CN1243494A - 起重机 - Google Patents

Abstract

一种起重机,可从龙门起重机的本体合架上通过钢丝绳搬运悬置载荷,包括用于把悬置载荷固定在本体台架的左右两端的上部的第1和第2钢丝绳,收卷和释放第1和第2钢丝绳的相互连动的元件;和使第1和第2钢丝绳以相反方向缠绕和相同方向缠绕的收卷和释放元件。上述各元件可联系在一起,使作为收卷和释放元件的第1和第2钢丝绳呈环形,通过滑轮的动作使上述各元件移动;使驱动部横向设置或设置在上方;以及直接或通过吊具调节悬置载荷的连接点或导辊的数目和位置。另外,上述各元件可设置成锥形,第1和第2钢丝绳可平行延伸,设有尺寸改变结构,设置双吊具使悬置载荷可微小地摆动。

Description

起重机

技术领域

本发明涉及一种起重机，其钢丝绳从本体台架向吊具延伸，钢丝绳可从辊上释放或缠绕在辊上，以携带载荷横向或上下运动。

背景技术

携带集装箱(载荷)的起重机用于诸如港口的集装箱场地等地方。起重机用于从车辆等上卸下集装箱并把集装箱摞放在集装箱场地上，或把集装箱从集装箱场地装载在车辆等上。

图1示出了现有技术的起重机的一个例子。这种起重机具有一对门式本体台架，即前后本体台架101。该起重机包括：数个走行轮103，其设置在每个腿部101a的下端，该腿部101a用于支承每个本体台架101的横梁101b；和牵引电机102，其用于驱动走行轮103。牵引电机102可转动地驱动走行轮103，以沿前后方向(沿分别前后设置的本体台架101的前后方向，下同)移动本体台架101。

在本体台架101的前后横梁101b上设有轨道104。前后轨道104、104作为一对由横行小车105跨越，横行小车105可横向移动地被支承在轨道上。

横行小车105上设置有收卷辊106。收卷辊106缠绕有数条钢丝绳107，以悬置一载荷，吊具108通过这数条钢丝绳107被悬置着。作为悬置载荷的集装箱C连接在吊具108上。

具有上述结构的传统的起重机以下列方式携带集装箱C：从图2中也可以看出，本体台架101处于停止状态，吊具108下降，集装箱C连接在吊具108上。然后，驱动收卷辊106使钢丝绳107缠绕，从而使吊具108向上移动。因此，集装箱C被提升和悬置。然后，横行小车105沿轨道104横向(图2中箭头A的方向，在龙门本体台架101的左右方向横向运动，下同)移动，以使集装箱C被移动至预定位置。

一旦集装箱C到达预定位置，横行小车105就停止。在该状态下，驱动收卷辊106使钢丝绳107释放，以使吊具108垂直下降(沿图2中的箭头C的方向)，从而使集装箱C下降。集装箱C位于的预定位置如图2中的双点划线所示。

在传统的起重机中，需要在本体台架101的横梁101b上设置轨道104，并且在轨道104上安装横行小车105。在该情况下，需要考虑轨道104的重量、横行小车105的重量、安装在吊具108上的集装箱C的重量。因此，不仅横梁101b而且整个起重机都必须有大的刚度和大的自重。

在如图1所示的起重机中，考虑由吊具108保持集装箱C，横行小车105沿轨道104横向(水平)移动，并停止在预定的位置上。在该情况下，如图2的箭头B的方向所示的摆动在吊具108和集装箱C上发生了，原因是横行小车105的横向移动具有惯性力。这种摆动通常不能很块地平静下来。

因此，事实上，横行小车105以低速移动，以在横行小车105停止时在吊具108和集装箱C上不发生摆动。如果这种摆动发生了，操纵者要等到摆动平静下来，然后，使钢丝绳107从收卷辊106上释放，以使集装箱C下降。

横行小车105以低速移动，甚至在吊具108和集装箱C的摆动平静下来之后才能恢复操作的事实需要很长的操作时间，从而恶化了操作效率。

如图3所示，可能有一种情况是，载荷操纵是在地板FL上进行的，由于排除雨水等原因，地板FL是倾斜的。在该情况下，在如图1所示的起重机中，本体台架101根据地板101的斜度也变得倾斜。无论如何，通过数条钢丝绳107连接在横行小车105上的吊具108和集装箱C被垂直悬置，换句话说，在自重的作用下相对于地板FL倾斜地悬置。

然后，试图把集装箱C下降并放置在如图3中的双点划线所示的预定位置上。然而，根据摞放的集装箱C的数目或相邻摞放的集装箱C之间的距离，由吊具108保持的集装箱C可能会触及邻近的集装箱C。这使得难以把悬置的集装箱C准确地放置在预定的位置上。

图4示出了本申请人提出的钢丝绳式港口起重机，其把载荷装载在船上，或把船上的载荷卸下，放置在地面上。如图4所示的起重机具有中继场地120，以有效地携带集装箱C。在中继场地120和集装箱场地的地板FL之间，在吊具108和吊杆121之间延伸有钢丝绳122，吊杆121设置在右上方和左上方的位置上，钢丝绳122可以伸缩。这样，集装箱C在中继场地120和地板FL之间被携带。已经公开的是，右方的和左方的钢丝绳122连接在吊具108的一个或两个(包括沿纵深方向的另外一个)连接点P处。

如图4所示的建议具有如此的结构，其吊具108被斜上方的钢丝绳121悬置。这种结构可防止部分122的摆动，如图1至3所示，上述起重机的钢丝绳连接在连接点P上。因此，吊具108和集装箱C可防止摆动，上述的低速移动和等到摆动平静下来的时间长的缺点可以最小化。

对于如图4所示的钢丝绳式起重机，已经公开了相关的结构，但没有公开在实际操作过程中遇到的问题，如起重机的自重和刚度问题、对每条钢丝绳122的移动和缠绕的控制问题、把集装箱放置在倾斜的地板FL上的困难问题等。所公开的是仅仅采用钢丝绳122的起重机。

本发明是针对上述问题完成的。本发明的一个目的是提供一种起重机，其钢丝绳向斜上方拉，以悬置吊具，使吊具横向或升降运动的钢丝绳在实际操作中协调动作。

本发明的另外一个目的是提供一种起重机，其尺寸减小、结构简化、减小了传统起重机的大刚度和大自重。

本发明的另外一个目的是提供一种起重机，其进一步保证可防止悬置载荷如集装箱的摆动。

本发明的另外一个目的是提供一种起重机，其能够有效地摞放悬置载荷如集装箱，即使地板表面是倾斜的也是如此。

发明概述

根据本发明的一种起重机包括：本体台架；吊具，其设有连接点；钢丝绳缠绕/开卷辊，其连接在本体台架上；导辊，其沿吊具的横向运动方向连接在本体台架的上表面的两端；第1钢丝绳，其一端连接在连接点上，另外一端通过位于一端的导辊缠绕在辊上；第2钢丝绳，其一端连接在连接点上，另外一端通过位于另外一端的导辊缠绕在辊上，缠绕方向与第1钢丝绳的缠绕方向相反；和连接在本体台架上沿使吊具升降的方向使辊动作的装置。

根据本发明的另外一种起重机包括：本体台架；吊具，其设有连接点；钢丝绳缠绕/开卷辊，其连接在本体台架上；导辊，其沿吊具的横向运动方向连接在本体台架的上表面的两端；第1钢丝绳，其一端连接在连接点上，另外一端通过位于一端的导辊缠绕在辊上；第2钢丝绳，其一端连接在连接点上，另外一端通过位于另外一端的导辊缠绕在辊上，缠绕方向与第1钢丝绳的缠绕方向相反；第1可动滑轮，其在辊和一端的导辊之间缠绕有第1钢丝绳；第2可动滑轮，其在辊和另外一端的导辊之间缠绕有第2钢丝绳；和连接在本体台架上沿使吊具升降的方向使第1和第2可动滑轮动作的装置。

根据本发明的另外一种起重机包括：本体台架；吊具，其设有连接点；钢丝绳缠绕/开卷辊，其连接在本体台架上；导辊，其沿吊具的横向运动方向连接在本体台架的上表面的两端；第1钢丝绳，其一端连接在连接点上，另外一端通过位于一端的导辊缠绕在辊上；第2钢丝绳，其一端连接在连接点上，另外一端通过位于另外一端的导辊缠绕在辊上，缠绕方向与第1钢丝绳的缠绕方向相同；和连接在本体台架上沿使吊具横向运动的方向使辊动作的装置。

根据本发明的另外一种起重机包括：本体台架；吊具，其设有连接点；钢丝绳缠绕/开卷辊，其连接在本体台架上；导辊，其沿吊具的横向运动方向连接在本体台架的上表面的两端；第1钢丝绳，其一端连接在连接点上，另外一端通过位于一端的导辊缠绕在辊上；第2钢丝绳，其一端连接在连接点上，另外一端通过位于另外一端的导辊缠绕在辊上，缠绕方向与第1钢丝绳的缠绕方向相同；第1可动滑轮，其在辊和一端的导辊之间缠绕有第1钢丝绳；第2可动滑轮，其在辊和另外一端的导辊之间缠绕有第2钢丝绳；和连接在本体台架上沿使吊具横向运动的方向使第1和第2可动滑轮动作的装置。

这样，钢丝绳相对于吊具向斜上方延伸。由于钢丝绳的水平张力分力构成了约束力，可有效地抑制吊具或悬置载荷的摆动。另外，不需要考虑小车自重或横梁的自重，不需要象在传统的起重机中一样考虑使横梁有大的刚度。在本质上只要能承受钢丝绳、吊具和悬置载荷的重量就足够了。通过这样做，可明显地减轻自重，可减小尺寸和简化结构。另外，由于减小了自重和刚度，钢丝绳式起重机的结构可以简化，尺寸可以减小，通过对辊的驱动在横向和升降运动之间产生协调的动作，可对悬置载荷减小优化控制。

根据本发明的另外一种起重机包括：本体台架；吊具，其设有连接点；钢丝绳缠绕/开卷辊，其连接在本体台架上，具有两个输入轴和两个输出轴，输出轴可根据来自一个轴的输入同方向转动，可根据来自另外一个轴的输入反方向转动；导辊，其沿吊具的横向运动方向连接在本体台架的上表面的两端；第1钢丝绳，其一端连接在连接点上，另外一端通过位于一端的导辊缠绕在辊的一个输出轴上；和第2钢丝绳，其一端连接在连接点上，另外一端通过位于另外一端的导辊缠绕在辊的另外一个输出轴上。

根据本发明的另外一种起重机包括：本体台架；吊具，其设有连接点；一对第1导辊，其安装在连接点上；钢丝绳缠绕/开卷辊，其连接在本体台架上，具有两个输入轴和两个输出轴，输出轴可根据来自一个轴的输入同方向转动，可根据来自另外一个轴的输入反方向转动；第2导辊，其沿吊具的横向运动方向连接在本体台架的上表面的两端；第1钢丝绳，其一端沿横向运动方向连接在本体台架的上表面的一侧，另外一端通过位于有第1钢丝绳的一端连接在其上的一侧的第1导辊和第2导辊中的一个导辊绕过辊的一个输出轴；第2钢丝绳，其一端沿横向运动方向连接在本体台架的上表面的另外一侧，另外一端通过位于有第2钢丝绳的一端连接在其上的一侧的第1导辊和第2导辊中的另外一个导辊绕过辊的另外一个输出轴。

因此，该结构的辊可容易地由钢丝绳缠绕/开卷辊机构进行驱动，以同方向和反方向转动。因此，横向和升降动作可由一个驱动装置的操作完成。另外，电机的电力消耗可以减少，无论悬置载荷的位置如何。

根据本发明的起重机，可在连接点和第1钢丝绳之间和/或在连接点和第2钢丝绳之间设有钢丝绳长度调节装置。另外，可在本体台架和第1钢丝绳之间和/或在本体台架和第2钢丝绳之间设有钢丝绳长度调节装置。

根据本发明的起重机，辊设有锥面部；第1和第2钢丝绳绕过该锥面，当第1和第2钢丝绳的张力相等时，第1和第2钢丝绳绕过辊的部分具有相同的直径，当第1和第2钢丝绳的张力不相等时，具有绕过辊并承受较大张力的钢丝绳的部分具有减小的直径，而具有绕过辊并承受较小张力的钢丝绳的部分具有减大的直径，

因此，无论钢丝绳在辊上的缠绕方式和缠绕直径如何，都没有不平衡发生，这样，辊承受的是均衡的载荷。即使吊具沿横向运动方向靠近左侧或右侧，作用在辊上的力矩也是相互抵消的。

根据本发明的起重机，在吊具的下方可设有第2吊具，第2吊具随从上述的吊具，可相对于上述的吊具升降。通过使下方吊具相对于上方吊具上下移动，可防止向上倾斜的钢丝绳发生干涉现象。因此，举例来说，往船舱上装载货物时可不受到干扰。

根据本发明的起重机，可进行各种修改，例如，在构成本体台架的上梁上安装辊和可动滑轮移动装置，在构成本体台架的上梁上安装辊和辊移动装置，和在构成本体台架的上梁上安装辊等。

根据本发明的起重机可具有这样的结构，在吊具的四角设有四处连接点，在本体台架的四角的每个角处对应于连接点设有两个导辊；也可具有这样的结构，在吊具的四角设有四处连接点，第1导辊安装在该连接点处，在本体台架的四角的每个角处对应于第1导辊设有两个第2导辊。因此，可进一步改善通过钢丝绳防止悬置载荷的摆动，悬置载荷的姿势可以进行控制。

根据本发明的起重机可具有这样的结构，在俯视图上，在四处连接点和相对应的导辊之间延伸的一组第1钢丝绳和一组第2钢丝绳平行于横向运动方向；也可具有这样的结构，在俯视图上，在四处本体台架和第1导辊之间和在第1导辊和相对应的第2导辊之间延伸的一组第1钢丝绳和一组第2钢丝绳平行于横向运动方向。

