DE102004032392A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Umlegen von Bördelkanten eines Werkstücks - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Umlegen von Bördelkanten eines Werkstücks nach der Methode des Rollfalzens, bei dem ein Werkzeug örtlich eine Spannung in einer zu falzenden Kante oberhalb der elastischen Beanspruchbarkeit des Werkstückmaterials durch rollendes Aufbringen einer Kraft auf eine zu falzende Kante des Werkstücks erzeugt, wobei zwischen Falzwerkzeug und zu falzender Kante eine Relativbewegung entlang eines Falzweges erzeugt wird. Um die Falzung über die gesamte Länge des Falzweges optimal ausführen zu können, ist vorgesehen, daß eine aufgebrachte Kraft (Istkraft) eines Inkrements des Falzweges erfaßt und mit einer Sollkraft verglichen wird und eine aufzubringende Kraft in einem nächsten Inkrement des Falzweges um eine Differenz zwischen Sollkraft und Istkraft des vorherigen Inkrements des Falzweges angepaßt wird.

Description

• Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Umlegen von Bärdelkanten eines Werkstücks nach der Methode des Rollfalzens, bei dem ein Werkzeug örtlich eine Spannung in einer zu falzenden Kante oberhalb der elastischen Beanspruchbarkeit des Werkstücksmaterials durch rollendes Aufbringen einer Kraft auf die zu falzende Kante des Werkstücks erzeugt, wobei zwischen Falzwerkzeug und zu falzender Kante eine Relativbewegung entlang eines Falzweges erzeugt wird. Des weiteren betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zum Umlegen von Bärdelkanten eines Werkstücks nach der Methode des Rollfalzens mit einem Falzwerkzeug.
• Ein derartiges Verfahren und eine derartige Vorrichtung sind bekannt. Rollfalzen als Methode zum Umbiegen von Bördelkanten, als ein- oder mehrstufiger Prozeß, findet sich seit längerer Zeit in der Anwendung. Dabei wird durch ein gezieltes örtliches Aufbringen von mechanischen Spannungen in einer Kante oberhalb der elastischen Beanspruchbarkeiten des Materials des Werkstücks durch Führen entsprechender rollenartiger Werkzeuge im harten Kontakt mit dem Werkstück die Kante umgeformt. EP-A-0 577 876 offenbart ein Falzwerkzeug, welches von einer Handhabungsvorrichtung in Form eines Robotersystems entlang des Werkstücks geführt wird. Eine Bearbeitungsrolle wird dabei drehend unter Druck und kraftübertragend entlang des umzubiegenden Abschnitts des Werkstücks geführt. Die Kraft wird dabei über das Robotersystem eingeführt. Das Robotersystem gibt Richtung und Position vor, in welcher die Rolle auf das Werkstück wirkt. Die Vorrichtung weist des weiteren eine Feder auf, die das Rollenwerkzeug federnd lagert, wodurch die hohe Steifigkeit des Systems in Federrichtung verringert wird. Eine ähnliche Vorrichtung ist auch aus DE-A-111 854 bekannt.
• EP-A-1 162 011 offenbart einen Werkzeugträger mit mehreren Rollwerkzeugen, die in verschiedenen Winkeln am Werkstück abrollbar angeordnet sind. Der Werkzeugträger wird von einem Gelenkarmroboter geführt. Bei allen zuvor beschriebenen Vorrichtungen ist ein Gegenlager vorgesehen, welches die vom Gelenkarmrobotersystem in das Werkstück eingebrachten Prozeßkräfte aufnimmt.
• Bei Systemen ohne Maßnahmen zur Verringerung und Glättung der hohen und stark schwankenden Systemsteifigkeit wie beispielsweise EP-A-1 162 011 tritt insbesondere beim Fertigfalzen das Problem auf, daß kleine relative Positionsänderungen und variierende Gelenkarmkonfigurationen starke Änderungen der resultierenden Wirkkräfte auf das Werkstück hervorrufen, wodurch die Erzielung brauchbarer Falzergebnisse erschwert wird.
