KR101875645B1 - 스마트 능동제어 헤밍 장치 및 방법 - Google Patents

스마트 능동제어 헤밍 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 실시예에 따른 스마트 능동제어 헤밍 시스템은, 로봇암, 및 상기 로봇암의 선단부에 배치되는 헤밍 롤러 유닛을 포함하고, 상기 헤밍 롤러 유닛은, 복수 개의 헤밍 롤러들, 상기 헤밍 롤러들 중 적어도 하나의 헤밍 압력 또는 위치를 조절하도록 전기모터로 구동되는 제어모터, 및 상기 제어모터에 의해서 헤밍 압력이 조절되는 상기 헤밍 롤러의 헤밍 압력을 감지하도록 배치되는 압력 감지센서를 포함할 수 있다.

Description

스마트 능동제어 헤밍 장치 및 방법 {SMART ACTIVE CONTROL ROLLER HEMMING DEVICE AND METHOD}
본 발명은 제어모터를 이용하여 헤밍 롤러에 가해지는 헤밍 압력과 상기 헤밍 롤러의 위치를 보정함으로써 보다 정밀하고 신속하게 헤밍작업을 수행할 수 있도록 하는 스마트 능동제어 헤밍 장치 및 방법에 관한 것이다.
차체는 자동차 제조과정의 첫 단계로서, 여러 종류의 프레스 장치를 통하여 제품패널을 생산한 후, 차체공장으로 옮겨와서 제품패널의 각 부분이 조립된다.
일반적으로 자동차의 도어는 이너 패널과 아우터 패널로 이루어져 있으며, 상기 패널들은 헤밍 공정을 통해서 서로 접합되고 있다.
헤밍 공정이란 패널의 끝단을 접어서 포개는 결합공정의 일종으로서, 도어의 아우터 패널의 끝단부가 이너 패널의 끝단부를 감싸도록 접는 형태의 결합이다.
이와 같이 헤밍 공정을 수행할 때에는 각 도어의 형상에 따라서 제작된 상부 금형 하부 금형을 헤밍 프레스에 설치한 후, 상기 금형의 사이에 패널을 세팅하여 헤밍 공정을 수행하게 된다.
종래의 헤밍장치는 패널을 다단계로 밴딩하기 위한 다수 개의 헤밍 롤러들을 포함하고, 완전하게 밴딩하여 접합하기 위한 메인캠을 포함한다.
차체의 후드나 T-GATE부분에 대한 조립간섭을 없애기 위해서 아우터 패널이 105도 이상 밴딩되는데, 이렇게 밴딩각도가 클 경우에 헤밍작업을 순차적으로 수행한다.
한편, 기존의 헤밍 구동부는 에어실린더를 포함하고, 헴밍캠을 누르는 압력이 일정하지 않고, 사용자가 요구하는 압력값과 실제 압력값 사이에 오차가 발생하여 헤밍각도와 품질이 일정하지 않다.
이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.
본 발명의 목적은 사용자가 요구하는 목표헤밍 압력과 실제헤밍 압력 사이에 오차를 보정함으로써 헤밍각도와 품질을 일정하게 유지하고, 헤밍시간을 단축하고, 생산성을 향상시키며 헤밍금형(헤밍 다이)의 파손을 방지할 수 있는 스마트 능동제어 헤밍 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 스마트 능동제어 헤밍 장치는, 로봇암, 및 상기 로봇암의 선단부에 배치되는 헤밍 롤러 유닛을 포함하고, 상기 헤밍 롤러 유닛은, 복수 개의 헤밍 롤러들, 상기 헤밍 롤러들 중 적어도 하나의 헤밍 압력 또는 위치를 조절하도록 전기모터로 구동되는 제어모터, 및 상기 제어모터에 의해서 헤밍 압력이 조절되는 상기 헤밍 롤러의 헤밍 압력을 감지하도록 배치되는 압력 감지센서를 포함할 수 있다.
