CN116002304B - 一种托盘转挂系统及转挂托盘 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种托盘转挂系统及转挂托盘，其包括输送线控制单元和固定钢结构，所述固定钢结构的下端设置有轨道总成和滑触线供电总成，所述轨道总成上滑动设置有双轨小车，所述双轨小车的下端设置有四带提升机，所述四带提升机的下端设置有吊具总成，所述固定钢结构的下方自一端向另一端依次设置有辊道线总成、中间置物台和AGV转运装配工位，所述辊道线总成和所述AGV转运装配工位中的AGV小车上均设置有转挂托盘，所述转挂托盘包括母盘和配合设置于所述母盘上方的子盘；本发明改变了原有的转挂模式，有效保护了工件免受二次转运造成的风险，且通过刀架快速锁紧组件的设置，使得工件定位刀架的取放更加简单、精准，提高了转挂托盘的适用性。

Description

一种托盘转挂系统及转挂托盘

技术领域

本发明涉及汽车智能输送系统的技术领域，尤其涉及一种托盘转挂系统及转挂托盘。

背景技术

在汽车自动化生产线输送系统中，根据工艺需要在指定位置实现工件从地面输送线向空中输送线的转挂，或者实现工件从一个工位转挂至装配平台的线体上。目前现有的转挂输送工艺方式有地面移行机、空中吊具、悬链式输送系统、自行小车输送系统等。其中，悬链式输送系统和自行小车输送系统的输送效率高，适用于大批量生产；其中，地面移行机适合于场地狭小并直接从一条输送通道平移至另一条输送通道，其便于改造，能更好的适用于新增车型的场合。

对此，现有技术提出了一种AGV小车与输送吊具相结合的方式，例如中国专利申请号202020087789X，公开了一种AGV专用型转挂设备，其背景技术中指出使用不同功能的AGV进行装配，其节省了占地面积，但是由于整车转接时间过长不利于提高生产速度，其解决了该背景技术中存在的问题，但是还存在着以下的问题：（1）该类吊腿与工件的直接接触，反复多次的转挂，容易对工件表面和工装的支撑点造成磨损，甚至出现工装与工件的卡滞，进而导致将工装一同吊起，存在安全隐患；（2）采用多个AGV之间的安全转接方式来提高了效率，但是其控制的逻辑关系较为复杂， PLC的控制点位较多，故其也给系统的控制方式提高了难度，增加了后期的维护成本和生产制造成本。进一步，现有的工装大多根据工件的需要来设计与之配套的结构和形状，一个工件对应一套工装，导致工装的利用率较低，且大型工件相对应的工装也较大，其更换较为困难，劳动强度较大，不利于生产效率的提高。

发明内容

有鉴于此，为克服现有技术的不足，本发明提供一种托盘转挂系统及转挂托盘，其改变了原有的转挂模式，形成吊具总成对转挂托盘的转挂，有效避免吊腿与工件的直接接触以及吊腿反复多次的对工件进行转挂，从而有效保护了工件免受二次转运造成的风险，且通过刀架快速锁紧组件的设置，使得工件定位刀架的取放更加简单、精准，便于不同型号不同规格的工件定位刀架的快速更换，提高了转挂托盘的适用性。

为实现上述目的，本发明的技术方案如下：

一种托盘转挂系统，包括输送线控制单元和固定钢结构，所述固定钢结构的下端设置有轨道总成和滑触线供电总成，且所述滑触线供电总成设置在所述轨道总成中，所述轨道总成上滑动设置有双轨小车，所述双轨小车的下端设置有四带提升机，所述四带提升机的下端设置有吊具总成，所述输送线控制单元控制整个系统的流程动作，所述滑触线供电总成给所述四带提升机和双轨小车提供电源电路。所述固定钢结构的下方自一端向另一端依次设置有辊道线总成、中间置物台和AGV转运装配工位，所述辊道线总成上的辊筒运动方向和所述AGV转运装配工位中的AGV小车运动方向均与所述双轨小车移动的方向相垂直，其便于吊具总成对工件的起吊或放置，也利于厂房装配输送线的布局。

