CN114771996B - 一种适用于工字轮的全自动柔性包装线 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种适用于工字轮的全自动柔性包装线，包括工字轮包装单元和自动装箱及纸箱自动包装单元，工字轮包装单元将产品进行封装后通过装箱机械手将封装后的产品送入自动装箱及纸箱自动包装单元，并通过自动装箱及纸箱自动包装单元进行纸箱的封装。本发明实现全自动化的操作，能提高工作效率，达到降低成本的目的。

Description

一种适用于工字轮的全自动柔性包装线

技术领域

本发明属于传输包装领域，涉及一种适用于工字轮的全自动柔性包装线。

背景技术

工字轮是用来缠绕金属丝或钢丝绳使用的一种工具。目前工字轮国内普遍没有实现整个包装过程全程自动化，一般的包装质量检验以往多采用人工识别，耗时耗力。同时工字轮包装过程更多采用人工搬运，现有工字轮产品包装过程只有局部单机自动化且大量采用人工搬运，包装效率低，约为10-20秒/轴。人工包装不仅成本高，而且包装质量参差不齐，差错率高。

现有工字轮产品包装线只能做单一品种规格、单一包装形式的局部工序的自动化包装。同时现有技术很难实现产品包装过程的全程追溯，无法实施显示产品包装进度，企业无法实现生产过程全程跟踪。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种适用于工字轮的全自动柔性包装线。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种适用于工字轮的全自动柔性包装线，包括：

工字轮包装单元，所述工字轮包装单元包括第一段工字轮传输线，所述第一段工字轮传输线的进料端与来料传输线的出料端相对接，所述来料传输线的出料端处设置有将产品运输至物料滚道台的倒料机构，所述第一段工字轮传输线的进料端处设置有物料滚道台，所述第一段工字轮传输线的进料端处设置有抓取物料滚道台上产品的第一抓取移栽机构，从所述第一段工字轮传输线的进料端至出料端方向依次设置有第一即时打印贴标机、第一视觉检测器和第二抓取移栽机构，所述第一段工字轮传输线的出料端与第二段工字轮传输线的进料端相对接，所述第二段工字轮传输线的侧边处设置有第一干燥投放机，所述第二段工字轮传输线上设置有活动在第二抓取移栽机构区域内的套袋热缩机，所述第二段工字轮传输线的出料端与第三段工字轮传输线的进料端相对接，所述第二段工字轮传输线的出料端处与第三段工字轮传输线的进料端之间设置有第三抓取移栽机构，所述第三段工字轮传输线上设置有第二视觉检测器，所述第三段工字轮传输线的出料端与第四段工字轮传输线的进料端相对接，所述第三段工字轮传输线的出料端处与第四段工字轮传输线之间设置有第四抓取移栽机构，所述第四段工字轮传输线的出料端处设置有相互独立的第一装箱机械手和第二装箱机械手；

自动装箱及纸箱自动包装单元，所述自动装箱及纸箱自动包装单元包括第一装箱传输线、第二装箱传输线和箱体封盖传输线，其中，所述第一装箱传输线和第二装箱传输线为相互独立的传输线；

所述第一装箱传输线的进料端处设置有第一开箱机构，所述第一装箱机械手在第四段工字轮传输线和第一装箱传输线之间活动设置，同时所述第一装箱机械手还在第一装箱传输线和第二装箱传输线之间活动设置；

所述第二装箱传输线的第一进料端和第二进料端处分别与第二开箱机构和第三开箱机构的出料端相对接，所述第二装箱传输线的出料端与箱体封盖传输线的进料端相对接，所述第二装箱机械手在第四段工字轮传输线和第二装箱传输线之间活动设置，所述第二装箱传输线的出料端处设置有第二干燥投放机，所述第二干燥投放机的后方设置有在第二装箱传输线侧边的第二即时打印贴标机；

所述箱体封盖传输线从进料端至出料端依次设置有垫板自动投放机构、第一封箱机构、第二封箱机构、自动打带机构和顶升转向机构、第三即时打印贴标机和码垛机器人。

优选地，所述的一种适用于工字轮的全自动柔性包装线，所述倒料机构包括倒料支架，所述倒料支架通过转轴与倒料输送平台的一端相连，所述倒料输送平台的另一端与倒料翻转气缸的伸缩杆相连，所述倒料翻转气缸连接在倒料支架的侧边上，所述倒料输送平台一端上设置有与物料滚道台对接的对接滚道滑槽，所述倒料支架上设置有倒料阻挡支架，所述倒料阻挡支架上设置有分别阻挡不同型号产品的第一阻挡气缸和第二阻挡气缸，所述第一阻挡气缸和第二阻挡气缸上均设置有阻挡杆。

优选地，所述的一种适用于工字轮的全自动柔性包装线，所述第一抓取移栽机构、第三抓取移栽机构和第四抓取移栽机构为相同结构的抓取移栽机构，它们均包括有第一抓取支架，所述第一抓取支架的上方设置有第一X轴移动传输平台，所述第一X轴移动传输平台上设置有第一Y轴升降气缸，所述第一Y轴升降气缸的伸缩杆上设置有第一连接板，所述第一连接板上设置有旋转电机，所述旋转电机的旋转轴上设置有第一旋转固定板，所述第一旋转固定板上设置有第一抓取气缸。

优选地，所述的一种适用于工字轮的全自动柔性包装线，所述第二抓取移栽机构包括第二抓取支架，所述第二抓取支架的上方设置有第二X轴移动传输平台，所述第二X轴移动传输平台上设置有第二Y轴升降气缸，所述第二Y轴升降气缸的伸缩杆上设置有第二连接板，所述第二连接板上设置有第二抓取气缸。

优选地，所述的一种适用于工字轮的全自动柔性包装线，所述第一开箱机构和第三开箱机构为相同的结构，它们包括第一开箱机架，所述第一开箱机架一侧设置有第一送箱平台，所述第一开箱机架内设置有取箱滑轨，所述取箱滑轨与第一送箱平台在同一轴线设置，所述取箱滑轨上设置有用于将纸箱开箱的取箱组件，所述第一开箱机架的底部上设置有成型折盖组件，用于将纸箱底部封装的所述成型折盖组件在第一送箱平台与取箱组件之间，所述第一开箱机架的出料处设置有第一输送平台，所述第一开箱机架上设置有推箱滑轨，所述推箱滑轨与第一输送平台在同一轴线，所述推箱滑轨上设置有用于将纸箱推送至第一输送平台的推送组件，所述第一输送平台的进料口处设置有对纸箱底部封胶的封底装置。

