CN116475320A - 一种冲压上下料一体机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及冲压设备上下料技术领域，尤其为一种冲压上下料一体机器人。通过使用机械臂及安装在机械臂末端的夹具机构作为冲压件上下料的机器人设备，其中，机械臂由第一支臂、第二支臂和第三支臂组成，第一支臂与第二支臂转动连接，夹具机构转动安装在第三支臂底部的安装箱上，机械臂在使用过程中可实现伸缩及上下位置调整，夹具机构可对冲压件进行吸附固定，同时具备翻转功能，实现对冲压件的上下料动作，第一支臂顶端、设备箱、连接筒、转动箱内部均设置了安装槽，且安装槽内滑动设置了伺服电机，利用伺服电机驱动机械臂的第一支臂、第二支臂和第三支臂摆动，提高机械臂操作的精度，伺服电机具体安装在安装槽内壁的滑轨上，拆卸方便。
Description
技术领域
本发明涉及冲压设备上下料技术领域，具体为一种冲压上下料一体机器人。
背景技术
冲压件在冲压时需要将冲压件放置在冲压设备的冲压台上，冲压完成后，需要将冲压件从冲压台上取下，工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动；
市面上常见的冲压设备上下料机器人，包括冲床、进料机器人、送料机器人和控制装置，所述进料机器人和送料机器人分别位于冲床的工作台两侧，进料机器人和送料机器人上分别设置有进料臂和送料臂，所述进料机器人、冲床和送料机器人分别与控制装置电性连接，该实用新型通过在冲床上配备进料机器人和送料机器人，进料机器人和送料机器人能够分别完成冲床上的工件的进料和出料等动作，进料机器人和送料机器人配合冲床进行高速自动化运行，这种组合应用方式能为广大用户节省厂房设备摆放空间以及人工成本，有利于提高整个生产线的稳定性，从而提高了该实用新型的自动化程度高，可明显提高工件传送效率和冲床冲压的效率，但现有技术所使用的冲床一体式摆臂冲压机器人所使用的摆臂均为平台移动，对于需要冲压的材料无法降低高度将其夹起，无法很有效缓解操作者的工作强度，因此，针对上述问题提出一种冲压上下料一体机器人。
发明内容
本发明的目的在于提供一种冲压上下料一体机器人,以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种冲压上下料一体机器人，包括机械臂及安装在机械臂末端的夹具机构，机械臂包括第一支臂、第二支臂和第三支臂，第一支臂转动安装在转动台上，第一支臂与第二支臂转动连接，第二支臂外端转动设置有设备箱，且设备箱上固定设置有连接筒，并且连接筒外端摆动设置有转动箱，转动箱底端与第三支臂转动连接；
第三支臂底端固定设置有安装箱，且安装箱底端一侧设置有转动连接筒，夹具机构包括吸盘架和设置在吸盘架上的气动吸盘，吸盘架一端的轴转动安装在转动连接筒上。
作为一种优选方案，第一支臂顶端、设备箱、连接筒、转动箱内部均设置有安装槽，且安装槽一端设置有转动连接头，第二支臂两端、转动箱顶端一侧及第三支臂的顶端均设置有转动连接轴，第二支臂两端的连接轴分别从第一支臂顶端、设备箱的转动连接头出伸入对应的安装槽内且通过轴承与对应的转动连接头转动连接，转动箱顶端一侧的转动连接轴从连接筒的转动连接头伸入到安装槽内且通过轴承与连接筒的转动连接头转动连接，第三支臂的转动连接轴从转动箱底部的转动连接头伸入且通过轴承与转动连接头转动连接。
作为一种优选方案，安装槽的顶部及底部内壁上均设置有滑轨，且滑轨上滑动设置有滑块，并且两个滑块之间固定设置有滑动架，滑动架上固定设置有伺服电机，且伺服电机的电机轴上固定设置有与深入到安装槽内的转动连接轴对接的对接筒。
作为一种优选方案，对接筒的内壁上设置有卡条，转动连接轴的端头出设置有与卡条卡合的限位槽。
作为一种优选方案，连接筒的安装槽与设备箱的安装槽连通。
作为一种优选方案，第一支臂的安装槽一侧、设备箱的安装槽一侧、转动箱的安装槽顶部均设置有侧盖，侧盖上设置有散热窗。
作为一种优选方案，滑块外端设置有供螺钉安装的螺钉孔。
作为一种优选方案，夹具机构包括吸盘架，吸盘架一端的转动杆贯穿转动连接筒伸入到安装箱内且通过轴承与转动连接筒内壁转动连接，安装箱内部固定设置有驱动电机，且驱动电机的电机轴与转动杆通过联轴器连接。
