CN211663611U - 一种丝饼自动包装系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种丝饼自动包装系统，包括供料线，供料线包括旋转台和上料轨道，旋转台上以及两侧均设有上料轨道；上料轨道的两侧设有定位支架，定位支架上设有定位轮，定位支架之间设有上料滚轮；上下丝机械手，上下丝机械手上设有治具；输送线，输送线采用双流道环形线，输送线的两侧边固定有卡板，输送线上设有承载板，承载板的两端嵌设在卡板下方，承载板上固定有支撑柱，支撑柱的端部设有定位柱，定位柱的直径小于支撑柱的直径；套袋机，套袋机设于输送线上。本实用新型采用机械手搬运以及码垛包装，操作方便，省时省力，输送线不会对丝饼产生损坏，提高了工作效率。

Description

一种丝饼自动包装系统

技术领域

本实用新型涉及丝饼包装，具体是一种丝饼自动包装系统。

背景技术

六轴机器人，是一种具有6个关节轴，具有6个自由度的工业机器人，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一。常用于诸多工业领域的机械自动化作业，如自动装配、焊接、喷涂、搬运等工作。六轴机器人具有高灵活性，超大负载，高定位精度等优点，其结构紧凑，工作范围大而安装占地面积小，可完成很多人力不适合完成的工作，可实现机械的高度自动化。常见的六轴机器人一般有6个自由度，其机械结构由六个关节轴组成，六个关节轴分别由六个伺服电机驱动，伺服电机通过减速器或同步带等形式分别驱动其对应关节轴的旋转。六个关节合成实现机器人末端6自由度动作。

纺织业开始越来越趋向科技化与自动化，同时倾向于结合人工智能来提高生产效率。

纺织丝饼码垛包装，一直是各厂商的优化的重点，丝饼种类多，转运抓取麻烦，目前大多数厂一是采用人工搬运、码垛包装，此方式不仅操作复杂，操作人员体力劳动强度大，而且还费时费力，降低了工作效率，在一定程度上影响了企业的经济利润；二是采用输送线和机械手进行搬运，将丝饼输送至包装工位，再进行人工包装，此方式由于将丝饼直接放置在输送线上，会损坏丝饼，降低成品率。

实用新型内容

为解决上述现有技术的缺陷，本实用新型提供一种一种丝饼自动包装系统，本实用新型采用机械手搬运以及码垛包装，操作方便，省时省力，输送线不会对丝饼产生损坏，提高了工作效率。

为实现上述技术目的，本实用新型采用如下技术方案：一种丝饼自动包装系统，包括

供料线，所述供料线包括旋转台和上料轨道，所述旋转台上以及两侧均设有上料轨道；所述上料轨道的两侧设有定位支架，所述定位支架上设有定位轮，所述定位支架之间设有上料滚轮；

上下丝机械手，所述上下丝机械手上设有治具；

输送线，所述输送线采用双流道环形线，所述输送线的两侧边固定有卡板，所述输送线上设有承载板，所述承载板的两端嵌设在所述卡板下方，所述承载板上固定有支撑柱，所述支撑柱的端部设有定位柱，所述定位柱的直径小于所述支撑柱的直径；

套袋机，所述套袋机设于所述输送线上；

装箱线，所述装箱线上设有自动开箱机和自动封箱机；

码垛线，所述码垛线上设有隔板供料线、栈板供料机、顶板供料机、码垛机器人。

进一步地，所述旋转台连接有驱动其转动的旋转电机；所述旋转台上固定有一个上料轨道。

进一步地，所述上料轨道连接有升降机构，所述上料轨道上设有周转丝车，所述周转丝车的两侧面均设有多个挂杆，所述周转丝车的底部安装有行走轮；所述周转丝车的底板与所述上料滚轮配合。