优选地，所述的一种适用于工字轮的全自动柔性包装线，所述垫板自动投放机构包括垫板支撑架，所述垫板支撑架的上方设置有垫板横移平，所述垫板横移平台上设置有垫板升降气缸，所述垫板升降气缸的伸缩杆上设置有垫板连接板，所述垫板连接板上设置有用于吸附垫板的垫板吸盘。

优选地，所述的一种适用于工字轮的全自动柔性包装线，所述第二封箱机构包括第一封箱输送箱平台，所述第一封箱输送箱平台的两侧边设置有第一封箱夹箱组件，所述第一封箱输送箱平台上设置有上设置有第一封箱龙门支架，所述第一封箱龙门支架上设置有用于纸箱左侧面封装的前短舌，所述第一封箱龙门支架上设置有后短舌固定支架，所述后短舌固定支架设置有后短舌气缸，所述后短舌气缸的伸缩杆与用于纸箱右侧面封装的后短舌相驱动连接，所述第一封箱龙门支架上设置有用于纸箱前后面封装的打舌架，所述第一封箱龙门支架的后端设置有贴胶装置。

优选地，所述的一种适用于工字轮的全自动柔性包装线，所述自动打带机构包括自动打带机架，所述自动打带机架上设置有自动打带传输平台，所述自动打带机架上设置有自动打带龙门架，所述自动打带龙门架位于自动打带传输平台的中轴线处，所述自动打带机架的一侧设置有自动打带装置，所述自动打带装置上设置有与自动打带装置配合的缠绕带盘。

优选地，所述的一种适用于工字轮的全自动柔性包装线，所述顶升转向机构包括顶升转向机架，所述顶升转向机架的内设置有转向固定板，所述转向固定板上设置有转向旋转电机，所述转向旋转电机的旋转轴与顶升连接板相驱动连接，所述顶升连接板上通过支架设置有顶升固定板，所述顶升固定板上设置有顶升升降气缸，所述顶升升降气缸的升降杆穿过顶升固定板与滚筒传送架相连，所述滚筒传送架上设置有滚筒传送平台。

优选地，所述的一种适用于工字轮的全自动柔性包装线，所述第二开箱机构包括第二开箱机架，所述第二开箱机架的左右两侧分别设置有第一输送滑台和第二输送滑台，所述第一输送滑台与第二输送滑台之间设置有用于异型纸箱左右侧面封箱的第一开箱单元和用于异型纸箱上下侧面封箱的第二开箱单元；

其中，第一开箱单元和第二开箱单元结构相同；

所述第一开箱单元包括旋转吸盘支架，所述旋转吸盘支架上设置有旋转电机，所述旋转电机的驱动轴与连接杆的一端相连，所述连接杆的另一端通过转轴与吸盘抓取固定板，所述吸盘抓取固定板上设置有旋转吸盘，所述第二开箱机架上方设置有第一封装气缸，所述第一封装气缸的伸缩杆穿过第二开箱机架与气缸固定板相连，所述气缸固定板的左侧和右侧分别设置有第一封装旋转电机和第二封装旋转电机，所述第一封装旋转电机和第二封装旋转电机的旋转轴分别与第一封装连接杆和第二封装连接杆，所述第一封装连接杆和第二封装连接杆上分别设置有第一封装固定板和第二封装固定板，所述第一封装固定板和第二封装固定板上分别设置有第一Y轴封装气缸和第二Y轴封装气缸，所述第一Y轴封装气缸和第二Y轴封装气缸的伸缩杆上分别设置有第一封装连接板和第二封装连接板，所述第一封装连接板和第二封装连接板上分别设置有第一X轴封装气缸和第二X轴封装气缸，所述第一X轴封装气缸和第二X轴封装气缸的伸缩杆与左侧封装推板和右侧封装推板相连；

还包括有位于异型纸箱尾部的压紧推板滑轨，所述压紧推板滑轨上设置有压紧推板固定滑台，所述压紧推板固定滑台上设置有档杆固定板，所述档杆固定板的上设置有伸入异型纸箱内的左档杆和右档杆，所述档杆固定板上设置有压紧推板气缸，所述压紧推板气缸的伸缩杆穿过档杆固定板与用于异型纸箱压紧的压紧固定推板。

优选地，所述的一种适用于工字轮的全自动柔性包装线，所述第一封箱机构包括第一封装机，所述第一封装机架内设置有第一封装传输线，所述第一封装传输线的上方设置有用于异型纸箱上方左右侧面的第一封装组件和用于异型纸箱上方前后侧面的第二封装组件，其中，第一封装组件和第二封装组件为相同的结构；

所述第一封装组件包括通过气缸驱动的第一X轴封装推动臂，所述第一X轴封装推动臂呈Y型结构，Y型结构的第一X轴封装推动臂的左右两侧上分别设置有第三封装旋转电机和第四封装旋转电机，所述第三封装旋转电机和第四封装旋转电机的旋转轴分别与第三封装连接杆和第四封装连接杆，所述第三封装连接杆和第四封装连接杆上分别设置有第三封装固定板和第四封装固定板，所述第三封装固定板和第四封装固定板上分别设置有第三Y轴封装气缸和第四Y轴封装气缸，所述第三Y轴封装气缸和第四Y轴封装气缸的伸缩杆上分别设置有第一封装连接板和第二封装连接板，所述第一封装连接板和第二封装连接板上分别设置有第一Z轴封装气缸和第二Z轴封装气缸，所述第一Z轴封装气缸和第二Z轴封装气缸的伸缩杆与上左侧封装推板和上右侧封装推板相连；

还包括有位于异型纸箱顶部的上部推板固定板，所述上部推板固定板上设置有上部压紧推板气缸，所述上部压紧推板气缸的伸缩杆与上部推板固定连接板相连，所述上部推板固定连接板上设置有伸入异型纸箱内的上部左档杆和上部右档杆，所述上部推板固定板上设置有上部压紧气缸，所述上部压紧气缸的伸缩杆上设置有用于异型纸箱上部压紧的压紧固定推板条。

