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Die Erfindung betrifft eine Rollbördelvorrichtung und ein Rollbördelverfahren, und insbesondere eine Rollbördelvorrichtung und ein Rollbördelverfahren zum Bördeln eines an einem Werkstück gebildeten Flansches.
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Karosseriebleche eines Kraftfahrzeugs, wie etwa ein Türblech, ein Seitenblech oder eine Haube, sind aus einem Außenblech und einem Innenblech hergestellt, die miteinander verbunden werden.
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Ein Prozess zum Verbinden eines Außenblechs und eines Innenblechs enthält z. B. einen Vereinigungsschritt, in dem ein Innenblech auf ein Außenblech gelegt wird, von dem ein Flansch hochsteht, und einen Bördelschritt, in dem der Flansch des Außenblechs durch eine Rollbördelvorrichtung einwärts gebogen wird.
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Die
JP-A-2008-023587 , auf der der Oberbegriff der Ansprüche 1 und 3 beruht, offenbart eine Rollbördelvorrichtung mit einem Hauptkörper, einer an dem Hauptkörper drehbar gelagerten Rolle und einem an dem Hauptkörper vorgesehenen Antriebsmechanismus, um die Rolle in Richtung ihrer Drehachse zu bewegen.
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Bei dieser herkömmlichen Bördelvorrichtung wird die Position der Rolle in der Drehachsenrichtung entsprechend der Eigenschaft des Außenblechs vorab eingestellt. Dann wird, indem die Rollbördelvorrichtung entlang einem Endrand des Außenblechs bewegt wird, der Flansch des Außenblechs von der Rolle gepresst, um den Flansch des Außenblechs einwärts zu biegen.
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Aus der
DE 10 2004 032 392 A1 ist es bekannt, ein Falzwerkzeug in Eingriff mit dem Werkstück zu bringen und die aufgebrachte Istkraft auf das Werkstück während der Bearbeitung zu erfassen, diese Istkraft mit einer Sollkraft zu vergleichen und die Relativbewegung zwischen Falzwerkzeug und Werkstück entlang des Falzweges durch ein Handhabungssystem zu erzeugen.
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Daneben ist in
DE 10 2007 024 777 A1 dargestellt, dass die Kraftkomponente des Falzwerkzeugs, die durch den zweiten Positionseinstellmechanismus (Schubmechanismus) erzeugt wird, die Umformkraftkomponente der auf das Blechteil wirkenden Kraft ist. Daraus ergibt sich, dass die Veränderung des Abstandes vom Biegepunkt die Veränderung der Umformkraft bewirkt.
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Chargenweise könnte aber eine leichte Variation in Material oder Höhe der Flansche der Außenbleche vorkommen, die in dem oben beschriebenen Bördelschritt verwendet werden. Da in diesem Fall der Verformungswiderstand der Flansche schwankt, verändert sich auch der Rückfederbetrag der resultierenden gebördelten Flansche, was zu verschiedenen Winkeln der gebördelten Flansche führt.
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Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine Rollbördelvorrichtung und ein entsprechendes Rollbördelverfahren anzugeben, worin die Flanschform eines Werkstücks nach dem Bördeln konstant bleiben kann.
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Zur Lösung der Aufgabe wird eine Rollbördelvorrichtung zum Bördeln eines an einem Werkstück gebildeten Flansches gemäß Anspruch 1 und ein Rollbördelverfahren zum Bördeln eines an einem Werkstück ausgebildeten Flansches gemäß Anspruch 3 angegeben.
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Bevorzugte Ausführungen sind in den Unteransprüchen angegeben.
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Weitere Aspekte und Vorteile der Erfindung werden aus der folgenden Beschreibung der Zeichnungen und der Ansprüche ersichtlich.
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1 ist eine Gesamtperspektivansicht eines Rollbördelsystems, das eine Rollbördelvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung verwendet;
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2 ist eine vergrößerte Perspektivansicht eines Arbeitstisches des Rollbördelsystems;
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3 ist eine Perspektivansicht der Rollbördelvorrichtung;
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4 zeigt eine Konfiguration eines Steuerungsmittels der Rollbördelvorrichtung;
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5 ist ein Flussdiagramm, das Vorgänge zum Einstellen einer Operation einer Bördelrolle der Rollbördelvorrichtung in Bezug auf die Drehachsrichtung zeigt;
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6 ist ein Diagramm, das einen Vorgang zeigt, wo die Bördelrolle der Rollbördelvorrichtung mit einem Flansch oder einem Werkstück in Anlage gebracht wird;
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7 ist ein anderes Diagramm, das einen Vorgang zeigt, worin die Bördelrolle der Rollbördelvorrichtung in weitere Anlage mit dem Flansch des Werkstücks gebracht wird; und
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8 ist ein weiteres Diagramm, das einen Vorgang zeigt, worin die Bördelrolle der Rollbördelvorrichtung in noch weitere Anlage mit dem Flansch des Werkstücks gebracht wird.
