CN1343158A - 手持式冲击扳手的螺丝旋转角的读取方法、手振动检测方法、拧紧评价方法及手持式动力螺丝松开工具的控制方法 - Google Patents

Abstract

在手持式动力螺丝拧紧工具上设有检测旋转构件的右旋转方向和左旋转方向的旋转角度的检测装置。而且,在拧紧时,将从右旋转方向的旋转角度的累计如果有回跳减去左旋转方向的旋转角度的累计的角度作为全旋转角度(P),将打击时的减速中的旋转角度作为ΔH进行检测并进行累计,将预先设定的设计打击角度作为Pd,由式:手振动角度=P－Pd的累计－ΔH的累计(但是,Pd是冲击扳手的设计值,表示相当于每旋转一转产生m次的打击时的360°/m的角度)算出手振动角度。另外,在打击时的减速中的旋转角度ΔH的累计成为设计打击角度Pd时,停止旋转构件的旋转。在进行松开时,使其逆方向旋转,同样,在成为规定的松开方向的旋转转数时,使旋转构件的旋转停止。

Description

手持式冲击扳手的螺丝旋转角的读取方法、手振动检测 方法、拧紧评价方法及手持式动力螺丝松开工具的控制方法

技术领域

本发明涉及使用机动扳手和油脉冲扳手等的手持式冲击扳手和手持式上螺母器等的静地给予旋转力的工具来进行螺栓和螺母等的螺丝的拧紧时或松开时的控制方法。

背景技术

过去，在汽车工厂等中，在进行许多的螺栓·螺母等的螺丝的拧紧作业时，需要使全部的螺丝成为均匀的拧紧力地进行螺丝旋紧。因此，如特开平6-16990号公报所记载的那样，开发了一种手持式机动扳手，该扳手，使与驱动轴一起旋转的旋转构件绕被驱动轴旋转，将该旋转构件的旋转力通过锤传递到被驱动轴，由此，进行螺丝的拧紧，同时由与上述驱动轴一体地进行旋转的检测回转体和设在扳手本体的非回转部的检测传感器检测该螺丝的拧紧角度(螺丝旋转角度)。

在上述机动扳手中，为了由检测旋转体和检测传感器检测出螺丝的拧紧角度，检测旋转构件在通过锤与被驱动轴冲撞后沿逆旋转方向回跳时的脉冲数R₁和在回跳了后进行空转后到再次进行冲撞给予打击力结束为止的正转方向的脉冲数F₁，通过从这些脉冲数R₁、F₁中将相当于一次打击时的螺丝旋转角度的脉冲数作为θ₁，在旋转构件每一转进行一次打击的构造的机动扳手的情况下，从θ₁＝F₁-(相当于360°的脉冲数)-R₁(式1)算出。而且在每次打击时算出了上述相当于螺丝旋转角的脉冲数后，变换为角度，当其累积角度到达规定的螺丝拧紧角度时，使驱动轴停止。

另外，作为减少上述构造的机动扳手的问题点之一的打击声的机动扳手，开发了一种手持式冲击式扳手，它是通过油使旋转构件的旋转力传递到被驱动轴的构造的油脉冲扳手。

但是，在上述那样地现有的手持式冲击扳手的拧紧控制方法中，检测回跳时的脉冲数和正转时的脉冲数，用它们由式(1)求出相当于旋转角的脉冲数θ₁，因此，在从螺丝旋上到规定的拧紧角度之间由操作机动扳手操作员在产生了后述的手振幅时，其振动角度由原样地设在本体侧的检测传感器检测，理解为在螺丝拧紧角度上产生了大的误差，使用手持式冲击扳手的螺丝回转角度所进行的拧紧控制方法未普及。

另外，在本说明书中所述的“手振动”是指以下的三种情况。

1.在螺丝中心不移动或直线地进行移动时，冲击扳手相对螺丝中心进行旋转的情况。

2.螺丝中心以其中心点以外的某个点为中心进行旋转，(例如汽车用车轮安装螺丝)冲击扳手随着其螺丝进行平行移动的情况。

3.螺丝中心以其中心点以外的某个点为中心进行旋转，而且，冲击扳手相对螺丝中心进行旋转的情况。

但是，在螺丝中心进行直线运动，冲击扳手随其螺丝进行平行移动的情况，不包含在本说明书中所述的手振动中。

另外，没有提出不仅适合于拧紧控制也适合于松开控制的方法。

因此，例如在将螺母向松开方向过度转动时，螺母会从螺栓脱落下，而附着上地面或地板上的沙等，这样，在以后进行拧紧时，有不能进行适当的拧紧问题。另外，当使用动力工具的松开方法十分正确时，会产生在以后用手不能松开的问题，在那样的情况下，由于必须再次使用某些工具，因此，有作业性差的问题。

或者，在高空作业中进行螺丝的松开时，过松的螺母会从螺栓脱落，落下的螺母会对处于下方的人带来危险。

本发明人等，通过实际观察获得由于实际上施加冲击的时间是极短的瞬间(毫秒级)，因此，在这样短的时间中可产生的手振动角度只能是微小的角度的知识，根据这样的知识发明了即使产生例如若干的手振动，也可以根据需要以充分的精度测定螺丝回转角度的方法。利用该方法来发明了与螺丝的拧紧控制和松开控制相关的方法。

另外，提出了考量包含于测定结果中的手振动所产生的误差的程度方法，进而，提出了根据手振动的多少的拧紧的评价方法。

发明的公开

本发明的手持式冲击扳手的螺丝旋转角度的读取方法，在旋转构件空转后，在向被驱动轴侧给予打击力时，开始减速，在减速结束后，在回跳后再开始空转的手持式冲击扳手的螺丝回转角度的读取方法中，其特征在于，如下地进行控制，

累加旋转构件的在拧紧方向的从减速开始时刻到减速终止时刻中的减速中的旋转角度，

在累计的旋转角度的总合的到达了预先设定的角度时，停止拧紧。

另外，在旋转构件空转后，在向被驱动轴侧给予打击力时，开始减速，在减速终止后再开始空转的手持式冲击扳手的螺丝回转角度的读取方法中，其特征在于，如下地进行控制，

累加从旋转构件的在拧紧方向的从减速开始时刻到减速终止时刻中的减速中的旋转角度中减去了某一定角度的角度。

在累加的旋转角度的总合的到达了预先设定的角度时，停止拧紧。

手持式冲击扳手的手振动检测方法

在旋转构件空转后，在向被驱动轴侧给予了打击力时，开始减速，在减速终止后，在回跳后再开始空转的手持式冲击扳手的拧紧控制中，其特征在于，

设有检测旋转构件的旋转速度变化和旋转角度的检测装置，

根据由检测装置检测出的旋转速度的变化和旋转角度，将从拧紧方向的旋转角度的累计中减去回跳方向的旋转角度的累计后的角度作为全旋转角度(P)，将打击时的减速中的旋转角度作为ΔH进行检测同时并进行累计，将预先设定的设计打击角度作为Pd并累加直到拧紧作业结束为止的打击次数的Pd，由式：

手振动角度＝P-Pd的累计-ΔH的累计

(但是，Pd是冲击扳手的设计值，表示相当于旋转构件每旋转一圈产生m次的打击时的360°/m的角度。)算出手振动角度。

另外，在旋转构件空转后，在向被驱动轴侧给予了打击力时，开始减速，在减速结束后，在不进行回跳的情况下再次开始空转的构成的手持式冲击扳手的拧紧控制中，其特征在于，

设有检测旋转构件的旋转速度变化和旋转角度的检测装置，

根据由检测装置检测出的旋转速度的变化和旋转角度，将从拧紧方向的旋转角度的累计作为全旋转角度(P)，作为从上述减速中的旋转角度减去某一定角度的角度ΔG进行检测并进行累加，将预先设定的设计打击的角度作为Pd并累加直到拧紧作业结束为止的打击次数的Pd，由式：

手振动角度＝P-Pd的累计-ΔG的累计

(但是，Pd是冲击扳手的设计值，表示相当于旋转构件每旋转一圈产生m次的打击时的360°/m的角度)算出手振动角度。

本发明的手持式冲击扳手的拧紧评价方法，其特征是，通过将用上述的手振动检测方法计算出的手振动角度与预先设定的允许角度比较来评价拧紧的可靠性。

另外，本发明的手持式冲击扳手的拧紧评价方法是在旋转构件空转后，在向被驱动轴侧给予了打击力时，开始减速，在减速结束后在进行了回跳后再开始空转的手持式冲击扳手的拧紧评价方法中，其特在于，设有检测旋转构件的旋转速度变化和旋转角度的检测装置，根据由检测装置检测出的旋转速度的变化和旋转角度检测出旋转构件的回跳方向的旋转角度，通过将回跳方向的旋转角度与预先设定的基准角度进行比较评价拧紧的可靠性。

另外，手持式冲击扳手的拧紧评价方法，是在旋转构件空转后，在向被驱动轴侧给予了打击力时，开始减速，在减速结束后在进行了回跳后再次开始空转的手持式冲击扳手的拧紧评价方法中，其特在于，设有检测旋转构件的旋转速度变化和旋转角度的检测装置，根据由检测装置检测出的旋转速度的变化和旋转角度，检测旋转构件的回跳方向的旋转角度，累加检测出的回跳方向的旋转角度，通过将回跳方向的旋转角度的累计与预先设定的基准累计角度比较来评价拧紧的可靠性。

另外，本发明的手持式动力螺丝松开工具的控制方法，是在通过将由旋转力产生装置产生的旋转力通过旋转力传递机构给予被驱动轴，将被驱动轴向螺丝的松开方向旋转松开螺丝的手持式动力螺丝松开工具的控制方法中，其特征是，累加螺栓松开作业时的被驱动轴向松开方向旋转角度，当累加的旋转角度的总和到达了预先设定的角度时，使被驱动轴向松开方向的旋转停止。

另外，本发明的手持式动力螺丝松开工具的控制方法，是在旋转构件在向螺栓的松开方向空转后，在向被驱动轴侧给予了打击力时开始减速，在减速结束后，在回跳了后或不进行回跳再向松开方向开始空转的手持式动力螺丝松开工具的控制方法中，其特征是，设有检测旋转构件的旋转速度变化和旋转角度的检测装置，并如下地进行控制：

根据由检测装置检测出的旋转速度的变化和旋转角度，累加旋转构件的松开方向中的从减速开始时刻到减速结束时刻中的减速的旋转角度、或从减速中的旋转角度减去了某一定角度的角度。

在累加的角度的总和到达了预先设定的角度时，使被驱动轴的向松开方向的旋转停止。

另外，本发明的手持式动力螺丝松开工具的控制方法，是在旋转构件在向螺栓的松开方向空转后，在向被驱动轴侧给予了打击力时开始减速，在减速结束后，在回跳了后或不进行回跳的情况下再次向松开方向开始空转的手持式动力螺丝松开工具的控制方法中，其特征是，设有检测旋转构件的旋转速度变化和旋转角度的检测装置，并如下地进行控制：由检测装置检测打击的产生，在检测出了产生了打击后，在连续旋转了预先设定的360°以上的规定的螺丝松开角度以上时，使被驱动轴的向松开方向的旋转停止。