所述托盘转挂系统的动作流程如下：

S1、所述双轨小车处于所述中间置物台的正上方，此时所述双轨小车处于初始位，所述吊具总成为空载状态，所述辊道线总成和所述AGV转运装配工位中的AGV小车上均设置有转挂托盘，所述转挂托盘包括母盘和配合设置于所述母盘上方的子盘。其中，所述辊道线总成中的转挂托盘上放置有工件，所述AGV转运装配工位中的AGV小车上的转挂托盘为空载状态，也即没有工件。

S2、所述四带提升机动作，所述吊具总成下降一定高度（所述一定高度是指吊具总成下降至吊具总成中的吊腿位于AGV小车中第一子盘水平方位的下方，其目的在于为下一步第一子盘的起吊做准备），等待所述AGV转运装配工位中的AGV小车行走到位，此时所述AGV小车带着第一母盘和第一子盘到达所述AGV转运装配工位；

S3、所述AGV小车行走到位后，所述双轨小车向所述AGV转运装配工位移动，使得所述吊具总成中吊腿上的销轴与所述第一子盘上的吊腿定位销孔相对应，此时所述吊具总成上的吊腿位于所述第一子盘的正下方，也即吊腿上的销轴与所述第一子盘上的吊腿定位销孔保持同轴心的状态；

S4、所述四带提升机再次动作，所述吊具总成带着所述第一子盘上升到安全高度，所述安全高度是指所述吊具总成在水平移动过程中不会碰撞到人或物的高度；

S5、所述双轨小车向所述中间置物台方向移动，并位于所述中间置物台的正上方，此时所述四带提升机再次动作，所述吊具总成带着所述第一子盘下降，将所述第一子盘放置在所述中间置物台上的第二母盘中，完成所述第一子盘的转运，此时吊腿上的销轴完全脱离所述第一子盘上的吊腿定位销孔；

S6、所述双轨小车向所述辊道线总成方向移动，此时所述吊具总成中的吊腿位于所述辊道线总成上的第二子盘的正下方；所述四带提升机再次动作，所述吊具总成将所述第二子盘连同所述第二子盘上的工件一起提升，使所述第二子盘与所述辊道线总成上的第三母盘完全分离；

S7、所述双轨小车将所述第二子盘连同其上的工件一起输送至所述AGV转运装配工位的正上方，此时所述四带提升机动作，所述吊具总成下降并将所述第二子盘连同其上的工件放置在所述AGV小车上的所述第一母盘上，所述吊具总成继续下降，此时所述吊具总成中的所述吊腿位于所述第二子盘的下方，并脱离了所述第二子盘中的吊腿定位销孔；

S8、所述双轨小车向所述中间置物台方向移动，并位于所述中间置物台的正上方，此时所述吊具总成中的所述吊腿位于所述第一子盘的正下方，与此同时，所述AGV小车也离开所述AGV转运装配工位，将工件输送至其他工位进行装配；

S9、所述四带提升机动作，所述吊具总成上升，此时所述吊具总成将空的所述第一子盘提升，并输送至所述辊道线总成的正上方；

S10、所述四带提升机动作，所述吊具总成下降，此时所述吊具总成将所述第一子盘放置在所述第三母盘上，所述吊具总成继续下降，所述吊具总成中吊腿上的销轴脱离所述第一子盘上的吊腿定位销孔；

S11、所述双轨小车向所述中间置物台方向移动，同时，所述第一子盘和所述第三母盘被所述辊道线总成输送至分装线端头的升降机中，并进行工件的放置，而新的所述母盘和带有工件的所述子盘继续进入到所述辊道线总成的上料工位中，进行下一个动作的循环，即完成一套工件的转挂。

较佳的，所述双轨小车上设置有小车到位锁紧机构，所述小车到位锁紧机构包括定位基座、导向基座、定位杆以及锁紧驱动气缸，所述定位基座设置于所述固定钢结构上，所述导向基座、定位杆以及锁紧驱动气缸均设置在所述双轨小车上，且所述定位杆贯穿所述导向基座。使用时，所述锁紧驱动气缸推动所述定位杆在所述导向基座内滑动，并插入所述定位基座中，实现所述双轨小车的定位。

