CN216962309U - 一种清洁机器人及机器人系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种清洁机器人及机器人系统。清洁机器人包括机器人主体和清洁盒组件，机器人主体设有进尘通道，清洁盒组件可拆卸地安装于机器人主体一侧，清洁盒组件包括储尘盒和可拆卸连接储尘盒的储液盒，进尘通道、储尘盒和储液盒在机器人主体的前进方向上依次排列，储尘盒设有进风口和集尘腔，进风口与进尘通道对接设置，集尘腔经进风口与进尘通道连通设置，储液盒设有排尘口，排尘口与集尘腔气动连通设置，排尘口用于配合真空负压将集尘腔内的垃圾排出，使得储液盒和储尘盒的组合体兼具集尘、排尘和储液等多种功能，用户不需要频繁在集尘模块和储液模块之间进行切换，即可实现清洁机器人适应多元场景(集尘、排尘场景和拖地场景等)的使用。

Description

一种清洁机器人及机器人系统

技术领域

本申请属于清洁机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种清洁机器人及机器人系统。

背景技术

清洁机器人用于在待清洁面上行进，通过其上的清洁件对待清洁面进行清扫、吸尘或擦拖清洁。

清洁机器人通过携带单一功能的清洁盒，设计为适应单一场景下的使用，清洁盒可以为储尘盒或储液盒，例如，在集尘、排尘场景下，用户将储尘盒悬挂在清洁机器人主体上，清洁机器人可以通过储尘盒收集吸入的灰尘碎屑，并在收集足够灰尘碎屑之后通过储尘盒的排尘口排出；或者，在拖地场景下，用户将储液盒悬挂在清洁机器人主体上，清洁机器人可以通过储液盒对拖擦组件提供清洁液，以进行湿拖操作。由于清洁盒的功能较为单一，用户需要频繁手动切换不同类型的清洁盒来适应不同的使用场景，影响用户体验。

实用新型内容

本申请实施例的目的在于提供一种清洁机器人，以解决现有清洁盒的功能较为单一，用户需要频繁手动切换不同类型的清洁盒来适应不同的使用场景的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：

本申请实施例提供一种清洁机器人，所述清洁机器人包括机器人主体和清洁盒组件，所述机器人主体设有进尘通道，所述清洁盒组件可拆卸地安装于所述机器人主体一侧，所述清洁盒组件包括储尘盒和可拆卸连接所述储尘盒的储液盒，所述进尘通道、所述储尘盒和所述储液盒在所述机器人主体的前进方向上依次排列，所述储尘盒设有进风口和集尘腔，所述进风口与所述进尘通道对接设置，所述集尘腔经所述进风口与所述进尘通道连通设置，所述储液盒设有排尘口，所述排尘口与所述集尘腔气动连通设置，所述排尘口用于配合真空负压将所述集尘腔内的垃圾排出。

本申请提供的清洁机器人的有益效果在于：

与现有技术相比，本申请提供的清洁机器人及机器人系统，通过所述清洁盒组件可拆卸地安装于所述机器人主体一侧，又通过所述清洁盒组件包括储尘盒和可拆卸连接所述储尘盒的储液盒，所述进尘通道、所述储尘盒和所述储液盒在所述机器人主体的前进方向上依次排列，使得清洁机器人在相同一侧悬挂设置储尘盒和储液盒，便于清洁机器人进一步实现吸尘和供水拖地的功能，又所述储液盒设有排尘口，所述排尘口与所述集尘腔气动连通设置，所述排尘口用于配合真空负压将所述集尘腔内的垃圾排出，使得所述储液盒和所述储尘盒的组合体兼具集尘、排尘和储液等多种功能，用户不需要频繁在集尘模块和储液模块之间进行切换，即可实现清洁机器人适应多元场景(集尘、排尘场景和拖地场景等)的使用。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的机器人系统的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的清洁机器人的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的集尘基站的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的清洁盒组件的结构示意图一；