另外，手持动力螺丝松开工具的控制方法，是在将由旋转力产生的旋转力通过旋转力传递机构给予被驱动轴，通过将该被驱动轴向螺丝的松开方向旋转松开螺丝的手持动力螺丝松开工具的控制方法，其特征在于，

设有检测使被驱动轴向松开方向旋转时的旋转负荷力矩的力矩检测装置，并如下地进行控制：

在由力矩检测装置检测出的旋转负荷力矩是规定的力矩以下时，使被驱动轴的向被松开的方向旋转停止。

作为旋转力传递机构，可以是由冲击瞬间地传递旋转力的机构，也可以是使用了一级以上的减速机构(包含行星齿轮装置、伞齿轮、涡轮涡杆、其它的减速机构)的上螺母器那样的静地传递旋转力的机构、或具有上述冲击所进行的传递机构和静地传递回转力的机构的双方的传递机构的旋转力传递机构。

另外，作为手持式动力螺丝松开工具，即包括将使用于螺栓的拧紧和松开双方的手持式动力螺丝拧紧工具使用于松螺丝的情况，也包括用于松开螺丝的专用工具。

另外，累加被动驱轴的旋转角度，即包括在被驱动轴旋转着时，在旋转力传递机构中累加旋转角度的情况，也包括在旋转力产生装置中累加旋转角度的情况。

另外，使被驱动轴停止，即包括使旋转力传递机构停止，也包括使旋转力产生装置停止。

附图的简单说明

图1是使用于本发明的实施例的机动扳手的纵剖侧视图。

图2是图1的要部的纵剖正视图。

图3是具有打击突起和砧片的打击力传递机构的纵剖侧视图。

图4是使砧片动作的凸轮板部分的纵剖正视图。

图5是空转时的打击力传递机构部分的纵剖正视图。

图6是其凸轮板的动作状态图。

图7是打击时的纵剖正视图。

图8是回跳时的纵剖正视图。

图9是具有打击突起的旋转圆筒构件的空转中的速度说明图。

图10是开始了打击的瞬间的速度说明图。

图11是螺丝的拧紧时的说明图。

图12是回跳时的速度说明图。

图13是再进行空转时的速度说明图。

图14是拧紧时的拧紧角度的说明图。

图15是旋转圆筒构件的动作和脉冲信号的关联线图。

图16是另外的检测方法的速度线图。

图17是表示旋转圆筒构件旋转状态的线图。

图18是说明使用于本发明的实施例的油脉冲扳手的构造的说明图。

图19是图18油脉冲扳手的要部断面图。

图20是说明图18油脉冲扳手的动作的线图。

图21是涉及图18油脉冲扳手的要部断面图的说明图。

图22是说明图18油脉冲扳手的动作的线图。

图23是表示图18油脉冲扳手的被驱动轴和油圆筒的旋转状态的线图。

图24是图18油脉冲扳手中的拧紧角度检测的说明图。

图25是图18油脉冲扳手中的拧紧角度检测的说明图。

图26是图18油脉冲扳手中的拧紧角度检测的说明图。

图27是图18油脉冲扳手中的拧紧角度检测的说明图。

图28是图18油脉冲扳手中的拧紧角度检测的说明图。

图29是图18油脉冲扳手中的拧紧角度检测的说明图。

图30是图18油脉冲扳手中的拧紧角度检测的说明图。

图31是图18油脉冲扳手中的拧紧角度检测的另外的方法的说明图。

图32是图18油脉冲扳手中的拧紧角度检测的另外的方法的说明图。

图33是检测机动扳手的手振动的方法的速度线图。

图34是检测油脉冲扳手的手振动的方法的速度线图。

图35是机动扳手的空转时的打击力传递机构部分的纵剖正视图。

图36是其凸轮板的动作状态图。

图37是打击时的纵剖正视图。

图38是回跳时的纵断正视图。

图39是空转中的说明图。

图40是开始了打击的瞬间的说明图。

图41是螺丝松开时的说明图。

图42是回跳时的说明图。

图43是再进行空转时的速度说明图。

图44是螺丝松开时的说明图。

图45是螺丝松开控制中的旋转圆筒构件的动作和脉冲信号的关联线图。

图46是机动扳手的螺丝松开控制的说明图。

图47是油脉冲扳手的螺丝松开控制中的打击产生时的说明图。

图48是油脉冲扳手的螺丝松开控制中的螺丝松开时的说明图。

图49是油脉冲扳手的螺丝松开控制中的油圆筒的旋转速度线图。

图50是表示油脉冲扳手被驱动轴和油圆筒的旋转状态的线图。

图51是油脉冲扳手的螺丝松开控制的说明图。

图52是检测回转体的另外的安装形态的说明图。

图53是具有反力承接的上螺母器的说明图。

图54是马达的动作和脉冲信号的关联线图。

图55是没有反力承接的上螺母器的说明图。

图56是上螺母器的螺丝松开控制的说明图。

图57是脉冲检测部的另外的形态的说明图。

用于实施本发明的最佳形态

以下，根据附图详细说明使用于本发明的实施例的手持式冲击扳手。

图1是作为使用于本发明的手持式冲击扳手一例，作为在冲击时产生回跳的扳手的机动扳手的要部的纵剖侧视图。以下所述的机动扳手和由脉冲扳手等的冲击扳手和上螺母器都是手持式。

在图中，1是使用于本发明的机动扳手，2是设在该机动扳手1的后部下面的把手部1a的壳体1b内部的空气马达，3是该空气马达2的驱动轴，4是与该驱动轴3的前端一体地连接的旋转圆筒构件。该旋转圆筒构件的圆板形状的后壁板4a的中心部借助四角的凸凹的嵌合构造与上述驱动轴3一体地连接着。

机动扳手1是权利要求中所记载的手持式冲击扳手的一个实施例，是可用于螺丝的拧紧和松开双方的工具。而且，空气马达2是记载于权利要求中的旋转力产生装置的一个实施例，另外，旋转圆筒构件4是记载于权利要求中的旋转构件的一个实施例。

如公知的那样，上述空气马达2是从外部通过设在把手部1a内的空气供给通路(未图示)供给压缩空气，通过操作操作杆20及切换用阀(未图示)而由压缩空气向右方向或左方向高速旋转的构造。

如公知的那样，借助空气马达2的驱动轴3的旋转，通过后述的打击力传递机构5将一体地进行旋转的旋转圆筒构件4的旋转力传递给前端部从壳体1b的前端部向前方突出的称为砧的被驱动轴6，由此，拧紧安装在插口体(未图示)中的螺丝，该插口体安装在上述被驱动轴6的前端。

上述被驱动轴6的后部形成为大直径的身部6a上，该身部6a设在上述旋转圆筒构件4的中心部。旋转圆筒构件4绕上述驱动轴6的身部6a旋转，如上所述地通过打击力传递机构5将其旋转力传递给被驱动轴6。

该打击力传递机构5，如图1及图3所示由打击突起5a和砧片5b构成，该打击突起5a在旋转圆筒构件4的内周面的适当部位朝向内方突出，该砧片5b左右自由摇动地支承在半圆形状的支承槽6b中，该支承槽6b形成在被驱动轴6的身部6a上，通过将该砧片5b成为向左右方向倾斜的状态并使上述打击突起5a冲撞该砧片5b的朝上的一侧端面，将该旋转圆筒构件4的旋转力传递到被驱动轴6侧。

另外，打击力传递机构5是记载于权利要求中的旋转力传递机构的一个实施例。

如图4所示，上述砧片5b，在其前端部的凸轮板5c在位于设在旋转圆筒构件4的前端部内周面上的圆周方向上的一定弧长的凹部5d内时，维持与打击突起5a不结合的中立状态，在从凹部5d脱出一边与回转圆筒构件4的内周面接触一边运动时，成为与上述打击突起5a冲撞的倾斜的姿势。另外，砧片5b借助设在被驱动轴6的身部6a内的砧片5e、弹簧5f、弹簧承接构件5g向经常成为中立姿势的方向施加力，并且弹簧承接构件5g与旋转圆筒构件4的内周凸轮面4b接触。另外，在旋转圆筒构件4的内周面上，在打击突起5a的两侧形成着允许上述砧片5b倾斜的凹部5h。这样的机动扳手构造由于是已知的，因此，省略其详细说明。

另外，在发明的实施例中，对旋转圆筒构件4每转动一圈产生一次打击的构造进行了说明，但是，当然也可以同样地应用每转动一圈产生两次打击的构造或产生三次以上的打击的构造的手持式冲击扳手。

在上述旋转圆筒构件4的后端部外周面上一体地固定着检测旋转体7，该检测旋转体7由如图2所示地设有规定数量的齿7a的齿轮体构成。另外，在与该检测旋转体7a相对并作为非旋转侧的上述壳体1b的内周面上，在周向上隔着一定间隔安装着一对检测传感器8a、8b，该一对检测传感器8a、8b由半导体磁阻元件构成。另外，由检测传感器8a、8b检测检测回转体7的旋转，将其输出信号输入与检测传感器8a、8b电连接的输入电路10a中。该输入电路10通过放大部11、波形整形部12、中央运算部13、旋转角度信号输出部14、螺丝拧紧完毕检测部15、电磁阀控制部16及输出电路17与设在压缩空气供给软管18中的电磁阀19连接。

在此，图1所示的螺丝松开完毕检测部15B使用于将机动扳手1使用于螺丝松开控制的情况。

由检测旋转体7和检测传感器8a、8b构成记载于权利要求中的检测装置的一实施例。

在以上的构成中，从输入电路10到输出电路17的电气零件设在控制器(未图示)内，该控制器设在机动扳手外。另外，该控制器和电磁阀19也可以内藏于机动扳手内。另外，电磁阀19和电磁阀控制部16也可以使用电磁阀19以外的压缩空气供给停止装置和适用于它的控制部。

以下说明以上那样地构成的机动扳手的螺栓·螺母等的螺丝旋转角的读取方法。

首先，安装应该拧紧在安装在被驱动轴6的前端部插口体中的螺丝9，同时预先将规定的螺丝拧紧角度输入到螺栓拧紧完毕检测部15中。然后，打开电磁阀19并推压机动扳手的操作杆20向机动扳手供给压缩空气，当使空气马达2向螺丝的拧紧方向(在右旋螺纹的情况下为右旋转方向)旋转时，驱动轴3和旋转圆筒构件4一体地进行旋转。而且，借助该旋转，凸轮板5c从凹部5d一边与旋转圆筒构件4的内周面接触一边运动，砧片5b倾斜，借助弹簧承接构件5g和内周凸轮面4b的摩擦阻抗，旋转圆筒构件4和被驱动轴6一体地旋转而一边以高速度使螺丝9向拧紧方向旋转一边使其前进，直到坐落在座面为止。

在螺丝9一边旋转一边行进着期间、即直到坐落到座面上之前，在被驱动轴6侧几乎不施加负荷，由与旋转圆筒构件4一体地旋转的齿轮体构成的检测旋转体7也向螺丝9的拧紧方向高速旋转，其齿7a连续地通过检测传感器8a、8b之上。这时，由检测传感器8a、8b产生相位错开的波形的脉冲信号，该脉冲信号直到落座为止不用于角度检测的运算。

