unwirksam und dadurch wird die Aktualisierung der Lernwerte d1 bis d8 verhindert. Somit ist es möglich, die fehlerhafte Korrektur auf der Grundlage der fehlerhaft aktualisierten Lernwerte effektiv zu verhindern. Genauer gesagt wird, wenn der Absolutwert der ersten Differenz a8 gleich dem vorbestimmten Wert oder größer als dieser ist, angenommen, dass eine große Differenz zwischen dem abgeschätzten Winkel und dem erfassten Ist-Winkel vorliegt. Dadurch können, wenn die Lernwerte d1 bis d8 auf der Grundlage der vorstehenden fehlerhaft großen ersten Differenzen a1 bis a8 des einen Zyklus aktualisiert wurden, die Lernwerte d1 bis d8 fehlerhaft berechnet werden. Als ein Ergebnis können die Winkeldaten Φ nicht genau erhalten werden, selbst wenn der Ist-Zählwert Kr auf der Grundlage der fehlerhaft aktualisierten Lernwerte d1 bis d8 beim Korrekturbetrieb während des nächsten Zyklus korrigiert wird.
  • Als Nächstes wird ein Korrekturprinzip der Korrektureinrichtung beschrieben. Es ist festzuhalten, dass in der Beschreibung des Prinzips die erste Differenz durch das Subtrahieren des erfassten Ist-Winkels vom abgeschätzten Winkel berechnet wird.
  • Als Erstes wird die abgeschätzte Zeit, die durch die Zeitabschätzeinrichtung abgeschätzt wird, auf der Grundlage der Einzyklusdauer abgeschätzt, die tatsächlich erforderlich ist, damit sich der Motor 1 den Referenzwinkel im vorhergehenden Rotationszyklus dreht, und zwar zu jedem Zeitpunkt, zu dem die Referenzwinkelinformation ausgegeben wird. Somit zeigt die abgeschätzte Zeit die Wirkungen des vorhergehenden Rotationszustandes und ist diese dadurch ein zuverlässiger Wert.
  • Die Winkelabschätzeinrichtung gibt die abgeschätzte Winkelinformation unter der Annahme aus, dass sich der Motor 1 den Einheitswinkel dreht, und zwar zu jedem Zeitpunkt, zu dem die abgeschätzte Zeit verstreicht. Die abgeschätzte Winkelinformation zeigt den abgeschätzten Winkel zu der Zeit an oder zeigt den Rotationswinkel an, der auf der Grundlage des Ausgabezeitverhaltens der Referenzwinkelinformation gemessen wurde. Daher zeigt die abgeschätzte Winkelinformation (abgeschätzter Winkel) die Wirkungen des vorhergehenden Rotationszustandes und ist diese dadurch eine zuverlässige Information.
  • Der Berechnungsabschnitt für die erste Differenz berechnet die erste Differenz jedes Mal, wenn der erfasste Ist-Winkel, der durch die Information über den erfassten Ist-Winkel angezeigt wird, jeder der Vielzahl an repräsentativen Winkeln während eines Zyklus wird, der einem Intervall entspricht, bei dem die Referenzwinkelinformation ausgegeben wird. Die erste Differenz zeigt die Überschreitungsgröße des abgeschätzten Winkels, der durch die abgeschätzte Winkelinformation angezeigt wird, in Bezug auf den erfassten Ist-Winkel an. Somit zeigt die erste Differenz die Mangelgröße (oder Verzögerung) des erfassten Ist-Winkels in Bezug auf den abgeschätzten Winkel an.
  • Die Berechnungseinrichtung für die zweite Differenz berechnet die zweiten Differenzen der Vielzahl an Winkelabschnitten auf der Grundlage der ersten Differenzen, die durch die Berechnungseinrichtung für die erste Differenz für die Vielzahl an repräsentativen Winkeln in dem einen Zyklus berechnet wurden. Beispielsweise weisen die Vielzahl an Winkelabschnitten einen Winkelabschnitt auf, der zwischen einem Anfangswert des erfassten Ist-Winkels zum minimalen repräsentativen Winkel definiert ist, und weisen diese Winkelabschnitte auf, die zwischen benachbarten repräsentativen Winkeln definiert sind. Gemäß Vorbeschreibung wird die zweite Differenz des erfassten Ist-Winkels und des abgeschätzten Winkels für jeden der Vielzahl an Winkelabschnitten berechnet und im Speicherabschnitt bzw. -teil 45a gespeichert.
  • Genauer gesagt zeigt die zweite Differenz die Überschreitungsgröße der Erhöhungsgröße des abgeschätzten Winkels in Bezug auf die Erhöhungsgröße des erfassten Ist-Winkels im jeweiligen Winkelabschnitt an. Anders ausgedrückt zeigt die zweite Differenz die Größe an, um die der erfasste Ist-Winkel kleiner in Bezug auf den abgeschätzten Winkel beim jeweiligen Winkelabschnitt ist.
  • Die Ausgabeverarbeitungseinrichtung setzt den Wert der korrigierten Winkelinformation auf einen Anfangswert zu jedem Zeitpunkt, zu dem die Referenzwinkelinformation ausgegeben wird. Grundlegend wird zu jedem Zeitpunkt, zu dem die Information über den erfassten Ist-Winkel ausgegeben wird (oder jedes Mal, wenn der erfasste Ist-Winkel um den Einheitswinkel vorbewegt wird) der Wert der korrigierten Winkelinformation um einen bestimmten Wert erhöht, der dem Einheitswinkel entspricht, so dass der Wert der korrigierten Winkelinformation ähnlich der Änderung des erfassten Ist-Winkels geändert wird. Genauer gesagt wird der Wert der korrigierten Winkelinformation erhöht, so dass die Erhöhungsgröße des Wertes der korrigierten Winkelinformation, während sich der erfasste Ist-Winkel innerhalb des vorstehend definierten Winkelbereiches ändert, um eine Größe erhöht, die durch die eingestellte zweite Differenz des entsprechenden Winkelbereiches angezeigt ist, die im Speicherabschnitt gespeichert ist. Ferner wird ein Korrekturprozess ausgeführt, so dass sich der bestimmte Wert jedes Mal ändert, wenn die Information über den erfassten Ist-Winkel ausgegeben wird. Somit wird der Wert der korrigierten Winkelinformation geändert, um mit dem abgeschätzten Winkel zusammenzufallen.
  • Obwohl der abgeschätzte Winkel gemäß Vorbeschreibung zuverlässig ist, da der abgeschätzte Winkel auf der Grundlage der vergangenen Einzyklusdauer abgeschätzt wird und proportional zur Zeit erhöht wird, kann die Änderung der Rotationsgeschwindigkeit des Motors 1 (oder die Beschleunigung und Verlangsamung) einen Fehler der Abschätzung (oder einen Abschätzungsfehler) von dem wahren Winkel (Ist-Winkel) verursachen. Daher kann, wenn die Beschleunigung und Verlangsamung des Motors 1 auftritt, die zweite Differenz, die im Speicherabschnitt 45a durch die Berechnungseinrichtung für die zweite Differenz für den jeweiligen Winkelabschnitt gespeichert ist, nicht in angemessener Weise die Differenz zwischen der Erhöhungsgröße des erfassten Ist-Winkels und der Erhöhungsgröße des wahren Winkels bei den jeweiligen Winkelabschnitten anzeigen.
  • Somit stellt die Einstelleinrichtung die zweite Differenz, die im Speicherteil 45a gespeichert ist, die durch die Ausgabeverarbeitungseinrichtung während des vorstehenden Korrekturprozesses verwendet wird, entsprechend dem Grad der Beschleunigung und Verlangsamung des Motors 1 ein. Somit ist es möglich, effektiv zu bewirken, dass der Wert der korrigierten Winkelinformation dem abgeschätzten Winkel folgt oder mit diesem zusammenfällt, der unter Berücksichtigung der Beschleunigung und Verlangsamung des Motors 1 erzeugt wird. Anders ausgedrückt ist es möglich, effektiv zu verursachen, dass der Wert der korrigierten Winkelinformation dem abgeschätzten Winkel folgt, der eine geringe Differenz zum wahren Winkel hat. Als ein Ergebnis ist es möglich, den Einfluss der Beschleunigung durch Verlangsamung des Motors 1 effektiv zu begrenzen.
  • Entsprechend den vorstehenden Ausführungsbeispielen wird, selbst wenn die Information über den erfassten Ist-Winkel, die durch die Rotationserfassungseinrichtung ausgegeben wird, den Fehler aufweist, der durch unterschiedliche Faktoren verursacht wird, wie zum Beispiel eine Herstellungsvariation der Rotationserfassungseinrichtung, oder wenn sich die Rotationsgeschwindigkeit während des Betriebes des Motors ändert, die zuverlässig korrigierte Winkelinformation erzeugt. Die korrigierte Winkelinformation wird durch die Korrektureinrichtung erzeugt, die den Fehler der Information über den erzeugten Ist-Winkel korrigiert, und dann wird die korrigierte Winkelinformation für die Steuerung der Erregung des Motors verwendet. Dadurch ist es möglich, die Verschlechterung des Grades der Erfassungsgenauigkeit des Rotationswinkels zu begrenzen, und dadurch wird eine bevorzugte Steuerbarkeit des Motors erreicht. Genauer gesagt ist es möglich, die unerwünschte Beschleunigung des Fahrzeugs zu unterdrücken, und dadurch wird das Unbehagen des Insassen des Fahrzeugs verhindert.
  • Ferner ist es entsprechend den vorstehenden Ausführungsbeispielen möglich, den Berechnungsprozess für die Korrektur zu vereinfachen, und somit ist es möglich, die Erhöhung bei der Größe der Hardware effektiv zu begrenzen.
  • In einem Vergleichsbeispiel kann ein Korrekturwert zum Korrigieren der Information über den erfassten Ist-Winkel zu jeder Einheitswinkelrotation in einem Lernprozess berechnet und in einem Speicher gespeichert werden. Dann kann bei der Ist-Steuerung des Motors zu jedem Zeitpunkt, zu dem die Information über den erfassten Ist-Winkel von der Rotationserfassungseinrichtung aktualisiert wird, der korrigierte Wert, der im Speicher in Zuordnung zu der Information über den erfassten Ist-Winkel gespeichert ist, verwendet werden, um die Information über den erfassten Ist-Winkel zu korrigieren und dann kann die Information über den erfassten Ist-Winkel als die korrigierte Winkelinformation im Vergleichsbeispiel ausgegeben werden. Jedoch ist in der vorstehenden Vergleichskonfiguration ein sehr großer Speicher für das Speichern des Korrekturwertes für jeden Einheitswinkel erforderlich und dadurch wird die Größe der Hardware dementsprechend erhöht. Auch um mit den unterschiedlichen Betriebszuständen (wie zum Beispiel einem Betrieb mit konstanter Geschwindigkeit des Motors, die Beschleunigung des Motors) umzugehen, müssen zugeordnete Korrekturwerte für jeden der Betriebszustände vorbereitet werden oder muss das Berechnungsverfahren der Korrektur für jeden der Betriebszustände in unvorteilhafter Weise geändert werden. Im Gegensatz zu dem Vorstehenden ist es entsprechend den vorstehenden Ausführungsbeispielen möglich, die Nachteile zu verhindern.
  • Die Einstelleinrichtung der vorstehenden Ausführungsbeispiele sieht die relativ einfache Konfiguration vor und verbessert noch den Grad der Erfassungsgenauigkeit des Rotationswinkels.
  • Die Einstelleinrichtung weist die Bestimmungseinrichtung für den ersten Einstellwert auf.
  • Die Bestimmungseinrichtung für den ersten Einstellwert bestimmt den ersten Einstellwert der zweiten Differenz für den einen Zyklus, die durch die Berechnungseinrichtung für die zweite Differenz im Speicherabschnitt gespeichert ist, und zwar auf der Grundlage der ersten Differenz a8, die durch die Berechnungseinrichtung für die erste Differenz am Endwinkel während des einen Zyklus berechnet wird, während dessen die zweite Differenz berechnet wird. Jeder der ersten Einstellwerte wird berechnet, so dass eine Gesamtsumme der ersten Einstellwerte mit der ersten Differenz a8 zusammenfällt, die beim Endwinkel berechnet wird. Es ist festzuhalten, dass der erste Einstellwert positiv und negativ sein kann.
  • Beim Prozess der Einstelleinrichtung zum Einstellen der zweiten Differenzen (auf die sich nachfolgend ebenfalls als ursprüngliche zweite Differenzen bezogen wird) für den einen Zyklus, die im Speicherteil durch die Berechnungseinrichtung für die die zweite Differenz gespeichert sind, wird jede der ursprünglichen zweiten Differenzen um die Größe verringert, die durch den entsprechenden ersten Einstellwert, der für die zweite Differenz bestimmt wird, angezeigt wird.
  • Als Nächstes wird das Prinzip der Einstelleinrichtung beschrieben.
  • Als Erstes weist die erste Differenz von jedem der Vielzahl an repräsentativen Winkeln einen Abschätzungsfehler G auf, der durch die Beschleunigung und Verlangsamung des Motor verursacht wird, wie es in der nachstehenden Gleichung 1 gezeigt ist. Es ist festzuhalten, dass der Abschätzungsfehler G positiv und negativ sein kann. erste Differenz = abgesch a ¨ tzer Winkel − erfasster Ist − Winkel = ( wahrer Winkel + Absch a ¨ tzungsfehler G ) − erfasster Ist − Winkel = ( wahrer Winkel − erfasster Ist − Winkel ) + Absch a ¨ tzungsfehler G = Winkelerfassungsfehler + Absch a ¨ tzungsfehler G
    Figure DE102010052712B4_0008
  • Auch im Allgemeinen hat ein Sensor, der als die Rotationserfassungseinrichtung dient, keinen Winkelerfassungsfehler (Fehler oder erfassten Ist-Winkel) bei und um einen Startpunkt des Erfassens des Winkels (an und um das Ausgabezeitverhalten, bei dem die Referenzwinkelinformation ausgegeben wird).
  • Somit wird, wenn angenommen wird, dass sich die Rotationsgeschwindigkeit des Motors in dem einen Zyklus der Referenzwinkelinformation konstant ist (oder die Rotationsgeschwindigkeit des Motors nur mit der Einheit des einen Zyklus ändert), der Abschätzungsfehler G durch die Rotationsgeschwindigkeitsänderung (oder die Änderung der Einzyklusdauer) verursacht. Somit wird der Absolutwert des Abschätzungsfehlers G proportional zur Zeit erhöht. Dadurch zeigt die erste Differenz am Endwinkel des erfassten Ist-Winkels unmittelbar vor dem Zurückkehren zum Initialwert einen summierten Fehler ΣG des abgeschätzten Winkels für den einen Zyklus ein (worauf sich nachfolgend ebenfalls als summierten Abschätzfehler bezogen wird). Somit zeigt die erste Differenz am Endwinkel die Änderung der Rotationsgeschwindigkeit des Motors (Grad der Beschleunigung und Verlangsamung) für die Einheit des einen Zyklus an.
  • Wie vorstehend entspricht die erste Differenz dem summierten Abschätzungsfehler ΣG, der durch die Rotationsgeschwindigkeitsänderung der Einheit von einem Zyklus verursacht wird, und der Wert der ersten Differenz ändert sich mit dem Grad der Beschleunigung und Verlangsamung des Motors. Somit stellt die Einstelleinrichtung die ursprüngliche zweite Differenz, die im Speicherteil gespeichert ist, entsprechend der ersten Differenz beim Endwinkel in dem entsprechenden einen Zyklus ein, so dass der Wert der korrigierten Winkelinformation erzeugt wird, um mit dem abgeschätzten Winkel zusammenzufallen oder diesem zu folgen, der die Rotationsgeschwindigkeitsänderung der Einheit des einen Zyklus berücksichtigt, und dadurch liegt eine kleine Differenz vom wahren Winkel vor. Somit ist es möglich, die Beeinflussung des Wertes der korrigierten Winkelinformation durch die Rotationsgeschwindigkeitsänderung effektiv zu begrenzen.