• Stabile und zufriedenstellende Ergebnisse können aufgrund dieser Problematik gegenwärtig nur durch ein intensives und zeitaufwendiges Korrigieren der Bahn von Hand erreicht werden. Trotz optimal eingearbeiteter Bahn führen die fertigungsbedingten Werkstücktoleranzen und Ungenauigkeiten beim Einspannen der zu bearbeitenden Werkstücke zu stark schwankenden Prozeßkraftverläufen und damit zu nicht konstanten Ergebnissen. Ohne ein erneutes Anpassen ist es nicht möglich derart optimierte Prozeßabläufe auf andere Anlagen zu übertragen.
• Ein Lösungsansatz, derartige Unzulänglichkeiten zu überwinden, sieht vor, daß der durch den Einbau einer Feder vorgesehene Freiheitsgrad dahingehend optimiert wird, daß, wie in DE-A-111 854 beschrieben, die Feder vorgespannt wird. Dadurch wird erreicht, daß unvermeidliche Bahnausführungsfehler durch die verringerte Systemsteifigkeit lediglich zu kleinen Kraftabweichungen führen, die innerhalb tolerabler Grenzen liegen. Nachteilig an diesem System ist allerdings, daß die vorgesehene vorgespannte Feder nur dann eine wirksame Weichschaltung der Systemsteifigkeit gewährleistet, solange die Falzkraft in Richtung der Feder eingeleitet wird. Es ist allerdings notwendig, beim Abfahren der Falzbahnen, das Falzwerkzeug zu schwenken, bspw. zur Sicherstellung bestimmter Erreichbarkeiten bzw. Kollisionsfreiheiten. Durch derartige Schwenkkorrekturen bewegt sich die Richtung der Krafteinleitung aus der Federrichtung, so daß die Nachgiebigkeit abnimmt, bis hin zur Wirkungslosigkeit, wenn Federrichtung und Krafteinleitungsrichtung rechtwinkelig aufeinanderstehen. Nachteilig ist des weiteren, daß bedingt durch die Federsteifigkeit und die Vorspannung die vorgespannte Feder nur innerhalb bestimmter Kraftgrößenbereiche eingesetzt werden kann. Soll eine andere Falzkraft gewählt werden, so ist es notwendig, die Federvorspannung neu zu justieren oder die Feder bei großer Falzkraftänderung auszuwechseln.
• Eine Kompensation der zuvor dargestellten Unzulänglichkeiten wird im Stand der Technik durch passive Lageänderungsvorrichtungen in Form einer Feder oder durch manuelles Systemanpassen erreicht, welches beides, wie zuvor dargelegt, verbesserungswürdig ist, erreicht.
• Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist, eine Vorrichtung und ein Verfahren zu schaffen, mit dem die zuvor beschriebenen Unzulänglichkeiten auf einfache Weise reproduzierbar und individuell einstellbar ausgeglichen werden können.
• Gelöst wird die Aufgabe gem. dem erfindungsgemäßen Verfahren dadurch, daß eine aufgebrachte Kraft (Istkraft) eines Inkrements des Falzweges erfaßt und mit einer Sollkraft verglichen wird, und eine aufzubringende Kraft in einem nächsten Inkrement des Falzweges um eine Differenz zwischen Sollkraft und Istkraft des vorherigen Inkrements des Falzweges angepaßt wird.
• Auf diese Weise wird gewährleistet, daß während des gesamten Falzvorganges, unabhängig von der Ausrichtung des Werkzeugs, die optimale Kraft in die Falzkante des Werkstücks eingebracht wird.
• Eine weitere Lehre der Erfindung sieht vor, daß das Erfassen der Istkraft durch ein Erfassen einer Verformung eines Abschnitts des Falzwerkzeugs erfolgt. Über das Erfassen der Verformung läßt sich die Istkraft auf einfache Weise ermitteln. Vorteilhafterweise erfolgt die Erfassung der Verformung mittels mindestens einem Verformungsaufnehmer, wobei der Verformungsaufnehmer mindestens einen Dehnmeßstreifen (DMS) aufweist. Mittels Dehnmeßstreifen lassen sich Verformungen auf einfache Weise ermitteln, aus denen dann auf die herrschende Istkraft geschlossen werden kann. Auch Piezoaufnehmer sind einsetzbar.
