CN1361747A - 用于控制集装箱装卸设备运动的系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于控制撒布器中伸缩梁的伸缩运动以及上述伸缩梁内铰合锁的锁合运动的系统,所述撒布器包括两个在撒布器框架(2)内移动的伸缩梁(3)。为了使伸缩梁(3)的伸缩运动相对框架停止在预定的位置上,系统中撒布器的伸缩梁(3)和框架(2)带有锁合部件(8)。所述系统包括接合多绳索杠杆系统(4),它用于执行伸缩梁(3)的伸缩运动和铰合锁(6)的锁合运动。所述系统包括至少一个启动器(7),它控制着多绳索杠杆系统。所述系统还包括控制系统(9),它监测并控制前述启动器和杠杆系统的操作。本发明还涉及用于控制撒布器中伸缩梁的伸缩运动以及上述伸缩梁内铰合锁的锁合运动的方法。

Description

用于控制集装箱装卸设备运动的系统和方法

本发明涉及权利要求1导言部分的系统，它用于控制撒布器中伸缩梁(telescopic beams)的伸缩运动以及伸缩梁中的绞合锁(twistlocks)的锁合运动。

本发明还涉及权利要求8导言部分的方法，它用于控制撒布器中伸缩梁的伸缩运动以及伸缩梁中的绞合锁的锁合运动。

一种为此目的专门设计的特殊撒布器用于提升集装箱。该撒布器包括一框架和位于该框架上的两个伸缩梁，这些伸缩梁进行伸缩运动即更精确地说是沿伸缩梁纵轴方向的进入和离开撒布器框架的转换运动。两个伸缩梁一般带有两个铰合锁。伸缩梁夹住集装箱角上的带有铰合锁的提升附加装置。由于集装箱有多种不同的长度即该长度可从20英尺至45英尺甚至超过这个长度，故通用的撒布器必须具有适于各长度的伸缩运动。

撒布器可供多种靠轮运动的叉车和绳索吊车使用。布绳索吊车中，将所需的能量提供给带电缆的撒布器，该撒布器配备有用于必要运动的启动器。用作控制系统的附件的按近开关的状态信息和来自控制系统的控制命令通常沿撒布器与绳索吊车之间的同一电缆行进。

用于撒布器的操作系统一般是电-液压的，因为，通常撒布器中所需的伸缩运动是长的线性运动。业已将液压电机用作用于产生线性运动的启动器，并且，液压缸或链路业已用于产生线性运动。液压装置以及与该液压装置相连的启动器因效率的缘故而需要大量的能量。撒布器中的伸缩部分的滑动表面也需要大量的能量以便克服摩擦力。此外，撒布器的液压驱动器通常包含多个组件，因为，在撒布器中需要多种运动。这些运动包括撒布器伸缩运动至20’、40’和45’的位置、转动四个铰合物以及使用所谓的升降器，升降器用于将撒布器传送至集装箱上方的适当位置。

撒布器还因某些损坏和污染港口终端的油泄露而具有问题。在使用过程中，通常还有较大的冲击应力作用于撒布器，从而使撒布器的操作停止维护或修理这样的时间或者停止更换整个设备这样的时间。海上的气候也会引起特别是表面的快速腐蚀损坏，从上述表面上除去油漆保护层，从而导致要更经常地维护撒布器。维护包括例如撒布器框架与伸缩梁之间的滑动表面。

能利用本发明的撒布器的伸缩梁用该撒布器夹住不同长度的集装箱，上述撒布器还与要提升的负荷相比较重，撒布器的非载重重量平均约为最大载重量的27％。具有大非载重重量的撒布器需要相当量的驱动能量，这又会重要吊车的提升齿轮在尺寸上较大。