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Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel in Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.
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1 ist eine Gesamtperspektivansicht eines Rollbördelsystems 1, das eine Rollbördelvorrichtung 10 gemäß einem Ausführungsbeispiel verwendet.
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Das Rollbördelsystem 1 enthält einen Arbeitstisch 30, auf dem ein Außenblech 20 als Werkstück angeordnet wird, einen Roboter 40, der in der Nähe des Arbeitstisches 30 angeordnet ist, sowie einen Controller 50 zum Steuern des Roboters 40.
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Das Außenblech 20 ist durch Biegen eines Blechs hergestellt worden und enthält einen flachen plattenartigen Basisabschnitt 21 und einen Flansch 22, der am Umfangsrand des Basisabschnitts 21 gebildet wird.
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2 ist eine vergrößerte Perspektivansicht des Arbeitstisches 30.
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Der Arbeitstisch 30 enthält einen auf dem Boden stehenden Träger 31 (1) und eine von dem Träger 31 gestützte Form 32.
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Ein Umfangsrandabschnitt einer Oberseite der Form 32 ist höher als deren Mittelabschnitt, wodurch entlang dem Umfangsrandabschnitt eine hochstehende Ebene 321 gebildet wird. Das Außenblech 20 wird so angeordnet, dass der Flansch 22 auf der hochstehenden Ebene 321 aufliegt.
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Eine Nut 322 ist an einer Unterseite der Form 32 so ausgebildet, dass sie sich entlang dem Umfangsrandabschnitt erstreckt. Dementsprechend ist die Nut 322 parallel zu der Richtung, in der sich der Flansch 22 des Außenblechs 20 erstreckt.
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Der Roboter 40 enthält einen am Boden befestigten Basisabschnitt 41 sowie einen Roboterarm 42, der an dem Basisabschnitt 41 vorgesehen ist, um die Position und Lage der Rollbördelvorrichtung 10 im dreidimensionalen Raum einzustellen.
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3 ist eine Perspektivansicht der Rollbördelvorrichtung 10. Die Rollbördelvorrichtung 10 ist an einem distalen Endflansch 42a des Roboterarms 42 angebracht. Die Rollbördelvorrichtung 10 enthält einen Hauptkörper 11, eine Bördelrolle 12 als zylindrische Rolle, die an dem Hauptkörper 11 drehbar gelagert ist, einen Pressmechanismus 13 als ersten Positionseinstellmechanismus, der an dem Hauptkörper 11 vorgesehen ist, um eine Position der Bördelrolle 12 in Richtung senkrecht zu deren Drehachsrichtung einzustellen, sowie einen Schubmechanismus 14 als zweiten Positionseinstellmechanismus, der an dem Hauptkörper 11 vorgesehen ist, um die Position der Bördelrolle 12 in der Drehachsrichtung einzustellen.
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Der Hauptkörper 11 enthält ein Außengehäuse 15, in dem ein Langlochabschnitt 15a ausgebildet ist, einen Bördelrollenträgerabschnitt 16, der aus dem Lochabschnitt 15a in dem Außengehäuse 15 vorsteht, um die Bördelrolle 12 drehbar zu tragen, den Schubmechanismus 14 zum Einstellen der Position des Bördelrollenträgerabschnitts 16, eine kreisscheibenförmige Führungsrolle 17, die der Bördelrolle 12 gegenüber liegt, sowie einen Rollenträgerabschnitt 18, der von dem Lochabschnitt 15a in dem Gehäuse 15 vorsteht, um die Führungsrolle 17 drehbar zu lagern.
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Der Führungsrollenträgerabschnitt 18 enthält einen Trägerabschnitthauptkörper 18a zum drehbaren Tragen der Führungsrolle 17 sowie einen Arm 18b, der von dem Lochabschnitt 15a in dem Außengehäuse 15 vorsteht, um den Trägerabschnitthauptkörper 18 um eine Drehachse, die senkrecht zur Drehachse der Bördelrolle 12 ist, drehbar zu lagern. Dementsprechend wird die Drehachse der Führungsrolle 17 parallel zur Drehachse der Bördelrolle 12, oder ist relativ zur Drehachse der Bördelrolle 12 geneigt.
