CN213859354U - 一种机械手移动设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手移动设备，涉及机械手设备技术领域，包括底座，底座两侧各通过焊接固定连接有两个法兰盘，法兰盘上开有用于与地脚螺栓配合固定用的螺栓过孔，底座的底部安装有四个带刹车滑轮，带刹车滑轮固定连接在支撑腿上，支撑腿与底座滑动连接，支撑腿与内螺纹涡轮的内圈通过螺纹连接，内螺纹涡轮与底座转动连接，内螺纹涡轮的外圈与蜗杆通过齿轮啮合，蜗杆固定连接在第一转轴上，第一转轴的另一端固定连接在伸缩电机上，伸缩电机固定连接在底座上。该设备通过设置一组升降机构将带刹车的滑轮隐藏在底座内部，并且将底座通过地脚螺栓与地基连接，解决了当装置在夹取沉重的物体时可能发生倾覆的问题。

Description

一种机械手移动设备

技术领域

本实用新型涉及机械手设备技术领域，具体是一种机械手移动设备。

背景技术

随着制造业的不断发展，越来越多的工厂使用自动化生产线进而代替人工，而机械手成为一种执行机构在自动化生产线不可缺少的一部分。

经查找发现专利申请号为201911258240.0的实用新型专利公开了一种小型机械手移动升降机构，包括底座、支撑柱、左右气缸、上下气缸、夹紧气缸、夹爪、电磁阀以及传感器，所述的支撑柱设置在底座的上端，所述的左右气缸水平设置在支撑柱的上端，所述的上下气缸垂直设置在左右气缸的前端并位于支撑柱的前方，所述的夹爪通过夹紧气缸设置在上下气缸的底部，所述的电磁阀和传感器分别设置在左右气缸、上下气缸和夹紧气缸上。

但是该装置在底座的底部安装有带刹车的滑轮，而滑轮在刹车之后会产生轻微的晃动，并且装置在气缸进行伸缩的过程中会产生重心的偏移，当装置在夹取较为沉重的物体过程中，装置的可能发生倾覆的情况，发生较大的危险事故，产生重大损失。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械手移动设备，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种机械手移动设备，包括底座，所述底座两侧各通过焊接固定连接有两个法兰盘，所述法兰盘上开有用于与地脚螺栓配合固定用的螺栓过孔，所述底座的底部安装有四个带刹车滑轮，所述带刹车滑轮固定连接在支撑腿上，所述支撑腿与底座滑动连接，所述支撑腿与内螺纹涡轮的内圈通过螺纹连接，所述内螺纹涡轮与底座转动连接，所述内螺纹涡轮的外圈与蜗杆通过齿轮啮合，所述蜗杆固定连接在第一转轴上，所述第一转轴的一端与底座转动连接，所述第一转轴的另一端固定连接在伸缩电机上，所述伸缩电机固定连接在底座上。

作为本实用新型进一步的方案：所述底座的上方固定连接有支撑座，所述支撑座与悬臂固定连接，所述支撑座的一端固定连接有用于配重的配重块，所述支撑座的另一端滑动连接有用于移动机械手的位置的升降台。

作为本实用新型再进一步的方案：所述升降台内部固定连接有用于驱动机械手上下移动的升降电机，所述升降电机的输出轴与第二转轴固定连接，所述第二转轴的另一端与升降台转动连接，所述第二转轴的中段固定连接有齿轮，所述齿轮与升降杆通过齿轮齿条机构啮合，所述升降杆的底部固定连接有机械手。

作为本实用新型再进一步的方案：所述悬臂内部固定连接有用于驱动机械手左右移动的平移电机，所述平移电机的输出轴与丝杠固定连接，所述丝杠的另一端与悬臂转东南连接，所述丝杠与滚珠螺母座通过滚珠丝杠机构连接，所述滚珠螺母座滑动连接在悬臂上，所述滚珠螺母座与升降台固定连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述蜗杆的导程角小于蜗杆与内螺纹涡轮啮合轮齿间的当量摩擦角。

作为本实用新型再进一步的方案：所述蜗杆和内螺纹涡轮之间的传动比为20。

作为本实用新型再进一步的方案：所述支撑座上固定连接有用于控制装置运行的控制板。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该实用新型机械手移动设备通过设置一组升降机构将带刹车的滑轮隐藏在底座内部，并且将底座通过地脚螺栓与地基连接，解决了当装置在夹取较为沉重的物体过程中可能发生倾覆的问题，大大增加了装置使用时的安全性。

附图说明

图1为机械手移动设备的结构示意图。

图2为机械手移动设备中正面的结构示意图。

图3为机械手移动设备中升降杆与升降台的结构示意图。

图4为机械手移动设备中齿轮的结构示意图。

图5为机械手移动设备中升降台与悬臂的结构示意图。

图6为机械手移动设备中支撑腿与底座的结构示意图。

图7为机械手移动设备中蜗杆的结构示意图。

图中：悬臂-1、升降台-2、升降杆-3、机械手-4、法兰盘-5、控制板-6、支撑座-7、配重块-8、底座-9、支撑腿-10、带刹车滑轮-11、第二转轴-12、齿轮-13、升降电机-14、平移电机-15、滚珠螺母座-16、丝杠-17、收纳槽-18、内螺纹涡轮-19、蜗杆-20、第一转轴-21、伸缩电机-22。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