상기 압력 감지센서에서 감지되는 압력신호를 증폭시키는 신호 증폭장치, 상기 헤밍 롤러들이 형성하는 헤밍 압력의 목표값을 입력받는 헤밍 압력입력부, 및 상기 신호 증폭장치를 통해서 상기 압력 감지센서로부터 감지되는 헤밍 압력의 실제값을 수신하고, 상기 목표값과 비교하여 상기 제어모터를 통해서 상기 헤밍 롤러들이 형성하는 헤밍 압력을 제어하는 헤밍 압력 능동 제어부를 포함할 수 있다.
상기 헤밍 롤러들은, 패널을 1차로 절곡하는 제1 헤밍 롤러, 상기 패널을 2차로 절곡하는 제2 헤밍 롤러, 및 상기 패널을 3차로 절곡하여 헤밍을 완료하는 제3 헤밍 롤러를 포함할 수 있다.
상기 제어모터는, 상기 제1 헤밍 롤러의 헤밍 압력을 제어하도록 배치되는 제1 제어모터와 상기 제2 헤밍 롤러와 상기 제3 헤밍 롤러의 헤밍 압력을 제어하도록 배치되는 제2 제어모터를 포함할 수 있다.
상기 압력 감지센서는, 상기 제어모터에서 상기 헤밍 롤러로 헤밍 압력을 전달하는 경로 상에 배치되어 가압력을 실시간으로 감지하도록 배치될 수 있다.
상기 제1 헤밍 롤러는, 다이 위에 배치되고, 패드에 의해서 고정된 패널의 가장자리를 제1설정각도로 1차로 절곡하고, 상기 제2 헤밍 롤러는, 상기 패널의 가장자리를 제2설정각도로 2차로 절곡하며, 상기 제3 헤밍 롤러는, 상기 패널의 가장자리를 3차로 절곡하여 헤밍작업을 완료할 수 있다.
상기 헤밍 압력 능동 제어부는 상기 압력 감지센서를 통해서 실제 헤밍 압력을 감지하고, 감지된 실제 헤밍 압력을 디지털 신호로 전환하고, 상기 헤밍 압력입력부를 통해서 입력된 목표 헤밍 압력과 상기 실제 헤밍 압력을 비교하며, 그 차이값에 따라서 상기 제어모터를 제어하여 상기 실제 헤밍 압력과 상기 목표 헤밍 압력 사이의 차이값을 보정할 수 있다.
상기 헤밍 압력 능동 제어부는 상기 차이값이 설정수치를 초과한 것으로 판단되면, 고장신호를 발생시킬 수 있다.
상기 헤밍 압력 능동 제어부는 상기 차이값에 따라서 상기 제어모터의 출력전압을 보상하여 출력토크를 보상할 수 있다.
상기 헤밍 압력 능동 제어부는 상기 차이값이 설정수치 이내인 것으로 판단되면, 상기 제어모터의 출력을 보상하지 않고, 상기 헤밍 롤러들에 의해서 헤밍작업을 수행하도록 할 수 있다.
상기 로봇암을 제어하는 로봇 제어부, 및 상기 로봇 제어부의 제어신호에 의해서 상기 로봇암을 3차원 공간에서 설정위치로 이동시켜 상기 헤밍 롤러들이 패널을 순차적으로 헤밍하도록 하는 로봇 구동부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 스마트 능동제어 헤밍 롤러 시스템은 복수 개의 헤밍 롤러들, 상기 헤밍 롤러들 중 적어도 하나의 헤밍 압력 또는 위치를 조절하도록 전기모터로 구동되는 제어모터, 및 상기 제어모터에 의해서 헤밍 압력이 조절되는 상기 헤밍 롤러의 헤밍 압력을 감지하도록 배치되는 압력 감지센서를 포함할 수 있다.