根据本发明的起重机，吊具沿垂直于横向运动方向的长度大于悬置载荷的长度，从而可防止吊具或钢丝绳与摞放的货物相干涉。

根据本发明的起重机，从沿横向运动方向设置在两处的连接点至相对应的导辊延伸的第1钢丝绳组相互平行，在垂直于横向运动方向的垂直横截面图上具有相同的长度；从沿横向运动方向设置在两处的连接点至相对应的导辊延伸的第2钢丝绳组相互平行，在垂直于横向运动方向的垂直横截面图上具有相同的长度。另外，从沿横向运动方向设置在两处的第1导辊至相对应的第2导辊延伸的第1钢丝绳组相互平行，在垂直于横向运动方向的垂直横截面图上具有相同的长度；从沿横向运动方向设置在两处的第1导辊至相对应的第2导辊延伸的第2钢丝绳组相互平行，在垂直于横向运动方向的垂直横截面图上具有相同的长度。因此，数条钢丝绳的邻近的平行钢丝绳组可进行控制，以作为一个单元收卷或释放，这样，可简化控制。

根据本发明的起重机，连接点可沿垂直于横向运动方向的方向伸缩移动，导辊也可沿垂直于横向运动方向的方向伸缩移动。另外，连接点和安装在本体台架上的第1钢丝绳和第2钢丝绳部分可沿垂直于横向运动方向的方向伸缩移动，第2导辊可沿垂直于横向运动方向的方向伸缩移动。因此，即使悬置载荷的尺寸改变了，改变的尺寸也可被适应。

根据本发明的起重机设有在水平面内转动吊具的装置。因此，即使悬置载荷没有对齐或有类似情况，也可以使悬置载荷升降，而不必移动整个起重机。

根据本发明的另外一种起重机包括：本体台架；吊具，其在四角设有四处连接点；钢丝绳缠绕/开卷辊，其沿横向运动方向连接在本体台架的上表面的两端；一组第1钢丝绳，其一端连接在连接点上，另外一端以与所有钢丝绳相同的方向绕过位于一侧的辊上；和一组第2钢丝绳，其一端连接在连接点上，另外一端以与所有钢丝绳相同的方向绕过位于另外一侧的辊上。

根据本发明的另外一种起重机包括：本体台架；吊具，其在四角设有四处连接点；导辊，其沿横向运动方向连接在本体台架的上表面的两端；第1钢丝绳缠绕/开卷辊，其连接在本体台架上；第2钢丝绳缠绕/开卷辊，其连接在本体台架上；一组第1钢丝绳，其一端连接在连接点上，另外一端通过位于一端的导辊以与所有钢丝绳相同的方向绕过第1辊上；和一组第2钢丝绳，其一端连接在连接点上，另外一端通过位于另外一端的导辊以与所有钢丝绳相同的方向绕过辊上。

根据本发明的另外一种起重机包括：本体台架；吊具，其设有连接点；一对第1导辊，其安装在连接点处；第1钢丝绳缠绕/开卷辊，其连接在本体台架上；第2钢丝绳缠绕/开卷辊，其连接在本体台架上；第2导辊，其沿吊具的横向运动方向连接在本体台架的上表面的两端；第1钢丝绳，其一端绕过第1辊，另外一端通过位于一端的第2导辊和通过一个第1导辊绕过第2辊；和第2钢丝绳，其一端以与第1钢丝绳相同的方向绕过第1辊，另外一端通过位于另外一端的第2导辊和另外一个第1导辊以第1钢丝绳相反的方向绕过第2辊。

根据本发明的另外一种起重机包括：本体台架；吊具，其设有连接点；一对第1导辊，其安装在连接点处；钢丝绳缠绕/开卷辊，其连接在本体台架上，具有两个输入轴和两个输出轴，输出轴可根据来自一个轴的输入同方向转动，可根据来自另外一个轴的输入反方向转动；一对第2导辊，其沿吊具的横向运动方向连接在本体台架的上表面的两端；第1钢丝绳，其一端沿横向运动方向连接在本体台架的上表面的一端，另外一端通过设置在有第1钢丝绳的一端连接在其上的一侧的一个第2导辊、一个第1导辊和设置在有第1钢丝绳的一端连接在其上的一侧的另外一个第2导辊绕过辊的一个输出轴；和第2钢丝绳，其一端沿横向运动方向连接在本体台架的上表面的另外一端，另外一端通过设置在有第2钢丝绳的一端连接在其上的一侧的一个第2导辊、另外一个第1导辊和设置在有第2钢丝绳的一端连接在其上的一侧的另外一个第2导辊绕过辊的另外一个输出轴。

根据本发明的另外一种起重机包括：本体台架；吊具，其在四角设有四处连接点；一对第1导辊，其安装在每个连接点处；第1钢丝绳缠绕/开卷辊，其连接在本体台架上；第2钢丝绳缠绕/开卷辊，其连接在本体台架上；一对第2导辊，其沿吊具的横向运动方向连接在本体台架的上表面的两端；一组第1钢丝绳，其一端沿横向运动方向连接在本体台架的上表面的一端，另外一端通过一端固定的一侧的一个第2导辊、一个第1导辊和一端固定的该侧的另外一个第2导辊沿与所有钢丝绳相同的方向绕过第1辊；和一组第2钢丝绳，其一端沿横向运动方向连接在本体台架的上表面的另外一端，另外一端通过一端固定的一侧的一个第2导辊、另外一个第1导辊和一端固定的该侧的另外一个第2导辊沿与所有钢丝绳相同的方向绕过第2辊。

根据本发明的起重机，在吊具的四角设有四处连接点，第1导辊安装在该连接点处；在本体台架的两个横梁的两端沿上述横向方向在两处设有对应于第1导辊的第2导辊；第1和第2钢丝绳一端的安装部是本体台架的两个横梁的两端部。

根据本发明的起重机，辊位于两个横梁的中部，这样，一个输出轴的轴线和另外一个输出轴的轴线平行于上述横向方向；两个第1钢丝绳相对于一个输出轴的长度方向的中心线对称缠绕，这两条钢丝绳绕过两处的第2导辊，该两处的第2导辊分别设置在两个横梁的一端，这两条钢丝绳都缠绕在设置于同一横梁上的辊的一个输出轴上；两个第2钢丝绳相对于另外一个输出轴的长度方向的中心线对称缠绕，这两条钢丝绳绕过两处的第2导辊，该两处的第2导辊分别设置在两个横梁的另外一端，这两条钢丝绳都缠绕在设置于同一横梁上的辊的另外一个输出轴上；缠绕在输出轴上的第1钢丝绳和第2钢丝绳相对于横梁的长度方向的中心线对称。

当需要时，上述的任何结构都可以任何上述的方式进行修改，以防止摆动、减小尺寸、简化结构、降低自重，等等。

根据本发明的起重机可以是集装箱起重机，一个或多个连接点可直接设置在悬置载荷上，而不是设置在吊具上，本体台架可以走行，支承横梁的本体台架可以是建筑物。

本发明还涉及操纵起重机的吊具的姿势的方法，包括：在起重机的四角设有四处连接点；沿吊具的横向运动方向使第1钢丝绳从每个连接点向起重机本体台架一端的上表面延伸；沿吊具的横向运动方向使第2钢丝绳从每个连接点向起重机本体台架另外一端的上表面延伸；收卷第1和第2钢丝绳其中之一，释放第1和第2钢丝绳中的另外一个，使吊具主要横向移动；收卷或释放第1和第2钢丝绳两者，使吊具主要升降动作。

对附图的简要说明

图1是传统龙门起重机的总体示意透视图；图2示出了传统的集装箱的搬运状态；图3示出了在倾斜的地板上集装箱的搬运状态；图4在总体上示出了起重机装卸货物的情况；图5示出了本发明第1实施例的结构；图6是图5的俯视图；图7示出了连接点的配置状态；图8示出了本发明第2实施例的结构；图9是图8的俯视图；图10示出了本发明第3实施例的结构；图11是图10说明简图；图12示出了本发明第4实施例和第5实施例及其变种的简图；图13示出了本发明第6实施例和第7实施例及其变种的简图；图14是图13(a)所示的第6实施例的具体的简图；图15是第8实施例的简图；图16是图15的变种的简图；图17是一体式辊的说明图；图18是图17的转动控制装置的一个例子的结构图；图19是转动控制装置的其它例子的结构图；图20是传统的集装箱吊具的结构图；图21是说明尺寸改变机构的起重机的透视图；图22是为了便于说明图21的局部分解结构图；图23是说明双吊具的起重机的局部透视图；图24是使图23的部分放大至全部的示意图；图25是吊具14的微转动简要结构图；图26是具体的总体结构图；图27是钢丝绳长度调节结构图；图28是辊的转动控制说明图；和图29是传统的和本发明的龙门起重机的说明图。

实施本发明的最佳实施例

下面结合附图5至29对本发明的实施例进行详细说明。

图5和图6示出了本发明用于龙门起重机的第1实施例。在图5和图6中，本发明的起重机包括一对前后本体台架11，每个本体台架11包括共同构成门形结构的腿部11A、11B和横梁11c。本体台架11与侧梁11a、11b相连。本体台架11的腿部11A、11B的下端设有数个走行轮13A、13B。这些走行轮13A、13B可转动地由牵引电机12A、12B的驱动使本体台架11可沿前后方向移动。

从图6中也可以看出，在与本体台架11相连的侧梁11a、11b上，在每个前后本体台架11上设有数个可电动操作的卷取辊19、20、21、22，以收卷和释放悬挂载荷的钢丝绳15、16、17、18。

在这些卷取辊19、20、21、22中，左卷取辊19、20保持在设置于本体台架11左侧(图6中的左侧)的侧梁11b上，并缠绕有钢丝绳15、17的端部。卷取辊21、22保持在设置于本体台架11右侧(图6中的右侧)的侧梁11a上，并缠绕有钢丝绳16、18的端部。

在与集装箱C相连的吊具14的背面，在该吊具14的四个角部设有四个连接点14a、14b。如图6所示，两个连接点14a沿前后方向设置在靠近吊具14左侧的端部，而钢丝绳15、16的端部由螺丝扣(turnbuckle)连接在这些连接点上。如图6所示，另外两个连接点14b沿前后方向设置在靠近吊具14右侧的端部，而钢丝绳17、18的端部由螺丝扣连接在这些连接点上。

因此，钢丝绳15的一个端部连接在左收卷辊19上，而钢丝绳15的另外一个端部由螺丝扣连接在吊具14的连接点14a上。一个端部连接在右收卷辊22上的钢丝绳16的另外一个端部也由螺丝扣连接在该吊具14的连接点14a上。

钢丝绳17的一个端部连接在左收卷辊20上，而钢丝绳17的另外一个端部由螺丝扣连接在吊具14的连接点14b上。一个端部连接在右收卷辊21上的钢丝绳18的另外一个端部也由螺丝扣连接在该吊具14的连接点14b上。

在这样的方式下，数条钢丝绳15、16、17、18缠绕在左收卷辊19、20和右收卷辊21、22上，吊具14通过这些钢丝绳15、16、17、18悬置于本体台架11上。集装箱C作为悬置载荷连接在吊具14上。

吊具14是这样形成的，其沿本体台架11的前后方向(图6中的垂向)的长度大于集装箱C沿纵深方向(前后方向)的长度，如图6所示。当集装箱C连接在这样形成的吊具14上时，吊具14沿纵深方向的两端都突出于集装箱C沿纵深方向的两端。

使吊具14沿纵深方向的长度突出于集装箱C沿纵深方向的长度的原因是，通过这样做，钢丝绳15、16、17、18可以保持不与其它集装箱C的垛相接触。如果连接点14a、14b位于集装箱C沿纵深方向的长度的内侧，钢丝绳15、16、17、18将与附近集装箱C的垛相接触。为了避免该情况，吊具14沿纵深方向的长度延伸出集装箱C沿纵深方向的长度，而连接点14a、14b设置于该延伸段上。

这样，四个收卷辊，即左卷取辊19、20和右卷取辊21、22分别设置在各本体台架11的前后左侧和右侧的侧梁11a、11b上。左卷取辊19、20缠绕有钢丝绳15、17，右卷取辊21、22缠绕有钢丝绳16、18的端部。每个卷取辊19、20、21、22分别设有驱动电机M，驱动电机M的转动驱动导致钢丝绳15、16、17、18的收卷和释放。在这样的情况下，当钢丝绳15、16、17、18收卷和释放时，吊具14可上下移动或左右移动。下文将对这样的运动进行说明。

根据该实施例的起重机，卷取辊19、20、21、22保持在侧梁11a、11b上，承受的载荷仅包括钢丝绳15、16、17、18、吊具14和集装箱C的载荷。因此，该起重机不需承受滑轮的载荷，不需考虑横梁的自重和刚度，而传统的起重机不是这样。这将大大减轻自重和对刚度的要求。

另外，连接点14a、14b设置在吊具14的四个角部，由钢丝绳15、16、17、18向斜上方拉着。因此，作用在钢丝绳上的力包括一垂向分量，即集装箱C的自重，和一水平分量。该水平分量的力作为横向的限制力，该横向的限制力可抑制摆动，即使集装箱受到了运动过程中的惯性力、大的风力或类似的力也是如此。另外，连接点设置在吊具14的四个角部；即，如图5所示，在吊具14的宽度方向(左右方向)的不同位置处设有连接点14a、14b。因此，可更有效地抑制摆动B。

吊具14的连接点14a、14b的位置并不仅仅局限于如图6所示的结构，如图7所示的结构也是可以想象的。即，也可以是结构(a)或结构(b)，在结构(a)中，连接点14a以一排设置在吊具14宽度方向的中央位置，在结构(b)中，连接点14a设置在吊具14沿纵深方向的一端的左侧(图中的下侧)，而连接点14b设置在吊具14沿纵深方向的另外一端的右侧(图中的上侧)，即：连接点14a、14b设置在一对角线的两个角部。

连接点的各种其它的布局方式也是可以想象的，如图7(c)、7(d)和7(e)所示(尽管并不局限于图7(a)至7(e)所示的方式)，连接点的位置和数目可以根据悬置载荷的类型等变化。在图7(a)、7(b)、7(c)、7(d)和7(e)中，由于连接点的布局，不可能完全避免悬置载荷的摆动。然而，由于钢丝绳被向斜上方拉着，可避免连接点的摆动。为了保持如下所述的水平姿势或在必要时顺应地板的倾斜，需要由三个或更多的连接点提供保持。