  • Auf die erste Differenz beim Endwinkel, die durch die Berechnungseinrichtung für die erste Differenz berechnet wird, wird sich ebenfalls als „De“ bezogen. Die Bestimmungseinrichtung für den ersten Einstellwert bestimmt jeden der ersten Einstellwerte für die entsprechenden zweiten Differenzen für den einen Zyklus, so dass die Gesamtsumme der ersten Einstellwerte mit De zusammenfällt. Somit subtrahiert die Einstelleinrichtung De von der Gesamtsumme der zweiten Differenzen für den einen Zyklus, die durch die Berechnungseinrichtung für die zweite Differenz im Speicherbereich gespeichert sind, und zwar in einem Einstellprozess unter Verwendung des ersten Einstellwertes. Es ist festzuhalten, dass, wenn De negativ ist, die „Subtraktion von De von der Gesamtsumme“ bedeutet „Addition des Absolutwertes von De zur Gesamtsumme“.
  • Dann wird bei der vorstehenden Einstellung unter Verwendung des ersten Einstellwertes die zweite Differenz, die beim Korrekturprozess durch die Ausgabeverarbeitungseinrichtung verwendet wird, eingestellt, um die folgenden zwei Annahmen zu erfüllen. Als Erstes wird angenommen, dass die Erhöhungsgröße des abgeschätzten Winkels im vorherigen einen Zyklus mit der Erhöhungsgröße des erfassten Ist-Winkels zusammenfällt. Anders ausgedrückt wird angenommen, dass die Erhöhungsgröße des abgeschätzten Winkels im vorherigen einen Zyklus mit der Größe äquivalent zum Referenzwinkel zusammenfällt. Als Zweites wird angenommen, dass der abgeschätzte Winkel nicht den Abschätzungsfehler G aufweist, der durch die Rotationsgeschwindigkeitsänderung der Einheit des einen Zyklus verursacht wird. Als ein Ergebnis wird die vorstehend eingestellte zweite Differenz, die für die Korrektur des Fehlers der Information über den erfassten Ist-Winkel geeignet ist, erhalten. Dadurch ist es möglich, den Wert der korrigierten Winkelinformation dem zuverlässiger abgeschätzten Winkel folgen zu lassen, der unter Berücksichtigung der Rotationsgeschwindigkeitsänderung der Einheit von einem Zyklus erzeugt wurde.
  • Es ist festzuhalten, dass, wenn der Absolutwert von De dem Einheitswinkel (oder einem Minimalwert) entspricht, die Bestimmungseinrichtung für den ersten Einstellwert einen der ersten Einstellwerte auf De einstellt und die anderen ersten Einstellwerte auf 0 einstellt. In dem vorstehenden Fall subtrahiert die Einstelleinrichtung De von der entsprechenden einen der zweiten Differenzen des einen Zyklus, die im Speicherteil gespeichert sind. Im Gegensatz dazu dividiert, wenn der Absolutwert von De einem Wert entspricht, der größer als der Einheitswinkel ist, die Bestimmungseinrichtung für den ersten Einstellwert De durch N (N ist eine ganze Zahl, die gleich 2 oder größer als 2 ist), um die N Anzahl der Werte zu erhalten, und die N Anzahl der Werte dient als N Anzahl der ersten Einstellwerte.
  • Vorstehend teilt die Einstelleinrichtung De in N Werte und die Einstelleinrichtung subtrahiert jeden der N Werte von der entsprechenden einen der N zweiten Differenzen für den einen Zyklus, die durch die Berechnungseinrichtung für die zweite Differenz im Speicherteil gespeichert sind. Als ein Ergebnis ist es möglich, den Wert von De auf die zweiten Differenzen der Vielzahl an Winkelabschnitten gleichmäßig zu verteilen. Somit ist es möglich, den Fehler der erfassten Ist-Winkelinformation über den einen Zyklus in geeigneter Weise zu korrigieren.
  • Ferner kann die Bestimmungseinrichtung für den ersten Einstellwert den Wert von De auf der Grundlage eines Verhältnisses dividieren, das ähnlich einem Winkelbelegungsverhältnis der Winkelbreiten der jeweiligen Winkelabschnitte ist. Dann dient jeder der dividierten Werte als der erste Einstellwert zum Einstellen der zweiten Differenz des entsprechenden Winkelabschnitts.
  • Aufgrund des Vorstehenden ist es möglich, den Wert von De für die Korrektur der erfassten Ist-Winkelinformation für den einen Zyklus gleichmäßig zu dividieren. Beispielsweise gibt es einen Beispielfall, in dem die Anzahl der Winkelabschnitte K ist, und die Winkelbreiten der K Anzahl der Winkelabschnitte einander gleich sind. In dem vorstehenden Beispielsfall wird, wenn der Absolutwert von De größer als K mal der Wert, der dem Einheitswinkel entspricht, ist, der Wert von De in die K Anzahl der Werte so gleichmäßig wie möglich unterteilt und die dividierten Werte werden so gestaltet, dass dieser als die ersten Einstellwerte für die zweiten Differenzen der entsprechenden Winkelabschnitte dienen.
  • Es ist festzuhalten, dass, wenn De negativ ist, die Werte (erste Einstellwerte), die durch das Dividieren von De durch N erhalten werden, ebenfalls negativ sind. Anders ausgedrückt wird eine Gesamtsumme der N Anzahl der ersten Einstellwerte De. Wenn die N Anzahl der ersten Einstellwerte negativ ist, zeigt „die Subtraktion der ersten Einstellwerte von der zweiten Differenz“ die „Addition des Absolutwertes des ersten Einstellwertes zur zweiten Differenz“ an.
  • Im ersten Ausführungsbeispiel entsprechen der Drehmelder 13, der RD-Umwandlungsabschnitt 16, der Exclusiv-ODER-Berechnungsabschnitt 41 und der Ist-Impulszähler 42 der Rotationserfassungseinrichtung (Rotationssensor) und entspricht der Fehlerkorrekturabschnitt 17 der Korrektureinrichtung. Das Z-Phasensignal PSz entspricht der Referenzwinkelinformation. Das A-Phasensignal PSa und das B-Phasensignal PSb entsprechen der Einheitsrotationswinkelinformation. Der Ist-Zählwert Kr entspricht der Information über den erfassten Ist-Winkel, die den erfassten Ist-Winkel anzeigt.
  • Der Impulssignalerzeugungsabschnitt 43 für den erfassten Winkel entspricht der Zeitabschätzeinrichtung und der Zähler 44 für den abgeschätzten Impuls entspricht der Winkelabschätzeinrichtung. Der abgeschätzte Zählwert Kp entspricht der abgeschätzten Winkelinformation.
  • Ferner entsprechen die Prozesse bei S110 bis S140 in 7, die durch den Differenzspeicherabschnitt 45 ausgeführt werden, der Berechnungseinrichtung für die erste Differenz. Die Prozedur (1) in S160 in 7, die durch den Differenzspeicherabschnitt 45 ausgeführt wird, entspricht der Berechnungseinrichtung für die zweite Differenz. Die Prozeduren (2) und (3) in S160 in 7, die durch den Differenzspeicherabschnitt 45 ausgeführt werden, entsprechen der Einstelleinrichtung. Die Prozedur (2) entspricht der Bestimmungseinrichtung für den ersten Einstellwert und die Einstellwerte c1 bis c8 dienen als erste Einstellwerte. Auch entspricht der Prozess bei S150 und S170 in 7 der Aktualisierungsunterbindeeinrichtung.
  • Auch entsprechen der Korrekturgrößenberechnungsabschnitt 46 und der Abschnitt 47 für das korrigierte Zählen der Ausgabeverarbeitungseinrichtung und entsprechen die Winkeldaten Φ der korrigierten Winkelinformation.
  • Der Initialisierungsprozess, der durch den Abschnitt 47 für das korrigierte Zählen ausgeführt wird, entspricht einem Initialisierungsprozess, der durch die Ausgabeverarbeitungseinrichtung ausgeführt wird. Der Ausgabeaktualisierungsprozess in 11, der durch den Abschnitt 47 für das korrigierte Zählen ausgeführt wird, entspricht einem Ausgabeaktualisierungsprozess, der durch die Ausgabeverarbeitungseinrichtung ausgeführt wird. Der Prozess, bei dem der Korrekturgrößenberechnungsabschnitt 46 die Korrekturgröße zum Abschnitt 47 für das korrigierte Zählen ausgibt (wie es unter Bezugnahme auf 12 beschrieben ist), entspricht dem Korrekturprozess, der durch die Ausgabeverarbeitungseinrichtung ausgeführt wird.
  • (Zweites Ausführungsbeispiel)
  • Im ersten Ausführungsbeispiel wird angenommen, dass die Rotationsgeschwindigkeit des Motors innerhalb eines Zyklus konstant bleibt, selbst wenn sich die Beschleunigung momentan ändert. Somit wird im ersten Ausführungsbeispiel verursacht, dass der Wert der Winkeldaten Φ mit dem abgeschätzten Winkel, der ein idealer abgeschätzter Winkel ist, der durch eine gerade Linie angezeigt wird, zusammenfällt oder diesem folgt. Beispielsweise wird der abgeschätzte Winkel unter Berücksichtigung der Rotationsgeschwindigkeitsänderung innerhalb einer Einheit von einem Zyklus erzeugt und durch eine Strichpunktlinie angezeigt, die in dem einen Zyklus der rechten Seite in 18 gezeigt ist. Auch ist der abgeschätzte Winkel zur Zeit proportional und wird dieser der Anfangswert und der Endwert zu dem Zeitverhalten ähnlich dem Zeitverhalten, bei dem der erfasste Ist-Winkel ebenfalls der Anfangswert und der Endwert wird.
  • Jedoch ändert sich strenger genommen, da sich die Rotationsgeschwindigkeit des Motors innerhalb eines Zyklus ändert, der wahre Winkel mit der Zeit, um eine gekrümmte Linie zu beschreiben. Beispielsweise ändert sich, wenn der Motor 1 beschleunigt wird, der wahre Winkel, wie es durch die gepunktete Linie des einen Zyklus an der rechten Seite in 18 gezeigt ist.
  • Jedoch ändert sich strenger genommen, da sich die Rotationsgeschwindigkeit des Motors 1 innerhalb des einen Zyklus ändert, der wahre Winkel, um eine gekrümmte Linie in Bezug auf die Zeit in einem Schaubild zu bilden. Beispielsweise ändert sich in der Beschleunigung des Motors der wahre Winkel, wie dieser als eine gepunktete Linie in dem einen Zyklus an einer rechten Seite in 18 angezeigt ist. Anders ausgedrückt ist, wenn der Winkel nahe dem Anfangswert („0“ in 18) ist, ein Erhöhungsverhältnis des wahren Winkels (Erhöhungsverhältnis als eine Funktion der Zeit und entsprechend einem Gradienten der Wellenform in 18) kleiner als ein Erhöhungsverhältnis des idealen abgeschätzten Winkels, der eine Form einer geraden Linie hat. Wenn der Winkel ungefähr in einer Mitte des Anfangswertes und des Endwertes ist („4095“ in 18), fällt das Erhöhungsverhältnis des wahren Winkels im Allgemeinen mit dem Erhöhungsverhältnis des abgeschätzten Winkels, der die Form einer geraden Linie hat, zusammen. Wenn der Winkel nahe dem Endwert ist, wird das Erhöhungsverhältnis des wahren Winkels größer als das Erhöhungsverhältnis des idealen abgeschätzten Winkels für den wahren Winkel, der die Form der geraden Linie hat.
  • Als ein Ergebnis zeigt, wenn der Motor 1 beschleunigt wird, in einem Winkelabschnitt des erfassten Ist-Winkels nahe dem Anfangswert (0 Grad) die Erhöhungsgröße des idealen abgeschätzten Winkels, der die Form der geraden Linie hat, einen Wert an, der größer als die Erhöhungsgröße des wahren Winkels ist. Auch zeigt in einem anderen Winkelbereich des erfassten Ist-Winkels nahe dem Endwert (360 Grad) die Erhöhungsgröße des abgeschätzten Winkels, der die Form der geraden Linie hat, den Wert an, der kleiner als die Erhöhungsgröße des wahren Winkels ist. Wie es im ersten Ausführungsbeispiel beschrieben ist, wird der abgeschätzte Winkel für die Berechnung der ersten Differenzen a1 bis a8 und der zweiten Differenzen b1 bis b8 verwendet. Als ein Ergebnis besteht im Winkelabschnitt nahe dem Anfangswert die Tendenz, dass die zweite Differenz auf der Grundlage des abgeschätzten Winkels mit der Form einer geraden Linie einen größeren Wert als die zweite Differenz auf der Grundlage des wahren Winkels des idealen Falls anzeigt. Im Gegensatz dazu besteht im anderen Winkelabschnitt nahe dem Endwert die Tendenz, dass die zweite Differenz auf der Grundlage des abgeschätzten Winkels mit der Form der geraden Linie einen kleineren Wert als die zweite Differenz auf der Grundlage des wahren Winkels in dem Idealfall anzeigt. Ferner besteht bei dem Vorstehenden eine höhere Wahrscheinlichkeit des Auftretens in signifikanterer Weise, wenn der Grad der Beschleunigung größer wird. Beispielsweise werden die Intervalle der Rotation von 45 Grad während der Beschleunigung kürzer, wie in der rechten Seite in 18 gezeigt ist. Die gekrümmte Form des wahren Winkels wird mit der Erhöhung der Zeitänderungsrate beachtlicher.
  • Wenn im Gegensatz dazu der Motor 1 verlangsamt wird, zeigt die Erhöhungsgrö-ße des abgeschätzten Winkels mit der Form einer geraden Linie einen Wert an, der kleiner als die Erhöhungsgröße des wahren Winkels in dem Winkelabschnitt des erfassten Ist-Winkels näher am Anfangswert ist. Auch zeigt die Erhöhungsgröße des abgeschätzten Winkels mit der Form einer geraden Linie einen Wert an, der größer als die Erhöhungsgröße des wahren Winkels in dem anderen Winkelbereich ist, der näher am Endwert ist. Somit besteht die Tendenz, dass die zweite Differenz auf der Grundlage des abgeschätzten Winkels einen kleineren Wert als die zweite Differenz auf der Grundlage des wahren Winkels in dem Winkelabschnitt nahe dem Anfangswert anzeigt. Auch besteht die Tendenz, dass die zweite Differenz auf der Grundlage des abgeschätzten Winkels einen größeren Wert als die zweite Differenz auf der Grundlage des wahren Winkels in dem Winkelabschnitt nahe dem Endwert anzeigt. Ferner besteht eine höhere Wahrscheinlichkeit des Auftretens in signifikanterer Weise, wenn der Grad der Verlangsamung größer wird.
  • Somit weisen, wie es in 14 gezeigt ist, die 8 des ersten Ausführungsbeispiels entspricht, in der ECU 7 im zweiten Ausführungsbeispiel die Einstellwerte zum Einstellen der zweiten Differenzen b1 bis b8 ferner Beschleunigungseinstellwerte e1 bis e8 zusätzlich zu den Einstellwerten c1 bis c8 des ersten Ausführungsbeispiels auf, um die Lernwerte d1 bis d8 zu erhalten. Die Beschleunigungseinstellwerte e1 bis e8 dienen als die zweiten Einstellwerte und werden zum Einstellen der jeweiligen zweiten Differenzen b1 bis b8 verwendet.