상기 압력 감지센서에서 감지되는 압력신호를 증폭시키는 신호 증폭장치, 상기 헤밍 롤러들이 형성하는 헤밍 압력의 목표값을 입력받는 헤밍 압력입력부, 및 상기 신호 증폭장치를 통해서 상기 압력 감지센서로부터 감지되는 헤밍 압력의 실제값을 수신하고, 상기 목표값과 비교하여 상기 제어모터를 통해서 상기 헤밍 롤러들이 형성하는 헤밍 압력을 제어하는 헤밍 압력 능동 제어부를 포함할 수 있다.
상기 압력 감지센서는, 상기 제어모터에서 상기 헤밍 롤러로 헤밍 압력을 전달하는 경로 상에 배치되어 가압력을 실시간으로 감지하도록 배치될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 스마트 능동제어 헤밍 방법은 압력 감지센서를 통해서 헤밍롤러들에 가해지는 실제헤밍압력을 감지하는 단계, 입력된 목표헤밍압력과 상기 실제헤밍압력을 비교하는 단계, 상기 실제헤밍압력과 상기 목표헤밍압력 사이에 오차값을 연산하는 단계, 상기 오차값이 설정값 미만인 것으로 판단되면, 상기 헤밍롤러에 가해지는 헤밍압력을 제어하는 제어모터의 출력토크를 보상하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 오차값이 설정값을 초과하는 것으로 판단되면, 고장신호를 발생시키는 단계를 포함할 수 있다.
상기 실제헤밍압력을 디지털신호로 변환하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 목표헤밍압력은 헤밍압력입력부를 통해서 입력받고, 상기 압력감지센서에 의해서 감지되는 압력신호를 신호증폭장치에 의해서 증폭될 수 있다.
상기 헤밍롤러들은 제1헤밍롤러, 제2헤밍롤러, 및 제3헤밍롤러를 포함하고, 상기 제어모터는 상기 제1헤밍롤러의 헤밍압력을 제어하도록 배치되는 제1제어모터와 상기 제2,3헤밍롤러의 헤밍압력을 제어하도록 배치되는 제2제어모터를 포함할 수 있다.
상기 압력 감지센서는, 상기 제어모터에서 상기 헤밍롤러들로 헤밍 압력을 전달하는 경로 상에 배치되어 가압력을 실시간으로 감지하도록 배치될 수 있다.
이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따라서, 전기모터를 이용한 제어모터를 이용하여 보다 신속하고 정밀하게 헤밍 압력과 헤밍 롤러의 위치를 제어할 수 있고, 목표값과 실제값 사이에 오차범위를 줄일 수 있다.
또한, 안정적인 헤밍 압력 및 위치를 실현함으로써 헤밍된 패널의 품질을 향상시킬 수 있으며, 굴곡부의 헤밍품질을 향상시킬 수 있다.
뿐만 아니라, 헤밍 다이(금형)의 파손을 방지하고, 헤밍 단계를 줄임으로써 생산성을 향상시키며, 전체적인 패널의 품질을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 스마트 능동제어 헤밍 시스템의 전체적인 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 스마트 능동제어 헤밍 시스템의 일부 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 스마트 능동제어 헤밍 시스템에 의한 헤밍과정을 보여주는 순서도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 스마트 능동제어 헤밍 시스템에서 수행되는 방법을 보여주는 플로우차트이다.
이하, 본 발명의 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
단, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도면에 도시된 바에 한정되지 않으며, 여러 부분 및 영역을 명확하게 표현하기 위하여 두께를 확대하여 나타내었다.
단, 본 발명의 실시 예를 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 도면부호를 부여하여 설명한다.
하기의 설명에서 구성의 명칭을 제1, 제2 등으로 구분한 것은 그 구성의 명칭이 동일하여 이를 구분하기 위한 것으로, 반드시 그 순서에 한정되는 것은 아니다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 스마트 능동제어 헤밍 시스템의 전체적인 구성도이다.