图5为本申请实施例提供的清洁盒组件的截面结构示意图一；

图6为本申请实施例提供的清洁机器人的分解示意图(机器人主体与清洁盒组件分离)；

图7为本申请实施例提供的清洁盒组件的分解示意图(储尘盒与储液盒分离)；

图8为图5中A处放大示意图；

图9为本申请实施例提供的储尘盒的结构示意图；

图10为本申请实施例提供的清洁盒组件的截面结构示意图二；

图11为本申请实施例提供的储液盒的结构示意图；

图12为本申请实施例提供的储液盒的爆炸图。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

请参阅图1至图3，本申请实施例提供一种机器人系统1000，所述机器人系统1000包括清洁机器人100，以及集尘基站200。

所述清洁机器人100包括机器人主体10和清洁盒组件20。所述机器人主体10设有进尘通道11，所述清洁盒组件20可拆卸地安装于所述机器人主体10一侧。所述清洁盒组件20包括储尘盒21和可拆卸连接所述储尘盒21的储液盒22，所述进尘通道11、所述储尘盒21和所述储液盒22在所述机器人主体10的前进方向上依次排列，所述储尘盒21设有进风口211和集尘腔212，所述进风口211与所述进尘通道11对接设置，所述集尘腔212经所述进风口211与所述进尘通道11连通设置，所述储液盒22设有排尘口221，所述排尘口221与所述集尘腔212气动连通设置，所述排尘口221用于配合真空负压将所述集尘腔212内的垃圾排出。

所述集尘基站200设有集尘口30，所述清洁机器人100的排尘口221用于与所述集尘口30对接，以允许所述集尘基站200通过真空负压收集所述集尘腔212内的垃圾。

与现有技术相比，本申请提供的清洁机器人100及机器人系统1000，通过所述清洁盒组件20可拆卸地安装于所述机器人主体10一侧，又通过所述清洁盒组件20包括储尘盒21和可拆卸连接所述储尘盒21的储液盒22，所述进尘通道11、所述储尘盒21和所述储液盒22在所述机器人主体10的前进方向上依次排列，使得清洁机器人100在相同一侧悬挂设置储尘盒21和储液盒22，便于清洁机器人100进一步实现吸尘和供水拖地的功能，又所述储液盒22设有排尘口221，所述排尘口221与所述集尘腔212气动连通设置，所述排尘口221用于配合真空负压将所述集尘腔212内的垃圾排出，使得所述储液盒22和所述储尘盒21的组合体兼具集尘、排尘和储液等多种功能，用户不需要频繁在集尘模块和储液模块之间进行切换，即可实现清洁机器人100适应多元场景(集尘场景、排尘场景和拖地场景等)的使用。

在本实施方式中，所述集尘基站200包括基站主体31和盖体32。所述基站主体31为所述集尘基站200的主体部分，所述基站主体31设置有集尘口30、输尘通道33、内腔34和排气通道35。所述集尘口30设置在所述基站主体31的外侧，所述集尘口30用于与所述清洁机器人100的排尘口221对接。所述内腔34用于收容所述集尘组件，所述内腔34具有敞口端，所述集尘组件经敞口端可拆卸安装于所述基站主体31的内腔34内。所述盖体32转动连接所述基站主体31设置，以封盖或开放所述内腔34的敞口端。所述输尘通道33一端连通所述集尘口30，另一端连通所述内腔34设置。所述排气通道35一端连通所述集尘腔212设置，另一端连通大气设置。所述集尘组件安装于所述内腔34内可与所述输尘通道33连通，以及与所述排气通道35连通。抽尘风机位于所述排气通道35内，所述抽尘风机用于驱动气体流动，所述抽尘风机可以驱动所述内腔34内的气体流向所述排气通道35以排向外界，以在所述集尘组件和所述输尘通道33内产生负压，以通过在负压作用下抽吸所述清洁机器人100内的垃圾至所述集尘组件内，从而实现集尘动作。

可以理解的是，所述清洁机器人100可以自主地导航至所述集尘基站200，使得所述清洁机器人100与集尘基站200完成对接，所述清洁机器人100的排尘口221与集尘基站200的集尘口30对接连通，从而集尘基站200可以经上述集尘口30和排尘口221抽吸所述清洁机器人100内的垃圾，实现将所述清洁机器人100内的垃圾回收至所述集尘基站200上。