与旋转圆筒构件4一起，被驱动轴6通过由打击突起5a和砧片5b构成的打击力传递机构5一体地高速旋转，当螺丝9坐落到拧紧座面上时，在被驱动轴6上产生阻抗力矩(负荷)，急速使其被驱动轴6的旋转接近于停止，打击突起5a和侧砧片5b冲撞，开始打击。在其打击结束了后，推压着砧片5b的弹簧5f的弹力战胜打击突起5a和砧片5b的结合力而解除其结合，旋转圆筒构件4绕被驱动轴6的身部6a空转。

在该空转中，旋转圆筒构件4由空气马达2的旋转驱动力加速，如图5、图6所示，凸轮板5c与旋转圆筒构件4的内周面接触，砧片5b倾斜，在旋转圆筒构件4空转后，如图7所示地使其打击突起5a冲击性地与砧片5b结合，由其打击力将旋转圆筒构件4的旋转力传递给被驱动轴6，使其被驱动轴6向拧紧方向旋转某角度。由上述检测旋转体7和检测传感器8a、8b如后所述地检测这时的拧紧角度。

在该螺丝9的拧紧时，由于在被驱动轴6侧产生大于空气马达2的旋转力的抵抗力，被驱动轴6在由上述打击突起5a产生的打击力向拧紧方向旋转某角度旋转结束了的瞬间，旋转圆筒构件4如图8所示地向与拧紧方向相反的方向回跳了后，由空气马达2的旋转驱动力向拧紧方向空转，再次与上述同样地使其打击突起5a冲击性地与砧片5b结合，进一步使被驱动轴6向拧紧方向旋转。由上述检测旋转体7和检测传感器8a、8b读取这时的拧紧角度，以下，在旋转圆筒构件4进行了空转后，每当打击突起5a与砧片5b冲撞时，检测其时拧紧角度，在这些拧紧角度的累加角度达到了规定的螺丝拧紧角度时，自动地停止压缩空气的供给，螺丝9的拧紧完毕。

下面，根据图9到图15具体地说明本发明的由上述检测旋转体7和检测传感器8a、8b进行的螺丝拧紧角度的检测方法。

在与旋转圆筒构件4一体地旋转的检测旋转体7的一个齿通过时，由检测传感器8a、8b检测出一个脉冲并从每单位时间中的通过齿数检测出旋转圆筒构件4的速度。另外，在上述各图中，(a)是旋转圆筒构件4和被驱动轴6的动作关联图，(b)是螺丝9的拧紧角度说明图，(c)是表示旋转圆筒构件4的旋转速度和每个打击的螺丝9的拧紧角度的时间的推移的图。另外，螺丝9的拧紧方向表示右方向的情况。

图9是旋转圆筒构件4进行空转着状态图，这时，旋转圆筒构件4的旋转力不从由打击突起5a和砧片5b构成的打击力传递机构5传递到被驱动轴6，旋转圆筒构件4如图9(c)和图15中用右上线所示地一边渐渐地进行加速一边向右方向进行空转①。

如上所述，检测传感器8a、8b构成为输出相位相互错开90度的脉冲信号，因此，这些脉冲信号的波形在如图15所示地检测回转体7向螺丝的拧紧方向(右旋转方向)旋转着的情况下，从一方检测传感器8a输出比另一方检测传感器8b前进90度相位的波形的脉冲信号。与此相反，在打击突起5a与砧片5b冲撞进行打击了后，在检测旋转体7与旋转加圆筒构件4一起向左旋转方向回跳了时，来自两检测传感器8a、8b的情况的相位翻转。即，从另一方的检测传感器8b输出比一方检测传感器8a先进90度相位的波形的脉冲信号。

另外，在检测旋转体7向拧紧方向(右旋转方向)旋转着时，来自另一方的检测传感器8b的输出波形是上升边缘时，来自一方的检测传感器8a的波形成为高位(H)，在向回跳方向(左旋转方向)旋转着时，成为低位(L)。将表示该旋转方向的检测信号设定为Q₀，其波形(H)或(L)直到旋转方向变化为止保持高位或低位。另外，信号Q₁保持与信号Q₀完全相反的状态。而且，中央运算部13一边由信号Q₀或信号Q₁判断拧紧方向(右旋转方向)或回跳方向(左旋转方向)一边检测各自的方向的脉冲信号。因此，空转①由正旋转方向的脉冲信号(右脉冲信号)检测出。

接着，旋转圆筒构件4空转后，如图10(c)所示，在打击突起5a与砧片5b冲撞的瞬间，旋转圆筒构件4的旋转速度成为最大②，从该状态开始螺丝9的该打击中的拧紧。在该拧紧时，通过打击力传递机构5向拧紧方向旋转的被驱动轴6由于被螺丝9的拧紧消耗能量，如图1 1(c)及图15所示，旋转圆筒构件4从上述最大速度②如右下降线所示地进行减速③，在进行了一次拧紧后，如图12(c)所示地，旋转圆筒构件4向左方向进行回跳④。

如图15所示，从上述最大速度②开始减速③时刻的检测方法是由检测传感器8a、8b检测检测旋转体7的旋转状态进行的。即，在旋转圆筒构件4空转着中，随着被加速，由检测传感器8a、8b检测出的脉冲信号的宽度渐渐地变窄，在打击突起5a与砧片5b冲撞的瞬间中成为最小宽度后，从旋转圆筒构件4的减速开始到打击结束(回跳开始)右方向的脉冲信号的宽度渐渐变宽。由上述检测传感器8a、8b输出该宽度渐渐变窄的脉冲和宽度渐渐变宽的脉冲，如上所述地，在中央运算部13中作为右脉冲信号检测出，将成为最小脉冲宽度时刻判断为该打击中的螺丝9的拧紧开始点(开始减速的时刻)。

这样，在检测出了旋转圆筒构件4的减速开始时刻后，由检测传感器8a、8b检测其减速③中，换言之从减速开始到打击结束之间的检测旋转体7的旋转角度。即，在减速过程中，由相当于通过检测传感器8a、8b的检测旋转体7的齿数的脉冲数检测螺丝9的拧紧角度ΔH₁。接着，如上所述地，旋转圆筒构件4向旋转方向回跳④。在该回跳④时产生的脉冲用于控制开始点的决定及螺栓和螺母一起旋转等的不良拧紧的判定。

如图12所示，旋转圆筒构件4的回跳④的速度在渐渐地变小并停止了后，旋转圆筒构件4再次由空气马达2的旋转力向右方向加速的同时，如图13所示地进行空转①。然后，打击突起5a再次与砧片5b冲撞，如图4所示地，旋转圆筒构件4的旋转速度从其冲撞的瞬间起进行减速③，从其减速开始到打击结束之间的减速③中的检测旋转体7的旋转角度、即螺丝9的拧紧角度ΔH₂与上述相同地由检测旋转体7和检测传感器8a、8b检测出。

以下，同样地，在旋转圆筒构件4进行了空转①后，每当由打击进行减速③时，由中央运算部13依次地累计在从其减速开始到打击结束之间的减速③中所产生的螺丝9的拧紧角度ΔH。在其拧紧角度的累计角度到达了预先设定的螺丝9的拧紧角度时，从旋转角信号输出部14通过螺丝拧紧完毕检测部15向电磁阀控制部16发出信号，通过输出电路17使电磁阀19停止。另外，以上的动作，即使由逻辑电路或软件都可以实现。

这样，由于通过在检测出旋转圆筒构件4再打击时进行减速的状况的同时检测从其减速开始到打击结束(回跳开始)的检测旋转体7的旋转角度获得螺丝9的拧紧角度，因此，当直到获得规定的拧紧角度(例如50°)为止进行20次打击，并且从作业开始到结束的时间是1秒，在一次打击时旋转圆筒构件4进行减速的时间的平均值设定为0.001秒时，进行螺丝9的拧紧的时间的合计为0.001×20＝0.02秒。即使在1秒的拧紧作业中产生了例如30°的手振动的情况下，给予拧紧角度的角度误差是30°×0.02/1＝0.6°，与规定的拧紧角度(50°)相比是极微量的(1.2％)，因此手振动所产生的误差比例可以说是极微小的。

另外，旋转圆筒构件4的减速中的检测旋转体7的旋转角度的检测在上述方法以外，即使由检测传感器检测检测旋转体7只向拧紧方向旋转时的旋转角度、即旋转圆筒构件4每向拧紧方向旋转一次的空转角度和包括该空转角度在内地到一次拧紧完毕为止的拧紧方向的旋转角度也可以进行。

图16、图17是其检测方法的图，如用右上升线所示，旋转圆筒构件4一边渐渐地加速一边向右方向进行了空转①后，在打击突起5a与砧片5b冲撞，进行旋转圆筒构件4如右下降线所示地进行减速③，直到回跳④的一次拧紧时，当将空转①的开始时刻作为A₁、将进行打击(最大速度)时刻设定为A₂、将拧紧完毕时刻作为A₃、将回跳的开始时刻作为A₄时，旋转圆筒构件4的旋转状态表示为图17所示的那样。

从图17可以看出，当将旋转圆筒构件4的每次的右旋转角度作为F、每次的右转达空转角度作为J、螺丝拧紧角度(螺丝旋转角度)作为ΔH时，

ΔH＝F-J                                (式2)

通过由上述检测旋转体7和检测传感器8a、8b检测右旋转角度F和右旋转空转角度J可以算出拧紧角度。即、通过检测相对检测传感器8a、8b通过的检测旋转体7的齿数，算出螺丝拧紧角度。这时，即使在右旋转空转角度J和右旋转角度F的检测中产生手振动，从A₁时刻到A₂时刻之间的空转时间内所产生的手振动角度由于含在这些角度的双方中而被抵消。因此，即使产生手振动，由于其影响只是被驱动轴6拧紧螺丝9的微小的时间(从A₂时刻到A₃时刻的时间)，因此，是几乎可以忽视的程度，可以进行误差少的作业。

以下，对作为使用于本发明的手持式冲击扳手的另外的例子的油脉冲扳手中在冲击时不产生回跳的情况进行说明。

图18、图19是表示其实施例的图，油脉冲扳手，如众所周知的那样，在后部下面一体地设有把手部1a的壳体1A后部内设有空气马达2A，在该空气马达2A的旋转驱动轴3A的前端由六角的凸凹嵌合一体地连接着油圆筒4A的后壁板中心部。

另外，油脉冲扳手是记载于权利要求中的手持式冲击扳手的一实施例，是使用于螺丝的拧紧和松开的双方的工具。另外，空气马达2A是记载于权利要求中的旋转力产生装置一实施例，另外，油圆筒4A是记载于权利要求中的旋转构件的一实施例。

上述空气马达2A与机动扳手同样地从外部通过设在把手部1a内的空气供给通路(未图示)供给压缩空气，通过操作操作杆20和切换用阀(未图示)由压缩空气向右方向或左方向高速旋转。

另外，由空气马达2A的驱动轴3A的旋转一体地进行旋转的油圆筒4A的旋转力通过设在油圆筒4A内的冲击力传递机构5A传递到前端部从壳体1a的前端向前方突出的被驱动轴6A，由此，拧紧安装在该被驱动轴6A的前端部的插孔体(未图示)中的螺丝。

