CN221089022U - 一种多物料夹取的机器人夹爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人夹爪技术领域，公开了一种多物料夹取的机器人夹爪，包括主体机构、控制机构和夹取机构，所述控制机构位于主体机构的左侧，所述夹取机构位于主体机构的底端；所述主体机构包括连接柱，所述连接柱的顶端固定连接有连接板，所述连接板的背面固定连接有第一安装板，所述第一安装板的背面设置有气缸夹爪组件。本实用新型通过设置气缸夹爪组件和吸盘，具体的通过控制机构使得吸盘贴合于环氧板，启动风机，通过风机将吸盘与环氧板间的空气抽出，从而使环氧板固定在吸盘上，再次通过控制机构带动连接板转动，待第二安装板转动至端板的上方，通过气缸夹爪组件即可将端板夹取输送，提高了机器人夹爪的工作效率，增加了夹爪的适配性。

Description

一种多物料夹取的机器人夹爪

技术领域

本实用新型涉及机器人夹爪技术领域，尤其涉及一种多物料夹取的机器人夹爪。

背景技术

随着科技的发展，工业机器人的技术不断进步，而配合机器人手臂的夹爪，在制造不同产品的领域中，也有所不同，而实现夹爪的径向开合的技术也各有不同，夹爪机构是安装在工业机器人机械臂上的重要组件之一，其作用是让机器人的机械臂能够和人一样，能够自主夹取相应规格的工件，以此实现工件的自动化夹取及输送操作。

目前市场上多数采用一个机器人一套夹爪一对一抓取一种物料实现相关的动作方式，进行工件的自动化夹取和输送操作时，需要根据工件的情况选择相应的夹爪机构安装到机械臂上，难以实现夹爪机构的单对多夹取操作，既增加了操作人员更换夹爪机构的工作量，降低了工作效率，同时也降低了夹爪机构的适用性。

实用新型内容

为解决上述的技术问题，本实用新型提供一种多物料夹取的机器人夹爪。

本实用新型采用以下技术方案实现：一种多物料夹取的机器人夹爪，包括主体机构、控制机构和夹取机构，所述控制机构位于主体机构的左侧，所述夹取机构位于主体机构的底端；

所述主体机构包括连接柱，所述连接柱的顶端固定连接有连接板，所述连接板的背面固定连接有第一安装板，所述第一安装板的背面设置有气缸夹爪组件，所述连接板的正面固定连接有第二安装板，所述第二安装板的正面固定连接有安装底板，所述安装底板的正面固定连接有风机，所述风机的正面固定连接有吸盘。

通过上述技术方案，启动风机，通过风机将吸盘与环氧板间的空气抽出，从而使环氧板固定在吸盘上，通过气缸夹爪组件可将端板夹取输送，提高了机器人夹爪的工作效率，增加了夹爪的适配性。

作为上述方案的进一步改进，所述第一安装板和第二安装板的形状和尺寸相同，所述气缸夹爪组件的数量设置有两个。

作为上述方案的进一步改进，所述控制机构包括转动板，所述转动板固定连接在连接柱的左侧，所述转动板的顶端固定连接有第一驱动组件，所述转动板的中部转动连接有转动底座，所述转动底座的左侧固定连接有调节伸缩杆，所述调节伸缩杆的正面转动连接有第二驱动组件，所述第二驱动组件的正面转动连接有转动臂，所述转动臂的底端转动连接有固定底座，所述固定底座的底端转动连接有安装底座。

通过上述技术方案，将机器人夹爪通过安装底座安装在合适位置，通过安装底座内部的旋转电机可带动固定底座发生转动，通过转动臂、调节伸缩杆和第一驱动组件、第二驱动组件的共同配合可实现角度和高度的调整，提高了夹爪控制的便捷性。