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Eine distale Endfläche 21 der Bördelrolle 12 ist abgeschrägt, sodass sie, als den ersten Positionseinstellmechanismus, zwei Kegelflächen hat (siehe 6). Die zwei Kegelflächen sind aufgebaut aus einer ersten Kegelfläche 122, die an einer distalen Endseite der Bördelrolle 12 ausgebildet ist, und einer zweiten Kegelfläche 123, die einer proximalen Endseite der Bördelrolle 12 näher ist als die erste Kegelfläche 122 und deren Neigungswinkel relativ zur Drehachse kleiner ist als jener der ersten Kegelfläche 122.
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Die Drehachse der Bördelrolle 12 erstreckt sich in der Richtung, in der die Bördelrolle 12 aus dem Lochabschnitt 15a im Außengehäuse 15 ausfährt oder in diesen einfährt.
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Der Schubmechanismus 14 enthält einen Servomotor 141, eine Kugelgewindestange, die mit einer Drehwelle (nicht gezeigt) des Servomotors 141 verbunden ist, einen nicht gezeigten Mutterabschnitt, der an dem Bördelrollenträgerabschnitt 16 befestigt ist und auf der Kugelgewindestange schraubt, einen Lastdetektorsensor 142 zum Detektieren eines Drehmoments als auf den Servomotor 141 wirkende Antriebslast, und einen Positiondetektionsdetektor 143 zum Detektieren einer axialen Position der Bördelrolle 12.
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Dieser Schubmechanismus 14 bewegt den Bördelrollenträgerabschnitt 16 in der Richtung, in der der Bördelrollenträgerabschnitt 16 aus dem Außengehäuse 15 ausfährt oder in dieses einfährt, durch Antrieb des Servomotors 141 zur Drehung der Kugelgewindestange. Der Schubmechanismus 14 bewegt nämlich den Bördelrollenträgerabschnitt 16 entlang der Drehachsrichtung der Bördelrolle 12.
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Der Pressmechanismus 13 stellt einen Zwischenraum zwischen der Bördelrolle 12 und der Führungsrolle 17 ein, indem er den Bördelrollenträgerabschnitt 16 und/oder den Führungsrollenträgerabschnitt 18 bewegt.
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Die Führungsrolle 17 kann in die Nut 322, die entlang dem Umfangsrand der Form 32 vorgesehen ist, eingesetzt werden.
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4 ist Diagramm einer Konfiguration des Controllers 50.
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Der Controller 50 ist mit einer zentralen Prozessoreinheit (CPU) versehen, um verschiedene Funktionen zu verarbeiten, und einem Speicher zum Speichern von Tabellen, die Daten und Programme speichern, die verschiedene Funktionen ausführen. Der Controller 50 steuert den Roboterarm 42 des Roboters 40 und steuert auch die Rollbördelvorrichtung 10.
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Der Controller 50 enthält eine Armsteuereinheit 51 zum Steuern des Roboterarms 42 des Roboters, eine Drucksteuereinheit 52 zum Steuern des Pressmechanismus 13, eine Positionsbefehlswertdatentabelle 53 zum Speichern eines Befehlswerts für eine Position der Bördelrolle 12 in Bezug auf deren Drehachsrichtung als Positionsbefehlswert, eine Schubsteuereinheit 54 zum Steuern des Servomotors 141 des Schubmechanismus 14 basierend auf dem in der Positionsbefehlswertdatentabelle 53 gespeicherten Positionsbefehlswert, eine Mastertlastdatentabelle 55 zum Speichern eines Drehmomentreferenzwerts als Masterlast, eine Differenzlastberechnungseinheit 56 zum Berechnen einer Differenz zwischen einem vom Lastdetektionssensor 142 erfassten Drehmoment und einem in der Masterlastdatentabelle 55 gespeicherten Drehmomentreferenzwert, eine Positionsbefehlswertberechnungseinheit 57 zum Berechnen eines Positionsbefehlswerts gemäß der in der Differenzlastberechnungseinheit 56 berechneten Differenz, eine Positionsbefehlswertveränderungseinheit 58 zum Bewirken, dass der in der Positionsbefehlswertberechnungseinheit 57 berechnete Positionsbefehlswert in der Positionsbefehlswertdatentabelle 53 gespeichert wird, sowie eine Masterlaständerungseinheit 59 zum Berechnen eines neuen Drehmomentreferenzwerts gemäß der in der Differenzlastberechnungseinheit 56 berechneten Differenz, um den neuen Drehmomentreferenzwert in der Masterlastdatentabelle 55 zu speichern.