优选地，所述的一种适用于工字轮的全自动柔性包装线，所述第一装箱机械手和第二装箱机械手的侧边上安装有不同型号的快换工装台，可以实现快速更换针对不同产品的夹爪。

借由上述方案，本发明至少具有以下优点：

1、本发明实现了一种工字轮产品的全自动柔性包装，实现了100%的自动化率，且极大的提高了包装效率，包装效率较现有局部单机自动化的效率提高至少1倍以上，有效的降低了成本。

2、本发明可以兼容5种以上不同规格工字轮产品的柔性包装，同时在同一输出线上实现对不同产品的包装，包括常规化的自动包装和异型结构的自动化包装，实现了不同种类的自动化开箱和封箱。

3、本发明针对工字轮产品的包装采用了视觉检测系统对工字轮产品包装质量进行检测，包括通过视觉检测识别贴标质量、通过视觉检测识别判断干燥机投放质量和热缩质量，有效地提高了产品的质量。

4、本发明针对工字轮产品的包装采用了机器人及机器人快换夹具配套快换工装台，实现了5种以上规格工字轮产品的自动化装箱。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明的倒料机构的结构示意图。

图3是本发明的第一抓取移栽机构、第三抓取移栽机构和第四抓取移栽机构的结构示意图。

图4是本发明的第二抓取移栽机构的结构示意图。

图5是本发明的第一开箱机构、第三开箱机构的结构示意图。

图6是图5的侧视图。

图7是本发明的垫板自动投放机构的结构示意图。

图8是本发明的第一箱封箱机构和第二箱封箱机构的结构示意图。

图9是图8的侧视图。

图10是本发明的自动打带机构的结构示意图。

图11是本发明的顶升转向机构的结构示意图。

图12是本发明的异形纸箱的自动化开箱的结构示意图。

图13是图12的侧视图。

图14是本发明的异形纸箱的自动化封箱的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或竖直，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

实施例

如图1至图14所示，一种适用于工字轮的全自动柔性包装线，包括：

工字轮包装单元100，所述工字轮包装单元100包括第一段工字轮传输线7，所述第一段工字轮传输线7的进料端与来料传输线1的出料端相对接，所述来料传输线1的出料端处设置有将产品运输至物料滚道台3的倒料机构2，所述第一段工字轮传输线7的进料端处设置有物料滚道台3，所述第一段工字轮传输线7的进料端处设置有抓取物料滚道台上产品的第一抓取移栽机构4，从所述第一段工字轮传输线7的进料端至出料端方向依次设置有第一即时打印贴标机5、第一视觉检测器6和第二抓取移栽机构9，所述第一段工字轮传输线7的出料端与第二段工字轮传输线8的进料端相对接，所述第二段工字轮传输线8的侧边处设置有第一干燥投放机10，所述第二段工字轮传输线8上设置有活动在第二抓取移栽机构9区域内的套袋热缩机11，所述第二段工字轮传输线8的出料端与第三段工字轮传输线20的进料端相对接，所述第二段工字轮传输线8的出料端处与第三段工字轮传输线20的进料端之间设置有第三抓取移栽机构12，所述第三段工字轮传输线20上设置有第二视觉检测器13，所述第三段工字轮传输线20的出料端与第四段工字轮传输线21的进料端相对接，所述第三段工字轮传输线20的出料端处与第四段工字轮传输线21之间设置有第四抓取移栽机构14，所述第四段工字轮传输线21的出料端处设置有相互独立的第一装箱机械手23和第二装箱机械手24；

自动装箱及纸箱自动包装单元200，所述自动装箱及纸箱自动包装单元200包括第一装箱传输线19、第二装箱传输线22和箱体封盖传输线15，其中，所述第一装箱传输线19和第二装箱传输线22为相互独立的传输线；

所述第一装箱传输线19的进料端处设置有第一开箱机构16，所述第一装箱机械手23在第四段工字轮传输线21和第一装箱传输线19之间活动设置，同时所述第一装箱机械手23还在第一装箱传输线19和第二装箱传输线22之间活动设置；

所述第二装箱传输线22的第一进料端和第二进料端处分别与第二开箱机构（异型箱体）17和第三开箱机构18的出料端相对接，所述第二装箱传输线22的出料端与箱体封盖传输线15的进料端相对接，所述第二装箱机械手24在第四段工字轮传输线21和第二装箱传输线22之间活动设置，所述第二装箱传输线22的出料端处设置有第二干燥投放机25，所述第二干燥投放机25的后方设置有在第二装箱传输线22侧边的第二即时打印贴标机26；

所述箱体封盖传输线15从进料端至出料端依次设置有垫板自动投放机构27、第一封箱机构28、第二封箱机构29、自动打带机构30和顶升转向机构31、第三即时打印贴标机32和码垛机器人33。

本发明中所述倒料机构2包括倒料支架211，所述倒料支架211通过转轴与倒料输送平台212的一端相连，所述倒料输送平台212的另一端与倒料翻转气缸214的伸缩杆相连，所述倒料翻转气缸214连接在倒料支架211的侧边上，所述倒料输送平台212一端上设置有与物料滚道台3对接的对接滚道滑槽213，所述倒料支架211上设置有倒料阻挡支架215，所述倒料阻挡支架215上设置有分别阻挡不同型号产品的第一阻挡气缸216和第二阻挡气缸217，所述第一阻挡气缸216和第二阻挡气缸217上均设置有阻挡杆218。

本发明中所述第一抓取移栽机构4、第三抓取移栽机构12和第四抓取移栽机构14为相同结构的抓取移栽机构，它们均包括有第一抓取支架41，所述第一抓取支架41的上方设置有第一X轴移动传输平台42，所述第一X轴移动传输平台42上设置有第一Y轴升降气缸43，所述第一Y轴升降气缸43的伸缩杆上设置有第一连接板，所述第一连接板上设置有旋转电机44，所述旋转电机44的旋转轴上设置有第一旋转固定板，所述第一旋转固定板上设置有第一抓取气缸45。