另外，如图6所示，连接点设置在吊具14的四个角部，钢丝绳15、16、17、18的收卷或释放的量可通过左卷取辊19、20和右卷取辊21、22进行调节。因此，吊具14，最终是集装箱C，可处于水平姿势，或左右倾斜，或前后倾斜。由此可以看出，姿势可以进行调节。因此，即使上述地板是倾斜的，整个起重机也是倾斜的，对集装箱姿势的控制可使吊具14和集装箱C上下或左右移动，而不触及其它的集装箱垛。

在钢丝绳15、16、17、18中，钢丝绳15和18至左卷取辊19和右卷取辊21的长度都短，如图5所示，分别以陡的倾斜角被拉着。而钢丝绳16和17至右卷取辊22和左卷取辊20的长度分别比钢丝绳15和18都长，如图5所示，以较平缓的倾斜角被拉着。因此，作用在钢丝绳15和18上的垂直分力和水平分力与作用在钢丝绳16和17上的垂直分力和水平分力是不同的。因此，钢丝绳15、18的主要作用是使吊具14和集装箱C上下或左右移动，而钢丝绳16、17的主要作用是使吊具14和集装箱C保持水平姿势。

另外，如图6所示，连接点14a和连接点14b在吊具14上沿本体台架11的纵深方向(前后方向)相互间隔而置。因此，可防止与连接点14a相连的较长的钢丝绳16和与连接点14b相连的较长的钢丝绳17相互交叉和触及。

左卷取辊19、20和右卷取辊21、22以协调方式进行驱动，以调节与此相连的钢丝绳15、16、17、18的收卷或释放的量。吊具14和集装箱C可沿横向(水平方向)和上下的方向(垂直方向)移动。换句话说，当使集装箱C横向移动时，右卷取辊21、22和左卷取辊19、20足以使钢丝绳收卷和释放相同的量。然而，为了集装箱C沿横向保持水平姿势地移动，右卷取辊21、22和左卷取辊19、20需要收卷或释放不同的量。随着集装箱C和吊具14靠近右侧或左侧，即变得靠近腿部11A或11B，需要增加该不同的量。这意味着，在沿本体台架11的左右的方向的中部横向或向上或向下移动吊具14和集装箱C的过程中，左卷取辊19、20和右卷取辊21、22收卷和释放的量可以相同。然而，需要考虑随着吊具14和集装箱C在横向移动过程中沿左右方向的倾斜而升降的量。当吊具14和集装箱C在靠近左右两侧的同时而升降时，需要考虑它们沿横向移动的量。左卷取辊19、20和右卷取辊21、22之间的上述协调方式考虑了对在横向移动过程中的升降(上下)位置的控制，也考虑了对在升降过程中的横向(左右)位置的控制。

根据本发明的起重机，如上所述，左卷取辊19、20和右卷取辊21、22以协调方式进行驱动，当钢丝绳15、16、17、18收卷时，吊具14向上移动，当钢丝绳15、16、17、18释放时，吊具14向下移动。

此时，计算钢丝绳15、16、17、18的收卷或释放的量，以使吊具14和集装箱C可上下移动，同时，对吊具14和集装箱C的横向姿势进行调节，通过调节保持它们的水平姿势。

另外一方面，左卷取辊19、20和右卷取辊21、22以协调方式进行驱动，使钢丝绳15、17被收卷或释放，钢丝绳16、18被释放或收卷，以使吊具14沿左右方向移动。换句话说，当使集装箱C向右移动(图5中的右侧)时，左卷取辊19、20和右卷取辊21、22以协调方式进行驱动，使钢丝绳15、17被释放，钢丝绳16、18被收卷，以使吊具14移动。

相反，当使集装箱C向左移动(图5中的左侧)时，左卷取辊19、20和右卷取辊21、22以协调方式进行驱动，使钢丝绳15、17被收卷，钢丝绳16、18被释放，以使吊具14移动。

在该情况下，也计算钢丝绳15、16、17、18的收卷或释放的量，以使吊具14和集装箱C可横向移动，同时，对吊具14和集装箱C的升降姿势进行调节，通过调节保持它们的水平姿势。

根据本发明的起重机，钢丝绳15、16、17、18的收卷或释放的量可由卷取辊19、20、21、22进行调节。集装箱C可在稳定的姿势下上下和横向移动，在某些情况下，集装箱C可具有变换的姿势，此时，集装箱C仅由钢丝绳15、16、17、18悬置。

因此，根据本发明的起重机不需要在横梁上设置导轨或横行小车，而在传统的上述起重机中却要这样设置。因此，作用在本体台架11上的载荷可以减小，这样，本体台架11可以轻量化和简化结构。另外，吊具14只要设置连接点14a、14b就够了，这样，吊具14可以轻量化和简化结构。因此，这样，所产生的优点是，整个起重机可以轻量化和简化结构。

另外，钢丝绳15、16、17、18被倾斜地向上拉，这样，水平分力可作为约束力，以有可能防止吊具14和集装箱C的摆动。根据吊具14的连接点14a、14b的位置，可进一步防止摆动。因此，吊具14和集装箱C可高速移动，可在短时间内进行操作。这带来的优点是操作效率可以提高。

另外，卷取辊19、20、21、22以协调方式进行驱动，以在横向运动过程中上下吊运，或在上下吊运过程中横向运动，从而有可能使横向运动保持水平姿势，或使上下运动保持横向姿势(左右)。

上述协调方式也有可能调节吊具14和集装箱C的水平姿势。因此，即使在倾斜的地板FL上工作时，吊具14和集装箱C的姿势也可以始终保持水平。为了避免集装箱C可与其它集装箱C相碰，集装箱C可准确地定位。由于集装箱C可以可靠地定位在预定的位置，带来的优点是操作效率可以提高。

另外，由于吊具14两端的连接点14a、14b都设置在集装箱C的外侧，可防止钢丝绳15、16、17、18与其它的集装箱C相接触。

如图5和图6所示的上述结构可用于具体和可实施的起重机，而如图4所示的起重机不同，其仅仅示出了钢丝绳的设置。

下面结合附图8和9对根据本发明的第2实施例的起重机进行说明。

如图8和9所示，根据该实施例的起重机与上述第1实施例的起重机的不同之处在于，增加了作为导向元件的导辊。由于这种结构，一个收卷辊就足以收卷和释放数条钢丝绳。因此，可以减少控制系统的零件的数目，由收卷辊对钢丝绳的收卷和释放的控制可以简化。

即：根据本实施例，如图8和9所示，用于收卷和释放悬置载荷的钢丝绳15、16、17、18中的导辊27、28分别保持在相连本体台架11的侧梁11a、11b上。进一步说，钢丝绳16、17通过导辊31、30连接在吊具14的连接点上。

在图8和图9中，除了收卷辊27、28之外，与图5和图6中相同的零件由相同的数字或标记表示。

在图8和图9中，每条钢丝绳15、17的一端连接在左收卷辊27上。钢丝绳15的另外一端由螺丝扣连接在吊具14的连接点14a上。而钢丝绳17的另外一端经由导辊(导向元件)30通过螺丝扣连接在吊具14的连接点14b上。

每条钢丝绳16、18的一端连接在右收卷辊28上。钢丝绳18的另外一端由螺丝扣连接在吊具14的连接点14b上。而钢丝绳16的另外一端经由导辊(导向元件)31通过螺丝扣连接在吊具14的连接点14a上。

在该情况下，左收卷辊27的作用是同时收卷和释放钢丝绳15、17。而右收卷辊28的作用是同时收卷和释放钢丝绳16、18。

导辊30、31的结构是，其外径与左收卷辊27和右收卷辊28相同。导辊30、31通过安装部25、26连接在侧梁11a、11b的内表面上。

在该情况下，导辊30、31的结构是，钢丝绳15与左收卷辊27的接触点27a的水平高度等于钢丝绳17与导辊30的接触点30a的水平高度。

导辊30相对于左收卷辊27的位置是，使钢丝绳15与左收卷辊27的接触点27a与钢丝绳17与导辊30的接触点30a之间的距离等于钢丝绳15通过螺丝扣连接的连接点14a与钢丝绳17通过螺丝扣连接的连接点14b之间的距离。

类似地，导辊31相对于右收卷辊28的位置是，使钢丝绳18与右收卷辊28的接触点28a与钢丝绳16与导辊31的接触点31a之间的距离等于连接点14a和连接点14b之间的距离。

这里，相接触的点27a、30a、28a、31a都称为接触点。

随着吊具14和集装箱C的运动，接触点27a和30a都沿着左收卷辊27和右收卷辊28的圆周移动。然而，接触点27a和30a之间的连线总是水平的，接触点27a和30a之间的距离也总是等于连接点14a和14b之间的距离。因此，由连接点14a、接触点27a、接触点30a和连接点14b之间组成的四边形总是平行四边形。

因此，如图8所示，不论吊具14和集装箱C的位置如何，当吊具14和集装箱C运动时，从接触点27a至连接点14a的钢丝绳15的长度总是等于从接触点30a至连接点14b的钢丝绳17的长度，从接触点28a至连接点14b的钢丝绳18的长度总是等于从接触点31a至连接点14a的钢丝绳16的长度。因此，与图5和图6所示的结构不同，吊具14和集装箱C的姿势可总是保持水平，不需调节钢丝绳15的长度和钢丝绳17的长度，也不需调节钢丝绳18的长度和钢丝绳16的长度。

换句话说，为了使吊具14和集装箱C保持水平姿势，钢丝绳15、16、17、18的收卷或释放的量不需分别进行调节。如上所述，只要把两条钢丝绳15、17安装在一个左收卷辊27上，把两条钢丝绳16、18安装在一个右收卷辊28上，并且以协调的方式驱动左收卷辊27和右收卷辊28就足够了。通过简单地这样做，就可使吊具14和集装箱C沿上下方向和横向运动，并且保持吊具14和集装箱C的水平姿势。为了保持水平姿势，不需象第1实施例那样使各收卷辊协调动作。然而，如果吊具14和集装箱C靠近右侧或左侧，对于横向需要调节升降(上下)姿势，对于升降需要调节横向(左右)姿势，因此，需要左收卷辊27和右收卷辊28之间的协调。其结果是，为了使吊具14和集装箱C保持水平姿势，对各钢丝绳的收卷和释放的量的调节不需进行控制。仅仅需要考虑吊具14和集装箱C的位置对各钢丝绳的收卷和释放的量进行调节控制就足够了。因此，可方便和简单地进行控制。

如图3所示，即使集装箱C摞放在倾斜的地板FL上，集装箱C也可相对于地板FL保持水平姿势。因此，可摞放集装箱C，而不管地板的倾斜。

根据本发明的起重机，左收卷辊27和右收卷辊28以协调的方式驱动，钢丝绳15、16、17、18收卷，以使吊具14向上运动，或钢丝绳15、16、17、18释放，以使吊具14向下运动。

例如，考虑一种情况，如图8所示，集装箱C将在沿左右方向的中部的位置CD处向上运动(即：如图8所示，集装箱C将在由双点划线表示的位置CD向由实线表示的位置CS处运动)。在该情况下，左收卷辊27和右收卷辊28以协调的方式驱动，使钢丝绳15、16、17、18收卷，以使吊具14可向上运动。

另外一方面，考虑一种情况，集装箱C将向下运动(即：如图8所示，集装箱C将在由实线表示的位置CS向由双点划线表示的位置CD处运动)。在该情况下，左收卷辊27和右收卷辊28以协调的方式驱动，使钢丝绳15、16、17、18释放，以使吊具14可向下运动。

在该情况下，从接触点27a至连接点14a的钢丝绳15的长度总是等于从接触点30a至连接点14b的钢丝绳17的长度，从接触点28a至连接点14b的钢丝绳18的长度总是等于从接触点31a至连接点14a的钢丝绳16的长度。因此，吊具14和集装箱C的姿势可总是保持水平。

另外，根据本发明的起重机，左收卷辊27和右收卷辊28以协调的方式驱动，钢丝绳15、17收卷或释放，钢丝绳16、18释放或收卷，以使吊具14水平运动。

例如，考虑一种情况，如图8所示，集装箱C将向右运动(即：如图8所示，集装箱C将由实线表示的位置CS向由双点划线表示的位置CT处运动)。在该情况下，左收卷辊27和右收卷辊28以协调的方式驱动，使钢丝绳15、17释放，钢丝绳16、18收卷，以使吊具14可向右运动。

另外一方面，考虑一种情况，如图8所示，集装箱C将向左运动(即：如图8所示，集装箱C将由双点划线表示的位置CT向由实线表示的位置CS处运动)。在该情况下，左收卷辊27和右收卷辊28以协调的方式驱动，使钢丝绳15、17收卷，钢丝绳16、18释放，以使吊具14可向左运动。

在该情况下，如上所述，除了集装箱C沿本体台架11的左右方向位于中部的情况，随着集装箱C靠近右侧或左侧，在横向运动过程中需要左收卷辊27和右收卷辊28之间的升降(上下)调节，在升降运动过程中需要左收卷辊27和右收卷辊28之间的沿左右方向的调节。

因此，根据该实施例的起重机体现出与上述第1实施例相同的效果，还表现出下列效果：

由于导辊30、31的存在，从接触点27a至连接点14a的钢丝绳15的长度总是等于从接触点30a至连接点14b的钢丝绳17的长度，从接触点28a至连接点14b的钢丝绳18的长度总是等于从接触点31a至连接点14a的钢丝绳16的长度。

因此，数条钢丝绳15、17可安装在一个收卷辊27上，数条钢丝绳16、18可安装在一个收卷辊28上。其优点是，驱动系统的零件数目可以减少。

进一步说，为了使吊具14和集装箱C保持水平姿势，不需调节钢丝绳15、16、17、18的释放和收卷的量。根据集装箱C所处位置的考虑，仅仅需要调节钢丝绳15、16、17、18的释放和收卷的量就足够了。其优点是，相应的控制可方便和简单地进行，这样，可在低成本的情况下实现高的工作效率。