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Die Schubsteuereinheit 54 liest den in der Positionsbefehlswertdatentabelle 53 gespeicherten Positionsbefehlswert aus und steuert oder regelt einen dem Servomotor 14 zugeführten Strom unter Überwachung der Position der Bördelrolle 12 durch den Positionsdetektionssensor 143, sodass die Bördelrolle 12 an einer gegebenen Position angeordnet wird, die zu dem Positionsbefehlswert passt.
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Die Differenzlastberechnungseinheit 56 berechnet eine Drehmomentdifferenz durch Auslesen des in der Masterlastdatentabelle 55 gespeicherten Drehmomentreferenzwerts und Subtrahieren des Drehmomentreferenzwerts von dem vom Lastdetektionssensor 142 erfassten Drehmoment.
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Die Positionsbefehlswertberechnungseinheit 57 erhöht den Positionsbefehlswert in der Drehachsrichtung der Bördelrolle 12, wenn die von der Differenzlastberechnungseinheit 56 berechnete Differenz positiv ist.
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Wenn nämlich das vom Lastdetektionssensor 142 erfasste Drehmoment größer als der Drehmomentreferenzwert ist, wird bestimmt, dass der Verformungswiderstand des Außenblechs 20 groß ist, und dann erhöht die Positionsbefehlswertberechnungseinheit 57 den Positionsbefehlswert so, dass die Bördelrolle 12 aus dem Gehäuse 15 ausfährt.
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Wenn das vom Lastdetektionssensor 142 erfasste Drehmoment größer als der Drehmomentreferenzwert ist, d. h. wenn die von der Differenzlastberechnungseinheit 56 berechnete Differenz positiv ist, setzt die Masterlaständerungseinheit 59 das vom Lastdetektionssensor 142 erfasste Drehmoment als neuen Drehmomentreferenzwert und bewirkt, dass der neue Drehmomentreferenzwert in der Masterlastdatentabelle 55 gespeichert wird.
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5 ist ein Flussdiagramm, das Operationen zum Einstellen der Position der Bördelrolle 12 in deren Drehachsrichtung zeigt.
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In Schritt S1 liest die Schubsteuereinheit 54 den in der Positionsbefehlswertdatentabelle 53 gespeicherten Positionsbefehlswert aus. Indem dann der Strom, der dem im Schubmechanismus 14 vorgesehenen Servomotor 141 zugeführt wird, derart, dass die Bördelrolle 12 in der gegebenen Position angeordnet wird, die zu dem Positionsbefehlswert passt, wird dann die Bördelrolle 12 in deren Drehachsrichtung zu der gegebenen Position hin bewegt.
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In Schritt S2 bestimmt die Schubsteuereinheit 54, ob die vom Positionsdetektionssensor 143 erfasste Position der Bördelrolle 12 die geebene Position erreicht hat.
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Wenn die Bestimmung JA ist, geht der Flussablauf zu Schritt S4 weiter, und wenn die Bestimmung NEIN ist, geht der Flussablauf zu Schritt S3 weiter.
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In Schritt S3 erhöht die Schubsteuereinheit 54 den Strom, der dem im Schubmechanismus 14 vorgesehenen Servomotor 141 zugeführt wird, und der Flussablauf kehrt zu Schritt S1 zurück.
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Da in Schritt S4 die Bördelrolle 12 die gegebene Position erreicht hat, die zu dem Positionsbefehlswert passt, berechnet die Differenzlastberechnungseinheit 56 eine Differenz zwischen dem vom Lastdetektionssensor 142 erfassten Drehmoment und dem in der Masterlastdatentabelle 55 gespeicherten Drehmomentreferenzwert.
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In Schritt S5 bestimmt die Positionsbefehlswertberechnungseinheit 57, ob die von der Differenzlastberechnungseinheit 55 berechnete Differenz positiv ist oder nicht. Wenn die Bestimmung JA ist, geht der Flussablauf zu Schritt S6 weiter, und wenn die Bestimmung NEIN ist, endet der Flussablauf.
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Wenn in Schritt S6 die in der Differenzlastberechnungseinheit 56 berechnete Differenz positiv ist, wird bestimmt, dass der Verformungswiderstand des Außenblechs 20 hoch ist, und dann erhöht die Positionsbefehlswertberechnungseinheit 57 den Positionsbefehlswert, und die Positionsbefehlswertänderungseinheit 58 bewirkt, dass der erhöhte Positionsbefehlswert in der Positionsbefehlswertdatentabelle 53 gespeichert wird.
