CN114061812A - 一种机器人的吊装手臂吸附承载力实验装置及方法 - Google Patents

Abstract

一种机器人的吊装手臂吸附承载力实验装置及方法，属于吸附力度实验技术领域，为解决现有的杠杆中心轴不方便进行调试，并且在进行实验之前需要将杠杆进行平衡调节，现有的调节方式多为手动调节，调节速度慢，此外在进行实验的时候需要手动添加砝码的问题；本发明通过通过第一固定杆使得杠杆主体处于固定的状态，然后在伸缩气缸缩回状态下，双头电机通过第一伞状齿轮啮合第二伞状齿轮，最终带动第一丝杆转动，第一丝杆转动的时候通过螺母座使得支撑柱移动，本发明实现了改变了杠杆主体转动的中心点，方便对大型的机器人主体进行实验。

Description

一种机器人的吊装手臂吸附承载力实验装置及方法

技术领域

本发明涉及吸附力度实验技术领域，特别涉及一种机器人的吊装手臂吸附承载力实验装置及方法。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。

机器人的机械臂具有吊装，电磁吸附等功能，机器人在生产完成后需要对其机械臂的吸附力度进行测试，目前市面上现有的测试装置是利用杠杆原理或者直接在机械臂的下方吊装砝码，但是现有的杠杆中心轴不方便进行调试，导致对一些大型的机械臂进行实验的时候需要添加很多砝码，并且在进行实验之前需要将杠杆进行平衡调节，现有的调节方式多为手动调节，调节速度慢，此外在进行实验的时候需要手动添加砝码，操作繁琐。

为解决上述问题。为此，提出一种机器人的吊装手臂吸附承载力实验装置及方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人的吊装手臂吸附承载力实验装置及方法，解决了背景技术中现有的测试装置是利用杠杆原理或者直接在机械臂的下方吊装砝码，但是现有的杠杆中心轴不方便进行调试，导致对一些大型的机械臂进行实验的时候需要添加很多砝码，并且在进行实验之前需要将杠杆进行平衡调节，现有的调节方式多为手动调节，调节速度慢，此外在进行实验的时候需要手动添加砝码，操作繁琐的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人的吊装手臂吸附承载力实验装置，包括承载机构和设置在承载机构内部的调节机构、调平衡机构和加砝码机构，承载机构包括壳体，壳体的一侧设置有L型板，L型板的顶部设置有机器人主体，调节机构包括设置在壳体内部中间的滑动组件，还包括设置在滑动组件下方的驱动组件以及驱动组件上方的杠杆组件；

滑动组件包括托板和活动设置在托板顶部的支撑柱，驱动组件包括固定连接在托板底部的双头电机，还包括固定连接在壳体前端内壁上的伸缩气缸，伸缩气缸的输出端固定连接有支架，支架的一侧固定连接有第一转动环，第一转动环的内壁上转动连接有第一伞状齿轮，双头电机的前侧输出端固定连接有第一限位轴，第一伞状齿轮滑动连接在第一限位轴上，驱动组件还包括固定连接在壳体前端内壁上的第一固定座，第一固定座的内部转动连接有第一转轴，第一转轴的两端分别固定连接有主动轮和第二伞状齿轮，且第二伞状齿轮与第一伞状齿轮相对应，壳体的前端内壁两侧均固定连接有第二固定座，第二固定座之间转动连接有第一丝杆，且第一丝杆上固定连接有转动辊，转动辊与主动轮之间通过传动链转动连接，第一丝杆上螺纹连接有螺母座，且螺母座固定连接在支撑柱前端；

杠杆组件包括杠杆主体，杠杆主体上设置有前后贯穿的滑槽，滑槽的内部滑动连接有转动轴，且转动轴转动连接在支撑柱的顶部，杠杆主体的一端转动连接有转动座，转动座的底部固定连接有钢丝绳，壳体的内侧转动连接有传动滑轮，钢丝绳环绕传动滑轮的外表面并连接有铁板，铁板设置在机器人主体输出端下方。

进一步地，托板的顶部设置有限位槽，限位槽的内部左右滑动连接有限位块，限位块的顶部与支撑柱底部固定连接，转动轴的两端贯穿支撑柱并连接有第一固定块，第一固定块的顶部均固定连接有第二固定杆，第二固定杆之间固定连接有推拉式电磁铁，且推拉式电磁铁的输出端贯穿第二固定块并延伸，杠杆主体顶部均匀分布有贯穿滑槽的限位孔。