本发明的目的是提供一种这样的撒布器，它没有当前技术中的缺陷。

因此，本发明的主要目的是提供这样的撒布器，它对驱动能量有减少的需求。具体地说，会在不减少撒布器可靠性或工业安全性的情况下减少撒布器驱动能量的需求，但与周知的撒布器相比可明显地减少撒布器的与最大负载相比的非负载重量。

本发明的第二个主要目的是提供这样的撒布器，其中，该撒布器业已最大限度地减少了损坏撒布器的外部冲击的效果。具体地说，本发明的目的是研制撒布器的结构，因此，在不超过任何位置处的材料屈服极限或疲劳强度的情况下，可用充分的弹性沿所有方向接收冲击应力。

本发明的还一个目的是提供这样的撒布器，它显著地降低了对维护的需求。

本发明的撒布器的基本思想是，撒布器的伸缩梁的伸缩运动和铰合锁的锁合运动受同样的多绳索杠杆系统的控制，其中，撒布器的各项操作由多绳索系统中的不同绳索力来表示。

铰合锁的锁合运动是铰合锁的开启和锁合运动。

具体地说，本发明涉及权利要求1的系统，它用于控制撒布器中伸缩梁的伸缩运动以及伸缩梁中的绞合锁的锁合运动。

本发明还涉及权利要求8的方法，它用于控制撒布器中伸缩梁的伸缩运动以及伸缩梁中的绞合锁的锁合运动。

在本发明的系统中，所述撒布器包括两个伸缩梁，它们在撒布器框架内运动。所述系统包括：接合多绳索杆杠系统，它用于执行伸缩梁的锁合运动；铰合锁；至少一个启动器，它驱动前述多绳索杆杠系统；以及，控制系统，它监测并控制前述启动器和杠杆系统的操作。此外，所述伸缩梁和撒布器的框架包括锁合部件，它们用于使伸缩梁的伸缩运动相对框架停止于预定点。

本发明的方法的特征在于

-在要使伸缩梁相对撒布器的框架向外或向内以伸缩的方式移动时，撒布器的伸缩梁与框架之间的第一锁合部件首先开启，该第一锁合部件包括用于上述框架的锁合装置以及用于伸缩梁的第一锁合点，并且，向撒布器中的伸缩梁的多绳索杠杆系统产生一绳索力，以便相对撒布器的框架移动伸缩梁；

-在伸缩梁中的第二锁合点遇到撒布器中的框架的锁合装置时，多绳索杠杆系统具有不同于第一绳索力的第二绳索力，因此，伸缩梁的第二锁合点能靠上述第二绳索力传进框架的锁合装置；

-在锁住带有用于伸缩梁的第二锁合点的第二锁合部件以及撒布器的框架的锁合装置时，会向杠杆系统产生第三绳索力，以便开户和/或关闭伸缩梁的铰合锁。

撒布器的锁合部件最好包括伸缩梁上的锁合点，撒布器的框架上的锁合装置等同于上述锁合点。

为了进行伸缩梁的伸缩运动和铰合锁的多种锁合运动，启动器必须对绳索系统产生不能大小的力。如果在伸缩梁的两个锁合点之间的传送运动中对多绳索系统产生例如1kN的绳索力，则是以将伸缩梁的锁合装置传送至锁合点的绳索力约为2kN。在这种情况下，10kN的绳索力等同将锁合部件锁合起来(因为，启动器不用于上述锁合的被迫开启，这主要是指这样的绳索力，可在不打开上述锁合的情况下用前述绳索力仍使杠杆系统负重)。为了打开铰合锁，绳索力例如应为3.5-6kN。

就可清楚地将按各种驱动模式即按多绳索杠杆系统所进行的各种操作来驱动杠杆系统的绳索力选择为不同的上述控制系统而言，可以可靠地控制杠杆系统中由若干绳索形成的弹簧系统。在这种情况下，有这样的优点即：可以执行伸缩梁的伸缩运动并用同样的多绳索杠杆系统打开和关闭铰合锁。