도 1을 참조하면, 헤밍 시스템은 로봇 제어부(100), 로봇 구동부(110), 로봇암(165), 브라켓(170), 제어모터(160), 압력 감지센서(150), 헤밍 롤러(145)들, 신호 증폭장치(140), 케이블(135), 신호 증폭장치(140), 및 헤밍 제어부(120)를 포함하고, 상기 헤밍 제어부(120)는 헤밍 압력입력부(130), 및 헤밍 압력 능동 제어부(125)를 포함한다.
상기 로봇 제어부(100), 또는 상기 헤밍 제어부(120)는 설정된 프로그램에 의하여 동작하는 하나 이상의 마이크로 프로세서로 구현될 수 있으며, 상기 설정된 프로그램은 후술하는 본 발명의 실시예에 따른 방법을 수행하기 위한 일련의 명령을 포함할 수 있다.
상기 로봇암(165)의 선단에 상기 브라켓(170)이 고정되고, 상기 브라켓(170)의 하부에 상기 헤밍 롤러(145)들이 배치된다. 여기서, 3개의 헤밍 롤러(145)들이 설정된 방향으로 설정된 간격을 두고 배치된다.
상기 브라켓(170)과 상기 헤밍 롤러(145)들 사이에 상기 제어모터(160)가 배치되고, 상기 제어모터(160)는 전기에너지를 이용하여 상기 헤밍 롤러(145)들에 가해지는 헤밍 압력을 조절하도록 배치된다.
아울러, 상기 제어모터(160)와 상기 헤밍 롤러(145)들 사이에는 각각 상기 압력 감지센서(150)가 배치되고, 상기 압력 감지센서(150)는 상기 헤밍 롤러(145)들에 가해지는 헤밍 압력을 감지하고, 이를 상기 신호 증폭장치(140)로 전달하고, 상기 신호 증폭장치(140)는 케이블(유선 및 유선)을 통해서 상기 헤밍 제어부(120)로 전송한다.
상기 헤밍 제어부(120)는 상기 신호 증폭장치(140)로부터 전달된 아날로그 신호를 디지털 압력신호를 전환하고, 상기 헤밍 압력입력부(130)를 통해서 입력된 디지털압력신호와 비교한다.
즉, 상기 헤밍 압력입력부(130)를 통해서 입력되는 디지털압력신호는 목표헤밍 압력과 대응하고, 상기 신호 증폭장치(140)를 통해서 입력된 아날로그신호로부터 변환된 디지털압력신호는 실제헤밍 압력과 대응한다.
상기 헤밍 압력 능동 제어부(125)는 목표헤밍 압력과 실제헤밍 압력을 비교하고, 그 차이값이 설정값을 초과한 것으로 판단되면, 상기 제어모터(160)로 입력되는 파워를 보정하여 상기 헤밍 롤러(145)들에 가해지는 헤밍 압력을 각각 보정한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 스마트 능동제어 헤밍 시스템의 일부 사시도이다.
도 2를 참조하면, 헤밍 롤러 유닛(200)은 브라켓(170), 제어모터(160), 압력 감지센서(150), 및 헤밍 롤러(145)를 포함하고, 상기 헤밍 롤러(145)는 제1 헤밍 롤러(145a), 제2 헤밍 롤러(145b), 및 제3 헤밍 롤러(145c)를 포함한다.
상기 제어모터(160)는 상기 제1 헤밍 롤러(145a)에 가해지는 헤밍 압력을 제어하는 제1 제어모터(160)와 상기 제1,2헤밍 롤러(145a, b)에 가해지는 헤밍 압력을 제어하는 제2 제어모터(160)를 포함한다.