进一步的，所述四带提升机的两侧均设置有导向总成，所述导向总成包括上导向基座、下导向基座以及直线导轨副，所述上导向基座设置于所述四带提升机上，所述下导向基座设置于所述吊具总成上，所述直线导轨副设置于所述上导向基座和下导向基座之间。所述导向总成的设置，使得所述吊具总成在上下移动的过程中更加的平稳，更好的实现吊腿上的销轴与吊腿定位销孔的定位。

本发明专利还提供一种转挂托盘，其包括母盘和配合设置于所述母盘上方的子盘；所述母盘包括母盘基板，所述母盘基板上设置有多组托盘支承座，所述托盘支承座上设置有子盘定位销轴；所述子盘包括子盘基板，所述子盘基板上设置有子盘定位销孔、工件定位基座组件以及刀架快速锁紧组件，所述刀架快速锁紧组件位于所述工件定位基座组件的中部，所述子盘定位销孔位于所述工件定位基座组件以及刀架快速锁紧组件的两侧，且所述子盘定位销孔与所述子盘定位销轴相配合；所述工件定位基座组件和刀架快速锁紧组件上设置有多组工件定位刀架，所述工件定位刀架两端的两侧面上均设置有横向卡扣板，任意一端两侧面设置的两块所述横向卡扣板之间形成一横向卡扣间隙，所述横向卡扣板上设置有纵向定位槽口，所述工件定位刀架的中部设置有锁紧销轴，所述工件定位刀架的上端设置有工件定位支承部，所述工件定位支承部用于支承和定位工件；所述子盘基板的四周设置有吊腿定位销孔，其用于所述子盘与吊腿的定位，确保工件转移过程的顺利对接。

进一步的，所述工件定位基座组件包括工件前定位基座和工件后定位基座，所述工件前定位基座和工件后定位基座均包括多组刀架定位基座板和贯穿于所述刀架定位基座板的刀架定位基座轴；使用时，两侧的所述横向卡扣板卡接在所述刀架定位基座板上，所述工件定位刀架利用所述横向卡扣板之间形成的所述横向卡扣间隙进行横向定位，所述纵向定位槽口卡接于所述刀架定位基座轴进行纵向的定位。

进一步的，所述刀架快速锁紧组件包括锁紧轴基座、锁紧轴、多组快速锁紧块以及与所述快速锁紧块数量一致的弹性支承组件，所述锁紧轴基座固定在所述子盘基板上，所述锁紧轴转动连接于两组所述锁紧轴基座之间，所述快速锁紧块键连接于所述锁紧轴，所述弹性支承组件支承于所述快速锁紧块的一端，所述快速锁紧块的另一端设置有与所述锁紧销轴相适配的销轴锁紧凹槽，所述销轴锁紧凹槽用于所述锁紧销轴的锁紧，避免所述工件定位刀架松动，所述锁紧轴的一端设置有转动扳手，通过转动所述转动扳手，挤压所述弹性支承组件，从而使所述销轴锁紧凹槽远离所述锁紧销轴，实现快速更换不同型号不同规格的工件定位刀架的目的，以适应不同工件的转挂支撑，适用性更强。

进一步的，所述弹性支承组件包括滑动连接于所述子盘基板的支承轴，所述支承轴的外部套有弹簧，所述支承轴的顶部设置有限位凸台，所述限位凸台的直径大于所述弹簧的直径。

进一步的，所述子盘基板的外围上还设置有第一工件支承部和第二工件支承部，其用于不同型号不同规格工件的辅助支撑。

本发明专利的设计原理是：为避免吊腿与工件的直接接触以及吊腿反复多次的对工件进行转挂（起吊和放置），从而造成工件表面以及工装支撑点的磨损，甚至出现工装与工件的卡滞现象，故设计了一套分离式转挂托盘，使得转挂托盘的子盘始终支撑着工件，吊腿对子盘进行转挂，有效保护了工件，提高了产品的成型质量。与此同时，因为分离式转挂托盘的设置，需要对空载子盘的转运，假如新增一条空载子盘的转运输送线则会增加制造成本，占据更多的厂房面积，于是根据生产节拍设计了一个中间置物台，其完美的解决了空载子盘转运的问题，在保护了工件不受反复起吊造成的破坏的同时，还保持了原有的生产节拍和装配线布局，无需新增额外的转运输送线。