本发明中所述第二抓取移栽机构9包括第二抓取支架91，所述第二抓取支架91的上方设置有第二X轴移动传输平台92，所述第二X轴移动传输平台92上设置有第二Y轴升降气缸93，所述第二Y轴升降气缸93的伸缩杆上设置有第二连接板，所述第二连接板上设置有第二抓取气缸94。

本发明中所述第一开箱机构16和第三开箱机构18为相同的结构，它们包括第一开箱机架161，所述第一开箱机架161一侧设置有第一送箱平台162，所述第一开箱机架161内设置有取箱滑轨，所述取箱滑轨与第一送箱平台162在同一轴线设置，所述取箱滑轨上设置有用于将纸箱开箱的取箱组件163，所述第一开箱机架161的底部上设置有成型折盖组件164，用于将纸箱底部封装的所述成型折盖组件164在第一送箱平台162与取箱组件163之间，所述第一开箱机架161的出料处设置有第一输送平台165，所述第一开箱机架161上设置有推箱滑轨，所述推箱滑轨与第一输送平台165在同一轴线，所述推箱滑轨上设置有用于将纸箱推送至第一输送平台的推送组件166，所述第一输送平台165的进料口处设置有对纸箱底部封胶的封底装置167。

其中，取箱组件163的取件采用吸嘴进行吸附，成型折盖组件包括通过旋转电机驱动的左右打舌杆和前后打舌杆，同时它们实现对常规纸箱底部的合拢。

而第一送箱平台负责存储未开箱的纸箱，并将未开箱的纸箱送到取箱组件163的抓箱位，取箱组件163负责抓取单个的纸箱，并张开纸箱，所述成型折盖组件负责将纸箱底部的左右面与前后面进行折盖，所述推送组件166负责将纸箱推送到第一输送平台上，所述第一输送平台负责将纸箱输送到下一道工序，所述封底装置167负责纸箱在第一输送平台165上输送的同时对纸箱底部进行封胶。

本发明中所述第二封箱机构29包括第一封箱输送箱平台291，所述第一封箱输送箱平台291的两侧边设置有第一封箱夹箱组件292，所述第一封箱输送箱平台291上设置有上设置有第一封箱龙门支架293，所述第一封箱龙门支架293上设置有用于纸箱左侧面封装的前短舌294，所述第一封箱龙门支架293上设置有后短舌固定支架，所述后短舌固定支架设置有后短舌气缸，所述后短舌气缸的伸缩杆与用于纸箱右侧面封装的后短舌295相驱动连接，所述第一封箱龙门支架293上设置有用于纸箱前后面封装的打舌架296，所述第一封箱龙门支架293的后端设置有贴胶装置297。

其中，第一封箱输送箱平台负责输送纸箱，所述第一封箱夹箱组件负责两边夹紧纸箱并定位纸箱，所述前短舌负责将纸箱上方左面进行折盖，所述后短舌负责将纸箱上方右面进行折盖，所述打舌架负责将纸箱上方前后两面进行折盖，所述贴胶装置负责将折盖好的纸箱上部进行封胶。

第一封箱夹箱组件是通过丝杆带动的相对活动的夹箱滑轨。

本发明中的自动打带机构为本领域技术人员已知的设备，所述自动打带机构30包括自动打带机架301，所述自动打带机架301上设置有自动打带传输平台302，所述自动打带机架301上设置有自动打带龙门架303，所述自动打带龙门架303位于自动打带传输平台302的中轴线处，所述自动打带机架301的一侧设置有自动打带装置305，所述自动打带装置305上设置有与自动打带装置305配合的缠绕带盘304。

本发明中所述顶升转向机构31包括顶升转向机架311，所述顶升转向机架311的内设置有转向固定板312，所述转向固定板312上设置有转向旋转电机313，所述转向旋转电机313的旋转轴与顶升连接板314相驱动连接，所述顶升连接板314上通过支架设置有顶升固定板315，所述顶升固定板315上设置有顶升升降气缸316，所述顶升升降气缸316的升降杆穿过顶升固定板315与滚筒传送架317相连，所述滚筒传送架317上设置有滚筒传送平台318。

本发明中所述垫板自动投放机构27包括垫板支撑架271，所述垫板支撑架271的上方设置有垫板横移平台272，所述垫板横移平台272上设置有垫板升降气缸273，所述垫板升降气缸273的伸缩杆上设置有垫板连接板274，所述垫板连接板274上设置有用于吸附垫板的垫板吸盘275。

本发明中所述第二开箱机构17包括第二开箱机架1711，所述第二开箱机架1711的左右两侧分别设置有第一输送滑台1712和第二输送滑台1713，所述第一输送滑台1712与第二输送滑台1713之间设置有用于异型纸箱左右侧面封箱的第一开箱单元1714和用于异型纸箱上下侧面封箱的第二开箱单元1715；

其中，第一开箱单元1714和第二开箱单元1715结构相同；

所述第一开箱单元1714包括旋转吸盘支架，所述旋转吸盘支架上设置有旋转电机，所述旋转电机的驱动轴与连接杆的一端相连，所述连接杆的另一端通过转轴与吸盘抓取固定板，所述吸盘抓取固定板上设置有旋转吸盘1716，所述第二开箱机架1711上方设置有第一封装气缸1717，所述第一封装气缸1717的伸缩杆穿过第二开箱机架1711与气缸固定板1718相连，所述气缸固定板1718的左侧和右侧分别设置有第一封装旋转电机1719和第二封装旋转电机1720，所述第一封装旋转电机1719和第二封装旋转电机1720的旋转轴分别与第一封装连接杆1721和第二封装连接杆1722，所述第一封装连接杆1721和第二封装连接杆1722上分别设置有第一封装固定板和第二封装固定板，所述第一封装固定板和第二封装固定板上分别设置有第一Y轴封装气缸1723和第二Y轴封装气缸1724，所述第一Y轴封装气缸1723和第二Y轴封装气缸1724的伸缩杆上分别设置有第一封装连接板和第二封装连接板，所述第一封装连接板和第二封装连接板上分别设置有第一X轴封装气缸1725和第二X轴封装气缸1726，所述第一X轴封装气缸1725和第二X轴封装气缸1726的伸缩杆与左侧封装推板1727和右侧封装推板1728相连；