如图19所示，上述冲击力传递机构5A，在油圆筒4A的内周面的多个部位(在图中4处)形成着密封面51、51、52、52，另外，在被驱动轴6A侧设有板插入槽53，在该板插入槽53内设有由于弹簧54的弹力而经常地与油圆筒4A的内周面接触的1片以上的(在图中2片)板55，该板55可以可在被驱动轴6A的径向上出没自由。通过油圆筒4A的旋转，板55和以180°相位差突出于被驱动轴6A上的突部56、56分别以油密封的状态与密封面51、52密切接触，然后，在油圆筒4A极微量旋转了时，通过由在相邻的密封面51、52之间的油圆筒4A内产生低压室L、和高压室H，由其压差通过两板55、55将冲击力矩传递到被驱动轴6A侧，产生与油圆筒4A同一旋转方向的拧紧力。

另外，冲击力传递机构5A是记载于权利要求中的旋转力传递机构的一实施例。另外，在本例中，是上述高压室H的形成在油圆筒4A转一圈期间进行一次的构造，但是，也可以是在转一圈期间进行两次的构造。

在这样构造的油脉冲扳手中，在油圆筒4A的外周面上一体地固定着检测旋转体7，该检测旋转体7由设有规定数量的齿7a的齿轮体构成。

另外，在与该检测旋转体7相对地作为非旋转侧的上述壳体1A的内周面上沿周向隔开一定间隔地安装着由半导体磁阻元件构成的一对检测传感器8a、8b。由于从由检测旋转体7的旋转产生的信号的输入电路到传递到电磁阀的控制电路与上述机动扳手的情况相同，因此，省略其说明。

以下对该油脉冲扳手所进行的螺栓·螺母等的螺丝旋转角的读取方法进行说明，在安装在被驱动轴6A的前端部的插孔体上安装着所要拧紧的螺丝9，并且，预先在螺丝拧紧完毕检测部15中输入了规定的螺丝拧紧角度。然后，当推压操作杆20向油脉冲扳手供给压缩空气，使空气马达2A向螺丝拧紧方向(在为右旋螺纹时为右旋转方向)旋转时，驱动轴3A和油圆筒4A一体地进行旋转，其旋转通过冲击力传递机构5A传递到被驱动轴6A，油圆筒4A和被驱动轴6A一体地进行旋转而使螺丝9高速地向拧紧方向旋转的同时进行进给。

另外，当螺丝9落座到拧紧座面上时，在被驱动轴6A上产生抵抗力矩(负荷)，被驱动轴6A的旋转急速地接近停止，另外，油圆筒4A由来自空气马达2A侧的旋转驱动力一边向拧紧方向旋转一边进行加速，在板55和突部56再次分别与密封面51、52密切接触为油密封状态后，通过产生高压室H，将旋转拧紧力冲击性地传递到被驱动轴6A侧，使该被驱动轴6A向拧紧方向旋转某个角度。

这时，油圆筒4A通过与被驱动轴侧的油密封而开始减速，由上述检测旋转体7和检测传感器8a、8b以后述的方式检测其减速过程中的该油圆筒4A的旋转角度、即被驱动轴6A进行的螺丝9的拧紧角度。

螺丝9的拧紧角度检测是在油圆筒4A的减速过程中进行测定的，但是，即使在螺丝9落座到拧紧座面上之前也产生减速。但是，在螺丝9落座之前的油圆筒4A减速时不包含在螺丝9的拧紧角度中。该螺丝9的落座前和落座后的判定如图20(a)、(b)所示地进行。即、如图20(a)所示，在螺丝9落座前，油圆筒4A的旋转速度产生微量的加速、减速。在其油圆筒4A的旋转中，检测旋转速度成为最大时的值T_K和与此接续的成为最小时的值V_K。

而且，当旋转速度的最小值V_K大于预先设定的下限值(例如、旋转速度的最大值T_K的1/3)时，即只产生了稍微的减速时，判断为螺丝9是落座前，关于油圆筒4A的该减速时在螺丝9的拧紧角度的运算中不使用。

如图20(b)所示，当螺丝9落座时，油圆筒4A的旋转速度的最大值T_K+1和与其接续的最小值V_K+1的差变大。当旋转速度的最小值V_K+1比预先设定的下限值(例如、旋转速度的最大值V_K+1的1/3)小时，即产生了大的减速时，判断为螺丝9是落座后，关于油圆筒4A的该减速时使用于螺丝9的拧紧角度的运算。

另外，上述旋转速度成为最大的时刻的检测方法由与上述图15中所说明的方法相同的方法进行，旋转速度成为最小时刻的检测方法也使用图15中所说明的方法。即，这时在由检测传感器8a、8b检测出的脉冲信号的宽度渐渐变宽并成为最大宽度后，渐渐地变窄。将成为该渐渐地变窄的跟前的最大宽度的时刻判定为油圆筒4A的旋转速度成为了最小的时刻。

如上所述，在油圆筒4A大地减速的过程中进行螺丝的拧紧，以下对这期间的螺丝旋转角度的检测和运算方法进行说明。

如图21(a)、(b)所示，油圆筒4A相对被驱动轴6A在某一定角度M跟前产生油密封，另外，在某一定角度N后解除油密封。该角度M、N是由油脉冲扳手的设计来决定的角度，另外，在油密封状态的途中油圆筒4A和被驱动轴6A成为一体地进行旋转，在拧紧螺丝9时，其角度的相互关系也成立。

根据图22、图23对在油圆筒4A的减速途中被驱动轴6A进行旋转的情况进行说明。

在A₂时刻，油圆筒4A和被驱动轴6A产生油密封，油圆筒4A开始减速，但是，在这时，被驱动轴6A维持停止的状态。油圆筒4A从该时刻开始油的压缩。然后，在旋转角度M而与被驱动轴6A相位一致了后进一步旋转角度g₁而压缩了油时，产生大于被驱动轴6A的负荷力矩的冲击力矩，从该时刻A₃起，油圆筒4A和被驱动轴6a一边保持角度的相位差g₁一边成为一体地分别旋转相同的角度ΔG₁。该角度相位差g₁的大小由被驱动轴6A侧的负荷力矩进行变动，在螺丝9的落座后的初始阶段是小的角度，随着螺丝9的拧紧的进行变大。

在图23中，角度相位差g₁由螺丝的拧紧方向的角度(右旋转角度)表示，但该角度g₁也有是0情况和其绝对值比M小的负的情况。

即，也有在产生了油密封后，在油圆筒4A和被驱动轴6A相位一致时或一致之跟前油圆筒4A和被驱动轴6A成为一体地进行旋转的情况。

另外，被驱动轴6A的负荷力矩变大，在比在油圆筒4A内所产生的高压室H和低压室L的压差所产生的冲击力矩大的时刻A₄，被驱动轴6A的旋转停止，油圆筒4A直到油密封被解除了的时刻A₅原样地一边减速一边进行旋转。

在A₄时刻，由于油圆筒4A处于相对被驱动轴6A前进了角度g₁的相位，因此，到解除了油密封A₅时刻为止油圆筒4A只要旋转角度(N-g₁)即可。

这样，油圆筒4A在由上述方法可检测出的A₂时刻到A₅时刻进行旋转的期间的角度Z₁，旋转了角度(M+g₁)后，与被驱动轴6A成为一体地旋转角度ΔG₁，然后，只油圆筒4A再旋转角度(N-g₁)。

该角度的和是从A₂时刻到A₅时刻的油圆筒4A的旋转角度Z₁。

Z₁＝(M+g₁)+ΔG₁+(N-g₁)＝M+N+ΔG₁    (式3)

角度M、N是可以如上所述地在设计中求出的值，将它们的和设定为δ时，通过从A₂时刻到A₅时刻期间中的被驱动轴6A的旋转角度即螺丝9的拧紧角度ΔG₁可以从A₂时刻到A₅时刻期间中的油圆筒4A的旋转角度Z₁减去上述角度的和δ可以求得。

以下，根据图24～图30对使用了检测旋转体7和检测传感器8a、8b的被驱动轴6a所进行的螺丝9的拧紧角度的具体的检测方法进行说明。

在上述各图中，(a)是螺丝9的拧紧角度的说明图，(b)是表示油圆筒4A的旋转速度和每次冲击的螺丝9的拧紧角度检测的时间推移的图。另外，螺丝9的拧紧方向表示右方向的情况。

图24是油圆筒4A一边加速一边进行空转着的状态图，这时，油圆筒4A如右上升的线①所示那样地一边加速一边向右方向旋转。接着，在油圆筒4A空转了后，在板55和突部56分别与密封面51、52密切接触为油密封状态的瞬间如图25所示地，空转速度成为最大，从其时刻A₂开始进行油压缩。

在该压缩油时，如图26所示，油圆筒4A如由右下降线②所示地进行减速。在该减速初期，由于高压室H和低压室L的压差通过两板55、55欲使被驱动轴6A旋转的力矩由于比负荷侧的力矩小，被驱动轴6A和螺丝9维持静止状态。

如图27所示，油圆筒4A进一步一边减速一边进行旋转，在进一步压缩了油的某时刻A₃由高压室H和低压室L所产生的压差所产生的施加在被驱动轴6A上的冲击力矩比负荷侧的力矩大，从此开始，油圆筒4A被驱动轴6A一边保持角度的相位差一边成为一体地将螺丝9拧紧某个角度，在拧紧了螺丝9后，负荷侧的力矩比由高压室H和低压室L所产生的压差所产生的施加在被驱动轴6A上的冲击力矩高，因此，被驱动轴6A在A₄时刻停止，油圆筒4A如图28所示地，直到油密封被解除的时刻A₅为止一边减速一边进行旋转。

当过了A₅时刻时，在油圆筒4A上没有了油密封的阻抗，再次一边进行加速一边如图29所示地开始进行空转①。然后，油圆筒4A再次成为与被驱动轴6A油密封状态。如图30所示，进行减速②，在其减速的过程中，在油圆筒4A和被驱动轴6A再次一边保持角度相位差一边一体地拧紧螺丝9某角度后，到油密封被解除为止，油圆筒4A进行减速。

上述油圆筒4A的减速过程中的被驱动轴6A的旋转角度、即螺丝9的旋转角度是从A₃时刻到A₄时刻期间的角度。该期间的螺丝旋转角度ΔG₁在由上述的方法检测出了角度Z₁后，作为角度(Z₁-δ)进行运算。

以下，相同地，油圆筒4A在空转了后进行减速，在其减速的过程中拧紧螺丝9，用中央运算部13累计其减速过程中产生的螺丝拧紧角度ΔG，当其拧紧角度的累计角度到达了预先设定螺丝9的拧紧角度时，从旋转角信号输出部14通过螺丝拧紧完毕检测部15向电磁阀控制部16发出信号，通过输出电路17使电磁阀19停止。

另外，油圆筒4A的减速过程中的检测旋转体7进行的被驱动轴6A的旋转角度的检测除了上述方法以外也可以通过由检测传感器检测油圆筒4A每向拧紧方向旋转一次的空转角度和包括该空转角度地到一次减速完毕为止的旋转角度来进行。

