CN212307738U - 清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种清洁机器人。该清洁机器人包括机器人主体、收纳箱与驱动轮组件。收纳箱包括箱体、盖板组件和驱动组件。箱体设有收纳腔、吸风通道及出风通道。盖板组件包括盖板，盖板收容于收纳腔并可于密封位置与解封位置之间运动，于密封位置，盖板密封吸风通道与所述出风通道，于解封位置，盖板解封吸风通道与所述出风通道。驱动组件包括推杆，推杆安装于箱体，并可于第一位置与第二位置之间运动，于第一位置，盖板处于密封位置，于第二位置，推杆驱动盖板至解封位置。该清洁机器人可避免污水自从吸风通道和/或出风通道溢出。

Description

清洁机器人

本实用新型要求2020年04月30日向中国国家知识产权局递交的申请号为202020705201.2，名称为“收纳箱和清洁机器人”的在先申请的优先权，上述在先申请的内容以引入的方式并入本文本中。

【技术领域】

本实用新型涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种清洁机器人。

【背景技术】

清洁机器人是一种具有人工智能系统，能够自动在房间内完成地板清洁工作的设备。一方面，清洁机器人减轻了用户室内清洁工作的强度，另一方面，清洁机器人本身带有人工智能系统，具有一定的娱乐性，清洁机器人能够在一定程度上丰富用户的精神生活，故而备受用户喜爱。

一般地，清洁机器人包括机器人主体、驱动轮组件、滚刷组件、收纳箱以及风机组件。其中，收纳箱用于收纳地面的纸屑、食物碎屑以及清洁机器人清洁过程中产生的污水等污物。

在清洁机器人停止工作后，用户拿取清洁机器人时清洁机器人可能会略微倾斜，若收纳箱中收容有污水，污水可能会通过从收纳箱的吸口溢出，导致污染机体或环境。

【实用新型内容】

本实用新型旨在提供一种清洁机器人，以解决用户在拿取清洁机器人时，因清洁机器人略微倾斜污水从收纳箱的吸口溢出的技术问题溢出的技术问题。

本实用新型解决其技术问题采用以下技术方案：

一种清洁机器人，包括机器人主体、收纳箱与驱动轮组件，

所述收纳箱包括：

箱体，设有收纳腔、吸风通道及出风通道，所述收纳腔分别连通所述吸风通道、所述出风通道，所述收纳腔用于收容经所述吸风通道吸入的污物，；

盖板组件，包括盖板，所述盖板收容于所述收纳腔并可于密封位置与解封位置之间运动，于所述密封位置，所述盖板密封所述吸风通道与所述出风通道；于所述解封位置，所述盖板解封所述吸风通道与所述出风通道；以及

盖板驱动组件，包括推杆，所述推杆安装于所述箱体，并可于第一位置与第二位置之间运动，于所述第一位置，所述盖板处于所述密封位置；于所述第二位置，所述推杆驱动所述盖板至所述解封位置；

所述驱动轮组件包括轮臂，所述轮臂可转动地安装于所述机器人主体并至少部分伸出所述机器人主体的底部，所述轮臂设有凸出部，所述凸出部可随所述轮臂活动而具有分离位置和配合位置，于所述分离位置，所述推杆处于所述第一位置；于所述配合位置，所述凸出部驱动所述推杆至所述第二位置。

进一步地，所述吸风通道具有第一外端口与第一内端口，所述第一外端口贯通所述箱体并与外部环境连通，所述第一内端口与所述收纳腔连通；

所述出风通道具有第二外端口与第二内端口，所述第二内端口与所述收纳腔连通，所述第二外端口与外部环境连通；

于所述密封位置，所述盖板密封所述第一内端口与第二内端口；

于所述解封位置，所述盖板解封所述第一内端口与第二内端口。

进一步地，所述盖板驱动组件还包括转动件；

所述转动件可转动地安装在所述机器人主体中，位于所述凸出部和所述推杆之间；

当所述凸出部位于所述配合位置时，所述凸出部通过所述转动件抵推所述推杆至所述第二位置。

进一步地，所述盖板与所述箱体转动连接。

进一步地，所述推杆设于所述盖板的下方，所述箱体成型有贯通箱体的底壁并与所述收纳腔连通的通孔；

所述凸出部可驱动所述推杆至少部分穿过所述通孔，并抵推所述盖板至所述解封位置。

进一步地，所述推杆位于所述盖板与所述箱体连接的一端与所述第二内端口之间。

进一步地，所述盖板驱动组件还包括密封件，所述密封件嵌设于所述通孔的内壁与所述推杆的外壁之间。

进一步地，所述驱动轮组件还包括轮支架，所述轮支架固定于所述机器人主体中，所述轮臂与所述轮支架转动连接，所述轮支架于对应所述凸出部处设有供所述凸出部通过的避空部。

进一步地，所述箱体于所述收纳腔内成型有凸台，所述盖板的一端与所述凸台的上表面转动连接。

进一步地，所述第一内端口及所述第二内端口平齐。

进一步地，所述第一内端口指向所述第二内端口的方向与所述盖板的转动轴线平行。

进一步地，所述盖板组件还包括隔板，所述隔板的一端固定于所述盖板，另一端向所述箱体的底壁延伸；

所述隔板至少部分位于所述第一内端口与所述第二内端口之间。

进一步地，所述收纳箱还包括锁止组件，所述锁止组件分别与所述盖板组件及所述箱体连接，所述锁止组件用于使所述盖板维持于所述密封位置。

进一步地，所述锁止组件包括第一磁性件与第二磁性件；

所述第一磁性件安装于所述盖板组件，所述第二磁性件安装于箱体并靠近所述第一内端口或所述第二内端口设置，所述第一磁性件与第二磁性件用于相互吸附以使所述盖板维持于所述密封位置。

进一步地，所述锁止组件包括压簧，所述压簧一端抵接于所述盖板，所述压簧的另一端抵接于所述箱体的顶壁；

和/或，所述锁止组件包括扭簧，所述盖板通过枢轴与所述箱体枢接，所述扭簧套设在所述枢轴上，一端抵接于所述盖板，另一端抵接于所述箱体。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型提供的清洁机器人利用其离地或落地时轮臂相对机器人主体发生相对转动这一特点，通过设于轮臂上的凸出部驱动推杆于第一位置向第二位置之间运动，进而驱动盖板于密封位置与解封位置之间运动，以实现第一内端口及第二内端口的开闭。其中，当清洁机器人落地时，凸出部随轮臂运动至配合位置，盖板处于解封位置，清洁机器人可以进行正常的洗地作业；当清洁机器人离地时，凸出部随轮臂运动至分离位置，盖板处于密封位置，从而阻止污水从吸风通道及出风通道溢出。如此，本实用新型提供的清洁机器人可避免用户拿取清洁机器人时因清洁机器人略有倾斜而导致污水自从吸风通道和/或出风通道溢出的弊端。

【附图说明】

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1为本实用新型其中一实施例提供的清洁机器人的一个方向的立体示意图；