进一步地，杠杆主体上设置有贯穿孔，壳体上滑动连接有贯穿贯穿孔的第一固定杆，壳体上还滑动连接有限位杆，且限位杆位于第一固定杆下方。

进一步地，调平衡机构包括第一联动组件，第一联动组件包括固定连接在双头电机后侧输出端的第二限位轴，第二限位轴上滑动连接有第一直齿轮，的外壁上转动连接有第二转动环，且第二转动环与支架另一端固定连接，第二转动环的另一侧外壁上转动连接有第一直齿轮，第一联动组件还包括固定连接在托板底部的U形杆，U形杆上转动连接有第二直齿轮和第三伞状齿轮，且第二直齿轮与第三伞状齿轮固定连接，第二直齿轮的位置与第一直齿轮相对应，壳体的后端内壁上固定连接有第三固定座，第三固定座的内部转动连接有第二转轴，第二转轴的一端固定连接有第四伞状齿轮，且第四伞状齿轮与第三伞状齿轮啮合连接。

进一步地，调平衡机构还包括第二传动组件和调节组件，第二传动组件包括固定连接在第二转轴中间的第一主动辊，第二传动组件还包括固定连接在壳体后端内壁上的固定板，固定板中间转动连接有第一传动辊和第二传动辊。

进一步地，调节组件包括固定连接在滑槽顶部的固定柱，固定柱上转动连接有第三转轴，第三转轴的一端贯穿固定柱并连接有第三传动辊，第三传动辊、第一传动辊、第二传动辊和第一主动辊之间通过传送带转动连接，第三转轴的另一端贯穿固定柱并固定连接有第二丝杆，第二丝杆的外壁上螺纹连接有铅块，固定柱靠近铅块的一侧设置有滑杆，铅块与滑杆滑动连接。

进一步地，加砝码机构包括第二联动组件，第二联动组件包括固定连接在第一直齿轮外壁上的第五伞状齿轮，第二联动组件还包括固定连接在壳体后端内壁上的第四固定座，第四固定座上转动连接有第四转轴，第二联动组件还包括固定连接在壳体后端内壁上的第五固定座，第五固定座上转动连接有第五转轴，第二联动组件还包括设置在第四转轴和第五转轴之间的齿轮组，第五转轴的外壁上方设置有外螺纹。

进一步地，加砝码机构还包括加砝码组件，加砝码组件包括移动板，且移动板上滑动连接有导向柱，且导向柱底部与壳体固定连接，移动板上与第五转轴相对应的位置设置有螺母副，移动板的底部设置有连接线，且连接线设置有多组，多组所述的连接线的长度递减，连接线的底部均固定连接有砝码主体。

进一步地，加砝码机构还包括承载组件，承载组件包括固定连接在滑槽顶部另一端的第三固定块，第三固定块的顶部固定连接有连接杆，连接杆的顶部固定连接有与砝码主体位置相对应的放置板。

本发明提出的另一种技术方案：提供一种机器人的吊装手臂吸附承载力实验装置的实施方法，包括以下步骤：

S1：通过第一固定杆使得杠杆主体处于固定的状态，然后在伸缩气缸缩回状态下，双头电机通过第一伞状齿轮啮合第二伞状齿轮，最终带动第一丝杆转动，第一丝杆转动的时候通过螺母座使得支撑柱移动，支撑柱移动的时候改变了杠杆主体转动的中心点；

S2：取出第一固定杆，然后杠杆主体处于失衡状态，随后伸缩气缸伸出一段距离，双头电机后端的第一直齿轮啮合第二直齿轮并使得传送带进行转动，第三伞状齿轮啮合第四伞状齿轮带动第二转轴转动，最终通过传送带带动第二丝杆转动，第二丝杆转动的时候铅块在滑杆导向的作用下移动，实现了联动式的调节平衡；