• Eine weitere Lehre der Erfindung sieht vor, daß die Verformung über eine im Verformungsaufnehmer beinhaltete Wheaton'sche Brückenschaltung erfaßt wird, bei der mindestens ein Widerstand ein Dehnmeßstreifen ist. Die Erfindung sieht des weiteren vor, daß die Kraft, aus der in der Wheaton'schen Brückenschaltung herrschenden elektrischen Spannung, hervorgerufen durch die Verformung des Dehnmeßstreifens bzw. der Dehnmeßstreifen, ermittelt wird. Die Kraft, die über das Falzwerkzeug in das Werkstück eingebracht wird, bewirkt eine Verformung des Dehnmeßstreifens, wodurch sich die Widerstände der Wheaton'schen Brückenschaltung ändern, so daß es zu einem elektrischen Spannungsaufbau zwischen den Widerstandsgruppen kommt.
• Eine weitere Lehre der Erfindung sieht alternativ oder unterstützend vor, daß die Istkraft aus herrschenden Motorströmen und/oder herrschenden Motormomenten einer für die Kraftaufbringung zuständigen Antriebseinheit ermittelt wird. Diese beiden vorgenannten Meßgrößen können auf einfache Weise bestimmt werden und lassen einen direkten Rückschluß auf die herrschende Istkraft zu.
• Eine weitere Lehre der Erfindung sieht vor, daß die Relativbewegung zwischen Falzwerkzeug und Werkstück entlang eines Falzweges durch ein Handhabungssystem erzeugt wird. Vorteilhafterweise handelt es sich bei dem Handhabungssystem um ein positionsgesteuertes Robotersystem. Derartige Vorrichtungen lassen sich auf einfache Weise derart adaptieren, daß ein optimales Bahnabfahren möglich wird.
• In diesem Zusammenhang sieht eine weitere Lehre der Erfindung vor, daß eine Position des Falzwerkzeugs entlang des Falzweges in Relation zum Werkstück durch das Handhabungssystem vorgegeben wird. Die Position des Falzwerkzeuges in Relation zum Werkstück wird gem. einer weiteren Lehre der Erfindung entsprechend der Anpassung der aufzubringenden Kraft geändert. Dabei wird die aufzubringende Kraft direkt in Lagedaten des Falzwerkzeuges in Relation zum Werkstück transformiert, die dann durch das Handhabungssystem abgearbeitet werden.
• Des weiteren lassen sich mehrere unterschiedliche Istkräfte eines Inkrements des Falzweges erfassen. Des weiteren ist es vorteilhaft, wenn von den vom Falzprozeß herrührenden Kräften und/oder Momenten, wirkend auf das Falzwerkzeug, mehr als eine Komponente erfaßt wird. Hierdurch wird ein genaueres Bewältigen des Falzweges mit exakter Krafteintragung ermöglicht. Des weiteren wird eine Mittlung der Prozeßkräfte unabhängig von der Orientierung des Werkzeugs und damit ein flexibleres Bewältigen des Falzweges bei exaktem Krafteintrag möglich.
• Eine weitere Lehre der Erfindung sieht vor, daß der kraftgeregelte Freiheitsgrad während des Falzprozeßes derart geregelt wird, daß er sich in bezug auf beliebige feste Koordinatensysteme insbesondere kontinuierlich ändert. Damit läßt sich beispielsweise eine Anpassung an räumliche Gegebenheiten des Werkstückes erreichen.
• Die Aufgabe wird des weiteren gem. der erfindungsgemäßen Vorrichtung dadurch gelöst, daß mindestens ein Sensor zu der Ermittlung einer auf das Werkstück wirkenden Kraft vorgesehen ist. Mittels dieses Sensors läßt sich die zum Regeln des Prozesses notwendige Ermittlung der herrschenden Istkraft auf einfache Weise bewerkstelligen.
• Gem. einer weiteren Lehre der Erfindung ist vorgesehen, daß das Falzwerkzeug eine rotierbare, auf einer Achse angeordneten Falzrolle aufweist. An dieser Achse ist gem. einer weiteren Lehre der Erfindung mindestens ein Sensor angeordnet. Die Achse ist als optimaler Abgriffspunkt der wirkenden Kraft anzusehen, da sie sich wie ein Biegebalken verhält und damit die Ermittlung der auf das Werkstück wirkenden Kraft auf einfache Weise möglich wird.
