CN211033923U - 一种负载可升降的有轨穿梭小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种负载可升降的有轨穿梭小车，包括车架(1)和设置在车架(1)上的行走机构、激光定位装置以及为整个有轨穿梭小车供电的供电装置，所述有轨穿梭小车还包括升降托架组件(15)和设置在车架(1)上的顶升油缸(16)、液压泵站(17)和电控箱(18)，所述顶升油缸(16)受液压泵站(17)驱动，所述升降托架组件(15)包括托板(43)，该托板(43)固定连接顶升油缸(16)，受顶升油缸(16)带动，实现上升和下降，所述电控箱(18)分别连接行走机构、激光定位装置和液压泵站(17)。与现有技术相比，本实用新型能自动实现对物料的转运和取放，具有很好的稳定性、可靠性、实用性和控制精度，以及速度快等优点。

Description

一种负载可升降的有轨穿梭小车

技术领域

本实用新型涉及有轨穿梭小车技术领域，尤其是涉及一种负载可升降的有轨穿梭小车。

背景技术

随着科学技术的发展，现代物流观念深入人心，广大用户对物流仓储系统在推动各行业发展中有共同的认识，继之而来的就是自动化物流系统和自动化仓库。随着自动化物流系统和自动化仓库在中国乃至世界的发展，一般的自动化系统和仓库的很多缺点就暴漏了出来，为了能够弥补这些缺点，RGV(有轨穿梭小车)随之产生了，它可以十分方便地与其他物流系统实现自动连接，如出/入库站台、各种缓冲站、输送机、升降机和机器人等，按照计划进行物料的输送。另外，它无需人员操作，运行速度快。因而显著降低了仓库管理人员的工作量，提高了劳动生产率，同时穿梭车的应用可使物流系统变得非常简捷。

公开号为CN204917028U的实用新型公开了一种新型有轨穿梭小车，包括车架和车轮，还包括阻挡块、激光定位装置、行走机构、链条输送机、供电系统、强制停止开关、轨道和速度切换板，所述的车架的底部设有车轮，车轮与轨道相配合，车轮通过皮带与行走机构相连接，行走机构还与链条输送机相连接，有轨穿梭小车上的设备由供电系统提供电能。

该新型有轨穿梭小车存在以下缺点：

1、将该新型有轨穿梭小车用于输送物料时，需要将物料搬运至新型有轨穿梭小车上，无法实现自动转运与取放，增加了仓库管理人员的工作量。

2、该新型有轨穿梭小车仅通过激光定位装置实现小车的定位，可能存在定位偏差，小车定位可靠性低，阻挡块的设置限制了有轨穿梭小车移动，使得有轨穿梭小车难以实现多工位的运行。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种速度快、稳定性高、提高了劳动生产效率的负载可升降的有轨穿梭小车，以满足工件在装配线上各工位间自动转运和取放。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种负载可升降的有轨穿梭小车，包括车架和设置在车架上的行走机构、激光定位装置以及为整个有轨穿梭小车供电的供电装置，所述有轨穿梭小车还包括升降托架组件和设置在车架上的顶升油缸、液压泵站和电控箱，所述顶升油缸受液压泵站驱动，所述升降托架组件包括托板，该托板固定连接顶升油缸，受顶升油缸带动，实现上升和下降，所述电控箱分别连接行走机构、激光定位装置和液压泵站。

进一步地，所述升降托架组件还包括导向杆和定位销，所述导向杆固定连接在托板下表面，并与车架上下滑动连接，所述定位销设置在托板上表面。

进一步地，所述升降托架组件还包括夹紧油缸和连接在托板上的铰接支座、滑动夹紧翻钩、支撑座和翻钩导向座，所述夹紧油缸受液压泵站驱动，所述夹紧油缸的一端连接铰接支座，另一端连接滑动夹紧翻钩，所述铰接支座固定连接在托板上，所述支撑座位于远离滑动夹紧翻钩与夹紧油缸连接端的一侧，所述翻钩导向座设在支撑座的下方。