S3：当滑槽调节完成后，将铁板吸附在机器人主体的输出端，此时伸缩气缸继续伸出，使得第五伞状齿轮啮合第六伞状齿轮，第四转轴通过齿轮组带动第五转轴转动，移动板开始下降，由于连接线的长度递减，所以砝码主体会依次放置在放置板上，直至滑槽的一端通过钢丝绳将铁板从机器人主体输出端脱离，计算与放置板接触砝码的总数和质量，根据杠杆原理计算即可，至此完成全部实施步骤。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.一种机器人的吊装手臂吸附承载力实验装置及方法，首先从壳体的外表面插入第一固定杆，使得第一固定杆贯穿贯穿孔，驱动伸缩气缸，使伸缩气缸处于缩回状态，此时支架带动第一转动环使得第一伞状齿轮与第二伞状齿轮相啮合，启动推拉式电磁铁，推拉式电磁铁输出端缩回离开限位孔的内部，随后启动双头电机，双头电机通过第一限位轴带动第一伞状齿轮转动，第一伞状齿轮啮合第二伞状齿轮带动第一转轴转动，第一转轴通过传动链和转动辊带动第一丝杆转动，由于托板与螺母座固定连接，所以托板在第一丝杆转动的作用下可以移动，当移动完成后，推拉式电磁铁断电，推拉式电磁铁的输出端插进限位孔的内部进行锁定，改变了杠杆主体转动的中心点，方便对大型的机器人主体进行实验。

2.一种机器人的吊装手臂吸附承载力实验装置及方法，当对杠杆主体的中心点进行移动后，杠杆主体处于失衡状态，拔掉第一固定杆，然后驱动伸缩气缸使之伸出，伸缩气缸通过支架带动第二转动环移动，使得第一直齿轮与第二直齿轮相啮合，随后启动双头电机，双头电机通过第二限位轴和第一直齿轮带动第二直齿轮转动，第三伞状齿轮啮合第四伞状齿轮使得第二转轴转动，第二转轴转动的时候通过传送带带动第三传动辊，进而使得第三转轴和第二丝杆转动，当第二丝杆转动的时候铅块在滑杆导向的作用下左右移动，直至滑槽处于平衡状态，通过联动结构实现了调节平衡，减少了人工操作。

3.一种机器人的吊装手臂吸附承载力实验装置及方法，当对杠杆主体调节完成后，将机器人主体输出端通过电磁吸附铁板，随后伸缩气缸继续伸出，直至第一直齿轮前端的第五伞状齿轮与第六伞状齿轮相啮合，然后启动双头电机，双头电机通过第二限位轴带动第五伞状齿轮转动，第五伞状齿轮啮合第六伞状齿轮带动第四转轴转动，第四转轴通过齿轮组带动第五转轴转动，第五转轴转动的时候移动板下降，由于连接线的长度递减，所以砝码主体会依次放置在放置板上，直至滑槽的一端通过钢丝绳将铁板从机器人主体输出端脱离，计算与放置板接触砝码的总数和质量，根据杠杆原理计算即可，实现了便捷添加砝码，操作简单，提高了工作效率。