• Der Sensor weist aus diesem Grunde mindestens einen Dehnmeßstreifen auf, der besonders vorteilhaft innerhalb des Sensors in einer Wheaton'schen Brückenschaltung eingebaut ist. Besonders vorteilhafterweise sind alle vier Widerstände der Wheaton'schen Brückenschaltung in Form von Dehnmeßstreifen vorgesehen. Diese sind besonders bevorzugt an der Achse angeordnet. Hierdurch wird eine Kompensation des Temperatureinflußes erreicht. Vorteilhaft ist dabei, wenn jeweils zwei Widerstände der Wheaton'schen Brückenschaltung zu den zwei weiteren Widerständen um 180° versetzt an der Achse angeordnet sind. Hierdurch lassen sich die jeweiligen Verformungsrichtungen auf einfache Weise bestimmen, so daß sämtliche Komponenten der Istkraft ermittelt werden können.
• Des weiteren ist ein Anschluß für ein Handhabungssystem vorgesehen, wobei es sich bei dem Handhabungssystem um ein positionsgesteuertes Robotersystem handelt, welches auf einfache Weise die notwendigen Prozeßkräfte über das Falzwerkzeug in das Werkstück einbringen kann.
• Des weiteren kann eine Korrekturrichtung zum Ausregeln der Kraft einen festen Werkzeug-, Werkstück- oder Umgebungsbezug haben. Des weiteren ist es möglich, die Sensoren wie zuvor beschrieben am Werkzeug oder alternativ bzw. unterstützend im Werkzeug, in der Spannvorrichtung für das Werkstück, am Werkstück, am Übergang zwischen Roboter und Werkzeug oder am Roboter anzuordnen. Es lassen sich dadurch mehrere zusätzliche Kräfte bzw. Kraftkomponenten oder die gewünschten Kräfte genauer abbilden.
• Die Erfindung wird nun unter Bezugnahme auf die nachfolgenden schematischen Zeichnungen anhand eines Ausführungsbeispiels im einzelnen beschrieben. Darin zeigen:
• 1 eine Seitenansicht einer erfindungsgemäßen Vorrichtung,
• 2 eine räumliche Darstellung des erfindungsgemäßen Verfahrens,
• 3 eine Darstellung der resultierenden Kraft in zwei unterschiedlichen Werkzeuganordnungen und
• 4 ein Blockschaltbild des Gesamtsystems.
• 1 zeigt ein erfindungsgemäßes Falzwerkzeug 10. An einem Grundkörper 11 ist ein Anschlußflansch 12 für ein Handhabungssystem (nicht dargestellt) angeordnet. An dem dem Anschlußflansch 12 gegenüberliegenden Ende des Grundkörpers 11 ist eine Falzrolle 13 auf einer Achse 14 rotierbar angeordnet. Die Achse 14 ist mittels eines Achsanschlusses 15 mit dem Grundkörper 11 verbunden. Zwischen Achsanschluß 15 und Falzrolle 13 sind acht DMS 16 angeordnet, die zu einem ersten Sensor 17 und einem zweiten Sensor 18 in Form einer Wheaton'schen Brückenschaltung zusammengefaßt sind. Dabei liegen sich die jeweils aus zwei DMS 16 bestehenden Widerstandspaare der Wheaton'schen Brückenschaltung jeweils um 180° versetzt zueinander gegenüber. Bei einer Verwendung von vier Deh nungsmeßstreifen ist die Wheaton'sche Vollbrücke temperaturgangskompensiert verschaltet.
• In 2 ist dargestellt, wie das Falzwerkzeug 10, schematisch angeordnet durch die Falzrolle 13, sich in Eingriff mit dem Werkstück 20 befindet und die Bördelkante 22 um den Falzbereich 21 umfalzt. Dabei wirkt über die Falzrolle 13 eine Normalkraft FN (hier als Resultierende negativ dargestellt) und eine Vorschubskraft FV (ebenfalls als Resultierende negativ dargestellt). Aus einer vektoriellen Addition kann die resultierende Gesamtkraft FS (ebenfalls als negative Gegenkraft dargestellt) vektoriell ermittelt werden. Durch Betragbildung ist die Falzprozeßkraft (Istkraft), mit der das Falzwerkzeug 10 auf das Werkstück 20 einwirkt, zu jedem Zeitpunkt und unabhängig vom Anstellwinkel des Handhabungssystems in Relation zum Werkstück bestimmbar.
