JPH10109115A - 折曲げ機の制御装置 - Google Patents
折曲げ機の制御装置Info
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- JPH10109115A JPH10109115A JP26271196A JP26271196A JPH10109115A JP H10109115 A JPH10109115 A JP H10109115A JP 26271196 A JP26271196 A JP 26271196A JP 26271196 A JP26271196 A JP 26271196A JP H10109115 A JPH10109115 A JP H10109115A
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- bending
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- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 曲げによる機械変形形状に合わせてラムを変
形させることができ、それによってワークの全長にわた
って中開きのない均一で、かつ精度の高い曲げ角度を得
る。 【解決手段】 ３軸以上の駆動軸を有するラム２にパン
チ５を支持し、このラム２に対向配置されて両端部が固
定されるテーブル１にダイ４を支持するプレスブレーキ
において、入力される曲げ加工データに基づいて各駆動
軸位置におけるラム２およびテーブル１の変形量を演算
し、この演算される変形量に基づいて各駆動軸位置にお
けるパンチ５とダイ４との最接近距離を演算し、この演
算結果に基づいてラム２をラム駆動装置１０ａ〜１０ｄ
により駆動する構成とする。
形させることができ、それによってワークの全長にわた
って中開きのない均一で、かつ精度の高い曲げ角度を得
る。 【解決手段】 ３軸以上の駆動軸を有するラム２にパン
チ５を支持し、このラム２に対向配置されて両端部が固
定されるテーブル１にダイ４を支持するプレスブレーキ
において、入力される曲げ加工データに基づいて各駆動
軸位置におけるラム２およびテーブル１の変形量を演算
し、この演算される変形量に基づいて各駆動軸位置にお
けるパンチ５とダイ４との最接近距離を演算し、この演
算結果に基づいてラム２をラム駆動装置１０ａ〜１０ｄ
により駆動する構成とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、折曲げ機の制御装
置に関し、より詳しくは３軸以上の駆動軸を有するラム
に支持される駆動金型（パンチ）と、このラムに対向配
置されて両端部が固定されるテーブルに支持される固定
金型（ダイ）との協働によって板状のワークを折り曲げ
る折曲げ機の制御装置に関するものである。
置に関し、より詳しくは３軸以上の駆動軸を有するラム
に支持される駆動金型（パンチ）と、このラムに対向配
置されて両端部が固定されるテーブルに支持される固定
金型（ダイ）との協働によって板状のワークを折り曲げ
る折曲げ機の制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の折曲げ機として、図９に
示されているようなプレスブレーキ５１が知られてい
る。このプレスブレーキ５１においては、ラム５２と固
定テーブル５３とが対向配置されるとともに、固定テー
ブル５３の両端部に一対のサイドフレーム５４，５５が
一体に設けられ、各サイドフレーム５４，５５の上端部
に設けられる油圧シリンダ５６，５６によってラム５２
が昇降動されるように構成されている。そして、ラム５
２の下端部には上型（パンチ）５７が、固定テーブル５
３の上面には下型（ダイ）５８がそれぞれ配置され、こ
れら上型５７と下型５８との間に板状のワークを挿入し
て油圧シリンダ５６，５６を作動させることにより、こ
れら上型５７と下型５８との間でワークを挟圧して所要
の曲げ角度に折り曲げるようにされている。
示されているようなプレスブレーキ５１が知られてい
る。このプレスブレーキ５１においては、ラム５２と固
定テーブル５３とが対向配置されるとともに、固定テー
ブル５３の両端部に一対のサイドフレーム５４，５５が
一体に設けられ、各サイドフレーム５４，５５の上端部
に設けられる油圧シリンダ５６，５６によってラム５２
が昇降動されるように構成されている。そして、ラム５
２の下端部には上型（パンチ）５７が、固定テーブル５
３の上面には下型（ダイ）５８がそれぞれ配置され、こ
れら上型５７と下型５８との間に板状のワークを挿入し
て油圧シリンダ５６，５６を作動させることにより、こ
れら上型５７と下型５８との間でワークを挟圧して所要
の曲げ角度に折り曲げるようにされている。
【０００３】ところで、このようなプレスブレーキ５１
を用いてワークの曲げ加工を行う際に、ワークが機械の
中心線Ｃに対して左右いずれかの方向に偏って位置決め
されたときには、この偏った側のサイドフレームが他方
のサイドフレームより大きく変形するために曲げ加工後
のワークの曲げ角度が各端部において一致しなくなると
いう問題点があった。このような問題点に対処したもの
として、特開平７−３９９３９号公報に開示されている
ものがある。この公報に記載の技術によれば、目標とす
る曲げ角度に対応する軸毎の動作量だけ左右一対の駆動
機構によりラムを２軸駆動した後に、被加工物の両端部
の曲げ角度を計測し、これら実測される曲げ角度と目標
曲げ角度との誤差に応じて軸毎の動作量を修正するよう
に構成されている。
を用いてワークの曲げ加工を行う際に、ワークが機械の
中心線Ｃに対して左右いずれかの方向に偏って位置決め
されたときには、この偏った側のサイドフレームが他方
のサイドフレームより大きく変形するために曲げ加工後
のワークの曲げ角度が各端部において一致しなくなると
