DE10013417C2 - Vorrichtung und zugehöriges Verfahren zum Palettieren von Kartonagen - Google Patents
Vorrichtung und zugehöriges Verfahren zum Palettieren von KartonagenInfo
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Description
Faltschachteln aus Wellpappe oder Karton, die als Umverpackung
für eine Vielzahl von Waren oder Gütern Verwendung finden,
werden gewöhnlich in zwei örtlich und zeitlich getrennten
Schritten hergestellt, einem ersten Schritt, bei dem der zur
Herstellung einer bestimmten Faltschachtel benötigte Zuschnitt
aus einer Wellpappe- oder Kartonbahn ausgestanzt, gefaltet,
geklebt und bedruckt wird und bei dem die nachfolgend
allgemein als Kartonagen bezeichneten zusammengefalteten
Schachteln zu mehreren über- und nebeneinander auf eine
Transportpalette gestapelt werden, um sie zum Ort der
Verpackung der Waren oder Güter zu transportieren, wo sie dann
in einem zweiten Schritt aufgerichtet werden, um sie zu
befüllen und anschließend zu verschließen.
Bei größeren Stückzahlen erfolgt das Ausstanzen, Falten,
Kleben und Bedrucken der Faltschachtelzuschnitte beim ersten
Herstellungsschritt gewöhnlich in sogenannten In-Line-
Kartonagenfertigungsmaschinen, in denen sämtliche der gerade
genannten Bearbeitungsvorgänge nacheinander vorgenommen
werden. Am Austritt der Maschine werden die fertiggestellten
und flächig zusammengefalteten Kartonagen gewöhnlich zu
mehreren übereinandergelegt, wobei sogenannte Kartonagenbündel
gebildet werden, die in Abhängigkeit von den Abmessungen und
dem Flächengewicht der Kartonagen eine unterschiedliche Anzahl
an Kartonagen enthalten und üblicherweise eine Höhe von 100 mm
bis maximal 400 mm besitzen. Insbesondere Kartonagen mit
verhältnismäßig kleinen Abmessungen und größerer Bündelhöhe
werden dabei häufig mit einem Umreifungsband aus Polypropylen
versehen, um sie zusammenzuhalten und eine gegenseitige
Verschiebung der einzelnen Kartonagen beim anschließenden
Transportieren und Stapeln der Bündel auf Paletten zu
verhindern. Bei den Abnehmern der palettierten Kartonagen sind
diese Umreifungsbänder jedoch unerwünscht, zum einen wegen des
erforderlichen Zeit- und Arbeitsaufwands zum Entfernen der
Bänder und zum anderen wegen der nicht unerheblichen Kosten
für ihre Entsorgung.
Aus der EP 0 888 990 A1 der Anmelderin ist es bereits bekannt,
lose aufgestapelte Bogen aus Papier, Karton oder Wellpappe
ohne Umreifungsbänder mit einer an einem Umsetzroboter
angebrachten Greifereinrichtung zu palettieren. Dies
ermöglicht es, die losen Stapel zu ergreifen und an einer
vorgegebenen Stelle und in vorgegebener Ausrichtung
nebeneinander oder einander überlappend auf einer Palette
abzusetzen. Die zum Umsetzen der Stapel erforderliche Taktzeit
ist jedoch zumeist etwas länger als die Taktzeit, in der eine
Kartonagenfertigungsmaschine ein Kartonagenbündel fertig
stellt, so dass ein Teil der Bündel bei Verwendung eines
derartigen Umsetzroboters zwischengespeichert werden müsste.
Aus der US 3,819,062 ist weiter bereits eine Vorrichtung zum
Aufnehmen von Wellpappezuschnittbündeln am Austritt aus einer
Wellpappefertigungsmaschine bekannt, bei der je nach
Zuschnittgröße ein oder mehrere nebeneinander aus der Maschine
austretende Bündel gleichzeitig von einer Greifereinrichtung
aufgenommen und abgelegt werden können, um eine Unterbrechung
der Fertigung zu vermeiden, wenn der Abtransport der
Zuschnitte langsamer als deren Ausstoß aus der Maschine
erfolgt. Die Greifereinrichtung der bekannten Vorrichtung
stapelt die Bündel unmittelbar auf ein Transportfahrzeug,
wobei von zwei aufeinanderfolgenden Bündeln eines mit der
Oberseite nach unten abgelegt werden kann, um ein Aufwölben
der Wellpappe zu vermeiden. Abgesehen von einem gewissen
seitlichen Versatz der übereinandergelegten Bündel ist bei der
bekannten Vorrichtung jedoch weder eine Veränderung der
Anordnung der Bündel im Stapel noch eine Anpassung der
aufgestapelten Kartonagen an unterschiedliche Palettengrößen
oder eine raumsparendere oder stabilere Stapelung der
Kartonagen möglich.
Darüber hinaus offenbart die DE 197 01 345 A1 ein Verfahren
und eine Vorrichtung zum Stapeln von Büchern, bei denen jedes
zweite Buch wahlweise um 180 Grad um eine vertikale Achse
gedreht werden kann. Diese Bücher werden dort jedoch bereits
vor dem Heranführen an eine zum Aufeinanderstapeln dienende
Station gedreht und anschließend innerhalb der Station mittels
eines Hubrechens unter einen bereits gebildeten Stapel
gedrückt. Zum Drehen der Bücher müssen diese zwischen zwei
vertikal beweglichen Stempeln festgeklemmt werden, was als
ebenso nachteilig angesehen wird, wie das Erfordernis des
Anhebens des bereits gebildeten Stapels zum Unterschieben
eines weiteren Buches.