  • Der Unterschied des zweiten Ausführungsbeispiels vom ersten Ausführungsbeispiel wird nachstehend beschrieben.
  • Als Erstes führt der Differenzspeicherabschnitt 45 im Lernprozess in 7 einen Lernwertberechnungsprozess aus, der in 15 bei S160 gezeigt ist.
  • Wie es in 15 gezeigt ist, werden im Lernwertberechnungsprozess als Erstes bei S210 die zweiten Differenzen b1 bis b8 durch die Prozedur (1) berechnet und in der Speichertabelle für die zweite Differenz gespeichert. Dann geht die Steuerung zu S220, wo die Einstellwerte c1 bis c8 durch die Prozedur (2) bestimmt werden und in der Speichertabelle für den Einstellwert gespeichert werden. Anders ausgedrückt werden die zweiten Differenzen b1 bis b8 und die Einstellwerte c1 bis c8 in der Weise ähnlich der im ersten Ausführungsbeispiel berechnet.
  • Als Nächstes geht die Steuerung zu S230, wo der Impulssignalerzeugungsabschnitt 43 für den abgeschätzten Winkel mit der Messung der Dauer von einem anderen einen Zyklus bei der Erzeugung der vorderen Flanke des Z-Phasensignals PSz beginnt. Wenn der Impulssignalerzeugungsabschnitt 43 für den abgeschätzten Winkel die momentane Einzyklusdauer gemessen hat, berechnet der Impulssignalerzeugungsabschnitt 43 für den abgeschätzten Winkel eine Zeitänderungsrate RATE, indem die folgende Gleichung 2 verwendet wird, und zwar auf der Grundlage von (a) der momentanen Einzyklusdauer Tn, die zurzeit gemessen wurde, und (b) der vorhergehenden Einzyklusdauer Tn-1, die im vorherigen Zyklus zuvor gemessen wurde. Beispielsweise zeigt die Zeitänderungsrate RATE eine Änderungsrate der Einzyklusdauer an. Anders ausgedrückt wird bei S230 die Zeitänderungsrate RATE des Motors 1 (der Grad der Beschleunigung und Verlangsamung) auf der Grundlage der Dauer Tn des einen Zyklus und der anderen Dauer Tn-1 des vorherigen einen Zyklus, der dem einen Zyklus vorhergeht, bestimmt. Die Dauer des einen Zyklus wird zwischen (a) der vorherigen Zeit, bei der das Z-Phasensignal PSz (Referenzwinkelinformation) zuvor eingegeben wurde, und (b) der momentanen Zeit, bei der das Z-Phasensignal PSz zurzeit ausgegeben wurde, gemessen. Die Dauer des vorherigen einen Zyklus wird zwischen (a) einer weiteren vorherigen Zeit, bei der das Z-Phasensignal PSz vorhergehend zur vorherigen Zeit ausgegeben wurde, und (b) der vorherigen Zeit gemessen. RATE = ( T n − T n − 1 ) / T n
    Figure DE102010052712B4_0009
  • Dann geht die Steuerung zu S240, wo die Beschleunigungseinstellwerte e1 bis e8 zum Einstellen der zweiten Differenzen b1 bis b8 der jeweiligen Winkelabschnitte auf der Grundlage der Zeitänderungsrate RATE, die bei S230 berechnet wurde, bestimmt werden, indem ein Beschleunigungseinstellwertbestimmungsverzeichnis, das in 16 gezeigt ist, verwendet wird. Ferner weist im zweiten Ausführungsbeispiel der Speicher 45a eine Beschleunigungseinstellwertspeichertabelle auf, in der die Beschleunigungseinstellwerte e1 bis e8 gespeichert sind, wie es in der fünften Zeile der in 14 gezeigten Tabelle gezeigt ist. Bei S240 werden die Beschleunigungseinstellwerte e1 bis e8 in der Beschleunigungseinstellwertspeichertabelle gespeichert.
  • Wie es in 16 gezeigt ist, zeigt das Beschleunigungseinstellwertbestimmungsverzeichnis die Beschleunigungseinstellwerte e1 bis e8 in Zuordnung zu jeder der Zeitänderungsraten RATE an. Bei S240 werden die Beschleunigungseinstellwerte e1 bis e8, die der Zeitänderungsrate RATE zugeordnet sind, die bei S230 berechnet wurde, aus dem Beschleunigungseinstellwertbestimmungsverzeichnis wiedergewonnen und werden die wiedergewonnenen Beschleunigungseinstellwerte e1 bis e8 in der Beschleunigungseinstellwertspeichertabelle gespeichert.
  • Es ist festzuhalten, dass die Zeitänderungsrate RATE, die durch Gleichung 2 berechnet wurde, einen Grad der Beschleunigung und Verlangsamung des Motors 1 anzeigt. Typischerweise wird, wenn der Motor 1 beschleunigt wird, die Zeitänderungsrate RATE negativ, und wird, wenn der Motor verlangsamt wird, die Zeitänderungsrate RATE positiv. Ferner wird, wenn der Grad der Beschleunigung und Verlangsamung größer ist, der Absolutwert der Zeitänderungsrate RATE dementsprechend größer.
  • Auch zeigt 16 nur das Beschleunigungseinstellwertbestimmungsverzeichnis des Falls, in dem der Motor 1 beschleunigt wird. Das Beschleunigungseinstellwertbestimmungsverzeichnis des Falls, in dem der Motor 1 verlangsamt wird, wird erzeugt, indem lediglich das Vorzeichen von jeder der Zeitänderungsraten und der Beschleunigungseinstellwerte e1 bis e8 in 16 in das entgegengesetzte Vorzeichen umgekehrt wird.
  • Wie es offensichtlich aus 16 bekannt ist, werden, wenn die Zeitänderungsrate RATE negativ ist (oder wenn der Motor 1 beschleunigt wird), die Beschleunigungseinstellwerte e1 bis e8 als die folgenden Bedingungen erfüllend bestimmt. Bedingung (1): eine Gesamtsumme der Beschleunigungseinstellwerte e1 bis e8 ist null, und Bedingung (2): die Beschleunigungseinstellwerte e1 bis e8 der Winkelabschnitte, die den größeren repräsentativen Winkeln entsprechen (näher dem Endwert) werden eingestellt, um größer zu sein. Genauer gesagt zeigt der eine Beschleunigungseinstellwert (zweiter Einstellwert) des einen repräsentativen Winkels einen Wert an, der größer als ein Wert des anderen Beschleunigungseinstellwertes des anderen repräsentativen Winkels ist, vorausgesetzt, dass der repräsentative Winkel größer als der andere repräsentative Winkel ist. Im Gegensatz dazu werden, wenn die Zeitänderungsrate RATE positiv ist (oder wenn der Motor 1 verlangsamt wird), die Beschleunigungseinstellwerte e1 bis e8 als die folgende Bedingung erfüllend bestimmt. Bedingung (1): eine Gesamtsumme der Beschleunigungseinstellwerte e1 bis e8 ist null, und Bedingung (2): die Beschleunigungseinstellwerte e1 bis e8 der Winkelabschnitte, die den größeren repräsentativen Winkeln entsprechen, werden eingestellt, um kleiner zu sein. Genauer gesagt zeigt der eine Beschleunigungseinstellwert (zweiter Einstellwert) des einen repräsentativen Winkels einen Wert an, der kleiner als ein Wert des anderen Beschleunigungseinstellwertes des anderen repräsentativen Winkels ist, vorausgesetzt, dass der eine repräsentative Winkel größer als der andere repräsentative Winkel ist. Ferner wird eine Gesamtsumme der Absolutwerte der Beschleunigungseinstellwerte e1 bis e8 mit der Erhöhung des Absolutwertes der Zeitänderungsrate RATE (oder mit der Erhöhung des erfassten Grades der Beschleunigung und Verlangsamung des Motors 1) größer.
  • Ferner werden die Winkelabschnitte für die zweiten Differenzen bei gleichen Intervallen im vorliegenden Ausführungsbeispiel erzeugt. Genauer gesagt sind geradzahlige Winkelabschnitte im vorliegenden Ausführungsbeispiel vorhanden. Aufgrund der Anordnung mit gleichen Intervallen der Winkelabschnitte werden die Beschleunigungseinstellwerte e4, e5 für die zweiten Differenzen b4, b5 für die jeweiligen mittleren Winkelabschnitte (zwei Winkelabschnitte im vorliegenden Ausführungsbeispiel) gestaltet, um null anzuzeigen. Die Beschleunigungseinstellwerte e1 bis e3 werden bestimmt, um die zweiten Differenzen b1 bis b3 der Winkelabschnitte einzustellen, die den kleineren repräsentativen Winkeln als den repräsentativen Winkeln der mittleren Winkelabschnitte entsprechen. Auch werden die Beschleunigungseinstellwerte e6 bis e8 zum Einstellen der zweiten Differenzen b6 bis b8 der Winkelabschnitte entsprechend den größeren repräsentativen Winkeln als den repräsentativen Winkeln der mittleren Winkelabschnitte bestimmt. Die Absolutwerte des Beschleunigungseinstellwertes e1 bis e3 sind die gleichen mit den jeweiligen Absolutwerten der Beschleunigungseinstellwerte e6 bis e8. Die Vorzeichen der Beschleunigungseinstellwerte e1 bis e3 sind zu den Vorzeichen der jeweiligen Beschleunigungseinstellwerte e6 bis e8 entgegengesetzt. Anders ausgedrückt werden die Beschleunigungseinstellwerte (zweiten Einstellwerte) für die Vielzahl an zweiten Differenzen des einen Zyklus, die in der Speichertabelle für die zweite Differenz (Speicherteil) während der Prozedur (1) (Berechnungseinrichtung für die zweite Differenz) gespeichert sind, bei S240 in 15 auf der Grundlage der erfassten Zeitänderungsrate RATE (des Grades der Beschleunigung und Verlangsamung) durch Verwendung der Tabelle in 16 bestimmt.
  • Wenn die Bestimmung und Speicherung der Beschleunigungseinstellwerte e1 bis e8 bei S240 beendet werden, geht die Steuerung zu S250, wo ein Lernwert dx für jeden Winkelabschnitt berechnet wird, indem Gleichung 3 verwendet wird, und zwar auf der Grundlage von (a) der zweiten Differenz bx, die in der Speichertabelle für die zweite Differenz bei S210 gespeichert wird, (b) des Einstellwertes cx, der in der Einstellwertspeichertabelle bei S220 gespeichert wird, und (c) des Beschleunigungseinstellwertes ex, der in der Beschleunigungseinstellwertspeichertabelle bei S240 gespeichert wird (x zeigt eine ganze Zahl von 1 bis 8 vorstehend an). dx = bx − cx + ex
    Figure DE102010052712B4_0010
  • Anders ausgedrückt werden die Einstellwerte c1 bis c8 von den jeweiligen zweiten Differenzen b1 bis b8 abgezogen und ferner werden die Beschleunigungseinstellwerte e1 bis e8 zu den jeweiligen zweiten Differenzen b1 bis b8 hinzugefügt, um die Lernwerte d1 bis d8 zu erhalten.
  • Ferner werden die berechneten Lernwerte d1 bis d8 für die jeweiligen Winkelabschnitte bei S250 in der Lernwertspeichertabelle des Speichers 45a gespeichert und anschließend wird der Lernwertberechnungsprozess beendet.
  • Somit ist zum Beispiel die Berechnung, die im vorliegenden Ausführungsbeispiel ausgeführt wird, ähnlich der vierten Zeile der Tabelle in 8B des ersten Ausführungsbeispiels. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel werden, wenn die Zeitänderungsrate RATE, die bei S230 berechnet wird, „-4%“ ist, die Beschleunigungseinstellwerte e1 bis e8 bestimmt, um die Werte zu sein, die in der fünften Zeile der Tabelle in 17 gezeigt sind, und zwar auf der Grundlage des Beschleunigungseinstellwertbestimmungsverzeichnisses in 16. Somit werden die Lernwerte d1 bis d8 für die jeweiligen Winkelabschnitte Werte, die in der sechsten Zeile (letzte Zeile) der Tabelle in 17 gezeigt sind, und zwar auf der Grundlage der vorstehenden Gleichung 3.
  • Im zweiten Ausführungsbeispiel werden die zweiten Differenzen b1 bis b8, die ähnlich dem ersten Ausführungsbeispiel berechnet werden, durch die Beschleunigungseinstellwerte e4 bis e8 weiter eingestellt, um die Lernwerte d1 bis d8 zu erhalten. Somit wird in einem Fall, in dem der Motor 1 im zweiten Ausführungsbeispiel beschleunigt wird, wenn der Winkelabschnitt nahe 0 Grad ist und der Grad der Beschleunigung höher ist, die zweite Differenz um eine größere Größe verringert, um den Lernwert zu erhalten, und zwar im Vergleich zum ersten Ausführungsbeispiel. Auch wenn der Winkelabschnitt nahe 360 Grad ist und der Grad der Beschleunigung höher ist, wird die zweite Differenz um eine höhere Größe erhöht, um den Lernwert zu erhalten, und zwar im Vergleich zum ersten Ausführungsbeispiel. Im Gegensatz dazu wird in dem anderen Fall, in dem der Motor 1 im zweiten Ausführungsbeispiel verlangsamt wird, wenn der Winkelabschnitt nahe 0 Grad ist und der Grad der Verlangsamung höher ist, die zweite Differenz um eine höhere Größe erhöht, um den Lernwert zu erhalten, und zwar im Vergleich zum ersten Ausführungsbeispiel. Auch wenn der Winkelabschnitt nahe 360 Grad ist und der Grad der Verlangsamung höher ist, wird die zweite Differenz um eine höhere Größe verringert, um den Lernwert zu erhalten, und zwar im Vergleich zum ersten Ausführungsbeispiel.
  • Als ein Ergebnis werden die Lernwerte d1 bis d8 für die jeweiligen Winkelabschnitte berechnet, um idealen zweiten Differenzen zu entsprechen, die unter der Annahme berechnet werden, dass der abgeschätzte Winkel den Abschätzungsfehler, der durch die Beschleunigung und Verlangsamung des Motors 1 innerhalb eines Zyklus verursacht wird, nicht enthält. Anders ausgedrückt werden im zweiten Ausführungsbeispiel die abgeschätzten Winkel, die zum Erhalten der Lernwerte d1 bis d8 für die jeweiligen Winkelabschnitte verwendet werden, auf der Grundlage des Einflusses der Rotationsgeschwindigkeitsänderung des Motors 1 innerhalb des einen Zyklus eingestellt und ebenfalls auf der Grundlage des Einflusses der Beschleunigung und der Verlangsamung innerhalb eines Zyklus, um zuverlässigere Winkel zu erhalten. Beispielsweise wird der abgeschätzte Winkel effektiv näher am wahren Winkel gestaltet, der durch eine gepunktete Linie des einen Zyklus an einer rechten Seite in 18 gezeigt ist. Als ein Ergebnis werden die Lernwerte d1 bis d8 für die jeweiligen Winkelabschnitte berechnet, um die Mangelgröße der erfassten Ist-Winkel in Bezug auf die vorstehenden zuverlässigen abgeschätzten Winkel für die jeweiligen Winkelabschnitte zu zeigen.
  • Somit ist es möglich, die Genauigkeit der Winkeldaten Φ, die durch den Fehlerkorrekturabschnitt 17 erzeugt werden, ferner effektiv zu verbessern, und dadurch wird die Steuerbarkeit des Motors 1 weiter verbessert.