图31、32是其检测方法的说明图，油圆筒4A如由右上升线所示地一边进行加速一边进行空转①了后，产生油圆筒4A与该驱动轴6A的油密封，油圆筒4A如由右下降线所示地进行减速②，在其途中进行一次拧紧。在此，当将空转①的开始时刻作为A₁、将油封开始(最大速度)的时刻作为A₂、将螺丝旋转开始的时刻作为A₃、将螺丝的旋转停止时刻作为A₄，将油圆筒4A的减速结束、下一加速开始的时刻作为A₅时，油圆筒4A的旋转状态如图32所示地被表示着。

从该图32中可以看出，当将油圆筒4A的每1循环的右旋转角度作为F：将每一次的右旋转空转角度作为J：将油圆筒4A的减速角度作为Z、将螺丝拧紧角度(螺丝旋转角)作为ΔG时，成为

ΔG＝Z-δ＝(F’-J’-δ    (式4)

通过由上述检测旋转体7和检测传感器8a、8b检测右旋转角度F’和右旋转空转角度J’来计算螺丝拧紧角度。这时即使在右旋转空转角度J’和右旋转角度F’的检测中产生手振动，从A₁时刻到A₂时刻期间的空转时间内所产生的手振动角度部分由于含在该双方的角度内而被抵消。因此，即使产生手振动，由于其影响只是油圆筒4A进行减速的微小的时间(从A₂时刻到A₅时刻的期间)，因此，是几乎可以忽视的程度，可以进行误差少的拧紧作业。

在以下中，为了进行拧紧作业的评价，对检测手振动的产生程度的方法进行说明。

为了探讨实际作业质量，由于需要确认拧紧作业的可靠性，因此必须把握拧紧作业中的手振动的程度。

首先，对产生回跳的冲击扳手的情况进行说明。这时，如图33所示，从对应于从打击到下一次打击的一循环中的旋转角度被检测、被导出的脉冲数、即相当于拧紧方向的旋转角度的脉冲数(F_P)减去了相当于回跳角度的脉冲数(R_P)的脉冲数在旋转圆筒构件4每一转进行一次打击的构造的情况下，是没有手振动时的每一转的脉冲数(用Pd_P表示，这时相当于360度的脉冲数)、和相当于拧紧角度的脉冲数(ΔH_P)、和由手振动产生的脉冲数(h_P)的和。由手振动产生的脉冲数(h_P)根据手振动的方向可如后所述地可取正值、负值和零。

因此，通过旋转圆筒构件从拧紧作业的开始到结束前进行旋转进行检测出、导出的脉冲数(将此称为全脉冲数，用从拧紧方向的脉冲数(F_P)的累计减去与拧紧方向相反方向的脉冲数(R_P)的累计的脉冲数来表示。)如下述的式5所示的那样，可以作为对应于实际的螺丝的拧紧角度的脉冲数(用ΔH_P表示，将此称为前进角脉冲数)的累计、与直到根据设计预先设定的设计脉冲数(Pd_P)的作业结束为止的打击次数部分的累计(＝设计脉冲数×打击数n)、与对应于手振动角度的手振动脉冲数(h_P)的直到作业结束为止的累计的和来表示。上述设计脉冲数是对于其机动扳手而定的固有值，在旋转圆筒构件每旋转一转产生M次打击构造的扳手的情况下，是相当于360°/M的角度的脉冲数。因此，如果是旋转圆筒构件每旋转一转进行一次打击的构造的扳手，则是相当于360°的脉冲数，若是每一转进行2次打击的构造的情况下，则是相当于180°的脉冲数。

全脉冲数＝前进角脉冲数的累计+设计脉冲数的累计+手振动脉冲数的累计    (式5)

以下以图34为基础对不产生回跳的冲击扳手的情况进行说明。

对应于作为旋转构件的油圆筒4A从开始加速的时刻到减速结束的一循环的旋转角度地被检测出、被导出的脉冲数，在是油圆筒4A每旋转一转进行一次打击的构造的扳手的情况下，可以作为从没有手振动时的每旋转一转的脉冲数(用Pd_P表示，这时相当于360°的脉冲数)减去相当于角度δ(图23中所示的角度M和N的和)的脉冲数的脉冲数、与由手振动引起的脉冲数、与在油圆筒4A减速时的检测出的脉冲数的和来表示。该油圆筒4A减速时被检测出的脉冲数是相当于螺丝拧紧角度的脉冲数(称为前进角度脉冲数)和相当于上述角度δ的脉冲数的和。即，相当于油圆筒4A的一循环的旋转角度的脉冲数可以由：

相当于一循环的旋转角度的脉冲数＝(Pd_P-相当于δ的脉冲数)+手振动脉冲数+(前进角度脉冲数+相当于δ的脉冲数)＝Pd_P+手振动脉冲数+前进角度脉冲数。    (式6)

通过油圆筒4A从拧紧作业开始到结束之前进行回转而被检测出、被导出的脉冲数(将此称为综合脉冲数)如下式7所示地可以作为对应于实际的螺栓拧紧角度的脉冲数、即前进角度脉冲数(用ΔG_P表示)的累计、与根据设计预先设定的设计脉冲数(Pd_P)的直到作业结束为止的打击次数部分的累计(＝设计脉冲数×打击数n)、与对应于手振动角度的手振动脉冲数(h_P)的直到作业结束为止的累计和来表示。

所谓上述设计脉冲数是指与产生回跳的冲击扳手的情况相同的内容，在油圆筒4A每旋转一转产生M次冲击的构造的扳手中，是相当于360°/M的角度的脉冲数。

综合脉冲数＝前进角脉冲数的累计+设计脉冲数的累计+手振动脉冲数的累计    (式7)

在此，在冲击扳手中产生回跳时的式5中所示的全脉冲数是如上述地从拧紧方向的脉冲数累计减去与拧紧相反方向的脉冲数的累计的脉冲数，但是，在未产生回跳时，通过将与该拧紧相反方向的脉冲数的累计作为0，综合脉冲数可与全脉冲数相同地进行处理。因此，因为式7和式5为相同的意义，对于后述的手振动的脉冲数累计和手振动率，产生回跳的冲击扳手和不产生回跳的冲击扳手可以同样地进行对待。

在此，在上式5中，前进角度脉冲数的累计和全脉冲数由于如上所述地由检测旋转体7和检测传感器8a、8b检测出、设计脉冲数被预先决定，因此，手振动脉冲数的累计可由下式8算出。

手振动脉冲数的累计＝全脉冲数-前进角度脉冲数的累计-设计脉冲数的累计    (式8)

另外，手振动脉冲数的累计取正、负或0的任何一种值。手振动脉冲的累计是负时，表示产生了以下的三个内的任何一种手振动。

①|β_W(正)|＞|β_C(正)||

②|β_W(负)|＜|β_C(负)||

③β_W(正)而且β_C(负)(但是，除了β_W和β_C的角度都是零的情况。)

手振动脉冲数的累计是正时，表示产生了以下的三个内的任何一种手振动。

④|β_W(正)|＜|β_C(正)||

⑤|β_W(负)|＞|β_C(负)|

⑥β_W(负)而且β_C(正)(但是，除了β_W和β_C的角度都是零的情况。)

在此，

β_W(正)：是包括机动扳手在内的冲击扳手相对螺丝中心向与螺丝的拧紧方向相同方向进行旋转的角度。也包括角度是0的情况。

β_W(负)：是包括机动扳手在内的冲击扳手相对螺丝中心向与螺丝的拧紧方向相反方向进行旋转的角度。也包括角度是0的情况。

β_C(正)：螺丝中心将其中心点以外的某点作为中心向与螺丝的拧紧方向相同方向进行旋转的角度。也包括角度是0的情况。

β_C(负)：螺丝中心将其中心点以外的某点作为中心向与螺丝的拧紧方向相反方向进行旋转的角度。也包括角度是0的情况。

另外，包含在到拧紧作业结束为止之前的期间的手振动的比率(将此称为手振动率)可由以下的式9算出。

手振动率＝手振动脉冲数的累计的绝对值/(全脉冲数-前进角度脉冲数的累计)                            (式9)

因此，可以将手振动率作为表示拧紧作业的质量的指标来使用。在手振动率大时，可以发出警告来敦促重新进行作业等。另外，也可以使用于拧紧作业的训练。

另外，通过将用上述式8算出的手振动脉冲数的累计与预先设定的允许脉冲数的比较，手振动脉冲数的累计过多时，可以评价为手振动角度大、拧紧可靠性低，在手振动脉冲数的累计少时，可以评价为手振动角度小、拧紧可靠性高。

另外，也可以由上式9算出的手振动率进行评价。这时，通过将用上述式9算出的手振动率与预先设定的允许率比较，在手振动率过大时评价为拧紧的可靠性低，在手振动率小时评价为拧紧的可靠性高。

另外，在是产生回跳的冲击扳手时，如以下所示地可以用回跳方向的旋转角度评价拧紧的可靠性。

例如在螺栓和螺母都旋转时，打击后产生的回跳方向的旋转角度比正常时小。另外，螺栓和螺母倾斜地连接而连接不充分时，打击后所产生的回跳方向的旋转角度也比正常时小。

为了发现这样的状况，通过将每次打击时的旋转构件的回跳方向的旋转角度与预先设定的基准角度比较，在回跳方向的旋转角度小时，螺栓和螺母共同旋转着或连接不充分的可能性高，可以评价为拧紧的可靠性低。

另外，通过将每次打击时的回跳方向的回转角度的累计与预先设定的基准累计角度比较，在上述回跳方向的旋转角度的累计比正常的情况过小时，可以评价为拧紧的可靠性低。

以下使用作为产生上述构成的回跳的冲击扳手的一例的机动扳手对本发明的手持式动力螺丝松开工具的控制方法进行说明。

另外，在此说明的机动扳手是用手持式动力螺丝拧紧工具之一使用于螺丝的拧紧和松开双方，但是，在使用于螺丝的松开时成为记载于权利要求中的手持式动力螺丝松开工具之一的实施例。

首先，将安装在被驱动轴6的前端部的插孔体安装在所要松开的螺丝9上，预先将规定的螺丝松开角度输入到螺丝松开完毕检测部15B中。然后，在使电磁阀19打开的同时将机动扳手的切换用阀切换到螺丝的松开侧后，通过操作操作杆20向机动扳手供给压缩空气，当使空气马达2向螺丝的松开方向(在是右旋螺纹时是左旋转方向)旋转时，旋转圆筒构件绕被驱动轴6的身部6a空转，在该空转中，旋转圆筒构件4被空气马达2的旋转驱动力加速，另外，如图35、图36所示地，凸轮板5c与旋转构件4的内周面接触，砧片5b倾斜，旋转圆筒构件4如图37所示地使其打击突起5a冲击性地与砧片5b结合，由其打击力将旋转圆筒构件4的旋转力传递到被驱动轴6，使被驱动轴6向松开的方向旋转某个角度。由检测旋转体7和检测传感器8a、8b以后述的方式检测这时的松开角度。