可以理解的是，所述清洁机器人100可以是扫地机器人、扫拖一体式机器人、驾驶式清洁机器人、手持式清洁机器人或擦地机器人等其中任意一种。

所述机器人主体10可以包括底盘和上盖组件，上盖组件可拆卸地安装于底盘上，以在使用期间保护清洁机器人100内部的各种功能部件免受激烈撞击或无意间滴洒的液体的损坏；底盘和/或上盖组件用于承载和支撑各种功能部件。所述上盖组件背离所述底盘的表面形成外观面，可以提升所述清洁机器人100的整体外观，外观面上可以设置按键，方便用户通过按键操作所述清洁机器人100。所述底盘和所述上盖组件之间形成所述安装腔，所述安装腔用于为所述清洁机器人100的内部器件提供排布空间。所述清洁机器人100可以在所述安装腔中排布真空泵、电路板、地面检测传感器、碰撞检测传感器和沿墙传感器等。

所述清洁机器人100包括安装于所述底盘上的行走机构，所述行走机构包括两个行走轮和至少一个万向轮，所述两个行走轮和所述至少一个万向轮至少部分凸伸出所述底盘的底部，例如，在清洁机器人100在自身重量的作用下，所述两个行走轮可以部分地隐藏于底盘内。在一可选实施例中，所述行走机构还可以包括三角履带轮、麦克纳姆轮等中的任意一种。所述行走机构也可以不包括所述至少一个万向轮。

所述清洁机器人100可以包括至少一个中扫刷，所述至少一个中扫刷可以设于底盘的底部开设的收容槽内。收容槽内开设有吸尘口，该吸尘口与储尘盒21组件以及吸尘风机连通，使得当中扫刷转动时将地面上的灰尘、垃圾搅起，利用吸尘风机产生抽吸力把灰尘、垃圾从吸尘口吸入至储尘盒21组件内。所述进尘通道11设置在所述吸尘口和所述进风口211之间，所述进尘通道11一端连通所述吸尘口，另一端连通所述储尘盒21的进风口211。中扫刷搅起的灰尘碎屑可以在吸尘风机的抽吸作用下经所述进尘通道11进入所述储尘盒21内。在其他实施方式中，所述进尘通道11可以由所述吸尘口和所述收容槽的至少一部分组成。

所述清洁机器人100可以被设计成自主地在地面上规划路径，也可以被设计成响应于遥控指令在地面上移动。所述清洁机器人100可以通过陀螺仪、加速度计、摄像头、GPS定位和/或激光雷达等其中一种或几种的组合进行导航，例如，所述清洁机器人100可以在顶面凸出设置激光雷达，通过激光雷达对周围环境进行扫描采集障碍物数据，根据障碍物数据建立环境地图，可以根据环境地图进行实时定位，便于规划清洁路径。

请继续参阅图4至图6，在本实施方式中，所述储尘盒21设有与所述集尘腔212连通设置的排风通道213，以及安装在所述排风通道213内的过滤结构214。所述清洁机器人100的吸尘风机通过风道与所述排风通道213对接而连通。所述过滤结构214用于过滤气流中携带的灰尘，以将气流中携带的灰尘截留在所述集尘腔212内。

所述储液盒22设有储液腔，所述储液腔用于存储水、清洁液或水与清洁液的混合物等其中任意一种。所述储液盒22可以在气泵或水泵驱动作用下通过管路向拖擦组件提供液体，以充分湿润拖擦组件，进而清洁机器人100可以通过拖擦组件对待清洁表面。

请继续参阅图4至图6，所述储尘盒21与所述储液盒22可拆卸地连接，所述储尘盒21与所述储液盒22装配形成一个整体，所述储尘盒21和所述储液盒22组成的装配体可拆卸连接于所述机器人主体10上。用户可以对所述储尘盒21和所述储液盒22组成的装配体进行操作，可以将该装配体从机器人主体10上拆卸下来，进一步地，用户可以继续将所述储尘盒21与所述储液盒22拆卸分离。

其中，所述机器人主体10具有第一周侧面12和贯穿所述第一周侧面12的安装槽13，所述储尘盒21和所述储液盒22可拆卸地安装于所述安装槽13内，所述储液盒22具有第二周侧面14，所述第二周侧面14与所述第一周侧面12平齐呈连续的环形，所述排尘口221贯穿所述第二周侧面14设置。其中，所述环形可以为圆环、矩形环或者其他形状的环形等，本领域技术人员可以根据实际需要进行设置。在其他实施方式中，所述排尘口221也可以设置在所述储液盒22的底面。