いう問題点があった。このような問題点に対処したもの
として、特開平７−３９９３９号公報に開示されている
ものがある。この公報に記載の技術によれば、目標とす
る曲げ角度に対応する軸毎の動作量だけ左右一対の駆動
機構によりラムを２軸駆動した後に、被加工物の両端部
の曲げ角度を計測し、これら実測される曲げ角度と目標
曲げ角度との誤差に応じて軸毎の動作量を修正するよう
に構成されている。
【０００４】また、例えば特公平８−３２３４１号公報
に開示されているように、ラムを左右各１軸ずつの駆動
軸により駆動するプレスブレーキにおいて、ワークの曲
げ加工に伴うプレスブレーキの機械的変形を加味したク
ラウニング調整を行うようにしたものも提案されてい
る。
に開示されているように、ラムを左右各１軸ずつの駆動
軸により駆動するプレスブレーキにおいて、ワークの曲
げ加工に伴うプレスブレーキの機械的変形を加味したク
ラウニング調整を行うようにしたものも提案されてい
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特開平
７−３９９３９号公報に記載のものでは、被加工物の両
端の曲げ角度差の補正については傾き量を調整すること
により行うことが可能であるが、中開きがあってクラウ
ニングの調整が必要になった場合には、そのクラウニン
グ調整によって傾き量を見直すことが必要であることか
ら、ワーク全長にわたって高精度の曲げ角度を得るのが
極めて困難であるという問題点がある。
７−３９９３９号公報に記載のものでは、被加工物の両
端の曲げ角度差の補正については傾き量を調整すること
により行うことが可能であるが、中開きがあってクラウ
ニングの調整が必要になった場合には、そのクラウニン
グ調整によって傾き量を見直すことが必要であることか
ら、ワーク全長にわたって高精度の曲げ角度を得るのが
極めて困難であるという問題点がある。
【０００６】一方、特公平８−３２３４１号公報に記載
のものでは、機械中心とワークの中心とが等しい中央で
の曲げに適用した場合には精度の高い曲げ加工を実現す
ることができるが、機械中心とワークの中心とがずれて
いる偏心曲げにおいてはクラウニング量および左右の傾
き量を調整しなければ精度の良い曲げ角度を得ることが
できないという問題点がある。
のものでは、機械中心とワークの中心とが等しい中央で
の曲げに適用した場合には精度の高い曲げ加工を実現す
ることができるが、機械中心とワークの中心とがずれて
いる偏心曲げにおいてはクラウニング量および左右の傾
き量を調整しなければ精度の良い曲げ角度を得ることが
できないという問題点がある。
【０００７】さらに、これら従来例のものはいずれも、
左右各１軸ずつ計２軸のラム駆動軸を有するプレスブレ
ーキに適用されるものであるために、演算により求めら
れたテーブルの変形形状に適合するように適正なラムの
変形を与えることが困難であるという問題点もある。
左右各１軸ずつ計２軸のラム駆動軸を有するプレスブレ
ーキに適用されるものであるために、演算により求めら
れたテーブルの変形形状に適合するように適正なラムの
変形を与えることが困難であるという問題点もある。
【０００８】本発明は、前述のような問題点を解消する
ことを目的として、曲げによる機械変形形状に合わせて
ラムを変形させることができ、それによってワークの全
長にわたって中開きのない均一で、かつ精度の高い曲げ
角度を得ることのできる折曲げ機の制御装置を提供する
ことにある。
ことを目的として、曲げによる機械変形形状に合わせて
ラムを変形させることができ、それによってワークの全
長にわたって中開きのない均一で、かつ精度の高い曲げ
角度を得ることのできる折曲げ機の制御装置を提供する
ことにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段および作用・効果】前述さ
れた目的を達成するために、本発明による折曲げ機の制
御装置は、３軸以上の駆動軸を有するラムに支持される
駆動金型と、このラムに対向配置されて両端部が固定さ
れるテーブルに支持される固定金型との協働によって板
状のワークを折り曲げる折曲げ機の制御装置であって、
（ａ）入力される曲げ加工データに基づいて各駆動軸位
置における前記ラムおよびテーブルの変形量を演算する
金型変形量演算手段、（ｂ）この金型変形量演算手段に
より演算される変形量に基づいて前記各駆動軸位置にお
ける前記駆動金型と固定金型との最接近距離を演算する
最接近距離演算手段および（ｃ）この最接近距離演算手
段の演算結果に基づいて前記ラムを各駆動軸毎に駆動す
るラム駆動手段を備えることを特徴とするものである。
れた目的を達成するために、本発明による折曲げ機の制
御装置は、３軸以上の駆動軸を有するラムに支持される
駆動金型と、このラムに対向配置されて両端部が固定さ
れるテーブルに支持される固定金型との協働によって板
状のワークを折り曲げる折曲げ機の制御装置であって、
（ａ）入力される曲げ加工データに基づいて各駆動軸位
置における前記ラムおよびテーブルの変形量を演算する
金型変形量演算手段、（ｂ）この金型変形量演算手段に
より演算される変形量に基づいて前記各駆動軸位置にお
ける前記駆動金型と固定金型との最接近距離を演算する
最接近距離演算手段および（ｃ）この最接近距離演算手
段の演算結果に基づいて前記ラムを各駆動軸毎に駆動す
るラム駆動手段を備えることを特徴とするものである。
【００１０】本発明においては、変形量演算手段によ
り、入力される曲げ加工データに基づいて曲げ加工時の
荷重に伴う各駆動軸位置における前記ラムおよびテーブ
ルの変形量が演算され、次いでその演算される変形量に
基づき、最接近距離演算手段により、各駆動軸位置にお
ける前記駆動金型と固定金型との最接近距離が演算さ
れ、更にその演算結果に基づいて、ラム駆動手段によ
り、駆動金型を支持するラムが各駆動軸毎に制御され
る。こうして、各駆動軸位置毎の駆動金型と固定金型と
