CN117027428A - 一种联动式墙板抓取装置 - Google Patents

Abstract

一种联动式墙板抓取装置涉及装配式建筑装备领域，包括板架，板架中部固接有机械联动装置，所述机械联动装置与直线驱动器一端连接，所述直线驱动器另一端与夹爪固接，夹爪与板架配合，实现墙板夹持或释放，板架中部固接有机械联动装置，所述机械联动装置包括第一机械联动装置、第二机械联动装置；该种联动式墙板抓取装置目的是针对现有技术之不足，提供一种联动式墙板抓取装置，在机械联动装置与夹爪直线驱动器共同作用下，实现墙板抓放作业，提高墙板抓放效率，改善机构力学性能。该种联动式墙板抓取装置解决了夹爪前后摆动空间过大问题，提升了夹爪摆动速率，通过标准回转驱动装置或其它装置可连接不同类型墙板安装机，通用性能高。

Description

一种联动式墙板抓取装置

技术领域

本发明涉及装配式建筑装备领域，特别是一种联动式墙板抓取装置。

背景技术

长期以来，预制墙板安装以人力组装方式为主，不仅繁重而复杂，而且需要施工人员具备较好的技术要求，为解决预制墙板人工安装方式弊端，部分企业推出了预制墙板安装机，提高了作业效率，降低了作业人员施工强度，但现存的预制墙板安装机末端执行器——墙板抓取装置，绝大多数采用液动连杆机构，通过油缸驱动夹爪摆动，实现墙板抓放作业。公开（公告）号为CN104878940B的发明专利公开了一种墙板安装机，通过机械设备实现预制墙板定位安装作业，安全省力，提升了安装效率；但是，一方面其末端抓取装置油缸力臂较短，导致油缸负载较大；另一方面其末端夹爪前后摆动幅度较大，摆动时间较长，墙板抓放作业中，不仅需预留出较大夹爪摆动空间，而且影响墙板抓放效率。如何设计一种结构简单，高效实现墙板抓取、释放的抓取装置已成为业内亟需解决的工程问题。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术之不足，提供一种联动式墙板抓取装置，在机械联动装置与夹爪直线驱动器共同作用下，实现墙板抓放作业，提高墙板抓放效率，改善机构力学性能。

本发明通过以下技术方案达到上述目的：

一种联动式墙板抓取装置包括板架，所述板架中部固接有机械联动装置，所述机械联动装置与直线驱动器一端连接，所述直线驱动器另一端与夹爪固接，所述夹爪与板架配合，实现墙板夹持或释放。

所述板架中部固接有机械联动装置，所述机械联动装置包括第一机械联动装置、第二机械联动装置，所述第一机械联动装置包括压舌、第一齿条、第二齿条、第三齿条、第四齿条、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第一转轴、第二转轴、第一T型导向轴、第二T型导向轴、第一弹簧、第二弹簧、支撑架、导向立柱。

所述压舌通过第一移动副安装在板架中部矩形槽内，所述第一齿条一端与压舌末端固定连接，另一端与第一T型导向轴始端固定连接，所述第一T型导向轴通过第二移动副与支撑架滑动连接，所述支撑架为框架结构；所述第一弹簧套装在第一T型导向轴上，并设置在第一齿条末端与支撑架支撑面之间，所述第二齿条、第二T型导向轴、第二弹簧连接方式分别与第一齿条、第一T型导向轴、第一弹簧连接方式相同。

所述第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮分别与第一转轴固定连接，所述第一转轴通过第一转动副安装在支撑架两侧端面，所述第一齿轮与第二齿轮对称布置在第一转轴两端，所述第三齿轮布置在第一转轴中部，所述第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮分别通过第一齿轮副、第二齿轮副、第三齿轮副与第一齿条、第二齿条、第三齿条连接。

所述导向立柱通过第三移动副安装在板架一侧，一端与第三齿条固定连接，另一端与第四齿条固定连接，所述第四齿条通过第四齿轮副与第四齿轮连接，所述第四齿轮固定安装在第二转轴一端，所述第二转轴通过第二转动副安装在板架上部，另一端与直线驱动器一端固定连接，所述直线驱动器另一端与夹爪固定连接。

所述第二联动装置组成及构件间连接方式与第一联动装置一致。

与现有技术相比，本发明的突出优点在于：

1.本发明通过简单的机械联动装置，通过墙板贴合板架时挤压压舌，实现夹爪同步横向摆动，取代了传统夹爪纵向摆动方式，解决了夹爪前后摆动空间过大问题，提升了夹爪摆动速率，降低了设备成本，实现了墙板高效抓取。

2.本发明结构简单，安装侧预留空间较大，通过标准回转驱动装置或其它装置可连接不同类型墙板安装机，通用性能较高。

附图说明

图1为本发明所述一种联动式墙板抓取装置结构示意图之一。

图2为本发明所述一种联动式墙板抓取装置结构示意图之二。

图3为本发明所述一种联动式墙板抓取装置结构示意图之三。

图4为本发明所述一种联动式墙板抓取装置结构示意图之四。

图5为本发明所述一种联动式墙板抓取装置抓取墙板示意图之一。

图6为本发明所述一种联动式墙板抓取装置抓取墙板示意图之二。

具体实施方式

对照图1，该种联动式墙板抓取装置包括板架1，所述板架1中部固接有机械联动装置，所述机械联动装置与直线驱动器2一端连接，所述直线驱动器2另一端与夹爪3固接，所述夹爪3与板架1配合，实现墙板夹持或释放。