在本实施方式中，通过所述储尘盒21设置集尘腔212，而所述储液盒22设置排尘口结构，又通过所述排尘口221与所述集尘腔212气动连通设置，所述排尘口221用于配合真空负压将所述集尘腔212内的垃圾排出，使得所述储液盒22和所述储尘盒21的组合体兼具集尘、排尘和储液等多种功能，用户不需要频繁在集尘模块和储液模块之间进行切换，即可实现清洁机器人100适应多元场景(集尘场景、排尘场景和拖地场景等)的使用。

请参阅图5、图7和图8，在一些实施方式中，所述储尘盒21设有第一排尘部201，所述储液盒22设有第二排尘部202，所述第二排尘部202与所述第一排尘部201对接设置，所述第二排尘部202远离所述第一排尘部201一侧设有所述排尘口221。其中，所述第一排尘部201随所述储尘盒21与所述储液盒22装配而与所述第二排尘部202对接。其中，所述第一排尘部201包括第一排尘通道203，所述第一排尘通道203与所述集尘腔212连通设置，所述第二排尘部202包括第二排尘通道204，所述第二排尘通道204与所述第一排尘通道203对接设置，所述第一排尘通道203和所述第二排尘通道204中至少一个设有排尘阀205，所述排尘阀205用于响应所述排尘口221处的真空负压而导通所述排尘口221与所述集尘腔212，并在真空负压撤销之后而隔绝所述排尘口221和所述集尘腔212。在其他实施方式中，所述储尘盒21设有第一排尘部201，所述第一排尘部201凸设于所述储尘盒21的侧壁上，所述储液盒22设有与所述第一排尘部201配合的凹部，所述排尘口221贯穿所述凹部设置。

所述第一排尘部201和所述第二排尘部202之间的连接处设有密封部，所述密封部设置在所述第一排尘部201或所述第二排尘部202上，使得所述第一排尘部201和所述第二排尘部202密封连接，避免所述第一排尘部201和所述第二排尘部202的连接处泄漏灰尘。

其中，所述排尘阀205可以包括挡板，所述挡板可活动设置，所述挡板可以是金属挡板、塑胶挡板、硅胶挡板、橡胶挡板或复合材质挡板等其中任意一种。当所述挡板为刚性挡板时，例如，所述挡板为金属挡板或塑胶挡板时，所述挡板与所述储尘盒21主体连接处设置有弹性件，所述挡板在弹性件的弹性作用下可以自动复位至初始位置；当所述挡板为弹性挡板时，例如，所述挡板为硅胶挡板或橡胶挡板时，所述挡板在自身弹性作用下自动复位至初始位置。

其中，在本实施方式中，所述第一排尘通道203中设置有一排尘阀205，所述第二排尘通道204中未设置排尘阀205。在其他实施方式中，所述第一排尘通道203中未设置排尘阀205，所述第二排尘通道204中设置有一排尘阀205；或者，所述第一排尘通道203和所述第二排尘通道204分别内设有排尘阀205。

请参阅图图7、图8和图9，进一步地，所述储尘盒21靠近所述储液盒22一侧设有第一配合面204和凸设于所述第一配合面204的凸出部208，所述储液盒22靠近所述储尘盒21一侧设有第二配合面209以及贯穿所述第二配合面209的对接槽210，所述第二配合面209与所述第一配合面204相配合，所述凸出部208与所述对接槽210插接配合，所述第一排尘通道203由所述凸出部208端部延伸连通所述集尘腔212，所述第二排尘通道204的一部分形成所述对接槽210。

在本实施方式中，所述第一配合面204呈弧形，所述第二配合面209呈弧形。在其他实施方式中，所述第一配合面204也可以呈其他形状，所述第二配合面209也可以呈其他形状，本领域技术人员可以根据实际需要进行设置。

在本实施方式中，所述凸出部208呈现方块状设置，所述对接槽210的形状与所述凸出部208的形状相适配。在其他实施方式中，所述凸出部208也可以呈圆柱状、异型柱状或椭圆柱状等其中任意一种，本领域技术人员可以根据实际需要自行设定。

请参阅图图6至图9，进一步地，所述机器人主体10被构造为沿第一预设方向与所述储液盒22拆卸分离，所述储尘盒21被构造为沿第二预设方向与所述储液盒22拆卸分离，以使所述第一排尘部201沿第二预设方向与所述第二排尘部202分离，其中，所述第一预设方向和所述第二预设方向均指向所述储尘盒21设置所述进风口211一侧。