附图说明

图1为本发明机器人的吊装手臂吸附承载力实验装置的整体立体结构示意图；

图2为本发明机器人的吊装手臂吸附承载力实验装置的整体结构拆分图；

图3为本发明机器人的吊装手臂吸附承载力实验装置的调节机构结构示意图；

图4为本发明机器人的吊装手臂吸附承载力实验装置的杠杆组件结构爆炸图；

图5为本发明机器人的吊装手臂吸附承载力实验装置的滑动组件结构爆炸图；

图6为本发明机器人的吊装手臂吸附承载力实验装置的驱动组件结构才爆炸图；

图7为本发明机器人的吊装手臂吸附承载力实验装置的调平衡机构和加砝码机构结构示意图；

图8为本发明机器人的吊装手臂吸附承载力实验装置的双头电机部分结构示意图；

图9为本发明机器人的吊装手臂吸附承载力实验装置的调平衡机构结构示意图；

图10为本发明机器人的吊装手臂吸附承载力实验装置的调平衡机构结构爆炸图；

图11为本发明机器人的吊装手臂吸附承载力实验装置的加砝码机构结构示意图。

图中：1、承载机构；11、壳体；12、L型板；13、机器人主体；2、调节机构；21、滑动组件；211、托板；212、限位槽；213、限位块；214、支撑柱；215、转动轴；22、驱动组件；221、双头电机；2211、第一限位轴；222、第一伞状齿轮；223、第一转动环；224、伸缩气缸；225、支架；226、第一固定座；2261、第一转轴；2262、第二伞状齿轮；2263、主动轮；2264、传动链；2265、转动辊；227、第一丝杆；2271、第二固定座；228、螺母座；23、杠杆组件；231、杠杆主体；2311、贯穿孔；2312、第一固定杆；2313、限位杆；232、滑槽；2321、限位孔；2322、第一固定块；2323、第二固定杆；2324、第二固定块；2325、推拉式电磁铁；233、转动座；234、钢丝绳；2341、铁板；235、传动滑轮；3、调平衡机构；31、第一联动组件；311、第二限位轴；312、第二转动环；313、第一直齿轮；314、U形杆；315、第二直齿轮；316、第三伞状齿轮；317、第三固定座；318、第二转轴；319、第四伞状齿轮；32、第二传动组件；321、第一主动辊；322、传送带；323、固定板；324、第一传动辊；325、第二传动辊；326、第三传动辊；33、调节组件；331、固定柱；332、第三转轴；333、第二丝杆；334、滑杆；335、铅块；4、加砝码机构；41、第二联动组件；411、第五伞状齿轮；4131、第六伞状齿轮；412、第四固定座；413、第四转轴；4131、第六伞状齿轮；4132、齿轮组；414、第五固定座；4141、第五转轴；4142、外螺纹；42、加砝码组件；421、移动板；4211、导向柱；422、螺母副；423、连接线；424、砝码主体；43、承载组件；431、第三固定块；432、连接杆；433、放置板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了解决现有的杠杆中心轴不方便进行调试，导致对一些大型的机械臂进行实验的时候需要添加很多砝码的技术问题，如图1-6所示，提供以下优选技术方案：

一种机器人的吊装手臂吸附承载力实验装置，包括承载机构1和设置在承载机构1内部的调节机构2、调平衡机构3和加砝码机构4，承载机构1包括壳体11，壳体11的一侧设置有L型板12，L型板12的顶部设置有机器人主体13，调节机构2包括设置在壳体11内部中间的滑动组件21，还包括设置在滑动组件21下方的驱动组件22以及驱动组件22上方的杠杆组件23，滑动组件21包括托板211和活动设置在托板211顶部的支撑柱214，驱动组件22包括固定连接在托板211底部的双头电机221，还包括固定连接在壳体11前端内壁上的伸缩气缸224，伸缩气缸224的输出端固定连接有支架225，支架225的一侧固定连接有第一转动环223，第一转动环223的内壁上转动连接有第一伞状齿轮222，双头电机221的前侧输出端固定连接有第一限位轴2211，第一伞状齿轮222滑动连接在第一限位轴2211上，驱动组件22还包括固定连接在壳体11前端内壁上的第一固定座226，第一固定座226的内部转动连接有第一转轴2261，第一转轴2261的两端分别固定连接有主动轮2263和第二伞状齿轮2262，且第二伞状齿轮2262与第一伞状齿轮222相对应，壳体11的前端内壁两侧均固定连接有第二固定座2271，第二固定座2271之间转动连接有第一丝杆227，且第一丝杆227上固定连接有转动辊2265，转动辊2265与主动轮2263之间通过传动链2264转动连接，第一丝杆227上螺纹连接有螺母座228，且螺母座228固定连接在支撑柱214前端；

杠杆组件23包括杠杆主体231，杠杆主体231上设置有前后贯穿的滑槽232，滑槽232的内部滑动连接有转动轴215，且转动轴215转动连接在支撑柱214的顶部，杠杆主体231的一端转动连接有转动座233，转动座233的底部固定连接有钢丝绳234，壳体11的内侧转动连接有传动滑轮235，钢丝绳234环绕传动滑轮235的外表面并连接有铁板2341，铁板2341设置在机器人主体13输出端下方，托板211的顶部设置有限位槽212，限位槽212的内部左右滑动连接有限位块213，限位块213的顶部与支撑柱214底部固定连接，转动轴215的两端贯穿支撑柱214并连接有第一固定块2322，第一固定块2322的顶部均固定连接有第二固定杆2323，第二固定杆2323之间固定连接有推拉式电磁铁2325，且推拉式电磁铁2325的输出端贯穿第二固定块2324并延伸，杠杆主体231顶部均匀分布有贯穿滑槽232的限位孔2321，杠杆主体231上设置有贯穿孔2311，壳体11上滑动连接有贯穿贯穿孔2311的第一固定杆2312，壳体11上还滑动连接有限位杆2313，且限位杆2313位于第一固定杆2312下方。