根据该第2实施例，导辊30、31作为导向元件，从接触点27a至连接点14a的钢丝绳15的长度总是等于从接触点30a至连接点14b的钢丝绳17的长度，从接触点28a至连接点14b的钢丝绳18的长度总是等于从接触点31a至连接点14a的钢丝绳16的长度。然而，导向元件并不仅仅局限于导辊30、31，也可采用其它的导向元件，只要它们能够保持钢丝绳15、16、17、18即可。

例如，还根据该第2实施例的起重机，示出的是在吊具14的四角设置四个连接点。由于这些连接点沿吊具14的宽度方向不对齐，设置了导辊，使各收卷辊的收卷或释放的量相同。然而，可以在重心位置只设置一个连接点，或如图7所示设置连接点。在该情况下，没有必要设置导辊，但可以在同一收卷辊上缠绕两条钢丝绳。

在上述第1和第2实施例中，左右钢丝绳15、16和左右钢丝绳17、18都分别系在同一连接点上。然而，不用说也可以使钢丝绳15和16、钢丝绳17和18由一根钢丝绳制成，该钢丝绳固定在同一连接点上。

如上所述的横向一升降协调式起重机在各钢丝绳起重机中是实际可行的有用的起重机，仅由本体台架、收卷辊和钢丝绳的组合就可移动悬置的载荷，以使起重机轻量化和简化结构。这种结构的起重机实现了各收卷辊的横向和升降的协调动作；根据各连接点的位置和数目，由于可防止吊具和悬置载荷的摆动，实现了有效率的操作；实现了保持水平姿势；实现了轻量化和简化结构，从而减小了对增大刚度和起重机自重的要求。另外，由于数条钢丝绳缠绕在同一收卷辊上，该起重机在导辊的帮助下可实现保持水平姿势，实现轻量化和简化结构。

本发明人还继续发明了改进的实施例，以实现了轻量化和简化结构，和减少起重机的能耗，同时，提高横向和升降之间的协调性，并保持防止摆动的效果。

图10是建议的起重机，其与图8和图9的不同在于，在图8和图9中设置在侧梁11a、11b上的收卷辊27、28由导辊33、34取代，导辊35、36设置在吊具14的连接点上。连接点处的导辊35、36包括两个独立的导辊。在图8和图9中，钢丝绳15、16、17、18通过螺丝扣固定在连接点14a、14b上。而在图10中，每条钢丝绳15、16、17、18的一端举例来说固定在横梁11c上。这样，钢丝绳15、16、17、18绕过吊具14上的连接点处的导辊35、36，然后，经由导辊30、31、33、34缠绕在设置于腿部11A、11B的辊28、27上。

如图10所示的结构与上述第2实施例的不同仅仅在于吊具14上的导辊35、36的位置和辊27、28的位置。因此，该结构足以产生与上述第2实施例相同的效果。

图11集中示出在如图10所示的结构中吊具14上的右连接点处的导辊36，示意地示出了钢丝绳17、18绕过导辊36，钢丝绳18的一端固定在本体台架的横梁上，进一步绕过吊具14上的一个导辊36，然后，钢丝绳18的另外一端通过设置在本体台架的横梁上的导辊34缠绕在腿部下部的收卷辊28上。类似地，钢丝绳17的一端固定在本体台架的侧梁上，进一步绕过吊具14上的另外一个导辊36，然后，钢丝绳17的另外一端通过设置在本体台架的侧梁上的导辊30、31缠绕在腿部下部的收卷辊27上。

由于这种结构，电机M可同时驱动收卷辊27、28进行收卷或释放，使吊具14可沿上下方向升降。另外，收卷辊27、28其中之一收卷，另外一个释放，可使吊具14沿左右方向横向运动。在该情况下，随着吊具14靠近腿部，即，随着吊具靠近右侧或左侧，在横向运动中需要沿升降(上下)方向进行调节，在升降运动中需要沿横向(左右)方向进行调节。这在第1和第2实施例中已经针对协调性进行了说明。

对于如图8和9所示的例子的改进，在如图10和11所示的第3实施例中示出了这样一个例子，其设置了导辊30、31，使钢丝绳15、17以及钢丝绳16、18都相互平行。然而，尽管调节麻烦，也可以采用这样的例子，其仅对应于图5和图6中的元件设置导辊33、34，而不设置导辊30、31。

在第3实施例中，吊具14上的导辊35、36设置在四处，即四个角上。然而，这些导辊也可用于如图7所示的实施例。

结合附图5、6、8和9至此说明的实施例都在吊具14上设有连接点14a、14b，在图10和11中示出的实施例在吊具14的连接点处设有导辊35、36。这些实施例都在本体台架11两侧的侧梁或腿部设有收卷辊19、20、21、22或27、28。本发明的进一步的改进还降低了驱动力。

图12示出了新改进的横向一升降协调式起重机的另外一个实施例。图12示出了这样的起重机，其收卷辊分为横向辊和升降辊，钢丝绳形成了环形(即，钢丝绳在各辊和吊具之间沿一环形运动)。

图12还主要示出了导辊相对于吊具14的布局，采用了横向辊40和升降辊51。图12(a)示出了第4实施例，其固定在吊具14的连接点14X处的钢丝绳44a、44b绕过左右导辊42、43，导辊42、43设置在本体台架的腿部的上部或侧梁上。进一步地说，左导辊42上的钢丝绳44a绕过右导辊42a。导辊43和导辊42a上的钢丝绳44a、44b经由可动滑轮46、47从相对的方向缠绕在横向辊40上，这样，一条钢丝绳收卷的同时，另外一条钢丝绳就释放。

因此，当横向辊40被转动驱动时，举例来说，钢丝绳44b或44a释放，同时钢丝绳44a或44b收卷，这样，吊具14可向左或向右横向运动。

另外，可动滑轮46、47可上下动作地由保持板48保持，并且与钢丝绳49a、49b相连。钢丝绳49b进一步经由导辊50沿同一方向缠绕在升降辊51上。

因此，当升降辊51被转动驱动时，钢丝绳49a、49b同时收卷或释放，以移动可动滑轮46、47。换句话说，可动滑轮46、47的上下动作导致了吊具14的升降(上下)运动。

在该实施例中，钢丝绳44a、44b构成横向运动的钢丝环，横向辊40、升降辊51、可动滑轮46、47集中安装在本体台架的右侧。在该方式下，构成了可动滑轮46、47可动作的横向安装方式。

图12(b)示出了如图12(a)所示第4实施例的改进。在图(b)中，与图12(a)中相同的零件由相同的数字表示。钢丝绳44a、44b固定在吊具14的连接点14X处的螺丝扣上。钢丝绳44a经由导辊42和可动滑轮47缠绕在横向辊40上，同时，钢丝绳44b经由导辊43、导辊43a、43b和可动滑轮46缠绕在横向辊40上。钢丝绳44a、44b从相对的方向缠绕在横向辊40上。这样，随着横向辊40被转动驱动，钢丝绳44a或44b收卷，钢丝绳44b或44a释放。这样，吊具14可沿左右方向横向运动。

可动滑轮46、47通过保持板48由钢丝绳49a、49b进行调节，钢丝绳49a、49b经由导辊50或直接缠绕在升降辊51上。在该情况下，钢丝绳49a、49b沿同一方向缠绕在升降辊51上。一旦升降辊51被转动驱动，钢丝绳29a、29b同时收卷或释放，以使吊具14升降。

图12(b)示出了对第4实施例的改进，和图12(a)相比，在图12(b)中没有导辊42a，但增加了导辊43a、43b。在图12(a)中，横向辊40、升降辊51、可动滑轮46、47设置在本体台架的右侧。另外一方面，在图12(b)中，这些元件设置在起重机的上部。在该方式下，构成了可动滑轮可动作的上部安装方式。

在图12(a)和图(b)中，横向运动主要由驱动横向辊40进行，而升降主要由对升降辊51的驱动通过可动滑轮46、47进行。

图12(c)和12(d)示出了第5实施例及其改进。图12(c)涉及第5实施例，其中，钢丝绳44a、44b固定在吊具14的连接点14X处的螺丝扣上，钢丝绳44a经由导辊42、42a缠绕在横向辊40上，同时，钢丝绳44b经由导辊43缠绕在横向辊40上。在该情况下，钢丝绳44a、44b从相对的方向缠绕在横向辊40上。在横向辊40的转动驱动作用下，钢丝绳44a或44b收卷，钢丝绳44b或44a释放，这样，吊具14可沿左右方向横向运动。

横向辊40直接连接在钢丝绳49上。钢丝绳49在升降辊51和导辊51a之间呈环形，随着升降辊51的转动驱动，整个横向辊40沿上下方向(升降方向)运动。因此，升降辊51的转动驱动导致了吊具14沿上下方向的升降。

与图12(a)和图(b)不同，在图12(c)示出的第5实施例中，横向辊40直接动作，横向辊40和升降辊51设置在本体台架的右侧。在该方式下，构成了各辊可动作的横向安装方式。

图12(d)示出了对如图12(c)所示的实施例的改进，和图12(c)相比，增加了导辊43a，还包括导辊42b。在图12(c)中，横向辊40和升降辊51设置在本体台架的右侧。另外一方面，在图12(d)中，这些元件设置在起重机的上部。在该方式下，构成了各辊可动作的上部安装方式。

如上所述，图12(a)、12(b)、12(c)和12(d)示出了这样的结构，其中，钢丝绳44a、44b形成了包括横向辊40的环。在图12(a)、12(b)、12(c)和12(d)中，升降辊51或横向辊40在横向运动过程中或在升降运动过程中被驱动。即，随着吊具14靠近右侧或左侧，在横向运动过程中升降运动增大，或在升降运动过程中横向运动增大。在这样的方式下，横向辊40和升降辊51协调动作，使吊具14直接沿左右方向，或垂直上下运动。

在图12(a)、12(b)、12(c)和12(d)示出的实施例中，钢丝绳44a、44b相对于吊具14倾斜延伸。这种结构可防止摆动，横向辊40和升降辊51之间的协调动作使吊具14平稳地运动。另外，吊具14和悬置载荷(未示出)的重量由横向辊40和升降辊51支撑。另外，左右钢丝绳44a和44b的张力的工作方向是相抵消的。这样，举例来说，当吊具14和悬置载荷处于本体台架的沿左右方向的中部时，由于这种相抵消的作用，各辊的力矩变为0。即使吊具14和悬置载荷靠近右侧或左侧，也是相抵消的张力作用在横向辊40上，这样，横向辊40的容量可以变小。这意味着，和如图5、6、8、9、10和11所示的实施例相比，在节能方面有进一步的改进，图5、6、8、9、10和11所示的实施例与在图12(a)、12(b)、12(c)和12(d)示出的环形结构不同。这对降低辊的能耗有重大贡献。

图12(a)、12(b)、12(c)和12(d)示出了这样的结构，其中，钢丝绳44a、44b形成了包括横向辊40的环。下面，图13(a)、13(b)、13(c)和13(d)示出了这样的结构，其中，钢丝绳44a、44b形成了包括升降辊51的环。

图13(a)示出了第6实施例，其中，钢丝绳44a、44b连接在吊具14的连接点14X处的螺丝扣上。钢丝绳44a经由导辊42、42a、42c和可动滑轮47缠绕在升降辊51上，同时，钢丝绳44b经由导辊43、43c、可动滑轮46和导辊43d缠绕在升降辊51上。在该情况下，钢丝绳44a、44b沿相同方向缠绕在升降辊51上。由于升降辊51的转动驱动作用，钢丝绳44a、44b同时收卷或释放，这样，吊具14上下(升降)运动。

可动滑轮46与钢丝绳49c相连，该钢丝绳49c经由导辊50a缠绕在横向辊40上，同时，钢丝绳49d经由导辊50b缠绕在横向辊40上。在该情况下，钢丝绳49c、49d从相对的方向缠绕在横向辊40上。当钢丝绳49c或49d收卷时，钢丝绳49d或49c释放，这样，吊具14可通过可动滑轮46、47横向运动。

图14示出了如图13(a)所示结构的更具体的形式。和图13(a)相比，图14示出了具体的结构，其中，连接点14X和钢丝绳44a、44b由螺丝扣53连接在一起，可动滑轮46、47和钢丝绳49c、49d由螺丝扣53连接在一起，各导辊的布局进行了略微改变。如图14所示，在升降辊51的转动驱动作用下，吊具14和悬置载荷C上下运动，而在横向辊40的转动驱动作用下，通过可动滑轮46、47的上下运动，吊具14和悬置载荷C可横向运动。在横向辊40上作用着相互抵消的力，这是因为钢丝绳49c、49d从相对的方向进行缠绕。

图13(b)示出了示出第6实施例的图13(a)的改进。与吊具14相连的钢丝绳44a经由导辊42、可动滑轮47和导辊42d缠绕在升降辊51上，同时，与吊具14相连的钢丝绳44b经由导辊43、可动滑轮46和导辊43d缠绕在升降辊51上。在该情况下，钢丝绳44a、44b沿相同方向缠绕在升降辊51上。在转动驱动作用下，钢丝绳44a、44b同时收卷或释放，以使吊具14升降。

与可动滑轮46、47相连的钢丝绳49c、49d从相对的方向缠绕在横向辊40上。因此，在横向辊40的转动驱动作用下，钢丝绳49c或49d被收卷或释放，吊具14可沿左右方向横向运动。

在图13(a)所示的第6实施例中，横向辊40、升降辊51和可动滑轮46、47集中设置在本体台架的右侧。相反，在图13(b)中，这些元件设置在本体台架上，构成了各可动滑轮可动作的上部安装方式。

图13(c)示出了第7实施例。在图13(c)中，连接在吊具14的连接点14X处的螺丝扣上的钢丝绳44a经由导辊42、42a缠绕在升降辊51上，钢丝绳44b经由导辊43、43c缠绕在升降辊51上。由于钢丝绳44a、44b沿相同方向缠绕在升降辊51上，升降辊51的转动驱动使钢丝绳44a、44b同时收卷或释放，以使吊具上下运动。升降辊51直接连接在钢丝绳49上，钢丝绳49在横向辊40和导辊51a之间形成环形。在横向辊40的转动驱动作用下使钢丝绳49运动时，升降辊51作为整体上下动作。吊具14可沿左右方向横向运动。