본 발명의 다른 실시예에서, 상기 제어모터(160)는 상기 제1 헤밍 롤러(145a), 상기 제2 헤밍 롤러(145b), 및 상기 제3 헤밍 롤러(145c)에 각각 대응하여 배치될 수도 있고, 상기 제1 헤밍 롤러(145a) 및 제2 헤밍 롤러(145b)에 하나의 제어모터(160)가 배치되고, 상기 제3 헤밍 롤러(145c)에 하나의 제어모터(160)가 배치될 수 있다.
상기 로봇암(165)의 선단에 상기 브라켓(170)이 고정되고, 상기 브라켓(170)에 상기 제어모터(160)가 고정되고, 상기 제어모터(160)의 선단에 상기 제1 헤밍 롤러(145a), 상기 제2 헤밍 롤러(145b), 및 상기 제3 헤밍 롤러(145c)가 설정된 간격을 두고 설정된 방향으로 배열된다.
아울러, 상기 제어모터(160)와 상기 헤밍 롤러(145)들 사이에 헤밍 압력이 전달되는 경로 상에 압력 감지센서(150)가 배치된다.
상기 압력 감지센서(150)는 상기 제1,2,3헤밍 롤러(145a, b, c)와 각각 대응하여 배치되고, 상기 제1 헤밍 롤러(145a)가 수행하는 헤밍작업의 헤밍 압력을 감지하고, 상기 제2 헤밍 롤러(145b)가 수행하는 헤밍작업의 헤밍 압력을 감지하며, 상기 제3 헤밍 롤러(145c)가 수행하는 헤밍작업의 헤밍 압력을 감지한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 스마트 능동제어 헤밍 시스템에 의한 헤밍과정을 보여주는 순서도이다.
도 3을 참조하면, 헤밍 시스템은 헤밍 다이(300), 패드(310), 패널(305), 제1 헤밍 롤러(145a), 제2 헤밍 롤러(145b), 및 제3 헤밍 롤러(145c)를 포함한다.
상기 헤밍 다이(300) 위에 상기 패널(305)가 배치되고, 상기 패드(310)는 상기 패널(305)를 상기 헤밍 다이(300) 위에 고정시킨다. 아울러, 상기 제1 헤밍 롤러(145a)는 설정된 헤밍 압력으로 상기 패널(305)를 105도에서 70도로 절곡시킨다.
다음, 상기 제2 헤밍 롤러(145b)는 설정된 헤밍 압력으로 상기 패널(305)를 70도에서 40도로 절곡시킨다. 그리고, 상기 제3 헤밍 롤러(145c)는 설정된 헤밍 압력으로 상기 패널(305)를 40도에서 0도로 절곡하여, 헤밍작업을 완료한다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 스마트 능동제어 헤밍 시스템에서 수행되는 방법을 보여주는 플로우차트이다.
S400에서 제어가 시작되고, S410에서는 상기 압력 감지센서(150)는 실제헤밍 압력이 감지되고, 상기 헤밍 제어부(120)는 신호 증폭장치(140)를 통해서 실제헤밍 압력을 수신하고, S420에서 실제헤밍 압력을 디지털 실제헤밍 압력으로 변환한다.
S430에서 상기 헤밍 압력입력부(130)는 외부로부터 설정된 디지털 목표헤밍 압력을 입력받고, 상기 헤밍 제어부(120)는 상기 헤밍 압력입력부(130)를 통해서 입력된 디지털 목표헤밍 압력과 디지털 실제헤밍 압력을 비교한다.
S440에서 실제헤밍 압력과 목표헤밍 압력 사이의 오차값이 30% 이상인 것으로 판단되면, S445에서 고장신호를 생성하고 헤밍 작업을 중단한다.
아울러, S440에서 상기 오차값이 30% 미만인 것으로 판단되면, S450에서 상기 오차값이 5% 미만인지 판단된다. 그리고, 상기 오차값이 5% 미만인 것으로 판단되면, S460에서 헤밍작업을 정상적으로 수행한다.