在本发明的控制方法中，在按不同驱动模式将绳索力选择为不同时，可借助控制系统的控制逻辑电路和频率转换器来控制多绳索杠杆系统的操作。

本发明的控制系统中使用的多绳索杠杆系统最好为撒布器的伸缩梁所共用，并且，多绳索系统由一个启动器来控制。该启动器例如是电机。

利用执行撒布器的伸缩运动及铰合锁的锁合运动的多绳索杠杆系统，并且通过用电机来控制杠杆系统，可显著地节省能量成本，因为，与周知的系统相比可将撒布器与最大负载相比的非负载重量减少几乎一半，其中，液压装置用来与液压电机及液压缸或液压链相结合。

业已改进了本发明的控制系统的可维护性，因此，可借助控制系统的控制逻辑电路和频率转换器来控制多绳索杠杆系统的操作，并且，可根据在杠杆系统中观察到的绳索力和用于这些绳索力的目标值来计算和报告绳索力的偏差。因此，可以确定杠杆系统中的故障，所以，能相当容易地维护上述绳索系统。

为了减少由伸缩梁的伸缩运动所导致的滚动阻力，支承轮以及影响该支承轮的支承弹簧在各伸缩梁的下方固定于撒布器的框架，支承轮和支承弹簧的接合弹性力约等于它们所支承的伸缩梁的重力。利用这种系统，可在伸缩梁借助支承能在框架内轻轻移动时进一步减少执行撒布器中伸缩梁的伸缩运动的能量需求。

由于支承臂能很容易地靠支承轮滚动，所以，与伸缩梁通过在框架的滑动表面上滑动而移动的情况相比，能显著框架表面的磨损。由于支承弹簧的接合弹力约等于它们所支承的伸缩梁的重力，故在伸缩梁载重时，伸缩梁会贴在框架的支承表面上，这就会进一步地防止框架表面磨损。由于有伸缩梁移动的这种方式并且由于有悬吊，故能获得这样的优点即：能显著地减少对维修撒布器的需要。

在本发明的最佳实施例中，用于控制系统的控制系统是这样的：在撒布器的框架的锁合装置未被锁进伸缩梁上的锁合点之前，不会开启或关闭铰合锁。为了开启和关闭锁合锁，启动器必须对绳索系统产生这样的绳索力，该力小于被迫开启锁合装置与锁合些之间的锁合所需要的力。伸缩梁的铰合锁配备有受力弹簧。这些结构性方案能获得这样的优点即：铰合锁的旋转是尽可能安全的。

在本发明的撒布器中所使用的伸缩梁沿伸缩梁的纵轴方向遇到外部冲击从而导致伸缩梁从相对框架的沿伸缩梁的纵轴方向的第一位置移至相对框架的沿伸缩梁的纵轴方向的第二位置时，积累在杠杆系统上的弹性张力会使伸缩梁连同锁合部件中的锁合形成凹槽的形状返回至前一位置。因此，可获得非常大的优点即：本发明的系统具有耐久性并能充分地抑制朝向撒布器的冲击。

在本发明的控制系统中，可通过锁合点很清楚地将多种尺寸的集装箱的位置标记至伸缩梁，锁合点包括凸起即驱动斜坡以及锁合形成凹槽。配备有锁合弹簧和磁体以便调节撒布器的框架中的弹簧的操作的锁合装置等价于锁同点。利用本发明的锁合部件，可获得这样的优点即：可通过改变锁合形成凹槽的形状或锁合装置中的锁合弹簧的弹力将类似于冲击的负载限制于预定的大小。

用本发明的控制系统能获得的优点是：

-可在本发明中使用商用频率转换器的性质，该性质等于或部分地好于电-液压驱动。例如，测定启动器的扭矩会给预防性维护以机会；

-由于有伸缩梁所共用的多绳杠杆系统，撒布器的倾斜伸缩梁可起彼此相反的重物的作用。

US3536350代表了当前技术，上述专利公开了一种撒布器，集装箱位置的识别以及伸缩梁移进和移出撒布器的伸缩梁的转移运动均得到了改进。但是，该专利文件未公开用于本发明撒布器的伸缩梁的伸缩运动或者用于伸缩梁的铰合锁的锁合运动的控制系统的中心特征。