作为一种优选方案，吸盘架上等距离设置有不少于两个的安装臂，安装臂外端设置有气动吸盘。
作为一种优选方案，转动台内部的顶板上固定设置有电机，且电机的电机轴与第一支臂的转轴连接，转动台底部固定安装在基座上。
由上述本发明提供的技术方案可以看出，本发明提供的一种冲压上下料一体机器人，有益效果是：
1、通过使用机械臂及安装在机械臂末端的夹具机构作为冲压件上下料的机器人设备，其中，机械臂由第一支臂、第二支臂和第三支臂组成，第一支臂与第二支臂转动连接，第二支臂外端转动设置了设备箱，且设备箱上固定设置了连接筒，并且连接筒外端摆动设置了转动箱，转动箱底端与第三支臂转动连接，夹具机构转动安装在第三支臂底部的安装箱上，机械臂在使用过程中可实现伸缩及上下位置调整，夹具机构可对冲压件进行吸附固定，同时具备翻转功能，实现对冲压件的上下料动作；
2、第一支臂顶端、设备箱、连接筒、转动箱内部均设置了安装槽，且安装槽内滑动设置了伺服电机，利用伺服电机驱动机械臂的第一支臂、第二支臂和第三支臂摆动，提高机械臂操作的精度，伺服电机具体安装在安装槽内壁的滑轨上，拆卸方便，便于检修。
附图说明
图1为本发明一种冲压上下料一体机器人整体结构示意图；
图2为本发明中安装槽截面结构示意图；
图3为本发明中对接筒结构示意图。
图中：1、基座；11、转动台；2、第一支臂；3、第二支臂；4、设备箱；41、连接筒；5、转动箱；6、第三支臂；61、安装箱；62、转动连接筒；7、吸盘架；71、安装臂；72、气动吸盘；8、安装槽；81、滑轨；82、滑动架；83、滑块；831、螺钉孔；84、伺服电机；841、对接筒；842、卡条；85、侧盖；86、散热窗；87、限位槽；88、转动连接头。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
为了更好地理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
如图1-3所示，本发明实施例提供一种冲压上下料一体机器人，包括机械臂及安装在机械臂末端的夹具机构，机械臂包括第一支臂2、第二支臂3和第三支臂6，第一支臂2转动安装在转动台11上，第一支臂2与第二支臂3转动连接，第二支臂3外端转动设置有设备箱4，且设备箱4上固定设置有连接筒41，并且连接筒41外端摆动设置有转动箱5，转动箱5底端与第三支臂6转动连接；
第三支臂6底端固定设置有安装箱61，且安装箱61底端一侧设置有转动连接筒62，夹具机构包括吸盘架7和设置在吸盘架7上的气动吸盘72，吸盘架7一端的轴转动安装在转动连接筒62上。
上述装置中，第一支臂2顶端、设备箱4、连接筒41、转动箱5内部均设置有安装槽8，且安装槽8一端设置有转动连接头88，第二支臂3两端、转动箱5顶端一侧及第三支臂6的顶端均设置有转动连接轴，第二支臂3两端的连接轴分别从第一支臂2顶端、设备箱4的转动连接头88出伸入对应的安装槽8内且通过轴承与对应的转动连接头88转动连接，转动箱5顶端一侧的转动连接轴从连接筒41的转动连接头88伸入到安装槽8内且通过轴承与连接筒41的转动连接头88转动连接，第三支臂6的转动连接轴从转动箱5底部的转动连接头88伸入且通过轴承与转动连接头88转动连接；
进一步，第一支臂2的安装槽8一侧、设备箱4的安装槽8一侧、转动箱5的安装槽8顶部均设置有侧盖85，侧盖85上设置有散热窗86。
上述装置中，安装槽8的顶部及底部内壁上均设置有滑轨81，且滑轨81上滑动设置有滑块83，并且两个滑块83之间固定设置有滑动架82，滑动架82上固定设置有伺服电机84，且伺服电机84的电机轴上固定设置有与深入到安装槽8内的转动连接轴对接的对接筒841，滑块83外端设置有供螺钉安装的螺钉孔831。
上述装置中，对接筒841的内壁上设置有卡条842，转动连接轴的端头出设置有与卡条842卡合的限位槽87。
上述装置中，连接筒41的安装槽8与设备箱4的安装槽8连通。
上述装置中，夹具机构包括吸盘架7，吸盘架7一端的转动杆贯穿转动连接筒62伸入到安装箱61内且通过轴承与转动连接筒62内壁转动连接，安装箱61内部固定设置有驱动电机，且驱动电机的电机轴与转动杆通过联轴器连接，吸盘架7上等距离设置有不少于两个的安装臂71，安装臂71外端设置有气动吸盘72。