在本实施方式中，所述进风口211和所述第一排尘部201分别位于所述储尘盒21的相对两侧。所述进风口211位于所述储尘盒21背离所述储液盒22一侧，所述第一排尘部201位于所述储尘盒21靠近所述储液盒22一侧。一方面，通过所述第一预设方向和所述第二预设方向均指向所述储尘盒21设置所述进风口211一侧，用户可以单手握住所述储液盒22，另一只手握住所述机器人主体10，然后两只手朝相反方向施加拉力，可以实现所述储液盒22与所述机器人主体10分离，接着，用户继续单手握住所述储液盒22，另一只手握住所述储尘盒21，然后两只手继续朝相反方向施加拉力，可以实现将所述储尘盒21和所述储液盒22分离，可以看出，上述操作简单重复，符合用户操作习惯，有利于提高用户体验；另一方面，由于所述第一预设方向和所述第二预设方向均指向所述储尘盒21设置所述进风口211一侧，用户只需将所述储尘盒21往第二预设方向(所述进风口211所在一侧)推拉，可以实现将所述储尘盒21与所述储液盒22分离，在往第二预设方向推拉过程中，所述储尘盒21内的灰尘碎屑不容易往所述进风口211处倾洒而泄漏，有利于避免因所述储尘盒21与所述储液盒22分离时抖动而导致所述储尘盒21内的灰尘碎屑从所述进风口211处泄漏。

请参阅图6至图10，进一步地，所述储液盒22呈弧形结构设置，以使所述储液盒22内侧形成安装槽13，所述储尘盒21可拆卸地安装于所述安装槽13内，所述安装槽13的相对两侧壁分别设置有第一导向部131和第二导向部132，所述第一导向部131和所述第二导向部132共面设置，所述第一导向部131和所述第二导向部132用于对所述储尘盒21两侧导向，以引导所述储尘盒21沿所述第二预设方向与所述储液盒22拆卸或者装配。

在本实施方式中，所述机器人主体10具有第一周侧面12和贯穿所述第一周侧面12的安装槽13，所述储尘盒21和所述储液盒22可拆卸地安装于所述安装槽13内，所述储液盒22具有第二周侧面14，所述第二周侧面14与所述第一周侧面12平齐呈连续的环形，所述排尘口221贯穿所述第二周侧面14设置。其中，所述环形可以为圆环、矩形环或者其他形状的环形等，本领域技术人员可以根据实际需要进行设置。

所述储液盒22还设有托板40，所述托板40连接在所述储液盒22的两端之间，并围设于所述安装槽13的底部，所述第一导向部131和所述第二导向部132所在平面与所述托板40在所述储液盒22高度方向上间隔设置，当所述储尘盒21安装于所述安装槽13内时，所述第一导向部131、所述第二导向部132和所述托板40用于对所述储尘盒21上下两侧限位，从而所述储尘盒21无法从上下方向与所述储液盒22分离，并使得所述储尘盒21在上下方向保持相对所述储液盒22固定，并且当所述储尘盒21与所述储液盒22分离时，所述第一导向部131和所述第二导向部132以及所述托板40将可以对所述储尘盒21起到导向作用，引导所述储尘盒21朝第二预设方向移动。

其中，所述第一导向部131和所述第二导向部132均邻近所述储液盒22的顶侧设置；或者，所述第一导向部131和所述第二导向部132均邻近所述储尘盒21的底侧设置；或者，所述第二导向部132和所述第二导向部132位于所述储尘盒21的顶侧和底侧之间。

所述第一导向部131和所述第二导向部132的具体结构形式可以有多种结构形式，例如挡片结构、筋条结构或者导向块结构，在此不作限定。

请参阅图7、图11和图12，进一步地，所述储液盒22包括相对设置的两个储液部50，所述第二排尘部202连接在所述两个储液部50之间，所述第二排尘部202和所述两个储液部50呈弧形排列设置，以使所述储液盒22内侧形成安装槽13，所述储尘盒21可拆卸地安装于所述安装槽13内。

在本实施方式中，每一所述储液部50内设有储液腔，所述储液腔用于存储清水、清洁液或清水与清洁液的混合物。通过所述第二排尘部202和所述两个储液部50呈弧形排列设置，三者排列紧凑，使得所述储液盒22内侧有足够空间形成安装槽13，便于安装较大容积的储尘盒21。