• Die Kraft FS wird dem Bahnplanungssystem (s. 4) des Handhabungsgerätes im Interpolationstakt für ein bestimmtes Inkrement des Falzweges während des Bahnfahrens zugeführt und mit der bahnbezogenen vorgegebenen prozeßerforderlichen Sollkraft verglichen. Ein anderer Takt als der Interpolationstakt ist ebenfalls möglich.
• Aus der Differenz zwischen Soll- und Istkraft wird über eine Kontaktsteifigkeit des Systems eine Korrekturgeschwindigkeit berechnet, die der geplanten Bahn überlagert wird, damit die optimale Prozeßkraft im Falzprozeß wirksam wird. Aus dieser Korrekturgeschwindigkeit ergeben sich die zeitlichen Bahnkorrekturen, die vorlaufend mit der geplanten Bahn verrechnet werden. Die geometrisch wirksame Korrekturrichtung RK ist dabei die Richtung der Normalen des Werkstücks 20 an der jeweiligen Falzposition. Die Ausrichtung der Korrekturrichtung RK wird damit in Abhängigkeit zur Prozeßrichtung gebildet und ist nicht mehr werkzeugorientiert, wie aus den Lagedaten Z und Y in 3 entnehmbar ist. Für jedes Inkrement des Falzweges wird die Korrekturrichtung RK neu berechnet. Sie ergibt sich aus dem Vektorkreuzprodukt der Achsrichtung Z und der Trajektorientangente Y im jeweiligen Inkrement des Falzweges. Auf diese Weise wird eine kontinuierlich wirksame Prozeßkraft für das Erreichen eines optimalen Falzvorganges unabhängig von der Werkzeuganstellung des Falzwerkzeugs 10 in Relation zum Werkstück 20 gewährleistet. Aus einer Rückwärtstransformation der Daten des Kraftreglers und der Bahnplanungsdaten (s. 4) werden die karthesischen Steuerdaten in achsbezogene Steuerdaten für die Antriebsregler des Handhabungssystemes überführt. Am Falzwerkzeug selber werden über die zwei DMS-Vollbrücken 16, 17 die Verformungen an der Achse 14 ermittelt und über einen Meßverstärker in eine Istkraft umgewandelt, die der Robotersteuerung zugeführt, um den zuvor beschriebenen Korrekturprozeß durchzuführen.
• In einer Robotersteuerung 30 ist ein Userberechnungsprogramm 31 vorgesehen, welches Bahnplanung 32 und Kraftvorgabe 33 in das System einspeist. Eine Sollkraft 35 wird an einen Vergleicher 50 übermittelt, der die Sollkraft 35 mit einer Istkraft 49 vergleicht und die Differenz in einen Kraftregler 37 weiterleitet. Des weiteren wird eine Sollbahn 34 an eine Bahnkorrektur 36 übermittelt, die korrigierte Bahnkoordinaten 38 weiterleitet. Über die korrigierten Bahnkoordinaten 38 werden in einer Rückwärtstransformation 40 Sollwinkel 39 zur Steuerung des Roboters ermittelt und an einen Vergleicher 51 weitergeleitet. Im Vergleicher 51 werden die Sollwinkel 39 mit den von einem Drehheber 44 ermittelten Istwinkeln 52 verglichen und als korrigierte Winkel 53 an einen Achslageregler 42 weitergeleitet. Über den Achslageregler 42 werden Roboterachsantriebe 43 gesteuert, die ein Falzwerkzeug 45 in vorgeschriebene Position auf dem Werkstück anordnen. Als Ergebnis wird dann eine Falzkraft 54 auf das Werkstück erzeugt, die sich direkt aus der Systemsteifigkeit 46 und der Position des Falzwerkzeuges ergibt. Durch zwei Wheaton'sche DMS Vollbrücken 47 wird die Verformung des Falzwerkzeuges, hervorgerufen durch die Falzkraft 54, erfaßt und an einen Meßverstärker weitergegeben. Aus der Verformung wird dann die Istkraft 49, die mit der Falzkraft 54 identisch ist, ermittelt. Kraftregler 37 und Vergleicher 50, 51 können dabei auch außerhalb der Robotersteuerung 30 angeordnet sein und diese nur mit den entsprechenden Ergebnissen versorgen.