  • Es ist festzuhalten, dass im zweiten Ausführungsbeispiel der Prozess bei S220 bis S250 in 15, der durch den Differenzspeicherabschnitt 45 ausgeführt wird, der Einstelleinrichtung entspricht. Der Prozess bei S220, der durch den Differenzspeicherabschnitt 45 ausgeführt wird, entspricht der Bestimmungseinrichtung für den ersten Einstellwert. Der Prozess bei S230 und S240, der durch den Differenzspeicherabschnitt 45 ausgeführt wird, entspricht der Bestimmungseinrichtung für den zweiten Einstellwert.
  • (Weiteres Ausführungsbeispiel)
  • Im vorstehenden Ausführungsbeispiel erhält der Impulssignalerzeugungsabschnitt 43 für den abgeschätzten Winkel die abgeschätzte Impulsbreite ΔT auf der Grundlage nur einer Dauer T von einem letzten einen Zyklus (Intervall T des Erzeugens der Z-Phasensignale), wie es in 5 gezeigt ist. Beispielsweise entspricht die abgeschätzte Impulsbreite ΔT der Zeit, die der Motor 1 benötigt, um die Einheitswinkelrotation zu beschreiben. Jedoch kann bei der Berechnung der abgeschätzten Impulsbreite ΔT die Rotationsgeschwindigkeitsänderung des Motors 1 zusätzlich berücksichtigt werden, um weitere genaue Winkeldaten Φ effektiv zu erhalten.
  • Beispielsweise kann der Impulssignalerzeugungsabschnitt 43 für den abgeschätzten Winkel einen abgeschätzten Wert Tp für die Dauer des nächsten einen Zyklus auf der Grundlage der zwei Dauern der letzten zwei Zyklen berechnen. Genauer gesagt wird die Dauer Tb des einen Zyklus momentan gemessen und wird die Dauer Ta des einen Zyklus zuvor gemessen. Die vorherige Dauer Ta wird von der momentanen Dauer Tb abgezogen, um ein Subtraktionsergebnis (= Tb - Ta) zu erhalten. Dann wird das Subtraktionsergebnis zur momentanen Dauer Tb addiert, um eine Zeit (= 2 x Tb - Ta) zu erhalten. Somit wird in der Summe der abgeschätzte Wert Tp für die Dauer des nächsten einen Zyklus durch die folgende Gleichung berechnet. Tp = 2 × Tb − Ta
    Figure DE102010052712B4_0011
  • Dann wird der abgeschätzte Wert Tp für eine Zyklusdauer durch die Lösung R dividiert, um eine abgeschätzte Impulsbreite ΔT auf der Grundlage des Verfahrens zu erhalten, das in 6 beispielsweise beschrieben ist. Δ T = Tp / R = ( 2 × Tb − Ta ) / R
    Figure DE102010052712B4_0012
  • Anders ausgedrückt ist beim Vorstehenden „Tb - Ta“ ein Wert (Geschwindigkeitsänderungskomponente), der eine Geschwindigkeitsänderung des Motors 1 quantitativ anzeigt. Wenn die Geschwindigkeitsänderungskomponente mit Tb berücksichtigt wird, ist der abgeschätzte Wert Tp der Einzyklusdauer unter Berücksichtigung der Beschleunigung und Verlangsamung des Motors 1 erhaltbar. Somit ist es durch das Erhalten der abgeschätzten Impulsbreite ΔT auf der Grundlage des abgeschätzten Wertes Tp möglich, den abgeschätzten Winkel (den abgeschätzten Zählwert Kp) entsprechend dem Betriebszustand trotz der Beschleunigung und Verlangsamung mit hoher Zuverlässigkeit zu erhalten. Somit ist es möglich, Winkeldaten Φ mit weiterer Genauigkeit zu erhalten.
  • Beispielsweise müssen die jeweiligen Winkelabschnitte des vorstehenden Ausführungsbeispiels nicht um Intervalle von 45 Grad getrennt sein. Jedoch können die jeweiligen Winkelabschnitte um Intervalle mit anderen Gradzahlen, wie zum Beispiel einem Teiler von 360 Grad getrennt sein. Beispielsweise kann der Teiler gleich 2 Grad oder mehr und weniger als 180 Grad, wie zum Beispiel 30 Grad, 60 Grad, 90 Grad und 120 Grad sein. Ferner müssen die Winkelabschnitte nicht durch regelmäßige Intervalle eines bestimmten Winkels getrennt sein. Wenn die jeweiligen Winkelabschnitte nicht durch regelmäßige Intervalle getrennt sind, kann der Wert der ersten Differenz a8 bei 360 Grad in eine Vielzahl an Werten auf der Grundlage der Winkelbelegung von jedem Winkelabschnitt innerhalb der Gesamtwinkelbreite von einem Zyklus unterteilt sein. Dann wird jeder der geteilten Werte von der zweiten Differenz des entsprechenden Winkelabschnitts subtrahiert. Beispielsweise wird, wenn die jeweiligen Winkel auf drei Winkel von „90 Grad, 270 Grad und 360 Grad“ in einem Zustand, in dem die erste Differenz a8 bei 360 Grad „-16“ ist, eingestellt sind, der Wert (-16) der ersten Differenz a8 auf der Grundlage des Winkelbelegungsverhältnisses (1 :2:1) der jeweiligen Winkelabschnitte, die zwischen den repräsentativen Winkeln definiert sind, dividiert bzw. unterteilt. Somit ist die erste Differenz a8 in „-4, -8 und -4“ unterteilt. Somit wird -4 von der zweiten Differenz des Winkelabschnitts, der von 0 bis 90 Grad definiert ist, subtrahiert. Auch wird -8 von der zweiten Differenz des Winkelabschnitts, der von 90 bis 270 Grad definiert ist, subtrahiert. In ähnlicher Weise wird -4 von der zweiten Differenz des Winkelabschnitts, der von 270 Grad bis 360 Grad definiert ist, subtrahiert.
  • Die erste Differenz a8 bei 360 fällt mit der Gesamtsumme der zweiten Differenzen b1 bis b8 der jeweiligen Winkelabschnitte zusammen. Als ein Ergebnis kann die Gesamtsumme der zweiten Differenzen b1 bis b8 als der Wert der ersten Differenz a8 in der Verteilungsregeltabelle in 9 in der Bestimmung der Einstellwerte c1 bis c8 für die jeweiligen Winkelabschnitte während der Prozedur (2) bei S160 in 7 verwendet werden. Das Vorstehende ergibt das gleiche Resultat mit dem Fall der Verwendung des Wertes der ersten Differenz a8 für die Bestimmung. Auch wurde die erste Differenz a8 bereits vor der Ausführung der Prozedur (2) zum Bestimmen der Einstellwerte c1 bis c8 gespeichert, wie es vorstehend beschrieben ist. Als ein Ergebnis ist es durch die Verwendung der gespeicherten ersten Differenz a8 in der Prozedur (2) möglich, den zusätzlichen Prozess des Erzeugens der Gesamtsumme der zweiten Differenz b1 bis b8 zu beseitigen.
  • Alternativ dazu kann beispielsweise der Wert, der durch „den Ist-Zählwert Kr - dem abgeschätzten Zählwert Kp“ erzeugt wird, als die erste Differenz verwendet werden. Es ist festzuhalten, dass in dem vorstehenden alternativen Fall die Vorzeichen für alle der ersten Differenzen a1 bis 8a, der zweiten Differenzen b1 bis b8 und der Lernwerte d1 bis d8 entgegengesetzt zu den vorstehenden Ausführungsbeispielen werden. Somit gibt, um das gleiche Berechnungsergebnis mit den vorstehenden Ausführungsbeispielen zu erhalten, der Korrekturgrößenberechnungsabschnitt 46 die Korrekturgrö-ße von 2 auf der Grundlage des Ausgabeverhältnisses entsprechend dem Absolutwert des Lernwertes aus, wenn der Lernwert negativ ist. Im Gegensatz dazu gibt, wenn der Lernwert positiv ist, der Korrekturgrößenberechnungsabschnitt 46 die Korrekturgröße von 0 auf der Grundlage des Ausgabeverhältnisses entsprechend des Wertes des Lernwertes aus.
  • (Erste Abwandlung)
  • Im ersten Ausführungsbeispiel werden die ersten Differenzen a1 bis a8 für die jeweiligen repräsentativen Winkel berechnet und werden die zweiten Differenz b1 bis b8 auf der Grundlage der ersten Differenzen a1 bis a8 berechnet. Jedoch können die zweiten Differenzen b1 bis b8 alternativ direkt auf der Grundlage der abgeschätzten Zählwerte Kp für die jeweiligen repräsentativen Winkel berechnet werden. Auch können die Einstellwerte zum Einstellen der zweiten Differenzen b1 bis b8 alternativ auf der Grundlage der zweiten Differenzen b1 bis b8 berechnet werden. Eine Modifikation wird unter Bezugnahme auf die 19A, 19B und 20 beschrieben, in denen die zweiten Differenzen b1 bis b8 auf der Grundlage der abgeschätzten Zählwerte Kp berechnet werden, und die Einstellwerte werden auf der Grundlage der zweiten Differenzen b1 bis b8 bestimmt.
  • Bei der vorliegenden Abwandlung weisen, wie es in der ersten Zeile in der Tabelle von 19A gezeigt ist, die repräsentativen Winkel acht Winkel auf, die durch Intervalle von 45 Grad getrennt sind, wie 45 Grad, 90 Grad, 135 Grad, 180 Grad, 225 Grad, 270 Grad, 315 Grad, 360 Grad. Bei S110 wird bestimmt, ob der Ist-Zählwert Kr ein Wert ist, der einem der repräsentativen Winkel entspricht (45 Grad, 90 Grad, 135 Grad, 180 Grad, 225 Grad, 270 Grad, 315 Grad), der sich von dem Endwinkel (360 Grad) unterscheidet. Anders ausgedrückt wird bestimmt, ob der erfasste Ist-Winkel, der durch den Ist-Zählwert Kr angezeigt ist, einer der repräsentativen Winkel ist, die sich vom Endwinkel unterscheiden. Es ist festzuhalten, dass in der vorliegenden Abwandlung 360 Grad als der Endwinkel dient, der einem Winkel entspricht, wenn der Ist-Zählwert Kr den Endwert (4095) unmittelbar vor dem Zurückgehen zum Anfangswert (0) anzeigt.
  • Wenn bei S110 bestimmt wird, dass der Ist-Zählwert Kr der Wert ist, der dem repräsentativen Winkel, der sich von 360 Grad unterscheidet, entspricht, geht die Steuerung zu S300.
  • Bei S300 wird der Wert des „abgeschätzten Zählwertes Kp“ zu der Zeit in dem Speicher 45a gespeichert, der als der Speicherteil des Differenzspeicherabschnitts 45 dient, in Zuordnung mit dem entsprechenden repräsentativen Winkel. Dann wird der Lernprozess beendet. Es ist festzuhalten, dass der abgeschätzte Zählwert Kp einen Wert anzeigt, wenn der Ist-Zählwert Kr mit dem repräsentativen Winkel zusammenfällt.
  • Genauer gesagt weist, wie es in der dritten Zeile in der Tabelle in 19A gezeigt ist, der Speicher 45a eine Speichertabelle für den abgeschätzten Zählwert auf, in der der abgeschätzte Zählwert Kp für jeden der acht repräsentativen Winkel des einen Zyklus (eine Rotationsperiode) des Drehmelders 13 in Zuordnung mit dem jeweiligen repräsentativen Winkel gespeichert wird. Beispielsweise weisen die abgeschätzten Zählwerte Kp des einen Zyklus die abgeschätzten Zählwerte Kp45, Kp90, Kp135, Kp180, Kp225, Kp270, Kp315, Kp360 auf, die durch die Anzahl der repräsentativen Winkel bezeichnet sind. In einem Fall, in dem der Ist-Zählwert Kr sich von 0 auf 4095 ändert, während sich der erfasste Ist-Winkel von 0 Grad auf 360 Grad ändert, zeigt der Ist-Zählwert Kr des repräsentativen Winkels von 45 Grad 511 an. Somit ist Kp45 der abgeschätzte Zählwert Kp, wenn der repräsentative Winkel 45 Grad ist (oder wenn der Ist-Zählwert Kr 511 anzeigt). Bei S300 wird der erhaltene abgeschätzte Zählwert Kp in einem entsprechenden Speicherbereich (entsprechenden Zelle) für den abgeschätzten Zählwert Kp in der Speichertabelle für den abgeschätzten Zählwert gespeichert (siehe die dritte Zeile in der Tabelle von 19A). Vorstehend bezieht sich der entsprechende Speicherbereich auf den repräsentativen Winkel, der den momentanen erfassten Ist-Winkel anzeigt.
  • Im Gegensatz geht, wenn bei S110 bestimmt wird, dass der Ist-Zählwert Kr der Wert ist, der von dem repräsentativen Winkel, der sich von 360 Grad unterscheidet, verschieden ist, die Steuerung zu S130, wo bestimmt wird, ob der Ist-Zählwert Kr 4095 ist, was der Endwert ist. Anders ausgedrückt wird bestimmt, ob der erfasste Ist-Winkel, der durch den Ist-Zählwert Kr angezeigt wird, 360 Grad ist.
  • Wenn der Ist-Zählwert Kr nicht 4095 ist, wird der Lernprozess beendet. Wenn der Ist-Zählwert Kr 4095 ist, geht die Steuerung zu S310. Bei S310 wird der abgeschätzte Zählwert Kp360 zu der Zeit, zu der der repräsentative Winkel 360 Grad ist, oder, wenn der Ist-Zählwert Kr 4095 ist, in den entsprechenden Speicherbereich der abgeschätzten Zählwerte Kp in der Speichertabelle für den abgeschätzten Zählwert für den repräsentativen Winkel 360 Grad gespeichert, was den momentan erfassten Ist-Winkel anzeigt. Dann geht die Steuerung zu S320, in der die abgeschätzten Zählwerte Kp, die in der Speichertabelle für die abgeschätzten Zählwerte gespeichert sind, zum Berechnen der zweiten Differenzen b1 bis b8 des jeweiligen repräsentativen Winkels verwendet werden. Beispielsweise wird, wie es in 19A gezeigt ist, die zweite Differenz b2 bei dem repräsentativen Winkel von 90 Grad durch die folgende Gleichung berechnet. b2 = ( Kp90 − Kp45 ) − ( Kr90 − Kr45 )
    Figure DE102010052712B4_0013
  • Somit wird die Erhöhungsgröße (Kr90 - Kr45) des Ist-Zählwertes Kr in dem Winkelabschnitt von 45 Grad (von 45 bis 90 Grad) von der Erhöhungsgröße (Kp90 - Kp45) des abgeschätzten Zählwertes Kp in dem Winkelabschnitt von 45 Grad subtrahiert. Die vorstehende Erhöhungsgröße innerhalb des Winkelabschnitts von 45 Grad wird detailliert nachstehend beschrieben. Der Wert des abgeschätzten Zählwertes Kp45 für den repräsentativen Winkel von 45 Grad wird von dem Wert des abgeschätzten Zählwertes Kp90 für den repräsentativen Winkel von 90 Grad abgezogen, um die Erhöhungsgröße (Kp90 - Kp45) des abgeschätzten Zählwertes zu berechnen. Auch wird der Wert des Ist-Zählwertes Kr45 für den repräsentativen Winkel von 45 Grad von dem Wert des Ist-Zählwertes Kr90 für den repräsentativen Winkel von 90 Grad subtrahiert, um die Erhöhungsgröße (Kr90 - Kr45) des Ist-Zählwertes zu berechnen. Es ist festzuhalten, dass, wenn die repräsentativen Winkel durch die regelmäßigen Intervalle getrennt sind, die Ist-Zählwerterhöhungsgrößen der repräsentativen Winkel konstant sind (zueinander die gleichen sind). Genauer gesagt ist die Ist-Zählwerterhöhungsgröße für den repräsentativen Winkel von 90 Grad 512, wobei die Berechnung erfolgt, indem der Ist-Zählwert Kr45 (=511) von dem Ist-Zählwert Kr90 (=1023) subtrahiert wird, und die Ist-Zählwerterhöhungsgröße für den repräsentativen Winkel von 135 Grad ist ebenfalls 512. Somit entspricht die Ist-Zählwerterhöhungsgröße einem Wert, der berechnet wird, indem ein Wert von (dem Maximalwert des Ist-Zählwertes + 1) durch die Anzahl der repräsentativen Winkel (beispielsweise (4095 + 1) / 8 = 512) dividiert wird. Als ein Ergebnis wird die zweite Differenz für den bestimmten repräsentativen Winkel berechnet, indem (a) der zuvor abgeschätzte Zählwert beim vorhergehenden repräsentativen Winkel und (b) die vorstehende Erhöhungsgrößenkonstante (= 512) des Ist-Zählwertes von dem momentanen abgeschätzten Zählwert für den repräsentativen Winkel subtrahiert wird.