具体的，首先从壳体11的外表面插入第一固定杆2312，使得第一固定杆2312贯穿贯穿孔2311，驱动伸缩气缸224，使伸缩气缸224处于缩回状态，此时支架225带动第一转动环223使得第一伞状齿轮222与第二伞状齿轮2262相啮合，启动推拉式电磁铁2325，推拉式电磁铁2325输出端缩回离开限位孔2321的内部，随后启动双头电机221，双头电机221通过第一限位轴2211带动第一伞状齿轮222转动，第一伞状齿轮222啮合第二伞状齿轮2262带动第一转轴2261转动，第一转轴2261通过传动链2264和转动辊2265带动第一丝杆227转动，由于托板211与螺母座228固定连接，所以托板211在第一丝杆227转动的作用下可以移动，当移动完成后，推拉式电磁铁2325断电，推拉式电磁铁2325的输出端插进限位孔2321的内部进行锁定，改变了杠杆主体231转动的中心点，方便对大型的机器人主体13进行实验。

为了解决进行实验之前需要将杠杆进行平衡调节，现有的调节方式多为手动调节，调节速度慢的技术问题，如图7-10所示，提供以下优选技术方案：

调平衡机构3包括第一联动组件31，第一联动组件31包括固定连接在双头电机221后侧输出端的第二限位轴311，第二限位轴311上滑动连接有第一直齿轮313，第一直齿轮313的外壁上转动连接有第二转动环312，且第二转动环312与支架225另一端固定连接，第二转动环312的另一侧外壁上转动连接有第一直齿轮313，第一联动组件31还包括固定连接在托板211底部的U形杆314，U形杆314上转动连接有第二直齿轮315和第三伞状齿轮316，且第二直齿轮315与第三伞状齿轮316固定连接，第二直齿轮315的位置与第一直齿轮313相对应，壳体11的后端内壁上固定连接有第三固定座317，第三固定座317的内部转动连接有第二转轴318，第二转轴318的一端固定连接有第四伞状齿轮319，且第四伞状齿轮319与第三伞状齿轮316啮合连接，调平衡机构3还包括第二传动组件32和调节组件33，第二传动组件32包括固定连接在第二转轴318中间的第一主动辊321，第二传动组件32还包括固定连接在壳体11后端内壁上的固定板323，固定板323中间转动连接有第一传动辊324和第二传动辊325。

调节组件33包括固定连接在滑槽232顶部的固定柱331，固定柱331上转动连接有第三转轴332，第三转轴332的一端贯穿固定柱331并连接有第三传动辊326，第三传动辊326、第一传动辊324、第二传动辊325和第一主动辊321之间通过传送带322转动连接，第三转轴332的另一端贯穿固定柱331并固定连接有第二丝杆333，第二丝杆333的外壁上螺纹连接有铅块335，固定柱331靠近铅块335的一侧设置有滑杆334，铅块335与滑杆334滑动连接。

具体的，当对杠杆主体231的中心点进行移动后，杠杆主体231处于失衡状态，拔掉第一固定杆2312，然后驱动伸缩气缸224使之伸出，伸缩气缸224通过支架225带动第二转动环312移动，使得第一直齿轮313与第二直齿轮315相啮合，随后启动双头电机221，双头电机221通过第二限位轴311和第一直齿轮313带动第二直齿轮315转动，第三伞状齿轮316啮合第四伞状齿轮319使得第二转轴318转动，第二转轴318转动的时候通过传送带322带动第三传动辊326，进而使得第三转轴332和第二丝杆333转动，当第二丝杆333转动的时候铅块335在滑杆334导向的作用下左右移动，直至滑槽232处于平衡状态。

为了解决在进行实验的时候需要手动添加砝码，操作繁琐的技术问题，如图7-8和图11所示，提供以下优选技术方案：

加砝码机构4包括第二联动组件41，第二联动组件41包括固定连接在第一直齿轮313外壁上的第五伞状齿轮411，第二联动组件41还包括固定连接在壳体11后端内壁上的第四固定座412，第四固定座412上转动连接有第四转轴413，第二联动组件41还包括固定连接在壳体11后端内壁上的第五固定座414，第五固定座414上转动连接有第五转轴4141，第二联动组件41还包括设置在第四转轴413和第五转轴4141之间的齿轮组4132，第五转轴4141的外壁上方设置有外螺纹4142。

