DE10035356A1 - Elektrisches Servolenkgerät - Google Patents
Elektrisches ServolenkgerätInfo
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Abstract
Ein elektrisches Servolenkgerät gemäß der vorliegenden Erfindung enthält einen Motor (4) zum Bereitstellen einer Lenkhilfskraft bei einer Lenkwelle (1), eine Drehmoment-Detektionsvorrichtung (3) zum Detektieren eines Lenkdrehmoments, eine Verstärkungs- und Phasenkompensationsvorrichtung (13) zum Verstärken und Phasenkompensieren eines detektierten Werts der Drehmoment-Detektionsvorrichtung (3) und eine Steuervorrichtung (8) zum Steuern eines Antriebs des Motors auf der Grundlage einer Ausgangsgröße der Verstärkungs- und Phasenkompensationsvorrichtung (13). Die Steuervorrichtung (8) beschränkt ein Steuersignal zum Antreiben des Motors (4) durch einen oberen Grenzwert und einen unteren Grenzwert, die in Ansprechen auf den detektierten Wert der Drehmoment-Detektionsvorrichtung (3) festgelegt sind.
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft ein elektrisches
Servolenkgerät für ein Fahrzeug und so weiter, und
insbesondere eine Verbesserung eines Lenkgefühls im
Zeitpunkt eines Fehlers bei einem Drehmomentsensor-
Eingangsschaltkreis.
Die Fig. 1 zeigt eine Konfiguration eines elektrischen
Servolenkgeräts nach dem Stand der Technik. In Fig. 1
bezeichnet 1 ein Lenkrad, 2 eine Lenkwelle, 3 einen
Drehmomentsensor zum Detektieren einer Lenkkraft eines
Fahrzeugführers, 4 einen Motor zum Unterstützen der
Lenkkraft des Fahrzeugführers, 5 ein Untersetzungsgetriebe
zum Übertragen eines Ausgangsdrehmoments des Motors 5 an
die Lenkwelle 2, 6 einen Geschwindigkeitssensor zum
Detektieren einer Reisegeschwindigkeit eines Fahrzeugs, 7
eine in dem Fahrzeug installierte Batterie und 8 einen
Controller zum Antreiben des Motors 4 auf der Grundlage der
Ausgangssignale des Drehmomentsensors 3 und des
Geschwindigkeitssensors 6.
Die Fig. 2 zeigt eine Detailansicht des Controllers 8 des
elektrischen Servolenkgeräts. Ein Bezugszeichen 9
bezeichnet einen Mikrocontroller mit einem Mikroprozessor
MPU, mit Speichereinrichtungen (ROM und RAM), einem
Eingabe/Ausgabe-Anschluss I/O, einem Analog/Digital-
Umsetzer A/D und eine Pulsbreitenmodulationssignal-
Ausgabeschaltung PWM, und so weiter. Ein Bezugszeichen 10
bezeichnet eine Motorantriebsschaltung mit einer
Brückenschaltung, bestehend aus vier Leistungs-MOSFETs, 11
eine Gate-Treiberschaltung zum Treiben der Motor-
Treiberschaltung 10, und 13 eine Verstärker- und
Phasenkompensationsschaltung zum Verarbeiten eines
Ausgangssignals des Drehmomentsensors 3.
Ein derartiges elektrisches Servolenkgerät gemäss dem Stand
der Technik detektiert eine Lenkkraft, d. h. ein
Eingangsdrehmoment durch den Drehmomentsensor 3 dann, wenn
der Fahrzeugführer das Lenkrad 1 betätigt, und anschließend
verarbeitet es ein Drehmomentsensorsignal mit dem
Verstärker und mit der Phasenkompensationsschaltung 13.
Der Verstärker- und Phasenkompensationsschaltung 13 bewirkt
ein Verstärken und Phasenkompensieren des
Drehmomentsensorsignals. Der Mikrocontroller 9 führt einen
Berechnungsbetrieb in Übereinstimmung mit einem
vorgegebenen Steuerprogramm auf der Grundlage des
verarbeiteten Drehmomentsensorsignals aus, und er bewirkt
dann, dass der Motor 4 ein erforderliches Hilfs- bzw.
Unterstützungsdrehmoment erzeugt. Auf diese Weise
gewährleisten bei dem elektrischen Servolenkgerät nach dem
Stand der Technik die Verstärker- und
Phasenkompensationsschaltung 13 die erforderliche Auflösung
für das Steuern, um hierdurch das Ansprechverhalten für das
Motorstromregeln bzw. Gegenkoppeln bzw.
Rückkopplungssteuern zu gewährleisten.
Bei dem oben erläuterten elektrischen Servolenkgerät nach
dem Stand der Technik wird der Verstärkungs- und
Phasenkompensationsprozess durch die Verstärker- und
Phasenkompensationsschaltung 13 ausgeführt, und zwar in
Ansprechen auf das durch den Drehmomentsensor 3 detektierte
Drehmomentsensorsignal, und anschließend erfolgt das
Steuern des Motors 4 auf der Grundlage des verarbeiteten
Drehmomentsensorsignals. Hierbei entsteht bei einem
Fehlbetrieb der Verstärker- und
Phasenkompensationsschaltung 13 eine Situation derart, dass
das Signal ohne Korrelation zu dem durch den
Drehmomentsensor 3 detektieren Drehmomentsensorsignal, d. h.
der Lenkkraft des Fahrzeugführers, ausgegeben wird. Demnach
besteht ein Problem dahingehend, dass die Steuerung nicht
in Übereinstimmung mit dem Willen des Fahrzeugführers
erzielt werden kann.
Zum Lösen eines derartigen Problems wurde im Stand der
Technik, wie in Fig. 3 gezeigt, ein anderer Controller 8
für das elektrische Servolenkgerät vorgeschlagen. D. h., es
erfolgt eine Eingabe von Signalen vor und nach der
Verstärkungs- und Phasenkompensationsschaltung 13, d. h. von
Signalen, die vor und nach dem Verstärkungs- und
Phasenkompensationsprozess detektiert werden, bei dem
Mikrocontroller 9, und anschließend wird ein Fehler der
Verstärker- und der Phasenkompensationsschaltung 13 durch
Überwachen der Korrelation zwischen diesen entschieden.
Bei einem solchen Controller wird zum Festlegen des Fehlers
das Ereignis überwacht, dass die Korrelation zwischen den
vor und nach dem Verstärkungs- und
Phasenkompensationsprozess detektierten Signalen anormal
während einer vorgegebenen Zeitperiode ist. In diesem Fall
gibt es folgende Probleme. Wird die vorgegebene Zeitperiode
zu einem langen Wert festgelegt, so ist eine lange Zeit zum
Bestimmen eines solchen Fehlers nach dem Auftreten des
Fehlers erforderlich, und demnach erfolgt ein Steuern des
Motor in Ansprechen auf das falsche Drehmomentsensorsignal
während einer derartigen Zeitperiode zum Erzeugen des
Hilfsdrehmoments, so dass das Verhalten des Fahrzeugs
instabil wird. Im Gegensatz hierzu erfolgt bei einer
Festlegung der derartigen vorgegebenen Zeitperiode auf
einen kurzen Wert aufgrund der Tatsache, dass die vor und
nach dem Verstärkungs- und Phasenkompensationsprozess
detektierten Signale unterschiedliche Phasen durch die
Verstärker- und Phasenkompensationsschaltung aufweisen,
eine Entscheidung im Hinblick auf die für den Verstärker-
und Phasenkompensationsschaltung 13 als fehlerhaft in ihrem
Übergangszustand, obgleich das elektrische Servolenkgerät
normal ist.
Die vorliegende Erfindung wurde zum Überwinden derartiger
Probleme geschaffen, und ein technisches Problem der
vorliegenden Erfindung besteht in der Schaffung eines
elektrischen Servolenkgeräts mit der Fähigkeit zum
Unterdrücken der Steuerung, die aufgrund eines falschen
Drehmomentsensorsignals im Zeitpunkt des Fehlers einer
Verstärker- und Phasenkompensationsschaltung erfolgt, bis
ein derartiger Fehler sich detektieren läßt.
Ein elektrisches Servolenkgerät gemäss der vorliegenden
Erfindung enthält einen Motor zum Bereitstellen einer
Lenkhilfskraft bei einer Lenkwelle; eine Drehmoment-
Detektionsvorrichtung zum Detektieren eines
Lenkdrehmoments; eine Verstärkungs- und
Phasenkompensationsvorrichtung zum Verstärken und
Phasenkompensieren eines detektierten Werts der Drehmoment-
Detektionsvorrichtung; und eine Steuervorrichtung zum
Steuern eines Antriebs des Motors auf der Grundlage einer
Ausgangsgröße der Verstärkungs- und
Phasenkompensationsvorrichtung, derart dass die
Steuervorrichtung ein Steuersignal zum Antreiben des Motors
einschränkt, gemäss einem oberen Grenzwert und einem
unteren Grenzwert, die in Ansprechen auf den detektierten
Wert der Drehmoment-Detektionsvorrichtung festgelegt sind.
Ein elektrisches Servolenkgerät gemäss der vorliegenden
Erfindung enthält einen Motor zum Bereitstellen einer
Lenkhilfskraft bei einer Lenkwelle; eine erste Drehmoment-
Detektionsvorrichtung und eine zweite Drehmoment-
Detektionsvorrichtung zum Detektieren jeweils eines
Lenkdrehmoments; eine Verstärkungs- und
Phasenkompensationsvorrichtung zum Verstärken und
Phasenkompensieren eines detektierten Werts der ersten
Drehmoment-Detektionsvorrichtung; und eine
Steuervorrichtung zum Steuern eines Antriebs des Motors auf
der Grundlage einer Ausgangsgröße der Verstärkungs- und
Phasenkompensationsvorrichtung, derart, dass die
Steuervorrichtung ein Steuersignal zum Antreiben des Motors
einschränkt, durch Verwenden eines oberen Grenzwerts und
des unteren Grenzwerts, die in Ansprechen auf den
detektierten Wert der zweiten Drehmoment-
Detektionsvorrichtung festgelegt sind.