以下参照附图详细说明本发明，在附图中：

图1A是从侧面看到的撒布器的基本概略图；

图1B是图1A中圈住的细节的基本概略图，此图是放大的并且是从侧面看的；

图1C示出了图1A的从前部即图1B中方向I看的细节1B；

图1D是图1A中的撒布器的俯视图和基本概略图即从图1中方向II来看的图；

图2是本发明的撒布器的杠杆系统中的绳索滑轮的概略图；

图3A示出了从图1中方向III来看的伸缩梁端部处的铰合锁以及用于控制该铰合锁的杠杆系统的绳索杠杆装置；

图3B是图3的铰合锁和绳锁杠杆装置的俯视图；

图4A示出了从前部即从图1中的方向IV来看的锁合装置的结构；

图4B示出了从侧面来看的锁合装置的结构；

图4C示出了从侧面来看的锁合点的结构；以及

图5是控制系统的控制逻辑电路的概略图。

业已用独立的齿轮电机驱动器实现了升降器的运动。并详细地示出铰合锁和升降器的更为精确的结构原理，因为，其结构与撒布器中通常使用的结构相类似。

图1A示出了从侧面的撒布器的主要部分。撒布器包括框架2，伸缩梁3可在内侧以伸缩的方式移动。伸缩梁的端部配备有铰合锁6。

在图1B和1C中，以放大并从略有不同方向来看的方式示出了图1中圈住的细节。在图1B中，从与图1A中相同的方向示出了所述细节，在图1C中，从图1B中的方向I再次示出了这一细节。所述细节示出了伸缩梁的与第二框架的角21、21a相连的运动支承件5的结构。

图1D以更精确的方式示出了伸缩梁3放置在框架2上的方式。该图还示出了用于提升框架的绳索滑轮22、22a、22b、22c、22d。

在图2中，示出了本发明中用于移动杠杆系统4的伸缩梁3绳索滑轮41的结构的原理的图。杠杆系统4包括两个相同的绳索滑轮41、41’和41”。用共用的启动器7来控制朝向杠杆系统的伸缩梁的绳索滑轮41’和41”。

图3A和3B示出了影响图2所示伸缩梁3、3a、3b的绳索滑轮41对操纵铰合锁6的杠杆系统4的绳索杠杆装置42的作用。

图4A、4B和4C示出了用于锁住伸缩梁的锁合部件8的结构。锁合部件包括：锁合点81，它位于伸缩梁3的上表面；以及，相应的锁合装置82，它位于框架2中伸缩梁的位置处，因此，在沿纵轴方向使伸缩梁移进或移出框架时，锁合装置会碰到伸缩梁的上表面上的锁合点。

在图5中，示出了控制系统9，它用于控制撒布器的杠杆系统。从图2中可以看出，控制系统中的部件在撒布器的结构中的物理布局。

图1A示出了框架2，它构成了撒布器1的承重结构，伸缩梁3、3a、3b安装在框架内。从撒布器框架的中心来看，伸缩梁的外端具有端部31、31a、31b。在这两个端部中有两个铰合锁6，它们用于夹住集装箱的角。在伸缩梁的端部31a内，存在有铰合锁6、6a、6b，在伸缩梁的表面31b内，存在有铰合锁6、6c、6d。用于提升框架的绳索滑轮22、22a、22b、22c、22d与框架的外角21、21a、21b相连。图中只能看到绳索滑轮22a和22b。绳索23驱动绳索滑轮的上端固定在吊车上，吊车在本文中未作详细显示。