在本实施方式中，所述第二排尘部202在水平方向上占据所述两个储液部50之间的空间，所述第二排尘部202将所述两个储液部50隔离开，所述第二排尘部202阻碍所述两个储液部50之间的液体流动。所述第二排尘部202将所述两个储液部50隔离开，所述储液盒22还包括供水部60，所述供水部60设置在所述储液盒22的底部，所述供水部60连接所述两个储液部50，所述供水部60设有供水流道61和连通所述供水流道61的至少一供水孔62，所述供水流道61与所述两个储液部50相连通，所述两个储液部50内的液体自所述供水流道61向所述至少一供水孔62流出，用于湿润拖擦组件。

其中，所述供水部60呈扁平状，以减少所述供水部60的厚度，避免所述供水部60占用的体积，有利于实现所述储液盒小型化。所述至少一供水孔62开设在所述供水部60背离所述安装槽13一侧，即所述至少一供水孔62设置在所述供液盒的底部。所述供水孔62的数量可以是一个、两个、三个或三个以上。通过所述供水部60直接设置在所述储液盒22的底部，并且所述供水部60的供水流道61与所述两个储液部50连通，从而可以引导所述两个储液部50分别从所述储液盒22两侧流向所述储液盒22底部，进而通过所述供水流道61流向所述至少一供水孔62。上述设置克服了因中间设置第二排尘部202而导致所述储液盒22两侧分别设置储液部50的缺陷，使得所述储液盒22底部形成类似花洒结构，可以对拖擦组件直接供水，提高所述储液盒22的结构紧凑度和空间利用率，有利于节省空间。

在本实施方式中，所述储液盒22包括中壳222、底壳223、盖板224和顶盖225，所述中壳222设有相对设置的两个储液腔26和位于所述两个储液腔之间的第二排尘部202。所述两个储液腔26和所述第二排尘部202呈弧形排列，所述中壳222内凹至少形成所述安装槽13的一部分。所述两个储液腔26均具有对外开放的腔口，所述两个储液腔26的腔口均朝向所述中壳222的顶侧。所述底壳223盖设于所述中壳222的底侧，所述底壳223和所述中壳222围合形成有所述供水流道61，所述底壳223设有所述至少一供水孔62。所述底壳223对应所述安装槽13的部分和所述中壳222对应所述安装槽13的部分组成所述供水部60。所述盖板224盖设于所述中壳222背离所述底壳223一侧，所述盖板224可以起到封盖所述两个储液腔26的作用。所述顶盖225盖设于所述盖板224背离所述中壳222一侧。所述顶盖225和所述盖板224之间围设形成有容纳腔，所述容纳腔用于至少部分容纳气泵、水泵、管路、线缆或充电极片等其中任意一种或多种的组合。所述储液盒22对应两个储液腔26的部分分别形成两个储液部50。

请参阅图6和图12，进一步地，所述储液盒22还包括卡接机构227，所述卡接机构227连接在所述两个储液部50之间，所说卡接机构227和所述第二排尘部202在所述储液盒22高度方向上堆叠设置，所述储液盒22通过所述卡接机构227卡接在所述机器人主体10上。上述设置使得所述卡接机构227和所述第二排尘部202在所述储液盒22最低水平面上的正投影相重合，可以避免所述卡接机构227挤占所述储液盒22的储水空间，从而有利于实现所述储液盒22的结构紧凑，提高储水容积。

在本实施方式中，所述卡接机构227包括卡接部和连接所述卡接部的操作部，以及弹簧，所述卡接部可伸缩地设置在所述储液盒22的顶面上，所述操作部与所述储液盒22壳体转动连接或者滑动连接，所述弹簧弹性连接所述操作部和所述储液盒22壳体，所述弹簧提供所述操作部和所述卡接部复位至初始位置的弹性力。所述卡接部在初始位置相对所述储液盒22的顶面凸出设置，则所述储液盒22可以通过所述卡接部卡接在所述机器人主体10上，当用户操作所述操作部时，可以带动所述卡接部相对所述储液盒22顶面活动至收缩位置，从而便于将所述储液盒22与所述机器人主体10拆卸分离。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种清洁机器人，其特征在于：