Ein elektrisches Servolenkgerät gemäss der vorliegenden
Erfindung enthält einen Motor zum Bereitstellen einer
Lenkhilfskraft bei einer Lenkwelle; eine erste Drehmoment-
Detektionsvorrichtung und eine zweite Drehmoment-
Detektionsvorrichtung, jeweils zum Detektieren eines
Lenkdrehmoments; eine Verstärkungs- und
Phasenkompensationsvorrichtung zum Verstärken und
Phasenkompensieren eines detektierten Werts der ersten
Drehmoment-Detektionsvorrichtung; und eine
Steuervorrichtung zum Steuern eines Antriebs des Motors auf
der Grundlage einer Ausgangsgröße der Verstärkungs- und
Phasenkompensationsvorrichtung, derart, dass die
Steuervorrichtung einen kleineren oberen Grenzwert und
einen kleineren unteren Grenzwert auswählt, aus einem
ersten oberen Grenzwert und einem ersten unteren Grenzwert,
die in Ansprechen auf den detektierten Wert der ersten
Drehmoment-Detektionsvorrichtung festgelegt sind, und einem
zweiten oberen Grenzwert und einem zweiten unteren
Grenzwert, die in Ansprechen auf einen detektierten Wert
der zweiten Drehmoment-Detektionsvorrichtung festgelegt
sind, und zwar als einen oberen Grenzwert und einen unteren
Grenzwert, und ein Steuersignal zum Antreiben des Motors
einschränkt, durch Verwenden des oberen Grenzwerts und des
unteren Grenzwerts.
Zudem enthält die Steuervorrichtung eine Verstärkungs- und
Phasenkompensations-Berechnungsvorrichtung zum Berechnen
der Verstärkung und Phasenkompensation des detektieren
Werts der Drehmomentdetektionsvorrichtung, und der obere
Grenzwert und der untere Grenzwert werden in Ansprechen auf
ein berechnetes Ergebnis der Verstärkungs- und
Phasenkompensations-Berechnungsvorrichtung festgelegt.
Zudem beschränkt die Steuervorrichtung eine Ausgangsgröße
der Verstärkungs- und Phasenkompensationsvorrichtung durch
Verwenden des oberen Grenzwertes und des unteren
Grenzwertes.
Zudem begrenzt die Steuervorrichtung einen in Ansprechen
auf die Ausgangsgröße der Verstärkungs- und
Phasenkompensationsvorrichtung berechneten Motorstrom durch
Verwenden des oberen Grenzwerts und des unteren Grenzwerts.
Zudem beschränkt die Steuervorrichtung ein in Ansprechen
auf die Ausgangsgröße der Verstärkungs-
Phasenkompensationsvorrichtung berechnete und an dem Motor
anliegende Spannung durch Verwenden des oberen Grenzwerts
und des unteren Grenzwerts.
Zudem vergleicht die Steuervorrichtung einen vorangehenden
Wert zum Beschränken und einen nachfolgenden Wert zum
Beschränken während dem Beschränken unter Verwendung des
oberen Grenzwerts und des unteren Grenzwerts, und sie
steuert einen Antrieb des Motors durch Verwenden eines
Wertes an einer neutralen Seite.
Weiterhin enthält das elektrische Servolenkgerät gemäss der
vorliegenden Erfindung ferner eine Geschwindigkeits-
Detektionsvorrichtung zum Detektieren einer
Geschwindigkeit, und die Steuervorrichtung ändert eine
Breite zwischen dem oberen Grenzwert und dem unteren
Grenzwert in Ansprechen auf die Geschwindigkeit.
Weiterhin ändert die Steuervorrichtung eine Breite zwischen
dem oberen Grenzwert und dem unteren Grenzwert in
Ansprechen auf eine Größe des detektierten Werts der
Drehmoment-Detektionsvorrichtung.
Weiterhin setzt die Steuervorrichtung eine Breite zwischen
dem oberen Grenzwert und dem unteren Grenzwert auf einen
großen Wert entlang derselben Richtung wie einer Richtung
des detektieren Werts der Drehmoment-Detektionsvorrichtung,
und sie setzt die Breite zwischen diesen auf einen kleinen
Wert entlang einer entgegengesetzt zu der Richtung des
detektierten Werts der Drehmoment-Detektionsvorrichtung
verlaufenden Richtung.
Weiterhin stoppt die Steuervorrichtung die
Motorantriebssteuerung dann, wenn der detektierte Wert der
Drehmoment-Detektionsvorrichtung außerhalb eines
vorgegebenen Bereichs gerät.
Weiterhin ändert die Steuervorrichtung eine Breite zwischen
dem oberen Grenzwert und dem unteren Grenzwert in
Ansprechen auf eine verstrichene Zeit, nachdem eine
Ausgangsgröße der Verstärkungs- und
Phasenkompensationsvorrichtung oder entweder ein Motorstrom
oder eine am Motor anliegende Spannung, berechnet in
Ansprechen auf die Ausgangsgröße der Verstärkungs- und
Phasenkompensationsvorrichtung, außerhalb eines Bereichs
zwischen dem oberen Grenzwert und dem unteren Grenzwert
liegt.
Weiterhin sperrt die Steuervorrichtung das Einschränken
durch Verwenden des oberen Grenzwerts und des unteren
Grenzwerts, bis eine vorgegebene Zeit verstrichen ist,
nachdem eine Ausgangsgröße der Verstärkungs- und
Phasenkompensationsvorrichtung oder entweder ein Motorstrom
oder eine am Motor anliegende Spannung, berechnet in
Ansprechen auf die Ausgangsgröße der Verstärkungs- und
Phasenkompensationsvorrichtung, außerhalb eines Bereichs
zwischen dem oberen Grenzwert und dem unteren Grenzwert
liegt.
Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung werden
nachfolgend unter Bezug auf die Zeichnung beschrieben; es
zeigen:
Fig. 1 eine Ansicht zum Darstellen eines Aufbaus eines
elektrischen Servolenkgeräts gemäss dem Stand der
Technik;
Fig. 2 eine Ansicht zum Darstellen eines Controllers des
elektrischen Servolenkgeräts nach dem Stand der
Technik;
Fig. 3 eine Ansicht zum Darstellen eines anderen
Controllers für das elektrische Servolenkgerät
nach dem Stand der Technik;
Fig. 4 ein Flussdiagramm zum Darstellen eines Betriebs
eines elektrischen Servolenkgeräts gemäss einer
Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung;
Fig. 5 eine Ansicht zum Darstellen eines Betriebs eines
Controllers für das elektrische Servolenkgerät
gemäss der Ausführungsform 1 der vorliegenden
Erfindung;
Fig. 6 eine Ansicht zum Darstellen eines Betriebs eines
anderen Controllers für das elektrische
Servolenkgerät gemäss der Ausführungsform 1 der
vorliegenden Erfindung;
Fig. 7 eine Ansicht zum Darstellen eines Controllers für
ein elektrisches Servolenkgerät gemäss einer
Ausführungsform 2 der vorliegenden Erfindung;
Fig. 8 ein Flussdiagramm zum Darstellen eines Betriebs
für das elektrische Servolenkgerät gemäss der
Ausführungsform 2 der vorliegenden Erfindung;
Fig. 9 ein Flussdiagramm zum Darstellen eines Betriebs
eines elektrischen Servolenkgeräts gemäss einer
Ausführungsform 3 der vorliegenden Erfindung;
Fig. 10 ein Flussdiagramm zum Darstellen eines Betriebs
für ein elektrisches Servolenkgerät gemäss einer
Ausführungsform 4 der vorliegenden Erfindung;
Fig. 11 ein Flussdiagramm zum Darstellen eines Betriebs
für das elektrische Servolenkgerät gemäss der
Ausführungsform 4 der vorliegenden Erfindung;
Fig. 12A und 12B Ansichten zum Darstellen eines Betriebs
für einen Controller des elektrischen
Servolenkgeräts gemäss der Ausführungsform 4 der
vorliegenden Erfindung;
Fig. 13 ein Flussdiagramm zum Darstellen eines Betriebs
für ein elektrisches Servolenkgerät gemäss einer
Ausführungsform 5 der vorliegenden Erfindung;
Fig. 14 ein Flussdiagramm zum Darstellen eines Betriebs
für das elektrische Servolenkgerät gemäss der
Ausführungsform 5 der vorliegenden Erfindung;
Fig. 15A und 15B Ansichten zum Darstellen des Betriebs für
das elektrische Servolenkgerät gemäss der
Ausführungsform 5 der vorliegenden Erfindung;
Fig. 16 ein Flussdiagramm zum Darstellen eines Betriebs
für ein elektrisches Servolenkgerät gemäss einer
Ausführungsform 6 der vorliegenden Erfindung; und
Fig. 17 ein Flussdiagramm zum Darstellen eines Betriebs
für einen Controller des elektrischen
Servolenkgeräts gemäss der Ausführungsform 6 der
vorliegenden Erfindung.
Ein elektrisches Servolenkgerät gemäss einer
Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung wird
nachfolgend unter Bezug auf die Fig. 4 bis 6 erläutert. Da
eine Konfiguration des elektrischen Servolenkgeräts gemäss
der Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung ähnlich zu
der in Fig. 3 gezeigten ist, wird hier nachfolgend deren
detaillierte Erläuterung weggelassen.