图1B和1C所示的移动支承件5包括支承轮51和弹簧52。在各伸缩梁下方的用于移动支承件的弹簧52在尺寸上仅支承上方的伸缩梁3、3a或3b的重量。移动支承件5从支承些与框架的角21a相连。支承轮能在受控导向件53内进行垂直移动。在伸缩梁转移至新位置时，伸缩梁被支承在移动支承件5上。移动支承件包括配备有弹簧的支承轮51，所述弹簧在提升集装箱时是压缩的。在这种情况下，集装箱主要加负担于框架中的支承表面2’。用于支承轮51的材料选定成具有小的弹性系数，因此，对伸缩梁3的油漆表面的表面压力会非常低，并且，油漆能长时间耐久地使用。通过使用带支承轮的移动支承件，可在移动运动过程中减少运动阻力和伸缩梁的磨损。这种方案能节省设备的尺寸。

图2中控制起重滑车的启动器7包括电机70、齿轮系71以及制动器72。启动器7的力通过与启动器相连的驱动轴73传给杠杆系统4、4’、4”的绳索滑轮41、41’、41”。

绳索滑轮41’、41”靠绳索鼓411、411’、411b’与启动器的驱动轴73相连，绳索鼓进行操作贴靠在齿轮系71的辅齿轮(＝驱动轴73)的轴承上。绳索415a、415b和415c及415d始于绳索鼓411。绳索415a和415b始于上方的绳索鼓411’，绳索415c和415d始于下方的绳索鼓411”。

绳索415a通过与框架2牢固相连的绳索滑轮412a经过伸缩梁3、3a行进至滑轮413a和414a。绳索的端部连接于伸缩梁3a的点416a。这里，借助滑轮414a形变了双绳索滑轮组。滑轮组中的绳索的数量可随预定的力而变。

绳索415b移过与撒布器的框架2相连的绳索滑轮417，从而固定于伸缩梁3a的点418a。

用绳索滑轮41”的部分412b、413b、414b、417b、417b和418b将绳索415b和415d固定于伸缩梁3、3b等同于伸缩梁3、3a的绳索滑轮41’的结构。这方面，不再详细说明用于驱动电机的频率转换器及其连接关系。

图3A和3B示出了伸缩梁3a的绳索滑轮41’通过绳索杠杆装置42’对伸缩梁3、4a中的铰合锁6、6a、6b的作用。在附图中，用于第二伸缩梁3b的杠杆系统4”的绳索杠杆装置42”与用于伸缩梁3a的杠杆系统4’的绳索杠杆装置42’相类似。

使伸缩梁3a移动的绳索滑轮41’通过杠杆421影响弹簧420、420a和420b。所述杠杆具有三个杠杆臂421a、421b和421c，它们绕轴承421d旋转。弹簧420a和420b影响杠杆臂421a，绳索滑轮414a影响杠杆421b，传送臂423a和423b影响杠杆臂421c。一个拉另一个推杠杆425a和425b的传送臂423、423a、423b用于使铰合锁6、6a及6、6b作旋转运动。在铰合锁旋转90度时，行进止动件426、426b、426b(原文如此—译注)限定了杠杆421运动的区域。未独立地示出与行进止动件426相关的接近开关，因为，它们的操作和结构都是通常的。如上所述，伸缩梁3、3a均具有用于绳索杠杆42、42’、42”的相应结构以便控制铰合锁。

图4A、4B和4C示出了锁合部件的结构。有多少锁合点8、81与伸缩梁3的上表面相连，就有多少不同尺寸的集装箱。框架的各锁合装置8、82包括锁合轮822和电磁体821，利用它们可颠倒锁合弹簧823导致的锁合力。锁合装置82的部件822、823和824与锁合装置的设备框架824相连，所说的设备框架在伸缩梁3的位置处固定于框架2。