本发明的有益效果是：（1）通过辊道线总成、中间置物台以及AGV转运装配工位的设置，并配合所述双轨小车、四带提升机以及吊具总成的使用，其改变了原有的转挂模式，形成吊具总成对转挂托盘的转挂，有效避免吊腿与工件的直接接触以及吊腿反复多次的对工件进行转挂（起吊和放置），从而造成工件表面以及工装支撑点的磨损，甚至出现工装与工件的卡滞现象，消除安全隐患；（2）通过刀架快速锁紧组件的设置，使得工件定位刀架的取放更加简单、精准，便于不同型号不同规格的工件定位刀架的快速更换，以适应不同工件的转挂支撑，显著的提高了转挂托盘的适用性；（3）通过双轨小车与小车到位锁紧机构的设置，很好的保证了双轨小车运行的平稳性和可靠性，提高了双轨小车停车的位置精度；（4）通过四带提升机与导向总成的设置，使得吊具总成在升降过程中的平稳性，从而提高了抓件与卸件的精度；（5）所述转挂托盘的设置，其采用刚性支承，避免如汽车顶盖、底板等较薄工件在运转过程中发生变形或二次转运造成的风险，使得该类工件的自动化转运得以实现，减少了人工的干预。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的结构示意图；

图2为图1的左视图（输送线控制单元省略）；

图3为本发明中转挂托盘的结构示意图；

图4为本发明中子盘的立体结构示意图；

图5为本发明中小车到位锁紧机构的结构示意图。

图中，100、输送线控制单元，200、固定钢结构，300、轨道总成，400、滑触线供电总成，500、双轨小车，600、四带提升机，700、吊具总成，710、吊腿，800、辊道线总成，900、中间置物台,1000、AGV转运装配工位，1100、工件，1200、转挂托盘，1300、母盘，1300a、第一母盘，1300b、第二母盘，1300c、第三母盘，1310、母盘基板，1320、托盘支承座，1330、子盘定位销轴，1400、子盘，1400a、第一子盘，1400b、第二子盘，1410、子盘基板，1420、子盘定位销孔，1430、工件定位基座组件，1431、工件前定位基座，1432、工件后定位基座，1433、刀架定位基座板，1434、刀架定位基座轴，1440、刀架快速锁紧组件，1441、锁紧轴基座，1442、锁紧轴，1443、快速锁紧块，1444、弹性支承组件，1445、销轴锁紧凹槽，1446、转动扳手，1447、支承轴，1448、弹簧，1449、限位凸台，1450、工件定位刀架，1451、横向卡扣板，1452、横向卡扣间隙，1453、纵向定位槽口，1454、锁紧销轴，1455、工件定位支承部，1460、吊腿定位销孔，1470、第一工件支承部，1480、第二工件支承部，1500、小车到位锁紧机构，1510、定位基座，1520、导向基座，1530、定位杆，1540、锁紧驱动气缸，1600、导向总成，1610、上导向基座，1620、下导向基座，1630、直线导轨副。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图1至图5所示，一种托盘转挂系统，包括输送线控制单元100和固定钢结构200，所述固定钢结构200的下端设置有轨道总成300和滑触线供电总成400，且所述滑触线供电总成400设置在所述轨道总成300中，所述轨道总成300上滑动设置有双轨小车500，所述双轨小车500的下端设置有四带提升机600，所述四带提升机600的下端设置有吊具总成700，所述输送线控制单元100控制整个系统的流程动作，所述滑触线供电总成400给所述四带提升机600和双轨小车500提供电源电路。所述固定钢结构200的下方自一端向另一端依次设置有辊道线总成800、中间置物台900和AGV转运装配工位1000，所述辊道线总成800上的辊筒运动方向和AGV转运装配工位1000中的AGV小车运动方向均与双轨小车500移动的方向相垂直，其便于吊具总成700对工件1100的起吊或放置，也利于厂房装配输送线的布局。