Nun wird ein Betrieb der Ausführungsform 1 der vorliegenden
Erfindung in Übereinstimmung mit dem in Fig. 4 gezeigten
Flussdiagramm erläutert. Im Schritt s1 werden Signale
empfangen, die für die Servolenkgerät-Motorsteuerung bzw.
-Regelung erforderlich ist, d. h. ein Drehmomentsensor-
Eingangssignal (d. h., ein Eingangssignal für die
Verstärker- und Phasenkompensationsschaltung 13), ein
Drehmomentsensor-Phasenkompensations-Ausgabesignal (d. h.,
ein Ausgangssignal von der Verstärker- und
Phasenkompensationsschaltung 13), ein
Geschwindigkeitssignal, und so weiter.
Anschließend erfolgt in Schritt s2 eine Diagnose des
Fehlers durch Prüfen der Tatsache, ob die empfangenen
Signale falsche Werte anzeigen oder nicht. Beispielsweise
wird geprüft, ob das Drehmomentsensor-Eingangssignal den
falschen Wert aufgrund eines Abtrennens, eines
Leitungskurzschlusses, und so weiter des Sensorkabelbaums
aufweist. Weiterhin prüft zum Ausführen der
Phasenkompensation die Verstärker- und
Phasenkompensationsschaltung 13 im Zusammenhang mit dem
Überschwingen aufgrund des Einschwingverhaltens, ob ein
Fehler, der erzeugt wird, wenn das Drehmomentsensor-
Phasenkompensations-Ausgangssignal einen vorgegebenen
Schwellwert als drehmoment-korrigierter Wert gegenüber dem
Drehmomentsensor-Eingangssignal übersteigt, während einer
vorgegebenen Zeitperiode vorliegt. Da die vorgegebene
Zeitperiode im Hinblick auf eine Zeitkonstante bei der
Phasenkompensation festzulegen ist, wird eine derartige
vorgegebene Zeitperiode zu einer relativ langen Zeit
festgelegt (z. B., ungefähr 100 msek). Zudem überprüft die
Verstärker- und Phasenkompensationsschaltung 13 auch einen
Fehler des Sensors und des Kabelbaums durch Überprüfen der
Tatsache, ob ein Geschwindigkeitssignal-Detektierenswert
abrupt reduziert ist.
Anschließend wird in dem Schritt s3 das Drehmomentsensor-
Phasenkompensations-Ausgangssignal durch eine oberen
Grenzwert und einen unteren Grenzwert gekappt, der anhand
des Drehmomentsensor-Eingangssignals definiert ist. Wie in
Fig. 5 gezeigt, werden der obere Grenzwert und der untere
Grenzwert durch Vorgeben eines vorgegebenen oberen und
unteren Abweichungsschwellwerts Th für eine
Phasenkompensations-Ausgangsgröße TV1 festgelegt, die sich
anhand einer Lenkkraft ableiten lässt, wenn der
Fahrzeugführer das Lenkrad 1 dreht, d. h. anhand eines
Eingabedrehmoments T1 und einem Verstärkungsfaktor der
Verstärker- und Phasenkompensationsschaltung 13. Im Schritt
s3 wird dann, wenn das Drehmomentsensor-
Phasenkompensations-Ausgangssignal einen derartigen oberen
Grenzwert übersteigt oder unterhalb eines solchen unteren
Grenzwerts abfällt, unmittelbar ein Prozess zum Kappen des
Drehmomentsensor-Phasenkompensations-Ausgangssignals unter
Verwendung des oberen Grenzwerts und des unteren Grenzwerts
ausgeführt.
Anschließend geht im Schritt s4 der Prozess zu dem Schritt
s5 dann über, wenn der Fehler anhand des Ergebnisses der
Fehlerdiagnose detektiert wird, die im Schritt s2
ausgeführt wird, wohingehend der Prozess zu dem Schritt s6
dann übergeht, wenn der Fehler nicht detektiert wird. Im
Schritt s5 wird ein Lenkkraft-Hilfsstrom bzw.
Unterstützungsstrom zu dem Wert 1 gesetzt, da der Fehler
detektiert wird. Im Gegensatz hierzu wird im Schritt s6
unter Bezug auf das nach dem Kappungsprozess im Schritt s3
erhaltene Drehmomentsignal und die Geschwindigkeit der
Lenkkraft-Hilfsstrom durch Nachsehen in einer vorab in
einer Speichereinrichtung, etc., berechneten Tabelle
berechnet. Wie in Fig. 6 gezeigt, folgt beispielsweise der
Lenkkraft-Hilfsstrom einer vorgegebenen Kennlinie, die bei
erhöhten Lenkdrehmomenten ansteigt und mit zunehmender
Geschwindigkeit abnimmt.
Im Schritt s7 erfolgt ein Vergleich des mit einer (nicht
gezeigten) Motorstrom-Detektionsschaltung detektierten
tatsächlichen Strom des Motors 4 mit einem Sollwert für den
Lenkkraft-Hilfsstrom, der anhand des Berechnungsergebnisses
im Schritt s5 oder im Schritt s6 abgeleitet wird. Dann wird
eine sogenannte Motorstromregelung (Engl.: motor current
feedback control) so durchgeführt, dass sie miteinander
übereinstimmen, und es erfolgt ein PWM-Antrieb der
Motortreiberschaltung 10 durch die Gate-Treiberschaltung
11. Schließlich geht im Schritt s8 der Prozess in einen
Wartezustand, bis eine Periode so verstrichen ist, dass
eine Reihe von Prozessen innerhalb einer vorgegebenen
Periode ausgeführt werden. Anschließend geht der Prozess zu
dem Schritt s1 nach dem Verstreichen einer Periode über,
und ähnliche Regelvorgänge werden wiederholt.
Gemäss der oben beschriebenen Ausführungsform 1 der
vorliegenden Erfindung erfolgt selbst dann, wenn die
Verstärker- und Phasenkompensationsschaltung 13 das
Verstärken und die Phasenkompensation nicht normal
durchführen können, da sie nicht ordnungsgemäß arbeiten,
und demnach der Ausgangswert TV1 einen übermäßigen zur
rechten Seite oder zur linken Seite abweichenden Wert
aufweist, ein Kappen des Ausgangswerts TV1 der Verstärker-
und Phasenkompensationsschaltung 13 im Schritt s3 zwischen
dem oberen Grenzwert und dem unteren Grenzwert, die anhand
des Eingangswerts T1 der Verstärker- und
Phasenkompensationsschaltung 13 festgelegt sind. Im
Ergebnis wird ein übermäßiges Hilfsdrehmoment niemals bis
zu dem Durchführen der Fehlerdiagnose im Schritt s2
erzeugt, und demnach lässt sich das Verhalten des Fahrzeugs
stabil ausbilden.
Nun wird eine Ausführungsform 2 der vorliegenden Erfindung
hier nachfolgend erläutert. Obgleich der Controller mit
einem einzelnen Drehmomentsensor für die Ausführungsform 1
der vorliegenden Erfindung beschrieben wurde, ist
normalerweise der Controller mit mehreren
Drehmomentsensoren als ein redundantes System des
Drehmomentsensors bekannt. Für die Ausführungsform 2 wird
hier nachfolgend der Fall beschrieben, bei dem die
vorliegende Erfindung bei einem Controller mit mehreren
Drehmomentsensoren angewandt wird. Insbesondere wird auf
der Grundlage eines zweiten Drehmoment-Detektionswerts 2
der Kappungsprozess auf den Ausgangswert (Steuerdrehmoment)
TV1 angewandt, der (das) über die Verstärker- und
Phasenkompensationsschaltung auf der Grundlage des ersten
Drehmomentsensor-Detektionwerts T1 abgeleitet wird.
Die Fig. 7 zeigt eine Ansicht zum Darstellen eines
Controllers für ein elektrisches Servolenkgerät gemäss der
Ausführungsform 2 der vorliegenden Erfindung. Gleiche
Symbole sind bei den gleichen Abschnitten angebracht, wie
sie in Fig. 3 gezeigt sind, und ihre detaillierte
Erläuterung wird hier nachfolgend weggelassen. Bei der
Ausführungsform 2 ist ein zweiter Drehmomentsensor 14 für
das elektrische Servolenkgerät vorgesehen. Das
Drehmomentsensorsignal T2 von dem zweiten Drehmomentsensor
14 wird auch bei dem Mikrocontroller 9 eingegeben.
Der Mikrocontroller 9 führt vorgegebene Berechnungsprozesse
aus. In diesem Fall unterscheidet sich nur der Inhalt des
Kappungsprozesses im Schritt s3 bei den
Berechnungsprozessen, jedoch sind andere Prozesse ähnlich
zu denjenigen der Ausführungsform 1. Demnach wird der
Kappungsprozess mit dem unterschiedlichen
Verarbeitungsinhalt unter Bezug auf die Fig. 8 hier
erläutert.
Im Schritt s21 werden der obere Grenzwert Th1 und der
untere Grenzwert Th2 für das Drehmomentsensorsignal T2 von
dem zweiten Drehmomentsensor 14 so festgelegt, dass sie
jeweils eine vorgegebene Breite aufweisen.
Im Schritt s22 erfolgt ein Vergleich des Ausgangswerts TV1
der Verstärker- und Phasenkompensationsschaltung 13 mit dem
oberen Grenzwert Th1, der im Schritt s21 festgelegt wird.
Ist der Ausgangswert TV1 größer als der obere Grenzwert
Th1, so schreitet der Prozess zu dem Schritt s23 fort. Ist
der Ausgangswert TV1 kleiner als der obere Grenzwert Th1,
so geht der Prozess zu dem Schritt s26 voran.