对照图1、图3，所述板架1中部固接有机械联动装置，所述机械联动装置包括第一机械联动装置4、第二机械联动装置5，所述第一机械联动装置4包括压舌6、第一齿条7、第二齿条8、第三齿条9、第四齿条10、第一齿轮11、第二齿轮12、第三齿轮13、第四齿轮14、第一转轴15、第二转轴16、第一T型导向轴17、第二T型导向轴18、第一弹簧19、第二弹簧20、支撑架21、导向立柱22。

对照图1、图2、图3、图4，所述压舌6通过第一移动副23安装在板架1中部矩形槽24内，所述第一齿条7一端与压舌6末端固定连接，另一端与第一T型导向轴17始端固定连接，所述第一T型导向轴17通过第二移动副25与支撑架21滑动连接，所述支撑架21为框架结构；所述第一弹簧19套装在第一T型导向轴17上，并设置在第一齿条7末端与支撑架21支撑面之间；所述第二齿条8、第二T型导向轴18、第二弹簧20连接方式分别与第一齿条7、第一T型导向轴17、第一弹簧19连接方式相同。

对照图1、图3、图4，所述压舌6受压力作用时，第一齿条7末端与支撑架21支撑面距离缩短，第一弹簧19与第二弹簧20受压变形；当撤去压舌6压力时，第一弹簧19与第二弹簧20弹性势能转换为动能，带动压舌6向外弹出。

对照图3，所述第一齿轮11、第二齿轮12、第三齿轮13分别与第一转轴15固定连接，所述第一转轴15通过第一转动副26安装在支撑架21两侧端面，所述第一齿轮11与第二齿轮12对称布置在第一转轴15两端，所述第三齿轮13布置在第一转轴15中部，所述第一齿轮11、第二齿轮12、第三齿轮13分别通过第一齿轮副27、第二齿轮副28、第三齿轮副29与第一齿条7、第二齿条8、第三齿条9连接。

对照图1、图2、图3，所述导向立柱22通过第三移动副30安装在板架1一侧，一端与第三齿条9固定连接，另一端与第四齿条10固定连接，所述第四齿条10通过第四齿轮副31与第四齿轮14连接，所述第四齿轮14固定安装在第二转轴16一端，所述第二转轴16通过第二转动副32安装在板架1上部，另一端与直线驱动器2一端固定连接，所述直线驱动器2另一端与夹爪3固定连接。

对照图1、图3、，所述第一联动装置4通过压舌6受压，带动第一、二齿条直线运动，所述第一、第二齿条直线运动带动第一、二、三齿轮转动，所述第三齿轮13转动带动第三、四齿条垂直运动，所述第四齿条10垂直运动带动第四齿轮14转动，所述第四齿轮14转动带动第二转轴16转动，所述第二转轴16转动带动直线驱动器2转动，所述直线驱动器2转动带动夹爪3横向摆动。所述第二联动装置5组成及构件间连接方式与第一联动装置4一致，所述直线驱动器2可实现夹爪3纵向移动，实现墙板夹紧与释放。

该种联动式墙板抓取装置在施工过程中，具体作业工况如下：

对照图5，抓取装置在墙板安装机带动下垂直下落并贴合横置墙板33，压舌6受墙板33挤压并通过机械联动装置带动夹爪3同步横向摆动，同时弹簧压缩，待压舌6外端面与板架1外端面重合，夹爪3摆动至墙板33中心位置。

对照图6，夹爪3在直线驱动器2作用下压紧墙板33，完成墙板33抓取作业，墙板33释放作业流程为抓取作业逆过程。

除说明书所述的技术特征外，均为本专业技术人员的已知技术。

Claims (4)

1.一种联动式墙板抓取装置包括板架，其特征在于：所述板架中部固接有机械联动装置，所述机械联动装置与直线驱动器一端连接，所述直线驱动器另一端与夹爪固接；

所述板架中部固接有机械联动装置，所述机械联动装置包括第一机械联动装置、第二机械联动装置，所述第一机械联动装置包括压舌、第一齿条、第二齿条、第三齿条、第四齿条、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第一转轴、第二转轴、第一T型导向轴、第二T型导向轴、第一弹簧、第二弹簧、支撑架、导向立柱。

2.根据权利要求1所述的一种联动式墙板抓取装置，其特征在于：所述压舌通过第一移动副安装在板架中部矩形槽内，所述第一齿条一端与压舌末端固定连接，另一端与第一T型导向轴始端固定连接，所述第一T型导向轴通过第二移动副与支撑架滑动连接，所述支撑架为框架结构；所述第一弹簧套装在第一T型导向轴上，并设置在第一齿条末端与支撑架支撑面之间，所述第二齿条、第二T型导向轴、第二弹簧连接方式分别与第一齿条、第一T型导向轴、第一弹簧连接方式相同。

3.根据权利要求1所述的一种联动式墙板抓取装置，其特征在于：所述第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮分别与第一转轴固定连接，所述第一转轴通过第一转动副安装在支撑架两侧端面，所述第一齿轮与第二齿轮对称布置在第一转轴两端，所述第三齿轮布置在第一转轴中部，所述第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮分别通过第一齿轮副、第二齿轮副、第三齿轮副与第一齿条、第二齿条、第三齿条连接。

4.根据权利要求1所述的一种联动式墙板抓取装置，其特征在于：所述导向立柱通过第三移动副安装在板架一侧，一端与第三齿条固定连接，另一端与第四齿条固定连接，所述第四齿条通过第四齿轮副与第四齿轮连接，所述第四齿轮固定安装在第二转轴一端，所述第二转轴通过第二转动副安装在板架上部，另一端与直线驱动器一端固定连接，所述直线驱动器另一端与夹爪固定连接；

所述第二联动装置组成及构件间连接方式与第一联动装置一致。