锁合点81包括锁合形成凹槽811以及通向该凹槽的驱动斜坡812、812a、812b。确定驱动斜坡的倾斜角，从而，朝向锁合轮822的力的范围能将锁合轮相对锁合形成凹槽的位置指示给所说的逻辑电路。限制锁合弹簧823的行进范围，因此，在锁合装置82之间的区域内，锁合轮完全定位成不与伸缩梁的上表面相接触。

图5所示的用于控制系统9的控制逻辑电路C包括速度控制器，它根据选定的驱动模式限定所需的驱动速度。在逻辑电路C3中用脉冲检测器90计算出位置的粗略确定值。在逻辑电路C2中根据反相电流92确定朝向绳索的力。称量检测器最好用于测定所说的力，因为，以下所述的控制系统不对启动器的选择设置任何限制。可将出现在驱动模式下的绳索力的数量教给逻辑电路。

以下按驱动模式A说明对本发明的多绳杠杆系统的控制，在驱动模式A中，将伸缩梁3驱动至新位置例如向内驱动。逻辑电路C开启制动器72并通过借助电磁体821向上提升锁合轮而将伸缩梁的锁合装置82的锁合轮822从锁合形成凹槽811中释放出来。电机70启动，此后，约2秒以后锁合轮822向下返回。绳索杠杆装置4中的绳索滑轮41的绳索415a和415d在圈绕到绳索鼓411’和411”上时会拉紧。同时，从绳索鼓411’和411”中释放绳索415b和415c，从而使伸缩梁3、3a和3、3b移进框架。伸缩梁能在对移动支承件的支承轮51上的运动有小的阻力的情况下移动。控制铰合锁的杠杆系统42的弹簧420选定成尽管绳索滑轮会使影响伸缩梁中的弹簧的杠杆421旋转，但不会超过弹簧的预定压力。在这一阶段，必须对电机70的绳索系统产生约1kN的绳索力，以便使伸缩梁向内移动。将所述绳索力看作是对电机轴73的扭力。

受控于逻辑电路C的频率转换器91(反相器)将启动器加速至电机70的磁场弱化区域，从而将伸缩梁3快速驱动至新位置。用脉冲检测器90来计算行进范围，并且，在控制系统检测到接近的目标区即检测到伸缩梁中下一个锁合点接近框架的锁合装置时，控制系统的控制逻辑电路使伸缩梁在下一个锁合点81的驱动斜坡812之前进减速。在这一阶段，必须对绳索系统产生约2kN的绳索力，以便超过对驱动斜坡812引起的运动的阻力。在伸缩梁的运动继续时，在到达锁合形成凹槽811时，锁合轮822会使电机70的扭力改变成相反的，这一点可看作是电流测定值的变化。逻辑电路C将电机的扭力驱动成零。然后，锁合轮822位于上述部分的锁合点81的锁合凹槽811内的适当位置。

锁合装置82的锁合弹簧823选择成将锁合轮822压至锁合形成凹槽811的锁合力足以能在与锁合锁6的操作无关的情况下使伸缩梁3相对框架2保持在适当位置。一般地说，锁合力是这样的，在锁合轮822上升离开锁合形成凹槽811之前，必须有约10kN的绳索力指向杠杆系统。铰合锁的操作需要约3.5-6kN的绳索力。另一方面，例如由沿轴向方向即沿伸缩梁的纵轴方向的外部冲击所导致的大于一定限度的力会按预定的大小经过锁合装置与锁合点之间的锁合。

由于整个系统的良好效率，冲击能量作为弹性张力附着于绳索415，这足以使锁合轮822返回至它们相对锁合点81的初始位置。在需要时，逻辑电路C的程序借助脉冲检测器90检测偏差并将伸缩梁返回至它们的初始位置。借助控制系统的控制电路和频率转换器，还能连续地观察到多绳系统中的绳索状态并根据检测到的绳索力和绳索力的目标值Fref来计算且报告偏差，因此，杠杆系统的保护性修护会变得相当容易。通过改变锁合弹簧823的压缩力和/或锁合点的锁合形成凹槽811的倾斜角，可以改变与操作杠杆系统的绳索杠杆装置42所需的绳索力相比的锁合力关系。