在第7实施例中，升降辊51和横向辊40集中设置在本体台架的右侧，构成了各辊可直接驱动的横向安装方式。

图13(d)示出了第7实施例的改进。与吊具14相连的钢丝绳44a、44b经由导辊42、43缠绕在升降辊51上。因此，在升降辊51的转动驱动作用下，使吊具14升降。

升降辊51也直接连接在钢丝绳49上，钢丝绳49在横向辊40和导辊51a之间形成环形。因此，当横向辊40被转动驱动时，升降辊51作为整体沿左右方向动作。随着钢丝绳44a、44b相应地运动，吊具14也运动。

在该情况下，升降辊51和横向辊40设置在本体台架上，构成了各辊可直接驱动的上部安装方式。

第6和第7实施例适合于包括如图13(a)、13(b)、13(c)和13(d)示出的升降辊的环形方式，在第6和第7实施例中，钢丝绳44a、44b相对于吊具14倾斜延伸。这种结构可防止摆动，横向辊40和升降辊51之间的协调动作使吊具14平稳地运动。另外，吊具14和悬置载荷(未示出)的重量由横向辊40和升降辊51支撑。另外，在图13(a)和13(b)中，通过可动滑轮作用在横向辊40力的工作方向使钢丝绳44a和44b的张力相抵消。这样，横向辊40的容量可以变小。

在如图12至14所示的上述第4、第5、第6、第7实施例和它们的改进中，已经结合一个连接点14X对吊具14进行了说明。然而，已经针对集装箱的吊具对吊具14上的连接点的位置和数目进行了说明，这种吊具的连接点设置在四角处(见图6)。因此，事实上，需要在图12(a)至12(d)、图13(a)至13(d)和图14示出的四种结构，以符合连接点的数量。另外，根据悬置载荷的类型等，可选择各种方式，例如，设置一个、两个或三个连接点，或在需要的场合采用如图7所示的例子。当三个或更多个连接点设置在吊具上时，不仅可防止摆动，而且可有效地控制姿势。

可有这样的情况，在吊具的数个位置上设有连接点，这些连接点沿吊具的宽度方向分布。在该情况下，除了本体台架的侧梁上(在图12(a)至12(d)、图13(a)至13(d)和图14上未示出)的导辊42、43以外，如图8所示，还设置了这样的导辊，其使从该导辊至吊具上的连接点的各钢丝绳相互平行。这样，吊具14的姿势和相应的悬置载荷的姿势可总是保持沿水平方向不变。这种结构可适合于如图12(a)至12(d)、图13(a)至13(d)和图14所示的任何实施例，条件是数个连接点沿吊具的宽度方向设置。

图12、图13和图14示出了共八个实施例，即四个实施例和它们的改进。这里，针对环形方式进行了说明，其中，钢丝绳在辊和吊具之间环形运动，特别是，具有两种环形方式，即：横向辊环形方式和升降辊环形方式。下面结合附图15和16说明另外一个实施例，其中，和在图10和图11中已经示出的一样，导辊设置在吊具14的连接点上。该实施例是变形的环形方式，尽管不是完全的环形方式，即采用各相同辊的环形方式。在图15和图16中，设置了两个辊，即正向卷绕辊55和逆向卷绕辊56。例如，绕过吊具14上的导辊36的钢丝绳18的一端缠绕在正向卷绕辊55上，而钢丝绳18的另外一端缠绕在逆向卷绕辊56上。

图15示出了相对于导辊36的结构，在吊具14的四个位置即前后左右的导辊中，导辊36处于右前方，处于右前方的导辊36包括两个独立的转动导辊。绕过一个导辊的钢丝绳18又绕过导辊34a、34b，一端缠绕在正向卷绕辊55上，而另外一端缠绕在逆向卷绕辊56上。

绕过另外一个导辊36的钢丝绳17又绕过导辊33a、33b，一端经由初始长度调节辊57缠绕在正向卷绕辊55上，而另外一端经由初始长度调节辊57缠绕在逆向卷绕辊56上。

因此，当正向卷绕辊55被转动驱动时，各钢丝绳17、18的一端同时收卷或释放。另外一方面，当逆向卷绕辊56被转动驱动时，如果钢丝绳17的另外一端收卷则钢丝绳18释放，如果钢丝绳18的另外一端收卷则钢丝绳17释放。

因此，通过转动驱动正向卷绕辊55，悬置载荷可沿上下方向升降，而通过转动驱动逆向卷绕辊56，悬置载荷可沿左右方向横向运动。

在图15示出的上述结构，通过倾斜地拉、可防止摆动，根据吊具14上的导辊的数目可保持吊具14的姿势。吊具14和悬置载荷C的重量总是由正向卷绕辊55和逆向卷绕辊56分担。当悬置载荷C被升降时，两条钢丝绳17、18由辊55和/或辊56驱动。因此，不论悬置载荷C的位置如何，辊55和56的合计动力总是恒定的，可以有效地被利用，这样，电机M的容量可以变小。

主要负责横向运动的逆向卷绕辊56承受两条钢丝绳17、18的两个以相反方向转动的力。因此，钢丝绳17、18的张力相互抵消，只有力差产生的力矩作用在该辊上。因此，电机的容量可以变小。

图15示出的实施例示出了设置在吊具14上的导辊和设置在起重机上的正向卷绕辊55和逆向卷绕辊56。正向卷绕辊55和逆向卷绕辊56集中在本体台架的左侧，形成了所谓的横向安装方式。然而，正向卷绕辊55和逆向卷绕辊56和钢丝绳17、18也可设置本体台架上，形成所谓的上部安装方式。

已经说明的吊具14上的导辊35、36设置在四个位置上。根据悬置载荷，可采用如图7所示的实施例，其中，导辊的设置位置可以是一个、两个、三个等，在如图12、图13所示的实施例中就是如此。

另外，导辊34a、34b和33a、33b位于吊具14上的导辊的斜上方，导辊34a、34b和33a、33b的位置使各钢丝绳相对于吊具14上的导辊相互平行地延伸。通过这样做，有可能使和如图10所示的方式一样保持吊具的姿势。

图16是对图15所示实施例的改进。图16所示的改进实施例与图15所示的实施例的不同在于，逆向卷绕辊56的直径是变化的。即，逆向卷绕辊56主要负责横向运动，当受转动驱动时，钢丝绳17和18其中之一收卷，另外一条钢丝绳则释放。在该情况下，为了使钢丝绳17的张力和钢丝绳18的张力之差对逆向卷绕辊56的力矩最小，使缠绕在钢丝绳17、18中的具有较大张力的钢丝绳一侧的辊直径较小，而使缠绕在具有较小张力的钢丝绳一侧的辊直径较大。即，当吊具14处于沿本体台架的左右方向的中部时，作用在逆向卷绕辊56的钢丝绳17、18上的载荷相同。然而，当吊具14靠近右侧时，作用在钢丝绳18上的载荷比作用在钢丝绳17上的载荷大。此时，如果缠绕有钢丝绳18一侧的辊直径较小，作用在逆向卷绕辊56上的力矩就较小。这样就使钢丝绳17的缠绕直径较大，就可以修正由钢丝绳17和18作用在逆向卷绕辊56上的力矩的平衡。

因此，如图16所示，逆向卷绕辊56的形状是向两侧倾斜和呈锥形。另外，当吊具14处于沿本体台架的左右方向的中部时，钢丝绳17、18缠绕在该辊的倾斜部分的相应的相同位置上。在该状态下，当吊具14靠近右侧时，钢丝绳18的缠绕方向是缠绕直径减小，而钢丝绳17的释放方向是缠绕直径增大。另外一方面，当吊具14靠近左侧时，钢丝绳18的释放方向是缠绕直径增大，而钢丝绳17的缠绕方向是缠绕直径减小。

在该方式下，逆向卷绕辊56的形状、缠绕在该辊上的方向、从该辊上的释放方向就都确定了。在该方式下，作用在逆向卷绕辊56上的载荷可以均衡。即使悬置载荷C和吊具14靠近左侧或右侧，作用在逆向卷绕辊56上的力矩也可以相抵消。

如图16所示，逆向卷绕辊56的形状、缠绕在该辊上的方向、从该辊上的释放方向可以用于如图12、13和14所示的横向辊40。通过这样做，当吊具14和悬置载荷靠近左侧或右侧时，作用在横向辊40上的钢丝绳44a、44b的载荷的差可以最小化甚至消除。

已经说明了针对导辊36的实施例，如图15和16所示，在吊具14上设置了数个导辊。对于其它导辊如导辊35需要相同的结构。在该情况下，如果吊具14上的导辊如导辊35和36沿吊具14的宽度方向设置，导辊33a、33b和34a、34b的安装位置就如图10中导辊30和31相对于导辊33和34那样布局，导辊33a、33b和34a、34b对应于吊具14的宽度方向设置在本体台架上。这样，钢丝绳17、18可以相互平行。另外，可以分别设置用于位置调节的导辊，如图10所示的导辊30和31。通过这样做，即使吊具14上的导辊的位置变化了，所有的钢丝绳17、18仍然相互平行，从而可有效地保持吊具14的姿势。

在上述的说明中，在图12所示的第4、第5实施例及其改进中，以及在如图13至14所示的第6、第7实施例和它们的改进中，分别设有横向辊40和升降辊51。另外，在如图15至16所示的第8实施例及其改进中，分别设有正向卷绕辊55和逆向卷绕辊56。

本发明人已经对各辊进行了进一步改进。即，进行了这样的改进，使上述各实施例中的横向辊40和升降辊51、正向卷绕辊55和逆向卷绕辊56集成一体。

图17主要示出了改进的一体式辊及其驱动部分。图17和图12采用相同的数字和标记，有悬置载荷C连接在其上的吊具14的连接点14X通过螺丝扣连接在钢丝绳44a、44b上。钢丝绳44a经由导辊42、42a缠绕在右辊58上，同时，钢丝绳44b经由导辊43缠绕在左辊43上。右辊58和左辊43具有转动控制装置60。吊具14在如图17(b)所示的四角处设有连接点，具有如图17(a)所示的适合于各连接点的结构。

左辊59、转动控制装置60和右辊58的具体结构如图18和图19所示。图18示出了采用直齿轮的转动控制装置60，其具有：升降电机61，用于升降右辊58和左辊59；和横向电机62，用于使右辊58和左辊59产生横向运动。升降电机61通过减速齿轮60a、直齿轮60b、60c、左右恒星齿轮60d驱动左右行星齿轮60e。左右行星齿轮60e分别与右辊58和左辊59相连。横向电机62通过减速齿轮60g和直齿轮60h驱动右内齿轮60f，通过与直齿轮60h相连的直齿轮60i驱动左内齿轮60f和齿轮60j。

根据上述结构，升降电机61的转动通过减速齿轮60a、齿轮60b、60c和转轴从输入轴传递至恒星齿轮60d，以沿相同的方向同时驱动右辊58和左辊59转动。横向电机62的转动通过减速齿轮60g和直齿轮60h从输入轴传递至右内齿轮60f，以驱动右辊58转动。同时，横向电机62的转动通过齿轮60i和齿轮60j从输入轴传递至左内齿轮60f，以沿与右辊58的转动方向相反的方向驱动左辊59转动。

图19示出了采用锥齿轮的转动控制装置60。即设有升降电机61和横向电机62。升降电机61通过减速齿轮60k和锥齿轮60m驱动具有集成一体的左右部分的恒星齿轮60n，以通过左右行星齿轮60p沿周向同时驱动右辊58和左辊59转动。横向电机62通过减速齿轮60q和锥齿轮60r驱动左右内齿轮60s转动，以通过左右行星齿轮60p以相反的方向同时驱动右辊58和左辊59转动。

在如图18和图19所示的例子中，行星齿轮60e、60p设置在输出轴上，但也可设置在输入轴上。在两种情况下，任何横向齿轮60d、60n、内齿轮60f、60s和支撑行星齿轮60e、60p的过渡齿轮(图中的60t、60u)都可以连接在输入轴或输出轴上。

下面针对如此的一体式辊及其驱动零件说明悬置载荷的运动。当置于地面上的载荷C将被吊起或载荷C将被放下时，转动控制装置60的升降电机61被驱动。然后，左右辊59、58通过减速齿轮沿相同方向同时转动，以通过钢丝绳44a、44b收卷或释放载荷C，从而实现预定的操作。即使载荷C靠近两个腿部，升降电机61也可升降载荷C。然而，在该情况下，横向电机62也要根据载荷C的靠近程度略微驱动，从而使载荷垂直升降。在该方式下，电机61、62的总的能量消耗是不变的，无论载荷C的位置如何。

当使悬置载荷C向右腿或左腿横向运动时，转动控制装置60的横向电机62被驱动。然后，左右辊59、58通过减速齿轮以相反方向同时转动。如果载荷C向右腿靠近，钢丝绳44b收卷，而钢丝绳44a释放，从而载荷C向右腿靠近。在该情况下，根据沿横向的靠近程度，升降电机61也被略微驱动，从而实现沿直线方向横向运动。在横向运动过程中，辊58、59上的钢丝绳44a、44b的张力通过转动控制装置60内的齿轮，如图19中的锥齿轮60r，被相互平衡。因此，和如图14、15所示的实施例一样，电机的容量可以减小。

根据到此为止的说明，在图17、图18和图19中，左右辊59、58缠绕有钢丝绳44a、44b，而钢丝绳44a、44b连接在吊具14上的唯一的连接点14X处的螺丝扣上。当在吊具14的四角设有四个连接点时，沿宽度方向连接在连接点14X处的钢丝绳44a、44b可同时缠绕在左右辊59、58上。在该情况下，需要设置钢丝绳44c、44d的导辊(未示出)，以使钢丝绳44b、44d和钢丝绳44a、44c相互平行。