の最接近距離を制御しながら曲げ加工が行われるので、
折曲げ機の機械中央での曲げにおいて、駆動金型を支持
するラムおよび固定金型を支持するテーブルの変形によ
るクラウニング調整と、そのクラウニング調整もしくは
曲げ負荷による各部材の撓みによる最接近距離のオフセ
ット調整などを曲げ加工データに基づいて自動的に行う
ことができるほか、偏心曲げにおいても、調整量を実際
のラム，テーブルの変形形状に沿った調整量とすること
ができ、ワーク全長にわたって精度の良い曲げ角度を得
ることが可能となる。
り、入力される曲げ加工データに基づいて曲げ加工時の
荷重に伴う各駆動軸位置における前記ラムおよびテーブ
ルの変形量が演算され、次いでその演算される変形量に
基づき、最接近距離演算手段により、各駆動軸位置にお
ける前記駆動金型と固定金型との最接近距離が演算さ
れ、更にその演算結果に基づいて、ラム駆動手段によ
り、駆動金型を支持するラムが各駆動軸毎に制御され
る。こうして、各駆動軸位置毎の駆動金型と固定金型と
の最接近距離を制御しながら曲げ加工が行われるので、
折曲げ機の機械中央での曲げにおいて、駆動金型を支持
するラムおよび固定金型を支持するテーブルの変形によ
るクラウニング調整と、そのクラウニング調整もしくは
曲げ負荷による各部材の撓みによる最接近距離のオフセ
ット調整などを曲げ加工データに基づいて自動的に行う
ことができるほか、偏心曲げにおいても、調整量を実際
のラム，テーブルの変形形状に沿った調整量とすること
ができ、ワーク全長にわたって精度の良い曲げ角度を得
ることが可能となる。
【００１１】本発明においては、さらに、各駆動軸位置
におけるラムの現在位置を検出する位置検出手段が設け
られ、前記ラム駆動手段は、この位置検出手段により検
出されるラムの現在位置が目標位置に一致するようにそ
のラムを制御するものであるのが好ましい。この場合、
前記位置検出手段は、負荷変化によるサイドフレームの
撓みの影響を受けないように設けられる補正ブラケット
に支持されているのが良い。こうすることで、曲げ加工
されているワークの撓みの調整量を容易かつ正確に得る
ことができ、曲げ角度の精度をより向上させることがで
きる。
におけるラムの現在位置を検出する位置検出手段が設け
られ、前記ラム駆動手段は、この位置検出手段により検
出されるラムの現在位置が目標位置に一致するようにそ
のラムを制御するものであるのが好ましい。この場合、
前記位置検出手段は、負荷変化によるサイドフレームの
撓みの影響を受けないように設けられる補正ブラケット
に支持されているのが良い。こうすることで、曲げ加工
されているワークの撓みの調整量を容易かつ正確に得る
ことができ、曲げ角度の精度をより向上させることがで
きる。
【００１２】さらに、前記曲げ加工データを入力すると
ともに、演算結果を含む各種データを表示する入出力手
段が設けられるのが良い。
ともに、演算結果を含む各種データを表示する入出力手
段が設けられるのが良い。
【００１３】
【発明の実施の形態】次に、本発明による折曲げ機の制
御装置の具体的な実施の形態につき、図面を参照しつつ
説明する。
御装置の具体的な実施の形態につき、図面を参照しつつ
説明する。
【００１４】図１は本発明の一実施例に係るプレスブレ
ーキの正面図、図２は同プレスブレーキの側面図、図３
は本実施例の制御システム構成を示すブロック図であ
る。
ーキの正面図、図２は同プレスブレーキの側面図、図３
は本実施例の制御システム構成を示すブロック図であ
る。
【００１５】本実施例のプレスブレーキにおいては、固
定のテーブル１と、このテーブル１に対位して昇降駆動
されるラム２とが備えられ、テーブル１の上面にはダイ
保持装置３を介してＶ字状の型溝を有するダイ（下金
型）４が保持され、ラム２の下部にはダイ４に対向して
パンチ（上金型）５がパンチ保持装置６を介して取り付
けられている。
定のテーブル１と、このテーブル１に対位して昇降駆動
されるラム２とが備えられ、テーブル１の上面にはダイ
保持装置３を介してＶ字状の型溝を有するダイ（下金
型）４が保持され、ラム２の下部にはダイ４に対向して
パンチ（上金型）５がパンチ保持装置６を介して取り付
けられている。
【００１６】前記テーブル１の両端部には一対のサイド
フレーム７，８が一体に設けられ、各サイドフレーム
７，８の上端部を連結するように支持フレーム９が設け
られている。この支持フレーム９には複数個（本実施例
では４個）のラム駆動装置１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１
０ｄが取り付けられており、これらラム駆動装置１０ａ
〜１０ｄの下端部にラム２が揺動自在に連結されてい
る。こうして、ラム駆動装置１０ａ〜１０ｄの作動によ
ってラム２が昇降動されることにより、パンチ５とダイ
４との間に介挿されるワークが折り曲げられるようにな
っている。
フレーム７，８が一体に設けられ、各サイドフレーム
７，８の上端部を連結するように支持フレーム９が設け
られている。この支持フレーム９には複数個（本実施例
では４個）のラム駆動装置１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１
０ｄが取り付けられており、これらラム駆動装置１０ａ
〜１０ｄの下端部にラム２が揺動自在に連結されてい
る。こうして、ラム駆動装置１０ａ〜１０ｄの作動によ
ってラム２が昇降動されることにより、パンチ５とダイ
４との間に介挿されるワークが折り曲げられるようにな
っている。
【００１７】各ラム駆動装置１０ａ〜１０ｄは、後方に
設けられるＡＣサーボモータ１１ａ〜１１ｄを駆動源と
してその駆動力をタイミングベルト１２を介してラム２
に連結されているボールスクリュー１３に伝え、このボ
ールスクリュー１３によってサーボモータ１１ａ〜１１
ｄの回転駆動力を上下方向の移動力に変換してワークに