所述辊道线总成800和所述AGV转运装配工位1000中的AGV小车上均设置有转挂托盘1200，所述转挂托盘1200包括母盘1300和配合设置于所述母盘1300上方的子盘1400。所述母盘1300包括母盘基板1310，所述母盘基板1310上设置有多组托盘支承座1320，所述托盘支承座1320上设置有子盘定位销轴1330。

所述子盘1400包括子盘基板1410，所述子盘基板1410上设置有子盘定位销孔1420、工件定位基座组件1430以及刀架快速锁紧组件1440，所述刀架快速锁紧组件1440位于所述工件定位基座组件1430的中部，所述子盘定位销孔1420位于所述工件定位基座组件1430以及刀架快速锁紧组件1440的两侧，且所述子盘定位销孔1420与所述子盘定位销轴1330相配合；所述工件定位基座组件1430和刀架快速锁紧组件1440上设置有多组工件定位刀架1450，所述工件定位刀架1450两端的两侧面上均设置有横向卡扣板1451，任意一端两侧面设置的两块所述横向卡扣板1451之间形成一横向卡扣间隙1452，所述横向卡扣板1451上设置有纵向定位槽口1453，所述工件定位刀架1450的中部设置有锁紧销轴1454，所述工件定位刀架1450的上端设置有工件定位支承部1455，所述工件定位支承部1455用于支承和定位工件；所述子盘基板1410的四周设置有吊腿定位销孔1460，其用于所述子盘1400与吊腿710的定位，确保工件1100转移过程的顺利对接。

所述工件定位基座组件1430包括工件前定位基座1431和工件后定位基座1432，所述工件前定位基座1431和工件后定位基座1432均包括多组刀架定位基座板1433和贯穿于所述刀架定位基座板1433的刀架定位基座轴1434；使用时，两侧的所述横向卡扣板1451卡接在所述刀架定位基座板1433上，所述工件定位刀架1450利用所述横向卡扣板1451之间形成的所述横向卡扣间隙1452进行横向定位，所述纵向定位槽口1453卡接于所述刀架定位基座轴1434上进行纵向的定位。

所述刀架快速锁紧组件1440包括锁紧轴基座1441、锁紧轴1442、多组快速锁紧块1443以及与所述快速锁紧块1443数量一致的弹性支承组件1444，所述锁紧轴基座1441固定在所述子盘基板1410上，所述锁紧轴1442转动连接于两组所述锁紧轴基座1441之间，所述快速锁紧块1443键连接于所述锁紧轴1442，每组所述弹性支承组件1444支承于与之相对应的所述快速锁紧块1443的一端，所述快速锁紧块1443的另一端设置有与所述锁紧销轴1454相适配的销轴锁紧凹槽1445，所述销轴锁紧凹槽1445用于所述锁紧销轴1454的锁紧，避免所述工件定位刀架1450的松动，所述锁紧轴1442的一端设置有转动扳手1446，通过转动所述转动扳手1446，挤压所述弹性支承组件1444，从而使所述销轴锁紧凹槽1445远离所述锁紧销轴1454，实现快速更换不同型号不同规格的工件定位刀架1450的目的，以适应不同工件1100的转挂支撑，适用性更强。

所述弹性支承组件1444包括滑动连接于所述子盘基板1410的支承轴1447，所述支承轴1447的外部套有弹簧1448，所述支承轴1447的顶部设置有限位凸台1449，所述限位凸台1449的直径大于所述弹簧1448的直径。

所述子盘基板1410的外围上还设置有第一工件支承部1470和第二工件支承部1480，其用于不同型号不同规格工件的辅助支撑。

所述双轨小车500上设置有小车到位锁紧机构1500，所述小车到位锁紧机构1500包括定位基座1510、导向基座1520、定位杆1530以及锁紧驱动气缸1540，所述定位基座1510设置于所述固定钢结构200上，所述导向基座1520、定位杆1530以及锁紧驱动气缸1540均设置在所述双轨小车500上，且所述定位杆1530贯穿所述导向基座1520。使用时，所述锁紧驱动气缸1540推动所述定位杆1530在所述导向基座1520内滑动，并插入所述定位基座1510中，实现所述双轨小车500的定位，使得双轨小车500停车的位置更加的精准。