进一步地，所述治具的下端设有多个夹手。

进一步地，所述输送线包括主流道线、内流道线和外流道线，所述内流道线和所述外流道线均与所述主流道线对接；所述内流道线和所述外流道线上均设有套袋机。

进一步地，所述输送线上设置两个定位台，其中一个所述定位台与所述上下丝机械手对接，另一个所述定位台与所述码垛机器人对接。

进一步地，所述码垛线上还设有自动捆带机和自动围膜机。

综上所述，本实用新型取得了以下技术效果：

1、本实用新型在供料线上设置旋转台，能够将周转丝车的两面都展现给上下丝机械手，便于上下丝机械手的下料；

2、本实用新型在旋转台上固定一个上料轨道，能够与两侧的上料轨道顺利的对接，便于上料；

3、本实用新型将输送线设置成双流道，能够加快套袋的效率；

4、本实用新型在输送线上设置定位柱和支撑柱，用于快速定位丝饼，还能够循环交替使用，同时，丝饼高于输送线，不会接触到输送线，不会被输送线碰撞，保证丝饼的完整性。

附图说明

图1是包装系统总体示意图；

图2是供料线示意图；

图3是上下丝机械手示意图；

图4是输送线示意图；

图5是图4中A部分示意图；

图6是装箱线示意图；

图7是码垛线示意图；

图中，1、旋转台，2、上料轨道，201、定位支架，202、定位轮，203、上料滚轮，3、周转丝车，301、挂杆，302、行走轮，4、上下丝机械手，5、治具，501、夹手，6、输送线，601、主流道线，602、内流道线，603、外流道线，604、承载板，605、支撑柱，606、定位柱，607、卡板，608、定位台，7、套袋机，8、自动开箱机，9、装箱线，10、自动封箱机，11、码垛线，12、隔板供料线，13、隔板，14、栈板供料机，15、栈板，16、码垛机器人，17、顶板供料机，18、顶板线，19、顶板，20、自动捆带机，21、自动围膜机。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。

实施例：

如图1所示，一种丝饼自动包装系统，包括供料线、上下丝机械手4、输送线6、套袋机7、装箱线9、码垛线11。

其中，结合图2，供料线包括旋转台1和上料轨道2，旋转台1上以及两侧均设有上料轨道2，用于将周转丝车3从两侧输送至旋转台1上；上料轨道2的两侧设有定位支架201，定位支架201上设有定位轮202，定位轮201朝向内部便于与周转丝车3底板之间的定位，保证周转丝车3的位置准确，定位支架201之间设有上料滚轮203，利于周转丝车3的运动。

进一步地，旋转台1连接有驱动其转动的旋转电机(未图示)，上下丝机械手4将周转丝车3一侧面的丝饼卸完后，旋转台1转动180°，利于周转丝车3另一侧面的丝饼朝向机械手从而卸料。旋转台1上固定有一个上料轨道2。两侧的上料轨道2连接有升降机构(未图示)，其中，升降机构包括电动推杆、4根连杆和托架，4根连杆各有一端与托架相连，其中3根连杆的另一端与上料轨道2车架固定，另一根连杆的另一端与电动推杆相连；上料轨道2由角铁焊接组合而成，架子中间留空。

上料轨道2上设有周转丝车3，周转丝车3的两侧面均设有多个挂杆301，周转丝车3的底部安装有行走轮302；周转丝车3的底板与上料滚轮203配合。具体的，周转丝车3运动至上料轨道2一端，升降机构动作将周转丝车3顶升一定距离，使得周转丝车3能够顺利的运动到旋转台1上的上料轨道2上面，便于上下料。

通过旋转台1旋转，让周转丝车3两端的丝饼方便上下丝机器手4抓取。

如图3所示，上下丝机械手4上设有治具5；具体的，上下丝机械手4采用伺服系统为传动方式，来实现上下搬运动作。治具5的下端设有变距滑台和多个夹手501，可根据产品大小进行调整抓取位置，变距滑台上面有多个电动夹爪可抓取多个丝饼，此为现有技术，在此不再赘述。