対する加圧力を発生するように構成されている。
設けられるＡＣサーボモータ１１ａ〜１１ｄを駆動源と
してその駆動力をタイミングベルト１２を介してラム２
に連結されているボールスクリュー１３に伝え、このボ
ールスクリュー１３によってサーボモータ１１ａ〜１１
ｄの回転駆動力を上下方向の移動力に変換してワークに
対する加圧力を発生するように構成されている。
【００１８】前記ラム２の上下位置は、各ラム駆動装置
１０ａ〜１０ｄの駆動軸位置に対応して設けられるリニ
アエンコーダ（インクリメンタルエンコーダ）１４ａ〜
１４ｄによって検出され、その検出データがＮＣ装置１
９ａに入力されることにより、各軸位置に応じてサーボ
アンプ１５ａ〜１５ｄを介して各サーボモータ１１ａ〜
１１ｄがフィードバック制御され、かつそれらサーボモ
ータ１１ａ〜１１ｄのモータ軸に取り付けられるブレー
キ１６ａ〜１６ｄがフィードバック制御されるようにな
っている。ここで、前記リニアエンコーダ１４ａ〜１４
ｄは、各サイドフレーム７，８に沿うように設けられる
２枚のサイドプレートと、左右のサイドプレートを連結
するビームとにより構成される補正ブラケット１７に支
持されている。このような構成により、これらリニアエ
ンコーダ１４ａ〜１４ｄは、サイドフレーム７，８の負
荷変化による変形の影響を受けることがなく、ラム２の
各軸毎の絶対位置を計測することが可能である。なお、
前記サーボモータ１１ａ〜１１ｄのモータ軸には、各サ
ーボモータ１１ａ〜１１ｄの現在位置を検出するための
エンコーダ（アブソリュートエンコーダ）１８ａ〜１８
ｄが付設され、これらエンコーダ１８ａ〜１８ｄによる
検出データによっても各サーボアンプ１５ａ〜１５ｄが
制御されるようになっている。
１０ａ〜１０ｄの駆動軸位置に対応して設けられるリニ
アエンコーダ（インクリメンタルエンコーダ）１４ａ〜
１４ｄによって検出され、その検出データがＮＣ装置１
９ａに入力されることにより、各軸位置に応じてサーボ
アンプ１５ａ〜１５ｄを介して各サーボモータ１１ａ〜
１１ｄがフィードバック制御され、かつそれらサーボモ
ータ１１ａ〜１１ｄのモータ軸に取り付けられるブレー
キ１６ａ〜１６ｄがフィードバック制御されるようにな
っている。ここで、前記リニアエンコーダ１４ａ〜１４
ｄは、各サイドフレーム７，８に沿うように設けられる
２枚のサイドプレートと、左右のサイドプレートを連結
するビームとにより構成される補正ブラケット１７に支
持されている。このような構成により、これらリニアエ
ンコーダ１４ａ〜１４ｄは、サイドフレーム７，８の負
荷変化による変形の影響を受けることがなく、ラム２の
各軸毎の絶対位置を計測することが可能である。なお、
前記サーボモータ１１ａ〜１１ｄのモータ軸には、各サ
ーボモータ１１ａ〜１１ｄの現在位置を検出するための
エンコーダ（アブソリュートエンコーダ）１８ａ〜１８
ｄが付設され、これらエンコーダ１８ａ〜１８ｄによる
検出データによっても各サーボアンプ１５ａ〜１５ｄが
制御されるようになっている。
【００１９】前述のラム駆動装置１０ａ〜１０ｄを制御
するためのＮＣ装置１９ａおよび機械制御装置（シーケ
ンサ）１９ｂを含む制御装置２０はプレスブレーキの本
体フレームの側部に取り付けられており、また曲げデー
タ等の入力用のキーボード２１，各種データを表示する
表示器２２および各種スイッチ類２３を含む操作盤２４
は、支持フレーム９に旋回自在なアーム２５を介して吊
り下げられている。さらに、本体フレームの側部下方に
は足踏み操作用のフートスイッチ２６が設けられてい
る。
するためのＮＣ装置１９ａおよび機械制御装置（シーケ
ンサ）１９ｂを含む制御装置２０はプレスブレーキの本
体フレームの側部に取り付けられており、また曲げデー
タ等の入力用のキーボード２１，各種データを表示する
表示器２２および各種スイッチ類２３を含む操作盤２４
は、支持フレーム９に旋回自在なアーム２５を介して吊
り下げられている。さらに、本体フレームの側部下方に
は足踏み操作用のフートスイッチ２６が設けられてい
る。
【００２０】このような構成からなるプレスブレーキに
おいては、操作盤２４より入力される曲げ加工データに
基づき、ワークの曲げ角度が目標曲げ角度になるように
パンチ５とダイ４との最接近距離が各駆動軸位置毎に演
算され、この演算結果に基づいてラム２の目標下限位置
が演算され、その目標位置になるようにサーボモータ１
１ａ〜１１ｄによって各軸が同時に接近，離反され、目
標位置になったか否かが各軸におけるラム位置のフィー
ドバック信号で各軸毎に監視，制御される。次に、この
ような制御を実現するための演算処理の具体的内容につ
いて詳述する。
おいては、操作盤２４より入力される曲げ加工データに
基づき、ワークの曲げ角度が目標曲げ角度になるように
パンチ５とダイ４との最接近距離が各駆動軸位置毎に演
算され、この演算結果に基づいてラム２の目標下限位置
が演算され、その目標位置になるようにサーボモータ１
１ａ〜１１ｄによって各軸が同時に接近，離反され、目
標位置になったか否かが各軸におけるラム位置のフィー
ドバック信号で各軸毎に監視，制御される。次に、この
ような制御を実現するための演算処理の具体的内容につ
いて詳述する。
【００２１】まず、図４を参照しつつ、一般にＶ曲げ
（エアーベンド）と称される板状のワークＷの折曲げ加
工では、完成品の折曲げ角度（製品曲げ角度）ＷＡは、
Ｈ，Ｉ，Ｊ点の位置関係で規定される。このうちＨ，Ｊ
点はダイ４とパンチ５とにより決まり、Ｉ点はワークＷ
の成形性および製品曲げ角度ＷＡにより決まる。Ｈ，Ｊ
点を結ぶ線分（ダイ４の上端）とＩ点（パンチ５先端）
との距離を追い込み量ＰＥとするとき、ワークＷを目標
曲げ角度ＷＡに均一に曲げようとすると、この追い込み
量ＰＥが適切な値であり、かつワークＷの長手方向のい
ずれの位置でも同一の値が得られるようにラム２の下限
位置を各軸位置毎に制御すれば良いことになる。ただ