作为上述方案的进一步改进，所述第一驱动组件和第二驱动组件由电机和转动轴组成，所述安装底座的内部设置有旋转电机，所述旋转电机的输出端与固定底座固定连接。

作为上述方案的进一步改进，所述夹取机构包括安装架，所述安装架固定连接在连接柱的底端，所述安装架的右侧固定连接有伺服电机，所述伺服电机的输出端固定连接有双向丝杆，所述双向丝杆的表面螺纹连接有滑动块，所述滑动块的底端固定连接有夹板，所述夹板的内壁固定连接有橡胶垫，所述安装架的中部开设有滑动槽，所述滑动块的内壁固定连接有弹簧。

通过上述技术方案，启动伺服电机，通过伺服电机带动双向丝杆转动，同时滑动块带动两块夹板相对运动，从而将电芯模组夹紧，并通过橡胶垫和弹簧防止夹板夹取时对电芯模组造成破坏，提高了机器人夹爪的保护性。

作为上述方案的进一步改进，所述滑动块位于滑动槽的中部，所述滑动块的数量设置有两个，所述弹簧位于双向丝杆的下方。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

本实用新型通过设置气缸夹爪组件和吸盘，具体的通过控制机构使得吸盘贴合于环氧板，启动风机，通过风机将吸盘与环氧板间的空气抽出，从而使环氧板固定在吸盘上，再次通过控制机构带动连接板转动，待第二安装板转动至端板的上方，通过气缸夹爪组件即可将端板夹取输送，提高了机器人夹爪的工作效率，增加了夹爪的适配性。

本实用新型通过设置夹板，具体的启动伺服电机，通过伺服电机带动双向丝杆转动，在双向丝杆转动的同时滑动块在滑动槽中产生位移，从而带动两块夹板相对运动，从而将电芯模组夹紧，并通过橡胶垫和弹簧防止夹板夹取时对电芯模组造成破坏，提高了机器人夹爪的保护性。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型图1中A处结构放大示意图；

图3为本实用新型控制机构结构示意图；

图4为本实用新型夹取机构结构示意图。

主要符号说明：

1、主体机构；101、连接柱；102、连接板；103、第一安装板；104、气缸夹爪组件；105、第二安装板；106、安装底板；107、风机；108、吸盘；2、控制机构；201、转动板；202、第一驱动组件；203、转动底座；204、调节伸缩杆；205、第二驱动组件；206、转动臂；207、固定底座；208、安装底座；3、夹取机构；301、安装架；302、伺服电机；303、双向丝杆；304、滑动块；305、夹板；306、橡胶垫；307、滑动槽；308、弹簧。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

实施例：

请结合图1-4，本实施例的一种多物料夹取的机器人夹爪，包括主体机构1、控制机构2和夹取机构3，控制机构2位于主体机构1的左侧，夹取机构3位于主体机构1的底端；

主体机构1包括连接柱101，连接柱101的顶端固定连接有连接板102，连接板102的背面固定连接有第一安装板103，第一安装板103的背面设置有气缸夹爪组件104，连接板102的正面固定连接有第二安装板105，第二安装板105的正面固定连接有安装底板106，安装底板106的正面固定连接有风机107，风机107的正面固定连接有吸盘108。

第一安装板103和第二安装板105的形状和尺寸相同，气缸夹爪组件104的数量设置有两个。

控制机构2包括转动板201，转动板201固定连接在连接柱101的左侧，转动板201的顶端固定连接有第一驱动组件202，转动板201的中部转动连接有转动底座203，转动底座203的左侧固定连接有调节伸缩杆204，调节伸缩杆204的正面转动连接有第二驱动组件205，第二驱动组件205的正面转动连接有转动臂206，转动臂206的底端转动连接有固定底座207，固定底座207的底端转动连接有安装底座208。

第一驱动组件202和第二驱动组件205由电机和转动轴组成，安装底座208的内部设置有旋转电机，旋转电机的输出端与固定底座207固定连接。

夹取机构3包括安装架301，安装架301固定连接在连接柱101的底端，安装架301的右侧固定连接有伺服电机302，伺服电机302的输出端固定连接有双向丝杆303，双向丝杆303的表面螺纹连接有滑动块304，滑动块304的底端固定连接有夹板305，夹板305的内壁固定连接有橡胶垫306，安装架301的中部开设有滑动槽307，滑动块304的内壁固定连接有弹簧308。