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In Schritt S7 setzt die Masterlaständerungseinheit 59 das vom Lastdetektionssensor 142 erfasste Drehmoment als neuen Drehmomentreferenzwert und bewirkt, dass der neue Drehmomentreferenzwert in der Masterlastdatentabelle 55 gespeichert wird, und der Flussablauf kehrt zu Schritt S1 zurück.
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Nun wird der Betrieb des Rollbördelsytems 1 beschrieben.
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Das Rollbördelsystem 1 arbeitet wie folgt.
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Im Anfangszustand wird das Außenblech 20 auf die Form 32 gelegt, sodass sich der Flansch 22 auf der hochstehenden Ebene 321 abstützt. Übrigens ist ein nicht gezeigtes Innenblech auf dem Außenblech 20 angeordnet.
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Zuerst wird der Roboterarm 42 des Roboters 40 von der Armsteuereinheit 51 des Controllers 50 so angesteuert, dass sich die Rollbördelvorrichtung 10 dem Arbeitstisch 30 annähert, sodass sich die Führungsrolle 17 der Rollbördelvorrichtung 10 in die Nut 322 an der Unterseite der Form 32 einsetzt.
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Als Nächstes wird der Pressmechanismus 13 durch die Drucksteuereinheit 52 des Controllers 50 so angesteuert, dass der Zwischenraum zwischen der Bördelrolle 12 und der Führungsrolle 17 enger wird, sodass die Bördelrolle 12 an dem Umfangsrandabschnitt der Oberseite der Form 32 angeordnet werden kann.
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Dann wird die Bördelrolle 12 aus dem Außengehäuse 15 durch den Schubmechanismus 14 ausgefahren, und, wie in 6 gezeigt, wird die distale Endfläche 121 der Bördelrolle 12 in Anlage mit dem Flansch 22 des Außenblechs 20 gebracht.
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Als Nächstes wird die Bördelrolle 12 aus dem Gehäuse 12 durch den Schubmechanismus 14 weiter ausgefahren, und, wie in 7 gezeigt, wird ein Eckabschnitt zwischen der distalen Endfläche 121 der Bördelrolle 12 und der ersten Kegelfläche 122 in Anlage mit dem Flansch 22 des Außenblechs 20 gebracht, um den Flansch 22 zu pressen. Die Anlageposition der Bördelrolle 12 befindet sich an einer Stelle, die einen gegebenen Abstand B1 von einem Biegepunkt A des Flansches 22 hat.
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Wenn sich dann die Führungsrolle 17 entlang der Nut 322 bewegt, bewegt sich die Rollbördelvorrichtung 10 entlang dem Flansch 22. Dann wird der Flansch 22 von der Bördelrolle 12 gepresst.
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Die Position der Bördelrolle 12 wird in Bezug auf deren Drehachsrichtung eingestellt, während sich die Bördelrollvorrichtung 10 entlang dem Flansch 22 bewegt.
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Insbesondere wird gemäß dem oben beschriebenen Flussdiagramm bestimmt, ob das Drehmoment des Servomotors 141 größer als der gegebene Drehmomentreferenzwert ist oder nicht. Wenn festgestellt wird, dass das Drehmoment des Servomotors 141 größer als der gegebene Drehmomentreferenzwert ist, wird die Position der Bördelrolle 12 so eingestellt, dass die Bördelrolle 12 aus dem Außengehäuse 15 ausfährt. Die Bördelrolle 12 wird nämlich durch den Schubmechanismus 14 aus dem Außengehäuse 15 weiter ausgefahren, und, wie in 8 gezeigt, wird ein Eckabschnitt zwischen der ersten Kegelfläche 122 und der zweiten Kegelfläche 123 mit dem Flansch 22 des Außenblechs 20 in Anlage gebracht, um den Flansch 22 zu pressen.
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Dementsprechend wird die Bördelrolle 12 in einer Richtung angeordnet, in der der Flansch 22 stark gebogen wird. Ein Abstand B2 zwischen der Anlageposition der Bördelrolle 12 und dem Anlagepunkt A wird kürzer als der gegebene Abstand B1.
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Gemäß dem Ausführungsbeispiel erzielt man die folgenden Vorteile.