  • Es sollte festgehalten werden, dass im Fall der Berechnung der zweiten Differenz b1 für den ersten repräsentativen Winkel (oder den minimalen repräsentativen Winkel), wie zum Beispiel dem repräsentativen Winkel von 45 Grad, die zweite Differenz b1 erhaltbar ist, indem der Ist-Zählwert Kr45 (=511) von dem abgeschätzten Zählwert Kp45 subtrahiert wird.
  • Es ist festzuhalten, dass das Berechnungsverfahren der zweiten Differenzen, das unter Bezugnahme auf 19A beschrieben ist, die zweiten Differenzen erzeugt, die mit den zweiten Differenzen identisch sind, die durch das in 8A gezeigte Berechnungsverfahren erhalten werden.
  • Dann wird bei S330 bestimmt, ob der Absolutwert der Gesamtsumme der zweiten Differenzen b1 bis b8, die bei S320 berechnet werden, gleich dem vorbestimmten Wert oder größer als dieser ist. Wenn der Absolutwert nicht gleich dem vorbestimmten Wert oder größer als dieser ist, geht die Steuerung zu S340. Es ist festzuhalten, dass in der vorliegenden Abwandlung beispielsweise der vorbestimmte Wert, der in der Bestimmung von S330 verwendet wird, ein Wert (= 4096 x 10 / 360) ist, der 10 Grad entspricht.
  • Bei S340 werden die Lernwerte, die zum Erhalten der Winkeldaten Φ verwendet werden, was der korrigierte Ist-Zählwert Kr ist, auf der Grundlage der zweiten Differenzen b1 bis b8, die in der Speichertabelle für die zweite Differenz gespeichert sind, und zwar während des momentanen einen Zyklus, berechnet und die berechneten Lernwerte werden im Speicher 45a gespeichert.
  • Bei S340 werden als Erstes Einstellwerte zum Einstellen der zweiten Differenzen b1 bis b8, die in der Speichertabelle für die zweite Differenz bei S320 gespeichert sind, um die Lernwerte zu berechnen, auf der Grundlage der Verteilungsregel, die in 9 gezeigt ist, entsprechend der Gesamtsumme der zweiten Differenzen b1 bis b8 (b1 + b2 + b3 + b4 + b5 + b6 + b7 + b8) bestimmt. Es sollte festgehalten werden, dass der Gesamtwert der zweiten Differenzen b1 bis b8 (=b1 + b2 + b3 + b4 + b5 + b6 + b7 + b8) gleich der ersten Differenz a8 ist, die in 8A gezeigt ist. Dadurch wird bei der Bestimmung des Einstellwertes c1 bis c8 durch die Verteilungsregel von 9 die erste Differenz a8 in 9, die in den vorstehenden Ausführungsbeispielen verwendet wird, durch den Gesamtwert der zweiten Differenzen b1 bis b8 in der vorliegenden Abwandlung ersetzt.
  • Ferner wird ähnlich dem ersten Ausführungsbeispiel der Einstellwert cx, der in der Einstellwertspeichertabelle für jeden Winkelabschnitt gespeichert ist, von der entsprechenden zweiten Differenz bx (x zeigt eine ganze Zahl von 1 bis 8 an), die in der Speichertabelle für die zweite Differenz gespeichert wird, subtrahiert, um den Lernwert dx (= bx - cx) des Winkelabschnitts zu berechnen. Dann werden die berechneten Lernwerte d1 bis d8 für die jeweiligen Winkelabschnitte in der Lernwertspeichertabelle des Speichers 45a gespeichert, wie es in der siebten Zeile der Tabelle in 19A gezeigt ist.
  • Dadurch entsprechen zum Beispiel, wenn die abgeschätzten Zählwerte die gleichen mit den Werten in der dritten Zeile in der Tabelle von 19B sind, die zweiten Differenzen b1 bis b8 für die jeweiligen Winkelabschnitte den Werten, die in der vierten Zeile in 19B gezeigt sind, und dadurch wird die erste Differenz a8 der erfassten Ist-Winkel von 360 Grad der Wert, der in der fünften Zeile in 19B gezeigt ist. Somit werden die Einstellwert c1 bis c8 für die zweiten Differenzen b1 bis b8 die Werte, die in der sechsten Zeile in 19B gezeigt sind. Genauer gesagt werden, da a8 (Gesamtsumme der zweiten Differenzen b1 bis b8) gleich +2 ist, die Einstellwerte c3 und c6 auf +1 gesetzt und werden die anderen Einstellwerte auf 0 auf der Grundlage der Regel in der dritten Zeile in 9 gesetzt. Ferner werden die Lernwerte d1 bis d8 für die jeweiligen Winkelabschnitte die Werte, die in der siebten Zeile in 19B gezeigt sind.
  • Wenn der Prozess von S340 abgeschlossen ist, wird der Lernprozess beendet.
  • Im Gegensatz dazu geht, wenn bei S330 bestimmt wird, dass der Absolutwert des Gesamtwertes der zweiten Differenzen b1 bis b8, die bei S320 berechnet werden, gleich dem vorbestimmten Wert oder größer als dieser ist, die Steuerung zu S350, wobei die zweiten Differenzen b1 bis b8, die in der Speichertabelle für die zweite Differenz während des momentanen einen Zyklus gespeichert sind, unwirksam gemacht werden. In der Praxis wird die Ausführung des Prozesses in S340 unterbunden, so dass die Aktualisierung der Lernwerte d1 bis d8 unter Verwendung der zweiten Differenzen b1 bis b8 des momentanen einen Zyklus unterbunden wird. Dann wird der Lernprozess beendet. Somit sind die zweiten Differenzen b1 bis b8 auf der Grundlage der abgeschätzten Zählwerte Kp der jeweiligen repräsentativen Winkel erhaltbar. Auch ist es möglich, die Einstellwerte auf der Grundlage des Gesamtwertes der zweiten Differenzen b1 bis b8 zu bestimmen. Es ist festzuhalten, dass die zweiten Differenzen in der dritten Zeile in 8B gleich den zweiten Differenzen in der vierten Zeile in 19B sind. Auch ist die erste Differenz a8 in 8B gleich der Gesamtsumme der zweiten Differenzen b1 bis b8, die in 19B gezeigt sind. Als ein Ergebnis sind die Einstellwerte, die in der vierten Zeile in 8B gezeigt sind, gleich den Einstellwerten, die in der sechsten Zeile in 19B gezeigt sind. Auch sind die Lernwerte in der fünften Zeile in 8B gleich den Lernwerten, die in der siebten Zeile in 19B gezeigt sind.
  • (Zweite Abwandlung)
  • In der zweiten Abwandlung werden die zweiten Differenzen b1 bis b8 auf der Grundlage der abgeschätzten Zählwerte Kp der repräsentativen Winkel berechnet und werden die Einstellwerte auf der Grundlage der ersten Differenz a8 bestimmt. In der vorliegenden Abwandlung sind die Vorteile ähnlich den vorstehenden Ausführungsbeispielen und der Modifikation erreichbar. Beispielsweise können die Berechnungsverfahren, die in den 8A und 8B, den 19A und 19B gezeigt sind, nach Erfordernis kombiniert werden.
  • Der Prozess der vorliegenden Abwandlung wird unter Bezugnahme auf 21 beschrieben. In 21 sind die Schritte von S110, S300, S130, S310 und S320 ähnlich denen in 20. Somit unterscheiden sich die Prozesse bei und nach S320 von denen in 20.
  • Wenn der Prozess bei S320 abgeschlossen ist, wurden die zweiten Differenzen b1 bis b8 in der zweiten Differenztabelle bzw. der Tabelle für die zweite Differenz gespeichert. Somit geht die Steuerung zu S140, wo die erste Differenz a8 berechnet wird, indem der Ist-Zählwert Kr von dem abgeschätzten Zählwert Kp subtrahiert wird, und wird die berechnete erste Differenz a8 in dem vorbestimmten Speicherbereich des Speichers gespeichert. Anders ausgedrückt wird der abgeschätzte Zählwert Kp360 zu der Zeit erfasst, zu der der erfasste Ist-Winkel 360 Grad ist (oder wenn der Ist-Zählwert Kr 4095 ist) und wird der Ist-Zählwert Kr360 von dem erfassten abgeschätzten Zählwert Kp360 subtrahiert, um die erste Differenz a8 zu berechnen.
  • Somit zeigt die erste Differenz a8 die Vorbewegungsgröße des abgeschätzten Zählwertes Kp (abgeschätzte Winkelinformation) in Bezug auf den Ist-Zählwert Kr (erfasste Ist-Winkelinformation) an, wenn der Ist-Zählwert Kr der Endwert ist, der 360 Grad entspricht.
  • Dann geht die Steuerung zu S150, wo bestimmt wird, ob der Absolutwert der ersten Differenz a8 bei 360, der momentan bei S140 berechnet wird, gleich dem vorbestimmten Wert oder größer als dieser ist, ähnlich zu S150 in 7. Wenn der Absolutwert der ersten Differenz a8 nicht gleich dem vorbestimmten Wert oder größer als dieser ist, geht die Steuerung zu S360. Es ist festzuhalten, dass in der vorliegenden Abwandlung der vorbestimmte Wert, der in der Bestimmung von S150 verwendet wird, ein Wert (= 4096 x 10 / 360) ist, der beispielsweise 10 Grad entspricht.
  • Bei S360 werden die Lernwerte zum Erhalten der Winkeldaten Φ, was die korrigierten Ist-Zählwerte Kr sind, auf der Grundlage der ersten Differenz a8 und der zweiten Differenzen b1 bis b8, die in den Speichertabellen während des momentanen einen Zyklus gespeichert sind, berechnet. Dann werden die Lernwerte im Speicher 45a gespeichert.
  • Bei S360 werden als Erstes die Einstellwerte zum Einstellen der zweiten Differenzen b1 bis b8, die in der Speichertabelle für die zweiten Differenzen bei S320 gespeichert werden, auf der Grundlage der Verteilungsregel in 9 entsprechend der ersten Differenz a8 bestimmt. Dann werden ähnlich dem ersten Ausführungsbeispiel die Lernwerte d1 bis d8 der jeweiligen Winkelabschnitte auf der Grundlage der zweiten Differenzen b1 bis b8 und der Einstellwerte c1 bis c8 bestimmt.
  • Im Gegensatz dazu geht, wenn bei S150 bestimmt wird, dass der Absolutwert der ersten Differenz a8, der bei S140 während des momentanen einen Zyklus berechnet wurde, gleich dem vorbestimmten Wert oder größer als dieser ist, die Steuerung zu S370, wo die zweiten Differenzen b1 bis b8 und die erste Differenz a8, die in den Speichertabellen während des momentanen einen Zyklus gespeichert sind, unwirksam gemacht werden.
  • Wie es in 21 gezeigt ist, werden die zweiten Differenzen b1 bis b8 auf der Grundlage der abgeschätzten Zählwerte Kp der jeweiligen repräsentativen Winkel berechnet und werden die Einstellwerte auf der Grundlage der ersten Differenz a8 bestimmt. Im vorliegenden Fall wird der Gesamtwert der zweiten Differenzen, der in der fünften Zeile der Tabellen in 19A und 19B gezeigt ist, durch die erste Differenz a8 ersetzt. Die Lernwerte d1 bis d8, die durch den in 21 gezeigten Prozess erhalten werden, sind mit den in den Tabellen von 8B und 19B gezeigten Lernwerten identisch.
  • In den vorstehenden Ausführungsbeispielen und Abwandlungen entspricht die Einheitsrotationswinkelinformation eines Fehlerkorrekturzielwertes, der durch den Fehlerkorrekturabschnitt 17 aufgenommen wird, Impulssignalen, wie dem A-Phasensignal PSa und dem B-Phasensignal PSb von dem RD-Umwandlungsabschnitt 16. Dann wird der Fehler, der durch Herstellungsvariation des Drehmelders 13 verursacht wird, auf der Grundlage von jedem A-Phasensignal PSa und dem B-Phasensignal PSb korrigiert. In den vorstehenden Ausführungsbeispielen und in den Abwandlungen entspricht im Fehlerkorrekturabschnitt 17 der Ist-Zählwert Kr den Winkeldaten, die als die Informationen über den erfassten Ist-Winkel des Fehlerkorrekturzielwertes dienen, wobei die Information auf der Grundlage der Einheitsrotationswinkelinformation berechnet wird. Somit kann der Fehlerkorrekturabschnitt 17 die Information über den erfassten Ist-Winkel des Fehlerkorrekturzielwertes statt der Einheitsrotationswinkelinformation direkt aufnehmen.
  • Wenn der Fehlerkorrekturabschnitt 17 die Winkeldaten aufnimmt, die den Rotationswinkel anzeigen, (oder wenn der Fehlerkorrekturabschnitt 17 den Ist-Zählwert Kr direkt aufnimmt), erfordert der Fehlerkorrekturabschnitt 17 nicht den Exklusiv-ODER-Berechnungsabschnitt 41 und den Ist-Impulszähler 42. Auch entspricht in dem vorstehenden Fall das Zeitverhalten, bei dem der Fehlerkorrekturabschnitt 17 die bestimmten Winkeldaten aufnimmt, die den Anfangswert (im Allgemeinen 0) anzeigen, oder einen Startpunkt der Winkelerfassung, dem Ausgabezeitverhalten des Z-Phasensignals PSz. Anders ausgedrückt entspricht der Anfangswert der Winkeldaten der Referenzwinkelinformation.
  • Auch ist die Rotationserfassungseinrichtung nicht auf den Drehmelder 13 und den RD-Umwandlungsabschnitt 16 begrenzt. Beispielsweise kann die Rotationserfassungseinrichtung alternativ eine bekannte inkrementelle Codiereinrichtung oder eine bekannte absolute Codiereinrichtung sein. Auch kann die Erfassungseinrichtung alternativ ein Sensor mit einem vertikalen Hall-Element und einem Magnetowiderstandselement (MRE) sein, was in der JP-A-2008-185406 und in der US-A-2009-0295375 gezeigt ist, die durch Bezugnahme in diesem Ausführungsbeispiel aufgenommen sind.