所述清洁机器人包括机器人主体和清洁盒组件，所述机器人主体设有进尘通道，所述清洁盒组件可拆卸地安装于所述机器人主体一侧，所述清洁盒组件包括储尘盒和可拆卸连接所述储尘盒的储液盒，所述进尘通道、所述储尘盒和所述储液盒在所述机器人主体的前进方向上依次排列，所述储尘盒设有进风口和集尘腔，所述进风口与所述进尘通道对接设置，所述集尘腔经所述进风口与所述进尘通道连通设置，所述储液盒设有排尘口，所述排尘口与所述集尘腔气动连通设置，所述排尘口用于配合真空负压将所述集尘腔内的垃圾排出。

2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述储尘盒设有第一排尘部，所述储液盒设有第二排尘部，所述第二排尘部与所述第一排尘部对接设置，所述第二排尘部远离所述第一排尘部一侧设有所述排尘口。

3.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述机器人主体被构造为沿第一预设方向与所述储液盒拆卸分离，所述储尘盒被构造为沿第二预设方向与所述储液盒拆卸分离，以使所述第一排尘部沿第二预设方向与所述第二排尘部分离，其中，所述第一预设方向和所述第二预设方向均指向所述储尘盒设置所述进风口一侧。

4.如权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述储液盒呈弧形结构设置，以使所述储液盒内侧形成安装槽，所述储尘盒可拆卸地安装于所述安装槽内，所述安装槽的相对两侧壁分别设置有第一导向部和第二导向部，所述第一导向部和所述第二导向部共面设置，所述第一导向部和所述第二导向部用于对所述储尘盒两侧导向，以引导所述储尘盒沿所述第二预设方向与所述储液盒拆卸或者装配。

5.如权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述储液盒还设有托板，所述托板连接在所述储液盒的两端之间，并围设于所述安装槽的底部，所述第一导向部和所述第二导向部所在平面与所述托板在所述储液盒高度方向上间隔设置，当所述储尘盒安装于所述安装槽内时，所述第一导向部、所述第二导向部和所述托板用于对所述储尘盒上下两侧限位。

6.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一排尘部包括第一排尘通道，所述第一排尘通道与所述集尘腔连通设置，所述第二排尘部包括第二排尘通道，所述第二排尘通道与所述第一排尘通道对接设置，所述第一排尘通道和所述第二排尘通道中至少一个设有排尘阀，所述排尘阀用于响应所述排尘口处的真空负压而导通所述排尘口与所述集尘腔，并在真空负压撤销之后而隔绝所述排尘口和所述集尘腔。

7.如权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述储尘盒靠近所述储液盒一侧设有第一配合面和凸设于所述第一配合面的凸出部，所述储液盒靠近所述储尘盒一侧设有第二配合面以及贯穿所述第二配合面的对接槽，所述第二配合面与所述第一配合面相配合，所述凸出部与所述对接槽插接配合，所述第一排尘通道由所述凸出部端部延伸连通所述集尘腔，所述第二排尘通道的一部分形成所述对接槽。

8.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述储液盒包括相对设置的两个储液部，所述第二排尘部连接在所述两个储液部之间，所述第二排尘部和所述两个储液部呈弧形排列设置，以使所述储液盒内侧形成安装槽，所述储尘盒可拆卸地安装于所述安装槽内。

9.如权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，所述第二排尘部将所述两个储液部隔离开，所述储液盒还包括供水部，所述供水部设置在所述储液盒的底部，所述供水部连接所述两个储液部，所述供水部设有供水流道和连通所述供水流道的至少一供水孔，所述供水流道与所述两个储液部相连通，所述两个储液部内的液体自所述供水流道向所述至少一供水孔流出，用于湿润拖擦组件。

10.如权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，所述储液盒还包括卡接机构，所述卡接机构连接在所述两个储液部之间，所说卡接机构和所述第二排尘部在所述储液盒高度方向上堆叠设置，所述储液盒通过所述卡接机构卡接在所述机器人主体上。

11.如权利要求1至10任意一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述机器人主体具有第一周侧面和贯穿所述第一周侧面的安装槽，所述储尘盒和所述储液盒可拆卸地安装于所述安装槽内，所述储液盒具有第二周侧面，所述第二周侧面与所述第一周侧面平齐呈连续的环形，所述排尘口贯穿所述第二周侧面设置。

12.一种机器人系统，其特征在于，所述机器人系统包括如权利要求1至11任意一项所述的清洁机器人，以及集尘基站，所述集尘基站设有集尘口，所述清洁机器人的排尘口用于与所述集尘口对接，以允许所述集尘基站通过真空负压收集所述集尘腔内的垃圾。

Images