し、長手方向において板厚ＷＴのバラツキおよびダイ４
のＶ幅ＤＶのバラツキ等はないものと仮定する。
（エアーベンド）と称される板状のワークＷの折曲げ加
工では、完成品の折曲げ角度（製品曲げ角度）ＷＡは、
Ｈ，Ｉ，Ｊ点の位置関係で規定される。このうちＨ，Ｊ
点はダイ４とパンチ５とにより決まり、Ｉ点はワークＷ
の成形性および製品曲げ角度ＷＡにより決まる。Ｈ，Ｊ
点を結ぶ線分（ダイ４の上端）とＩ点（パンチ５先端）
との距離を追い込み量ＰＥとするとき、ワークＷを目標
曲げ角度ＷＡに均一に曲げようとすると、この追い込み
量ＰＥが適切な値であり、かつワークＷの長手方向のい
ずれの位置でも同一の値が得られるようにラム２の下限
位置を各軸位置毎に制御すれば良いことになる。ただ
し、長手方向において板厚ＷＴのバラツキおよびダイ４
のＶ幅ＤＶのバラツキ等はないものと仮定する。
【００２２】この追い込み量ＰＥの決定要因としては、
大きくは次のように成形性要因とプレスブレーキ本体の
機械的要因がある。 （１）成形性要因 ・金型条件 パンチ５とダイ４の各部寸法であり、パンチ先端半径Ｐ
Ｒ（図５参照），ダイＶ溝幅ＤＶ，ダイＶ溝角度ＤＡ，
ダイＶ溝肩半径ＤＲなどがある。 ・材料条件 ワークＷの特性であり、材質，板厚ＷＴ，ｎ値などがあ
る。 ・成形荷重 パンチ先端がワークＷにどの位食い込むか、機械本体が
どの位変形するかを決定する因子であり、製品曲げ角度
ＷＡ，金型条件，材料条件などから求まる。 ・その他 加圧保持時間，成形スピードなどがある。 （２）機械的要因 ・ラム，テーブルの負荷変位 ラム２およびテーブル１の圧縮変位，テーブル１のたわ
みなどがある。 ・その他 温度変化による下死点変化，熱変形などがある。
大きくは次のように成形性要因とプレスブレーキ本体の
機械的要因がある。 （１）成形性要因 ・金型条件 パンチ５とダイ４の各部寸法であり、パンチ先端半径Ｐ
Ｒ（図５参照），ダイＶ溝幅ＤＶ，ダイＶ溝角度ＤＡ，
ダイＶ溝肩半径ＤＲなどがある。 ・材料条件 ワークＷの特性であり、材質，板厚ＷＴ，ｎ値などがあ
る。 ・成形荷重 パンチ先端がワークＷにどの位食い込むか、機械本体が
どの位変形するかを決定する因子であり、製品曲げ角度
ＷＡ，金型条件，材料条件などから求まる。 ・その他 加圧保持時間，成形スピードなどがある。 （２）機械的要因 ・ラム，テーブルの負荷変位 ラム２およびテーブル１の圧縮変位，テーブル１のたわ
みなどがある。 ・その他 温度変化による下死点変化，熱変形などがある。
【００２３】次に、図６に示されるフローチャートおよ
び図７に示される説明図を参照しつつ、各軸毎のラム位
置の目標値を演算するための演算手順を順次に説明す
る。 Ｓ１：操作盤２４から曲げ加工データとして次のような
ワーク加工条件が入力される。すなわち、ワーク材質Ｍ
ＡＴ，板厚ＷＴ，製品曲げ角度ＷＡ，スプリングバック
角度ＳＢ，成形中の内側曲げ半径ＦＲ，パンチ先端半径
ＰＲ，ダイＶ溝幅ＤＶ，ダイＶ溝角度ＤＡ，ダイＶ肩半
径ＤＲなどの成形性要因に関するデータである。なお、
この曲げ加工データとしては、他の加工条件なども入力
されるが、ここでは割愛する。
び図７に示される説明図を参照しつつ、各軸毎のラム位
置の目標値を演算するための演算手順を順次に説明す
る。 Ｓ１：操作盤２４から曲げ加工データとして次のような
ワーク加工条件が入力される。すなわち、ワーク材質Ｍ
ＡＴ，板厚ＷＴ，製品曲げ角度ＷＡ，スプリングバック
角度ＳＢ，成形中の内側曲げ半径ＦＲ，パンチ先端半径
ＰＲ，ダイＶ溝幅ＤＶ，ダイＶ溝角度ＤＡ，ダイＶ肩半
径ＤＲなどの成形性要因に関するデータである。なお、
この曲げ加工データとしては、他の加工条件なども入力
されるが、ここでは割愛する。
【００２４】Ｓ２〜Ｓ３：前述の成形性要因による追い
込み量ＰＥを演算するために、まずパンチ先端食い込み
量ＧＲを求める。このパンチ先端食い込み量ＧＲは、ワ
ーク材質ＭＡＴ，板厚ＷＴ，製品曲げ角度ＷＡ，パンチ
先端半径ＰＲ，ダイＶ溝幅ＤＶによって次式のように一
義的に求められる。 ＧＲ＝ｆ（ＭＡＴ，ＷＴ，ＷＡ，ＰＲ，ＤＶ） なお、関数ｆは予め実験もしくはシミュレーションによ
って決定されているものとする。成形中の曲げ角度ＦＡ
は、ＦＡ＝ＷＡ−ＳＢにて表されるので、曲げ形成のみ
の追い込み量ＰＥＩ（図５参照）は次式で与えられる。 ＰＥＩ＝（ｇ−ｈ）×ｔａｎ（９０°−ＦＡ／２）−ｉ
−ｊ ここで、 ｇ＝ＤＶ／２＋ＤＲ×ｔａｎ（９０°−ＤＡ／２）／２ ｈ＝（ＤＲ＋ＷＴ）×ｓｉｎ（９０°−ＦＡ／２） ｉ＝（ＤＲ＋ＷＴ）×ｃｏｓ（９０°−ＦＡ／２）−Ｄ
Ｒ ｊ＝ＦＲ×（１／ｃｏｓ（９０°−ＦＡ／２）−１） である。したがって、成形性要因による追い込み量ＰＥ
は次式で求められる。 ＰＥ＝ＰＥＩ＋ＧＲ
込み量ＰＥを演算するために、まずパンチ先端食い込み
量ＧＲを求める。このパンチ先端食い込み量ＧＲは、ワ
ーク材質ＭＡＴ，板厚ＷＴ，製品曲げ角度ＷＡ，パンチ
先端半径ＰＲ，ダイＶ溝幅ＤＶによって次式のように一
義的に求められる。 ＧＲ＝ｆ（ＭＡＴ，ＷＴ，ＷＡ，ＰＲ，ＤＶ） なお、関数ｆは予め実験もしくはシミュレーションによ
って決定されているものとする。成形中の曲げ角度ＦＡ
は、ＦＡ＝ＷＡ−ＳＢにて表されるので、曲げ形成のみ
の追い込み量ＰＥＩ（図５参照）は次式で与えられる。 ＰＥＩ＝（ｇ−ｈ）×ｔａｎ（９０°−ＦＡ／２）−ｉ
−ｊ ここで、 ｇ＝ＤＶ／２＋ＤＲ×ｔａｎ（９０°−ＤＡ／２）／２ ｈ＝（ＤＲ＋ＷＴ）×ｓｉｎ（９０°−ＦＡ／２） ｉ＝（ＤＲ＋ＷＴ）×ｃｏｓ（９０°−ＦＡ／２）−Ｄ
Ｒ ｊ＝ＦＲ×（１／ｃｏｓ（９０°−ＦＡ／２）−１） である。したがって、成形性要因による追い込み量ＰＥ
は次式で求められる。 ＰＥ＝ＰＥＩ＋ＧＲ
【００２５】Ｓ４〜Ｓ５：次に、機械的要因を加味した
追い込み量ＰＥを得るために、各部の変形状態を図７に
示されるようにモデル化し、負荷時の機械的変形を考慮
した下限位置を次のように求める。すなわち、入出力手