在松开该螺丝9时，在被驱动轴6侧产生比空气马达2的旋转力大的抵抗力，因此，在上述被驱动轴6由上述打击突起5a产生的打击力向松开方向旋转完某角度的瞬间，旋转圆筒构件4如图38所示地向与松开的方向相反的方向回跳了后，由空气马达2的旋转驱动力向松开的方向进行空转，再次同样地使打击突起5a冲击性地与砧片5b结合，再次使被驱动轴6向松开方向旋转。由上述检测旋转体7和检测传感器8a、8b读取这时的松开角度，以下，在旋转圆筒构件4进行了空转后，每当打击突起5a与砧片5b进行冲撞，检测出其时的松开角度，在这些松开角度的累计角度到达了预先设定的规定的螺丝松开角度时，自动地停止压缩空气的供给，螺丝9的松开完毕。

这样，由于用预先设定的松开角度使机动扳手停止，因此，可以解决螺栓或螺母的脱落的问题。

虽然，本发明的由上述检测旋转体7和检测传感器8a、8b进行的螺丝松开角度的检测方法是使用了与图9～图15说明的内容相同的基本技术的方法，但是，为了慎重起见，根据图39～图45具体地进行说明。

它是在与旋转圆筒构件4一体地进行旋转的检测旋转体7的一个齿通过时由检测传感器8a、8b检测出一个脉冲的同时从每单位时间中通过的齿数检测出旋转圆筒构件4的速度的构造。另外，在上述各图中，(a)是旋转圆筒构件4和被驱动轴6的动作关联图，(b)是螺丝9的松开角度说明，(c)是表示旋转圆筒构件4的旋转速度和每次打击的螺丝9的松开角度的时间性的推移的图。另外，螺丝9的松开方向表示为左方向的情况。

图39是旋转圆筒构件4进行空转着的状态图，这时，旋转圆筒构件4的旋转力不从由打击突起5a和砧片5b构成的打击传递机构5传递到被驱动轴6，旋转圆筒构件4如图39(c)和图45中用右下降线表示的那样，一边渐渐地加速一边向左方向进行空转①。

检测传感器8a、8b由于如上所述地输出相位相互错开90度的脉冲信号，因此，如图45所示，这些脉冲信号的波形，在检测旋转体7的向螺丝的松开方向(右旋转方向)旋转着时，从一方检测传感器8a输出比另一方的检测传感器8b落后90度相位的波形的脉冲信号。与此相反，在打击突起5a与砧片5b冲撞进行了打击后，在检测旋转体7与旋转圆筒构件4一起向右旋转方向回跳了时，来自两检测传感器8a、8b的信号的相位翻转，从另一方的检测传感器8b输出比一方的检测传感器8a落后90度相位的波形的脉冲信号。

而且，在检测旋转体7向松开方向(左旋转方向)旋转着时，来自另一方的检测传感器8b的输出波形在是上升边缘(↑)时，来自一方的检测传感器8a的波形成为低位(L)，在向回跳方向(右旋转方向)旋转着时成为高位(H)。将表示该旋转方向的检测信号设定为Q₀，其波形(L)或(H)直到旋转方向进行变化为止保持低位或高位。另外，信号Q₁保持与信号Q₀完全相反的状态。而且，在中央运算部13中，由信号Q₀或信号Q₁一边判别松开方向(左旋转方向)或回跳方向(右旋转方向)一边检测出各方向的脉冲信号。

接着，旋转圆筒构件4空转后，如图40(c)所示，在打击突起5a与砧片5b冲突的瞬间，旋转圆筒构件4的旋转速度成为最大②，从该状态开始螺丝9的该打击中的拧紧。在该拧紧时，通过打击力传递机构5向松开方向旋转的被驱动轴6由于被螺丝9的松开消耗能量，如图41(c)及图45所示，旋转圆筒构件4从向左方向的上述最大速度②如右上升线所示地进行减速③，在进行了一次松开后，如图42(c)所示地，旋转圆筒构件4向右方向进行回跳④。

如图45所示，从上述最大速度②开始减速③时刻的检测方法是由检测传感器8a、8b检测检测旋转体7的旋转状态进行的。即，在旋转圆筒构件4空转着中，随着被加速，由检测传感器8a、8b检测出的脉冲信号的宽度渐渐地变窄，在打击突起5a与砧片5b冲撞的瞬间中成为最小宽度后，从旋转圆筒构件4的减速开始到打击结束(回跳开始)右方向的脉冲信号的宽度渐渐变宽。由上述检测传感器8a、8b输出该宽度渐渐变窄的脉冲和宽度渐渐变宽的脉冲，如上所述地，在中央运算部13中作为左脉冲信号检测出，将成为最小脉冲宽度时刻判断为该打击中的螺丝9的松开开始点(开始减速的时刻)。

在检测出了该时刻时，就检测出了发生了用于松开的打击的情况。

这样，在检测出了发生了用于松开的打击的情况，再检测出松开角度，这时，在检测出了旋转圆筒构件4的减速开始时刻后，由检测传感器8a、8b检测其减速③中，换言之从减速开始到打击结束之间的检测旋转体7的旋转角度。即，在减速过程中，由相当于通过检测传感器8a、8b的检测旋转体7的齿数的脉冲数检测螺丝9的松开角度ΔK₁。接着，如上所述地，旋转圆筒构件4向右旋转方向回跳④。

如图42所示，旋转圆筒构件4的回跳④的速度在渐渐地变小并停止了后，旋转圆筒构件4再次由空气马达2的旋转力向左方向加速的同时，如图43所示地进行空转①。而且，打击突起5a再次与砧片5b冲撞，如图44所示地，旋转圆筒构件4的旋转速度从其冲撞的瞬间起进行减速③，检测再次产生了用于松开的打击的情况。

从其减速开始到打击结束之间的减速③中的检测旋转体7的旋转速度、即螺丝9的松开角度ΔK₂与上述相同地由检测旋转体7和检测传感器8a、8b检测。

以下，同样地，在旋转圆筒构件4进行了空转①后，每当由打击进行减速③时，由中央运算部13依次地累计在从其减速开始到打击结束之间的减速③中所产生的螺丝9的松开角度ΔK。在其松开角度的累计角度到达了预先设定的螺丝9的松开角度时，从旋转角信号输出部14通过螺丝松开完毕检测部15B向电磁阀控制部16发出信号，通过输出回路17使电磁阀19停止。另外，以上的动作，即使由逻辑电路或软件都可以实现。

在以上中进行说明了的控制方法是将用小的力矩不容易松开的螺丝在只松开预先设定的螺丝松开角度(例如从最初的打击发生后5次旋转的角度)的状态暂时使机动扳手停止地进行控制的方法。

在根据需要再进一步松开时也可以再次使机动扳手动作。

以下说明的控制方法是使用于将拧紧的螺栓用某种程度大的力矩松开后能用手作业可松开的那样的状态的螺栓的方法，作为螺丝松开角度，是在产生若干次数的打击而松开后，在使规定的转数程度旋转的时刻，暂时使机动扳手停止的控制方法。

在这时，在若干次数的打击后，螺丝的松开力矩比机动扳手的作动力矩小，在进行了打击后向松开方向的旋转速度不变为0地被驱动轴6继续向松开方向旋转，当这样地继续旋转时，由于会旋转到螺栓或螺母脱落，因此，需要在预先设定的螺丝松开角度(例如从不伴随回跳的最初打击再旋转5圈的角度)使机动扳手的动作停止。

因此，需要检测出不伴随回跳的最初的打击的产生。不伴随回跳的最初的打击是指在其后旋转圆筒构件4即使空转一转以上旋转速度也不成为0或旋转方向也不反转的情况。

在其时，如图46(a)所示，不伴随回跳的最初的打击(P₂)之后回转速度降低(P₃)，在其之后，回转速度再次上升(P₄)。图46(b)是表示螺丝的松开角度的累积值的图。

因此，为了检测出不伴随回跳的最初的打击，只要在其打击之后，检测出在旋转圆筒构件4进行360°旋转期间，旋转速度不成为0，或旋转方向不进行反转的情况即可。在实际上，由于有手振动等的原因，因此，只要检测出在打击后再进行两转(720°)期间旋转方向不反转即可。

在旋转圆筒构件4每转一转进行一次打击的构造的情况下，只要是上述的条件即可，但是，在例如每转一转产生两次打击的构造的情况下，所谓有不伴随着回跳的最初的打击是指旋转圆筒构件4在其后即使旋转180°旋转速度也不成为0、或旋转方向也不反转的情况，即使考虑手振动，若在360°旋转期间旋转速度不成为0或旋转方向不反转则可判断为是不伴随回跳的最初的打击。在以下，用旋转圆筒构件4每转一转产生一次打击的构成的情况进行说明。

从以上的理由可以看出，如图46(c)所示，每检测出打击就产生脉冲，设有由该脉冲累计左脉冲的计数器，该计数器，当旋转方向进行反转时，由信号Q₀或信号Q₁如图46(d)所示地被复位。

另外，在计数器不复位继续计数时，在累计了两转(720°)程度的左脉冲的时刻，判断为前边的打击是不伴随着回跳的最初的打击。

根据以上的构成，可以检测出不伴随着回跳的最初的打击。

接着，由计数器继续进一步累计左脉冲，再累计了五转(5×360°)程度的时刻(P₅)，从旋转角度信号输出部14通过螺丝松开完毕检测部15b向电磁阀控制部16发出信号，通过输出电路17使电磁阀19停止。另外，以上的构成即使由逻辑电路或软件也可以实现。

这样，由于在到达了预先设定的螺丝松开角度的时刻使机动扳手的动作停止，因此，不会产生将螺栓或螺母松过头而脱落的情况。

以下，参照图18对作为使用于本发明的手持式动力螺丝松开工具的另外的例子的、油脉冲扳手中的冲击时不产生回跳的情况进行说明。另外，油脉冲扳手是手持式动力螺栓拧紧工具之一，使用于螺丝拧紧和松开双方，但在使用于螺丝的松开时成为记载权利要求中的手持式动力螺丝松开工具的一个实施例。

首先，将安装在被驱动轴6a的前端部的插孔体安装在所要松开的螺丝9上，预先将规定的螺丝松开角度输入到螺丝松开完毕检测部15b中。然后，在使电磁阀19打开并将油脉冲扳手的切换用阀切换到螺丝的松开侧后，推压操作杆20将压缩空气供给到油脉冲扳手，当使空气马达2A向螺丝的松开方向(在右旋螺丝的情况下是左旋转方向)旋转时，油圆筒4A由于来自空气马达2A侧的旋转驱动力而一边向松开方向旋转一边加速，如图47所示，在板55和凸部56分别以油密封状态密接在密封面51、52上后，通过产生高压室H而将旋转力矩冲击性地传递到被驱动轴6A侧，使被驱动轴6A向松开方向旋转某个角度。这时，油圆筒4A减速，由检测旋转体7和检测传递感器8a、8b如后所述地检测出其减速中的该油圆筒4A的旋转角度、即由被驱动轴6A产生的螺丝9的松开角度。

在油圆筒4A减速着的过程中进行螺丝的松开，以下说明该期间的螺丝旋转角度的检测和运算方法。

如图48(a)、(b)所示，油圆筒4A相对被驱动轴6A在某一角度M跟前产生油密封，另外，在某一定角度N后解除油密封。这些角度M、N是在油脉冲扳手设计中被决定的角度，另外，在油密封状态的途中，油圆筒4A和被驱动轴6A成为一体并进行旋转，在松开螺丝9时，其角度的相互关系也成立。