还包括有位于异型纸箱尾部的压紧推板滑轨1729，所述压紧推板滑轨1729上设置有压紧推板固定滑台1730，所述压紧推板固定滑台1730上设置有档杆固定板1733，所述档杆固定板1733的上设置有伸入异型纸箱内的左档杆1731和右档杆1732，所述档杆固定板1733上设置有压紧推板气缸1734，所述压紧推板气缸1734的伸缩杆穿过档杆固定板1733与用于异型纸箱压紧的压紧固定推板1735。

本发明中第一开箱单元1714和第二开箱单元1715结构相同，其工作过程也几乎相同，只是第二开箱单元1715上增加了压紧装置，使纸箱能进行稳定的工作，同时第二开箱单元1715由于是针对异型箱纸箱上下两端的操作，它的位置也随之旋转90°来配合纸箱的上下操作，所以这边不在赘述与第一开箱单元相同工作过程的操作。

本发明中第二开箱机构进行无刀卡纸箱的开箱，即为异型箱开箱，其中，针对异形箱开箱成型分为以下五步：

第一步：通过吸盘抓取装置将封合的对折纸箱打开成形口字形；

第二步：第一开箱单元通过其不同位置的组件配合动作将异形纸箱的底部左右面的纸箱折叠成四个U字个形状，四个U字个形状排列形成一个上下一字形的缝隙；

第三步：通过第一输送滑台输送移载到下一个工位（即针对产品上下侧面）；

第四步：通过压紧装置将异形纸箱的底部上下面的纸箱折叠成两个U字个形状；

第五步：通过压紧固定推板将上下两个U字形插入上下一字形的缝隙内，最后完成异形箱底部成形，并由输送至第二输送滑台。

本发明中所述第一封箱机构28包括第一封装机架2811，所述第一封装机架2811内设置有第一封装传输线2812，所述第一封装传输线2812的上方设置有用于异型纸箱上方左右侧面的第一封装组件2813和用于异型纸箱上方前后侧面的第二封装组件2814，其中，第一封装组件2813和第二封装组件2814为相同的结构；

所述第一封装组件2813包括通过气缸驱动的第一X轴封装推动臂，所述第一X轴封装推动臂呈Y型结构，Y型结构的第一X轴封装推动臂的左右两侧上分别设置有第三封装旋转电机和第四封装旋转电机，所述第三封装旋转电机和第四封装旋转电机的旋转轴分别与第三封装连接杆和第四封装连接杆，所述第三封装连接杆和第四封装连接杆上分别设置有第三封装固定板和第四封装固定板，所述第三封装固定板和第四封装固定板上分别设置有第三Y轴封装气缸和第四Y轴封装气缸，所述第三Y轴封装气缸和第四Y轴封装气缸的伸缩杆上分别设置有第一封装连接板和第二封装连接板，所述第一封装连接板和第二封装连接板上分别设置有第一Z轴封装气缸和第二Z轴封装气缸，所述第一Z轴封装气缸和第二Z轴封装气缸的伸缩杆与上左侧封装推板和上右侧封装推板相连；

还包括有位于异型纸箱顶部的上部推板固定板，所述上部推板固定板上设置有上部压紧推板气缸，所述上部压紧推板气缸的伸缩杆与上部推板固定连接板相连，所述上部推板固定连接板上设置有伸入异型纸箱内的上部左档杆和上部右档杆，所述上部推板固定板上设置有上部压紧气缸，所述上部压紧气缸的伸缩杆上设置有用于异型纸箱上部压紧的压紧固定推板条。

本发明中第二封装组件上增加一稳定气缸，使异型箱可以在进行最后的封箱时，确保封箱的稳定。

本发明中第一封装组件2813和第二封装组件2814，它们的结构与第二开箱机构的结构也几乎类型，只是第一封装组件2813和第二封装组件2814是针对异型纸箱的上方进行封箱处理，它们针对的异型箱所处的位置改变后，它们的运动方式也随之改变，但是它们的工作过程还是相同的。

本发明中第一封箱机构的封箱操作可以分为以下五步：

第一步：待封箱的异形成品箱通过第一封装传输线输送到位；

第二步：通过第一封装组件中各个装置之间的配合动作将异形纸箱的顶部左右面的纸箱折叠成四个U字个形状，四个U字个形状排列形成一个前后一字形的缝隙；

第三步：通过第一封装传输线输送移载到下一个工位；

第四步：通过第二封装组件配合动作将异形纸箱的顶部前后面的纸箱折叠成两个U字个形状；

第五步：通过压紧固定推板条将前后两个U字形插入前后一字形的缝隙内，最后完成异形箱顶部的封箱，并由第一封装传输线输送到下一个工位。

本发明的工作原理如下：

来料操作：

来料定制料箱通过上游输送线自动输送到倒料机上，待来料定制料箱在倒料机构定位后，由倒料机构将来料定制料箱内的工字轮产品倒入物料滚道台内，进入物料滚台内的工字轮产品由第一抓取移载机构将其抓取到第一段工字轮传输线，第一段工字轮传输线上的通过第一即时打印贴标机对工字轮产品贴标，贴标完成后第一段工字轮传输线将工字轮产品输送到第一视觉检测器工位，由第一视觉检测器进行视觉检测其是否合格，第一视觉检测器检测完成后由第一段工字轮传输线将工字轮产品输送到第二抓取移载机构处，第二抓取移载机构将工字轮产品抓取到套袋热缩机内，由第一干燥投放机投放干燥剂到工字轮产品内，同时由套袋热缩机进行套袋热缩，套袋热缩完成后的工字轮产品由第三抓取移载机构抓取到第三段工字轮传输线上，由第三段工字轮传输线将工字轮产品输送到干燥剂和热缩膜检测的第二视觉检测器工位，由第二视觉检测器进行视觉检测其是否合格，第二视觉检测器完成后，由第三段工字轮传输线将工字轮产品输送到第四抓取移载机构处，第四抓取移载机构将工字轮产品放置到第四段工字轮传输线上，然后通过第一装箱机械手23和第二装箱机械手24将工字轮产品输送到自动装箱及纸箱自动包装单元200上。