S450에서 상기 오차값이 5%이상 및 30% 미만인 것으로 판단되면, S455에서 상기 제어모터(160)로 인가되는 출력전압의 오차값을 연산하고, S457에서 출력전압의 오차값에 따른 출력전압을 보상한다. 따라서, S459에서는 상기 제어모터(160)에서 출력되는 출력토크가 보상되고, S410이 다시 수행된다.
본 발명의 실시예에서 스마트 롤러 헤밍장치에서 전기 위치 제어모터(160)를 이용하여 로보트 암 상에서 헤밍롤러들을 7축 또는 8축을 따라서 움직임으로써 컨트롤러에서 헤밍가압력 및 헤밍롤러의 위치값을 용이하게 조절할 수 있다.
이상으로 본 발명에 관한 바람직한 실시예를 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시예에 한정되지 아니하며, 본 발명의 실시예로부터 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의한 용이하게 변경되어 균등하다고 인정되는 범위의 모든 변경을 포함한다.
100: 로봇 제어부 110: 로봇 구동부
120: 헤밍 제어부 125: 헤밍 압력 능동 제어부
130: 헤밍 압력입력부 135: 케이블
140: 신호 증폭장치 145a: 제1 헤밍 롤러
145b: 제2 헤밍 롤러 145c: 제3 헤밍 롤러
145: 헤밍 롤러 150: 압력 감지센서
160: 제어모터 165: 로봇암
170: 브라켓 200: 헤밍 롤러 유닛
300: 헤밍 다이 305: 패널
310: 패드

Claims (20)

  1. 로봇암; 및
    상기 로봇암의 선단부에 배치되는 헤밍 롤러 유닛; 을 포함하고,
    상기 헤밍 롤러 유닛은,
    복수 개의 헤밍 롤러들;
    상기 헤밍 롤러들 중 적어도 하나의 헤밍 압력 또는 위치를 조절하도록 전기모터로 구동되는 제어모터;
    상기 제어모터에 의해서 헤밍 압력이 조절되는 상기 헤밍 롤러의 헤밍 압력을 감지하도록 배치되는 압력 감지센서;
    상기 압력 감지센서에서 감지되는 압력신호를 증폭시키는 신호 증폭장치;
    상기 헤밍 롤러들이 형성하는 헤밍 압력의 목표값을 입력받는 헤밍 압력입력부; 및
    상기 신호 증폭장치를 통해서 상기 압력 감지센서로부터 감지되는 헤밍 압력의 실제값을 수신하고, 상기 목표값과 비교하여 상기 제어모터를 통해서 상기 헤밍 롤러들이 형성하는 헤밍 압력을 제어하는 헤밍 압력 능동 제어부;를 포함하며,
    상기 헤밍 압력 능동 제어부는, 상기 압력 감지센서를 통해서 실제 헤밍 압력을 감지하고, 감지된 실제 헤밍 압력을 디지털 신호로 전환하며, 상기 헤밍 압력입력부를 통해서 입력된 목표 헤밍 압력과 상기 실제 헤밍 압력을 비교하고, 그 차이값에 따라서 상기 제어모터를 제어하여 상기 실제 헤밍 압력과 상기 목표 헤밍 압력 사이의 차이값을 보정하는 것을 특징으로 하는 스마트 능동제어 헤밍 장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 헤밍 롤러들은,
    패널을 1차로 절곡하는 제1 헤밍 롤러;
    상기 패널을 2차로 절곡하는 제2 헤밍 롤러; 및
    상기 패널을 3차로 절곡하여 헤밍을 완료하는 제3 헤밍 롤러;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 능동제어 헤밍 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제어모터는,
    상기 제1 헤밍 롤러의 헤밍 압력을 제어하도록 배치되는 제1 제어모터와
    상기 제2 헤밍 롤러와 상기 제3 헤밍 롤러의 헤밍 압력을 제어하도록 배치되는 제2 제어모터;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 능동제어 헤밍 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 압력 감지센서는,
    상기 제어모터에서 상기 헤밍 롤러로 헤밍 압력을 전달하는 경로 상에 배치되어 가압력을 실시간으로 감지하도록 배치되는 것을 특징으로 하는 스마트 능동제어 헤밍 장치.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 제1 헤밍 롤러는, 다이 위에 배치되고, 패드에 의해서 고정된 패널의 가장자리를 제1설정각도로 1차로 절곡하고,
    상기 제2 헤밍 롤러는, 상기 패널의 가장자리를 제2설정각도로 2차로 절곡하며,
    상기 제3 헤밍 롤러는, 상기 패널의 가장자리를 3차로 절곡하여 헤밍작업을 완료하는 것을 특징으로 하는 스마트 능동제어 헤밍 장치.