加砝码机构4还包括加砝码组件42，加砝码组件42包括移动板421，且移动板421上滑动连接有导向柱4211，且导向柱4211底部与壳体11固定连接，移动板421上与第五转轴4141相对应的位置设置有螺母副422，移动板421的底部设置有连接线423，且连接线423设置有多组，多组的连接线423的长度递减，连接线423的底部均固定连接有砝码主体424，加砝码机构4还包括承载组件43，承载组件43包括固定连接在滑槽232顶部另一端的第三固定块431，第三固定块431的顶部固定连接有连接杆432，连接杆432的顶部固定连接有与砝码主体424位置相对应的放置板433。

具体的，当对杠杆主体231调节完成后，将机器人主体13输出端通过电磁吸附铁板2341，随后伸缩气缸224继续伸出，直至第一直齿轮313前端的第五伞状齿轮411与第六伞状齿轮4131相啮合，然后启动双头电机221，双头电机221通过第二限位轴311带动第五伞状齿轮411转动，第五伞状齿轮411啮合第六伞状齿轮4131带动第四转轴413转动，第四转轴413通过齿轮组4132带动第五转轴4141转动，第五转轴4141转动的时候移动板421下降，由于连接线423的长度递减，所以砝码主体424会依次放置在放置板433上，直至滑槽232的一端通过钢丝绳234将铁板2341从机器人主体13输出端脱离，计算与放置板433接触砝码的总数和质量，根据杠杆原理计算即可。

为了进一步更好的解释说明上述实施例，本发明还提供了一种实施方案，一种机器人的吊装手臂吸附承载力实验装置的实施方法，包括以下步骤：

步骤一：通过第一固定杆2312使得杠杆主体231处于固定的状态，然后在伸缩气缸224缩回状态下，双头电机221通过第一伞状齿轮222啮合第二伞状齿轮2262，最终带动第一丝杆227转动，第一丝杆227转动的时候通过螺母座228使得支撑柱214移动，支撑柱214移动的时候改变了杠杆主体231转动的中心点；

步骤二：取出第一固定杆2312，然后杠杆主体231处于失衡状态，随后伸缩气缸224伸出一段距离，双头电机221后端的第一直齿轮313啮合第二直齿轮315并使得传送带322进行转动，第三伞状齿轮316啮合第四伞状齿轮319带动第二转轴318转动，最终通过传送带322带动第二丝杆333转动，第二丝杆333转动的时候铅块335在滑杆334导向的作用下移动，实现了联动式的调节平衡；

步骤三：当滑槽232调节完成后，将铁板2341吸附在机器人主体13的输出端，此时伸缩气缸224继续伸出，使得第五伞状齿轮411啮合第六伞状齿轮4131，第四转轴413通过齿轮组4132带动第五转轴4141转动，移动板421开始下降，由于连接线423的长度递减，所以砝码主体424会依次放置在放置板433上，直至滑槽232的一端通过钢丝绳234将铁板2341从机器人主体13输出端脱离，计算与放置板433接触砝码的总数和质量，根据杠杆原理计算即可，至此完成全部实施步骤。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人的吊装手臂吸附承载力实验装置，包括承载机构(1)和设置在承载机构(1)内部的调节机构(2)、调平衡机构(3)和加砝码机构(4)，其特征在于：承载机构(1)包括壳体(11)，壳体(11)的一侧设置有L型板(12)，L型板(12)的顶部设置有机器人主体(13)，调节机构(2)包括设置在壳体(11)内部中间的滑动组件(21)，还包括设置在滑动组件(21)下方的驱动组件(22)以及驱动组件(22)上方的杠杆组件(23)；