这样，一对钢丝绳44a、44b和一对钢丝绳44c、44d沿相反方向从悬置载荷C上向斜上方延伸，连接在集成一体的左右辊59、58上，并且由唯一的转动控制装置驱动。当升降载荷C时，两个辊主要在升降电机61的作用下沿相同方向同时转动。当使载荷横向运动时，两个辊主要在横向电机62的作用下沿相反方向同时转动。因此，和现有技术相比，具有在电机能耗方面有微小变化的合理结构使所需动力减小。另外，该起重机的结构也被简化，以方便操作。

根据在本实施例中示出的包括左右辊和转动控制装置的集成一体式装置，唯一的装置可同时进行升降和横向运动。因此，在图12、图13和图14所示的环形方式或在图15和图16所示的改进的环形方式中，所有向右上方倾斜延伸的钢丝绳44b、18缠绕在一个辊上，而所有向左上方倾斜延伸的钢丝绳44a、17缠绕在另外一个辊上。这样，唯一的集成一体式辊可完成所需的任务，无论吊具14上的连接点或导辊的数目如何。另外，当各连接点或导辊如上所述沿吊具14的宽度方向邻近时，如图8和9所示，钢丝绳相互平行，从而唯一的集成一体式辊可转动驱动和控制安装在两个相邻的连接点或导辊上的钢丝绳，或在某些情况下，可转动驱动和控制安装在四个连接点或导辊上的钢丝绳。

吊具上的连接点的数目和位置、或导辊的数目和位置可用于各种集成一体式辊，这与到此为止的说明类似。

从其它的观点看，下面结合吊具的改进对本发明进行说明。当上述任何起重机的悬置载荷举例来说是集装箱时，该集装箱可以是任何尺寸。事实上，集装箱的长度(深度)可从几米至十米左右。集装箱的悬置点是在集装箱四角处的角部连接件。为了把集装箱连接在吊具上并移动集装箱，吊具需要适合于集装箱的尺寸。为此，如图20所示，通常在吊具14上设有伸缩机构，而不改变连接点的位置(或螺丝扣的连接点、导辊的位置等)，从而适应集装箱尺寸的变化。在该情况下，图20中的伸缩机构包括可伸缩部140和用于驱动可伸缩部140的驱动部141。集装箱越长，作用在吊具上的力矩就越大。为了承受最长和最重的集装箱，吊具应该具有保证高强度的高刚度。吊具变得很重，其自重达集装箱重量的1/3。因此，除了上述的改进外，本发明人根据集装箱的尺寸对本体台架进行了改进，例如，钢丝绳的缠绕结构、环形方式和集成一体式辊。

图21和22示出了尺寸改变机构，这是除了在图20中所示的吊具14的伸缩机构以外附加在本体台架上的。在图21所示的例子中，在吊具14的四角处设有连接点14X、14Y、14Z、14U。在横梁11c上设有使钢丝绳平行移动的导辊，适用于上述集成一体式辊。

图21示出了整个起重机的一个例子，其在本体台架11的侧梁11a、11b上具有尺寸改变机构。在图21中，本体台架11包括：左右腿部11A、11B；横梁11c，其位于腿部11A、11B的上端，把两个腿部连接在一起；侧梁11a、11b，用于连接前后腿部11A、11B；和操作室65，其象桥一样安装在前后横梁11c之间。连接前后腿部11A、11B的每个左右侧梁11a、11b设有伸缩机构11d，伸缩机构11d的两端可沿前后方向(纵深方向)伸缩。在伸缩机构11d的端部设有与钢丝绳接触的导辊，这些钢丝绳从固定在吊具14上的连接点14X、14Y、14Z、14U向右上方和左上方倾斜延伸。

在该情况下，伸缩机构11d具有举例来说作为导辊的直轴，该直轴与侧梁11a、11b同轴，从侧梁11a、11b上延伸或收缩在侧梁11a、11b内。该伸缩由驱动部(未示出)进行，该驱动部包括电机和减速部。可伸缩的直轴的刚度足够大，以可运动地支撑集装箱C和吊具14，可支撑重物。这些直轴通常由腿部11A、11B支撑，不总是运动地移动，和吊具不一样。另外，侧梁11a、11b仅需要附加直轴的上部结构的空间。因此，直轴的各个面都是有用的。

举例来说，下面结合吊具14前侧(前端)的连接点14X、14Y对设置在伸缩机构11d端部的导辊进行说明。从连接点14X、14Y向左上方平行延伸的钢丝绳44a、44c到达左侧梁11b处的伸缩机构11d的导辊42X、42Y，然后绕过右侧梁11a处的伸缩机构11d的导辊42XY。然后，钢丝绳44a、44c由导辊42XYS改变方向，进一步缠绕在集成一体式辊的左辊58上。

另外一方面，从连接点14X、14Y向右上方平行延伸的钢丝绳44b、44d绕过右侧梁11b处的伸缩机构11d的导辊43X、43Y，由导辊43XY改变方向，缠绕在集成一体式辊的右辊59上。

因此，在该情况下的辊结构是这样的，如图8和9所示的第2实施例的辊28、27形成了集成一体式辊，具有设置在右侧的左辊27，钢丝绳绕过这些辊。在该方式下，如图21所示的左辊59和右辊58沿相同方向同时收卷或释放钢丝绳，以实现垂直升降。当一个辊收卷钢丝绳时，另外一个沿相反方向辊释放钢丝绳，以实现横向运动。

当移动如图21所示的比集装箱C长的集装箱时，吊具14的连接点对应于增加的长度伸长。对应于吊具14的伸长，侧梁11a、11b上的伸缩机构11d的直轴也伸长，使导辊42X、42Y、导辊组42XY、42XYS、43X、43Y、43XY一起沿前后方向伸长。

吊具14具有集装箱C的相互靠近的悬置点和连接点，这些点一起伸缩。这样，悬置载荷产生的力矩以最小限度作用在吊具14上。因此，吊具14的刚度足以使容纳这些可伸缩的点。这导致了自重的明显减小。

图22结合如图13和图14所示的第6实施例的钢丝绳的布局和辊的结构说明了尺寸改变机构的导辊布局。从连接点14X、14Y向左上方延伸的平行的钢丝绳44a、44c绕过左侧梁的伸缩机构的导辊42X、42Y，然后，绕过右侧梁的伸缩机构的导辊42XY、42XYS。然后，钢丝绳44a、44c绕过可动滑轮47，缠绕在升降辊51上。另外一方面，从连接点14X、14Y向右上方延伸的平行的钢丝绳44d、44b绕过右侧梁的伸缩机构的导辊43X、43Y、43XY，与可动滑轮46相接触，缠绕在升降辊51上。

可动滑轮46、47的钢丝绳49c、49d以相反方向缠绕在横向辊40上。

在该情况下，也作为尺寸改变机构的一部分，导辊42X、42Y安装在左伸缩机构11d的端部，导辊组42XY、42XYS、42X、43Y、43XY安装在右伸缩机构11d的端部。在该方式下，伸缩机构的导辊可作为一个装置前后移动，根据集装箱C的长度与吊具14相适应。

通过这样构造如图21和22所示的尺寸改变机构，没有必要考虑吊具的刚度，其刚度足以承受由于吊具的大的自重产生的力矩。轻质简单的吊具就足够了。吊具的轻质意味着钢丝绳张力的减小。因此，电机的动力和本体台架的刚度可以减小。另外，整个起重机的重量明显地减小，运动驱动装置的刚度和驱动力也可减小。

尺寸改变机构旨在承受吊具14纵向的尺寸改变。因此，在吊具14的纵向至少需要两处连接点。如果只要一个连接点，或连接点都集中在一处，就难以采用这样的机构。

除了如图21和22所示的在吊具的连接点处有螺丝扣的结构以外，本实施例的尺寸改变机构可用于这样的结构，即在吊具的连接点处有导辊，条件是沿吊具的纵向设有两处导辊。

图23和24示出了一起重机，举例来说，其正在往船舱内装入或从船舱中卸下货物，如集装箱。本发明的基本思想之一是通过使钢丝绳从悬置载荷向斜上方延伸而防止摆动。然而，根据该结构，当把载荷下降至凹部如船舱内时，倾斜的钢丝绳就会出现干涉现象。

图23和24示出了防止这种现象的结构。在图23中，吊具14分两个部分，即上吊具14-1和下吊具14-2。在上吊具14-1中，在四角设有连接点14X、14Y、14Z、14U，在四角处还设有导辊14XS、14YS、14ZS、14US。在下吊具14-2中，对应于上吊具14-1的导辊设有导辊14XD、14YD、14ZD、14UD。

对于上述吊具，下面结合例如连接点14Z、14U对钢丝绳的路径进行说明。从连接点14Z开始，钢丝绳44f向右上方倾斜延伸，绕过导辊43、43c，然后，绕过可动滑轮46，缠绕在升降辊51上。从连接点14U开始，钢丝绳44e向左上方倾斜延伸，绕过导辊42、42a、42c，然后，绕过可动滑轮47，缠绕在升降辊51上。来自可动滑轮46、47的钢丝绳49c、49d沿相反方向缠绕在横向辊40上。各辊的布局和钢丝绳的路径涉及如图13所示的第6实施例。

钢丝绳66f绕过上吊具14-1的导辊14ZS和下吊具14-2的导辊14ZD，该钢丝绳66f的一端固定在上吊具14-1的背面。钢丝绳66f向右上方倾斜延伸，绕过导辊67a、67b、67c和可动滑轮46，缠绕在辅助辊68上。钢丝绳66e向左上方倾斜延伸，绕过导辊67d，转向右方向，绕过导辊67e、67f和可动滑轮47，缠绕在辅助辊68上。钢丝绳66f、66e从辅助辊68向上吊具14-1延伸，与钢丝绳44f、44e的路径相同。因此，当升降辊51和辅助辊68沿相同方向转动时，钢丝绳66f、44f和钢丝绳66e、44e释放或收卷相同的量。

在该方式下，升降辊51和辅助辊68被同步转动驱动，从而使上吊具14-1和下吊具14-2同时升降。

另外，升降辊51设有离合器69，其使升降辊51切断驱动源。当升降辊51和辅助辊68一起转动时，举例来说，上吊具14-1和下吊具14-2进行同样的运动。然而，当离合器69被切断时，升降辊51的钢丝绳44f、44e停止，只有辅助辊68被转动驱动。因此，只有钢丝绳66f、66e被收卷或释放。因此，下吊具14-2相对于上吊具14-1下降或上升，即上下运动。

因此，当上吊具14-1和下吊具14-2到达特定位置时，只有下吊具14-2可以从该位置上升或下降，这样，货物有可能在船舱等处运动。

在上述说明中，辅助辊68与升降辊51连动，但也可与横向辊40连动。即，沿相反方向缠绕的钢丝绳其中之一的运动与钢丝绳66e、66f的运动连动。

图23的说明涉及四个连接点中的两个连接点14Z、14U。而图24示出了四个连接点14X、14Y、14Z、14U处的升降钢丝绳和辅助辊的钢丝绳。即，通过升降辊51和辅助辊68的同步转动，来自连接点14X的钢丝绳44b、44a、66b、来自连接点14Y的钢丝绳44c、44d、66a、来自连接点14Z的钢丝绳44f、44g、66f、来自连接点14U的钢丝绳44e、44h、66e都移动相同的量，从而使上下吊具14-1和14-2以及集装箱C沿上下方向升降。

另外一方面，当两个升降辊51被离合器切断时，升降辊51的转动停止。另外，辅助辊68的转动导致下吊具14-2相对于上吊具14-1做升降运动，这样，载荷可以被升降。

图25是图21的局部视图，说明了吊具14的微转。

起重机是货物操纵机器，举例来说，从车辆上卸下或向车辆装载货物。因此，在装卸过程中，起重机和车辆的位置需要一致，其原因举例来说是为了平稳操作。

然而，车辆停止的方向经常与起重机不一致，有时必须在这种状态下装卸。

在本实施例中，设有吊具14的微转机构，使得即使在上述状态下也可在正确的位置上进行装卸。如图25所示，在吊具14的四角处设有连接在连接点上的钢丝绳44b、44c、44e、44f，下面结合这些钢丝绳对微转机构进行说明。钢丝绳44c绕过左导辊42Y、右导辊42XY、方向变化导辊42XYS和方向变化导辊42T，这使钢丝绳44c的方向变化至辊的方向。钢丝绳44b绕过右导辊43X、方向变化导辊43XY和方向变化导辊43T，这使钢丝绳44b的方向变化至辊的方向。

这种辊的布局也适用于钢丝绳44e、44f，钢丝绳44e、44f最后绕过导辊42T、43T，以改变方向。

钢丝绳44c的导辊42T和钢丝绳44e的导辊42T由同一保持板70支撑。钢丝绳44b的导辊43T和钢丝绳44f的导辊43T由同一保持板71支撑。

保持板70、71可沿起重机的前后方向(保持板的左右方向)移动。

根据该结构，当保持板70、71以相反的方向即按箭头所示的方向略微移动时，钢丝绳44b和钢丝绳44e放松，而钢丝绳44f和44c则承受拉方向的力。这样，吊具14就受到顺时针的转动力。因此，根据保持板70、71的转动量，吊具15获得了转动量，结果，吊具14和相应的悬置载荷改变了相对于起重机的倾斜方向。

在该方式下，当试图使悬置载荷在当前位置上有微转时，可以相反的方向同时移动保持板70和71，根据转动量可以增加保持板的移动量。这样，悬置载荷或吊具举例来说可以定位在与车辆的方向一致。

为了吊具的微转，需要沿前后方向设置连接点。沿吊具的前后方向至少需要两个连接点。否则，不可能实现转动。

到此为止说明的实施例包括辊/导辊的布局、驱动部的结构、尺寸改变机构和微转机构，以实现所需的功能。

最好地利用了其优点的具体结构如图26所示。吊具14是轻质的，沿可以和四个导辊14X、14Y、14Z、14U一起伸缩。事实上，每个导辊包括两个导辊。

两个导辊保持两条钢丝绳，一条钢丝绳绕过向右上方倾斜的导辊，另外一条钢丝绳绕过向左上方倾斜的导辊。例如，对于导辊14X，钢丝绳44b向右上方倾斜，而钢丝绳44a向左上方倾斜。钢丝绳44b的一端固定在横梁11c的右端部，该横梁11c安装在本体台架上，该钢丝绳的另外一端途经位于横梁端部的导辊14X和导辊34缠绕在收卷辊58上。向左上方倾斜延伸的钢丝绳44a与向右上方倾斜延伸的钢丝绳44b对称。钢丝绳44a的一端固定在横梁11c的左端部，该钢丝绳的另外一端途经导辊14X和导辊30缠绕在收卷辊59上。