所述四带提升机600的两侧均设置有导向总成1600，所述导向总成1600包括上导向基座1610、下导向基座1620以及直线导轨副1630，所述上导向基座1610设置于所述四带提升机600上，所述下导向基座1620设置于所述吊具总成700上，所述直线导轨副1630设置于所述上导向基座1610和下导向基座1620之间。所述导向总成1600的设置，使得所述吊具总成700在上下移动的过程中更加的平稳，更好的实现吊腿710上的销轴与吊腿定位销孔1460的定位。

其中，所述托盘转挂系统的动作流程如下：

S1、双轨小车500处于中间置物台900的正上方，此时双轨小车500处于初始位，吊具总成700为空载状态，辊道线总成800和AGV转运装配工位1000中的AGV小车上均设置有转挂托盘1200，转挂托盘1200分为母盘1300和配合设置于母盘1300上方的子盘1400。其中，辊道线总成800中的转挂托盘1200上放置有工件1100，AGV转运装配工位1000中的AGV小车上的转挂托盘1200上没有工件1100。

S2、四带提升机600动作，吊具总成700下降600mm，此时吊具总成700中的吊腿710位于AGV小车中第一子盘1400a水平方位的下方，等待AGV转运装配工位1000中的AGV小车行走到位，此时所述AGV小车带着第一母盘1300a和第一子盘1400a到达AGV转运装配工位1000；

S3、AGV小车行走到位后，双轨小车500向AGV转运装配工位1000的方向移动，使得吊具总成700中吊腿710上的销轴与第一子盘1400a上的吊腿定位销孔1460相对应，此时吊腿710位于第一子盘1400a的正下方，也即吊腿710上的销轴与第一子盘1400a上的吊腿定位销孔1460保持同轴心的状态；

S4、四带提升机600再次动作，吊具总成700带着第一子盘1400a上升600mm到达安全高度；

S5、双轨小车500向中间置物台900方向移动，并位于中间置物台900的正上方，此时四带提升机600再次动作，所述吊具总成700带着第一子盘1400a下降730mm，将第一子盘1400a放置在中间置物台900上的第二母盘1300b中，完成第一子盘1400a的转运，此时吊腿710上的销轴完全脱离第一子盘1400a上的吊腿定位销孔1460；

S6、双轨小车500向辊道线总成800方向移动，此时吊具总成700中的吊腿710位于辊道线总成800上的第二子盘1400b的正下方；四带提升机600再次动作，吊具总成700将第二子盘1400b连同第二子盘1400b上的工件1100一起提升，使第二子盘1400b与辊道线总成800上的第三母盘1300c完全分离；

S7、双轨小车500将第二子盘1400b连同其上的工件1100一起输送至AGV转运装配工位1000的正上方，此时四带提升机600动作，吊具总成700下降并将第二子盘1400b连同其上的工件1100放置在所述AGV小车上的第一母盘1300a上，吊具总成700继续下降，此时吊腿710位于第二子盘1400b的下方，并完全脱离了第二子盘1400b中的吊腿定位销孔1460；

S8、双轨小车500向中间置物台900方向移动，并位于中间置物台900的正上方，此时吊腿710位于第一子盘1400a的正下方，与此同时，所述AGV小车也离开AGV转运装配工位1000，将工件1100输送至其他工位进行装配；

S9、四带提升机600动作，吊具总成700上升，此时吊具总成700将空的第一子盘1400a提升，并输送至辊道线总成800的正上方；

S10、四带提升机600动作，吊具总成700下降，此时吊具总成700将第一子盘1400a放置在第三母盘1300c上，吊具总成700继续下降，吊具总成700中吊腿710上的销轴完全脱离第一子盘1400a中的吊腿定位销孔1460；

S11、双轨小车500再次向中间置物台900方向移动，同时，第一子盘1400a和第三母盘1300c被辊道线总成800输送至分装线端头的升降机（为现有技术，在图中未示出）中，并进行下一工件1100的放置，而新的母盘1300和带有工件1100的子盘1400继续进入到辊道线总成800的上料工位（也即吊具总成700的取料工位）中，从而进行下一个动作的循环。