进一步地，所述升降托架组件还包括夹紧油缸和连接在托板上的铰接支座、滑动夹紧翻钩、支撑座和翻钩导向座，所述夹紧油缸受液压泵站驱动，所述夹紧油缸的一端连接铰接支座，另一端连接滑动夹紧翻钩，所述铰接支座固定连接在托板上，所述滑动夹紧翻钩包括滑动组件、夹紧翻钩和复位弹簧，所述复位弹簧的两端分别连接滑动组件和夹紧翻钩，所述滑动组件的一端固定连接夹紧油缸，另一端旋转连接夹紧翻钩，所述支撑座位于远离滑动夹紧翻钩与夹紧油缸连接端的一侧，所述翻钩导向座固定连接支撑座，用于旋转固定所述夹紧翻钩的一端。

进一步地，所述有轨穿梭小车还包括设置在车架上的液压插销组件，以及固定连接在地面上的销套调整组件，所述液压插销组件包括插销和插销驱动机构，插销受插销驱动机构驱动，所述销套调整组件包括销套和销套支撑机构，销套受销套支撑机构支撑，所述插销与销套相配合。

进一步地，所述插销驱动机构包括液压油缸、安装基板、供插销穿梭的导向座、安装支架和传感器，所述液压油缸受液压泵站驱动，所述液压油缸、导向座和安装支架均固定连接在安装基板上，所述安装基板固定连接在车架上，所述插销固定连接在液压油缸活塞杆端部，所述插销位于导向座内，所述安装支架位于导向座的一侧，所述传感器固定连接在安装支架上，用于检测插销，所述传感器连接电控箱。

进一步地，所述插销驱动机构还包括铜衬套，该铜衬套固定连接在导向座的内壁上，所述铜衬套与所述插销向配合，实现插销在铜衬套内上下移动。

进一步地，所述销套支撑机构包括连接板和调整板，所述连接板固定连接在地面上，所述调整板和所述销套均固定连接在连接板，所述调整板和所述销套相配合，实现通过调整板调整销套的位置。

进一步地，所述调整板和销套间设有垫片。

进一步地，所述行走机构包括驱动轮组件和从动轮组件，所述驱动轮组件和从动轮组件均包括滚轮单元，该滚轮单元包括轴承座、滚轮和驱动轴，所述轴承座的数量为两个，所述驱动轴固定连接滚轮，所述驱动轴固定连接两个轴承座，所述滚轮位于两个轴承座之间，每个所述轴承座两侧均设有调整支座。

进一步地，所述驱动轮组件还包括联轴器、减速机、驱动电机和安装支座，所述联轴器的一端连接驱动轴，另一端连接减速机，所述减速机固定连接安装支座，所述驱动电机连接减速机。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

(1)本实用新型有轨穿梭小车上设有升降托架组件和顶升油缸，用以对负载进行升降，结合电控箱实现了对物料的自动转运和取放，提高了物料装配效率，并且本实用新型有轨穿梭小车通过液压泵站驱动顶升油缸，液压泵站驱动油缸具有同步升降的优点，使得本实用新型有轨穿梭小车对负载进行升降时还具有很高的稳定性。

(2)本实用新型有轨穿梭小车上设有液压插销组件和销套调整组件，销套调整组件设在地面，当有轨穿梭小车通过激光定位装置准确地行驶到预指定的工位时，液压插销组件中的插销便能插入销套调整组件中的销套中，此时液压插销组件中的传感器会反馈信号，由此进一步地保证了有轨穿梭小车的工位停止精度，有效地防止意外的发生，提高了本实用新型有轨穿梭小车的可靠性。

(3)本实用新型有轨穿梭小车的升降托架组件上设有导向杆和定位销，导向杆为升降托架组件的升降提供导向，提高了升降托架组件的升降可靠性，定位销能与工位上的工位托架相配合，使得有轨穿梭小车能带动工位托架移动，实现对物料的自动取放，具有安全、方便、可靠等优点。

(4)本实用新型有轨穿梭小车的液压插销组件中，为插销的自由移动，设有导向座，保证了插销的可靠移动；在导向座内壁上还设有铜衬套，对插销进行保护，提高了液压插销组件的可靠性、稳定性和实用性。