图2为图1中清洁机器人的另一个方向的立体示意图；

图3为图1中清洁机器人于翻盖打开状态的示意图；

图4为图1中清洁机器人的一个方向的剖视图；

图5为图3中收纳箱于箱盖打开状态的一个方向的立体示意图；

图6为图3中收纳箱于箱盖打开状态的另一个方向的立体示意图；

图7为图3中收纳箱于箱盖闭合状态的一个方向的立体示意图；

图8为图3中收纳箱的一个方向的剖视图；

图9为图3中收纳箱的另一个方向的剖视图；

图10为图8中A处的局部放大示意图；

图11为图4中清洁辊的分解示意图；

图12为图1中清洁机器人隐藏收纳箱、储液箱和部分壳体等结构后的立体示意图；

图13为图12中辊动力组件的局部分解示意图；

图14为图6中B处的局部放大示意图；

图15为图4中C处的局部放大示意图。

【具体实施方式】

为了便于理解本实用新型，下面结合附图和具体实施例，对本实用新型进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”/“固接于”/“安装于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“内”、“外”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本实用新型。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

在本说明书中，所述“安装”包括焊接、螺接、卡接、粘合等方式将某一元件或装置固定或限制于特定位置或地方，所述元件或装置可在特定位置或地方保持不动也可在限定范围内活动，所述元件或装置固定或限制于特定位置或地方后可进行拆卸也可不能进行拆卸，在本实用新型实施例中不作限制。

请先参阅图1至图4，其示出了本实用新型其中一实施例提供的清洁机器人两个方向的立体示意图、该清洁机器人于翻盖打开状态的示意图，以及该清洁机器人的一个方向的剖视图，该清洁机器人1包括机器人主体100、收纳箱200、清洁辊300、辊动力组件、储液箱500、供液机构(图中未示出)以及驱动轮组件600。其中，机器人主体100用于承载安装上述各结构。收纳箱200用于收纳污物。清洁辊300设于收纳箱200的下方，辊动力组件用于驱动清洁辊300转动，以使清洁辊200清洁地面，并将地面的污物清扫入收纳箱200内部。储液箱500用于存储清洁液，其通过供液机构将清洁液施加到上述清洁辊300，以润湿清洁辊300，从而便于清洁辊300对地面进行洗地作业。驱动轮组件600安装于机器人主体100的底部，其用于驱动该清洁机器人1前进、后退或转弯。值得一提的是，本实施例中所述的“污物”包括但不限于该洗地机器人1清洁过程中产生的污水、地面的碎屑、灰尘、泥土及毛发，所述的“清洁液”包括但不限于清水、清洁剂及其组合。

对于上述机器人主体100，请具体参阅图3，该机器人主体100包括壳体110、第一翻盖120和第二翻盖130。其中，壳体110的顶部设有第一凹槽101与第二凹槽102，该第一凹槽101与收纳箱200的外形相适配，其用于收容上述收纳箱200；该第二凹槽102与储液箱500的外形相适配，其用于收容上述储液箱500。第一翻盖120用于开闭第一凹槽101的开口，其一端与壳体110转动连接，另一端与壳体110卡接固定。具体地，第一翻盖120远离其与壳体110转动连接的一端设有第一卡接部，壳体110上于对应处设有第二卡接部，当第一卡接部与第二卡接部配合时，第一翻盖120闭合上述开口；当第一卡接部与第二卡接部分离时，第一翻盖120打开上述开口，用户可将收纳箱200自第一凹槽101内取出。同理，第二翻盖130用于开闭第二凹槽102的开口，其一端与壳体110转动连接，另一端与壳体110卡接固定；其中，第二翻盖130远离其与壳体110转动连接的一端设有第三卡接部，壳体110上于对应处设有第四卡接部，当第三卡接部与第四卡接部配合时，第二翻盖130闭合上述开口；当第三卡接部与第四卡接部分离时，第二翻盖130打开上述开口，用户可将储液箱500自第二凹槽102内取出。可选地，第一翻盖120与第二翻盖130的打开方向相反，且在两者打开的过程中，该第一翻盖120与第二翻盖130逐渐向壳体110顶部的中央位置靠拢。

对于上述收纳箱200，请参阅图5至图7，其分别示出了该收纳箱200于箱盖打开状态的两个方向的立体示意图，以及收纳箱200于箱盖闭合状态的一个方向的立体示意图，该收纳箱200包括箱体210、盖板组件220、盖板驱动组件230与锁止组件240。其中，箱体210内部设有收纳腔201，该收纳腔201用于收纳污物。箱体210还设有吸风通道202和出风通道203，其中，吸风通道202分别与箱体210的外部环境及上述收纳腔201连通，出风通道203分别与收纳腔201及箱体210的外部环境连通。盖板组件220收容于收纳腔201，其可于密封位置与解封位置之间运动，其中，于密封位置，其密封吸风通道202与出风通道203，于解封位置，其解封吸风通道202与出风通道203。盖板驱动组件230用于驱动盖板组件220自密封位置运动至解封位置。锁止组件240分别与盖板组件220及箱体210连接，其用于使盖板组件220维持于密封位置。为便于理解，以下依次对该箱体210、盖板组件220、盖板驱动组件230及锁止组件240的具体结构作出详细说明。接下来，首先对箱体210的具体结构作详细说明。

对于前述箱体210，请具体参阅图5与图6，箱体210包括箱盒211与箱盖212。其中，箱盒211呈一无顶的盒状结构，其包括底壁2111以及自底壁2111的边缘延伸形成的侧壁2112。箱盖212盖设于箱盒211的开口并与箱盒211共同围成上述收纳腔201，即是：底壁2111构成该箱体210的底壁，侧壁2112构成该箱体210的侧壁，箱盖212则构成该箱体210的顶壁。本实施例中，箱盖212设有第一连接部2121与第二连接部2122，该第一连接部2121与箱盒211转动连接，该第二连接部2122与箱盒211通过卡扣连接，以使箱盖212紧密盖设于箱盒211。用户可通过使第二连接部2122与箱盒211分离，以打开收纳腔201，进而清理收纳腔201内的污物。可选地，箱盖212呈扁平的长方体状，第一连接部2121与第二连接部2122分别设置于箱盖212相对的两侧面上；可以理解的是，在本实用新型的其他实施例中，该第一连接部2121与第二连接部2122亦可是设置于箱盖212相邻的两侧面上。

进一步地，为强化箱盖212与箱盒211之间的密封效果，从而避免收纳腔201内的污水自箱盖212与箱盒211的连接处溢出，该收纳箱200还包括箱体密封圈213，该箱体密封圈213设于箱盖212与箱盒211的连接处并密封该连接处。需要说明的是，该箱体密封圈213可以是密封胶圈，也可以是由密封胶水形成的密封层，例如UV固化胶水。