装箱操作：

自动装箱及纸箱自动包装单元200，所述自动装箱及纸箱自动包装单元200包括第一装箱传输线19、第二装箱传输线22和箱体封盖传输线15，其中，所述第一装箱传输线19和第二装箱传输线22为相互独立的传输线；

所述第一装箱传输线19的进料端处设置有第一开箱机构16，所述第一装箱机械手23在第四段工字轮传输线21和第一装箱传输线19之间活动设置，同时所述第一装箱机械手23还在第一装箱传输线19和第二装箱传输线22之间活动设置；

所述第二装箱传输线22的第一进料端和第二进料端处分别与第二开箱机构17异型和第三开箱机构18的出料端相对接，所述第二装箱传输线22的出料端与箱体封盖传输线15的进料端相对接，所述第二装箱机械手24在第四段工字轮传输线21和第二装箱传输线22之间活动设置，所述第二装箱传输线22的出料端处设置有第二干燥投放机25，所述第二干燥投放机25的后方设置有在第二装箱传输线22侧边的第二即时打印贴标机26；

所述箱体封盖传输线15从进料端至出料端依次设置有垫板自动投放机构27、第一封箱机构28、第二封箱机构29、自动打带机构30和顶升转向机构31、第三即时打印贴标机32和码垛机器人33。

第一开箱机构负责开箱成型小箱，第二开箱机构负责开箱成型异形箱，第三开箱机负责开箱成型大箱，第一装箱传输线输送到第一装箱机械手工位，第二装箱传输线输送到大箱及异形的第二装箱机械手工位，第一装箱机械手从机器人抓取工位抓取工字轮产品装小箱内，大箱及异形箱装箱第二装箱机械手从机器人抓取工位抓取工字轮产品装大箱及异形箱，装箱完成后成品箱由第二装箱传输线输送到第二干燥剂投放机工位，第二干燥剂投放机将干燥剂投放入成品箱内，再由第二即时打印贴标机进行打印标签并将标签粘贴于成品箱上，由垫板自动投放机构将上盖垫板放置到成品箱内，如果成品箱为异形箱则由异形箱封箱机进行封箱，如果成品箱为大箱则由大箱封箱机进行封箱，封箱完成后的成品箱由自动打带机构进行打带，打带完成后的成品箱由顶升转向机构将成品箱旋转度位置进行输送，输送机将成品箱输送到第三即时打印贴标机工位，并由第三即时打印贴标机工位进行打印标签并将标签粘贴于成品箱上，贴完标后的成品箱由输送线输送到机器人码垛工位进行码垛。

本发明的来料传输线上的定制料箱可实现5种以上尺寸规格的工字轮产品的装载，配合自动化系统设备能够满足产品通过滚动自动装载和卸载、机器人自动抓取、自动化输送等要求。

本发明中的倒料机构可实现来料定制料箱内产品的自动依次倒出，根据系统控制（PLC或工控机等本领域技术人员已知的控制设备），可先倒出一列产品，再倒出另一列产品，按照装载顺序逆向倒出产品，实现产品排序包装。

本发明中物料滚道台满足所有规格的工字轮产品滚动宽度，滚道上面设置有多组气动阻挡，保证每个产品之间不会发生碰撞，产品依次有序到达上料抓取工位，同时滚道末端设置有侧推定位机构，保证第一抓取移载机构对工字轮产品的抓取定位要求。

本发明中第一抓取移载机构的输入端为物料滚道台末端，输出端为第一段工字轮传输线上料工位，第一抓取移载机构能够根据不同尺寸规格的工字轮产品，抓取工字轮产品轴心，然后将工字轮产品放置到第一段工字轮传输线上，完成上料。

其中，第一段工字轮传输线上装有定位工装，采用定距步进式输送工字轮产品，步进节拍与包装线的整线包装节拍保持同步。

第一段工字轮传输线上安装有第一即时打印贴标机，第一即时打印贴标机能够根据产品规格在标签纸上写入产品信息，并黏贴在工字轮产品的圆形面上同时第一视觉检测器对产品贴标位置精度进行检测，贴标位置精度不合格的采用第二抓取移载机构将产品投放到异常剔除口，贴标合格的产品采用第二抓取移载机构移载到套袋热缩机上；套袋热缩机的输入端为第二抓取移载机构，输出端为第三抓取移载机构，套袋热缩机的输入端一侧配置有第一干燥剂投放机，第一干燥剂投放机能够在自动套袋过程中同时投入一块干燥剂到工字轮产品内；第三抓取移载机构用于产品在第三段工字轮传输线间的转弯输送移载。

在第三段工字轮传输线上配置有用于检测干燥剂和热缩膜的第二视觉检测器，第二视觉检测器能够通过视觉系统进行比对，分析干燥剂和热缩膜的包装效果是否合格；第二视觉检测器的输出端为第四抓取移载机构；第四抓取移载机构包装不合格产品投放到异常剔除口，合格产品由第四抓取移载机构移载到第四段工字轮传输线上。

本发明中第三开箱机构进行大尺寸外箱的开箱；大箱及异形箱通过第二装箱传输线输送到装箱位置；第二装箱传输线的装箱工位配置有纸箱侧推定位装置，以保证抓取大箱及异形箱的第二装箱机械手对大箱及异形箱装箱的定位要求。

本发明中第一装箱机械手能够进行抓取产品装载到小尺寸内箱里，第一装箱机械手配有抓手快换工装台能够抓取不同尺寸规格的产品，抓取过程及动作不会划伤产品及标签。

本发明中采用智能化的控制系统通过接受上位系统的指令，可以自动感应包装的工字轮产品规格型号，并自动的设定相应视觉检测系统的检测质量标准，对应的开箱机、封箱机可以自动进行所需要包装的纸箱型号并完成相应的开箱与封箱操作。

本发明中涉及的异型箱体的结构与常规的箱体结构是一致的，只是本发明中涉及的异型箱体其封箱采用的方式不同，异型箱体不是只箱体的结构本身，而是指箱体在封箱中不同的封箱过程中使用的方式，与现有的封箱不同，所以采用异性箱体的说法。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，并不用于限制本发明，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种适用于工字轮的全自动柔性包装线，其特征在于，包括：