  7. 삭제
  8. 제1항에 있어서,
    상기 헤밍 압력 능동 제어부는
    상기 차이값이 설정수치를 초과한 것으로 판단되면, 고장신호를 발생시키는 것을 특징으로 하는 스마트 능동제어 헤밍 장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 헤밍 압력 능동 제어부는
    상기 차이값에 따라서 상기 제어모터의 출력전압을 보상하여 출력토크를 보상하는 것을 특징으로 하는 스마트 능동제어 헤밍 장치.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 헤밍 압력 능동 제어부는
    상기 차이값이 설정수치 이내인 것으로 판단되면, 상기 제어모터의 출력을 보상하지 않고, 상기 헤밍 롤러들에 의해서 헤밍작업을 수행하도록 하는 것을 특징으로 하는 스마트 능동제어 헤밍 장치.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 로봇암을 제어하는 로봇 제어부; 및
    상기 로봇 제어부의 제어신호에 의해서 상기 로봇암을 3차원 공간에서 설정위치로 이동시켜 상기 헤밍 롤러들이 패널을 순차적으로 헤밍하도록 하는 로봇 구동부;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 능동제어 헤밍 장치.
  12. 삭제
  13. 삭제
  14. 삭제
  15. 압력 감지센서를 통해서 헤밍롤러들에 가해지는 실제헤밍압력을 감지하는 단계;
    입력된 목표헤밍압력과 상기 실제헤밍압력을 비교하는 단계;
    상기 실제헤밍압력과 상기 목표헤밍압력 사이에 오차값을 연산하는 단계;
    상기 오차값이 설정값 미만인 것으로 판단되면, 상기 헤밍롤러에 가해지는 헤밍압력을 제어하는 제어모터의 출력토크를 보상하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 능동제어 헤밍 방법.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 오차값이 설정값을 초과하는 것으로 판단되면, 고장신호를 발생시키는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 능동제어 헤밍 방법.
  17. 제15항에 있어서,
    상기 실제헤밍압력을 디지털신호로 변환하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 능동제어 헤밍 방법.
  18. 제15항에 있어서,
    상기 목표헤밍압력은 헤밍압력입력부를 통해서 입력받고, 상기 압력감지센서에 의해서 감지되는 압력신호를 신호증폭장치에 의해서 증폭되는 것을 특징으로 하는 스마트 능동제어 헤밍 방법.
  19. 제15항에 있어서,
    상기 헤밍롤러들은 제1헤밍롤러, 제2헤밍롤러, 및 제3헤밍롤러를 포함하고,
    상기 제어모터는 상기 제1헤밍롤러의 헤밍압력을 제어하도록 배치되는 제1제어모터와 상기 제2,3헤밍롤러의 헤밍압력을 제어하도록 배치되는 제2제어모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 능동제어 헤밍 방법.
  20. 제16항에 있어서,
    상기 압력 감지센서는,
    상기 제어모터에서 상기 헤밍롤러들로 헤밍 압력을 전달하는 경로 상에 배치되어 가압력을 실시간으로 감지하도록 배치되는 것을 특징으로 하는 스마트 능동제어 헤밍 방법.
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