根据图49、图50对在油圆筒4A的减速途中被驱动轴6A进行旋转的情况进行说明。

在A₂时刻，产生油圆筒4A和被驱动轴6A的油密封，开始油圆筒4A的减速，在这时，被驱动轴6A维持着停止的状态。油圆筒4A从其时刻开始开始油的压缩。然后，在旋转角度M与被驱动轴6A相位一致了后再旋转角度g₁压缩了油时，产生大于被驱动轴6A的负荷力矩的冲击力矩，从该时刻A₃起，油圆筒4A和被驱动轴6A一边保持角度的相位差g₁一边成为一体地分别旋转相同的角度ΔG₁。该角度的相位差g₁的大小根据被驱动轴6A侧的负荷力矩进行变动，在螺丝9的松开初期阶段是大的角度，随着螺丝9的松开的进行而变小。

在图50中，角度的相位差g₁用螺丝的松开方向的角度(左旋转角度)表示，但是，该角度g₁也有是0的情况或其绝对值比M小的负的情况。

即，也有在产生的油密封后，在油圆筒4A和被驱动轴6A的相位一致时或一致的跟前，油圆筒4A和被驱动轴6A成为一体进行旋转的情况。

在产生在油圆筒4A内的高压室H和低压室L的压差的带来的冲击力矩比负荷侧力矩相对小的时刻A₄，被驱动轴6A的旋转停止，油圆筒4A直到解除油密封的时刻A₅为止原样不变地一边进行减速一边进行旋转。

在A₄时刻，油圆筒4A由于处于相对被驱动轴6A前进了角度g₁的相位，因此，只要到解除油密封A₅时刻为止，油圆筒4A旋转角度(N-g₁)即可。这样，油圆筒4A在从由上述的方法可检测出的A₂时刻到A₅时刻进行旋转期间的角度Z₁中在旋转了角度(M+g₁)后，与被驱动轴6A成为一体并旋转角度ΔG₁，然后，仅油圆筒4A再旋转角度(N-g₁)。

这些角度的和是从A₂时刻到A₅时刻的油圆筒4A的旋转角度Z₁，与式3所示的相同地，角度Z₁是角度M和N和ΔG₁的和。角度M、N是如上所述地在设计上可以求得的值，将它们的和设定为δ时，在从A₂时刻到A₅时刻之间的被驱动轴6A的旋转角度即螺丝9的松开角度ΔG₁可以通过从A₂时刻到A₅时刻之间的油圆筒4A的旋转角度Z₁减去上述角度的和δ求得。

另外，关于使用了检测旋转体7和检测传感器8a、8b的被驱动轴6A所进行的螺丝9的松开角度具体的检测方法，由于使用了与根据图24～图30所说明的内容相同的基本技术，因此，省略其说明。上述的控制方法是将用小的力矩不容易地松开的螺丝在松开了预先设定螺丝松开的角度(例如从产生最初的冲击后旋转了五圈的角度)的状态暂使油脉冲扳手停止的控制方法。根据需要，在进一步进行松开时，只要再次使油脉冲扳手动作即可。

以下所说明的控制方法是在用某种程度大小的力矩松开的拧紧的螺丝后，使用于由手作业可以松开的那样的状态的螺丝的方法，作为螺丝松开角度，在产生了若干次冲击进行松开之后，在旋转了规定次数的时刻，暂使油脉冲扳手停止的控制方法。

在这时，在某次数的冲击后，螺丝的松开力矩比油脉冲扳手的作动力矩小，在给予冲击后向松开方向的速度不小于阈值情况下被驱动轴继续向松开方向旋转。在该状态下，当继续旋转时，会招致螺栓或螺母脱落，因此，需要在预先设定的松开角度(例如从不小于阈值的最初的冲击再旋转五转的角度)使油脉冲扳手的动作停止。

为此，需要检测出不小于阈值的最初的冲击的产生。所谓不小于阈值的最初的冲击是指在其后油圆筒4A即使空转了一圈以上其旋转速度也不比阈值低的情况。

如图51(a)所示，在该种情况下，在不小于阈值的最初的打击(P₂)之后旋转速度降低(P₃)，然后，旋转速度再次上升(P₄)。图51(b)表示螺丝松开角度的累计值的图。

因此，为了检测出不小于阈值的最初的冲击，只要测定出在其打击后油圆筒4A旋转360°期间旋转速度不小于阈值即可。在实际上，由于有手振动等的原因，只要检测出在冲击后进行两转旋转(720°)期间旋转速度不小于阈值即可。

在油圆筒4A每旋转一转产生一个冲击的构造的情况下，只要是上述那样的条件即可，但是，在例如每转一转产生两次打击的构造的情况下，所谓不小于阈值的最初的冲击是指油圆筒4A在其后即使旋转180°旋转速度不小于阈值的情况，即使考虑手振动，若在360°旋转期间旋转速度不小于阈值可判断为是不小于阈值的最初的冲击。在以下，还用油圆筒4A每转一转产生一次冲击的构成的情况进行说明。

从以上的理由可以看出，如图51(c)所示，每检测出减速开始时刻就产生脉冲，设有由该脉冲累计左脉冲的计数器，该计数器，当旋转速度小于阈值时，由信号Q₀或信号Q₁如图51(d)所示地被复位。

另外，在计数器不复位继续计数时，在累计了两转(720°)程度的左脉冲的时刻，判断为前边的冲击是不小于阈值的最初的冲击。

根据以上的构成，可以检测出不小于阈值的最初的冲击。

接着，由计数器继续进一步累计左脉冲，再累计了五转(5×360°)程度的时刻(P₅)，从旋转角度信号输出部14通过螺丝松开完毕检测部15b向电磁阀控制部16发出信号，通过输出电路17使电磁阀19停止。另外，以上的构成即使由逻辑电路或软件也可以实现。

这样，由于在到达了预先设定的螺丝松开角度的时刻使油脉冲扳手的动作停止，因此，不会产生将螺栓或螺母松过头而脱落的情况。

在此，在图51中，时刻P₂是油圆筒4A开始减速的时刻，时刻P₂’是被驱动轴6A与油圆筒4A成为一体开始旋转的时刻，其后，在从确认了不小于阈值的最初的冲击后到预先设定的螺丝松开角度为止，继续以一体进行旋转。

在从P₂时刻到P₂’时刻之间，被驱动轴6A是静止的状态，由于其间的只油圆筒4A的旋转角度是小于10°的程度，从螺丝的松开的角度的精度方面来考虑，即使从P₂时刻起螺丝和被驱动轴6A旋转着在使用上也不成问题。

另外，设在上述冲击扳手的检测旋转体7如图1和图18所示地可以一体地固定在作为旋转构件的旋转圆筒构件4或油圆筒4A的外周面上，但是，作为其它的实施例也可如图52所示地与空气马达2或2A的轴端部成为一体。在此之外，只要是从空气马达起到旋转构件之间的与空气马达一体地进行旋转旋转轴部，也可以设在任何的位置上。

另外，由检测旋转体7、检测传感器8a、8b、输入电路10、放大部11、波形整形部12、中央运算部13、旋转角信号输出部14、螺丝拧紧完毕检测部15、螺丝拧紧完毕检测部15B、电磁阀控制部16、输出电路17、电磁阀19构成的检测装置及控制装置不限于以上所说明的机动扳手及油脉冲扳手，也可以广泛地应用于特公昭61-7908号公报所公开的构造的机动扳手和US.PAT.2,285,638、US.PAT.2,160,150、US.PAT.3,161,217、US.PAT.3,174,597、US.PAT.3,428,137、US.PAT.3,552,499公开的机动扳手、其它的类似的具有离合器构造的机动扳手。还可广泛地应用于其它方式的冲击扳手。因此，也可以应用于使用了这些工具的螺丝的松开控制。

另外，作为静地传递旋转力的松开工具可以应用于图53(a)所示的一例的上螺母器。在图53(a)中，由马达110产生的旋转力由行星齿轮120减速的同时，转距增大，传递到被驱动轴130，进行装在与该被驱动轴130一体地旋转的插口体140上的螺丝的拧紧和松开。

另外，上螺母器是记载于权利要求中的手持式动力螺丝松开工具的一个实施例。而且，马达110是记载于权利要求中的旋转力产生装置的一个实施例，另外，行星齿轮装置120是记载于权利要求中的旋转力传递机构的一个实施例。

150是检测马达110的旋转角度，由其运算螺丝的松开角度用的作为记载于权利要求中的检测装置的一实施例的脉冲检测部。

该脉冲检测部150如图53(a)所示也可是用与马达110成为一体地进行设置，但是，如图55(b)所示既可以设置在行星齿轮装置120的输出侧，也可以与被驱动轴130一体地设置。

图53(a)、(b)所示的160是反力承受机构，该反力承受机构用于承受在以高力矩使被驱动轴130转动时所产生的反力。该反力承受机构160在将该上螺母器用于车辆的轮胎的轮毂螺母等的螺丝的拧紧或松开时，是戴在与作业对象的轮毂螺母的不同的轮毂螺母上承受反作用力的机构。

在图54中表示着图53(a)的上螺母器时的与脉冲检测部150成为一体的马达110的动作和脉冲信号的关联线图。这时，使松开控制开关(未图示)接通(ON)，在开始松开动作后，假如在马达110旋转了100转时被驱动轴130旋转一转的构造的情况下，起初，例如螺丝旋转1/2转(马达110转50转)期间，螺丝松开，马达110的旋转速度增加，以后以高速进行旋转，在旋转角度的累计到达了预先设定的转数(例如螺丝的5转、对于马达110是500转)时停止，如此地进行控制。

在没有图55(b)所示的反力承受机构160的上螺母器的情况下，考虑手振动等的原因，设定松开旋转的转数。

图53(a)图55(b)的旋转角度的检测是在将松开控制开关接通(ON)后开始累加来自脉冲检测部150的松开方向的脉冲数。然后，将脉冲数的累计变换为旋转角度，在达到了预先设定的旋转角度时，使旋转停止。另外，在不进行松开控制时，松开控制开关成为断开(OFF)的状态。

以下，以图56为基础对检测使被驱动轴130向松开方向旋转时的旋转负荷力矩、在将螺丝松开到规定的力矩时使旋转停止的情况进行说明。

作为使用于该方法的螺丝转动装置，使用图53(b)、图55(a)所示的那样的具有应变仪等构成的旋转负荷力矩检测装置的螺丝转动装置。

旋转放置负荷力矩检测装置是记载于权利要求中的力矩检测装置之一实施例。

这时，在将安装在被驱动轴130前端部的插口体140安装在所要松开的螺丝上的同时，使松开控制开关(未图示)接通了后，使操作杆动作，通过行星齿轮装置120将由马达110产生的旋转力传递到被驱动轴130上。马达110的旋转力由行星齿轮装置120增大，向使螺丝松开的方向作用，但是，在初始阶段(P₁)中由于负荷侧的力矩比上螺母器的输出力矩(旋转负荷力矩)大，螺丝维持停止状态。