- (1) Der Verformungswiderstand des Außenblechs 20 kann als eine Last detektiert werden, die auf die Bördelrolle 12 in deren axialer Richtung wirkt. Der Verformungswiderstand ist proportional zum Drehmoment des Servomotors 141. Demzufolge kann man die Druckkraft, die durch die Bördelrolle 12 auf den Flansch 22 einwirkt, entsprechend dem Verformungswiderstand des Außenblechs 20 verändern, indem man die Position der Bördelrolle 12 in deren Drehachsrichtung gemäß dem Drehmoment des Schubmechanismus 14 einstellt.
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Wenn daher eine geringe chargenweise Variation im Material oder der Höhe des Flansches 22 der Außenbleche 20 vorliegt, können die Formen der gebördelten Flansche 22 der Außenbleche 20 konstant gemacht werden, indem die Bördelbedingungen nach Bedarf verändert werden.
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Da ferner der Abstand zwischen dem Biegepunkt A des Flansches 22 und dem Druckpunkt der Bördelrolle 12 durch Steuerung des Schubmechanismus 14 eingestellt wird, kann ein Buckligwerden des Außenblechs 20 verhindert werden.
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Wenn das von dem Lastdetektionssensor 142 detektierte Drehmoment größer als der Drehmomentreferenzwert ist, wird die Bördelrolle 12 in der Richtung angeordnet, in der der Flansch 22 stark gebogen wird. Wenn nämlich der Verformungswiderstand des Außenblechs 20 groß ist, wird die Druckkraft, die durch die Bördelrolle 12 auf den Flansch 22 ausgeübt wird, erhöht, indem die Position der Bördelrolle 12 in Bezug auf deren Drehachsrichtung eingestellt wird. Demzufolge können die Formen der gebördelten Flansche 22 der Außenbleche 20 nach dem Bördeln auf sichere Weise konstant gemacht werden.
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Obwohl z. B. im Ausführungsbeispiel die hochstehende Ebene 321 an der Form 32 so vorgesehen ist, dass sie die Anlageposition der Bördelrolle 12 mit dem Flansch 22 bestimmt, ist die Erfindung hierauf nicht beschränkt. Zum Beispiel kann die Anlageposition der Bördelrolle 12 mit dem Flansch 22 auch durch Steuern der Position der Bördelrolle 12 in Bezug auf eine Richtung bestimmt werden, die senkrecht zur Drehachsrichtung davon ist, oder durch Vorsehen eines Stufenabschnitts an der distalen Endfläche 121 der Bördelrolle 12.
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Obwohl darüber hinaus im Ausführungsbeispiel dann, wenn die von der Differenzlastberechnungseinheit 56 berechnete Differenz positiv ist, die Positionsbefehlswertberechnungseinheit 57 den Positionsbefehlswert immer proportional zur Höhe der Differenz erhöht, ist die Erfindung hierauf nicht beschränkt. Auch wenn z. B. die berechnete Differenz positiv ist, während die Höhe der Differenz einen gegebenen Bereich überschreitet, wird bestimmt, dass der Bördelvorgang nicht erlaubt werden sollte, und der Antrieb der Rollenbördelvorrichtung 10 könnte gestoppt werden, um den Bördelvorgang zu unterbrechen, während über das Auftreten eines Fehlers informiert wird.
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Eine Rollbördelvorrichtung 10 enthält eine zylindrische Rolle 12, die an einem Hauptkörper 11 drehbar gelagert ist; einen ersten Positionseinstellmechanismus 13 zum Einstellen einer ersten Position der Rolle 12 in Bezug auf eine Richtung, die senkrecht zur Drehachsrichtung der Rolle 12 ist; einen zweiten Positionseinstellmechanismus 14 zum Einstellen einer zweiten Position der Rolle 12 in der Drehachsrichtung; und eine Steuereinheit 50 zum Steuern/Regeln der ersten und zweiten Positionseinstellmechanismen 13, 14. Die Steuereinheit 50 stellt die erste Position der Rolle 12 ein, indem sie den ersten Positionseinstellmechanismus 13 so ansteuert, dass die Rolle 12 an einer dritten Position B1, die einen Abstand von einem Biegepunkt A des Flansches 22 hat, in Anlage gebracht wird, und worin die Steuereinheit 50 die zweite Position der Rolle 12 einstellt, indem eine auf die Rolle 12 in der axialen Richtung der Rolle 12 wirkende Last als Antriebslast detektiert wird, eine Differenz zwischen der Antriebslast und einer gegebenen Masterlast berechnet wird und der zweite Positionseinstellmechanismus 14 entsprechend der Differenz gesteuert/geregelt wird.