上述装置中，转动台11内部的顶板上固定设置有电机，且电机的电机轴与第一支臂2的转轴连接，转动台11底部固定安装在基座1上。
下面将结合附图对本发明实施例作进一步地详细描述：
请参阅图1-3，包括机械臂及安装在机械臂末端的夹具机构，机械臂包括第一支臂2、第二支臂3和第三支臂6，第一支臂2转动安装在转动台11上，第一支臂2与第二支臂3转动连接，第二支臂3外端转动设置有设备箱4，且设备箱4上固定设置有连接筒41，并且连接筒41外端摆动设置有转动箱5，转动箱5底端与第三支臂6转动连接，第三支臂6底端固定设置有安装箱61，且安装箱61底端一侧设置有转动连接筒62，夹具机构包括吸盘架7和设置在吸盘架7上的气动吸盘72，吸盘架7一端的轴转动安装在转动连接筒62上；
其中，通过使用机械臂及安装在机械臂末端的夹具机构作为冲压件上下料的机器人设备，其中，机械臂由第一支臂、第二支臂和第三支臂组成，第一支臂与第二支臂转动连接，第二支臂外端转动设置了设备箱，且设备箱上固定设置了连接筒，并且连接筒外端摆动设置了转动箱，转动箱底端与第三支臂转动连接，夹具机构转动安装在第三支臂底部的安装箱上，机械臂在使用过程中可实现伸缩及上下位置调整，夹具机构可对冲压件进行吸附固定，同时具备翻转功能，实现对冲压件的上下料动作。
请参阅图2，第一支臂2顶端、设备箱4、连接筒41、转动箱5内部均设置有安装槽8，且安装槽8一端设置有转动连接头88，第二支臂3两端、转动箱5顶端一侧及第三支臂6的顶端均设置有转动连接轴，第二支臂3两端的连接轴分别从第一支臂2顶端、设备箱4的转动连接头88出伸入对应的安装槽8内且通过轴承与对应的转动连接头88转动连接，转动箱5顶端一侧的转动连接轴从连接筒41的转动连接头88伸入到安装槽8内且通过轴承与连接筒41的转动连接头88转动连接，第三支臂6的转动连接轴从转动箱5底部的转动连接头88伸入且通过轴承与转动连接头88转动连接；
进一步，安装槽8的顶部及底部内壁上均设置有滑轨81，且滑轨81上滑动设置有滑块83，并且两个滑块83之间固定设置有滑动架82，滑动架82上固定设置有伺服电机84，且伺服电机84的电机轴上固定设置有与深入到安装槽8内的转动连接轴对接的对接筒841，第一支臂顶端、设备箱、连接筒、转动箱内部均设置了安装槽，且安装槽内滑动设置了伺服电机，利用伺服电机驱动机械臂的第一支臂、第二支臂和第三支臂摆动，提高机械臂操作的精度，伺服电机具体安装在安装槽内壁的滑轨上，拆卸方便，便于检修；
具体操作时，需要更换伺服电机84前，将安装槽8外的侧盖85拆下，后松开滑块83上用于锁紧滑块83的固定螺钉，将滑块83和滑动架82抽出，卸下电机轴上的对接筒841，卸下伺服电机84进行伺服电机84的更换即可。
本实施例中，对接筒841的内壁上设置有卡条842，转动连接轴的端头出设置有与卡条842卡合的限位槽87，在伺服电机84的电机轴与对应的转动连接轴连接过程中，对接筒841起到对接的作用，卡条842可驱动转动连接轴与电机轴同步旋转，对接方便；
进一步，卡条842的设置为了便于与转动连接轴对接，可设置成对称的十字形，且外端设置成锥状。
本实施例中，连接筒41的安装槽8与设备箱4的安装槽8连通，连接筒41内部伺服电机84的拆卸需要先将设备箱4内伺服电机84拆卸后方可进行。
本实施例中，第一支臂2的安装槽8一侧、设备箱4的安装槽8一侧、转动箱5的安装槽8顶部均设置有侧盖85，侧盖85上设置有散热窗86，散热窗86的设置用于伺服电机84的散热。
本实施例中，滑块83外端设置有供螺钉安装的螺钉孔831，螺钉孔831的设置供固定螺钉贯穿安装，当固定螺钉与安装槽8内壁挤压贴合时，可限制滑块83在滑轨81上位移。
请参阅图1，夹具机构包括吸盘架7，吸盘架7一端的转动杆贯穿转动连接筒62伸入到安装箱61内且通过轴承与转动连接筒62内壁转动连接，安装箱61内部固定设置有驱动电机，且驱动电机的电机轴与转动杆通过联轴器连接，吸盘架7上等距离设置有不少于两个的安装臂71，安装臂71外端设置有气动吸盘72，驱动电机用于驱动吸盘架7旋转，方便吸盘架7上的气动吸盘72从正面或背面对冲压件进行吸附。