如图4所示，输送线6采用双流道环形线，具体的，输送线6包括主流道线601、内流道线602和外流道线603，内流道线602和外流道线603均与主流道线601对接，内流道线602和外流道线603上均设有套袋机7，能够同时套袋，提高工作效率。

输送线6上设置两个定位台608，其中一个定位台608与上下丝机械手4对接，另一个定位台608与码垛机器人16对接。

如图5所示，输送线6的两侧边固定有卡板607，输送线6上设有承载板604，承载板604的两端嵌设在卡板607下方，承载板604上固定有支撑柱605，支撑柱605的端部设有定位柱606，定位柱606的直径小于支撑柱605的直径，用于快速定位丝饼，还能够循环交替使用。丝饼通过支撑柱605和定位柱606进行快速的定位，同时，丝饼高于输送线6，不会接触到输送线6，不会被输送线6碰撞，保证丝饼的完整性。

输送线6的架子用方管焊接组合，上面采用滚筒输送，使用方便。

如图6所示，装箱线9上设有自动开箱机8和自动封箱机10，其中，自动开箱机8折叠完成的纸箱有序输送到人工放料位，人工将套袋完成的丝饼装入纸箱中，装满产品纸箱通过输送线9送入自动封箱机10中完成产品包装。自动开箱机8，可实现纸箱快速成型；所述自动封箱机10，可实现产品快速封箱工作。

如图7所示，码垛线11上设有隔板供料线12、栈板供料机14、顶板供料机17、码垛机器人16。码垛线11上还设有自动捆带机20和自动围膜机21。

隔板供料线12和栈板供料机14和顶板供料机17及码垛机器人16均安装在码垛输送线11的前端部分，通过码垛机器人16前端手腕上的夹具及机器人的6个自由度配合，完成丝饼、隔板13、栈板15、顶板19组合堆叠完成丝饼产品的码垛；所述自动捆带机20和自动围膜机21安装在码垛输送线11的后端，自动围膜机21固定在自动捆带机20后面，堆垛好的丝饼通过自动捆带机20和自动围膜机21完成产品的捆扎和围膜包装。

码垛线11的机架方管焊接组成，采用动力滚筒传输；码垛机器人16，在其活动范围内可灵活运动适应多个位置的丝饼的抓取，同时整体结构紧凑，占用空间小；栈板供料机14，整叠栈板15放入栈板供料机14中，栈板15通过机器单块有序输送出来，实现栈板15自动供料；隔板供料机12，整叠隔板13放入隔板供料机12中，隔板13通过机器单块有序输送出来，实现隔板13自动供料；顶板供料机17，整叠顶板19放入隔板供料机17中，顶板19通过顶板线18和机器单块有序输送出来，实现顶板自动供料；自动捆带机20，码垛好的丝饼输送到捆带机预定位，捆带机动作实现整垛产品的包装带捆扎；自动围膜机21，整垛产品完成捆带后，输送至围膜机预定位，自动围膜机动作实现产品的围膜包装

其中，自动开箱机8和自动封箱机10、隔板供料线12、栈板供料机14、顶板供料机17、码垛机器人16、自动捆带机20和自动围膜机21采用市场上通用的产品即可，在此不再赘述。

上下丝机器手4一般有6个自由度，其机械结构由六个关节轴组成，六个关节轴分别由六个伺服电机驱动，伺服电机通过减速器或同步带等形式分别驱动其对应关节轴的旋转。一般具有安全防护、移栽等多种功能。