具体地，请继续参阅图5，箱盖212于面向箱盒211的一面成型有与箱盒211的顶部相适配的安装槽2123，箱盒211的顶部插入该安装槽2123，箱体密封圈213嵌设于箱盒211顶部与安装槽2123的槽壁之间。本实施例中，该箱体密封圈213固定于箱盒211的顶面，即面向箱盖212的一面，并沿箱盒211顶面的轮廓延伸呈一封闭的环状；当箱盖212盖设箱盒211时，该箱体密封圈213密封上述两者的连接处。可以理解的是，箱体密封圈213的设置位置并不局限于箱盒211的顶面，其亦可以设于其他位置，只需保证其可密封箱盒211与箱盖212的连接处即可；例如，在本实用新型其他的一些实施例中，箱体密封圈213固定于箱盒211顶部的外表面，并沿箱盒211顶面的轮廓延伸呈一封闭的环状；又例如，在本实用新型其他的另一些实施例中，箱体密封圈213固定于箱盒211顶部的内表面，并沿箱盒211顶面的轮廓延伸呈一封闭的环状；还例如，在本实用新型其他的又一些实施例中，箱体密封圈213固定于上述安装槽2123的槽壁，并沿箱盒211顶面的轮廓延伸呈一封闭的环状。

请同时结合图6与图7，箱体210还设有吸风通道202与出风通道203。其中，吸风通道202具有第一外端口2022与第一内端口2021，该第一外端口2022贯通箱盒211的底壁2111并与外部环境连通，该第一外端口2022是箱体210收容污物过程中的吸入端，其与上述清洁辊300对应；第一内端口2021设于箱盒211的底壁与箱盖212之间并与收纳腔201连通。出风通道203具有第二内端口2031与第二外端口2032，该第二内端口2031设于箱盒211的底壁2111与箱盖212之间并与收纳腔201连通，第二外端口2032与外部环境连通，其是收纳腔201内气流的出口。本实施例中，箱盒211成型有收容于收纳腔201的一吸风部2113与一出风部2114。吸风部2113固定于箱盒211的底壁，吸风通道202的一端贯通吸风部2113远离底壁2111的一端，并形成上述第一内端口2021，另一端贯通底壁2111并形成第一外端口2022。出风部2114亦固定于箱盒211的底壁2111，出风通道203的一端贯通出风部2114远离底壁2111的一端并形成第二内端口2031，另一端贯通底壁2111并形成第二外端口2032。可选地，第二内端口2031包括多个小尺寸的通风孔，以一方面允许气流通过，另一方面同时阻止体积较大的污物通过。进一步可选地，第一内端口2021与第二内端口2031均凸出于箱盒211的底壁2111并且两者平齐设置。较优地，自第一外端口2022至第一内端口2021，吸风通道202的截面轮廓逐渐收缩；则吸风通道202相对箱体210底壁靠近该第一外端口的部分将呈一钝角设置，其可在一定程度使气流更顺畅地自箱体210外部进入吸风通道202，减少气流因过度转向(即转角过大)而造成的风量损失。此外，第二外端口2032的具体设置位置取决于机器人主体100内部各部件的布局方式；在本实用新型的其他实施例中，第二外端口2032还可以设置于箱盒211的侧壁2112。

接下来，对盖板组件220作出详细说明。

对于盖板组件220，请具体参阅图5与图6，同时结合其他附图，盖板组件220包括盖板221，该盖板221整体呈一扁平的板状结构并收容于收纳腔201，该盖板221可于密封位置与解封位置之间运动，以密封或者解封上述吸风通道202及出风通道203。具体地，结合图12，清洁机器人1还包括风机组件700，其进风口710连接于上述第二外端口2032处，较优地，第二外端口2032与进风口710的连接处设有密封环，以防止风量泄露；于所述密封位置，盖板221整体覆盖并密封第一内端口2021与第二内端口2031，此时，收纳腔201内的污水不会通过吸风通道202与出风通道203向箱体210外溢出，进而避免污水外溢导致的安全事故；于所述解封位置，盖板221解封第一内端口2021与第二内端口2031，风机组件700可对箱体210进行抽气，以使第一外端口2022呈负压状态，便于吸取地面及清洁辊300上的污物。

在本实施例中，盖板221与箱体210转动连接，即是，盖板221可在密封位置与解封位置之间转动。具体地，箱盒211的底壁及侧壁部分内凹以成型出一凸台2115，盖板221的一端与该凸台2115的上表面转动连接，另一端可绕该端枢转，以密封或解封第一内端口2021及第二内端口2031。可选地，第一内端口2021指向第二内端口2031的方向与盖板221的转动轴线X平行，则盖板221的自由端可沿图示方向上下运动，以同步密封或解封第一内端口2021及第二内端口2031。可以理解的是，在本实用新型的其他实施例中，还可以将盖板221设计成绕图示Y轴、Z轴或其他方向旋转。较优地，上述第一内端口2021与上述第二内端口2031平齐，如此，当盖板221位于密封位置时，其一端承载于凸台2115，另一端承载于第一内端口2021和第二内端口2031。较优地，为强化盖板221对第一内端口2021及第二内端口2031的密封效果，盖板221面向该第一内端口2021及第二内端口2031的一端固设有弹性的密封件(图中未示出)，如橡胶片或密封圈等，以密封盖板221分别与第一内端口2021及第二内端口2031的连接处。可以理解的是，在本实用新型的其他实施例中，盖板221亦可以与箱体210通过其他方式连接，如滑动连接，只需保证其可于密封位置与解封位置之间往复移动，以密封或解封吸风通道202及出风通道203即可，而并非局限于本实施例中的转动连接。

进一步地，为避免在风机组件700对收纳箱200抽气的过程中，自吸风通道202进入收纳腔201的污水、垃圾等污物直接进入出风通道203，并经由第二外端口2032运动至机器人主体100内部，进而导致洗地机器人1发生安全事故，上述盖板组件220还包括隔板222。具体地，请继续参阅5，并结合其他附图，隔板222的一端固定于盖板221，另一端向箱盒211的底壁2111延伸，该隔板222至少部分位于第一内端口2021与第二内端口2031之间；则自吸风通道202进入收纳腔201的污水、垃圾等污物将在隔板222的阻挡作用下落入收纳腔201底部，而气流则自隔板222的边缘(如底部、侧部)越过，并经由出风通道203流向风机组件700。值得一提的是，隔板222除了阻挡污物的作用之外，还可加速气流在收纳腔201内的流动，进而强化对收纳箱200对地面污物及清洁辊上污物的吸附力。较优地，出风通道203还设有过滤件，用于阻止污物通过，同时其可允许气流通过，优选为过滤棉。