本发明通过辊道线总成800、中间置物台900以及AGV转运装配工位1000的设置，并配合双轨小车500、四带提升机600以及吊具总成700的使用，其改变了原有的转挂模式，形成吊具总成700对转挂托盘1200的转挂，有效避免吊腿710与工件1100的直接接触以及吊腿710反复多次的对工件1100进行转挂，从而造成工件1100表面以及工装（此处的工装是指现有技术中转挂使用到的工装）支撑点的磨损，甚至出现工装与工件1100的卡滞现象，消除安全隐患；而通过分离式转挂托盘1200的设计，其通过刀架快速锁紧组件1440的使用，使得工件定位刀架1450的取放更加简单、精准，便于不同型号不同规格的工件定位刀架1450的快速更换，以适应不同工件1100的转挂支撑，显著的提高了转挂托盘1200的适用性。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种托盘转挂系统，包括输送线控制单元和固定钢结构，所述固定钢结构的下端设置有轨道总成和滑触线供电总成，所述轨道总成上滑动设置有双轨小车，所述双轨小车的下端设置有四带提升机，所述四带提升机的下端设置有吊具总成，其特征在于，所述固定钢结构的下方自一端向另一端依次设置有辊道线总成、中间置物台和AGV转运装配工位，所述辊道线总成上的辊筒运动方向和所述AGV转运装配工位中的AGV小车运动方向均与所述双轨小车移动的方向相垂直；

所述托盘转挂系统的动作流程如下：

S1、所述双轨小车处于所述中间置物台的正上方，此时所述双轨小车处于初始位，所述吊具总成为空载状态，所述辊道线总成和所述AGV转运装配工位中的AGV小车上均设置有转挂托盘，所述转挂托盘包括母盘和配合设置于所述母盘上方的子盘；

S2、所述四带提升机动作，所述吊具总成下降一定高度，等待所述AGV转运装配工位中的AGV小车行走到位，此时所述AGV小车带着第一母盘和第一子盘到达所述AGV转运装配工位；

S3、所述AGV小车行走到位后，所述双轨小车向所述AGV转运装配工位移动，使得所述吊具总成中吊腿上的销轴与所述第一子盘上的吊腿定位销孔相对应，此时所述吊具总成上的吊腿位于所述第一子盘的下方；

S4、所述四带提升机再次动作，所述吊具总成带着所述第一子盘上升到安全高度；

S5、所述双轨小车向所述中间置物台方向移动，并位于所述中间置物台的正上方，此时所述四带提升机再次动作，所述吊具总成带着所述第一子盘下降，将所述第一子盘放置在所述中间置物台上的第二母盘中，完成所述第一子盘的转运；

S6、所述双轨小车向所述辊道线总成方向移动，此时所述吊具总成中的吊腿位于所述辊道线总成上的第二子盘的正下方；此时所述四带提升机再次动作，所述吊具总成将所述第二子盘连同所述第二子盘上的工件一起提升，使所述第二子盘与所述辊道线总成上的第三母盘完全分离；

S7、所述双轨小车将所述第二子盘连同其上的工件一起输送至所述AGV转运装配工位的正上方，此时所述四带提升机动作，所述吊具总成下降并将所述第二子盘连同其上的工件放置在所述AGV小车上的所述第一母盘上，所述吊具总成继续下降，此时所述吊具总成中的所述吊腿位于所述第二子盘的下方，并脱离了所述第二子盘中的吊腿定位销孔；

S8、所述双轨小车向所述中间置物台方向移动，并位于所述中间置物台的正上方，此时所述吊具总成中的所述吊腿位于所述第一子盘的正下方，与此同时，所述AGV小车也离开所述AGV转运装配工位，将工件输送至其他工位进行装配；

S9、所述四带提升机动作，所述吊具总成上升，此时所述吊具总成将空的所述第一子盘提升，并输送至所述辊道线总成的正上方；

S10、所述四带提升机动作，所述吊具总成下降，此时所述吊具总成将所述第一子盘放置在所述第三母盘上，所述吊具总成继续下降，所述吊具总成中吊腿上的销轴脱离所述第一子盘上的吊腿定位销孔；