总之，向右上方倾斜延伸的钢丝绳44b的一端缠绕在收卷辊58上。而向左上方倾斜延伸的钢丝绳44a的一端缠绕在收卷辊59上。

设置在横梁11c的两个端部的导辊30和33之间或导辊31和34之间的距离被设置得与吊具14的导辊14X和14Y之间或导辊14Z和14U之间的距离相同。这样，绕过导辊30、33或31、34、导辊14X、14Y、14Z或14U的钢丝绳，或从横梁端部的钢丝绳固定部绕过导辊14X、14Y、14Z或14U的钢丝绳，形成了平行四边形，无论悬置载荷C的位置如何，举例来说，这和图10所示的实施例是一致的。

在该实施例中安装的收卷辊是集成一体式辊，包括并列设置的辊58、59，也包括转动控制装置60。该集成一体式辊设置在沿每个前后横梁11c的纵向的中部。

即，前后横梁11c、安装在前后横梁11c上的集成一体式辊58、59和导辊30、31、33、34一起完成了协调式起重机的功能。横梁11c可在侧梁11a的端部的沿前后方向设置的轨道(未示出)上前后移动。该结构的横梁11c作为尺寸改变机构，这与上述的如图21所示的情况类似。

每个辊58、59上都沿相同方向缠绕着两条钢丝绳。每个辊58、59上都设有反向设置的槽，这样，当收卷或释放两条钢丝绳时，在辊的长度方向的中部形成了一对称线。这样，没有弯曲力作用在横梁11c上。下面说明一个辊的情况，该辊的表面沿相反方向倾斜，这样，在辊的纵向的中央形成了基准点，各钢丝绳在基准点的等距离的位置上收卷或释放。该结构使得横梁11c不承受弯曲力。

固定在横梁11c两端的导辊30、33和31、34是这样设置的，使横梁11c的支撑部(即侧梁11a和横梁11c的连接处)位于导辊30、33和31、34之间的中线。这种结构设计可防止弯曲力作用在横梁11c上。

这样，由于作用在钢丝绳上的悬置载荷的水平分力所产生的压缩力被抵消了。横梁11c只承受悬置载荷的垂直分力和一弯曲力，该弯曲力是由安装在横梁11c中部的集成一体式辊58、59和转动控制装置60的自重产生的。这样，起重机可构造成轻质结构。

在本体台架的前后横梁11e上设有轨道。在该前后轨道之间象桥一样安装的小车80可沿轨道横向移动。

小车80设有操作室65、向吊具14提供电源的电源电缆81、钢丝绳82和防止摆动装置(未示出)，防止摆动装置可防止前后方向(吊具的伸缩方向)的摆动。来自防止摆动装置的两条钢丝绳82固定在吊具14上，沿前后方向交叉倾斜地延伸，由电机始终保持恒定的张力。如果在外力的作用下吊具14发生了摆动并且钢丝绳82被释放，则防止摆动装置中的单向机械离合器动作，以制动器工作。结果，产生了进一步增加的保持力矩，以抑制摆动。当释放钢丝绳时，单向机械离合器动作还作为制动器工作，以在起重机的操作过程中，使吊具14或悬置载荷下降。

该本体的结构没有传统的小车，吊具也是轻质的。该本体是轻质的桁架，以大幅度地减轻起重机的重量。这样，走行轮103的载荷也减小了。因此，走行轮有四个，每个走行轮设有牵引电机102，以构成四轮驱动系统。

图27是如图26所示的横梁11c的一个端部的详细结构。

两个导辊30和33中的每个导辊都在端部包括两个同轴的导辊，这两个同轴导辊具有相同的直径，可分别转动。

在从辊59释放的两条钢丝绳44a、44c中，钢丝绳44a通过导辊30、吊具的导辊14X和导辊30s固定在螺丝扣73上。螺丝扣73的另外一端固定在销轴70b上。

类似地，钢丝绳44c通过导辊33、吊具的导辊14Y和导辊33s固定在螺丝扣72上。螺丝扣72的另外一端固定在销轴70c上。

销轴70b、70c固定在转动板70上，该转动板70可转动地由位于纵向中部的销轴70a支撑。销轴70a固定在横梁11c上。转动板70的转动由销轴71止定。

横梁11c的另外一端的销轴也与上述的结构相同。

转动板70、螺丝扣72、73和导辊30s、33s的设置可在钢丝绳的维护或更换过程中调节钢丝绳的长度。下面说明调节的方法。

在该实施例中，吊具14由八条钢丝绳保持。在这些钢丝绳中，总共两条钢丝绳通过两个导辊30和33、或31和34同时操作，对于可转动的辊58和59中的每个辊，导辊30和33、或31和34都设置在横梁的一个端部。

为此，由每个辊操作的两条钢丝绳的长度可由转动板70均衡。在该状态下，可通过使辊转动调节整个起重机的钢丝绳的长度。

为了调节钢丝绳的长度，使吊具落地，以释放钢丝绳的张力。在该条件下，位于四个位置的销轴71都被解除，以允许转动板70转动。可自由转动的转动板70上的两条相邻的钢丝绳是连成一体的，即具有相同的张力。

然后，各辊被转动和调节，以使吊具14提升至一平行的姿势，来自四个辊的钢丝绳的延伸程度变得相同。

然后，在横梁的每个端部固定转动板70。

在该情况下，当螺丝扣72或73伸长时，转动板70沿一个方向的转动量与另外一个螺丝扣73或72的收缩量相同，这样，吊具14的位置或姿势不会改变。在该方式下，转动板70在一个固定的位置上进行调节。然后，插入销轴71，以固定转动板70。

在该实施例中，根据由销轴71固定的方法，对通过转动板70均衡两条钢丝绳的张力方法进行了说明，对通过螺丝扣72、73把转动板70定位在一固定位置上的方法进行了说明。然而，也可以采用其它的方法。

如上所述，如果可以获得由导辊与钢丝绳的接触点和导辊14X、14Y限定的平行四边形，导辊30s、33s也可由其它元件代替。

到此为止说明的起重机的结构，下面说明起重机的操作过程。

本体台架的走行和传统的起重机相同，悬置载荷的升降和横向运动由如图17所示的集成一体式辊示出。因此，相应的说明省略。

首先，根据吊具14的横向运动对小车80的运动进行说明。

当操作集装箱C时，小车80和吊具14同步运动。即使小车80和吊具14沿左右方向没有对齐，只要电源电缆81和防止摆动钢丝绳82不与摞放地面上的集装箱相接触就足够了。因此，可保持空间的余量。另外，当电源电缆81和防止摆动钢丝绳82在小车80和吊具14之间沿左右方向的中部延伸时，空间余量可以增加，小车80或吊具14的位移沿左右方向不会超过其宽度的一半。因此，小车80相对于吊具14的位置可以简单地由正向进给控制进行操作。

小车80还有自操作功能，操作者可运动至可见性好的位置，使底盘与集装箱对准。

在集装箱以外的用途中没有上述的接触问题，操作室65和小车80不必移动，可以固定在上述的中部。

当尺寸改变时，两个横梁11c可根据吊具14的伸缩移动。

在如图21和22所示的尺寸改变的情况下，例如，当侧梁11a、11b伸长时，保持吊具14倾斜的钢丝绳收卷伸长的量。因此，吊具14被提升。

在该实施例中，钢丝绳在包括一个横梁11c和吊具的导辊14X、14Y的平面内循环。因此，在尺寸改变过程中不会发生吊具14的上下运动。这样，有可能不需要伸长/收缩驱动源，以调节吊具14的上下位置。也有可能把吊具14提升至邻近与横梁11c相接触的高度，与横梁11c的前后驱动连动沿前后方向伸缩吊具14。

通过使前后横梁11c以相反方向左右横向移动，例如，前横梁11c向右横向移动，后横梁11c向左横向移动，可以形成转动。即，通过使前后横梁11c上的集成一体式辊的各辊58、59以相反方向操作钢丝绳，例如，在前集成一体式辊上，紧左辊59上的钢丝绳，松右辊58上的钢丝绳，同时，在后集成一体式辊上，松左辊59上的钢丝绳，紧右辊58上的钢丝绳，可实现转动。

导向装置的构成使横梁11c这样移动，即，横梁11c的向右移动和向左移动之间的移动量略有不同。起重机在走行或止定中的误差通过控制横梁11c的向右移动和向左移动的移动量得到完全修正。

因此，该起重机是非常有能力的起重机，可容易地修正起重机或底盘在走行或停止位置上的所有误差，以及贮存和摞放集装箱所误差。

上面说明了运转动作。该起重机不会发生摆动，可简单快速地实现各种对准动作。因此，是合适的半自动或全自动的起重机。

在半自动起重机的情况下，操作者可以坐在操作室内，或在其它地方如在集中控制中心采用照相机取代操作者。进行的任务包括发出工作内容指令，在运动后进行最后的对准。因此，操作者的负担明显减少，非技术人员也完全可以操作该起重机。

在全自动起重机的情况下，在操作者处设置的半自动传感器可以完成所需的任务。所需功能包括沿白线或在电磁导向下对起重机的走行进行自动操纵、由激光扫描等识别集装箱的状态、识别吊具的初始位置或通常的位置。

下面说明对辊的转动控制。在进行的控制中，起重机置于直角坐标系中，根据吊具的当前位置坐标，手动命令转换为实际的速度命令。该速度命令积分，以设定当前的目标位置。手动命令的零输出意味者已经到达了目标位置。因此，对于每个手动命令的步长进行计算，以实现基于命令的速度控制，如控制加速度、恒定速度、或减速度。

另外，在如图28所示的直角坐标系中，钢丝绳的长度l₁和l₂根据升降或横向运动速度按下式进行计算： $\stackrel{.}{l_1}=-\stackrel{.}{x}cos\mathrm{\θ}1-\stackrel{.}{y}sin\mathrm{\θ}1$ $\stackrel{.}{l_2}=\stackrel{.}{x}cos\mathrm{\θ}2-\stackrel{.}{y}sin\mathrm{\θ}2$

当钢丝绳释放时，l₁和l₂取正值。

由于吊具或悬置载荷的重量或钢丝绳的自重，钢丝绳的伸长或下垂发生了。因此，该现象采用上述方程进行修正，在上述方程中，l₁和l₂的值发生了本质上的变化。

上述说明是针对吊具进行的。然而，当悬置载荷上设有连接点时，当然也适用于上述说明。

另外，到此为止的说明是针对起重机进行的。然而，这些说明当然也适用于龙门走行式起重机和其它可进行横向及升降运动的起重机。图29示出了适用于本发明和现有技术的龙门起重机的例子。根据本发明的例子，沿建筑物(沿图29的纸面的表里方向)敷设了作为本体台架的轨道，横梁11c沿该轨道移动，导辊33、34和辊58、59用于升降悬置载荷，或使悬置载荷横向移动。在该情况下，悬置载荷的重量作用在横梁左右两端的导辊33、34上。该重量的垂直分力作用在轨道上，而水平分力以压缩力作用在横梁上。因此，在现有技术的例子中，小车105在横梁101b上作用了一个弯曲力。相反，在本发明中，只有压缩力作用在横梁上，没有弯曲力作用在横梁上，这样，本发明的起重机可制成轻质的。

工业上的适用性

如上所述，本发明获得了一种起重机或龙门走行起重机，是钢丝绳式起重机，其可倾斜地提升悬置载荷，采用的钢丝绳从横梁的左右两端延伸，事实上可以进行升降或横向运动，同时防止摆动，各钢丝绳可相互协调动作。

Claims (48)

1.一种起重机，包括：

本体台架；

吊具，其设有连接点；

钢丝绳缠绕/开卷辊，其连接在本体台架上；

导辊，其沿吊具的横向运动方向连接在本体台架的上表面的两端；

第1钢丝绳，其一端连接在连接点上，另外一端通过位于一端的导辊缠绕在辊上；

第2钢丝绳，其一端连接在连接点上，另外一端通过位于另外一端的导辊缠绕在辊上，缠绕方向与第1钢丝绳的缠绕方向相反；和

连接在本体台架上沿使吊具升降的方向使辊动作的装置。

2.一种起重机，包括：

本体台架；

吊具，其设有连接点；

钢丝绳缠绕/开卷辊，其连接在本体台架上；

导辊，其沿吊具的横向运动方向连接在本体台架的上表面的两端；

第1钢丝绳，其一端连接在连接点上，另外一端通过位于一端的导辊缠绕在辊上；

第2钢丝绳，其一端连接在连接点上，另外一端通过位于另外一端的导辊缠绕在辊上，缠绕方向与第1钢丝绳的缠绕方向相反；

第1可动滑轮，其在辊和一端的导辊之间缠绕有第1钢丝绳；

第2可动滑轮，其在辊和另外一端的导辊之间缠绕有第2钢丝绳；和

连接在本体台架上沿使吊具升降的方向使第1和第2可动滑轮动作的装置。

3.一种起重机，包括：

本体台架；

吊具，其设有连接点；

钢丝绳缠绕/开卷辊，其连接在本体台架上；

导辊，其沿吊具的横向运动方向连接在本体台架的上表面的两端；

第1钢丝绳，其一端连接在连接点上，另外一端通过位于一端的导辊缠绕在辊上；

第2钢丝绳，其一端连接在连接点上，另外一端通过位于另外一端的导辊缠绕在辊上，缠绕方向与第1钢丝绳的缠绕方向相同；和

连接在本体台架上沿使吊具横向运动的方向使辊动作的装置。

4.一种起重机，包括：

本体台架；

吊具，其设有连接点；

钢丝绳缠绕/开卷辊，其连接在本体台架上；

导辊，其沿吊具的横向运动方向连接在本体台架的上表面的两端；

第1钢丝绳，其一端连接在连接点上，另外一端通过位于一端的导辊缠绕在辊上；

第2钢丝绳，其一端连接在连接点上，另外一端通过位于另外一端的导辊缠绕在辊上，缠绕方向与第1钢丝绳的缠绕方向相同；

第1可动滑轮，其在辊和一端的导辊之间缠绕有第1钢丝绳；

第2可动滑轮，其在辊和另外一端的导辊之间缠绕有第2钢丝绳；和

连接在本体台架上沿使吊具横向运动的方向使第1和第2可动滑轮动作的装置。

5.一种起重机，包括：本体台架；

吊具，其设有连接点；

钢丝绳缠绕/开卷辊，其连接在本体台架上，具有两个输入轴和两个输出轴，输出轴可根据来自一个轴的输入同方向转动，可根据来自另外一个轴的输入反方向转动；

导辊，其沿吊具的横向运动方向连接在本体台架的上表面的两端；

第1钢丝绳，其一端连接在连接点上，另外一端通过位于一端的导辊缠绕在辊的一个输出轴上；和

第2钢丝绳，其一端连接在连接点上，另外一端通过位于另外一端的导辊缠绕在辊的另外一个输出轴上。

6.一种起重机，包括：

本体台架；

吊具，其设有连接点；

一对第1导辊，其安装在连接点上；

钢丝绳缠绕/开卷辊，其连接在本体台架上，具有两个输入轴和两个输出轴，输出轴可根据来自一个轴的输入同方向转动，可根据来自另外一个轴的输入反方向转动；

第2导辊，其沿吊具的横向运动方向连接在本体台架的上表面的两端；

第1钢丝绳，其一端沿横向运动方向连接在本体台架的上表面的一侧，另外一端通过位于有第1钢丝绳的一端连接在其上的一侧的第1导辊和第2导辊中的一个导辊绕过辊的一个输出轴；和