(5)本实用新型有轨穿梭小车的销套支撑机构中，设有调整板，通过调整板上的螺钉可调节销套的位置，以解决实际运行过程中销套和插销可能存在偏移误差的问题，提高了本实用新型有轨穿梭小车的实用性。

(6)本实用新型有轨穿梭小车的销套支撑机构中，在调整板和销套间设有垫片，提高了调整板的调整效率，保护了销套。

(7)本实用新型有轨穿梭小车的驱动轮组件和从动轮组件中的轴承座上，均设有调整支座，方便调整实际运行过程中的误差，以使得有轨穿梭小车更平稳地运行，提高了本实用新型有轨穿梭小车的稳定性和实用性。

(8)本实用新型有轨穿梭小车的驱动轮组件中，设有减速机，增加有轨穿梭小车的加减速能力，可提升有轨穿梭小车的定位精度以及运行稳定性、可靠性，并且由于设置了减速机，有轨穿梭小车在正常行驶过程中降低了对有效减速的顾虑，可保持更高的速度行驶。

(9)本实用新型有轨穿梭小车中的顶升油缸、夹紧油缸和液压油缸均受液压泵站驱动，具有很高的控制精度。

(10)本实用新型升降托架组件中设有滑动夹紧翻钩，用于在取放过程中将转运的工件夹紧，保证了工件在转运过程的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型的立体示意图；

图2为本实用新型的主视示意图；

图3为本实用新型的俯视示意图；

图4为本实用新型的左视示意图；

图5为图2中A-A处剖视示意图；

图6为图2中B-B处剖视示意图；

图7为图2中C-C处剖视示意图；

图8为图2中D向示意图；

图9为驱动轮组件的立体示意图；

图10为驱动轮组件的主视示意图；

图11为图10中A-A处剖视示意图；

图12为图10中B-B处剖视示意图；

图13为从动轮组件的主视示意图；

图14为图13中A-A处剖视示意图；

图15为图13中B-B处剖视示意图；

图16为液压插销组件的主视示意图；

图17为液压插销组件的俯视示意图；

图18为液压插销组件的左视示意图；

图19为图16中A-A处剖视示意图；

图20为销套调整组件的主视示意图；

图21为销套调整组件的左视示意图；

图22为升降托架组件的俯视示意图；

图23为图22中A-A处剖视示意图；

图24为升降托架组件的左视示意图；

图25为滑动夹紧翻钩的主视示意图；

图26为滑动夹紧翻钩的俯视示意图；

图27为滑动夹紧翻钩的左视示意图；

图28为图26中A-A处剖视示意图；

图29为图26中B-B处剖视示意图；

图30为工位托架和工位托凳装配主视示意图；

图31为工位托架和工位托凳装配俯视示意图；

图32为工位托架和工位托凳装配左视示意图；

图33为工位托凳主视示意图；

图34为工位托凳俯视示意图；

图35为工位托凳左视示意图；

图36为工位托架主视示意图；

图37为工位托架俯视示意图；

图38为工位托架左视示意图；

图39为图36中A向示意图；

图40为穿梭小车工位取料主视示意图；

图41为穿梭小车工位取料俯视示意图；

图42为穿梭小车工位取料左视示意图；

图43为图39中A-A处剖视示意图；

图44为图40中B-B处剖视示意图；

图45为图43中C-C处剖视示意图；

图46为图43中D-D处剖视示意图；

图47为升降托架组件上滑动夹紧翻钩的示意图；

图中，1、车架，2、驱动轮组件，3、罩壳一，4、罩壳二，5、三色灯，6、从动轮组件，7、罩壳三，8、罩壳四，9、前置面板，10、激光扫描雷达，11、盖板一，12、液压插销组件，13、销套调整组件，14、盖板二，15、升降托架组件，16、顶升油缸，17、液压泵站，18、电控箱，19、电池组，20、防护盖板，21、翻盖，22、轴承座，23、滚轮，24、驱动轴一，25、圆螺母，26、调整支座，27、联轴器，28、减速机，29、驱动电机，30、安装支座，31、驱动轴二，32、液压油缸，33、安装基板，34、插销，35、铜衬套，36、导向座，37、安装支架，38、传感器，39、销套，40、连接板，41、调整板，42、垫片，43、托板，44、导向杆，45、定位销，46、夹紧油缸，47、铰接支座，48、夹紧翻钩，49、支撑座，50、翻钩导向座，51、滑板，52、导向板，53、左侧耳板，54、右侧耳板，55、夹紧翻钩，56、复位弹簧，57、弹簧拉钩，58、工位托凳，581、托凳定位销，59、工位托架，591、第一位置孔，592、第二位置孔。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细说明。本实施例以本实用新型技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本实用新型的保护范围不限于下述的实施例。