滑动组件(21)包括托板(211)和活动设置在托板(211)顶部的支撑柱(214)，驱动组件(22)包括固定连接在托板(211)底部的双头电机(221)，还包括固定连接在壳体(11)前端内壁上的伸缩气缸(224)，伸缩气缸(224)的输出端固定连接有支架(225)，支架(225)的一侧固定连接有第一转动环(223)，第一转动环(223)的内壁上转动连接有第一伞状齿轮(222)，双头电机(221)的前侧输出端固定连接有第一限位轴(2211)，第一伞状齿轮(222)滑动连接在第一限位轴(2211)上，驱动组件(22)还包括固定连接在壳体(11)前端内壁上的第一固定座(226)，第一固定座(226)的内部转动连接有第一转轴(2261)，第一转轴(2261)的两端分别固定连接有主动轮(2263)和第二伞状齿轮(2262)，且第二伞状齿轮(2262)与第一伞状齿轮(222)相对应，壳体(11)的前端内壁两侧均固定连接有第二固定座(2271)，第二固定座(2271)之间转动连接有第一丝杆(227)，且第一丝杆(227)上固定连接有转动辊(2265)，转动辊(2265)与主动轮(2263)之间通过传动链(2264)转动连接，第一丝杆(227)上螺纹连接有螺母座(228)，且螺母座(228)固定连接在支撑柱(214)前端；

杠杆组件(23)包括杠杆主体(231)，杠杆主体(231)上设置有前后贯穿的滑槽(232)，滑槽(232)的内部滑动连接有转动轴(215)，且转动轴(215)转动连接在支撑柱(214)的顶部，杠杆主体(231)的一端转动连接有转动座(233)，转动座(233)的底部固定连接有钢丝绳(234)，壳体(11)的内侧转动连接有传动滑轮(235)，钢丝绳(234)环绕传动滑轮(235)的外表面并连接有铁板(2341)，铁板(2341)设置在机器人主体(13)输出端下方。

2.如权利要求1所述的一种机器人的吊装手臂吸附承载力实验装置，其特征在于：托板(211)的顶部设置有限位槽(212)，限位槽(212)的内部左右滑动连接有限位块(213)，限位块(213)的顶部与支撑柱(214)底部固定连接，转动轴(215)的两端贯穿支撑柱(214)并连接有第一固定块(2322)，第一固定块(2322)的顶部均固定连接有第二固定杆(2323)，第二固定杆(2323)之间固定连接有推拉式电磁铁(2325)，且推拉式电磁铁(2325)的输出端贯穿第二固定块(2324)并延伸，杠杆主体(231)顶部均匀分布有贯穿滑槽(232)的限位孔(2321)。

3.如权利要求1所述的一种机器人的吊装手臂吸附承载力实验装置，其特征在于：杠杆主体(231)上设置有贯穿孔(2311)，壳体(11)上滑动连接有贯穿贯穿孔(2311)的第一固定杆(2312)，壳体(11)上还滑动连接有限位杆(2313)，且限位杆(2313)位于第一固定杆(2312)下方。

4.如权利要求1所述的一种机器人的吊装手臂吸附承载力实验装置，其特征在于：调平衡机构(3)包括第一联动组件(31)，第一联动组件(31)包括固定连接在双头电机(221)后侧输出端的第二限位轴(311)，第二限位轴(311)上滑动连接有第一直齿轮(313)，(313)的外壁上转动连接有第二转动环(312)，且第二转动环(312)与支架(225)另一端固定连接，第二转动环(312)的另一侧外壁上转动连接有第一直齿轮(313)，第一联动组件(31)还包括固定连接在托板(211)底部的U形杆(314)，U形杆(314)上转动连接有第二直齿轮(315)和第三伞状齿轮(316)，且第二直齿轮(315)与第三伞状齿轮(316)固定连接，第二直齿轮(315)的位置与第一直齿轮(313)相对应，壳体(11)的后端内壁上固定连接有第三固定座(317)，第三固定座(317)的内部转动连接有第二转轴(318)，第二转轴(318)的一端固定连接有第四伞状齿轮(319)，且第四伞状齿轮(319)与第三伞状齿轮(316)啮合连接。

5.如权利要求4所述的一种机器人的吊装手臂吸附承载力实验装置，其特征在于：调平衡机构(3)还包括第二传动组件(32)和调节组件(33)，第二传动组件(32)包括固定连接在第二转轴(318)中间的第一主动辊(321)，第二传动组件(32)还包括固定连接在壳体(11)后端内壁上的固定板(323)，固定板(323)中间转动连接有第一传动辊(324)和第二传动辊(325)。