工字轮包装单元（100），所述工字轮包装单元（100）包括第一段工字轮传输线（7），所述第一段工字轮传输线（7）的进料端与来料传输线（1）的出料端相对接，所述来料传输线（1）的出料端处设置有将产品运输至物料滚道台（3）的倒料机构（2），所述第一段工字轮传输线（7）的进料端处设置有物料滚道台（3），所述第一段工字轮传输线（7）的进料端处设置有抓取物料滚道台上产品的第一抓取移栽机构（4），从所述第一段工字轮传输线（7）的进料端至出料端方向依次设置有第一即时打印贴标机（5）、第一视觉检测器（6）和第二抓取移栽机构（9），所述第一段工字轮传输线（7）的出料端与第二段工字轮传输线（8）的进料端相对接，所述第二段工字轮传输线（8）的侧边处设置有第一干燥投放机（10），所述第二段工字轮传输线（8）上设置有活动在第二抓取移栽机构（9）区域内的套袋热缩机（11），所述第二段工字轮传输线（8）的出料端与第三段工字轮传输线（20）的进料端相对接，所述第二段工字轮传输线（8）的出料端处与第三段工字轮传输线（20）的进料端之间设置有第三抓取移栽机构（12），所述第三段工字轮传输线（20）上设置有第二视觉检测器（13），所述第三段工字轮传输线（20）的出料端与第四段工字轮传输线（21）的进料端相对接，所述第三段工字轮传输线（20）的出料端处与第四段工字轮传输线（21）之间设置有第四抓取移栽机构（14），所述第四段工字轮传输线（21）的出料端处设置有相互独立的第一装箱机械手（23）和第二装箱机械手（24）；

自动装箱及纸箱自动包装单元（200），所述自动装箱及纸箱自动包装单元（200）包括第一装箱传输线（19）、第二装箱传输线（22）和箱体封盖传输线（15），其中，所述第一装箱传输线（19）和第二装箱传输线（22）为相互独立的传输线；

所述第一装箱传输线（19）的进料端处设置有第一开箱机构（16），所述第一装箱机械手（23）在第四段工字轮传输线（21）和第一装箱传输线（19）之间活动设置，同时所述第一装箱机械手（23）还在第一装箱传输线（19）和第二装箱传输线（22）之间活动设置；

所述第二装箱传输线（22）的第一进料端和第二进料端处分别与第二开箱机构（17）和第三开箱机构（18）的出料端相对接，所述第二装箱传输线（22）的出料端与箱体封盖传输线（15）的进料端相对接，所述第二装箱机械手（24）在第四段工字轮传输线（21）和第二装箱传输线（22）之间活动设置，所述第二装箱传输线（22）的出料端处设置有第二干燥投放机（25），所述第二干燥投放机（25）的后方设置有在第二装箱传输线（22）侧边的第二即时打印贴标机（26）；

所述箱体封盖传输线（15）从进料端至出料端依次设置有垫板自动投放机构（27）、第一封箱机构（28）、第二封箱机构（29）、自动打带机构（30）和顶升转向机构（31）、第三即时打印贴标机（32）和码垛机器人（33）；

所述第二开箱机构（17）包括第二开箱机架（1711），所述第二开箱机架（1711）的左右两侧分别设置有第一输送滑台（1712）和第二输送滑台（1713），所述第一输送滑台（1712）与第二输送滑台（1713）之间设置有用于异型纸箱左右侧面封箱的第一开箱单元（1714）和用于异型纸箱上下侧面封箱的第二开箱单元（1715）；

其中，第一开箱单元（1714）和第二开箱单元（1715）结构相同；

所述第一开箱单元（1714）包括旋转吸盘支架，所述旋转吸盘支架上设置有旋转电机，所述旋转电机的驱动轴与连接杆的一端相连，所述连接杆的另一端通过转轴与吸盘抓取固定板，所述吸盘抓取固定板上设置有旋转吸盘（1716），所述第二开箱机架（1711）上方设置有第一封装气缸（1717），所述第一封装气缸（1717）的伸缩杆穿过第二开箱机架（1711）与气缸固定板（1718）相连，所述气缸固定板（1718）的左侧和右侧分别设置有第一封装旋转电机（1719）和第二封装旋转电机（1720），所述第一封装旋转电机（1719）和第二封装旋转电机（1720）的旋转轴分别与第一封装连接杆（1721）和第二封装连接杆（1722），所述第一封装连接杆（1721）和第二封装连接杆（1722）上分别设置有第一封装固定板和第二封装固定板，所述第一封装固定板和第二封装固定板上分别设置有第一Y轴封装气缸（1723）和第二Y轴封装气缸（1724），所述第一Y轴封装气缸（1723）和第二Y轴封装气缸（1724）的伸缩杆上分别设置有第一封装连接板和第二封装连接板，所述第一封装连接板和第二封装连接板上分别设置有第一X轴封装气缸（1725）和第二X轴封装气缸（1726），所述第一X轴封装气缸（1725）和第二X轴封装气缸（1726）的伸缩杆与左侧封装推板（1727）和右侧封装推板（1728）相连；

还包括有位于异型纸箱尾部的压紧推板滑轨（1729），所述压紧推板滑轨（1729）上设置有压紧推板固定滑台（1730），所述压紧推板固定滑台（1730）上设置有档杆固定板（1733），所述档杆固定板（1733）的上设置有伸入异型纸箱内的左档杆（1731）和右档杆（1732），所述档杆固定板（1733）上设置有压紧推板气缸（1734），所述压紧推板气缸（1734）的伸缩杆穿过档杆固定板（1733）与用于异型纸箱压紧的压紧固定推板（1735）；

所述第一封箱机构（28）包括第一封装机架（2811），所述第一封装机架（2811）内设置有第一封装传输线（2812），所述第一封装传输线（2812）的上方设置有用于异型纸箱上方左右侧面的第一封装组件（2813）和用于异型纸箱上方前后侧面的第二封装组件（2814），其中，第一封装组件（2813）和第二封装组件（2814）为相同的结构；