Die US-A-4,331,415 offenbart weiter eine Vorrichtung zum
Übereinanderlegen von Bündeln von Beuteln oder anderem
Flachmaterial zu vertikal ausgerichteten Stapeln, in der die
Bündel mit gleicher Ausrichtung übereinander gestapelt werden,
indem ein bereits gebildeter Teil der Stapel jeweils angehoben
wird, um ein weiteres Bündel unterzuschieben.
Ausgehend hiervon liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde,
bei einer Vorrichtung zum Palettieren von Kartonagen unter
Verwendung eines Umsetzroboters mit einer gegenüber der
Taktzeit einer Fertigungsmaschine größeren Taktzeit
Wartezeiten, Unterbrechungen des Arbeitsablaufs oder eine
Zwischenspeicherung von Kartonagenbündeln zu vermeiden und die
Stabilität der Kartonagenstapel während des Transports und der
Handhabung der Kartonagenbündel soweit zu verbessern, dass
selbst bei Kartonagen mit verhältnismäßig kleinen Abmessungen
und großer Stapelhöhe auf eine Verwendung von
Umreifungsbändern verzichtet werden kann.
Diese Aufgabe wird durch die im Patentanspruch 1 angegebene
Merkmalskombination gelöst.
Der Erfindung liegt u. a. der Gedanke zugrunde, in einer
zwischen der Kartonagenfertigungsmaschine und dem
Umsetzroboter angeordneten Dopplerstation aus jeweils zwei
Kartonagenbündeln einen Kartonagenstapel mit doppelter
Bündelhöhe zu bilden, wobei zur Verbesserung der Stabilität
das jeweils obere Bündel des Stapels vor dem Auflegen auf das
jeweils untere Bündel um 180 Grad um eine vertikale Achse
gedreht wird. Der gebildete Kartonagenstapel wird dann vom
Umsetzroboter ergriffen und auf der Palette abgesetzt, wobei
das gleichzeitige Ergreifen und Absetzen zweier
übereinandergestapelter Bündel den Vorteil hat, dass die für
den Umsetzroboter zur Verfügung stehende Taktzeit verdoppelt
wird, ohne dass am Umsetzroboter wesentliche Änderungen
vorgenommen werden müssen oder die Flexibilität und
Anpassungsfähigkeit des Verfahrens beeinträchtigt wird.
Um selbst bei Kartonagen mit kleineren Abmessungen und
größerer Stapelhöhe einen Verzicht auf die Verwendung von
Umreifungsbändern zu ermöglichen, sollten die Kartonagenbündel
auf ihrem Transportweg von der Kartonagenfertigungsmaschine
zur Dopplerstation und die gebildeten Kartonagenstapel auf
ihrem Transportweg zu einer Aufnahmestation des Umsetzroboters
möglichst ruckfrei, das heißt frei von einwirkenden Kräften
und größeren Beschleunigungen transportiert werden. Dies ist
mit den üblicherweise zum Transportieren von Kartonagenbündeln
verwendeten Rollenbahnen nicht möglich, weil die Kartonagen
dazu neigen, durch die Ruckelbewegung beim Lauf über die
Rollen sowie bei Drehungen oder beim Anschlagen gegen einen
Anschlag zu verrutschen.
Eine Ausgestaltung der Erfindung sieht daher vor, die
Kartonagenbündel oder -stapel zumindest auf einem Teil ihres
Transportwegs von einem Bündelautomaten der
Kartonagenfertigungsmaschine bis zur Aufnahmestation auf zwei
parallelen, im Abstand angeordneten Band- oder Riemenförderern
aufliegend zu transportieren, die vorzugsweise von einem
Servomotor angetrieben werden, der es gestattet ihre
Geschwindigkeit und Beschleunigung sowie die Positionen, an
denen die Bänder angehalten werden, mittels eines
entsprechenden Programms genau zu steuern. Dies ermöglicht es,
die Kartonagenbündel allmählich ruckfrei zu beschleunigen bzw.
abzubremsen und sie bei der Übergabe vom Bündelautomaten auf
die Band- oder Riemenförderer mit einer der
Bewegungsgeschwindigkeit eines Schiebers des Bündelautomaten
entsprechenden Geschwindigkeit anzutreiben.
Eine weitere Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass von
zwei nacheinander in die Dopplerstation geförderten
Kartonagenbündeln jeweils das in Bewegungsrichtung vordere
Bündel mittels eines Greifers angehoben und auf der Oberseite
des in Bewegungsrichtung hinteren Bündels abgesetzt wird, wenn
sich dieses zweite Bündel in eine unterhalb des ersten Bündels
befindlichen Position bewegt hat. Dadurch kann der Greifer
entlang des Transportwegs stationär angeordnet werden. Die
zwischen dem Aufnehmen und Absetzen eines Bündels benötigte
Zeitspanne kann zudem ausgenutzt werden, um dieses Bündel vor
dem Absetzen um seine vertikale Bündelmittelachse zu drehen,
so dass einander überlappende Ränder der Kartonagen, an denen
diese miteinander verklebt oder zusammengeheftet sind, in den
beiden übereinandergestapelten Bündeln an unterschiedlichen
Stellen zu liegen kommen, wodurch die Stabilität der
gebildeten Stapel verbessert wird.