Im Schritt s23 wird entschieden, ob für den Ausgangswert
TV1 und den oberen Grenzwert Th1 die Drehmomente in
dieselbe Richtung laufen. Laufen sie in dieselbe Richtung,
so geht der Prozess zu dem Schritt s24 über, in dem der
Ausgangswert TV1 durch den oberen Grenzwert Th1 gekappt
wird. Anschließend ist der Prozess beendet. Verlaufen sie
nicht in derselben Richtung, wird entschieden, dass
entweder der Ausgangswert TV1 oder der obere Grenzwert Th1
falsch ist. Anschließend geht der Prozess zu dem Schritt
s25 über, in dem der Ausgangswert TV1 zu einem neutralen
Wert von beispielsweise 2.5 V festgelegt wird. Anschließend
ist der Prozess beendet.
Im Schritt s26 erfolgt ein Vergleich des Ausgangswerts TV1
mit dem unteren Grenzwert Th2, der im Schritt s21
festgelegt ist. Ist der Ausgangswert TV1 größer als der
untere Grenzwert Th1, so geht anschließend der Prozess zu
dem Schritt s27 über, indem kein Kappungsprozess
durchgeführt wird. Anschließend ist der Prozess beendet. Im
Gegensatz hierzu geht dann, wenn der Ausgangswert TV1
kleiner als der untere Grenzwert Th2 ist, anschließend der
Prozess zu dem Schritt s28 über, in dem entschieden wird,
ob für den Ausgangswert TV1 und den unteren Grenzwert Th1
ihre Drehmomente in derselben Richtung laufen.
Im Schritt s28 schreitet dann, wenn für den Ausgangswert
TV1 und den unteren Grenzwert Th1 ihre Drehmomente in
dieselbe Richtung laufen, der Prozess zu dem Schritt s29
fort, in dem der Ausgangswert TV1 durch den unteren
Grenzwert Th2 gekappt wird. Anschließend ist der Prozess
beendet. Im Gegensatz hierzu wird im Schritt s28 dann, wenn
der Ausgangswert TV1 und der untere Grenzwert Th2 ihre
Drehmomente entlang derselben Richtung haben, entschieden,
dass entweder der Ausgangswert TV1 oder der obere Grenzwert
Th1 falsch ist. Anschließend geht der Prozess zu dem
Schritt s30 über, in dem der Ausgangswert TV1 zu dem
Neutralwert von beispielsweise 2.5 V gesetzt wird.
Anschließend ist der Prozess beendet.
Gemäss der oben beschriebenen Ausführungsform 2 lässt sich
aufgrund der Tatsache, dass das elektrische Servolenkgerät
mehrere Drehmomentsensoren hat und das Ausgangssignal auf
der Grundlage des anderen Drehmomentsensorsignals selbst
dann gekappt werden kann, wenn die Verstärker- und
Phasenkompensationsschaltung nicht ordnungsgemäß vorliegt,
eine solche Situation vermeiden, dass ein übermäßiges
Hilfsdrehmoment aufgrund eines übermäßigen Ausgangswerts
der Verstärker- und Phasenkompensationsschaltung erzeugt
wird. Demnach lässt sich derselbe Vorteil wie bei der
obigen Ausführungsform 1 erzielen, so dass sich das
Verhalten des Fahrzeugs stabilisieren lässt, und beide
Drehmomentsensorsignale lassen sich wechselseitig
überwachen, und Fehler wie der Fehler bei dem
Drehmomentsensor per se, Leerlauf und Kurzschluss bei dem
Kabelbaum, und so weiter, lassen sich absichern. Im
Ergebnis lässt sich die Sicherheit der elektrischen
Servolenkhilfe viel mehr verbessern.
Nun wird eine Variation der obigen Ausführungsform 2 als
Ausführungsform 3 der vorliegenden Erfindung nachfolgend
erläutert. Der Schritt s21 in Fig. 8 wird variiert, wie in
den Schritten s31, s32, s33 und s34 gezeigt. Detaillierter
erfolgt im Schritt s31 zunächst ein Vergleich des
Änderungsumfangs für das erste Drehmomentsensorsignal T1
gegenüber dem Neutralwert (z. B., 2,5 V) mit demjenigen für
das zweite Drehmomentsensorsignal T2 gegenüber derselben
Größe, und anschließend wird das Drehmomentsensorsignal,
das einen geringeren Änderungsumfang gegenüber dem
Neutralwert aufweist, als Referenzdrehmoment T ausgewählt.
In anderen Worten ausgedrückt, geht der Prozess dann, wenn
das erste Drehmomentsensorsignal T1 einen geringeren
Änderungsumfang gegenüber dem Neutralwert aufweist, zu dem
Schritt s32 über, in dem das erste Drehmomentsensorsignal
T1 als das Referenzdrehmoment T festgelegt wird. Im
Gegensatz hierzu geht der Prozess dann, wenn das zweite
Drehmomentsensorsignal T2 einen geringeren Änderungsumfang
gegenüber dem Neutralwert aufweist, der Prozess zu dem
Schritt s33 über, in dem das zweite Drehmomentsensorsignal
T2 als das Referenzdrehmoment T festgelegt wird.
Anschließend geht der Prozess zu dem Schritt s34 über, in
dem der obere Grenzwert Th1 und der untere Grenzwert Th2
durch Vorgeben einer vorgegebenen Breite für die obere
Seite und die untere Seite des Referenzdrehmoments T
festgelegt werden. Hiernach werden dieselben Prozesse wie
diejenigen der oberen Ausführungsform 2 ausgeführt.
Bei einer derartigen Ausführungsform 3 lassen sich aufgrund
der Tatsache, dass der obere Grenzwert und der untere
Grenzwert durch Verwenden desjenigen
Drehmomentsensorsignals festgelegt sind, das einen
geringeren Änderungsumfang gegenüber dem Neutralwert als
Referenz aufweist, Vorteile dahingehend erzielen, dass das
im Zeitpunkt eines Fehlers erforderliche Hilfsdrehmoment
erheblich mehr reduziert sein kann, und demnach lässt sich
die Sicherheit des elektrischen Servolenkgeräts zusätzlich
weiter verbessern.
Gemäss der obigen Ausführungsform 1 oder Ausführungsform 3
wird der Drehmomentwert so gekappt, dass sich ein
Drehmomentabweichung zwischen dem Eingangssignal und dem
Ausgangssignal der Verstärker- und
Phasenkompensationsschaltung 13 unterhalb einem
vorgegebenen Wert festlegen lassen. Jedoch kann derselbe
Vorteil dann erzielt werden, wenn der Motorsollstrom in
Ansprechen auf das Eingangsdrehmoment gekappt wird.
Die Fig. 10 zeigt ein Flussdiagramm zum Darstellen eines
Betriebs für ein elektrisches Servolenkgerät gemäss einer
Ausführungsform 4 der vorliegenden Erfindung. Dieses
Flussdiagramm beschreibt im wesentlichen einen ähnlichen
Betrieb wie das in Fig. 4 gezeigte Flussdiagramm, das für
die obige Ausführungsform 1 erläutert wurde, jedoch ist der
Kappungsprozess für den Lenkkraft-Hilfsstrom im Schritt s9
anstelle dem Schritt s3 nach Fig. 4 hinzugefügt. Durch den
Schritt s9 lässt sich derselbe Vorteil wie derjenige der
obigen Ausführungsform 1 durch Anwenden des
Kappungsprozesses für den Lenkkraft-Hilfsstrom erzielen,
nachdem der Lenkkraft-Hilfsstrom im Schritt s5 oder im
Schritt s6 festgelegt ist.
Die Fig. 11 zeigt detaillierte Prozessinhalte für den in
der Fig. 10 gezeigten Schritt s9. Im Schritt s41 erfolgt
gemäss der Größe und der Richtung des
Drehmomentsensorsignals T1 ein Festlegen sowohl eines
Vorwärts-Kappungsstroms If_clp und eines Rückwärts-
Kappungsstroms Ir_clp auf der Grundlage beispielsweise der
in Fig. 12(a) gezeigten Kennlinien. Anschließend erfolgt im
Schritt s42 ein Festlegen sowohl einer Vorwärtsverstärkung
Gf_clp als auch einer Rückwärtsverstärkung Gr_clp des
Kappungsstroms relativ zu der Geschwindigkeit
beispielsweise auf der Grundlage der in Fig. 12(b)
gezeigten Kennlinien.
Anschließend wird im Schritt s43 festgelegt, ob der
detektierte Lenkkraft-Hilfsstrom und das
Drehmomentsensorsignal T1 dieselbe Richtung haben. Haben
sie dieselbe Richtung, so geht der Prozess zu dem Schritt
s44 über, in dem der Kappungsstrom I_Clp auf der Grundlage
des Vorwärts-Kappungsstroms If_clp und der
Vorwärtsverstärkung Gf_clp berechnet werden. Haben sie die
entgegengesetzte Richtung, so geht der Prozess zu dem
Schritt s45, in dem der Kappungsstrom I_Clp auf der
Grundlage des Rückwärts-Kappungsstroms Ir_clp und der
Rückwärtsverstärkung Gr_clp berechnet werden.
Im Schritt s46 erfolgt ein Vergleich eines in dem Schritt
s44 oder dem Schritt s45 berechneten Absolutwerts für den
Kappungsstrom I_Clp und eines Absolutwerts des Lenkkraft-
Hilfsstroms. Ist der Absolutwert des Lenkkraft-Hilfsstroms
kleiner als der Absolutwert des Kappungsstroms I_Clp, so
wird der Kappungsprozess nicht ausgeführt. Anschließend ist
der Stromkappungsprozess beendet. Ist im Gegensatz hierzu
der Absolutwert des Lenkkraft-Hilfsstroms größer als der
Absolutwert des Kappungsstroms I_Clp, so wird der
Lenkkraft-Hilfsstrom durch den Kappungsstrom I_Clp im
Schritt s47 gekappt. Anschließend ist der
Stromkappungsprozess beendet.