段としての操作盤２４から前述の成形性要因に関するデ
ータの他に、パンチ高さＰＨ，ダイ高さＤＨ，ワーク曲
げ長さＷＬ，ワーク曲げ位置ＷＰＰなどのデータが入力
され、これらデータに基づいてラム２の負荷変位ＥＵ
Ｔ，テーブル１の負荷変位ＥＬおよびテーブル１の各軸
位置でのたわみ量ＤＬｉ（ｉ＝１，２，３，４）が求め
られる。ここで、この機械的要因の中で特に問題となる
のはラム２およびテーブル１の負荷変位であり、その他
の要因による影響は無視するものとする。
追い込み量ＰＥを得るために、各部の変形状態を図７に
示されるようにモデル化し、負荷時の機械的変形を考慮
した下限位置を次のように求める。すなわち、入出力手
段としての操作盤２４から前述の成形性要因に関するデ
ータの他に、パンチ高さＰＨ，ダイ高さＤＨ，ワーク曲
げ長さＷＬ，ワーク曲げ位置ＷＰＰなどのデータが入力
され、これらデータに基づいてラム２の負荷変位ＥＵ
Ｔ，テーブル１の負荷変位ＥＬおよびテーブル１の各軸
位置でのたわみ量ＤＬｉ（ｉ＝１，２，３，４）が求め
られる。ここで、この機械的要因の中で特に問題となる
のはラム２およびテーブル１の負荷変位であり、その他
の要因による影響は無視するものとする。
【００２６】テーブルたわみ量ＤＬｉは、両端支持はり
に等分布荷重が加わった場合の各位置における曲げたわ
み量ＹＢｉおよびせん断たわみ量ＹＳｉに実験等から求
めた差分係数ＤＬＣＯＲを乗じて求められる。曲げたわ
み量ＹＢｉおよびせん断たわみ量ＹＳｉは次のように求
められる。図８に示されるように、軸位置のＡ点からの
距離をＡＸＰとすると、 軸位置がＡＣ間にあるとき（０≦ＡＸＰ＜ＬＡのと
き） ＹＢ＝−（ＲＡ／６＊ＡＸＰ3 ＋Ｃ１＊ＡＸＰ）／（Ｅ
＊Ｉ） ＹＳ＝Ｋ＊ＲＡ＊ＡＸＰ／（Ｇ＊Ａ） 軸位置がＣＤ間にあるとき（ＬＡ≦ＡＸＰ＜ＬＢのと
き） ＹＢ＝−（ＲＡ／６＊ＡＸＰ3 −ＷＱ／２４＊（ＡＸＰ
−ＬＡ）4 ＋Ｃ１＊ＡＸＰ）／（Ｅ＊Ｉ） ＹＳ＝（ＲＡ＊ＡＸＰ−ＷＱ／２＊（ＡＸＰ−Ｌ
Ａ）2 ）＊Ｋ／（Ｇ＊Ａ） 軸位置がＤＢ間にあるとき（ＬＢ≦ＡＸＰ＜ＬＬのと
き） ＹＢ＝−（ＲＡ／６＊ＡＸＰ3 −ＷＢＦ／６＊（ＡＸＰ
−ＬＥ）3 ＋Ｃ５＊ＡＸＰ＋Ｃ６）／（Ｅ＊Ｉ） ＹＳ＝（ＲＡ＊ＡＸＰ−ＷＢＦ＊（ＡＸＰ−ＬＥ））＊
Ｋ／（Ｇ＊Ａ）
に等分布荷重が加わった場合の各位置における曲げたわ
み量ＹＢｉおよびせん断たわみ量ＹＳｉに実験等から求
めた差分係数ＤＬＣＯＲを乗じて求められる。曲げたわ
み量ＹＢｉおよびせん断たわみ量ＹＳｉは次のように求
められる。図８に示されるように、軸位置のＡ点からの
距離をＡＸＰとすると、 軸位置がＡＣ間にあるとき（０≦ＡＸＰ＜ＬＡのと
き） ＹＢ＝−（ＲＡ／６＊ＡＸＰ3 ＋Ｃ１＊ＡＸＰ）／（Ｅ
＊Ｉ） ＹＳ＝Ｋ＊ＲＡ＊ＡＸＰ／（Ｇ＊Ａ） 軸位置がＣＤ間にあるとき（ＬＡ≦ＡＸＰ＜ＬＢのと
き） ＹＢ＝−（ＲＡ／６＊ＡＸＰ3 −ＷＱ／２４＊（ＡＸＰ
−ＬＡ）4 ＋Ｃ１＊ＡＸＰ）／（Ｅ＊Ｉ） ＹＳ＝（ＲＡ＊ＡＸＰ−ＷＱ／２＊（ＡＸＰ−Ｌ
Ａ）2 ）＊Ｋ／（Ｇ＊Ａ） 軸位置がＤＢ間にあるとき（ＬＢ≦ＡＸＰ＜ＬＬのと
き） ＹＢ＝−（ＲＡ／６＊ＡＸＰ3 −ＷＢＦ／６＊（ＡＸＰ
−ＬＥ）3 ＋Ｃ５＊ＡＸＰ＋Ｃ６）／（Ｅ＊Ｉ） ＹＳ＝（ＲＡ＊ＡＸＰ−ＷＢＦ＊（ＡＸＰ−ＬＥ））＊
Ｋ／（Ｇ＊Ａ）
【００２７】したがって、実験等により得られる軸位置
ｉでのたわみ量ＤＬｉは、次式で表される。 ＤＬｉ＝（ＹＢ＋ＹＳ）＊ＤＬＣＯＲ ここで、 ＹＢ：曲げたわみ量 Ａ：断面積 ＹＳ：せん断たわみ量 ＲＡ：Ａ点での反力 Ｅ：縦弾性係数 ＷＱ：単位長さ当た
りの荷重 Ｇ：横弾性係数 ＷＢＦ：総荷重 Ｉ：断面二次モーメント Ｃ１，Ｃ５，Ｃ６：
定数 Ｋ：せん断応力比 なお、各定数Ｃ１，Ｃ５，Ｃ６は次式で与えられる。 Ｃ５＝（ＷＢＦ／２＊（ＬＢ−ＬＥ）2 −ＷＢＦ／６＊
（ＬＢ−ＬＡ）2 ＋ＺＺ／ＬＢ）＊ＬＢ／ＬＬ Ｃ１＝（ＺＺ＋Ｃ５＊（ＬＢ−ＬＬ））／ＬＢ Ｃ６＝ＷＢＦ／６＊（ＬＬ−ＬＥ）3 −ＲＡ／６＊ＬＬ
3 −Ｃ５＊ＬＬ ただし、 ＺＺ＝ＷＢＦ／２４＊（ＬＢ−ＬＡ）3 −ＷＢＦ／６＊
（ＬＢ−ＬＥ）3 ＋ＷＢＦ／６＊（ＬＬ−ＬＥ）3 −Ｒ
Ａ／６＊ＬＬ3
ｉでのたわみ量ＤＬｉは、次式で表される。 ＤＬｉ＝（ＹＢ＋ＹＳ）＊ＤＬＣＯＲ ここで、 ＹＢ：曲げたわみ量 Ａ：断面積 ＹＳ：せん断たわみ量 ＲＡ：Ａ点での反力 Ｅ：縦弾性係数 ＷＱ：単位長さ当た
りの荷重 Ｇ：横弾性係数 ＷＢＦ：総荷重 Ｉ：断面二次モーメント Ｃ１，Ｃ５，Ｃ６：
定数 Ｋ：せん断応力比 なお、各定数Ｃ１，Ｃ５，Ｃ６は次式で与えられる。 Ｃ５＝（ＷＢＦ／２＊（ＬＢ−ＬＥ）2 −ＷＢＦ／６＊
（ＬＢ−ＬＡ）2 ＋ＺＺ／ＬＢ）＊ＬＢ／ＬＬ Ｃ１＝（ＺＺ＋Ｃ５＊（ＬＢ−ＬＬ））／ＬＢ Ｃ６＝ＷＢＦ／６＊（ＬＬ−ＬＥ）3 −ＲＡ／６＊ＬＬ
3 −Ｃ５＊ＬＬ ただし、 ＺＺ＝ＷＢＦ／２４＊（ＬＢ−ＬＡ）3 −ＷＢＦ／６＊
（ＬＢ−ＬＥ）3 ＋ＷＢＦ／６＊（ＬＬ−ＬＥ）3 −Ｒ
Ａ／６＊ＬＬ3
【００２８】また、ラム２およびテーブル１の負荷変位
ＥＵＴ，ＥＬおよびテーブルたわみの差分係数ＤＬＣＯ
Ｒは、予め実験もしくはシミュレーションを行い、加工
条件が与えられると一義的に定まる実験式を求めておけ
ば即座に得ることができる。
ＥＵＴ，ＥＬおよびテーブルたわみの差分係数ＤＬＣＯ
Ｒは、予め実験もしくはシミュレーションを行い、加工
条件が与えられると一義的に定まる実験式を求めておけ
ば即座に得ることができる。
【００２９】Ｓ６：こうして、各軸の下死点目標値ＤＰ
Ｔｉを計算する。図７に示されている例の場合、第３軸
位置での目標値ＤＰＴ３は次式で表される。 ＤＰＴ３＝ＰＨ＋ＤＨ−ＰＥ−ＥＵＴ−ＥＬ−ＤＬ３ 同様にして第１軸，第２軸および第４軸についても演算
を行うことにより各駆動軸位置での下死点目標値を求め
ることができる。
Ｔｉを計算する。図７に示されている例の場合、第３軸