Da es bei einer größeren Stapelhöhe leichter zu einer
gegenseitigen Verschiebung benachbarter Kartonagen kommen
kann, wird der in der Dopplerstation gebildete, auf den
angetriebenen Band- oder Riemenförderern aufliegende
Kartonagenstapel gemäß einer weiteren bevorzugten
Ausgestaltung der Erfindung zusätzlich durch einen oder
mehrere vertikale Mitnehmer abgestützt, die gegen die in
Bewegungsrichtung hinteren Stirnflächen der Kartonagen
anliegen, mit der gleichen Geschwindigkeit wie die Band- oder
Riemenförderer angetrieben werden und vorzugsweise auch dazu
dienen, den Kartonagenstapel von dem vor der Aufnahmestation
gelegenen Ende der Band- oder Riemenförderer aus auf einer
daran anschließenden Gleitfläche bis in die Aufnahmestation zu
schieben.
Um sicherzustellen, dass der vom Umsetzroboter aufgenommene
Kartonagenstapel an den Seiten durch ebene vertikale Flächen
begrenzt wird, wird er in der Aufnahmestation vom Mitnehmer
gegen eine Anschlageinrichtung mit mindestens einer zur
Bewegungsrichtung des Kartonagenstapels entgegengesetzten
vertikalen Anschlagfläche geschoben, während zwei quer zur
Transportrichtung bewegliche Ausrichteinrichtungen mit
einander zugewandten parallelen vertikalen Ausrichtflächen in
Richtung der entgegengesetzten seitlichen Stirnflächen der
gestapelten Kartonagen bewegt werden, bis der Abstand der
Ausrichtflächen der Breite der Kartonagen entspricht.
Anschließend wird der in der Aufnahme- oder Ausrichtstation
ausgerichtete Kartonagenstapel zwischen zwei unter die
Unterseite des Stapels geschobenen Gabelauslegern und einem
gegen die Oberseite des Stapels angepressten Andruckelement
des Umsetzroboters ergriffen, wobei die Ausrichtung der
Stirnflächen des Stapels aufrechterhalten bleibt, bis der
Stapel zwischen den Gabelauslegern und dem Andruckelement
festgeklemmt und nach oben aus der Aufnahme- oder
Ausrichtstation herausgehoben worden ist.
Anschließend wird der Stapel mit Hilfe des Umsetzroboters an
einer genau definierten Stelle und in einer genau definierten
Ausrichtung auf der zu beladenden Palette abgesetzt, wobei
zweckmäßig mehrere gleich hohe Kartonagenstapellagen gebildet
werden, die durch Auflegen sogenannter Schonbogen voneinander
getrennt werden. Das Auflegen dieser Schonbogen sowie eines
weiteren Schonbogens auf die Oberseite der Palette und die
Oberseite des gesamten Stapels erfolgt mit Hilfe eines
sogenannten Schonbogenauflegers, der die einzelnen Schonbogen
zwischen zwei Bewegungstakten des Umsetzroboters von einem
neben der Palette angeordneten Schonbogenstapel aufnimmt, über
die Palette bewegt und auf der ebenen Oberseite der Palette
bzw. der jeweils letzten Kartonagenlage ablegt. Während die
Palette bei herkömmlichen Schonbogenauflegern gewöhnlich in
vertikaler Richtung bewegt wird, um die Schonbogen in der Nähe
der Oberseite der letzten Kartonagenlage freizugeben, wobei es
zum Ruckelbewegungen der aufgestapelten Kartonagen kommen
kann, ist gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ein
Schonbogenaufleger mit einem vertikal beweglichen
Schonbogengreifer vorgesehen, um die auf der Palette
aufgestapelten Kartonagenlagen stationär und damit völlig
ruhig zu halten.
Im folgenden wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung
dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 eine Seitenansicht einer Vorrichtung zum Palettieren
von gebündelten Kartonagen, die aus einem Bündelautomaten
einer Kartonagenfertigungsmaschine austreten;
Fig. 2 eine vergrößerte Seitenansicht eines an die Stanz- und
Faltmaschine anschließenden Teils der Vorrichtung zum
Aufeinanderstapeln und Ausrichten zweier Kartonagenbündel;
Fig. 3 eine Stirnseitenansicht des in Fig. 2 dargestellten
Teils der Vorrichtung;
Fig. 4 eine teilweise Draufsicht von oben auf den in Fig. 3
dargestellten Teil der Vorrichtung;
Fig. 5 eine vergrößerte Seitenansicht eines anderen Teils der
Vorrichtung zum Ergreifen und Absetzen von Kartonagenstapeln
auf einer Palette und zum Abdecken der gebildeten Stapellagen
mit einem Schonbogen.
Fig. 6 eine vergrößerte Seitenansicht einer zum Ergreifen und
Absetzen der Kartonagenstapel dienenden Greifereinrichtung.