绳索415(见图2)相对伸缩梁3、3a、3b的位置具有这样的结果即：所述伸缩梁用作彼此相对的重物，因为，撒布器的框架2沿纵向方向处于倾斜位置，并且，伸缩梁3、3a、3b具有彼此不同的高度位置。

对移动支承件5的支承轮51具有提升作用的弹簧52的弹力是这样的，弹簧会消除伸缩梁3所导致的负载并向下挤压支承轮。在开始提升集装箱时，支承轮51会被下压，因为，伸缩梁的支承件主要会移至框架的支承件2’。从而能避免磨损框架的滑动表面。

相应地，在向外驱动伸缩梁3(驱动模式B)，会打开启动器的制动器72，并且，从锁合形成凹槽811中释放锁合轮822。执行伸缩梁的伸缩运动的绳索滑轮42的绳索415b、415c旋转至绳索鼓411’和411”，并且，从上述绳索鼓中释放绳索415a、415d。绳索415b、415c会影响伸缩梁3、3a、3b的点418a和418b。

当在驱动模式C下要使铰合锁6、6a、6b、6c和6d打开时，打开启动器的制动器72，并用电机70按这样的程度来拉紧绳索415a和415d即：影响铰合锁的压缩弹簧420更加受压。行进止动件426连同接近开关限制所说的运动。锁合轮822提供给与始于绳索415a和415d的绳索力相反的力，从而使伸缩梁3、3a、3b保持在适当的位置上。在要关闭锁合锁6以便夹住集装箱时，制动器72开启，电机70用于使压缩弹簧420给予铰合锁6的锁合锁关闭速度减速。在杠杆421贴靠在行进止动件426上时，接近开关使铰合锁的关闭运动停止。从而，压缩弹簧的运动会通过转换杆423转移给控制铰合锁6的杠杆臂425。在各伸缩梁中，第一转换杆拉，第二转换杆推。杠杆臂425使铰合锁6旋转90度恒定角。即使绳索415a或415b折断，铰合锁仍会保持锁合。增加了的安全性包括在伸缩梁中至少有两个压缩弹簧。

本发明的上述说明仅用于显现本发明的基本思想。但是，本技术的专家可在后附专利权利要求的范围内用多种替代方式来实现本发明细节。

因此，当多绳索杠杆系统中出现的绳索力在不同驱动模式中彼此有显著偏差对，逻辑电路C根据频率转换器的电流测定值检测可能相对正常操作的偏差并预先进行可能的维护任务。例如，在绳索力出现时，测定值中彼此相偏差的两个电流值指示绳索按不同的方式拉紧。Fref是力，它被编程进逻辑电路C1，以便指示在正常使用下出现的力。就保护性维护而言，在工作同期的不同阶段将指令性电流值给控制逻辑电路。将显著的偏差报告给吊车的控制舱。

在上述实例中，将朝向杠杆系统的绳索力确定为朝向绳索鼓411。但是，很有可能确定绳索滑轮41或绳索杠杆装置42的其它部分上的绳索力并根据这些绳索力值来控制杠杆系统的操作。

Claims (10)