  • Die alternative Rotationserfassungseinrichtung, die aus dem vertikalen Hall-Element 111 und dem Magnetowiderstandselement 112, 113 gefertigt ist, wird unter Bezugnahme auf die 22A und 22B beschrieben. 22A ist ein Schaubild, das einen Rotationssensor mit dem Hall-Element 111 und den Magnetowiderstandselementen 112, 113 darstellt, und 22B ist eine Querschnittsansicht des Rotationssensors an der Linie XXIIB-XXIIB von 22A. Ein Magnetrotor 101 der Rotationserfassungseinrichtung weist einen Rotorkörper 102 mit der Form eines zylindrischen Hohlgefäßes auf. Im Rotorkörper 102 ist ein S-Pol-Dauermagnet 103 und ein N-Pol-Dauermagnet 104 aufgenommen. Ein Halbleiterchip 105 ist zwischen dem S-Pol Dauermagnet 103 und dem N-Pol-Dauermagnet 104 innerhalb des Rotorkörpers 102 vorgesehen. Bei der Rotation des Magnetrotors 101 drehen sich der S-Pol-Dauermagnet 103 und der N-Pol-Dauermagnet 104 um das Halbleiterchip 105 in einem Zustand, in dem der S-Pol-Dauermagnet 103 dem N-Pol-Dauermagneten 104 gegenüber ist.
  • Der Halbleiterchip 105 ist mit dem vertikalen Hall-Element 111 versehen und der Halbleiterchip 105 erfasst ein Magnetfeld, das zu einer Oberfläche des Halbleiterchips 105 parallel ist. Genauer gesagt erfasst der Halbleiterchip 105 das Magnetfeld auf der Grundlage eines Hall-Effektes, der durch die Rotation des S-Pol-Dauermagneten 103 und des N-Pol-Dauermagneten 104 erzeugt wird. Auch ist der Halbleiterchip 105 mit den Magnetowiderstandselementen 112, 113, die auf diesem ausgebildet sind, versehen und die Magnetowiderstandselemente 112, 113 haben einen Widerstandswert, der auf der Grundlage des Magnetfeldes parallel zur Oberfläche des Halbleiterchips 105 änderbar ist.
  • Bei der vorstehenden Konfiguration werden das Ausgabesignal des vertikalen Hall-Elements 111 und die Ausgabesignale der Magnetowiderstandselemente 112, 113 verwendet, um den Rotationswinkel zu erfassen.
  • Auch ist in den vorstehenden Ausführungsbeispielen der Rotationswinkelerfassungsabschnitt 35 vom Mikrocomputer 37 getrennt vorgesehen. Jedoch kann der Fehlerkorrekturabschnitt 17 des Rotationswinkelerfassungsabschnitts 35 alternativ im Mikrocomputer 37 beispielsweise enthalten sein. Auch können sowohl der Fehlerkorrekturabschnitt 17 als auch der RD-Umwandlungsabschnitt 16 (oder die Gesamtheit des Rotationswinkelerfassungsabschnitts 35) alternativ im Mikrocomputer 37 enthalten sein.
  • Auch wird in den vorstehenden Ausführungsbeispielen die vorliegende Offenbarung auf das Elektrofahrzeug angewendet. Jedoch ist die Anwendung der vorliegenden Offenbarung auf das Elektrofahrzeug nur ein Beispiel und dadurch ist die vorliegende Offenbarung auf ein beliebiges Fahrzeug anwendbar, das einen Motor für eine Antriebsleistungsquelle hat, wie zum Beispiel ein Hybridfahrzeug oder ein Elektrozug (Schienenfahrzeug) beispielsweise. Das Hybridfahrzeug hat typischerweise sowohl eine Brennkraftmaschine als auch einen Motor bzw. Elektromotor als die Antriebsleistungsquelle, und der Elektrozug hat einen Motor für die Antriebsleistungsquelle.
  • Auch werden in dem zweiten Ausführungsbeispiel der Einstellwert cx (x ist eine ganze Zahl von 1 bis 8) und der Beschleunigungseinstellwert ex getrennt voneinander erhalten. Jedoch kann alternativ der Wert, der „- cx + ex“ in Gleichung 3 entspricht, als ein alternativer Einstellwert von sowohl der ersten Differenz a8 als auch der Zeitänderungsrate RATE oder nur von der Zeitänderungsrate RATE erhalten werden, indem ein anderes Verzeichnis verwendet wird. Somit wird der alternative Einstellwert (= - cx + ex) auf der Grundlage des Verzeichnisses erhalten und zur zweiten Differenz bx addiert, um den Lernwert dx zu berechnen.
  • In den vorliegenden Ausführungsbeispielen ist die Auflösung des RD-Umwandlungsabschnitts 16 (Auflösung der Winkelerfassung) 12 Bits oder 11 Bits. Jedoch ist die Auflösung nicht auf 11 Bits oder 12 Bits beschränkt. Alternativ dazu kann die Auflösung beliebige ganzzahlige Bits beinhalten, wie zum Beispiel 4 Bits, 5, Bits, 6 Bits, 7 Bits, 8 Bits, 9 Bits, 10 Bits, 13 Bits, 14 Bits, 15 Bits, 16 Bits, 17, Bits, 18 Bits, 19 Bits, 20 Bits, 21, Bits, 22 Bits, 23 Bits, 24 Bits, 25 Bits, 26 Bits, 27 Bits, 28 Bits, 29 Bits, 30 Bits, 31 Bits, 32 Bits, 64 Bits. Auch kann die vorstehende Auflösung mit dem ganzzahligen Winkelverhältnis kombiniert werden. Auch können der Drehmelder 13 mit dem Winkelverhältnis von 3 und der RD-Umwandlungsabschnitt 16 mit der Auflösung von 16 Bits miteinander kombiniert werden.
  • In den vorstehenden Ausführungsbeispielen wird als der beste Modus die abgeschätzte Impulsbreite als eine Zeit berechnet, die berechnet wird, indem durch die Auflösung des Drehmelders 13 eine Ist-Einzyklusdauer, die für den Drehmelder 13 notwendig ist, um eine Rotation im vorherigen Zyklus zu beschreiben, dividiert wird. Jedoch kann alternativ dazu die abgeschätzte Impulsbreite in einem anderen Verfahren berechnet werden. Beispielsweise wird die Dauer von 2 Zyklen zwischen (a) dem momentanen Flankenanstiegszeitverhalten und (b) den zwei vorhergehenden Flankenanstiegszeitverhalten des Impulses des Z-Phasensignals gemessen und kann die gemessene Dauer von zwei Zyklen alternativ für die Berechnung der abgeschätzten Impulsbreite verwendet werden. Anders ausgedrückt kann die abgeschätzte Impulsbreite auf der Grundlage der Dauer von „n“ Zyklen (n ist eine positive ganze Zahl einschließlich eins) berechnet werden.
  • Im Ausführungsbeispiel wird die Regel zum Bestimmen des Einstellwertes unter Bezugnahme auf 9 beschrieben. Jedoch ist die Regel zum Bestimmen des Einstellwertes nicht auf die Tabelle in 9 begrenzt. Jedoch kann eine beliebige Regel verwendet werden, sofern sichergestellt wird, dass die erste Differenz am Winkelabschnitt des Endwinkels so gleichmäßig wie möglich verteilt wird. Genauer gesagt ist, wenn der Wert der ersten Differenz für den Winkelabschnitt mit dem Endwinkel kleiner als die Anzahl der Winkelabschnitte (die Winkelabschnittszahl) ist, die Regel von 9 nicht erforderlich, vorausgesetzt, dass der Einstellwert von jedem Winkelabschnitt auf 1 oder 0 gesetzt wird. Beispielsweise kann der Einstellwert mit hoher Priorität am Winkelabschnitt vorgesehen werden, der den Winkel aufweist, der dem Quotienten entspricht, der durch die Division des maximalen repräsentativen Winkels (oder des Endwinkels) durch n berechnet wird. Im vorstehenden Beispiel ist n eine positive ganze Zahl, die gleich 1 oder größer als 1 ist. Ferner entspricht n allen positiven ganzen Zahlen, die gleich dem Absolutwert der ersten Differenz oder kleiner als dieser sind, wenn der Absolutwert der ersten Differenz, die beim Endwinkel berechnet wird, gleich der Winkelabschnittsanzahl oder weniger als diese ist. Im Gegensatz dazu werden, wenn der Absolutwert der ersten Differenz, die beim Endwinkel berechnet wird, größer als die Winkelabschnittsanzahl ist, ns für die Fälle, in denen der Absolutwert der ersten Differenz, der beim Endwinkel berechnet wird, gleich der Winkelabschnittsanzahl oder kleiner als diese ist, kombiniert, um die Verteilung der ersten Differenz zu bestimmen.
  • Genauer gesagt wird der Beispielfall, in dem die Winkelabschnittsanzahl 3 ist, beschrieben. In dem vorstehenden Beispielsfall ist, wenn der Absolutwert der ersten Differenz, die beim Endwinkel berechnet wird, 1 ist, n = 1. Wenn der Absolutwert der ersten Differenz 2 ist, ist n = 1 und 2. Wenn der Absolutwert der ersten Differenz 3 ist, ist n = 1, 2 und 3. Wenn der Absolutwert der ersten Differenz 4 ist, werden n für den Fall des Absolutwertes der ersten Differenz von 1 und n für den anderen Fall des Absolutwertes der ersten Differenz von 3 miteinander kombiniert, um die Verteilung zu bestimmen.
  • Ein erläuterndes Beispiel wird nachstehend mit einem spezifischen Beispiel beschrieben. Der Drehmelder 13 ist in einem Winkelbereich von 0 Grad bis 360 Grad drehbar. In dem erläuternden Beispiel ist der Winkelbereich gleichmäßig in drei Abschnitte unterteilt, wie einen Abschnitt mit einem Winkelbereich von 1 bis 120 Grad, einen Abschnitt mit einem Winkelbereich von 121 bis 240 Grad und einen Abschnitt mit einem Winkelbereich von 241 bis 360 Grad. Im vorliegenden Fall sieht, wenn die erste Differenz, die bei 360 Grad (Endwinkel) berechnet wird, +1 ist, die Berechnung von 360 / 1 den Quotienten von 360 vor. Somit wird der Einstellwert des Winkelabschnitts von 241 bis 360 Grad, der 360 Grad (den Quotienten) einschließt, auf +1 gesetzt und werden die Einstellwerte der anderen Winkelabschnitte auf 0 gesetzt. Wenn die beim Endwinkel berechnete erste Differenz +2 ist, wird der Quotient von 360 erhalten, indem die Berechnung von 360/1 für den Fall von n = 1 ausgeführt wird, der Quotient von 180 wird durch die Berechnung von 360/2 für den Fall von n = 2 erhalten. Somit wird der Einstellwert für den Winkelabschnitt von 121 bis 240 Grad, was den Quotienten von 180 Grad einschließt, auf +1 gesetzt. Auch wird der Einstellwert für den Winkelabschnitt von 241 bis 360 Grad, was den Quotienten von 360 Grad einschließt, auf +1 gesetzt. Und der Einstellwert des anderen Winkelabschnitts wird auf 0 eingestellt. Wenn die beim Endwinkel berechnete erste Differenz +3 ist, wird der Quotient von 360 durch die Berechnung von 360/1 für den Fall von n = 1 erhalten. Auch wird der Quotient von 180 durch die Berechnung von 360/2 für den Fall von n = 2 erhalten. Ferner wird der Quotient von 120 durch die Berechnung von 360/3 für den Fall von n = 3 erhalten. Somit werden die Einstellwerte der Winkelabschnitte von 1 bis 120 Grad, 121 bis 240 Grad und 241 bis 360 Grad alle auf +1 eingestellt. In einem anderen Beispiel überschreitet, wenn die erste Differenz, die beim Endwinkel berechnet wurde, +4 ist, der Absolutwert der ersten Differenz (+4), der beim Endwinkel berechnet wurde, die Winkelabschnittsanzahl (+3). Somit werden der Einstellwert für den Fall, in dem die erste Differenz beim Endwinkel +3 ist, und der Einstellwert für den anderen Fall, bei dem die erste Differenz beim Endwinkel +1 ist, miteinander kombiniert. Somit werden der Einstellwert für den Winkelabschnitt von 241 bis 360 Grad, der 360 Grad einschließt, auf +2 eingestellt und werden die Einstellwerte für die anderen Winkelabschnitte auf +1 eingestellt.
  • Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist der RD-Umwandlungsabschnitt 16 innerhalb der ECU 7 vorgesehen. Jedoch kann der RD-Umwandlungsabschnitt 16 am Drehmelder 13 statt des Vorsehens bei der ECU 7 vorgesehen sein. Auch kann der RD-Umwandlungsabschnitt 16 außerhalb der ECU 7 getrennt vom Drehmelder vorgesehen sein. In dem vorstehenden Fall nimmt die ECU 7 drei Signale, wie zum Beispiel das Z-Phasensignal, das A-Phasensignal PSa und das B-Phasensignal PSb auf.
  • In dem vorstehenden Ausführungsbeispiel sind der Exklusiv-ODER-Berechnungsabschnitt 41 und der Ist-Impulszähler 42 innerhalb der ECU 7 vorgesehen. Jedoch können sowohl der Exklusiv-ODER-Berechnungsabschnitt 41 als auch der Ist-Impulszähler 42 alternativ am Drehmelder 13 außerhalb der ECU 7 vorgesehen sein. Alternativ dazu ist nur der Exklusiv-ODER-Berechnungsabschnitt 41 am Drehmelder 13 vorgesehen. Ferner kann alternativ der Exklusiv-ODER-Berechnungsabschnitt 41 getrennt sowohl von der ECU 7 als auch vom Drehmelder 13 vorgesehen sein. Wenn der Exklusiv-ODER-Berechnungsabschnitt 41 mit dem Drehmelder 13 außerhalb der ECU 7 versehen war, ist die ECU 7 konfiguriert, um den Ist-Impuls Pr direkt aufzunehmen. Wenn sowohl der Exklusiv-ODER-Berechnungsabschnitt 41 als auch der Ist-Impulszähler 42 beim Drehmelder 13 außerhalb der ECU 7 vorgesehen sind, ist die ECU 7 konfiguriert, um den Ist-Zählwert direkt aufzunehmen.
  • Die Funktion des Fehlerkorrekturabschnitts 17 kann intern durch den Mikrocomputer 37 umgesetzt werden. Alternativ dazu kann die Funktion des Fehlerkorrekturabschnitts 17 durch einen Mikrocomputer vorgesehen werden, der getrennt vom Mikrocomputer 37 vorgesehen ist, oder durch eine Schaltung, die getrennt vom Mikrocomputer 37 vorgesehen ist. Auch kann wie vorstehend der Teil der Funktion des Fehlerkorrekturabschnitts 17 mit dem Drehmelder 13 versehen sein. Alternativ dazu kann der Teil der Funktion des Fehlerkorrekturabschnitts 17 an einem Mikrocomputer vorgesehen sein, der sich vom Mikrocomputer 37 unterscheidet, oder an einer IC, die von dem Mikrocomputer 37 verschieden ist. Genauer gesagt kann der Korrekturgrößenabschnitt 47 durch den Mikrocomputer 37 oder einen anderen Mikrocomputer, der sich vom Mikrocomputer 37 unterscheidet, oder durch eine IC erhalten werden. Der Korrekturgrößenberechnungsabschnitt 46 kann durch den Mikrocomputer 37 erreicht werden, oder durch den anderen Mikrocomputer, der sich vom Mikrocomputer 37 unterscheidet, oder durch eine IC. Der Differenzspeicherabschnitt 45 kann durch den Mikrocomputer 37 oder durch einen anderen Mikrocomputer, der sich vom Mikrocomputer 37 unterscheidet, oder durch eine IC erreicht werden. Der Ist-Impulszähler 42 kann durch den Mikrocomputer 37 oder durch den anderen Mikrocomputer, der sich vom Mikrocomputer 37 unterscheidet, oder durch eine IC erhalten werden. Der Zähler 44 für den abgeschätzten Impuls kann durch den Mikrocomputer 37 oder durch den anderen Mikrocomputer, der sich vom Mikrocomputer 37 unterscheidet, oder durch einen IC erhalten werden. Der Exklusiv-ODER-Berechnungsabschnitt 41 kann durch den Mikrocomputer 37 erreicht werden, oder durch einen anderen Mikrocomputer, der sich vom Mikrocomputer 37 unterscheidet, oder durch eine IC erhalten werden. Der Impulssignalerzeugungsabschnitt 43 für den abgeschätzten Winkel kann durch den Mikrocomputer 37 oder durch einen anderen Mikrocomputer, der sich vom Mikrocomputer 37 unterscheidet, erhalten werden, oder durch eine IC. Auch wenn die vorstehenden Funktionen durch den anderen Mikrocomputer, der sich vom Mikrocomputer 37 unterscheidet, oder durch eine IC erhalten werden, kann der andere Mikrocomputer oder der IC innerhalb der ECU 7 vorgesehen sein. Auch kann der andere Mikrocomputer oder der IC am Drehmelder 13 statt innerhalb der ECU 7 vorgesehen sein, oder kann getrennt von der ECU 7 und dem Drehmelder 13 vorgesehen sein.