接下来对盖板驱动组件230作出详细说明。

对于盖板驱动组件230，请参阅图5，同时结合其他附图，盖板驱动组件230安装于箱体的箱盒211，其用于驱动盖板221自密封位置(图中未示出)运动至图5所示的解封位置。具体地，盖板驱动组件230包括推杆231和密封件232。其中，推杆231设于盖板221的下方，另一端贯穿箱体的底壁而伸出箱体，并且推杆相对于箱体可活动而于第一位置与第二位置之间运动；其中，于第一位置，该盖板221处于密封位置，即盖板221的自由端承载于第一内端口2021及第二内端口2031；于第二位置，推杆231抵推盖板221至解封位置，推杆231在第二位置较在第一位置更靠近箱体210的顶壁。本实施例中，箱体210成型有贯通凸台2115及箱盒211底壁2111，同时与收纳腔201连通的通孔(图中未示出)，推杆231设于该通孔，并可至少部分穿过该通孔以在第一位置与第二位置之间运动，进而抵推盖板221；可以理解的是，推杆231的安装方式并不局限于上述方式，例如，在本实用新型其他的一些实施例中，其还可以是转动安装于箱体210，并保证其可抵推盖板221至解封位置即可。值得一提的是，盖板221自解封位置运动至密封位置的过程可以是在重力的作用下复位的；亦可以是通过在推杆231的拉动作用下复位的，而此时，推杆231与盖板221是有实际连接关系的，本实用新型对盖板221如何复位不作具体限定。密封件232嵌设于上述推杆231的外壁与通孔的内壁之间，其用于密封推杆231与箱体210的连接处，从而避免污水从该连接处溢出。在本实用新型其他的一些实施例中，还可以将推杆231设置于上述第一内端口(或第二内端口)背离凸台2115的一侧；但与之相比，将推杆231设置于盖板221的连接端(盖板与箱体连接的一端，以下简称连接端)与第一内端口2021(或第二内端口)之间能够使推杆231以更小的抵推距离，抵推盖板221张开更大的角度，故本实施例中优选将推杆231设置于凸台2115，即上述连接端与第一内端口2021之间。优选地，推杆231靠近盖板的连接端设置，其升起盖板221另一端的效果更佳。此外，值得一提的是，上述通孔贯通凸台2115与箱体210的底壁，由于本实施例中，凸台2115是由箱体211底壁内凹形成，故本实施例中，通孔实际是贯通箱体210的底壁；当然，在本实用新型其他的实施例中，凸台2115还可不由箱体210的底壁内凹形成，而是一实体结构，此时，凸台2115与箱体210底壁是各自独立的，上述通孔则实际上分别贯通凸台2115及箱体210底壁。

本实施例中，该清洁机器人1通过驱动轮组件600实现将推杆231自第一位置驱动至第二位置。为便于理解，以下先对驱动轮组件600的具体结构作出说明。请具体参阅图4，同时结合其他附图，驱动轮组件600包括轮臂610，该轮臂610可转动地安装于机器人主体100并至少部分伸出机器人主体100的底部。具体地，轮臂610包括基臂611以及转动安装于该基臂611的驱动轮612。其中，基臂611远离驱动轮612的一端通过一转轴可转动地安装于机器人主体100的内部，一未示出的拉簧两端分别与基臂611及机器人主体100连接，从而使轮臂610在静止状态时可相对机器人主体100保持稳定。机器人主体100底部于对应驱动轮612处避空设置，以供驱动轮612的底部至少部分伸出机器人主体100。在清洁机器人1落地时，轮臂610的自由端相对机器人主体100沿图示顺时针方向转动，即是机器人主体100相对轮臂610的自由端下沉设定距离；相反，在该清洁机器人1离地时，轮臂610的自由端相对机器人主体100沿图示逆时针方向转动，即是机器人主体100相对轮臂610的自由端上抬设定距离。

轮臂610的自由端设有凸出部613，该凸出部613具体设于基臂611，并可随轮臂610的活动而具有分离位置和配合位置；于分离位置，推杆231处于上述第一位置；于配合位置，凸出部613通过驱动推杆231的底部进而驱动推杆231至第二位置。其中，轮臂610在凸出部613位于分离位置时的状态，较轮臂610在凸出部613位于配合位置时的状态更伸出机器人主体100的底部。

进一步地，为方便对轮臂610的安装，该驱动轮组件600还包括轮支架620，轮支架620固定于壳体110内部，并收容基臂611及驱动轮612的顶部部分，以避免驱动轮612的转动对机器人主体100内的线路、管路等造成干扰。上述轮臂610的一端可转动地安装于轮支架620，轮支架620上设置有供上述凸出部613行进穿过的避空部，从而使凸出部613可随轮臂610活动而具有上述配合位置与分离位置。

进一步地，考虑到轮臂610与推杆231之间具有一定的间隙，如果由凸出部613直接接触推动推杆231，则需要将凸出部613设计成足够长，而这会使驱动轮组件600的拆卸及安装均极为困难，为克服这一缺陷，上述盖板驱动组件230还包括位于推杆231和凸出部613之间的转动件233。具体地，请继续参阅图4，转动件233整体呈一板状结构，其设于上述推杆231及上述通孔的下方，该转动件233的一端可转动地安装于机器人主体100中，另一端承载于凸出部613。当凸出部613位于配合位置时，凸出部613通过驱动该转动件233转动，进而使转动件233抵推推杆231至上述第二位置，从而驱动盖板221运动至解封位置。值得一提的是，本实用新型对推杆231位于第一位置时，推杆231与转动件233、凸出部613之间的连接关系不作具体限定；当推杆231位于第一位置时，推杆231可以由箱体210支撑的，如凸台2115成型有一承托槽，推杆231外壁成型有一承托凸缘，该凸缘承托承载于该承托槽，此时，推杆231与转动件233有无连接关系均可；推杆231亦可以是由上述密封件232支撑的，此时，推杆231与转动件233有无连接关系均可；推杆231还可以是由转动件233支撑的，该情况下，推杆231与转动件233之间始终存在物理上的连接关系的，如抵接、铰接、滑动连接等。

接下来对锁止组件240作详细说明。

对于上述锁止组件240，请结合图5与图6，锁止组件240同时与盖板组件220及箱体210连接，用于使盖板221维持于上述密封位置。本实施例中，锁止组件240包括第一磁性件241与第二磁性件242。其中，第一磁性件241安装于盖板221，第二磁性件242安装于箱体210并靠近第一内端口2021或第二内端口2031设置；第一磁性件241与第二磁性件242用于相互吸附以使盖板221维持于密封位置。当然，上述第一磁性件241还可以是设置在隔板222上。此外，应当理解，在本实用新型的其他实施例中，锁止组件240还可以为其他结构形式，只要其可使盖板221维持于密封位置即可；例如，在本实用新型其他的一些实施例中，锁止组件240包括压簧，该压簧设置于盖板221与箱体210的顶壁之间，其一端抵接于盖板221，另一端抵接于箱体210的顶壁；又例如，在本实用新型其他的另一些实施例中，锁止组件240包括扭簧，该扭簧套设在枢接盖板221的连接端和箱体210的枢轴上，其一端抵接于盖板221，另一端抵接于箱体210的顶壁；还例如，在本实用新型其他的又一些实施例中，锁止组件240还可以包括上述成对存在的第一磁性件241及第二磁性件242、压簧和扭簧中的至少两者，从而强化盖板221自解封位置运动至密封位置过程中的复位效果，以克服在某些情况下因推杆231在下行的过程中卡死而导致盖板221不能够顺利复位至密封位置的不足。