1、用于控制撒布器(1)中伸缩梁的伸缩运动以及上述伸缩梁内铰合锁的锁合运动的系统，所述撒布器包括两个在撒布器框架(2)内移动的伸缩梁(3)，所述系统的特征在于

-为了使伸缩梁(3)的伸缩运动相对框架停止在预定的位置上，系统中撒布器的伸缩梁(3)和框架(2)带有锁合部件(8)；

-所述系统包括接合多绳索杠杆系统(4)，它用于执行伸缩梁(3)的伸缩运动和铰合锁(6)的锁合运动；

-所述系统包括至少一个启动器(7)，它控制着多绳索杠杆系统；

-所述系统包括控制系统(9)，它监测并控制前述启动器和杠杆系统的操作。

2、如权利要求1的控制系统，其特征在于，必须产生不同大小的绳索力给多绳索杠杆系统，以便执行伸缩梁(3)的伸缩运动以及铰合锁(6)的不同的锁合运动(4)。

3、如权利要求2的控制系统，其特征在于，在伸缩梁(3)执行伸缩运动时，必须产生第一绳索力给杠杆系统；在伸缩梁(3)的锁合点(81)移至框架(2)的锁合装置(82)的位置处时，必须产生第二绳索力给杠杆系统；在伸缩梁的铰合锁(6)执行锁合运动时，必须产生第三绳索力给杠杆系统；并且，第一、第二和第三绳索力彼此是明显不同的。

4、如权利要求1-3中一个的控制系统，其特征在于，所述锁合部件(8)包括锁合点(81)，它包括驱动斜坡(812)以及锁合形成凹槽(811)，锁合部分(82)包括：锁合轮(822)，它嵌进上述锁合形成凹槽；以及，锁合弹簧(823)，它锁住上述锁合轮，可例如用磁体(821)来调节弹簧的压缩力。

5、如权利要求1-4中一个的控制系统，其特征在于，所述多绳索杠杆系统(4)为撒布器的伸缩梁(3、3a、3b)所共用，并且，可用一个启动器(7)对多绳索杠杆系统产生不同的绳索力。

6、如权利要求5的控制系统，其特征在于，朝向伸缩梁(3)的外力部分地被多绳索杠杆系统(4)的弹性所抵销，并且部分地被伸缩梁的锁合点(81)与框架的锁合装置(82)之间的相互作用所抵销。

7、如权利要求1-6中任一个的控制系统，其特征在于，当第一伸缩梁位于与第二伸缩梁的不同高度时，所述伸缩梁(3)可借助多绳索杠杆系统(4)和支承轮(51)起配重(counter weights)的作用。

8、用于通过一多绳索杠杆系统(4)控制撒布器(1)中伸缩梁(3)的伸缩运动以及上述伸缩梁内铰合锁(6)的锁合运动的方法，该方法的特征在于：

-在要使伸缩梁(3)相对撒布器的框架(2)向外或向内以伸缩的方式移动时，撒布器的伸缩梁与框架之间的第一锁合部件(8)开启，该锁合部件包括框架的锁合装置(82)以及伸缩梁的第一锁合点(81)，并且，向撒布器中的伸缩梁的多绳索杠杆系统(4)产生一第一绳索力，以便相对撒布器的框架移动伸缩梁；

-在伸缩梁(3)中的第二锁合点(81)到达撒布器框架的锁合装置(82)的位置时，向多绳索杠杆系统(4)产生第二绳索力，该力不同于第一绳索力，并且，可用上述第二绳索力将伸缩梁的第二锁合点(81)传至框架的锁合装置(82)；

-在锁住带有伸缩梁的第二锁合点(81)的第二锁合部件以及撒布器框架的锁合装置(82)时，会向多绳索杠杆系统产生第三绳索力，以便关闭和/或打开铰合锁(6)，所述第三绳索力不同于上述第一和第二绳索力。

9、如权利要求8的方法，其特征在于，借助控制系统(9)的控制逻辑电路和频率转换器来控制多绳索杠杆系统(4)的操作，并且，根据杠杆系统中检测的绳索力和用于所述绳索力的目标值来计算和报告绳索力的偏差。

10、如权利要求8-9中任一个的方法，其特征在于，在沿伸缩梁的纵轴方向的外部冲击碰到伸缩梁(3)从而导致伸缩梁从相对框架的的第一位置移至相对框架的的第二位置时，积累在杠杆系统(4)上的弹性应力(elastic strain)使伸缩梁连同锁合部件(8)返回至初始位置。

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