  • Ausführungsbefehle (Programme) für die Prozeduren, die durch den Abschnitt 47 für das korrekte Zählen, die Korrekturgrößenberechnungseinrichtung 46, den Differenzspeicherabschnitt 47, den Ist-Impulszähler 42, den Zähler 44 für den abgeschätzten Impuls, den Exklusiv-ODER-Berechnungsabschnitt und den Impulssignalerzeugungsabschnitt 43 für den abgeschätzten Winkel ausgeführt werden, können innerhalb des Speichermediums der ECU 37 gespeichert werden. Im vorstehenden Fall kann die Funktion des Fehlerkorrekturabschnitt 17 durch den Mikrocomputer 37 oder durch einen Mikrocomputer, der sich vom Mikrocomputer 37 unterscheidet, auf der Grundlage der Ausführungsbefehle ausgeführt werden.
  • Auch wenn der Mikrocomputer 37 einen Prozessor und eine Schaltung, die vom Prozessor getrennt ist, aufweist, und diese eine diskrete Vorrichtung aufweist, wie zum Beispiel einen Transistor, eine Diode, kann die getrennte Schaltung die Funktionen des korrigierten Zählabschnitts 47, des Korrekturgrößenberechnungsabschnitts 46, des Differenzspeicherabschnitts 45, des Ist-Impulszählers 42, des Zählers 44 für den abgeschätzten Impuls, den Exklusiv-ODER-Berechnungsabschnitt 41 und den Impulssignalerzeugungsabschnitt 43 für den abgeschätzten Winkel ausführen. Es ist festzuhalten, dass, wenn die Funktion des Fehlerkorrekturabschnitts 17 durch die Schaltung, die von dem Prozessor gemäß Vorbeschreibung getrennt ist, ausgeführt wird, effektiv unterbunden wird, dass der Prozessor die Last bei der Ausführung der Funktion des Fehlerkorrekturabschnitts 17 aufnimmt.
  • Im vorstehenden Ausführungsbeispiel werden die Speichertabelle für die erste Differenz, die Speichertabelle für die zweite Differenz, die Einstellwertspeichertabelle und die Lernwertspeichertabelle im Speicher 45a gespeichert. Jedoch können die Speichertabelle für die erste Differenz, die Speichertabelle für die zweite Differenz, die Einstellwertspeichertabelle und die Lernwertspeichertabelle individuell und getrennt in dem entsprechenden Speicher gespeichert werden. Auch können einige von der Speichertabelle für die erste Differenz, der Speichertabelle für die zweite Differenz, der Einstellwertspeichertabelle und der Lernwertspeichertabelle in einem einzigen Speicher gespeichert werden. Der Speicher 45a kann beim Fehlerkorrekturabschnitt 17 vorgesehen sein, wie es in 3 gezeigt ist, vorausgesetzt, dass der Speicher 45a innerhalb der ECU 7 vorgesehen ist. Alternativ dazu kann der Speicher 45a allein innerhalb des Mikrocomputers 37 vorgesehen sein.
  • Der Exklusiv-ODER-Berechnungsabschnitt 41 und der Ist-Impulszähler 42 entsprechen der Berechnungseinrichtung für den erfassten Ist-Winkel. Der Impulssignalerzeugungsabschnitt 43 für den abgeschätzten Winkel und der Zähler 44 für den abgeschätzten Impuls entsprechen der Berechnungseinrichtung für den abgeschätzten Winkel. Der Differenzspeicherabschnitt 45 entspricht einer Berechnungseinrichtung für die erste Differenz, einer Berechnungsvorrichtung für die zweite Differenz und einer Einstellvorrichtung. Auch kann der Differenzspeicherabschnitt 45 einer Vorbewegungsratendifferenzberechnungsvorrichtung (oder einer Einrichtung für eine Vorbewegungsratendifferenz) entsprechen. Der Impulssignalerzeugungsabschnitt 43 für den abgeschätzten Winkel entspricht einem Generator für den abgeschätzten Impuls. Auch entspricht der Differenzspeicherabschnitt 45 der Berechnungseinrichtung für die erste Differenz, der Berechnungseinrichtung für die zweite Differenz und der Lernwertberechnungseinrichtung. Der Korrekturgrößenberechnungsabschnitt 46 und der Abschnitt 47 für das korrigierte Zählen entsprechen einer Ausgabeverarbeitungsvorrichtung. Die Korrektureinrichtung 17 entspricht einer Fehlerkorrekturvorrichtung. Der Impulssignalerzeugungsabschnitt 43 für den abgeschätzten Winkel entspricht einer Einrichtung zum Messen eines Intervalls T und einer Einrichtung zum Berechnen einer abgeschätzten Zeit ΔT. Der Zähler 44 für den abgeschätzten Impuls entspricht einem Zähler, der einen abgeschätzten Rotationswinkel des Motors 1 auf der Grundlage der Referenzwinkelinformation und des abgeschätzten Impulses berechnet. Der Exklusiv-ODER-Berechnungsabschnitt 41 und der Ist-Impulszähler 42 entsprechen einer Einrichtung zur Ausgabe der Information Kr über den erfassten Ist-Winkel, wenn sich der Motor eine konstante Einheit dreht. Der Abschnitt 47 für das korrigierte Zählen entspricht einer Einrichtung zum Einstellen eines Wertes für die korrigierte Winkelinformation auf den Anfangswert, wenn die Referenzwinkelinformation ausgegeben wird, und entspricht einer Einrichtung zum Erhöhen des Wertes der korrigierten Winkelinformation auf der Grundlage eines bestimmten Wertes, der dem Einheitswinkel entspricht, wenn die Information Kr über den erfassten Ist-Winkel ausgegeben wird.
  • Es ist festzuhalten, dass gemäß Vorbeschreibung, da die erste Differenz, die zweite Differenz, der erste Einstellwert und der zweite Einstellwert positiv und negativ sein können, die zweite Differenz alternativ dazu „die Mangelgröße der Erhöhungsgröße des abgeschätzten Winkels in Bezug auf die Erhöhungsgröße des erfassten Ist-Winkels“ statt „die Überschreitungsgröße der Erhöhungsgröße des abgeschätzten Winkels in Bezug auf die Erhöhungsgröße des erfassten Ist-Winkels“ anzeigen kann. Auch gilt in dem vorstehenden alternativen Fall im Korrekturprozess „die Erhöhungsgröße der Information Φ über den korrigierten Winkel kann sich um die entsprechende eingestellte zweite Differenz verringert haben“ statt „die Erhöhungsgröße der Information Φ über den korrigierten Winkel kann sich um die entsprechende eingestellte zweite Differenz erhöht haben“.

Claims (23)

  1. Eine Rotationserfassungsvorrichtung zum Erfassen der Rotation eines Motors (1), der eine Antriebsleistung eines Fahrzeugs vorsieht, die aufweist: eine Berechnungseinrichtung (41, 42) für den erfassten Ist-Winkel zum Berechnen der Information (Kr) über den erfassten Ist-Winkel auf der Grundlage einer Referenzwinkelinformation (PSz) und Einheitsrotationswinkelinformation (PSa, PSb), wobei die Berechnungseinrichtung (41, 42) für den erfassten Ist-Winkel die Referenzwinkelinformation (PSz) zu jedem Zeitpunkt aufnimmt, zu dem sich der Motor (1) einen vorbestimmten Referenzwinkel dreht, wobei die Berechnungseinrichtung (41, 42) für den erfassten Ist-Winkel die Einheitsrotationswinkelinformation (PSa, PSb) zu jedem Zeitpunkt aufnimmt, zu dem sich der Motor (1) einen Einheitswinkel dreht, der kleiner als der Referenzwinkel ist, wobei der Einheitswinkel auf der Grundlage eines vorbestimmten Auflösungswertes (R) berechnet, wobei die Information (Kr) über den erfassten Ist-Winkel einen erfassten Ist-Winkel der Rotation des Motors (1) anzeigt, der auf der Grundlage eines Referenzzeitverhaltens gemessen wurde, bei dem die Referenzwinkelinformation (PSz) aufgenommen wird, eine Berechnungseinrichtung (43, 44) für den abgeschätzten Winkel zum Messen der Dauer (T) von einem Zyklus der Aufnahme der Referenzwinkelinformation (PSz), wobei die Berechnungseinrichtung (43, 44) für den abgeschätzten Winkel eine abgeschätzte Winkelinformation (Kp), die einen abgeschätzten Winkel der Rotation des Motors (1) anzeigt, auf der Grundlage der Dauer (T) und des vorbestimmten Auflösungswertes (R) berechnet, wobei der abgeschätzte Winkel auf der Grundlage des Referenzzeitverhaltens der Referenzwinkelinformation (PSz) gemessen wird, eine Berechnungseinrichtung (45, S110 bis S140) für die erste Differenz zum Berechnen einer ersten Differenz (a8) zu jedem Zeitpunkt, zu dem die Dauer (T) verstreicht, wobei die erste Differenz (a8) eine Differenz zwischen der abgeschätzten Winkelinformation (Kp) und der Information (Kr) über den erfassten Ist-Winkel anzeigt, die Berechnungseinrichtung (45, S160) für die zweite Differenz zum Berechnen einer Vielzahl an zweiten Differenzen (b1 bis b8) des einen Zyklus, wobei jede der Vielzahl an zweiten Differenzen (b1 bis b8) eine Differenz zwischen einer Erhöhungsgröße (Kp2 - Kp1) der abgeschätzten Winkelinformation (Kp) und eine Erhöhungsgröße (Kr2 - Kr1) der Information (Kr) über den erfassten Ist-Winkel innerhalb eines entsprechenden der Vielzahl an Winkelabschnitten, die in dem einen Zyklus definiert sind, anzeigt, eine Lernwertberechnungseinrichtung (45, S160) zum Berechnen einer Vielzahl an Lernwerten (d1 bis d8) durch das Einstellen der Vielzahl an zweiten Differenzen (b1 bis b8) des einen Zyklus entsprechend der ersten Differenz (a8), wobei die Lernwertberechnungseinrichtung (45, S160) die Vielzahl an Lernwerten (d1 bis d8) in einem Speicherteil (45a) in Zuordnung zu der Vielzahl an Winkelabschnitten speichert, und eine Korrektureinrichtung (46, 47) zum Korrigieren der Information (Kr) über den erfassten Ist-Winkel, so dass eine Änderungsgröße der Information (Kr) über den erfassten Ist-Winkel, die geändert wird, während sich der erfasste Ist-Winkel, der durch die Information (Kr) über den erfassten Ist-Winkel angezeigt wird, innerhalb von jedem der Vielzahl an Winkelabschnitten ändert, weiter um eine Größe geändert wird, die durch einen entsprechenden der Vielzahl an Lernwerten (d1 bis d8) angezeigt wird, wobei die Korrektureinrichtung (46, 47) die Information (Kr) über den korrigierten erfassten Ist-Winkel als korrigierte Winkelinformation (Φ) ausgibt, die einen korrigierten Rotationswinkel des Motors (1) anzeigt.
  2. Die Rotationserfassungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Referenzwinkel ein Wert ist, der erzeugt wird, indem 360 Grad durch eine ganze Zahl dividiert wird, und der Referenzwinkel einem mechanischen Winkel der Rotation des Motors (1) entspricht.
  3. Die Rotationserfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 und 2, die ferner aufweist: einen Rotationssensor (13, 16, 111, 112, 113), der die Rotation des Motors (1) erfasst, wobei der Rotationssensor (13, 16, 111, 112, 113) die Referenzwinkelinformation (PSz) zur Berechnungseinrichtung (41, 42) für den erfassten Ist-Winkel zu jedem Zeitpunkt ausgibt, zu dem sich der Motor (1) den vorbestimmten Referenzwinkel dreht, und der Rotationssensor (13, 16, 111, 112, 113) die Einheitsrotationswinkelinformation (PSa, PSb) zur Berechnungseinrichtung (41, 42) für den erfassten Ist-Winkel zu jedem Zeitpunkt ausgibt, zu dem sich der Motor (1) den Einheitswinkel dreht.
  4. Die Rotationserfassungsvorrichtung nach Anspruch 3, wobei der Rotationssensor (13, 16) einen Drehmelder (13) und einen Drehmelderdigitalwandler (16) aufweist.
  5. Die Rotationserfassungsvorrichtung nach Anspruch 3, wobei der Rotationssensor (111, 112, 113) ein Hall-Element (111) und ein Magnetowiderstandselement (112, 113) aufweist.
  6. Die Rotationserfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Dauer des einen Zyklus, bei dem die Referenzwinkelinformation (PSz) ausgegeben wird, eine erste Zyklusdauer (Tn) ist, die Dauer eines vorherigen einen Zyklus, bei dem die Referenzwinkelinformation (PSz) ausgegeben wird, eine zweite Zyklusdauer (Tn-1) ist, die Lernwertberechnungseinrichtung (45, S160) eine Zeitänderungsrate (RATE) des Motors (1) auf der Grundlage der ersten Zyklusdauer (Tn) und der zweiten Zyklusdauer (Tn-1) berechnet, wobei die Zeitänderungsrate (RATE) eine Rate der Änderung der Dauer (T) über eine Zeitperiode anzeigt, die Lernwertberechnungseinrichtung (45, S160) die Vielzahl an zweiten Differenzen (b1 bis b8) entsprechend der berechneten Zeitänderungsrate (RATE) einstellt, um die Vielzahl an Lernwerten (d1 bis d8) zu berechnen.
  7. Die Rotationserfassungsvorrichtung nach Anspruch 6, wobei die Zeitänderungsrate (RATE) durch das Dividieren einer Differenz zwischen der ersten Zyklusdauer (Tn) und der zweiten Zyklusdauer (Tn-1) durch die erste Zyklusdauer (Tn) berechnet wird.