Auf diese Weise wird bei der Ausführungsform 4 der obere
Grenzwert für den Grenzwert-Hilfsstrom, der sich zuführen
lässt, gemäss dem Eingangsdrehmoment und der
Geschwindigkeit bereit gestellt. Demnach lässt sich mit der
Ausführungsform 4 der vorliegenden Erfindung ein Vorteil
dahingehend erzielen, dass selbst bei Zuführen eines
übermäßigen Lenkkraft-Hilfsstroms aufgrund des Fehlers der
Verstärker- und Phasenkompensationsschaltung der Lenkkraft-
Hilfsstrom auf einen geeigneten oberen Grenzwert beschränkt
werden kann, gemäss dem tatsächlichen Eingangsdrehmoment,
und demnach lässt sich die Sicherheit gewährleisten.
Weiterhin ist es, wie bei der Ausführungsform 2 und der
Ausführungsform 3, möglich, die zweite Drehmoment-
Detektionsvorrichtung als Index bereitzustellen, zum
Entscheiden des Grenzwerts und zum Durchführen der
Beschränkung des Lenkkraft-Hilfsstroms unter Verwendung
dieses Signals. Es versteht sich von selbst, dass sich in
diesem Fall ein Vorteil dahingehend erzielen lässt, dass
sich eine übermäßige Unterstützung vermeiden lässt, nicht
nur gegen das Absichern des Fehlers der Verstärker- und
Phasenkompensationsschaltung, sondern auch des Fehlers des
Drehmomentsensors per se, des Kabelbaums, etc..
Bei der obigen Ausführungsform 4 wird der Lenkkraft-
Hilfsstrom gekappt. Hier wird nachfolgend eine
Ausführungsform 5 eines elektrischen Servolenkgeräts
beschrieben, bei dem eine an dem Motor anliegende Spannung
gekappt wird.
Die Fig. 13 zeigt ein Flussdiagramm zum Darstellen eines
Gesamtprozesses in dem elektrischen Lenkkraftgerät gemäss
der Ausführungsform 5 der vorliegenden Erfindung. Dieses
Flussdiagramm ist im wesentlichen ähnlich zu dem Betrieb
gemäss dem in Fig. 4 gezeigten Flussdiagramm, jedoch ist
der Kappungsprozess für die an dem Motor anliegende
Spannung im Schritt s10 anstelle des in Fig. 4 gezeigten
Schritts s3 ergänzt. Da andere Abschnitte ähnlich zu den in
Fig. 4 gezeigten sind, wird hier nachfolgend lediglich der
Kappungsprozess für die an dem Motor anliegende Spannung im
Schritt s10 erläutert.
Die Fig. 14 zeigt ein Flussdiagramm zum Darstellen eines
detaillierten Betriebs des Spannungskappungsprozesses.
Zunächst erfolgt im Schritt s51 gemäss der Größe und der
Richtung des Drehmomentsensorsignals T1 ein Festlegen der
Vorwärts-Kappungsspannung Vf_clp und einer Rückwärts-
Kappungsspannung Vr_clp auf der Grundlage beispielsweise
der in Fig. 15A gezeigten Kennlinie. Anschleißend erfolgt
im Schritt s52 ein Festlegen sowohl der Vorwärtsverstärkung
Gf_clp als auch der Rückwärtsverstärkung Gr_clp der
Kappungsspannung relativ zu der Geschwindigkeit
beispielsweise anhand der in Fig. 15(b) gezeigten
Kennlinien.
Anschließend wird im Schritt s53 entschieden, ob die
Stromzuführrichtung des Motors und das
Drehmomentsensorsignal T1 dieselbe Richtung haben. Haben
sie dieselbe Richtung, so geht der Prozess zu dem Schritt
s54 über, in dem die Kappungsspannung V_Clp auf der
Grundlage der Vorwärts-Kappungsspannung Vf_clp und der
Vorwärtsverstärkung Gf_clp festgelegt werden. Haben sie die
entgegengesetzte Richtung, so geht der Prozess zu dem
Schritt s55 über, in dem die Kappungsspannung V_Clp auf der
Grundlage der Rückwärts-Kappungsspannung Vr_clp und der
Rückwärtsverstärkung Gr_clp festgelegt.
Im Schritt s56 wird ein Absolutwert der an dem Motor
anliegenden Spannung mit einem Absolutwert der in dem
Schritt s54 oder in dem Schritt s55 berechneten
Kappungsspannung V_Clp verglichen. Ist der Absolutwert der
an dem Motor anliegenden Spannung kleiner als der
Absolutwert der Kappungsspannung V_Clp, so wird kein
Kappungsprozess durchgeführt. Anschließend ist der
Spannungskappungsprozess beendet. Andererseits wird dann,
wenn der Absolutwert der an dem Motor anliegenden Spannung
größer als der Absolutwert der Kappungsspannung V_Clp ist,
die an dem Motor anliegende Spannung durch Verwendung der
Kappungsspannung V_Clp in dem Schritt s57 gekappt.
Anschließend ist der Motorkappungsprozess beendet.
Hier wird die an dem Motor anliegende Spannung gemäss einem
Tastverhältnis des PWM-Signals festgelegt, die an einer
Motortreiberschaltung 10 anliegt, durch die
Motorstromregelung. Bei der Ausführungsform 5 lässt sich
ein Vorteil dahingehend erzielen, dass selbst dann, wenn
der Befehlswert für den Lenkkraft-Hilfsstrom
fälschlicherweise erhöht ist, sich ein übermäßiger Strom
für den Motor durch Kappen der an dem Motor anliegenden
Spannung vermeiden lässt, d. h. durch das Tastverhältnis des
PWM-Signals in Ansprechen auf das Drehmomentsensorsignal.
Zusätzliche lässt sich auch ein anderer Vorteil dahingehend
erzielen, dass sich eine übermäßige anliegende Spannung
aufgrund des Fehlers der Motorstromregelung vermeiden
lässt.
Bei der obigen Ausführungsform 1, 2, 3, 4 oder 5 wird das
von der Verstärker- und Phasenkompensationsschaltung 13
ausgegebene anormale Signal direkt gekappt, durch den
drehmoment-korrigierten Wert des Drehmomentsensorsignals,
jedoch lässt sich die Berechnung für die Phasenkompensation
auf das Drehmomentsensorsignal durch Software anwenden, und
dann kann ein Ausgangssignal der Verstärker- und
Phasenkompensationsschaltung 13 auf der Grundlage des
Ergebnisses gekappt werden. Ein Filter in Übereinstimmung
mit einer Zeitkonstante einer Phasenvoreilung/Nacheilung in
der Verstärker- und Phasenkompensationsschaltung 13 kann
unter Verwendung einer Vorgehensweise wie einer bilinearen
Transformation, und so weiter, aufgebaut sein.
Die Fig. 16 zeigt ein Flussdiagramm zum Darstellen eines
Betriebs eines elektrischen Servolenkgeräts gemäss der
Ausführungsform 6 der vorliegenden Erfindung. Dieses
Flussdiagramm ist im wesentlichen ähnlich zu dem Betrieb
gemäss dem in Fig. 4 gezeigten Flussdiagramm. Da sich
jedoch Schritt s11 und Schritt s12 unterscheiden, werden
die Prozessabläufe für diese Schritte hier nachfolgend
erläutert.
Im Schritt s11 erfolgt das Anwenden eines Software-
Filterprozesses, der eine Phasencharakteristik äquivalent
zu dem Ausgangs der Verstärker- und
Phasenkompensationsschaltung 13 hat, auf das
Drehmomentsensorsignal T1. Ein sich nach der Berechnung
ergebendes Drehmomentsensorsignal wird als das
Drehmomentsensorsignal verwendet.
Im Schritt s12 wird ein oberer Grenzwert und ein unterer
Grenzwert berechnet, durch Bereitstellen einer vorgegebenen
Breite für die obere und untere Seite des
Drehmomentsensorsignals, das in dem Schritt s11 der
Phasenkompensation unterzogen wird. Die
Phasenkompensations-Ausgangsgröße TV1 der Verstärker- und
Phasenkompensationsschaltung 13 wird durch Verwenden des
oberen Grenzwerts und des unteren Grenzwerts gekappt.
Das Drehmomentsensorsignal, dessen Phase durch das
Softwarefilter als Referenz kompensiert wird, wird so
kompensiert, dass es eine Charakteristik äquivalent zu dem
Ausgangs der Verstärker- und Phasenkompensationsschaltung
13 aufweist. Wie in Fig. 17 gezeigt, kann die in dem
Schritt s12 gebildete vorgegebene Breite den Randabstand
des Kappungs-Drehmoment-Schwellwerts im Hinblick auf den
Einfluss des Einschwingverhaltens reduzieren, im Gegensatz
zu dem Schwellwert, der bei der obigen Ausführungsform 1
festgelegt ist. Im Ergebnis wird ein sicherer
Kappungsprozess erzielt.
Bei der obigen Ausführungsform 1 oder Ausführungsform 6
sind der vorgegebene obere Grenzwert und der vorgegebene
untere Grenzwert festgelegt, und anschließend wird der
Kappungsprozess für das Stellsignal unmittelbar dann
ausgeführt, wenn das Stellsignal außerhalb dieses Bereichs
liegt. Jedoch lassen sich der obere Grenzwert und der
untere Grenzwert allmählich in Übereinstimmung mit der
fortgesetzten Zeit ändern, während der das Sollsignal
außerhalb des Bereichs liegt, und anschließend kann das
Sollsignal gemäss dem kleineren Wert gekappt werden.