10

Falzwerkzeug

11

Grundkörper

12

Anschlußflansch

13

Falzrolle

14

Achse

15

Achsanschluß

16

Dehnmeßstreifen (DMS)

17

Erster Sensor (Wheaton'sche Vollbrücke)

18

Zweiter Sensor (Wheaton'sche Vollbrücke)

20

Werkstück

21

Falzbereich

22

Bördelkante

30

Robotersteuerung

31

Userprogramm

32

Bahnplanung

33

Kraftvorgabe

34

Sollbahn

35

Sollkraft

36

Bahnkorrektur

37

Kraftregler

38

korrigierte Bahnkoordinaten

39

Sollwinkel

40

Rücktransformation

41

Achsantriebswinkel

42

Achslageregler

43

Roboterachsantrieb

44

Drehregler

45

Falzwerkzeug

46

Systemsteifigkeit

47

2 DMS Vollbrücken

48

Meßverstärker

49

Istkraft

50

Vergleicher

51

Vergleicher

52

Istwinkel

53

korrigierter Winkel

54

Falzkraft

FN

Normalkraft

FS

resultierende Gesamtkraft (Istkraft)

FV

Vorschubskraft

RK

Korrekturrichtung

Y

Lagekoordinate, Dreiektorientangente

Z

Lagekoordinate, Werkzeugachsrichtung

Claims (23)

1. Verfahren zum Umlegen von Bördelkanten eines Werkstücks nach der Methode des Rollfalzens, bei dem ein Werkzeug örtlich eine Spannung in einer zu falzenden Kante oberhalb der elastischen Beanspruchbarkeit des Werkstückmaterials durch rollendes Aufbringen einer Kraft auf eine zu falzende Kante des Werkstücks erzeugt, wobei zwischen Falzwerkzeug und zu falzender Kante eine Relativbewegung entlang eines Falzweges erzeugt wird, dadurch gekennzeichnet, daß eine aufgebrachte Kraft (Istkraft) eines Inkrements des Falzweges erfaßt und mit einer Sollkraft verglichen wird, und eine aufzubringende Kraft in einem nächsten Inkrement des Falzweges um eine Differenz zwischen Sollkraft und Istkraft des vorherigen Inkrements des Falzweges angepaßt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Erfassen der Istkraft durch ein Erfassen einer Verformung eines Abschnitts des Falzwerkzeugs erfolgt.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Verformung mittels mindestens einem Verformungsaufnehmer (17, 18) erfaßt wird.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Verformungsaufnehmer (17, 18) mindestens einen Dehnmeßstreifen (DMS) (16) aufweist.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Verformung über eine in dem Verformungsaufnehmer (17, 18) beinhaltete Wheaton'sche Brückenschaltung erfaßt wird, bei der mindestens ein Widerstand ein Dehnmeßstreifen (16) ist.
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Kraft aus der in der Wheaton'schen Brückenschaltung herrschenden elektrischen Spannung, hervorgerufen durch die Verformung des Dehnmeßstreifens bzw. der Dehnmeßstreifen (16), ermittelt wird.
7. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Istkraft aus herrschenden Motorströmen und/oder herrschenden Motormomenten ermittelt wird.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Relativbewegung zwischen Falzwerkzeug (10) und Werkstück (20) entlang eines Falzweges durch ein Handhabungssystem erzeugt wird.
9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß es sich bei dem Handhabungssystem um ein positionsgesteuertes Robotersystem handelt.
10. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß eine Position des Falzwerkzeugs (10) entlang des Falzweges in Relation zum Werkstück (20) durch das Handhabungssystem vorgegeben wird.
11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Position des Falzwerkzeugs (10) in Relation zum Werkstück (20) entsprechend der Anpassung der aufzubringenden Kraft geändert wird.
12. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere unterschiedliche Istkräfte eines Inkrements des Falzweges erfaßt werden.
13. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß von den vom Falzprozeß herrührenden Kräften und/oder Momenten, wirkend auf das Fahrwerkzeug (10), mehr als eine Komponente erfaßt wird.
14. Vorrichtung zum Umlegen von Bördelkanten eines Werkstücks nach der Methode des Rollfalzens mit einem Falzwerkzeug (10), dadurch gekennzeichnet, daß mindestens ein Sensor (17, 18) zur Ermittlung einer auf das Werkstück (20) wirkenden Kraft vorgesehen ist.
15. Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß das Falzwerkzeug (10) eine rotierbare, auf einer Achse (14) angeordnete Falzrolle (13) aufweist.
16. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß der mindestens eine Sensor (17, 18) an der Achse (14) angeordnet ist.
17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß der Sensor (17, 18) mindestens einen Dehnmeßstreifen (DMS) (16) aufweist.
18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß der Sensor (17, 18) aus einer Wheaton'schen Brückenschaltung besteht.
19. Vorrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß einer der Widerstände der Wheaton'schen Brükkenschaltung ein Dehnmeßstreifen (16) ist.
20. Vorrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß alle vier Widerstände der Wheaton'schen Brükkenschaltung Dehnmeßstreifen (16) sind.
21. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 17 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß jeweils zwei Widerstände der Wheaton'schen Brückenschaltung zu den zwei anderen Widerständen der Wheaton'schen Brückenschaltung um 180° versetzt an der Achse (14) angeordnet sind.
22. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14 bis 21, dadurch gekennzeichnet, daß ein Anschluß (12) an ein Handhabungssystem vorgesehen ist.
23. Vorrichtung nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß es sich bei dem Handhabungssystem um ein positionsgesteuertes Robotersystem handelt. wl/ka/mk