  8. Ein Motorsteuersystem für eine Fahrzeugkomponente, das aufweist: einen Motor (1), der mit der Fahrzeugkomponente verbunden ist, einen Rotationssensor (13, 16, 111, 112, 113), der konfiguriert ist, um Referenzwinkelinformationen (PSz) auszugeben, wenn sich der Motor (1) einen Referenzwinkel dreht, wobei der Rotationssensor (13, 16, 111, 112, 113) ebenfalls konfiguriert ist, um die Information (Kr) über den erfassten Ist-Winkel auszugeben, wenn sich der Motor (1) einen konstanten Einheitswinkel dreht, der kleiner als der Referenzwinkel ist, wobei die Information (Kr) über den erfassten Ist-Winkel einen erfassten Ist-Winkel der Rotation des Motors (1) anzeigt, der von dem Zeitpunkt gemessen wird, von dem die Referenzwinkelinformation (PSz) ausgegeben wird, und eine Steuereinrichtung (7), die mit dem Motor (1) und dem Rotationssensor (13, 16, 111, 112, 113) gekoppelt ist, wobei in der Steuereinrichtung (7) ein Speicher (45a) vorgesehen ist, wobei die Steuereinrichtung (7) konfiguriert ist, um ein Intervall (T) der Referenzwinkelinformation (PSz) zu messen, die Steuereinrichtung (7) ebenfalls konfiguriert ist, um eine abgeschätzte Zeit (ΔT), die erforderlich ist, damit der Motor (1) sich den Einheitswinkel bei der nachfolgenden Rotation des Motors (1) dreht, auf der Grundlage des Intervalls (T) zu berechnen, die Steuereinrichtung (7) ebenfalls konfiguriert ist, einen abgeschätzten Winkel der Rotation des Motors (1) von dem Zeitpunkt, zu dem die Referenzwinkelinformation (PSz) ausgegeben wird, auf der Grundlage der abgeschätzten Zeit (ΔT) zu berechnen, die Steuereinrichtung (7) ebenfalls konfiguriert ist, um eine Vorbewegungsratendifferenz (b1 bis b8) zu berechnen, die eine Differenz zwischen einer Erhöhungsgröße (Kr2 - Kr1) des erfassten Ist-Winkels und einer Erhöhungsgröße (Kp2 - Kp1) des abgeschätzten Winkels innerhalb eines bestimmten Winkelabschnitts anzeigt, die Steuereinrichtung (7) ebenfalls konfiguriert ist, die Vorbewegungsratendifferenz (b1 bis b8) in dem Speicher (45a) zu speichern, die Steuereinrichtung (7) ebenfalls konfiguriert ist, einen Lernwert (d1 bis d8) zu berechnen, der berechnet wird, indem die Vorbewegungsratendifferenz (b1 bis b8) entsprechend einem Grad der Beschleunigung und Verlangsamung des Motors (1) eingestellt wird, die Steuereinrichtung (7) ebenfalls konfiguriert ist, um einen Wert der korrigierten Winkelinformation, der einen korrigierten Winkel der Rotation des Motors (1) anzeigt, wenn die Steuereinrichtung (7) die Referenzwinkelinformation (PSz) aufnimmt, zu initialisieren, die Steuereinrichtung (7) ebenfalls konfiguriert ist, den Wert der korrigierten Winkelinformation auf der Grundlage eines Werts entsprechend dem Einheitswinkel zu erhöhen, wenn die Information (Kr) über den erfassten Ist-Winkel ausgegeben wird, die Steuereinrichtung (7) ebenfalls konfiguriert ist, eine Erhöhungsgröße des Wertes der korrigierten Winkelinformation auf der Grundlage des Lernwertes (d1 bis d8) zu erhöhen, die Steuereinrichtung (7) ebenfalls konfiguriert ist, den Motor (1) auf der Grundlage der korrigierten Winkelinformation zu steuern.
  9. Das Motorsteuersystem nach Anspruch 8, wobei der Referenzwinkel ein Wert ist, der durch das Dividieren von 360 Grad durch eine ganze Zahl erzeugt wird, und der Referenzwinkel einem mechanischen Winkel der Rotation des Motors (1) entspricht.
  10. Das Motorsteuersystem nach Anspruch 8 oder 9, wobei der Rotationssensor (13, 16) einen Drehmelder (13) und einen Drehmelderdigitalwandler (16) aufweist.
  11. Das Motorsteuersystem nach einem der Ansprüche 8 bis 10, wobei der Rotationssensor (111, 112, 113) ein Hall-Element (111) und ein Magnetowiderstandselement (112, 113) aufweist.
  12. Ein computerlesbares Medium mit durch den Computer ausführbaren Befehlen zum Ausführen eines Verfahrens, das aufweist: Erhalten von Referenzwinkelinformationen (PSz) von einem Rotationssensor (13, 16, 111, 112, 113), wenn sich ein Motor (1) einen Referenzwinkel dreht, Erhalten von Informationen (Kr) über den erfassten Ist-Winkel vom Rotationssensor (13, 16, 111, 112, 113), wenn sich der Motor (1) einen konstanten Einheitswinkel dreht, der kleiner als der Referenzwinkel ist, wobei die Information (Kr) über den erfassten Ist-Winkel einen erfassten Ist-Winkel der Rotation des Motors (1) anzeigt, der von dem Zeitpunkt gemessen wird, zu dem die Referenzwinkelinformation (PSz) ausgegeben wird, Messen eines Intervalls (T) der Referenzwinkelinformation (PSz), Abschätzen einer abgeschätzten Zeit (ΔT), die erforderlich ist, damit sich der Motor (1) den Einheitswinkel bei der nachfolgenden Rotation des Motors (1) dreht, auf der Grundlage des Intervalls (T), Berechnen der abgeschätzten Winkelinformation (Kp) wenn die abgeschätzte Zeit (ΔT) verstreicht, wobei die abgeschätzte Winkelinformation (Kp) einen abgeschätzten Winkel der Rotation des Motors (1) anzeigt, der von dem Zeitpunkt gemessen wird, von dem die Referenzwinkelinformation (PSz) ausgegeben wird, Berechnen einer Vorbewegungsratendifferenz (b1 bis b8), die eine Differenz zwischen einer Erhöhungsgröße (Kr2 - Kr1) des erfassten Ist-Winkels und einer Erhöhungsgröße (Kp2 - Kp1) des abgeschätzten Winkels innerhalb eines bestimmten Winkelbereiches anzeigt, Speichern der Vorbewegungsratendifferenz (b1 bis b8) in einem Speicherteil (45a), Einstellen der Vorbewegungsratendifferenz (b1 bis b8) entsprechend einem Grad der Beschleunigung und Verlangsamung des Motors (1), Initialisieren eines Wertes der korrigieren Winkelinformation (Φ) auf den Anfangswert, wenn die Referenzwinkelinformation (PSz) ausgegeben wird, wobei die korrigierte Winkelinformation (Φ) einen korrigierten Winkel der Rotation des Motors (1) anzeigt, Berechnen der korrigierten Winkelinformation (Φ), wenn die Information (Kr) über den erfassten Ist-Winkel ausgegeben wird, indem eine Erhöhungsgröße des Wertes der korrigierten Winkelinformation (Φ), die erhöht wird, während sich der erfasste Ist-Winkel innerhalb des Winkelbereiches ändert, um einen Wert erhöht wird, der sich auf die eingestellte Vorbewegungsratendifferenz (b1 bis b8) bezieht.
  13. Computerlesbares Medium nach Anspruch 12, wobei der Referenzwinkel ein Wert ist, der erzeugt wird, indem 360 Grad durch eine ganze Zahl dividiert werden, und der Referenzwinkel einem mechanischen Winkel der Rotation des Motors (1) entspricht.
  14. Das computerlesbare Medium nach Anspruch 12 oder 13, wobei der Rotationssensor (13, 16) einen Drehmelder (13) und einen Drehmelderdigitalwandler (16) aufweist.
  15. Das computerlesbare Medium nach einem der Ansprüche 12 bis 14, wobei de Rotationssensor (111, 112, 113) ein Hall-Element (111) und ein Magnetowiderstandselement (112, 113) aufweist.
  16. Ein Verfahren zum Korrigieren eines Rotationswinkels eines Motors (1), das aufweist: Erhalten von Referenzwinkelinformationen (PSz) von einem Rotationssensor (13, 16, 111, 112, 113), wenn sich der Motor (1) einen Referenzwinkel dreht, Erhalten von Informationen (Kr) über den erfassten Ist-Winkel vom Rotationssensor (13, 16, 111, 112, 113), wenn sich der Motor (1) einen konstanten Einheitswinkel dreht, der kleiner als der Referenzwinkel ist, wobei die Information (Kr) über den erfassten Ist-Winkel einen erfassten Ist-Winkel der Rotation des Motors (1) anzeigt, der von dem Zeitpunkt gemessen wird, zu dem die Referenzwinkelinformation (PSz) ausgegeben wird, Messen eines Intervalls (T) der Referenzwinkelinformation (PSz), Abschätzen einer abgeschätzten Zeit (ΔT), die erforderlich ist, damit sich der Motor (1) den Einheitswinkel bei der nachfolgenden Rotation des Motors (1) dreht, auf der Grundlage des Intervalls (T), Berechnen der abgeschätzten Winkelinformation (Kp), wenn die abgeschätzte Zeit (ΔT) verstreicht, wobei die abgeschätzte Winkelinformation (Kp) einen abgeschätzten Winkel der Rotation des Motors (1) anzeigt, der von dem Zeitpunkt gemessen wird, zu dem die Referenzwinkelinformation (PSz) ausgegeben wird, Berechnen einer Vorbewegungsratendifferenz (b1 bis b8), die eine Differenz zwischen einer Erhöhungsgröße (Kr2 - Kr1) des erfassten Ist-Winkels und einer Erhöhungsgröße (Kp2 - Kp1) des abgeschätzten Winkels innerhalb eines bestimmten Winkelabschnitts anzeigt, Speichern von jeder Vorbewegungsratendifferenz (b1 bis b8) in einem Speicherteil (45a), Einstellen der Vorbewegungsratendifferenz (b1 bis b8) entsprechend einem Grad der Beschleunigung und Verlangsamung des Motors (1), Initialisieren eines Wertes der korrigierten Winkelinformation (Φ) auf den Anfangswert, wenn die Referenzwinkelinformation (PSz) ausgegeben wird, wobei die korrigierte Winkelinformation (Φ) einen korrigierten Winkel der Rotation des Motors (1) anzeigt, Berechnen der korrigierten Winkelinformation (Φ), wenn die Information (Kr) über den erfassten Ist-Winkel ausgegeben wird, indem eine Erhöhungsgröße des Wertes der korrigierten Winkelinformation (Φ) erhöht wird, auf der Grundlage der eingestellten Vorbewegungsratendifferenz (b1 bis b8).
  17. Das Verfahren nach Anspruch 16, wobei der Referenzwinkel ein Wert ist, der erzeugt wird, indem 360 Grad durch eine ganze Zahl dividiert wird, und der Referenzwinkel einem mechanischen Winkel der Rotation des Motors (1) entspricht.
  18. Das Verfahren nach Anspruch 16 oder 17, wobei der Rotationssensor (13, 16) einen Drehmelder (13) und einen Drehmelderdigitalwandler (16) aufweist.
  19. Das Verfahren nach einem der Ansprüche 16 bis 18, wobei der Rotationssensor (111, 112, 113) ein Hall-Element (111) und ein Magnetowiderstandselement (112, 113) aufweist.
  20. Eine Rotationserfassungsvorrichtung zum Erfassen der Rotation eines Motors (1), der eine Antriebsleistung eines Fahrzeugs vorsieht, wobei die Rotationserfassungseinrichtung ein Steuersignal zu einer externen Steuereinheit (37) sendet, die die Erregung des Motors (1) steuert, wobei die Rotationserfassungsvorrichtung aufweist: einen Rotationssensor (13, 16, 111, 112, 113), der Referenzwinkelinformationen (PSz) ausgibt, wenn sich der Motor (1) einen Referenzwinkel dreht, wobei der Rotationssensor (13, 16, 111, 112, 113) ebenfalls Informationen (Kr) über den erfassten Ist-Winkel ausgibt, wenn sich der Motor (1) einen Einheitswinkel dreht, der kleiner als der Referenzwinkel ist, wobei die Information (Kr) über den erfassten Ist-Winkel einen erfassten Ist-Winkel der Rotation des Motors (1) anzeigt, der von dem Zeitpunkt gemessen wird, zu dem die Referenzwinkelinformation (PSz) ausgegeben wird, und eine Fehlerkorrekturvorrichtung (17), die konfiguriert ist, um einen Fehler der Information (Kr) über den erfassten Ist-Winkel zu korrigieren, damit die korrigierte Winkelinformation (Φ) ausgegeben wird, die einen korrigierten Winkel der Rotation des Motors (1) anzeigt, der auf der Grundlage des Referenzwinkels gemessen wurde, wobei die Fehlerkorrekturvorrichtung (17) aufweist: einen Generator (43) für den abgeschätzten Impuls, der konfiguriert ist, um einen Intervall (T) der Referenzwinkelinformation (PSz) zu messen, wobei der Generator (43) für den abgeschätzten Impuls konfiguriert ist, um eine abgeschätzte Zeit (ΔT), die erforderlich ist, damit sich der Motor (1) den Einheitswinkel bei der nachfolgenden Rotation des Motors (1) dreht, auf der Grundlage des Intervalls (T) zu berechnen, wobei der Generator (43) für den abgeschätzten Impuls ebenfalls konfiguriert ist, um einen abgeschätzten Impuls (Pp) mit einer Impulsbreite zu erzeugen, die zur abgeschätzten Zeit (ΔT) äquivalent ist, einen Zähler (44) für den abgeschätzten Impuls, der konfiguriert ist, um den abgeschätzten Impuls (Pp) zu zählen, damit die abgeschätzte Winkelinformation (Kp) berechnet wird, die einen abgeschätzten Winkel der Rotation des Motors (1) anzeigt, der von dem Zeitpunkt gemessen wird, zu dem die Referenzwinkelinformation (PSz) ausgegeben wird, wobei der Zähler (44) für den abgeschätzten Impuls die abgeschätzte Winkelinformation (Kp) ausgibt, eine Berechnungsvorrichtung (45) für die Vorbewegungsratendifferenz, die konfiguriert ist, um eine Vorbewegungsratendifferenz (b1 bis b8) zu berechnen, wobei die Vorbewegungsratendifferenz (b1 bis b8) eine Differenz zwischen einer Erhöhungsgröße (Kr2 - Kr1) des erfassten Ist-Winkels und einer Erhöhungsgröße (Kp2 - Kp1) des abgeschätzten Winkels innerhalb eines bestimmten Winkelbereiches anzeigt, wobei die Berechnungsvorrichtung (45) für die Vorbewegungsratendifferenz konfiguriert ist, um jede Vorbewegungsratendifferenz (b1 bis b8) in einem Speicherteil (45a) zu speichern, eine Einstellvorrichtung (45), die konfiguriert ist, um einen Lernwert (d1 bis d8) zu berechnen, indem die Vorbewegungsratendifferenz (b1 bis b8) entsprechend einem Grad der Beschleunigung und Verlangsamung des Motors (1) eingestellt wird, und eine Ausgabeverarbeitungsvorrichtung (46, 47), die konfiguriert ist, um auszuführen: einen Initialisierungsprozess zum Einstellen eines Wertes der korrigierten Winkelinformation (Kp) auf den Anfangswert, wenn die Referenzwinkelinformation (PSz) ausgegeben wird, einen Ausgabeaktualisierungsprozess zum Erhöhen des Wertes der korrigierten Winkelinformation (Kp) um einen bestimmten Wert, der dem Einheitswinkel entspricht, wenn die Information (Kr) über den erfassten Ist-Winkel ausgegeben wird, und einen Korrekturprozess zum Ändern des bestimmten Wertes auf der Grundlage des Lernwertes (d1 bis d8).
  21. Die Rotationserfassungsvorrichtung nach Anspruch 20, wobei der Referenzwinkel ein Wert ist, der erzeugt wird, indem 360 Grad durch eine ganze Zahl dividiert werden, und der Referenzwinkel einem mechanischen Winkel der Rotation des Motors (1) entspricht.
  22. Die Rotationserfassungsvorrichtung nach Anspruch 20 oder 21, wobei der Rotationssensor (13, 16) einen Drehmelder (13) und einen Drehmelderdigitalwandler (16) aufweist.
  23. Die Rotationserfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 20 bis 22, wobei der Rotationssensor (111, 112, 113) ein Hall-Element (111) und ein Magnetowiderstandselement (112, 113) aufweist.
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