所述第一封装组件（2813）包括通过气缸驱动的第一X轴封装推动臂，所述第一X轴封装推动臂呈Y型结构，Y型结构的第一X轴封装推动臂的左右两侧上分别设置有第三封装旋转电机和第四封装旋转电机，所述第三封装旋转电机和第四封装旋转电机的旋转轴分别与第三封装连接杆和第四封装连接杆，所述第三封装连接杆和第四封装连接杆上分别设置有第三封装固定板和第四封装固定板，所述第三封装固定板和第四封装固定板上分别设置有第三Y轴封装气缸和第四Y轴封装气缸，所述第三Y轴封装气缸和第四Y轴封装气缸的伸缩杆上分别设置有第一封装连接板和第二封装连接板，所述第一封装连接板和第二封装连接板上分别设置有第一Z轴封装气缸和第二Z轴封装气缸，所述第一Z轴封装气缸和第二Z轴封装气缸的伸缩杆与上左侧封装推板和上右侧封装推板相连；

还包括有位于异型纸箱顶部的上部推板固定板，所述上部推板固定板上设置有上部压紧推板气缸，所述上部压紧推板气缸的伸缩杆与上部推板固定连接板相连，所述上部推板固定连接板上设置有伸入异型纸箱内的上部左档杆和上部右档杆，所述上部推板固定板上设置有上部压紧气缸，所述上部压紧气缸的伸缩杆上设置有用于异型纸箱上部压紧的压紧固定推板条。

2.根据权利要求1所述的一种适用于工字轮的全自动柔性包装线，其特征在于：所述倒料机构（2）包括倒料支架（211），所述倒料支架（211）通过转轴与倒料输送平台（212）的一端相连，所述倒料输送平台（212）的另一端与倒料翻转气缸（214）的伸缩杆相连，所述倒料翻转气缸（214）连接在倒料支架（211）的侧边上，所述倒料输送平台（212）一端上设置有与物料滚道台（3）对接的对接滚道滑槽（213），所述倒料支架（211）上设置有倒料阻挡支架（215），所述倒料阻挡支架（215）上设置有分别阻挡不同型号产品的第一阻挡气缸（216）和第二阻挡气缸（217），所述第一阻挡气缸（216）和第二阻挡气缸（217）上均设置有阻挡杆（218）。

3.根据权利要求1所述的一种适用于工字轮的全自动柔性包装线，其特征在于：所述第一抓取移栽机构（4）、第三抓取移栽机构（12）和第四抓取移栽机构（14）为相同结构的抓取移栽机构，它们均包括有第一抓取支架（41），所述第一抓取支架（41）的上方设置有第一X轴移动传输平台（42），所述第一X轴移动传输平台（42）上设置有第一Y轴升降气缸（43），所述第一Y轴升降气缸（43）的伸缩杆上设置有第一连接板，所述第一连接板上设置有旋转电机（44），所述旋转电机（44）的旋转轴上设置有第一旋转固定板，所述第一旋转固定板上设置有第一抓取气缸（45）。

4.根据权利要求1所述的一种适用于工字轮的全自动柔性包装线，其特征在于：所述第二抓取移栽机构（9）包括第二抓取支架（91），所述第二抓取支架（91）的上方设置有第二X轴移动传输平台（92），所述第二X轴移动传输平台（92）上设置有第二Y轴升降气缸（93），所述第二Y轴升降气缸（93）的伸缩杆上设置有第二连接板，所述第二连接板上设置有第二抓取气缸（94）。

5.根据权利要求1所述的一种适用于工字轮的全自动柔性包装线，其特征在于：所述第一开箱机构（16）和第三开箱机构（18）为相同的结构，它们包括第一开箱机架（161），所述第一开箱机架（161）一侧设置有第一送箱平台（162），所述第一开箱机架（161）内设置有取箱滑轨，所述取箱滑轨与第一送箱平台（162）在同一轴线设置，所述取箱滑轨上设置有用于将纸箱开箱的取箱组件（163），所述第一开箱机架（161）的底部上设置有成型折盖组件（164），用于将纸箱底部封装的所述成型折盖组件（164）在第一送箱平台（162）与取箱组件（163）之间，所述第一开箱机架（161）的出料处设置有第一输送平台（165），所述第一开箱机架（161）上设置有推箱滑轨，所述推箱滑轨与第一输送平台（165）在同一轴线，所述推箱滑轨上设置有用于将纸箱推送至第一输送平台的推送组件（166），所述第一输送平台（165）的进料口处设置有对纸箱底部封胶的封底装置（167）。

6.根据权利要求1所述的一种适用于工字轮的全自动柔性包装线，其特征在于：所述第二封箱机构（29）包括第一封箱输送箱平台（291），所述第一封箱输送箱平台（291）的两侧边设置有第一封箱夹箱组件（292），所述第一封箱输送箱平台（291）上设置有第一封箱龙门支架（293），所述第一封箱龙门支架（293）上设置有用于纸箱左侧面封装的前短舌（294），所述第一封箱龙门支架（293）上设置有后短舌固定支架，所述后短舌固定支架设置有后短舌气缸，所述后短舌气缸的伸缩杆与用于纸箱右侧面封装的后短舌（295）相驱动连接，所述第一封箱龙门支架（293）上设置有用于纸箱前后面封装的打舌架（296），所述第一封箱龙门支架（293）的后端设置有贴胶装置（297）。

7.根据权利要求1所述的一种适用于工字轮的全自动柔性包装线，其特征在于：所述自动打带机构（30）包括自动打带机架（301），所述自动打带机架（301）上设置有自动打带传输平台（302），所述自动打带机架（301）上设置有自动打带龙门架（303），所述自动打带龙门架（303）位于自动打带传输平台（302）的中轴线处，所述自动打带机架（301）的一侧设置有自动打带装置（305），所述自动打带装置（305）上设置有与自动打带装置（305）配合的缠绕带盘（304）。

8.根据权利要求1所述的一种适用于工字轮的全自动柔性包装线，其特征在于：所述顶升转向机构（31）包括顶升转向机架（311），所述顶升转向机架（311）内设置有转向固定板（312），所述转向固定板（312）上设置有转向旋转电机（313），所述转向旋转电机（313）的旋转轴与顶升连接板（314）相驱动连接，所述顶升连接板（314）上通过支架设置有顶升固定板（315），所述顶升固定板（315）上设置有顶升升降气缸（316），所述顶升升降气缸（316）的升降杆穿过顶升固定板（315）与滚筒传送架（317）相连，所述滚筒传送架（317）上设置有滚筒传送平台（318）。

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