Gemäss der Ausführungsform 7 lässt sich ein Kappungswert
allmählich mit dem Verlauf der Zeit selbst dann reduzieren,
wenn die Verstärker- und Phasenkompensationsschaltung
zusammenbricht. Demnach können Vorteile dahingehend erzielt
werden, dass - bedingt durch das allmähliche Reduzieren des
erzeugten Hilfsdrehmoments im Verlauf der Zeit - das
Erzeugen eines übermäßigen Hilfsdrehmoments vermieden
werden kann, und dass selbst dann, wenn die vorgegebene
Breite, d. h. die für die Fehlerentscheidung verwendete
Randabstandsbreite, relativ groß festgelegt ist, sich das
Hilfsdrehmoment nicht abrupt ändert.
In diesem Fall ändert sich der obere Grenzwert und der
untere Grenzwert im Verlauf der Zeit. Alle Änderungsmodi
wie die lineare Änderung, die nicht lineare Änderung, usw.,
können auf ihren Änderungsmodus angewandt werden. Ein
derartiger Änderungsmodus kann unter Berücksichtigung des
Leistungsvermögens des Fahrzeugs, der Wünsche des
Fahrzeugführers, usw., festgelegt sein.
Bei der obigen Ausführungsform 7 ändert sich der im Rahmen
des Kappungsprozesses verwendete obere Grenzwert und der
untere Grenzwert im Verlauf der Zeit. Wie der
Änderungsmodus kann der Kappungsprozess innerhalb eines
vorgegebenen Zeitperiode unterbrochen werden, nachdem das
Sollsignal außerhalb des Bereichs zwischen dem oberen
Grenzwert und dem unteren Grenzwert liegt, und anschließend
kann der Kappungsprozess nach dem Verstreichen einer
vorgegebenen Zeit gestartet werden.
Auf diese Weise kann aufgrund der Tatsache, dass der
Kappungsprozess solange unterbrochen ist, bis die
vorgegebene Zeit verstrichen ist, das Verhalten vermieden
werden, das gegen den Willen des Fahrzeugführers ist, und
ebenso kann das Steuerdrehmoment ohne Beeinflussung des
Lenkgefühls jedoch in einer erforderlichen und ausreichend
kurzen Zeit zur Zeit eines Fehlers gekappt werden. Im
Ergebnis lassen sich das Lenkgefühl und die Sicherheit
zusammen zufriedenstellend erzielen.
Bei allen obigen Ausführungsformen 1 bis 8 wird die
vorgegebene Breite, die durch den oberen Grenzwert und den
unteren Grenzwert definiert ist, zu einer Konstante
festgelegt. In diesem Fall lässt sich die Sicherheit bei
einem Reisen mit hoher Geschwindigkeit durch Ändern der
vorgegebenen Breite in Ansprechen auf die Geschwindigkeit
aufrecht erhalten, insbesondere durch Reduzieren der
vorgegebenen Breite bei sich erhöhender Geschwindigkeit.
Ebenso lässt sich dann, wenn die vorgegebene Breite gemäss
der Größe des detektieren Drehmomentwerts von dem
Drehmomentsensor geändert wird, das Ereignis vermeiden,
dass ein übermäßiges Hilfsdrehmoment dann erzeugt wird,
wenn der Fahrzeugführer ruhig das Lenkrad dreht, und somit
lässt sich ein Instabilwerden des Verhaltens des Fahrzeugs
vermeiden.
Zudem lässt sich dann, wenn die vorgegebene Breite relativ
breit in derselben Richtung wie der detektierte
Drehmomentwert von dem Drehmomentsensor, jedoch relativ
schmal entlang der entgegengesetzten Richtung, festgelegt
ist, das Verhalten gegen den Willen des Fahrzeugführers
unter viel weitgehenderer Verbesserung der Sicherheit
vermeiden.
Ferner kann entschieden werden, ob der detektierte Wert des
Drehmomentsensors innerhalb eines vorgegebenen Bereichs
(von beispielsweise 0.2 bis 4.8 V) liegt, und anschließend
kann die Motorantriebssteuerung selbst gesperrt werden,
wenn der detektierte Wert außerhalb des vorgegebenen
Bereichs liegt. Gemäss diesem System wird dann, wenn der
Drehmomentsensor nicht mehr ordnungsgemäß arbeitet, der
Kappungsprozess niemals auf der Grundlage des anormal
detektierten Werts ausgeführt, und die Sicherheit lässt
sich weiter verbessern.
Weiterhin wird bei allen obigen Ausführungsformen 1 bis 8
der Kappungsprozess unter Verwendung des oberen Grenzwerts
und des unteren Grenzwerts ausgeführt. In diesem Fall
erfolgt ein Vergleich des Werts vor dem Kappungsprozess und
des Werts nach dem Kappungsprozess miteinander, und
anschließend ist zum Ausführen der Regelung der Einsatz des
Wertes auf der neutralen Seite möglich, d. h. an der Seite,
bei der das durch den Motor, dessen Antrieb gesteuert wird,
erzeugte Hilfsdrehmoment klein ist. Demnach lässt sich das
Erzeugen des übermäßigen Hilfsdrehmoments vermeiden, ohne
Beeinträchtigung der Steuerbarkeit bei einem Rückführen
ohne Handeingriff.
Das elektrische Servolenkgerät gemäss der vorliegenden
Erfindung enthält den Motor zum Bereitstellen der
Lenkhilfskraft bei der Lenkwelle, die Drehmoment-
Detektionsvorrichtung zum Detektieren des Lenkdrehmoments,
die Verstärkungs- und Phasenkompensationsvorrichtung zum
Verstärken und Phasenkompensieren des detektierten Werts
der Drehmoment-Detektionsvorrichtung, und die
Steuervorrichtung zum Steuern des Antriebs des Motors auf
der Grundlage der Ausgangsgröße der Verstärkungs- und
Phasenkompensationsvorrichtung, derart, dass die
Steuervorrichtung das Steuersignal zum Antreiben des Motors
um den oberen Grenzwert und den unteren Grenzwert begrenzt,
die in Ansprechen auf den detektierten Wert der Drehmoment-
Detektionsvorrichtung festgelegt sind. Demnach wird das
elektrische Servolenkgerät erhalten, das das Erzeugen des
übermäßigen Hilfsdrehmoments solange vermeiden kann, bis
ein Fehler festgestellt wird, nachdem die Verstärkungs- und
Phasenkompensationsvorrichtung nicht mehr ordnungsgemäß
arbeitet; zusätzlich ist es möglich, eine höhere Sicherheit
zu erzielen.
Weiterhin enthält das elektrische Servolenkgerät gemäss der
vorliegenden Erfindung den Motor zum Bereitstellen der
Lenkhilfskraft bei der Lenkwelle, die erste Drehmoment-
Detektionsvorrichtung und die zweite Drehmoment-
Detektionsvorrichtung zum Detektieren des Lenkdrehmoments,
die Verstärkungs- und Phasenkompensationsvorrichtung zum
Verstärken und Phasenkompensieren des detektierten Werts
der ersten Drehmoment-Detektionsvorrichtung und die
Steuervorrichtung zum Steuern eines Antriebs des Motors auf
der Grundlage der Ausgangsgröße der Verstärkungs- und
Phasenkompensationsvorrichtung, derart, dass die
Steuervorrichtung das Steuersignal zum Treiben des Motors
einschränkt, und zwar durch Verwenden des oberen Grenzwerts
und des unteren Grenzwerts, die in Ansprechen auf den
detektierten Wert der zweiten Drehmoment-
Detektionsvorrichtung festgelegt sind. Demnach kann das
elektrische Servolenkgerät erhalten werden, mit dem sich
das Erzeugen des übermäßigen Hilfsdrehmoments vermeiden
lässt, bis der Fehler festgestellt wird, nachdem die erste
Drehmoment-Detektionsvorrichtung oder die Verstärkungs- und
Phasenkompensationsvorrichtung nicht mehr ordnungsgemäß
arbeiten. Zusätzlich lässt sich die hohe Sicherheit
gewährleisten.
Weiterhin enthält das elektrische Servolenkgerät gemäss der
vorliegenden Erfindung den Motor zum Bereitstellen der
Lenkhilfskraft bei der Lenkwelle, die erste Drehmoment-
Detektionsvorrichtung und die zweite Drehmoment-
Detektionsvorrichtung zum Detektieren des Lenkdrehmoments,
die Verstärkungs- und Phasenkompensationsvorrichtung zum
Verstärken und Phasenkompensieren des detektierten Werts
der ersten Drehmoment-Detektivnsvorrichtung und die
Steuervorrichtung zum Steuern des Antriebs des Motors auf
der Grundlage einer Ausgangsgröße der Verstärkungs- und
Phasenkompensationsvorrichtung, der Art, dass die
Steuervorrichtung den kleineren oberen Grenzwert und den
kleineren unteren Grenzwert aus dem ersten oberen Grenzwert
und dem ersten unteren Grenzwert auswählt, die in
Ansprechen auf den detektierten Wert der ersten Drehmoment-
Detektionsvorrichtung festgelegt sind, sowie den zweiten
oberen Grenzwert und den zweiten unteren Grenzwert, die in
Ansprechen auf den detektierten Wert der zweiten
Drehmoment-Detektionsvorrichtung festgelegt sind, und war
als oberen Grenzwert und den unteren Grenzwert, und sie
dann das Steuersignal zum Treiben des Motors unter
Verwendung des oberen Grenzwerts und des unteren Grenzwerts
einschränkt. Demnach lässt sich das elektrische
Servolenkgerät erhalten, mit dem das Erzeugen eines
übermäßigen Hilfsdrehmoments solange vermieden wird, bis
der Fehler festgestellt wird, nachdem entweder die
Drehmoment-Detektionsvorrichtung oder die Verstärkungs- und
Phasenkompensationsvorrichtung in den nicht ordnungsgemäßen
Zustand übergehen. Zusätzlich lässt sich eine hohe
Sicherheit erzielen.