Die in der Zeichnung dargestellte Vorrichtung dient zum
Palettieren von Kartonagen, deren Zuschnitte in einer
vorangehenden Kartonagenfertigungsmaschine (nicht dargestellt)
aus einer ein- oder mehrschichtigen Wellpappebahn ausgestanzt,
zweilagig gefaltet, an den Überlappungsstellen verklebt oder
geheftet und ggf. bedruckt werden, bevor die derart
gefertigten Kartonagen in zweilagig zusammengefaltetem Zustand
in einem Bündelautomaten (nicht dargestellt) der
Fertigungsmaschine zu Bündeln aufeinandergestapelt werden,
deren Dicke von den Abmessungen der Kartonagen abhängt und in
der Regel zwischen 100 und maximal 400 mm liegt.
Die derart gebildeten Kartonagenbündel 2 werden von einem
Schieber (nicht dargestellt) des Bündelautomaten über einen
Abgabetisch 6 geschoben, an dessen Ende sich die
Palettiervorrichtung 8 anschließt.
Die Palettiervorrichtung 8 besteht im Wesentlichen aus einem
ersten Teil 10, in dem jeweils zwei Kartonagenbündel 2
übereinander gestapelt und die gebildeten Stapel 12
anschließend ausgerichtet werden, sowie einem zweiten Teil 14,
in dem die gebildeten Stapel 12 nacheinander auf einer Palette
16 abgesetzt werden, und die Palette 16 und die darauf
gebildeten Lagen von Stapeln 12 mit sogenannten Schonbogen 18
abgedeckt werden, bevor die fertig bestückte Palette 16
anschließend mit Umreifungsbändern versehen wird, die das
Umkippen der übereinandergeschichteten Stapellagen verhindern.
Der erste Teil 10 der Vorrichtung 8 besteht im Wesentlichen
aus einer mit ihrem einen Ende an den Abgabetisch 6
anschließenden Transporteinrichtung 20, einer entlang der
Transporteinrichtung 20 angeordneten Dopplerstation 22 zum
paarweisen Aufeinanderstapeln zweier Kartonagenbündel 2, sowie
einer am anderen Ende der Transporteinrichtung 20 angeordneten
Ausricht- und Aufnahmestation 24, in der die in der
Dopplerstation 22 gebildeten Kartonagenstapel 12 vertikal
ausgerichtet und anschließend von einem Umsetzroboter 26
aufgenommen werden.
Der zweite Teil 14 der Vorrichtung 8 besteht im Wesentlichen
aus dem Umsetzroboter 26, der einen oder zwei in der Ausricht-
und Aufnahmestation 24 ausgerichtete Kartonagenstapel 12
ergreift und auf der Palette 16 (vgl. Fig. 5) absetzt, einer
zum Abtransport beladener Paletten 16 und zum Antransport
leerer Paletten 16 dienenden Rollenbahn 28, sowie einem zum
Auflegen der Schonbogen 18 dienenden Schonbogenaufleger 30.
Die Transporteinrichtung 20 schließt zwei parallel verlaufende
schmale angetriebene Band- oder Riemenförderer 32 ein, die
sich im Wesentlichen von dem zum Abgabetisch 6 benachbarten
Ende der Transporteinrichtung 20 bis kurz vor die Ausricht-
und Aufnahmestation 24 erstrecken und deren Abstand quer zu
ihrer Längsrichtung zur Anpassung an verschiedene
Kartonagenbreiten verstellbar ist. Normalerweise wird der
Abstand so eingestellt, dass die Kartonagenbündel 2 auf beiden
Seiten über die beiden Band- oder Riemenförderer 32
überstehen. Die Auflagefläche für die Kartonagenbündel 2 wird
jeweils von den horizontalen Obertrumen 34 der beiden Band-
oder Riemenförderer 32 gebildet. Diese werden zur Abstützung
über darunter angeordnete Gleitschienen 36 gezogen, die auch
für eine ruhige ruckfreie Bewegung der Kartonagenbündel 2
sorgen.
Am Übergang zwischen den beiden Band- oder Riemenförderern 32
und dem Abgabetisch 6 sind zwei endlose Plattenbänder 38
angeordnet, die auf einem Teil ihrer Länge einzelne Platten
mit horizontalen Oberseiten tragen und die Band- oder
Riemenförderer 32 in Transportrichtung überlappen. Die
Oberseiten der Platten fluchten mit der Oberfläche des
Abgabetischs 6 und sind geringfügig höher als die Oberseiten
der Obertrume 34 der Band- oder Riemenförderer 32. Die
Plattenbänder 38 weisen jeweils einen Bandspeicher 40 auf, und
ihre vom Abgabetisch 6 entfernte Umlenkrolle 42 ist mittels
eines Handrades 39 oder eines Stellmotors in und entgegen der
Transportrichtung verstellbar, so dass sich das vordere, den
Band- oder Riemenförderer 32 überlappende Ende der
Plattenbänder 38 mit den Platten in Bewegungsrichtung der
Band- und Riemenförderer 32 verschieben lässt. Dieses vordere
Ende der Plattenbänder 38 wird jeweils so eingestellt, dass
sein Abstand vom Umkehrpunkt des Schiebers des Bündelautomaten
einem Mehrfachen der Länge der Kartonagenbündel 2 entspricht,
so dass bei jedem Vorschub des Schiebers genau ein
Kartonagenbündel 2 auf die beiden Band- oder Riemenförderer 32
geschoben wird, während sich das nachfolgende Kartonagenbündel
2 mit seinem vorderen Rand genau über dem vorderen Ende der
Plattenbänder 38 befindet.