对于上述清洁辊300，请参阅图11，其示出了清洁辊300的分解示意图，同时结合图4至图6，该清洁辊300安装于壳体110，其位于收纳箱200的下方，上述第一凹槽101的底壁在对应清洁辊300的位置设有贯通的避空槽，清洁辊300至少部分穿过该避空槽并伸入第一凹槽101。上述箱体210的底壁2111至少部分内凹形成一沿设定方向P延伸的收容槽204，清洁辊300圆周面的顶部收容于该收容槽204并贴近收容槽204的槽壁设置。可选地，该设定方向P与清洁辊300的轴向平行；较优地，收容槽204的槽壁于垂直于设定方向P的截面呈弧形，清洁辊300的圆周面与收容槽204的槽壁贴合。在本实施例中，清洁辊300包括转轴310以及套接于该转轴310的绒布320；其中，转轴310可转动地安装于机器人主体100。

对于上述辊动力组件，请参阅图12与图13，其分别示出了该清洁机器人1隐藏收纳箱200、储液箱500、部分壳体110等结构后的立体示意图以及辊动力组件400的局部分解示意图，辊动力组件400包括基座410、转动机构420以及输出端子430。其中，基座410安装于机器人主体100内，其用于安装转动机构420；转动机构420用于通过一输出轴(图中未示出)提供转动输出；输出端子430固定于上述输出轴，其用于与清洁辊300转轴310端部上的与该输出端子430相适配的配合部(图中未示出)相互啮合，以实现周向固定，进而驱动清洁辊300进行周转，从而实现对地面的清洁。本实施例中，输出端子430呈“十”字形，转轴310上的配合部为一“十”字形的凹槽。

进一步地，为方便用户拆装清洁辊300时手部不必与清洁辊300直接接触，该清洁机器人1还包括一辊提手330。具体地，请返回参阅图11与图12，同时结合其他附图，该辊提手330设于清洁辊300远离输出端子430的一端，并与机器人主体100卡接固定，清洁辊300远离输出端子430的一端通过一轴承340可转动地安装于该辊提手330。则，用户在拆装清洁辊300时仅需通过辊提手330进行即可，避免了接触清洁辊300上污水的不便体验。

进一步地，为提升该清洁机器人1风路的密封性，从而强化该清洁机器人1对地面污物的吸附效果，上述收纳箱200还包括密封圈250，此外，该清洁机器人1还包括若干密封胶圈350。具体地，请先参阅图7，密封圈250设于收容槽204的周缘而呈闭合形状。第一凹槽101具有对应密封圈250的安装面，当收纳箱200收容于第一凹槽101时，密封圈250抵接于第一凹槽101的安装面上，实现收纳箱200的收容槽204的周缘与第一凹槽101的安装处密封连接，从而阻止外部的空气自收纳箱200与第一凹槽101的安装面的接触处的缝隙进入上述收容槽204，即是可阻止风机组件700提供的风力被分散至对第一凹槽101内的物体进行吸附，以提高该清洁机器人1对地面污物的吸附效果。

具体地，密封圈250对应收容槽204的周缘具有第一侧胶段、第二侧胶段以及分别连接第一侧胶段、第二侧胶段的两端的两弧形胶段。对应地，第一凹槽101的安装面具有第一侧承载面、第二侧承载面以及连接第一侧承载面、第二侧承载面的两端的两弧形承载面，其中第一侧胶段承载、抵接在第一侧承载面，第二侧胶段承载、抵接在第二侧承载面上，两弧形胶段分别承载、抵接在两弧形承载面上，从而保证收容槽204周围的气密性，进而提高了收容槽204上吸气通道的吸力。

上述若干密封胶圈350包括第一密封胶圈351与第二密封胶圈352。

为了在第一凹槽101中安装辊提手330，第一凹槽101的侧壁设有插槽，插槽贯穿部分安装面，即插槽贯穿了一弧形承载面的部分，为了避免插槽破坏气密性，辊提手330的一端部设有第一密封胶圈351，该端部插卡于插槽中，而使清洁辊的一端可转动承载在第一凹槽101的侧壁上，其中，第一密封胶圈351密封该端部与插槽的安装连接处，从而通过密封与弧形承载面相连的插槽部分，以保证气密性。

进一步地，第一密封胶圈351具有拼接面，该拼接面呈弧形设置，进而拼接面与弧形承载面拼接连接成完整的弧形，且密封圈250的一弧形胶段与拼接面适配抵接，进一步提高了气密性。

上述辊提手330的另一端部形成提手部，请具体参阅图11，该提手部方便用户直接操作而将清洁辊的端部提起，从而取出清洁辊。

进一步地，辊提手330整体呈“V”形，第一密封胶圈351嵌套包覆其小端，提手部设于其大端。插槽对应辊提手330设置。

上述辊提手330的另一端部形成提手部，请具体参阅图11，该提手部方便用户直接操作而将清洁辊的端部提起，从而取出清洁辊。

进一步地，辊提手330整体呈“V”形，第一密封胶圈351嵌套包覆其小端，提手部设于其大端。插槽对应辊提手330设置。

请具体参阅图13，并结合其他附图，第二密封胶圈352安装于上述辊动力组件400的基座410，具体地，基座410包括一环设于输出端子430外周的输出环壁411，第二密封胶圈352套设于该输出环壁411，输出端子430贯穿第一凹槽101的槽壁，而伸入第一凹槽101中，与清洁辊的另一端连接，该第二密封胶圈352用于密封输出端子430与机器人主体之间的连接处，防止水汽从输出端子430的槽壁贯穿处进入机器人主体内。进一步地，输出端子430位于一弧形承载面的下方，以避免影响收容槽204周围的气密性。

当然，在本实用新型其他的实施例中，第二密封胶圈352还可以设于收纳箱200的下方且至少部分抵接于收容槽204的槽壁，其同样可阻止外部空气自收容槽204的端部进入收容槽204。

对于上述储液箱500，请参阅图3，该储液箱500用于收容清洁液，其通过一未示出的供液机构将清洁液施加至清洁辊300。具体地，储液腔500内部设有储液腔(图中未示出)，上述收纳箱200设有第一液道以及分别连通该第一液道与箱体210外部环境的出液部；其中，第一液道与上述收纳腔201隔绝。供液机构包括一与储液腔连通的进液端，以及以一与该第一液道连通的出液端，自储液腔流出的清洁液依次经过供液机构的进液端、供液机构的出液端、第一液道以及出液部，然后流向清洁辊300的绒布320，并润湿该绒布320。