Ferner enthält die Steuervorrichtung die Verstärkungs- und
Phasenkompensations-Berechnungsvorrichtung zum Berechnen
der Verstärkung der Phasenkompensation für den detektierten
Wert der Drehmoment-Detektionsvorrichtung, und der obere
Grenzwert und der untere Grenzwert werden in Ansprechen auf
das berechnete Ergebnis der Verstärkungs- und
Phasenkompensations-Berechnungsvorrichtung festgelegt.
Ferner begrenzt die Steuervorrichtung das Steuersignal
durch Einschränken der Ausgangsgröße der Verstärkungs- und
Phasenkompensationsvorrichtung unter Verwendung des oberen
Grenzwerts und des unteren Grenzwerts. Demnach lässt sich
das elektrische Servolenkgerät erhalten, mit dem sich das
Erzeugen des übermäßigen Hilfsdrehmoments solange vermeiden
lässt, bis der Fehler festgestellt ist, nachdem die
Verstärkungs- und Phasenkompensationsvorrichtung in den
nicht ordnungsgemäßen Zustand übergeht, und es lässt sich
auch die hohe Sicherheit erzielen.
Weiterhin beschränkt die Steuervorrichtung den in
Ansprechen auf die Ausgangsgröße der Verstärkungs- und
Phasenkompensationsvorrichtung berechneten Motorstrom unter
Verwendung des oberen Grenzwerts und des unteren
Grenzwerts. Demnach lässt sich das elektrische
Servolenkgerät erhalten, mit dem sich das Erzeugen eines
übermäßigen Hilfsdrehmoments solange vermeiden lässt, bis
der Fehler festgestellt ist, nachdem die Verstärkungs- und
Phasenkompensationsvorrichtung in den nicht ordnungsgemäßen
Zustand übergeht, und sie kann unmittelbar das durch den
Motor erzeugte Drehmoment durch Begrenzen des Motorstroms
beschränken, der einen direkten Einfluss auf das
Steuersignal hat, und es kann die höhere Sicherheit
erzielen.
Zudem begrenzt die Steuervorrichtung das Steuersignal durch
Einschränken der an dem Motor anliegenden Spannung, die in
Ansprechen auf die Ausgangsgröße der Verstärkungs- und
Phasenkompensationsvorrichtung berechnet wird, durch
Verwenden des oberen Grenzwerts und des unteren Grenzwerts.
Demnach kann das elektrische Servolenkgerät erhalten
werden, das die Erzeugung des übermäßigen Hilfsdrehmoments
solange vermeiden kann, bis der Fehler festgestellt wird,
nachdem die Verstärkungs- und
Phasenkompensationsvorrichtung in den nicht ordnungsgemäßen
Zustand übergeht, das das durch den Motor erzeugte
Drehmoment durch Einschränken der an dem Motor anliegenden
Spannung dann einschränken kann, wenn die in der
sogenannten Stromregelschleife eingesetzte
Stromdetektionsschaltung zusammenbricht, und das auch die
höhere Sicherheit erzielen kann.
Ferner vergleicht die Steuervorrichtung den vorangehenden
Wert zum Einschränken und den nachfolgenden Wert zum
Einschränken während dem Einschränken unter Verwendung des
oberen Grenzwerts und des unteren Grenzwerts, und sie
steuert den Antrieb des Motors unter Verwendung des Werts
auf der neutralen Seite. Demnach lässt sich das Erzeugen
des übermäßigen Hilfsdrehmoments ohne Verschlechterung der
Steuerbarkeit bei einem Rückführen "ohne Handeingriff"
unterdrücken.
Ferner enthält das elektrische Servolenkgerät gemäss der
vorliegenden Erfindung die Geschwindigkeits-
Detektionsvorrichtung zum Detektieren der Geschwindigkeit
des Fahrzeugs, und die Steuervorrichtung ändert die Breite
zwischen dem oberen Grenzwert und dem unteren Grenzwert in
Ansprechen auf die Geschwindigkeit. Demnach lässt sich die
Sicherheit während einem Reisen mit hoher Geschwindigkeit
gewährleisten.
Weiterhin ändert die Steuervorrichtung die Breite zwischen
dem oberen Grenzwert und dem unteren Grenzwert in
Ansprechen auf die Größe des detektierten Werts der
Drehmoment-Detektionsvorrichtung. Demnach lässt sich das
Ereignis vermeiden, dass das übermäßige Hilfsdrehmoment
dann erzeugt wird, wenn der Fahrer ruhig das Lenkrad dreht
und hierbei das Verhalten des Fahrzeugs instabil wird.
Übrigens ersetzt die Steuervorrichtung die Breite zwischen
dem oberen Grenzwert und dem unteren Grenzwert groß entlang
derselben Richtung wie der Richtung des detektierten Werts
der Drehmoment-Detektionsvorrichtung und die Breite
zwischen diesem klein entlang der Richtung, die zu der
Richtung des detektierten Werts der Drehmoment-
Detektionsvorrichtung entgegengesetzt ist. Demnach lässt
sich ein Verhalten entgegen der Intention des
Fahrzeugführers vermeiden, und demnach kann die Sicherheit
viel weitgehender verbessert werden.
Zudem steuert die Steuervorrichtung die
Motorantriebssteuerung dann, wenn der detektierte Wert der
Drehmoment-Detektionsvorrichtung außerhalb des vorgegebenen
Bereichs gelangt. Demnach lässt sich der auf der Grundlage
des detektierten Werts der falschen Drehmoment-
Detektionsvorrichtung basierende Kappungsprozess vermeiden,
und demnach lässt sich die Sicherheit vielmehr verbessern.
Weiterhin ändert die Steuervorrichtung die Breite zwischen
dem oberen Grenzwert und dem unteren Grenzwert in
Ansprechen auf die verstrichene Zeit, nachdem eine
Ausgangsgröße der Verstärkungs- und
Phasenkompensationsvorrichtung oder entweder der Motorstrom
oder die an dem Motor anliegende Spannung, berechnet in
Ansprechen auf die Ausgangsgröße der Verstärkungs- und
Phasenkompensationsvorrichtung, außerhalb eines Bereichs
zwischen dem oberen Grenzwert und dem unteren Grenzwert
liegt. Demnach lassen sich aufgrund der Tatsache, dass sich
der Kappungswert allmählich mit dem Verlauf der Zeit selbst
dann reduzieren lässt, wenn die Verstärkungs- und
Phasenkompensationsschaltung nicht in den ordnungsgemäßen
Zustand übergeht, Vorteile dahingehend erzielen, dass sich
das erzeugte Hilfsdrehmoment allmählich mit dem Verlauf der
Zeit reduzieren lässt, und das Erzeugen eines übermäßigen
Hilfsdrehmoments lässt sich vermeiden, und das
Hilfsdrehmoment ändert sich nicht abrupt selbst dann, wenn
die vorgegebene Breite, d. h. die Randbreite für die
Fehlerentscheidung, relativ groß festgelegt ist.
Schließlich sperrt die Steuervorrichtung das Einschränken
durch Verwenden des oberen Grenzwerts und des unteren
Grenzwerts, bis die vorgegebene Zeit verstrichen ist,
nachdem die Ausgangsgröße der Verstärkungs- und
Phasenkompensationsvorrichtung oder entweder des
Motorstroms oder der an dem Motor anliegenden Spannung,
berechnet in Ansprechen auf die Ausgangsgröße der
Verstärkungs- und Phasenkompensationsvorrichtung, außerhalb
des Bereichs zwischen dem oberen Grenzwert und dem unteren
Grenzwert liegt. Demnach lässt sich ein Verhalten gegen den
Willen des Fahrzeugführers vermeiden, und auch die
Sicherheit lässt sich viel mehr verbessern.
Claims (14)
1. Elektrisches Servolenkgerät, enthaltend:
einen Motor zum Bereitstellen einer Lenkhilfskraft bei einer Lenkwelle;
eine Drehmoment-Detektionsvorrichtung zum Detektieren eines Lenkdrehmoments;
eine Verstärkungs- und Phasenkompensationsvorrichtung zum Verstärken und Phasenkompensieren eines detektierten Werts der Drehmoment- Detektionsvorrichtung; und
eine Steuervorrichtung zum Steuern eines Antriebs des Motors auf der Grundlage einer Ausgangsgröße der Verstärkungs- und Phasenkompensationsvorrichtung, derart, dass
die Steuervorrichtung ein Steuersignal zum Antreiben des Motors einschränkt, gemäss einem oberen Grenzwert und einem unteren Grenzwert, die in Ansprechen auf den detektierten Wert der Drehmoment-Detektionsvorrichtung festgelegt sind.
einen Motor zum Bereitstellen einer Lenkhilfskraft bei einer Lenkwelle;
eine Drehmoment-Detektionsvorrichtung zum Detektieren eines Lenkdrehmoments;
eine Verstärkungs- und Phasenkompensationsvorrichtung zum Verstärken und Phasenkompensieren eines detektierten Werts der Drehmoment- Detektionsvorrichtung; und
eine Steuervorrichtung zum Steuern eines Antriebs des Motors auf der Grundlage einer Ausgangsgröße der Verstärkungs- und Phasenkompensationsvorrichtung, derart, dass
die Steuervorrichtung ein Steuersignal zum Antreiben des Motors einschränkt, gemäss einem oberen Grenzwert und einem unteren Grenzwert, die in Ansprechen auf den detektierten Wert der Drehmoment-Detektionsvorrichtung festgelegt sind.