Durch die Übergabe der Kartonagenbündel 2 auf die beiden Band-
oder Riemenförderer 32 werden die Kartonagenbündel 2
gleichzeitig vereinzelt, weil sich das auf die Band- oder
Riemenförderer 32 aufgeschobene Kartonagenbündel 2 zusammen
mit diesen vom Abgabetisch 6 weg bewegt, während das
nachfolgende Bündel 2 noch eine gewisse Zeit lang liegen
bleibt, während sich der Schieber des Bündelautomaten in seine
hintere Ausgangslage zurückbewegt.
Die beiden Band- oder Riemenförderer 32 werden gemeinsam von
einem Servomotor 41 angetrieben, der so gesteuert wird, dass
die Antriebsgeschwindigkeit der Band- oder Riemenförderer 32
genau der Bewegungsgeschwindigkeit des Schiebers des
Bündelautomaten entspricht und somit eine beschleunigungs- und
ruckfreie Übergabe der Kartonagenbündel 2 vom stationären
Abgabetisch 6 über die Oberseiten der Platten des stationären
Plattenbandes 38 auf die bewegten Bänder oder Riemen der Band-
oder Riemenförderer 32 gewährleistet ist.
Die Dopplerstation 22 besteht im Wesentlichen aus einem über
den Band- oder Riemenförderern angeordneten Portalrahmen 43,
an dem ein Greifer 44 mittels eines Verstellmotors (nicht
dargestellt) höhenverstellbar montiert ist. Der Greifer 44
weist zwei seitliche Greiferbacken 46 auf, deren untere Enden
nach innen umgebogen sind, während die miteinander gekoppelten
oberen Enden mittels eines Pneumatikzylinders 47 symmetrisch
zur Längsmittelebene der Transporteinrichtung 20 in einer
Führungsschiene 45 quer zur Transportrichtung verschiebbar
sind, so dass sich ein unterhalb des Greifers 44 angehaltenes
Kartonagenbündel 2 durch Absenken des Greifers 44 und
gegenseitige Annäherung der Greiferbacken 46 ergreifen und
anheben lässt, um es auf der Oberseite des nachfolgenden
Bündels 2 abzusetzen, nachdem dieses ebenfalls unterhalb des
Greifers 44 angehalten worden ist. Der Greifer 44 ist mittels
eines Antriebsmotors 47 um eine durch die Längsmittelachse der
Transporteinrichtung 20 verlaufende vertikale Achse 50
drehbar, so dass er nach dem Aufnehmen eines Kartonagenbündels
2 wahlweise um 180 Grad gedreht werden kann, um das
Kartonagenbündel 2 vor dem Absetzen ebenfalls um 180 Grad zu
drehen. Durch die unterschiedliche Ausrichtung zweier
aufeinander gestapelter Kartonagenbündel 2 wird bewirkt, dass
die in der Regel gegenüber der Mitte eines Bündels 2
versetzten Klebe- oder Heftverbindungsstellen der Kartonagen
nicht in beiden Bündeln 2 übereinander liegen. Dadurch kann
die Stabilität des gebildeten Stapels 12 ebenfalls verbessert
werden.
Um die von den Band- oder Riemenförderern 32 mitgeführten
Kartonagenbündel 2 genau unterhalb des Greifers 44 anzuhalten,
weist die Dopplerstation 22 zwei hinter dem Portalrahmen 43
zwischen den beiden Band- oder Riemenförderern 32 angeordnete
zylindrische Anschlagelemente 48 auf, deren Position zur
Anpassung an unterschiedliche Kartonagenabmessungen in
Transportrichtung und quer dazu verstellbar ist. Die
Anschlagelemente 48 sind vertikal verschiebbar und weisen
einen Stellantrieb (nicht dargestellt) auf, so dass sie
wahlweise zum Anhalten der Kartonagenbündel 2 nach oben in
deren Bewegungspfad ausgefahren bzw. nach dem Auflegen des
zweiten Kartonagenbündels 2 wieder abgesenkt werden können, um
einen Weitertransport des aus den beiden Bündeln 2 gebildeten
Kartonagenstapels 12 zu ermöglichen. Der Servomotor 41 der
beiden Band- oder Riemenförderer 32 ist zudem so steuerbar,
dass deren Bänder oder Riemen vor dem Erreichen der
Anschlagelemente 48 langsam abgebremst und angehalten werden,
wenn ein darauf mitgeführtes Kartonagenbündel 2 gegen die
Anschlagelemente 48 stößt, und wieder langsam beschleunigt
werden, wenn die Anschlagelemente 48 nach dem
Aufeinanderstapeln zweier Kartonagenbündel 2 wieder abgesenkt
worden sind.
Um eine trägheitsbedingte Verschiebung oberer Kartonagenlagen
des gebildeten Stapels 12 bei dessen Beschleunigung zu
verhindern und um den Kartonagenstapel 12 nach dem Passieren
des vorderen Endes des Band- oder Riemenförderers 32 in die
Ausricht- und Aufnahmestation 24 zu schieben, weist die
Transporteinrichtung 20 zusätzlich zwei von einem Servomotor
51 angetriebene Mitnehmer 52 auf, die beiderseits der Band-
oder Riemenförderer 32 auf deren Außenseiten angeordnet sind.