请参阅图1～7，本实用新型实施例1中，一种机械手移动设备，包括底座9，所述底座9两侧各通过焊接固定连接有两个法兰盘5，所述法兰盘5上开有用于与地脚螺栓配合固定用的螺栓过孔，所述底座9的底部安装有四个带刹车滑轮11，所述带刹车滑轮11固定连接在支撑腿10上，所述支撑腿10与底座9滑动连接，所述支撑腿10与内螺纹涡轮19的内圈通过螺纹连接，所述内螺纹涡轮19与底座9转动连接，所述内螺纹涡轮19的外圈与蜗杆20通过齿轮啮合，所述蜗杆20固定连接在第一转轴21上，所述第一转轴21的一端与底座9转动连接，所述第一转轴21的另一端固定连接在伸缩电机22上，所述伸缩电机22固定连接在底座9上。

其中，所述蜗杆20的导程角小于蜗杆20与内螺纹涡轮19啮合轮齿间的当量摩擦角。

其中，所述蜗杆20和内螺纹涡轮19之间的传动比为20。

实施例2

请参阅图1～7，所述底座9的上方固定连接有支撑座7，所述支撑座7与悬臂1固定连接，所述支撑座7的一端固定连接有用于配重的配重块8，所述支撑座7的另一端滑动连接有用于移动机械手4的位置的升降台2。

其中，所述升降台2内部固定连接有用于驱动机械手4上下移动的升降电机14，所述升降电机14的输出轴与第二转轴12固定连接，所述第二转轴12的另一端与升降台2转动连接，所述第二转轴12的中段固定连接有齿轮13，所述齿轮13与升降杆3通过齿轮齿条机构啮合，所述升降杆3的底部固定连接有机械手4。

其中，所述悬臂1内部固定连接有用于驱动机械手4左右移动的平移电机15，所述平移电机15的输出轴与丝杠17固定连接，所述丝杠17的另一端与悬臂1转东南连接，所述丝杠17与滚珠螺母座16通过滚珠丝杠机构连接，所述滚珠螺母座16滑动连接在悬臂1上，所述滚珠螺母座16与升降台2固定连接。

其中，所述支撑座7上固定连接有用于控制装置运行的控制板6。

本实用新型的工作原理是：使用者在操作该实用新型机械手移动设备时，首先将装置通过带刹车滑轮11推动至合适位置，接着通过控制板6启动伸缩电机22，伸缩电机22通过第一转轴21驱动蜗杆20转动，蜗杆20通过啮合齿轮驱动内螺纹涡轮19转动，内螺纹涡轮19通过螺纹带动支撑腿10向上运动，直到底座9的底面与地面接触，此时带刹车滑轮11收进到收纳槽18内，使用者可以使用地脚螺栓将法兰盘5与地面之间旋紧结合；进一步地，当需要进行夹持物体时，首先平移电机15启动，平移电机15通过丝杠17带动滚珠螺母座16从而带动升降台2移动至物体上方，接着升降电机14启动，升降电机14通过第二转轴12带动齿轮13转动从而带动升降杆3下降至一定高度，接着机械手4将物体加持起来，使用者通过控制板6控制升降电机14和平移电机15的正反转将物体放置在指定位置。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (7)

1.一种机械手移动设备，其特征在于，包括底座（9），所述底座（9）两侧各通过焊接固定连接有两个法兰盘（5），所述法兰盘（5）上开有用于与地脚螺栓配合固定用的螺栓过孔，所述底座（9）的底部安装有四个带刹车滑轮（11），所述带刹车滑轮（11）固定连接在支撑腿（10）上，所述支撑腿（10）与底座（9）滑动连接，所述支撑腿（10）与内螺纹涡轮（19）的内圈通过螺纹连接，所述内螺纹涡轮（19）与底座（9）转动连接，所述内螺纹涡轮（19）的外圈与蜗杆（20）通过齿轮啮合，所述蜗杆（20）固定连接在第一转轴（21）上，所述第一转轴（21）的一端与底座（9）转动连接，所述第一转轴（21）的另一端固定连接在伸缩电机（22）上，所述伸缩电机（22）固定连接在底座（9）上。

2.根据权利要求1所述的机械手移动设备，其特征在于，所述底座（9）的上方固定连接有支撑座（7），所述支撑座（7）与悬臂（1）固定连接，所述支撑座（7）的一端固定连接有用于配重的配重块（8），所述支撑座（7）的另一端滑动连接有用于移动机械手（4）的位置的升降台（2）。

3.根据权利要求2所述的机械手移动设备，其特征在于，所述升降台（2）内部固定连接有用于驱动机械手（4）上下移动的升降电机（14），所述升降电机（14）的输出轴与第二转轴（12）固定连接，所述第二转轴（12）的另一端与升降台（2）转动连接，所述第二转轴（12）的中段固定连接有齿轮（13），所述齿轮（13）与升降杆（3）通过齿轮齿条机构啮合，所述升降杆（3）的底部固定连接有机械手（4）。

4.根据权利要求2所述的机械手移动设备，其特征在于，所述悬臂（1）内部固定连接有用于驱动机械手（4）左右移动的平移电机（15），所述平移电机（15）的输出轴与丝杠（17）固定连接，所述丝杠（17）的另一端与悬臂（1）转东南连接，所述丝杠（17）与滚珠螺母座（16）通过滚珠丝杠机构连接，所述滚珠螺母座（16）滑动连接在悬臂（1）上，所述滚珠螺母座（16）与升降台（2）固定连接。

5.根据权利要求2所述的机械手移动设备，其特征在于，所述支撑座（7）上固定连接有用于控制装置运行的控制板（6）。

6.根据权利要求1所述的机械手移动设备，其特征在于，所述蜗杆（20）的导程角小于蜗杆（20）与内螺纹涡轮（19）啮合轮齿间的当量摩擦角。

7.根据权利要求1或6所述的机械手移动设备，其特征在于，所述蜗杆（20）和内螺纹涡轮（19）之间的传动比为20。

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