S11、所述双轨小车向所述中间置物台方向移动，同时，所述第一子盘和所述第三母盘被所述辊道线总成输送至分装线端头的升降机中，并进行工件的放置，而新的所述母盘和带有工件的所述子盘继续进入到所述辊道线总成的上料工位中，进行下一个动作的循环。

2.根据权利要求1所述的一种托盘转挂系统，其特征在于，在S2中所述吊具总成下降一定高度是指所述吊具总成下降至所述吊具总成中的吊腿位于AGV小车中第一子盘水平方位的下方。

3.根据权利要求1所述的一种托盘转挂系统，其特征在于，所述双轨小车上设置有小车到位锁紧机构，所述小车到位锁紧机构包括定位基座、导向基座、定位杆以及锁紧驱动气缸，所述定位基座设置于所述固定钢结构上，所述导向基座、定位杆以及锁紧驱动气缸均设置在所述双轨小车上，且所述定位杆贯穿所述导向基座，所述锁紧驱动气缸推动所述定位杆在所述导向基座内滑动，并插入所述定位基座中。

4.根据权利要求1所述的一种托盘转挂系统，其特征在于，所述四带提升机的两侧均设置有导向总成，所述导向总成包括上导向基座、下导向基座以及直线导轨副，所述上导向基座设置于所述四带提升机上，所述下导向基座设置于所述吊具总成上，所述直线导轨副设置于所述上导向基座和下导向基座之间。

5.一种转挂托盘，其特征在于，包括母盘和配合设置于所述母盘上方的子盘；所述母盘包括母盘基板，所述母盘基板上设置有多组托盘支承座，所述托盘支承座上设置有子盘定位销轴；所述子盘包括子盘基板，所述子盘基板上设置有子盘定位销孔、工件定位基座组件以及刀架快速锁紧组件，所述刀架快速锁紧组件位于所述工件定位基座组件的中部，所述子盘定位销孔位于所述工件定位基座组件以及刀架快速锁紧组件的两侧，且所述子盘定位销孔与所述子盘定位销轴相配合；所述工件定位基座组件和刀架快速锁紧组件上设置有多组工件定位刀架，所述工件定位刀架两端的两侧面上均设置有横向卡扣板，任意一端两侧面设置的两块所述横向卡扣板之间形成一横向卡扣间隙，所述横向卡扣板上设置有纵向定位槽口，所述工件定位刀架的中部设置有锁紧销轴，所述工件定位刀架的上端设置有工件定位支承部；所述子盘基板的四周设置有吊腿定位销孔。

6.根据权利要求5所述的一种转挂托盘，其特征在于，所述工件定位基座组件包括工件前定位基座和工件后定位基座，所述工件前定位基座和工件后定位基座均包括多组刀架定位基座板和贯穿于所述刀架定位基座板的刀架定位基座轴；两侧的所述横向卡扣板卡接在所述刀架定位基座板上，所述工件定位刀架利用所述横向卡扣板之间形成的所述横向卡扣间隙进行横向定位，所述纵向定位槽口卡接于所述刀架定位基座轴进行纵向的定位。

7.根据权利要求5所述的一种转挂托盘，其特征在于，所述刀架快速锁紧组件包括锁紧轴基座、锁紧轴、多组快速锁紧块以及与所述快速锁紧块数量一致的弹性支承组件，所述锁紧轴基座固定在所述子盘基板上，所述锁紧轴转动连接于两组所述锁紧轴基座之间，所述快速锁紧块键连接于所述锁紧轴，所述弹性支承组件支承于所述快速锁紧块的一端，所述快速锁紧块的另一端设置有与所述锁紧销轴相适配的销轴锁紧凹槽，所述锁紧轴的一端设置有转动扳手。

8.根据权利要求7所述的一种转挂托盘，其特征在于，所述弹性支承组件包括滑动连接于所述子盘基板的支承轴，所述支承轴的外部套有弹簧，所述支承轴的顶部设置有限位凸台，所述限位凸台的直径大于所述弹簧的直径。

9.根据权利要求5所述的一种转挂托盘，其特征在于，所述子盘基板的外围上还设置有第一工件支承部和第二工件支承部。