Der Servomotor 51 der Mitnehmer 52 wird so gesteuert, dass die
Mitnehmer 52 zumindest im Bereich bis zum Ende der Band- oder
Riemenförderer 32 die gleiche Geschwindigkeit wie diese
aufweisen. Die gemeinsam entlang der Transporteinrichtung 20
verfahrbaren Mitnehmer 52 weisen eine ähnliche Ausbildung wie
die Anschlagelemente 48 auf, d. h. sie werden von
höhenverstellbaren zylindrischen Stangen gebildet, die sich
zum Transport der Stapel 12 über die Oberseite der Band- oder
Riemenförderer 32 hinaus nach oben ausfahren lassen, oder
unter die Ebene der Band- oder Riemenförderer 32 einziehen
lassen, um die Kartonagenbündel 2 in die Dopplerstation 22
durchzulassen.
Die in der Dopplerstation 22 gebildeten Kartonagenstapel 12
werden von den Band- oder Riemenförderern 32 und von den
Mitnehmern 52 bis zum vorderen Ende der Band- oder
Riemenförderer 32 transportiert, von wo aus sie von den
Mitnehmern 52 auf zwei mit den Oberseiten der Obertrume 34 der
Band- oder Riemenförderer 32 fluchtenden und in deren
Verlängerung angeordneten Gleitflächen 54 in die Ausricht- und
Aufnahmestation 24 geschoben werden. Um die Kartonagenstapel
vor dem Aufnehmen durch den Umsetzroboter 26 so auszurichten,
dass alle vier Stirnflächen der gestapelten Kartonagen
miteinander fluchten, weist die Ausricht- und
Aufnahmestation 24 zum einen an ihrem von der Dopplerstation
22 abgewandten vorderen Stirnende zwei im horizontalen Abstand
angeordnete verschwenkbare Anschlagplatten 56 mit quer zur
Transportrichtung ausgerichteten vertikalen Anschlagflächen 58
auf, gegen die der Kartonagenstapel 12 von den Mitnehmern 52
geschoben wird, um die vorderen und hinteren Stirnflächen der
Kartonagen eines Stapels 12 auszurichten. Der Servomotor 51
der Mitnehmer 52 wird dabei so gesteuert, dass die Mitnehmer
52 langsam abgebremst und in einem der Länge der Kartonagen
entsprechenden Abstand von den Anschlagflächen 58 angehalten
werden, um ein Stauchen der Kartonagen zu vermeiden.
Zum anderen weist die Ausricht- und Aufnahmestation 24 zwei
einander beiderseits des Stapels 12 gegenüberliegende, quer
zur Transportrichtung verschiebbare Ausrichtplatten 60 mit
einander gegenüberliegenden, zur Transportrichtung parallelen
vertikalen Ausrichtflächen 62 auf, die von beiden Seiten her
gegen die seitlichen Stirnflächen der Kartonagen des Stapels
12 geschoben werden, sobald sich dieser in der Aufnahmestation
24 befindet. Die Ausrichtplatten 60 werden von einem
Pneumatikzylinder (nicht dargestellt) synchron
zusammengefahren und angehalten, wenn der Abstand der
Ausrichtflächen 62 der Breite des jeweiligen Stapels 12
entspricht.
Zur Anpassung an unterschiedliche Kartonagenbreiten sind die
beiden Band- oder Riemenförderer 32, die beiden
Anschlagelemente 48, die beiden Mitnehmer 52, sowie die beiden
Ausrichtplatten 60 mittels eines Stellmotors 65 zusammen mit
ihrem jeweiligen Antrieb symmetrisch zur vertikalen
Längsmittelebene der Transporteinrichtung 20 quer zu dieser
verstellbar, während ein weiterer Stellmotor 67 zur Anpassung
an die Mitte der vom Bündelautomaten gebündelten Kartonagen
eine Querverstellung der Längsmittelebene der
Transporteinrichtung 20 gestattet.
Die in der Ausricht- und Aufnahmestation 24 ausgerichteten
Kartonagenstapel 12 werden vom Umsetzroboter 26 ergriffen und
auf der Palette 16 abgesetzt, wobei beim Palettieren von
Kartonagen mit kleinen Abmessungen zwei Kartonagenstapel 12
hintereinander in die Ausricht- und Aufnahmestation 24
geschoben und dort gemeinsam ausgerichtet werden, um sie
anschließend zusammen aufzunehmen und auf der Palette 16
abzusetzen.
Der dazu eingesetzte Umsetzroboter 26 besteht im wesentlichen
aus einem mit mehreren Freiheitsgraden beweglichen Roboterarm
64, dessen freies Ende zum Ergreifen der Kartonagenstapel 12
eine Greifereinrichtung 66 trägt, die innerhalb eines
vorgegebenen Bewegungsbereichs des Roboterarms 64 durch eine
entsprechende Steuerung desselben in eine beliebige Lage und
Ausrichtung gebracht werden kann.
Der Roboterarm 64 des Umsetzroboters 26 entspricht demjenigen
herkömmlicher Industrieroboter und soll daher nicht näher
beschrieben werden.