滑动块304位于滑动槽307的中部，滑动块304的数量设置有两个，弹簧308位于双向丝杆303的下方。

本申请实施例中一种多物料夹取的机器人夹爪的实施原理为：

将机器人夹爪通过安装底座208安装在合适位置，通过安装底座208内部的旋转电机可带动固定底座207发生转动，通过转动臂206、调节伸缩杆204和第一驱动组件202、第二驱动组件205的共同配合可实现角度和高度的调整，当需要对环氧板、端板和电芯模组进行夹取输送时，通过控制机构2使得吸盘108贴合于环氧板，启动风机107，通过风机107将吸盘108与环氧板间的空气抽出，从而使环氧板固定在吸盘108上，再次通过控制机构2带动连接板102转动，待第二安装板105转动至端板的上方，通过气缸夹爪组件104即可将端板夹取固定，启动伺服电机302，通过伺服电机302带动双向丝杆303转动，在双向丝杆303转动的同时滑动块304在滑动槽307中产生位移，从而带动两块夹板305相对运动，从而将电芯模组夹紧，并通过橡胶垫306和弹簧308防止夹板305夹取时对电芯模组造成破坏，从而完成环氧板、端板和电芯模组的夹取输送。

上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。

Claims (6)

1.一种多物料夹取的机器人夹爪，其特征在于，包括主体机构(1)、控制机构(2)和夹取机构(3)，所述控制机构(2)位于主体机构(1)的左侧，所述夹取机构(3)位于主体机构(1)的底端；

所述主体机构(1)包括连接柱(101)，所述连接柱(101)的顶端固定连接有连接板(102)，所述连接板(102)的背面固定连接有第一安装板(103)，所述第一安装板(103)的背面设置有气缸夹爪组件(104)，所述连接板(102)的正面固定连接有第二安装板(105)，所述第二安装板(105)的正面固定连接有安装底板(106)，所述安装底板(106)的正面固定连接有风机(107)，所述风机(107)的正面固定连接有吸盘(108)。

2.如权利要求1所述的一种多物料夹取的机器人夹爪，其特征在于：所述第一安装板(103)和第二安装板(105)的形状和尺寸相同，所述气缸夹爪组件(104)的数量设置有两个。

3.如权利要求1所述的一种多物料夹取的机器人夹爪，其特征在于：所述控制机构(2)包括转动板(201)，所述转动板(201)固定连接在连接柱(101)的左侧，所述转动板(201)的顶端固定连接有第一驱动组件(202)，所述转动板(201)的中部转动连接有转动底座(203)，所述转动底座(203)的左侧固定连接有调节伸缩杆(204)，所述调节伸缩杆(204)的正面转动连接有第二驱动组件(205)，所述第二驱动组件(205)的正面转动连接有转动臂(206)，所述转动臂(206)的底端转动连接有固定底座(207)，所述固定底座(207)的底端转动连接有安装底座(208)。

4.如权利要求3所述的一种多物料夹取的机器人夹爪，其特征在于：所述第一驱动组件(202)和第二驱动组件(205)由电机和转动轴组成，所述安装底座(208)的内部设置有旋转电机，所述旋转电机的输出端与固定底座(207)固定连接。

5.如权利要求1所述的一种多物料夹取的机器人夹爪，其特征在于：所述夹取机构(3)包括安装架(301)，所述安装架(301)固定连接在连接柱(101)的底端，所述安装架(301)的右侧固定连接有伺服电机(302)，所述伺服电机(302)的输出端固定连接有双向丝杆(303)，所述双向丝杆(303)的表面螺纹连接有滑动块(304)，所述滑动块(304)的底端固定连接有夹板(305)，所述夹板(305)的内壁固定连接有橡胶垫(306)，所述安装架(301)的中部开设有滑动槽(307)，所述滑动块(304)的内壁固定连接有弹簧(308)。

6.如权利要求5所述的一种多物料夹取的机器人夹爪，其特征在于：所述滑动块(304)位于滑动槽(307)的中部，所述滑动块(304)的数量设置有两个，所述弹簧(308)位于双向丝杆(303)的下方。