关于前述第一液道，请参阅图8至图10，其分别示出了收纳箱200的两个方向的剖视图以及A处的局部放大示意图，同时结合其他附图，第一液道205设于收容槽204中，且沿清洁机器人1的前进方向，该第一液道205位于清洁辊300轴线的前方，而上述第一外端口2022则位于清洁辊300轴线的后方。本实施例中，第一液道205由一围合件260与收容槽204的槽壁共同围合形成。具体地，收容槽204的槽壁内凹形成一沿清洁辊300的轴向延伸的条形槽结构；围合件260包括相对的两侧部261以及连接两侧部261的底部262，该侧部261及底部262均沿清洁辊300的轴向设置，侧部261远离底部262的一端伸入上述条形槽结构并与收容槽204的槽壁固定，以使围合件260与收容槽204的槽壁共同围成第一液道205。可选地，收容槽204的槽壁于上述条形槽结构内设有相对的两导槽2041，该导槽2041沿清洁辊300的轴向延伸；相应地，侧部261远离底部262的一端具有与导槽2041相适配的导条2611，每一导条2611对应插入一导槽2041。出液部206设于围合件260，其分别连通第一液道205以及收容槽204，以供第一液道205中的清洁液可进入收容槽204以润湿清洁辊300。本实施例中，出液部206设于上述两侧部261中远离吸风通道202的一个，即是，出液部206设于第一液道205背离所述第一外端口2022的一侧，相应地，该远离吸风通道202的侧部261向靠近另一侧部261的方向内凹，以使该远离吸风通道202的侧部261与收容槽204的侧壁之间具有间隙，供清洁液通过。值得一提的是，将出液部206设置于远离吸风通道202的一个侧部旨在尽可能地降低出液部206被清洁辊300上污物堵塞的概率。可以理解的是，在本实用新型的其他实施例中，出液部206还可以设置于靠近吸风通道202的侧部261，亦或是设置于底部262。可选地，出液部206包括多个出液孔，该多个出液孔沿清洁辊300延伸的方向间隔设置；可以理解的是，在本实用新型的其他实施例中，出液部206还可以是狭长的通槽等其他结构。此外，上述第一液道205还可以成型于箱体底壁2111内部的中空通道，亦或是固定于收容槽204的槽壁上的管道，只要保证其与上述收纳腔201隔绝即可。

可选地，为适应壳体110内各部件的布局，收容槽204具有沿清洁辊300的轴向延伸且高度不同的第一侧2042与第二侧2043，该第一侧2042与第二侧2043沿清洁机器人1的行进方向相对设置，且第一侧2042相对第二侧2043伸出设置；沿清洁机器人1前进的方向，第一侧2042位于第二侧2043的后方。上述第一外端口2022设于第一侧2042与清洁辊300轴线的正上方之间，即是，第一外端口2022设于第一侧2042与收容槽204的顶部之间；由于第一侧2042更靠近地面，而第一外端口2022靠近第一侧2042，则污物自该侧起始沿收容槽204的槽壁攀爬进入吸风通道202中将更为容易。上述第一液道205则是设于第二侧2043与收容槽204的顶部之间。亦即，第一外端口2022设于第一侧2042与第一液道205之间。

进一步地，为使清洁辊300圆周面上的污物尽可能多地被吸入收纳腔201中，同时进一步降低出液部206被堵塞的概率，上述收纳箱200还包括刮压部。具体地，请继续参阅图10，同时结合其他附图，刮压部270固定于收容槽204的槽壁，其靠近第一外端口2022设置并位于第一外端口2022与第一液道205之间。刮压部270呈一凸起状结构，其用于在收容槽204收容有至少部分清洁辊300时，至少部分嵌入至所述清洁辊300内，以刮除清洁辊300上的污物，并使该污物在风机组件700的吸附作用下经由吸风通道202被吸入收纳腔201；同时，刮压部270还起到分隔第一外端口2022与第一液道205的功用，以阻止将要进入吸风通道202的污物越过该刮压部270并覆盖堵塞出液部206。

进一步地，请参阅图6，并结合其他附图，收纳箱200还设有位于收纳腔201内并与收纳腔201隔绝的第二液道207，该第二液道207具有进液口2071与出液口2072；其中，进液口2071开设于箱体210上且用于与上述供液机构连通，出液口2072与第一液道205连通。则，自供液机构的出液端输送的清洁液将依次经过第二液道207、第一液道205以及出液部206流向清洁辊300。较优地，自进液口2071至出液口2072，第二液道207逐渐远离箱体210的顶壁。如此，进液口2071与第一液道205之间形成一高度差，该设置一方面可提升清洁液进入第一液道205的流速，进而提升清洁液沿第一液道205行进的距离，从而使清洁辊300润湿地更为均匀；该设置另一方面还可避免第二液道207内部积水。

进一步地，在一些实施例中，为便于该洗地机器人1能够及时获取收纳箱200内的液位，进而在液位较高时引导用户及时清理污物，该收纳箱200还包括浮标以及安装于浮标的第一磁体；相应地，上述壳体110上设有霍尔元件模块及控制器，该霍尔元件模块包括与第一磁体配套使用的第一霍尔元件，控制器与该第一霍尔元件电连接。

具体地，请参阅图9及图6，同时结合其他附图，箱体210还设有一导槽208，该导槽208自收纳腔201的底部向收纳腔201的顶部延伸，且该导槽208与收纳腔201连通，以使导槽208内的液位可随收纳腔201内的液位一同升降。本实施例中，箱体210于收纳腔201内成型有一围合壁2116，该围合壁2116自箱体底壁211起始，朝向顶壁延伸，该围合壁2116与箱体的底壁2111、侧壁2112共同围成导槽208；并且围合壁2116开设有从收纳腔201的底部向顶部延伸的缺口，该缺口连通导槽208和收纳腔201，以使导槽208与收纳腔201连通。浮标280收容于导槽208内，其可随导槽208内的液位及收纳腔201内的液位一同升降，从而带动安装于其上的第一磁体281一同升降。可选地，浮标280为泡沫；可以理解的是，在本实用新型的其他实施例中，浮标280还可以是泡沫之外的其他塑料，亦或其他密度低于污水且不与污水发生化学反应的材料。进一步可选地，箱体210还设有一限位结构(图中未示出)，该限位结构收容于收纳腔201，并位于导槽208顶端，其用于阻止浮标280自导槽208的顶部离开该导槽208；本实施例中，限位结构至少部分伸入导槽208。第一霍尔元件(图中未示出)安装于壳体110并靠近导槽208的顶部设置，其用于与第一磁体281共同配合，以检测浮标280是否浮动至预设位置；其中，预设位置为一靠近收纳腔201顶部的位置，当浮标280浮动至该预设位置时，第一霍尔元件检测其到位，然后向控制器输送一信号，控制器根据该信号进行相关操作，以引导用户及时清理污物。

更进一步地，请返回参阅图3，并结合其他附图，机器人主体100还包括输出模块140，该洗地机器人1通过该输出模块140实现和用户的人机交互，以在收纳腔201内液位高至预设值引导用户及时清理污物。具体地，输出模块140安装于壳体110的顶部，并与控制器电连接，其用于输出警示信号；则在上述浮标280浮动至预设位置时，第一霍尔元件检测浮标280到位并给控制器发送一信号，控制器根据该信号控制输出模块140输出警示信号。可选地，输出模块140包括显示面板，其用于显示图像、文字等可视化的警示信号，进而提示用户需要给收纳箱200清理污物；此外，在其他实施例的一些中，输出模块140还可以包括音频输出装置，音频输出装置是可输出声音的装置，如喇叭、蜂鸣器等，音频输出装置用于输出设定的音频的可听化的警示信号，进而提示用户需要给收纳箱200清理污物；当然，在其他的另一些实施例中，输出模块140还可以同时包括显示面板和音频输出装置。