(1)本系统有自动码垛包装和人工辅助装箱包装两种模式。自动码垛包装工作流程：丝饼供料线-上下丝机器手4-丝饼输送线6-码垛线11，自动码垛包装模式采用上下丝机器手4为搬运载体，充分利用了上下丝机器手4的智能化、结构紧凑、定位精度高、运用灵活、工作范围广、占地空间小的优点；装满丝饼的周转丝车3推到丝饼供料线上，再经过上下丝机器手4把丝饼有序号的放到丝饼输送线6上，通过输送线6送至码垛预定工位定位台608，配合丝饼码垛生产线，完成丝饼整体包装。人工辅助装箱包装工作流程:丝饼供料线-上下丝机器手4-丝饼输送线6-装箱线9，采用上下丝机器手为搬运载体，充分利用了上下丝机器手的智能化、结构紧凑、定位精度高、运用灵活、工作范围广、占地空间小的优点；装满丝饼的周转丝车推到丝饼供料线上，再经过上下丝机器手把丝饼有序号的放到丝饼输送线上，人工将丝饼输送线上的丝饼抓取放到纸箱包装线上的开箱机完成的纸箱中，纸箱再经过纸箱包装线上的封箱机完成封箱工作，完成产品包装。自动码垛包装用于大批量生产，人工辅助装箱包装用于小批量生产，用户可根据生产需求，来选择两种作业模式，从而减少生产操作人员，降低操作人员的工作强度，实现车间高效、安全作业。

以上所述仅是对本实用新型的较佳实施方式而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改，等同变化与修饰，均属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (7)

1.一种丝饼自动包装系统，其特征在于：包括

供料线，所述供料线包括旋转台(1)和上料轨道(2)，所述旋转台(1)上以及两侧均设有上料轨道(2)；所述上料轨道(2)的两侧设有定位支架(201)，所述定位支架(201)上设有定位轮(202)，所述定位支架(201)之间设有上料滚轮(203)；

上下丝机械手(4)，所述上下丝机械手(4)上设有治具(5)；

输送线(6)，所述输送线(6)采用双流道环形线，所述输送线(6)的两侧边固定有卡板(607)，所述输送线(6)上设有承载板(604)，所述承载板(604)的两端嵌设在所述卡板(607)下方，所述承载板(604)上固定有支撑柱(605)，所述支撑柱(605)的端部设有定位柱(606)，所述定位柱(606)的直径小于所述支撑柱(605)的直径；

套袋机(7)，所述套袋机(7)设于所述输送线(6)上；

装箱线(9)，所述装箱线上设有自动开箱机(8)和自动封箱机(10)；

码垛线(11)，所述码垛线(11)上设有隔板供料线(12)、栈板供料机(14)、顶板供料机(17)、码垛机器人(16)。

2.根据权利要求1所述的一种丝饼自动包装系统，其特征在于：所述旋转台(1)连接有驱动其转动的旋转电机；所述旋转台(1)上固定有一个上料轨道(2)。

3.根据权利要求1所述的一种丝饼自动包装系统，其特征在于：所述上料轨道(2)连接有升降机构，所述上料轨道(2)上设有周转丝车(3)，所述周转丝车(3)的两侧面均设有多个挂杆(301)，所述周转丝车(3)的底部安装有行走轮(302)；所述周转丝车(3)的底板与所述上料滚轮(203)配合。

4.根据权利要求1所述的一种丝饼自动包装系统，其特征在于：所述治具(5)的下端设有多个夹手(501)。

5.根据权利要求1所述的一种丝饼自动包装系统，其特征在于：所述输送线(6)包括主流道线(601)、内流道线(602)和外流道线(603)，所述内流道线(602)和所述外流道线(603)均与所述主流道线(601)对接；所述内流道线(602)和所述外流道线(603)上均设有套袋机(7)。

6.根据权利要求1所述的一种丝饼自动包装系统，其特征在于：所述输送线(6)上设置两个定位台(608)，其中一个所述定位台(608)与所述上下丝机械手(4)对接，另一个所述定位台(608)与所述码垛机器人(16)对接。

7.根据权利要求1所述的一种丝饼自动包装系统，其特征在于：所述码垛线(11)上还设有自动捆带机(20)和自动围膜机(21)。

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