位置での目標値ＤＰＴ３は次式で表される。 ＤＰＴ３＝ＰＨ＋ＤＨ−ＰＥ−ＥＵＴ−ＥＬ−ＤＬ３ 同様にして第１軸，第２軸および第４軸についても演算
を行うことにより各駆動軸位置での下死点目標値を求め
ることができる。
【００３０】このようにして下死点目標値が得られる
と、この目標値になるようにラム２の各軸を駆動するこ
とで、ラム２が変形して全長にわたって目標の曲げ角度
ＷＡになるように曲げ加工が実行される。
と、この目標値になるようにラム２の各軸を駆動するこ
とで、ラム２が変形して全長にわたって目標の曲げ角度
ＷＡになるように曲げ加工が実行される。
【００３１】本実施例のプレスブレーキによれば、プレ
スブレーキ本体の機械的変形を、中央曲げはもとより偏
心曲げにおいても、テーブル変形に合わせたクラウニン
グ形状が曲げ加工データを入力することにより自動的に
得られ、所望の製品曲げ角度に折り曲げることができ
る。
スブレーキ本体の機械的変形を、中央曲げはもとより偏
心曲げにおいても、テーブル変形に合わせたクラウニン
グ形状が曲げ加工データを入力することにより自動的に
得られ、所望の製品曲げ角度に折り曲げることができ
る。
【００３２】本実施例においては、ラム（可動部材）に
上金型を取り付け、テーブル（固定部材）に下金型を取
り付ける、いわゆるオーバードライブ式のプレスブレー
キについて説明したが、本発明は、ラム（可動部材）に
下金型を取り付け、テーブル（固定部材）に上金型を取
り付ける、いわゆるアンダードライブ式のプレスブレー
キに対しても適用できるのは言うまでもない。
上金型を取り付け、テーブル（固定部材）に下金型を取
り付ける、いわゆるオーバードライブ式のプレスブレー
キについて説明したが、本発明は、ラム（可動部材）に
下金型を取り付け、テーブル（固定部材）に上金型を取
り付ける、いわゆるアンダードライブ式のプレスブレー
キに対しても適用できるのは言うまでもない。
【００３３】本実施例においては、ラムの駆動源として
ＡＣサーボモータとボールスクリューとを用いるものを
説明したが、この駆動源としては他に油圧ユニットとシ
リンダを用いることもできる。
ＡＣサーボモータとボールスクリューとを用いるものを
説明したが、この駆動源としては他に油圧ユニットとシ
リンダを用いることもできる。
【００３４】本実施例においては、ラムの駆動軸が４軸
の場合について説明したが、この駆動軸としては３軸で
あっても良いし、５軸以上であっても良い。
の場合について説明したが、この駆動軸としては３軸で
あっても良いし、５軸以上であっても良い。
【図１】図１は、本発明の一実施例に係るプレスブレー
キの正面図である。
キの正面図である。
【図２】図２は、本実施例のプレスブレーキの側面図で
ある。
ある。
【図３】図３は、本実施例のプレスブレーキの制御シス
テム構成を示すブロック図である。
テム構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、ダイとワークとパンチとの幾何学的関
係を概略的に示す図である。
係を概略的に示す図である。
【図５】図５は、エアベント加工時におけるダイとワー
クとパンチとの幾何学的関係を示す図である。
クとパンチとの幾何学的関係を示す図である。
【図６】図６は、各軸の下死点位置を設定するための手
順を示すフローチャートである。
順を示すフローチャートである。
【図７】図７は、各部の変形状態を説明する図である。
【図８】図８は、テーブルたわみの計算式を説明する図
である。
である。
【図９】図９は、従来のプレスブレーキを示す図であ
る。
る。
１ テーブル ２ ラム ４ ダイ（下金型） ５ パンチ（上金型） ７，８ サイドフレーム １０ａ〜１０ｄ ラム駆動装置 １１ａ〜１１ｄ サーボモータ １２ タイミングベルト １３ ボールスクリュー １４ａ〜１４ｄ リニアエンコーダ １５ａ〜１５ｄ サーボアンプ １６ａ〜１６ｄ ブレーキ １７ 補正ブラケット １８ａ〜１８ｄ エンコーダ １９ａ ＮＣ装置 １９ｂ 機械制御装置（シーケンサ） ２１ キーボード ２２ 表示器 ２４ 操作盤 ２６ フートスイッチ
Claims (4)
- 【請求項１】 ３軸以上の駆動軸を有するラムに支持さ
れる駆動金型と、このラムに対向配置されて両端部が固
定されるテーブルに支持される固定金型との協働によっ
て板状のワークを折り曲げる折曲げ機の制御装置であっ
て、（ａ）入力される曲げ加工データに基づいて各駆動
軸位置における前記ラムおよびテーブルの変形量を演算
する金型変形量演算手段、（ｂ）この金型変形量演算手
段により演算される変形量に基づいて前記各駆動軸位置
における前記駆動金型と固定金型との最接近距離を演算
する最接近距離演算手段および（ｃ）この最接近距離演
算手段の演算結果に基づいて前記ラムを各駆動軸毎に駆
動するラム駆動手段を備えることを特徴とする折曲げ機
の制御装置。 - 【請求項２】 さらに、各駆動軸位置における前記ラム
の現在位置を検出する位置検出手段が設けられ、前記ラ
ム駆動手段は、この位置検出手段により検出される前記
ラムの現在位置が目標位置に一致するようにそのラムを
制御するものである請求項１に記載の折曲げ機の制御装
置。 - 【請求項３】 前記位置検出手段は、負荷変化によるサ
イドフレームの撓みの影響を受けないように設けられる
補正ブラケットに支持されている請求項２に記載の折曲
げ機の制御装置。 - 【請求項４】 さらに、前記曲げ加工データを入力する
とともに、演算結果を含む各種データを表示する入出力
手段が設けられる請求項１，２または３に記載の折曲げ
機の制御装置。
Priority Applications (8)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26271196A JP3599495B2 (ja) | 1996-10-03 | 1996-10-03 | 折曲げ機の制御装置 |