进一步地，在一些实施例中，为使控制器可及时了解收纳箱200是否收容于第一凹槽101内并且安装到位，从而便于后续清洁作业的进行，该收纳箱200还包括第二磁体(图中未示出)；相应地，上述霍尔元件模块还包括与该第二磁体配套使用的第二霍尔元件(图中未示出)，该第二霍尔元件与上述控制器电连接。具体地，第二磁体安装于箱体210，本实施例中，第二磁体通过嵌件成型的方式设置于箱体210的壁内并靠近箱体210底部设置；可以理解的是，在本实用新型的其他实施例中，第二磁体还可以通过粘接、螺接、卡接等其他方式固定于箱体210，在此不一一详举。第二霍尔元件(图中未示出)安装于壳体110，并靠近箱体210的底部设置，其用于与第二磁体共同配合以检测收纳箱200是否安装到位；当收纳箱200安装到位时，第二霍尔元件检测其到位，然后向控制器输送一信号，控制器根据该信号控制该洗地机器人切换至可进行清洁作业的模式状态，反之，则切换至不可进行清洁作业的模式状态。

进一步地，在一些实施例中，为方便用户提取收纳箱200，该收纳箱200还包括提手。具体地，请具体参阅图3与图6，同时结合其他附图，提手290整体呈弓形，其两端分别可转动地安装于箱体210侧壁2112的顶部或顶壁，其可转动至相对箱体210的顶壁垂直或平行，用户可通过提取提手290的中部区域以拿取收纳箱200。较优地，箱体210顶壁的外表面设有一与提手290相适配的提手收纳槽(图中未示出)，则当收纳箱200收容于第一凹槽101时，提手290可转动至提手收纳槽内，以避免因提手290突出于箱体210表面而影响上述第一翻盖120盖合第一凹槽101开口的效果。

更进一步地，本实用新型还对提手290的结构作进一步改进，以强化收纳箱200收容于第一凹槽101时，其于高度方向相对机器人主体100固定效果。具体地，请参阅图14，其示出了图6中B处的局部放大示意图，同时结合其他附图，提手290的端部于背离其中心的端面设有限位槽291，限位槽291沿预设方向延伸，限位槽291的第一端2911封闭，限位槽291的第二端2912自第一端2911起始沿上述预设方向贯通提手290的端部。相应地，机器人主体100在面向限位槽291的位置设有一限位柱(图中未示出)，该限位柱用于与上述限位槽291共同配合，以约束收纳箱200沿清洁机器人1高度方向的活动自由度。具体地，在收纳箱200收容入第一凹槽101，且提手290自第一预设位置转动第二预设位置的过程中，上述限位柱相对提手290自限位槽291的第二端2912滑动至第一端2911，并约束收纳箱200沿清洁机器人1高度方向的移动自由度；在提手290自第二预设位置转动至第一预设位置的过程中，限位柱自第二端2912脱离限位槽271，用户可以自由提取收纳箱200。其中，第一预设位置为提手290相对箱体210顶壁垂直的位置，第二预设位置为提手290相对箱体210顶壁平行的位置，此时，提手290收容于上述提手收纳槽。本实施例中，第一端2911的轴线与提手290的转动轴线共线，第二端2912沿预设方向延伸并贯通提手端部。在本实用新型的其他实施例中，第一端2911的轴线亦可以偏离提手290的转动轴线设置，相应地，第二端2912沿上述预设方向延伸并贯通所述端部，此时，上述预设方向为上述提手290自第一预设位置转动至第预设二位置的转动方向。值得一提的是，限位槽291与限位柱的设置，还可提醒用户只有将提手转动至竖直位置，才可将收纳箱200提出，以保证收纳箱200脱离第一凹槽101过程中整体的平衡性。

进一步地，考虑到清洁机器人1落地时，清洁辊300是与地面接触的，而机器人主体100则是高于地面的，在清洁机器人1的行进过程中，清洁辊300的后方是无遮挡物的，清洁辊300后方的空气会经由清洁辊300与机器人主体100之间的间隙进入到上述吸风通道202，而这将降低风机组件700对地面污物的吸附效果，为克服这一不足，该清洁机器人1还包括刮条800。具体地，请参阅图15，其示出了图4中C处的局部放大示意图，同时结合其他附图，刮条800整体沿平行于清洁辊300轴向的方向延伸，其安装于机器人主体100的底部并靠近清洁辊300设置，在清洁机器人1落地时，刮条800与地面过盈接触，沿清洁机器人1的前进方向，刮条800位于清洁辊300的后方。刮条800一方面用于形成清洁辊300后方的遮挡物，以和清洁辊300、机器人主体100之间共同围成一近乎封闭的负压空间，进而阻止外侧的空气进入该空间，从而提升该清洁机器人对地面污物及清洁辊300上污物的负压吸附效果。刮条800另一方面还用于回收清洁辊300的首次周转未及时清理的污物以及风机组件700未及时吸附至收纳腔201的污物，以便于清洁辊300通过持续地周转和风机组件700通过持续地吸附进而将刮条800回收的污物收入收纳腔201中。可选地，刮条800包括一固定部810与一连接部820；其中，固定部810安装于机器人主体100的底部，连接部820的一端与固定部810固定，另一端朝背离机器人主体100的方向延伸。较优地，在清洁机器人1落地时，连接部820与地面过盈接触。较优地，固定部820至少部分与清洁辊300的绒布320外端贴合设置，即是：刮条800的至少部分与清洁辊300的圆周面贴合；如此，一方面减小了刮条800与清洁辊300之间的间隙，即是减小了上述负压空间的体积，进而有助于提升风机组件700的负压吸附效果，另一方面还有助于使体积较大的垃圾在清洁辊300与刮条800之间的摩擦力适当增大，进而便于体积较大的垃圾的攀爬。

本实用新型实施例提供的清洁机器人1包括机器人主体100、收纳箱200、清洁辊300、辊动力组件400、风机组件700、储液箱500、供液机构以及驱动轮组件600。其中，收纳箱200包括箱体210、盖板组件220、盖板驱动组件230以及锁止组件240。

其中，箱体210包括箱盒211、箱盖212与箱体密封圈213。箱盖212盖设于箱盒211并与箱盒211围成一收纳腔201，箱体密封圈213设于箱盖212与箱盒211的连接处并密封两者的连接处。则，即使清洁机器人1发生倾斜或者倒置，收纳腔201内的液体也将在箱体密封圈213的作用下被阻止向外渗出。故收纳箱200能够有效避免收纳腔201内的液体向外渗出的弊端；同理，包括该收纳箱200的清洁机器人1亦能够有效避免收纳腔201内的液体向外渗出的弊端。

其中，箱体210设有分别连通收纳腔201及箱体210的外部环境的吸风通道202，以及分别连通收纳腔201及箱体210的外部环境的出风通道203。盖板组件220包括盖板221，盖板221收容于收纳腔201并可于密封位置与解封位置之间运动；于密封位置，盖板密封吸风通道与出风通道，于解封位置，盖板解封吸风通道与出风通道。故本实用新型提供的清洁机器人1在停止工作后，收纳箱200可通过使盖板221处于密封位置以盖设密封吸风通道202与出风通道203，进而阻止污水从吸风通道及出风通道溢出，从而避免用户拿取清洁机器人1时，因清洁机器人1略有倾斜而导致污水自从吸风通道202和/或出风通道203溢出的弊端。