Die Greifereinrichtung 66 besteht im Wesentlichen aus einem
mit dem Roboterarm 64 verbundenen Trägerteil 68, zwei
parallelen Gabelauslegern 70, die sich zum Ergreifen eines
Kartonagenstapels 12 durch einen Spalt 72 zwischen den
Anschlagplatten 56 der Ausrichtstation 24 unter einen darin
befindlichen ausgerichteten Kartonagenstapel 12 bewegen
lassen, sowie einem beweglichen Andruckelement 74, das mittels
eines Stellantriebs 76 von oben her gegen die Oberseite des
auf den Gabelauslegern 70 aufliegenden Stapels 12 angedrückt
werden kann, um diesen zwischen dem Andruckelement 74 und den
Gabelauslegern 70 festzuklemmen und in der Greifereinrichtung
66 festzuhalten. Zum gleichzeitigen Umsetzen zweier Stapel 12
wird die Greifereinrichtung 66 mit zwei Andruckelementen 74
und Stellantreiben 76 ausgestattet (vgl. Fig. 6).
Das Andruckelement 74 dient auch dazu, den Kartonagenstapel 12
beim Absetzen auf der Palette 16 nach unten zu drücken, um zu
verhindern, dass er sich in Bezug zur Palette 16 bzw. zu den
bereits auf der Palette 16 abgesetzten Kartonagenstapeln 12
verschiebt.
Die Gabelausleger 70 sind in Bezug zum Trägerteil 68 in
Richtung des Pfeils A in Fig. 6 verschiebbar, zum einen um
ihre Länge an die Länge der aufgenommenen Kartonagenstapel 12
anzupassen und zum anderen, um sie beim Absetzen eines
Kartonagenstapels 12 unter diesem herauszuziehen. Um beim
Herausziehen der Gabelausleger 70 unter dem abgesetzten
Kartonagenstapel 12 Gleitreibungskräfte zwischen den
Gabelauslegern 70 und den unmittelbar darunter und darüber
liegenden Kartonagen zu verhindern, sind die Gabelausleger 70
auf ihrer Ober- und Unterseite mit Gewebegurten oder -riemen
78, 80 (vgl. Fig. 6) versehen, die sich in Längsrichtung der
Ausleger 70 erstrecken, an deren vorderen Enden umgelenkt sind
und mittels einer auf die umgelenkten Enden einwirkenden
Straffeinrichtung (nicht dargestellt) gestrafft gehalten
werden, wie in der DE 30 24 133 A1 oder in der EP 0 888 990 A1
der Anmelderin beschrieben, deren Offenbarung durch Bezugnahme
hier aufgenommen werden soll. Die Gewebegurte oder -riemen 78,
80 bewirken, dass bei einer Bewegung der Ausleger 70 in
Richtung des Pfeils A keine Relativbewegung zwischen der
Oberseite des oberen Gurtes 78 und der darauf aufliegenden
Kartonage bzw. zwischen der unter den Gabelauslegern
befindlichen Kartonage und der darauf aufliegenden Unterseite
des unteren Gurtes 80 stattfindet.
Zum Absetzen eines von der Greifereinrichtung 66 gehaltenen
Kartonagenstapels 12 auf der Palette 16 wird die Höhe der
Oberseite der dort bereits abgesetzten Kartonagenstapel 12
laufend gemessen und der Umsetzroboter 26 in Abhängigkeit von
dieser Höhe, den Abmessungen der Kartonagenstapel 12 und der
gewünschten Anordnung derselben auf der Palette 16 so
gesteuert, dass sein Roboterarm 64 die Greifereinrichtung 66
bzw. den von dieser festgehaltenen Stapel 12 in eine genau
definierte Koordinatenposition über der ortsfest gehaltenen
Palette 16 bewegt und in die gewünschte Ausrichtung bringt. In
dieser Position befinden sich die Gabelausleger 70 mit ihren
Unterseiten schwebend in einer Höhe null über der Oberseite
der Palette 12 oder eines darauf abgesetzten Kartonagenstapels
12, so dass von der Greifereinrichtung 66 keine Kräfte auf die
Palette 16 oder bereits darauf abgesetzte Kartonagenstapel 12
ausgeübt werden. Die Gabelausleger 70 werden anschließend in
Richtung des Pfeils A zurückgezogen und der transportierte
Stapel 12 mit Hilfe des Andruckelements 74 nach unten gedrückt
und abgesetzt.
Der Umsetzroboter 26 ermöglicht es, die Kartonagenstapel 12
sowohl eng nebeneinander als auch mit Lücken dazwischen in
beliebiger Ausrichtung sowie einander überlappend abzusetzen,
ohne dass es zu Verschiebungen in den bereits abgesetzten
Stapeln 12 oder dem abzusetzenden Stapel 12 kommt. Bevorzugt
werden die Stapel 12 unter Bildung von Stapellagen lagenweise
abgesetzt, wobei vor dem Absetzen der ersten Lage und nach dem
Absetzen von einer oder mehreren weiteren Lagen einer der
Schonbogen 18 auf die Oberseite der Palette bzw. der einzelnen
Lagen aufgelegt werden, um ein späteres Abnehmen der Stapel 12
von der Palette 16 zu erleichtern und die Stabilität der
gestapelten Kartonagen auf der Palette 16 zu verbessern.
Das Auflegen der Schonbogen 18 erfolgt mit Hilfe des
Schonbogenauflegers 30, der zwischen zwei Positionen über der
Palette 16 bzw. über einem Schonbogenstapel (nicht
dargestellt) verfahrbar ist und einen durch einen Motor 84
vertikal beweglichen Schonbogengreifer 80 aufweist (Fig. 5).