6.如权利要求5所述的一种机器人的吊装手臂吸附承载力实验装置，其特征在于：调节组件(33)包括固定连接在滑槽(232)顶部的固定柱(331)，固定柱(331)上转动连接有第三转轴(332)，第三转轴(332)的一端贯穿固定柱(331)并连接有第三传动辊(326)，第三传动辊(326)、第一传动辊(324)、第二传动辊(325)和第一主动辊(321)之间通过传送带(322)转动连接，第三转轴(332)的另一端贯穿固定柱(331)并固定连接有第二丝杆(333)，第二丝杆(333)的外壁上螺纹连接有铅块(335)，固定柱(331)靠近铅块(335)的一侧设置有滑杆(334)，铅块(335)与滑杆(334)滑动连接。

7.如权利要求1所述的一种机器人的吊装手臂吸附承载力实验装置，其特征在于：加砝码机构(4)包括第二联动组件(41)，第二联动组件(41)包括固定连接在第一直齿轮(313)外壁上的第五伞状齿轮(411)，第二联动组件(41)还包括固定连接在壳体(11)后端内壁上的第四固定座(412)，第四固定座(412)上转动连接有第四转轴(413)，第二联动组件(41)还包括固定连接在壳体(11)后端内壁上的第五固定座(414)，第五固定座(414)上转动连接有第五转轴(4141)，第二联动组件(41)还包括设置在第四转轴(413)和第五转轴(4141)之间的齿轮组(4132)，第五转轴(4141)的外壁上方设置有外螺纹(4142)。

8.如权利要求7所述的一种机器人的吊装手臂吸附承载力实验装置，其特征在于：加砝码机构(4)还包括加砝码组件(42)，加砝码组件(42)包括移动板(421)，且移动板(421)上滑动连接有导向柱(4211)，且导向柱(4211)底部与壳体(11)固定连接，移动板(421)上与第五转轴(4141)相对应的位置设置有螺母副(422)，移动板(421)的底部设置有连接线(423)，且连接线(423)设置有多组，多组所述的连接线(423)的长度递减，连接线(423)的底部均固定连接有砝码主体(424)。

9.如权利要求8所述的一种机器人的吊装手臂吸附承载力实验装置，其特征在于：加砝码机构(4)还包括承载组件(43)，承载组件(43)包括固定连接在滑槽(232)顶部另一端的第三固定块(431)，第三固定块(431)的顶部固定连接有连接杆(432)，连接杆(432)的顶部固定连接有与砝码主体(424)位置相对应的放置板(433)。

10.一种如权利要求1-9任一项所述的机器人的吊装手臂吸附承载力实验装置的实施方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：通过第一固定杆(2312)使得杠杆主体(231)处于固定的状态，然后在伸缩气缸(224)缩回状态下，双头电机(221)通过第一伞状齿轮(222)啮合第二伞状齿轮(2262)，最终带动第一丝杆(227)转动，第一丝杆(227)转动的时候通过螺母座(228)使得支撑柱(214)移动，支撑柱(214)移动的时候改变了杠杆主体(231)转动的中心点；

S2：取出第一固定杆(2312)，然后杠杆主体(231)处于失衡状态，随后伸缩气缸(224)伸出一段距离，双头电机(221)后端的第一直齿轮(313)啮合第二直齿轮(315)并使得传送带(322)进行转动，第三伞状齿轮(316)啮合第四伞状齿轮(319)带动第二转轴(318)转动，最终通过传送带(322)带动第二丝杆(333)转动，第二丝杆(333)转动的时候铅块(335)在滑杆(334)导向的作用下移动，实现了联动式的调节平衡；

S3：当滑槽(232)调节完成后，将铁板(2341)吸附在机器人主体(13)的输出端，此时伸缩气缸(224)继续伸出，使得第五伞状齿轮(411)啮合第六伞状齿轮(4131)，第四转轴(413)通过齿轮组(4132)带动第五转轴(4141)转动，移动板(421)开始下降，由于连接线(423)的长度递减，所以砝码主体(424)会依次放置在放置板(433)上，直至滑槽(232)的一端通过钢丝绳(234)将铁板(2341)从机器人主体(13)输出端脱离，计算与放置板(433)接触砝码的总数和质量，根据杠杆原理计算即可，至此完成全部实施步骤。

Images