其中，清洁机器人1利用其离地或落地时轮臂610相对机器人主体100发生相对转动这一特点，通过设于轮臂610上的凸出部613驱动盖板驱动组件230中的推杆231于第一位置与第二位置之间运动，进而驱动盖板221于密封位置与解封位置之间运动，以实现第一内端口2021及第二内端口2031的开闭。当清洁机器人落地时，凸出部随轮臂运动至配合位置，盖板221处于解封位置，清洁机器人可以进行正常的洗地作业；当清洁机器人离地时，凸出部613随轮臂610运动至分离位置，盖板221处于密封位置，从而阻止污水从吸风通道202及出风通道203溢出。则，本实用新型提供的清洁机器人1实现盖板221于密封位置与解封位置之间切换的过程极为方便。

其中，箱体210的底壁至少部分内凹形成一收容槽204。吸风通道202的第一外端口2022设于收容槽204的槽壁并收容槽204连通，吸风通道202的第一内端口2021与收纳腔201连通。出风通道203的第二内端口2031与收纳腔201连通，出风通道203的第二外端口2032与外部环境连通。一密封圈250设于收容槽204的周缘而呈闭合形状。则，该收纳箱200安装于的第一凹槽101时，密封圈250将与第一凹槽101的安装面抵接，以密封收纳箱200与第一凹槽101安装面之间的间隙，进而减小外部环境中的空气进入收容槽204的量，如此，则可提升风机组件吸取污物的效果；即是，可提升该清洁机器人1吸取污物的效果。

其中，收纳箱200还设有第一液道205，以及分别连通该第一液道205与外部环境的出液部206，该第一液道205与收纳腔201隔绝，第一液道205用于与供液机构连通。则该收纳箱200集成有可与供液机构连通、并可通过出液部206向外输出液体的第一液道205；即是，该收纳箱200集成有接收并喷淋清洁液的功能，则本实用新型提供的清洁机器人1无需再另外设置喷淋管，有利于清洁机器人的小型化。

此外，本实用新型实施例提供的清洁机器人1还包括刮条800。刮条800安装于机器人主体100的底部并靠近清洁辊300设置，在清洁机器人1落地时，该刮条800与地面过盈接触。则，该刮条800、清洁辊300以及机器人主体100之间围成一近乎密闭的负压空间，在该清洁机器人1朝清洁辊300背离刮条800的一侧行进的过程中，刮条800形成一清洁辊300后方的遮挡物，其能够阻止外侧的空气进入上述空间，进而提升该清洁机器人1对地面污物的负压吸附效果。

基于同一实用新型构思，本实用新型还提供一种收纳箱，该收纳箱与上述实施例中的收纳箱200结构相同。该收纳箱的具体结构及有益效果与上述实施例中的收纳箱200均相同，在此不再赘述。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；在本实用新型的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本实用新型的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (15)

1.一种清洁机器人，包括机器人主体、收纳箱与驱动轮组件，其特征在于，

所述收纳箱包括：

箱体，设有收纳腔、吸风通道及出风通道，所述收纳腔分别连通所述吸风通道、所述出风通道，所述收纳腔用于收容经所述吸风通道吸入的污物；

盖板组件，包括盖板，所述盖板收容于所述收纳腔并可于密封位置与解封位置之间运动，于所述密封位置，所述盖板密封所述吸风通道与所述出风通道；于所述解封位置，所述盖板解封所述吸风通道与所述出风通道；以及

盖板驱动组件，包括推杆，所述推杆安装于所述箱体，并可于第一位置与第二位置之间运动，于所述第一位置，所述盖板处于所述密封位置；于所述第二位置，所述推杆驱动所述盖板至所述解封位置；

所述驱动轮组件包括轮臂，所述轮臂可转动地安装于所述机器人主体并至少部分伸出所述机器人主体的底部，所述轮臂设有凸出部，所述凸出部可随所述轮臂活动而具有分离位置和配合位置，于所述分离位置，所述推杆处于所述第一位置；于所述配合位置，所述凸出部驱动所述推杆至所述第二位置。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述吸风通道具有第一外端口与第一内端口，所述第一外端口贯通所述箱体并与外部环境连通，所述第一内端口与所述收纳腔连通；

所述出风通道具有第二外端口与第二内端口，所述第二内端口与所述收纳腔连通，所述第二外端口与外部环境连通；

于所述密封位置，所述盖板密封所述第一内端口与第二内端口；

于所述解封位置，所述盖板解封所述第一内端口与第二内端口。

3.根据权利要求1或2所述的清洁机器人，其特征在于，所述盖板驱动组件还包括转动件；

所述转动件可转动地安装在所述机器人主体中，位于所述凸出部和所述推杆之间；

当所述凸出部位于所述配合位置时，所述凸出部通过所述转动件抵推所述推杆至所述第二位置。

4.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述盖板与所述箱体转动连接。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述推杆设于所述盖板的下方，所述箱体成型有贯通箱体的底壁并与所述收纳腔连通的通孔；

所述凸出部可驱动所述推杆至少部分穿过所述通孔，并抵推所述盖板至所述解封位置。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述推杆位于所述盖板与所述箱体连接的一端与所述第二内端口之间。

7.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述盖板驱动组件还包括密封件，所述密封件嵌设于所述通孔的内壁与所述推杆的外壁之间。

8.根据权利要求1或2所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动轮组件还包括轮支架，所述轮支架固定于所述机器人主体中，所述轮臂与所述轮支架转动连接，所述轮支架于对应所述凸出部处设有供所述凸出部通过的避空部。

9.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述箱体于所述收纳腔内成型有凸台，所述盖板的一端与所述凸台的上表面转动连接。

10.根据权利要求9所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一内端口及所述第二内端口平齐。

11.根据权利要求10所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一内端口指向所述第二内端口的方向与所述盖板的转动轴线平行。

12.根据权利要求1或2所述的清洁机器人，其特征在于，所述盖板组件还包括隔板，所述隔板的一端固定于所述盖板，另一端向所述箱体的底壁延伸；

所述隔板至少部分位于所述第一内端口与所述第二内端口之间。

13.根据权利要求1或2所述的清洁机器人，其特征在于，所述收纳箱还包括锁止组件，所述锁止组件分别与所述盖板组件及所述箱体连接，所述锁止组件用于使所述盖板维持于所述密封位置。

14.根据权利要求13所述的清洁机器人，其特征在于，所述锁止组件包括第一磁性件与第二磁性件；

所述第一磁性件安装于所述盖板组件，所述第二磁性件安装于箱体并靠近所述第一内端口或所述第二内端口设置，所述第一磁性件与第二磁性件用于相互吸附以使所述盖板维持于所述密封位置。

15.根据权利要求14所述的清洁机器人，其特征在于，所述锁止组件包括压簧，所述压簧一端抵接于所述盖板，所述压簧的另一端抵接于所述箱体的顶壁；

和/或，所述锁止组件包括扭簧，所述盖板通过枢轴与所述箱体枢接，所述扭簧套设在所述枢轴上，一端抵接于所述盖板，另一端抵接于所述箱体。

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