本实施例中，转动台11内部的顶板上固定设置有电机，且电机的电机轴与第一支臂2的转轴连接，转动台11底部固定安装在基座1上，电机的设置可带动机械臂旋转，用于将冲压件从上料位或下料位移动至下料位或上料位。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (10)
1.一种冲压上下料一体机器人，包括机械臂及安装在机械臂末端的夹具机构，其特征在于：所述机械臂包括第一支臂(2)、第二支臂(3)和第三支臂(6)，所述第一支臂(2)转动安装在转动台(11)上，所述第一支臂(2)与第二支臂(3)转动连接，所述第二支臂(3)外端转动设置有设备箱(4)，且设备箱(4)上固定设置有连接筒(41)，并且连接筒(41)外端摆动设置有转动箱(5)，所述转动箱(5)底端与第三支臂(6)转动连接；
所述第三支臂(6)底端固定设置有安装箱(61)，且安装箱(61)底端一侧设置有转动连接筒(62)，所述夹具机构包括吸盘架(7)和设置在吸盘架(7)上的气动吸盘(72)，所述吸盘架(7)一端的轴转动安装在转动连接筒(62)上。
2.根据权利要求1所述的一种冲压上下料一体机器人，其特征在于：所述第一支臂(2)顶端、设备箱(4)、连接筒(41)、转动箱(5)内部均设置有安装槽(8)，且安装槽(8)一端设置有转动连接头(88)，所述第二支臂(3)两端、转动箱(5)顶端一侧及第三支臂(6)的顶端均设置有转动连接轴，所述第二支臂(3)两端的连接轴分别从第一支臂(2)顶端、设备箱(4)的转动连接头(88)出伸入对应的安装槽(8)内且通过轴承与对应的转动连接头(88)转动连接，所述转动箱(5)顶端一侧的转动连接轴从连接筒(41)的转动连接头(88)伸入到安装槽(8)内且通过轴承与连接筒(41)的转动连接头(88)转动连接，所述第三支臂(6)的转动连接轴从转动箱(5)底部的转动连接头(88)伸入且通过轴承与转动连接头(88)转动连接。
3.根据权利要求2所述的一种冲压上下料一体机器人，其特征在于：所述安装槽(8)的顶部及底部内壁上均设置有滑轨(81)，且滑轨(81)上滑动设置有滑块(83)，并且两个滑块(83)之间固定设置有滑动架(82)，所述滑动架(82)上固定设置有伺服电机(84)，且伺服电机(84)的电机轴上固定设置有与深入到安装槽(8)内的转动连接轴对接的对接筒(841)。
4.根据权利要求3所述的一种冲压上下料一体机器人，其特征在于：所述对接筒(841)的内壁上设置有卡条(842)，所述转动连接轴的端头出设置有与卡条(842)卡合的限位槽(87)。
5.根据权利要求1所述的一种冲压上下料一体机器人，其特征在于：所述连接筒(41)的安装槽(8)与设备箱(4)的安装槽(8)连通。
6.根据权利要求1所述的一种冲压上下料一体机器人，其特征在于：所述第一支臂(2)的安装槽(8)一侧、设备箱(4)的安装槽(8)一侧、转动箱(5)的安装槽(8)顶部均设置有侧盖(85)，所述侧盖(85)上设置有散热窗(86)。
7.根据权利要求3所述的一种冲压上下料一体机器人，其特征在于：所述滑块(83)外端设置有供螺钉安装的螺钉孔(831)。
8.根据权利要求1所述的一种冲压上下料一体机器人，其特征在于：所述夹具机构包括吸盘架(7)，所述吸盘架(7)一端的转动杆贯穿转动连接筒(62)伸入到安装箱(61)内且通过轴承与转动连接筒(62)内壁转动连接，所述安装箱(61)内部固定设置有驱动电机，且驱动电机的电机轴与转动杆通过联轴器连接。
9.根据权利要求8所述的一种冲压上下料一体机器人，其特征在于：所述吸盘架(7)上等距离设置有不少于两个的安装臂(71)，所述安装臂(71)外端设置有气动吸盘(72)。
10.根据权利要求1所述的一种冲压上下料一体机器人，其特征在于：所述转动台(11)内部的顶板上固定设置有电机，且电机的电机轴与第一支臂(2)的转轴连接，所述转动台(11)底部固定安装在基座(1)上。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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