| US09/254,876 US6192732B1 (en) | 1996-10-03 | 1997-09-10 | Bending method and bending apparatus for bending machine |
| DE19782030T DE19782030T1 (de) | 1996-10-03 | 1997-09-10 | Biegeverfahren und Biegevorrichtung für eine Biegemaschine |
| PCT/JP1997/003200 WO1998014286A1 (fr) | 1996-10-03 | 1997-09-10 | Procede de cintrage et dispositif de cintrage pour machine a cintrer |
| DE19758699A DE19758699C2 (de) | 1996-10-03 | 1997-09-10 | Biegeverfahren und Biegevorrichtung für eine Biegemaschine |
| DE19782030A DE19782030C2 (de) | 1996-10-03 | 1997-09-10 | Biegeverfahren und Biegevorrichtung für eine Biegemaschine |
| TW086113210A TW408046B (en) | 1996-10-03 | 1997-09-11 | Bending method and bending device in a bending machine |
| US09/548,599 US6233988B1 (en) | 1996-10-03 | 2000-04-13 | Bending method and bending apparatus for bending machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26271196A JP3599495B2 (ja) | 1996-10-03 | 1996-10-03 | 折曲げ機の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10109115A true JPH10109115A (ja) | 1998-04-28 |
| JP3599495B2 JP3599495B2 (ja) | 2004-12-08 |
Family
ID=17379537
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26271196A Expired - Fee Related JP3599495B2 (ja) | 1996-10-03 | 1996-10-03 | 折曲げ機の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3599495B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000343127A (ja) * | 1999-05-31 | 2000-12-12 | Amada Eng Center Co Ltd | 曲げ加工装置 |
| JP2002120017A (ja) * | 2000-10-18 | 2002-04-23 | Amada Co Ltd | 曲げ加工方法、及び曲げ加工機 |
| WO2019230192A1 (ja) * | 2018-05-28 | 2019-12-05 | 株式会社アマダホールディングス | プレスブレーキ制御装置、プレスブレーキ制御方法、金型、及び金型情報のデータ構造 |
| CN113426850A (zh) * | 2021-07-02 | 2021-09-24 | 北京航星机器制造有限公司 | 一种用于开口锻件的校形装置 |
-
1996
- 1996-10-03 JP JP26271196A patent/JP3599495B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000343127A (ja) * | 1999-05-31 | 2000-12-12 | Amada Eng Center Co Ltd | 曲げ加工装置 |
| JP2002120017A (ja) * | 2000-10-18 | 2002-04-23 | Amada Co Ltd | 曲げ加工方法、及び曲げ加工機 |
| WO2019230192A1 (ja) * | 2018-05-28 | 2019-12-05 | 株式会社アマダホールディングス | プレスブレーキ制御装置、プレスブレーキ制御方法、金型、及び金型情報のデータ構造 |
| CN112262004A (zh) * | 2018-05-28 | 2021-01-22 | 株式会社天田集团 | 压弯机控制装置及方法、金属模具及金属模具信息的数据结构 |
| US11801545B2 (en) | 2018-05-28 | 2023-10-31 | Amada Co., Ltd. | Press brake control device, press brake control method, tool, and data structure of tool information |
| CN113426850A (zh) * | 2021-07-02 | 2021-09-24 | 北京航星机器制造有限公司 | 一种用于开口锻件的校形装置 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3599495B2 (ja) | 2004-12-08 |
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