Der Schonbogengreifer 80 ist mit einer Mehrzahl von neben- und
hintereinander angeordneten Saugnäpfen 82 versehen, die mit
einer Unterdruckquelle (nicht dargestellt) verbindbar sind, um
den jeweils obersten Schonbogen 18 vom Schonbogenstapel
aufzunehmen und ihn an eine programmierbare Stelle über die
Palette 16 zu transportieren, wo er nach dem Absenken des
Schonbogengreifers 80 durch Unterbrechung der Verbindung
zwischen den Saugnäpfen 82 und der Unterdruckquelle auf der
Oberseite der jeweils obersten Kartonagenlage abgelegt wird.
Claims (12)
1. Vorrichtung zum Palettieren von aus einer
Kartonagenfertigungsmaschine austretenden, zu mehreren zu einem
Kartonagenbündel (2) übereinandergelegten Kartonagen, mit einer
Transporteinrichtung (20) zum Transportieren des
Kartonagenbündels (2) zu einer Dopplerstation (22), in der ein
weiteres, zuvor um 180 Grad um eine vertikale Achse gedrehtes
Kartonagenbündel (2) auf seine Oberseite aufgelegt wird, um
einen Kartonagenstapel (12) zu bilden, sowie zum anschließenden
einen Kartonagenstapel (12) zu um anschließenden
Transportieren des Kartonagenstapels (12) zu einer
Aufnahmestation (24), sowie mit einem Umsetzroboter (26), der
den in die Aufnahmestation (24) transportierten
Kartonagenstapel (12) aufnimmt und unmittelbar auf die
Oberseite einer Palette (16), eines bereits auf der Palette
abgesetzten Kartonagenstapels (12) oder eines auf den
abgesetzten Kartonagenstapel (12) aufgelegten Schonbogens (18)
absetzt.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass
die Transporteinrichtung (20) mindestens einen angetriebenen
Band- oder Riemenförderer (32) umfasst, auf dem das
Kartonagenbündel (2) und/oder der Kartonagenstapel (12) während
des Transports zur Doppler- und/oder Aufnahmestation (22, 24)
aufliegt.
3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass
der Sand- oder Riemenförderer (32) einen Regelantrieb mit
steuerbarer Geschwindigkeit aufweist.
4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch
gekennzeichnet, dass zur Anpassung an veränderte
Längsabmessungen der Kartonagenbündel (2) ein der
Transporteinrichtung (20) zugewandtes Stirnende einer an die
Fertigungsmaschine anschließenden Gleitfläche (6, 38) in oder
entgegen der Transportrichtung verschiebbar ist.
5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass
die Gleitfläche (6, 38) mindestens teilweise von einem mit
Auflageplatten bestückten oberen Trum von einem oder mehreren
Endlosorganen (38) gebildet wird, und dass eine den Band- oder
Riemenförderern (32) zugewandte Umlenkeinrichtung (42) der
Endlosorgane (38) verschiebbar ist.
6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
gekennzeichnet durch einen in der Dopplerstation (22)
angeordneten vertikal beweglichen und um eine vertikale Achse
(50) drehbaren Greifer (44), mit dem sich ein erstes von
jeweils zwei nacheinander antransportierten Kartonagenbündeln
(2) ergreifen, anheben, um die Achse (50) drehen und auf der
Oberseite des zweiten Kartonagenbündels (2) absetzen lässt.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch
gekennzeichnet, dass die Transporteinrichtung (20) mindestens
einen antreibbaren Mitnehmer (52) umfasst, der den in der
Dopplerstation (22) gebildeten Kartonagenstapel (12) gegen
hintere Stirnflächen von mindestens einem Teil der Kartonagen
anliegend zumindest auf einem Teil seines Transportwegs zur
Aufnahmestation (24) vorwärtsbewegt.
8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass
der Mitnehmer (52) zumindest auf einem Teil seines
Bewegungsweges mit einer der Transportgeschwindigkeit des Band-
oder Riemenförderers (32) entsprechenden Geschwindigkeit
angetrieben wird.
9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8,
gekennzeichnet durch mindestens eine in der Aufnahmestation
(24) angeordnete, den Transportweg der Kartonagenstapel (12) in
Transportrichtung begrenzende Anschlageinrichtung (56).
10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9,
gekennzeichnet durch zwei in dar Aufnahmestation (24) quer zur
Transportrichtung bewegliche Ausrichteinrichtungen (60) mit
einander zugewandten vertikalen Ausrichtflächen (62).
11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch
gekennzeichnet, dass der Stapel (12) beim Ergreifen durch den
Umsetzroboter (26) an allen vier Seiten von Anschlag- oder
Ausrichteinrichtungen (56, 60, 52) umgeben ist.
12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11,
gekennzeichnet durch einen in seitlicher Richtung über die
Palette (16) bzw. über einen Stapel Schonbogen verfahrbaren und
mindestens teilweise vertikal beweglichen Schonbogenaufleger
(30) zum Auflegen von Schonbogen (18) auf die Palette (16) und
auf die ebenen Oberseiten einzelner darauf abgelegter Lagen von
Kartonagenstapeln (12).
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