第2钢丝绳，其一端沿横向运动方向连接在本体台架的上表面的另外一侧，另外一端通过位于有第2钢丝绳的一端连接在其上的一侧的第1导辊和第2导辊中的另外一个导辊绕过辊的另外一个输出轴。

7.如权利要求1至5其中之一所述的起重机，其中，

在连接点和第1钢丝绳之间和/或在连接点和第2钢丝绳之间设有钢丝绳长度调节装置。

8.如权利要求6所述的起重机，其中，

在本体台架和第1钢丝绳之间和/或在本体台架和第2钢丝绳之间设有钢丝绳长度调节装置。

9.如权利要求1或2所述的起重机，其中，

辊设有锥面部；

当第1和第2钢丝绳的张力相等时，第1和第2钢丝绳绕过辊的部分具有相同的直径，

当第1和第2钢丝绳的张力不相等时，具有绕过辊并承受较大张力的钢丝绳的部分具有减小的直径，而具有绕过辊并承受较小张力的钢丝绳的部分具有减大的直径，

第1和第2钢丝绳绕过该锥面。

10.如权利要求1至5其中之一所述的起重机，其中，

在吊具的四角设有四处连接点；

在本体台架的四角的每个角处对应于连接点设有两个导辊。

11.如权利要求6所述的起重机，其中，

在吊具的四角设有四处连接点，第1导辊安装在该连接点处；

在本体台架的四角的每个角处对应于第1导辊设有两个第2导辊。

12.如权利要求10所述的起重机，其中，

在俯视图上，在四处连接点和相对应的导辊之间延伸的一组第1钢丝绳和一组第2钢丝绳平行于横向运动方向。

13.如权利要求11所述的起重机，其中，

在俯视图上，在四处本体台架和第1导辊之间和在第1导辊和相对应的第2导辊之间延伸的一组第1钢丝绳和一组第2钢丝绳平行于横向运动方向。

14.如权利要求10或11所述的起重机，其中，

吊具沿垂直于横向运动方向的长度大于悬置载荷的长度。

15.如权利要求12所述的起重机，其中，

从沿横向运动方向设置在两处的连接点至相对应的导辊延伸的第1钢丝绳组相互平行，在垂直于横向运动方向的垂直横截面图上具有相同的长度；和

从沿横向运动方向设置在两处的连接点至相对应的导辊延伸的第2钢丝绳组相互平行，在垂直于横向运动方向的垂直横截面图上具有相同的长度。

16.如权利要求13所述的起重机，其中，

从沿横向运动方向设置在两处的第1导辊至相对应的第2导辊延伸的第1钢丝绳组相互平行，在垂直于横向运动方向的垂直横截面图上具有相同的长度；和

从沿横向运动方向设置在两处的第1导辊至相对应的第2导辊延伸的第2钢丝绳组相互平行，在垂直于横向运动方向的垂直横截面图上具有相同的长度。

17.如权利要求10所述的起重机，其中，

连接点可沿垂直于横向运动方向的方向伸缩移动；和

导辊也可沿垂直于横向运动方向的方向伸缩移动。

18.如权利要求11所述的起重机，其中，

连接点可沿垂直于横向运动方向的方向伸缩移动；

安装在本体台架上的第1钢丝绳和第2钢丝绳部分和第2导辊可沿垂直于横向运动方向的方向伸缩移动。

19.如权利要求10或11所述的起重机，其中，

设有在水平面内转动吊具的装置。

20.一种起重机，包括：

本体台架；

吊具，其在四角设有四处连接点；

钢丝绳缠绕/开卷辊，其沿横向运动方向连接在本体台架的上表面的两端；

一组第1钢丝绳，其一端连接在连接点上，另外一端以与所有钢丝绳相同的方向绕过位于一侧的辊上；和

一组第2钢丝绳，其一端连接在连接点上，另外一端以与所有钢丝绳相同的方向绕过位于另外一侧的辊上。

21.一种起重机，包括：

本体台架；

吊具，其在四角设有四处连接点；

导辊，其沿横向运动方向连接在本体台架的上表面的两端；

第1钢丝绳缠绕/开卷辊，其连接在本体台架上；

第2钢丝绳缠绕/开卷辊，其连接在本体台架上；

一组第1钢丝绳，其一端连接在连接点上，另外一端通过位于一端的导辊以与所有钢丝绳相同的方向绕过第1辊上；和

一组第2钢丝绳，其一端连接在连接点上，另外一端通过位于另外一端的导辊以与所有钢丝绳相同的方向绕过辊上。

22.一种起重机，包括：

本体台架；

吊具，其设有连接点；

一对第1导辊，其安装在连接点处；

第1钢丝绳缠绕/开卷辊，其连接在本体台架上；

第2钢丝绳缠绕/开卷辊，其连接在本体台架上；

第2导辊，其沿吊具的横向运动方向连接在本体台架的上表面的两端；

第1钢丝绳，其一端绕过第1辊，另外一端通过位于一端的第2导辊和通过一个第1导辊绕过第2辊；和

第2钢丝绳，其一端以与第1钢丝绳相同的方向绕过第1辊，另外一端通过位于另外一端的第2导辊和另外一个第1导辊以第1钢丝绳相反的方向绕过第2辊。

23.一种起重机，包括：

本体台架；

吊具，其设有连接点；

一对第1导辊，其安装在连接点处；

钢丝绳缠绕/开卷辊，其连接在本体台架上，具有两个输入轴和两个输出轴，输出轴可根据来自一个轴的输入同方向转动，可根据来自另外一个轴的输入反方向转动；

一对第2导辊，其沿吊具的横向运动方向连接在本体台架的上表面的两端；

第1钢丝绳，其一端沿横向运动方向连接在本体台架的上表面的一端，另外一端通过设置在有第1钢丝绳的一端连接在其上的一侧的一个第2导辊、一个第1导辊和设置在有第1钢丝绳的一端连接在其上的一侧的另外一个第2导辊绕过辊的一个输出轴；和

第2钢丝绳，其一端沿横向运动方向连接在本体台架的上表面的另外一端，另外一端通过设置在有第2钢丝绳的一端连接在其上的一侧的一个第2导辊、另外一个第1导辊和设置在有第2钢丝绳的一端连接在其上的一侧的另外一个第2导辊绕过辊的另外一个输出轴。

24.如权利要求23所述的起重机，其中，

在吊具的四角设有四处连接点，第1导辊安装在该连接点处；

在本体台架的两个横梁的两端沿上述横向方向在两处设有对应于第1导辊的第2导辊；和

第1和第2钢丝绳一端的安装部是本体台架的两个横梁的两端部。

25.如权利要求24所述的起重机，其中，

辊位于两个横梁的中部，这样，一个输出轴的轴线和另外一个输出轴的轴线平行于上述横向方向；两个第1钢丝绳相对于一个输出轴的长度方向的中心线对称缠绕，这两条钢丝绳绕过两处的第2导辊，该两处的第2导辊分别设置在两个横梁的一端，这两条钢丝绳都缠绕在设置于同一横梁上的辊的一个输出轴上；

两个第2钢丝绳相对于另外一个输出轴的长度方向的中心线对称缠绕，这两条钢丝绳绕过两处的第2导辊，该两处的第2导辊分别设置在两个横梁的另外一端，这两条钢丝绳都缠绕在设置于同一横梁上的辊的另外一个输出轴上；和

缠绕在输出轴上的第1钢丝绳和第2钢丝绳相对于横梁的长度方向的中心线对称。

26.如权利要求25所述的起重机，其中，

两个横梁可沿垂直于横向方向的方向滑动。

27.如权利要求25所述的起重机，其中，

两个横梁可沿垂直于横向方向的方向一起走行。

28.如权利要求26所述的起重机，其中，

支承横梁的一部分本体台架是建筑物。

29.如权利要求24所述的起重机，其中，

平行于横向方向的第1导辊组和设置在横梁两端的对应的第2导辊组位于沿横向方向的同一垂直平面内。

30.如权利要求29所述的起重机，其中，

平行于横向方向的第1导辊组之间的距离等于设置在横梁两端的第2导辊组之间的距离。

31.如权利要求24所述的起重机，其中，

连接点可以移动，以沿垂直于横向方向的方向伸缩；和

第1钢丝绳和第2钢丝绳的移动安装在横梁两端的安装部以及第2导辊可沿垂直于横向方向的方向移动。

32.如权利要求24所述的起重机，进一步包括：

转动板，其设置在位于每个两个横梁的两端共四处的第2导辊的下方，可在垂直平面内绕其中心部转动；

一锁定转动板转动的元件；和

螺丝扣，其一端与转动板的两端相连，

绕过第2导辊的第1钢丝绳的一端和绕过第2导辊的第2钢丝绳的一端都连接在螺丝扣的另外一端。

33.如权利要求24所述的起重机，其中，

在本体台架的上表面上设有可沿横向方向移动的滑轮。

34.如权利要求33所述的起重机，其中，

在吊具和滑轮之间设有防止沿垂直于横向方向摆动的摆动防止机构。

35.一种起重机，包括：

本体台架；

吊具，其在四角设有四处连接点；

一对第1导辊，其安装在每个连接点处；

第1钢丝绳缠绕/开卷辊，其连接在本体台架上；

第2钢丝绳缠绕/开卷辊，其连接在本体台架上；

一对第2导辊，其沿吊具的横向运动方向连接在本体台架的上表面的两端；

一组第1钢丝绳，其一端沿横向运动方向连接在本体台架的上表面的一端，另外一端通过一端固定的一侧的一个第2导辊、一个第1导辊和一端固定的该侧的另外一个第2导辊沿与所有钢丝绳相同的方向绕过第1辊；和

一组第2钢丝绳，其一端沿横向运动方向连接在本体台架的上表面的另外一端，另外一端通过一端固定的一侧的一个第2导辊、另外一个第1导辊和一端固定的该侧的另外一个第2导辊沿与所有钢丝绳相同的方向绕过第2辊。

36.如权利要求1、2、3、4、5、6、20、21、22、23或35所述的起重机，其中，

由吊具承载的悬置载荷是集装箱。

37.如权利要求1、2、3、4、5、6、20、21、22、23或35所述的起重机，其中，

本体台架可以移动。

38.如权利要求1、2、3、4、5、20或21所述的起重机，其中，

连接点直接设置在悬置载荷上，而不是设置在吊具上。

39.如权利要求1、2、3、4、5、6、20、21、22、23或35所述的起重机，其中，

在吊具的下方设有第2吊具，该第2吊具可随所述吊具和相对于吊具升降。

40.如权利要求1或3所述的起重机，其中，

辊、导辊、辊移动元件的安装在本体台架上的安装部是横梁，该横梁可沿垂直于吊具的横向移动方向的方向走行。

41.如权利要求2或4所述的起重机，其中，

辊、导辊、可动滑轮移动元件的安装在本体台架上的安装部是横梁，该横梁可沿垂直于吊具的横向移动方向的方向走行。

42.如权利要求5所述的起重机，其中，

辊和导辊的安装在本体台架上的安装部是横梁，该横梁可沿垂直于吊具的横向移动方向的方向走行。

43.如权利要求6所述的起重机，其中，

辊、第2导辊、第1和第2钢丝绳的一端的安装在本体台架上的安装部是横梁，该横梁可沿垂直于吊具的横向移动方向的方向走行。

44.如权利要求20所述的起重机，其中，

辊的安装在本体台架上的安装部是横梁，该横梁可沿垂直于吊具的横向移动方向的方向走行。

45.如权利要求21所述的起重机，其中，

导辊、第1辊和第2辊的安装在本体台架上的安装部是横梁，该横梁可沿垂直于吊具的横向移动方向的方向走行。

46.如权利要求22所述的起重机，其中，

第1、第2辊、第2导辊的安装在本体台架上的安装部是横梁，该横梁可沿垂直于吊具的横向移动方向的方向走行。

47.如权利要求35所述的起重机，其中，

第1、第2辊、第2导辊、第1和第2钢丝绳的一端的安装在本体台架上的安装部是横梁，该横梁可沿垂直于吊具的横向移动方向的方向走行。

48.如权利要求40至47其中之一所述的起重机，其中，

支承横梁的本体台架的一部分是建筑物。

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