2. Elektrisches Servolenkgerät, enthaltend:
einen Motor zum Bereitstellen einer Lenkhilfskraft bei einer Lenkwelle;
eine erste Drehmoment-Detektionsvorrichtung und eine zweite Drehmoment-Detektionsvorrichtung zum Detektieren jeweils eines Lenkdrehmoments;
eine Verstärkungs- und Phasenkompensationsvorrichtung zum Verstärken und Phasenkompensieren eines detektierten Werts der ersten Drehmoment- Detektionsvorrichtung; und
eine Steuervorrichtung zum Steuern eines Antriebs des Motors auf der Grundlage einer Ausgangsgröße der Verstärkungs- und Phasenkompensationsvorrichtung, derart, dass
die Steuervorrichtung ein Steuersignal zum Antreiben des Motors einschränkt, durch Verwenden eines oberen Grenzwerts und des unteren Grenzwerts, die in Ansprechen auf den detektierten Wert der zweiten Drehmoment-Detektionsvorrichtung festgelegt sind.
einen Motor zum Bereitstellen einer Lenkhilfskraft bei einer Lenkwelle;
eine erste Drehmoment-Detektionsvorrichtung und eine zweite Drehmoment-Detektionsvorrichtung zum Detektieren jeweils eines Lenkdrehmoments;
eine Verstärkungs- und Phasenkompensationsvorrichtung zum Verstärken und Phasenkompensieren eines detektierten Werts der ersten Drehmoment- Detektionsvorrichtung; und
eine Steuervorrichtung zum Steuern eines Antriebs des Motors auf der Grundlage einer Ausgangsgröße der Verstärkungs- und Phasenkompensationsvorrichtung, derart, dass
die Steuervorrichtung ein Steuersignal zum Antreiben des Motors einschränkt, durch Verwenden eines oberen Grenzwerts und des unteren Grenzwerts, die in Ansprechen auf den detektierten Wert der zweiten Drehmoment-Detektionsvorrichtung festgelegt sind.
3. Elektrisches Servolenkgerät, enthaltend:
einen Motor zum Bereitstellen einer Lenkhilfskraft bei einer Lenkwelle;
eine erste Drehmoment-Detektionsvorrichtung und eine zweite Drehmoment-Detektionsvorrichtung, jeweils zum Detektieren eines Lenkdrehmoments;
eine Verstärkungs- und Phasenkompensationsvorrichtung zum Verstärken und Phasenkompensieren eines detektierten Werts der ersten Drehmoment- Detektionsvorrichtung; und
eine Steuervorrichtung zum Steuern eines Antriebs des Motors auf der Grundlage einer Ausgangsgröße der Verstärkungs- und Phasenkompensationsvorrichtung, derart, dass
die Steuervorrichtung einen kleineren oberen Grenzwert und einen kleineren unteren Grenzwert auswählt, aus einem ersten oberen Grenzwert und einem ersten unteren Grenzwert, die in Ansprechen auf den detektierten Wert der ersten Drehmoment-Detektionsvorrichtung festgelegt sind, und einem zweiten oberen Grenzwert und einem zweiten unteren Grenzwert, die in Ansprechen auf einen detektierten Wert der zweiten Drehmoment- Detektionsvorrichtung festgelegt sind, und zwar als einen oberen Grenzwert und einen unteren Grenzwert, und sie ein Steuersignal zum Antreiben des Motors einschränkt, durch Verwenden des oberen Grenzwerts und des unteren Grenzwerts.
einen Motor zum Bereitstellen einer Lenkhilfskraft bei einer Lenkwelle;
eine erste Drehmoment-Detektionsvorrichtung und eine zweite Drehmoment-Detektionsvorrichtung, jeweils zum Detektieren eines Lenkdrehmoments;
eine Verstärkungs- und Phasenkompensationsvorrichtung zum Verstärken und Phasenkompensieren eines detektierten Werts der ersten Drehmoment- Detektionsvorrichtung; und
eine Steuervorrichtung zum Steuern eines Antriebs des Motors auf der Grundlage einer Ausgangsgröße der Verstärkungs- und Phasenkompensationsvorrichtung, derart, dass
die Steuervorrichtung einen kleineren oberen Grenzwert und einen kleineren unteren Grenzwert auswählt, aus einem ersten oberen Grenzwert und einem ersten unteren Grenzwert, die in Ansprechen auf den detektierten Wert der ersten Drehmoment-Detektionsvorrichtung festgelegt sind, und einem zweiten oberen Grenzwert und einem zweiten unteren Grenzwert, die in Ansprechen auf einen detektierten Wert der zweiten Drehmoment- Detektionsvorrichtung festgelegt sind, und zwar als einen oberen Grenzwert und einen unteren Grenzwert, und sie ein Steuersignal zum Antreiben des Motors einschränkt, durch Verwenden des oberen Grenzwerts und des unteren Grenzwerts.
4. Elektrisches Servolenkgerät nach einem der Ansprüche 1
bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die
Steuervorrichtung eine Verstärkungs- und
Phasenkompensations-Berechnungsvorrichtung enthält,
zum Berechnen der Verstärkung und Phasenkompensation
für den detektierten Wert der Drehmoment-
Detektionsvorrichtung, und den oberen Grenzwert und
den unteren Grenzwert in Ansprechen auf ein
berechnetes Ergebnis der Verstärkungs- und
Phasenkompensations-Berechnungsvorrichtung berechnet.
5. Elektrisches Servolenkgerät nach einem der Ansprüche 1
bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die
Steuervorrichtung eine Ausgangsgröße der Verstärkungs-
und Phasenkompensationsvorrichtung durch Verwenden des
oberen Grenzwerts und des unteren Grenzwerts
einschränkt.
6. Elektrisches Servolenkgerät nach einem der Ansprüche 1
bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die
Steuervorrichtung einen in Ansprechen auf eine
Ausgangsgröße der Verstärkungs- und
Phasenkompensationsvorrichtung berechneten Motorstrom
durch Verwenden des oberen Grenzwerts und des unteren
Grenzwerts einschränkt.
7. Elektrisches Servolenkgerät nach einem der Ansprüche 1
bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die
Steuervorrichtung einen in Ansprechen auf eine
Ausgangsgröße der Verstärkungs- und
Phasenkompensationsvorrichtung berechnete und an dem
Motor anliegende Spannung durch Verwenden des oberen
Grenzwerts und des unteren Grenzwerts einschränkt.
8. Elektrisches Servolenkgerät nach einem der Ansprüche 1
bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die
Steuervorrichtung einen vorangehenden Wert zum
Einschränken und einen nachfolgenden Wert zum
Einschränken während dem Einschränken unter Verwendung
des oberen Grenzwerts und des unteren Grenzwerts
vergleicht und einen Antrieb des Motors unter
Verwendung eines Werts auf einer neutralen Seite
steuert.
9. Elektrisches Servolenkgerät nach einem der Ansprüche 1
bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass es ferner enthält:
eine Geschwindigkeits-Detektionsvorrichtung zum Detektieren einer Geschwindigkeit eines Fahrzeugs, derart, dass
die Steuervorrichtung eine Breite zwischen dem oberen Grenzwert und dem unteren Grenzwert in Ansprechen auf die Geschwindigkeit ändert.
eine Geschwindigkeits-Detektionsvorrichtung zum Detektieren einer Geschwindigkeit eines Fahrzeugs, derart, dass
die Steuervorrichtung eine Breite zwischen dem oberen Grenzwert und dem unteren Grenzwert in Ansprechen auf die Geschwindigkeit ändert.
10. Elektrisches Servolenkgerät nach einem der Ansprüche 1
bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die
Steuervorrichtung eine Breite zwischen dem oberen
Grenzwert und dem unteren Grenzwert in Ansprechen auf
eine Größe des detektierten Werts der Drehmoment-
Detektionsvorrichtung ändert.
11. Elektrisches Servolenkgerät nach einem der Ansprüche 1
bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die
Steuervorrichtung eine Breite zwischen dem oberen
Grenzwert und dem unteren Grenzwert groß in derselben
Richtung wie er Richtung des detektierten Werts der
Drehmoment-Detektionsvorrichtung festlegt und die
Breite zwischen diesen entlang einer Richtung klein
festlegt, die entgegengesetzt zu der Richtung des
detektierten Werts der Drehmoment-
Detektionsvorrichtung ist.
12. Elektrisches Servolenkgerät nach einem der Ansprüche 1
bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die
Steuervorrichtung die Motorantriebssteuerung dann
stoppt, wenn der detektierte Wert der Drehmoment-
Detektionsvorrichtung außerhalb eines vorgegebenen
Bereichs liegt.
13. Elektrisches Servolenkgerät nach einem der Ansprüche 1
bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die
Steuervorrichtung eine Breite zwischen dem oberen
Grenzwert und dem unteren Grenzwert ändert, in
Ansprechen auf eine verstrichene Zeit, nachdem eine
Ausgangsgröße der Verstärkungs- und
Phasenkompensationsvorrichtung oder entweder ein
Motorstrom oder eine an dem Motor anliegende Spannung,
berechnet in Ansprechen auf die Ausgangsgröße der
Verstärkungs- und Phasenkompensationsvorrichtung,
außerhalb eines Bereichs zwischen dem oberen Grenzwert
und dem unteren Grenzwert liegen.
14. Elektrisches Servolenkgerät nach einem der Ansprüche 1
bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die
Steuervorrichtung das Einschränken unter Verwendung
des oberen Grenzwerts und des unteren Grenzwerts
sperrt, bis eine vorgegebene Zeit verstrichen ist,
nachdem eine Ausgangsgröße der Verstärkungs- und
Phasenkompensationsvorrichtung oder entweder ein
Motorstrom oder eine an dem Motor anliegende Spannung,
berechnet in Ansprechen auf die Ausgangsgröße der
Verstärkungs- und Phasenkompensationsvorrichtung
außerhalb eines Bereichs zwischen dem oberen Grenzwert
und dem unteren Grenzwert liegt.
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