在该P₁阶段中，检测出的输出力矩从比预先设定的规定力矩低的值开始渐渐地增加，在成为与规定力矩相同的值后进一步变大下去。

在该检测出的输出力矩和规定力矩一旦成为相同值时，在输出力矩上升中时，马达110和行星齿轮120继续原样地传递旋转力。而且，在上螺母器的输出力矩与负荷侧的力矩一致了的时刻(P₂)，与螺丝一体地运动的被驱动轴130开始旋转，并且通过螺丝开始松开，负荷侧的力矩减少，与其平衡的输出力矩也减少(P₃)。在该输出力矩的下降中，在与规定力矩一致了的时刻(P₄)使马达110或行星齿轮120停止。

螺丝的松开在成为该规定的力矩时刻(P₄)可以使其停止，但是，也可以控制为将该P₄时刻作为螺丝松开开始点，在从此起到达了预先设定的转数的旋转(例如5转)时使其停止。这时的上螺母器使用具有旋转负荷力矩检测装置和旋转角度检测装置的上螺母器。

另外，对于手持式冲击扳手和手持式动力螺丝松开工具，作为记载于权利要求中的检测装置的检测旋转体7和检测传感器8a、8b的组合、或脉冲检测部150不限定于上述的构成，也可以如图57所示地使用由在周方向上每隔开一定间隔设有狭缝或光反射体的圆板体构成的检测旋转体7’和检测通过狭缝数或光反射数的光断续器等的一组的光检测传感器8a’8b’

另外，作为旋转力产生装置也可以代替空气马达而自由地使用电动马达或内燃机等的发动机。

另外，作为旋转力传递机构，不限定于上述各离合器构造的用于机动扳手的打击力传递机构，当然也可以是分别使用于油冲击扳手或上螺母器等的旋转力传递机构的形态。

本发明的手持式动力螺丝松开工具的控制方法可以使用于使用了机动扳手、油冲击扳手、上螺母器、冲击式螺丝刀、棘轮扳手、钻头驱动套等的手持式动力螺丝拧紧工具的螺丝的松开控制。

产业上的可利用性

如上所述，根据本发明的螺丝旋转角的读取方法，通过检测由打击产生的旋转构件的减速中或减速中的一部分中旋转角度，可以知道拧紧角度，因此，可以控制拧紧力以使成为预先设定的适当的拧紧角度。

因此，可以大大地接近使用向手持式的冲击扳手那样地虽然被广泛地普及着、轻便且高效率、而且具有高功能，可以大大地接近但因为手振动在拧紧精度方面不被重视的冲击扳手的由旋转角所进行的拧紧控制。

另外，根据本发明的手振动检测方法，由于可以检测出在手持式冲击扳手中的拧紧作业中产生着手振动量，因此，可以以数值评价拧紧作业的质量。

另外，根据本发明的拧紧评价方法，通过将手振动角度与预先设定的允许角度进行比较，在手振动过多时可以评价为拧紧的可靠性低，在手振动少时可以评价为拧紧的可靠性高。

另外，根据本发明的拧紧评价方法，通过将旋转构件的回跳方向的旋转角度与预先设定的允许角度进行比较，在回跳方向的旋转角度小时，螺母与螺栓一起旋转着的或连接不完全的可能性高，可以评价为拧紧的可靠性低。

另外，根据本发明的拧紧评价方法，通过将回跳方向的旋转角度的累计与预先设定的基准累计角度进行比较，在上述回跳方向的回转角度的累计比正常的情况过小时，可以评价为拧紧的可靠性低。

另外，在本发明的手持式动力螺丝松开工具的控制方法中，累加螺丝松开作业时的被驱动轴的向松开方向的旋转角度，在累加的旋转角度的总合达到预先设定的角度时，使被驱动轴向松开方向的旋转停止，通过如此地进行控制，因此，可防止松过头而脱落的现象。

在本发明中，设有检测旋转构件的旋转速度的变化和旋转角度的检测装置，根据由检测装置检测的旋转速度的变化和旋转角度，累加旋转构件的松开方向中的从减速开始时刻到减速结束时刻中的减速中或减速中的一部分的旋转角度，当累加的旋转角度的总合达到预先设定的角度时，使被驱动轴向松开方向的旋转停止，因此，可防止松过头而脱落的现象。

在本发明中，设有检测旋转构件的旋转速度的变化和旋转角度的检测装置，由检测装置检测打击的产生，在检测出了打击的产生后，在连续旋转预先设定的360°以上的规定的螺丝松开角度以上时，使被驱动轴向松开方向的旋转停止，因此，可防止松过头而脱落的现象。

在本发明中，设有使检测被驱动轴向松开方向旋转时的旋转负荷力矩的力矩检测装置，在由力矩检测装置检测出的旋转负荷力矩成为规定的力矩以下时，使被驱动轴向松开方向的旋转停止，因此，可防止松过头而脱落的现象。

Claims (11)

1.手持式冲击扳手的螺丝旋转角度的读取方法，该手持式冲击扳手是旋转构件在空转后，在向被驱动轴侧给予打击力时开始减速，在减速结束后，在回跳后再开始空转的手持式冲击扳手，其特征在于，如下地进行控制，

累加旋转构件的在拧紧方向的从减速开始时刻到减速结束时刻中的减速中的旋转角度，

在累计的旋转角度的总合到达了预先设定的角度时，停止拧紧。

2.手持式冲击扳手的螺丝旋转角度的读取方法，该手持式冲击扳手是旋转构件在空转后，在向被驱动轴侧给予了打击力时，开始减速，在减速结束后再开始空转的手持式冲击扳手，其特征在于，如下地进行控制，

累加从旋转构件的在拧紧方向的从减速开始时刻到减速结束时刻中的减速中的旋转角度减去了某一定角的角度，

在累加的角度的总合的到达了预先设定的角度时，停止拧紧。

3.手持式冲击扳手的手振动检测方法，该手持式冲击扳手是旋转构件在空转后，在向被驱动轴侧给予打击力时开始减速，在减速结束后，在进行了回跳后再开始空转的手持式冲击扳手，其特征在于，

设有检测旋转构件的旋转速度变化和旋转角度的检测装置，

根据由检测装置检测出的旋转速度的变化和旋转角度，将从拧紧方向的旋转角度的累计中减去回跳方向的旋转角度的累加后的角度作为全旋转角度(P)，将打击时的减速中的旋转角度作为ΔH进行检测同时进行累加，将预先设定的设计打击角度作为Pd并累加直到拧紧作业结束为止的打击次数的Pd，由式：

手振动角度＝P-Pd的累计-ΔH的累计

(但是，Pd是冲击扳手的设计值，表示相当于每旋转一转产生m次的打击时的360°/m的角度)算出手振动角度。

4.手持式冲击扳手的手振动检测方法，该手持式冲击扳手是在旋转构件空转后，在向被驱动轴侧给予打击力时开始减速，在减速结束后，在不进行回跳再次开始空转的构成的手持式冲击扳手，其特征在于，

设有检测旋转构件的旋转速度变化和旋转角度的检测装置，

根据由检测装置检测出的旋转速度的变化和旋转角度，将拧紧方向的旋转角度的累加作为全旋转角度(P)，作为从上述减速中的旋转角度减去某一定角度的角度ΔG进行检测并进行累加，将预先设定的设计打击角度作为Pd并累加直到拧紧作业结束为止的打击次数的Pd，由式：

手振动角度＝P-Pd的累计-ΔG的累计

(但是，Pd是冲击扳手的设计值，表示相当于旋转构件每旋转一圈产生m次的打击时的360°/m的角度)算出手振动角度。

5.手持式冲击扳手的拧紧评价方法，其特征在于，通过将用权利要求3或4的手振动检测方法计算出的手振动角度与预先设定的允许角度比较来评价拧紧的可靠性。

6.手持式冲击扳手的拧紧评价方法，该手持式冲击扳手在旋转构件空转后，在向被驱动轴侧给予了打击力时开始减速，在减速结束后在进行了回跳后再次开始空转，其特在于，设有检测旋转构件的旋转速度变化和旋转角度的检测装置，根据由检测装置检测出的旋转速度的变化和旋转角度，检测旋转构件的回跳方向的旋转角度，通过将回跳方向的旋转角度与预先设定的基准角度进行比较来评价拧紧的可靠性。

7.手持式冲击扳手的拧紧评价方法，该手持式冲击扳手在旋转构件空转后，在向被驱动轴侧给予了打击力时开始减速，在减速结束后在进行了回跳后再次开始空转，其特在于，设有检测旋转构件的旋转速度变化和旋转角度的检测装置，根据由检测装置检测出的旋转速度的变化和旋转角度，检测旋转构件的回跳方向的旋转角度，累加检测出的回跳方向的旋转角度，通过将回跳方向的旋转角度的累计与预先设定的基准累计角度比较来评价拧紧的可靠性。

8.手持式动力螺丝松开工具的控制方法，该手持式动力螺丝拧紧工具将由旋转力产生装置产生的旋转力通过旋转力传递机构给予被驱动轴，通过将被驱动轴向螺丝的松开方向旋转松开螺丝，其特征在于，如下地进行控制，累加螺丝松开作业时的被驱动轴向松开方向的旋转角度，当累加的旋转角度的总和到达了预先设定的角度时，使被驱动轴向松开方向的旋转停止。

9.手持式动力螺丝松开工具的控制方法，在旋转构件在向螺丝的松开方向空转后，在向被驱动轴侧给予了打击力时开始减速，在减速结束后，在回跳了后或不进行回跳再次向松开方向开始空转的构造手持式动力螺丝松开工具的控制方法中，其特征在于，设有检测旋转构件的旋转速度变化和旋转角度的检测装置，并如下地进行控制：

根据由检测装置检测出的旋转速度的变化和旋转角度，累加旋转构件的在松开方向中的从减速开始时刻到减速结束时刻中的减速的旋转角度、或从减速中的旋转角度减去了某一定角度的角度。

在累加的角度的总和到达了预先设定的角度时，使被驱动轴的向松开方向的旋转停止。

10.手持式动力螺丝松开工具的控制方法，在旋转构件在向螺丝的松开方向空转后，在向被驱动轴侧给予了打击力时开始减速，在减速结束后，在回跳了后或不进行回跳再次向松开方向开始空转，的构成的手持式动力螺丝松开工具的控制方法中，其特征在于，设有检测旋转构件的旋转速度变化和旋转角度的检测装置，并如下地进行控制：由检测[S.M.]装置检测打击的产生，在检测出了产生了打击后，在连续旋转了预先设定的360°以上的规定的螺栓松开角度以上时，使被驱动轴的向松开方向的旋转停止。

11.手持式动力螺丝松开工具的控制方法，在将由旋转力产生装置产生的旋转力通过旋转力传递机构给予被驱动轴，通过将该被驱动轴向螺丝的松开方向旋转松开螺丝的构成的手持式螺丝松开工具的控制方法中，其特征在于，

设有检测使被驱动轴向松开方向旋转时的旋转负荷力矩的力矩检测装置，并如下地进行控制：

在由力矩检测装置检测出的旋转负荷力矩是规定的力矩以下时，使被驱动轴的向松开方向的旋转停止。

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