实施例1

如图1至8所示，本实施例为一种负载可升降的有轨穿梭小车，包括车架1，车架1下方一侧设有两个驱动轮组件2，另一侧设有两个从动轮组件6，两个驱动轮组件2的外侧分别设有罩壳一3和罩壳二4，罩壳一3上设有三色灯5；两个从动轮组件6的外侧分别设有罩壳三7和罩壳四8，罩壳三7上设有三色灯5。

罩壳一3和罩壳四8之间设有前置面板9，该前置面板9上安装有激光扫描雷达10(激光定位装置)；罩壳一3和罩壳四8的上方设有盖板一11，盖板一11通过螺钉与前置面板9、罩壳一3和罩壳四8连接。

罩壳二4和罩壳三7之间也同样设有前置面板9，该前置面板9上安装有激光扫描雷达10，前置面板9的内侧设有液压插销组件12，该液压插销组件12通过螺钉固定在车架1上，液压插销组件12的移动端设有销套调整组件13，该销套调整组件13固定在地面上。罩壳二4和罩壳三7的上方设有盖板二14，盖板二14通过螺钉与前置面板9、罩壳二4和罩壳三7连接。

车架1上还设有电池组19(供电装置)，车架1的中间位置设有液压泵站17和电控箱18，电池组19位于液压泵站17和电控箱18的两侧边，电控箱18分别连接液压泵站17和电池组19。液压泵站17和电控箱18的顶部设有防护盖板20，电池组19上方设有翻盖21。

车架1上还设有顶升油缸16，顶升油缸16受液压泵站17驱动，顶升油缸16连接有升降托架组件15，顶升油缸16能控制升降托架组件15在车架1上方实现上升和下降。

电控箱18与三色灯5连接，电控箱18内设有故障检测程序，若检测到有轨穿梭小车运行出现故障，则通过三色灯5发出警报。

本实施例中电控箱18为包含一个或多个低压开关设备以及与之相关的控制、测量、信号、保护、调节等的现有设备。

下面对本实施例负载可升降的有轨穿梭小车中的部分组件进行详细描述：

1、驱动轮组件2

如图9至12所示，驱动轮组件2包括轴承座22、滚轮23、驱动轴一24、圆螺母25、联轴器27、减速机28、驱动电机29和安装支座30，轴承座22有两个，滚轮23通过驱动轴一24置于两轴承座22之间，驱动轴一24通过圆螺母25与轴承座22连接，轴承座22的侧边设有调整支座26。联轴器27的一端连接着驱动轴一24，另一端连接减速机28，驱动电机29与减速机28连接，减速机28固定连接在安装支座30上。减速机28和驱动电机29均连接电控箱18。

2、从动轮组件6

如图13至15所示，从动轮组件6包括轴承座22、滚轮23、驱动轴二31和圆螺母25，轴承座22有两个，滚轮23通过驱动轴二31置于两轴承座22之间，驱动轴二31通过圆螺母25与轴承座22连接，轴承座22的侧边设有调整支座26。

3、液压插销组件12

如图16至19所示，液压插销组件12包括液压油缸32、安装基板33、插销34、铜衬套35、导向座36、安装支架37和传感器38，安装基板33固定连接在车架1上，液压油缸32固定安装在安装基板33上，插销34固定连接在液压油缸32的活塞杆顶端，铜衬套35固定连接在导向座36的内表面，铜衬套35和导向座36的组合与插销34相配合，实现插销34可在铜衬套35内上下移动，插销34安装在铜衬套35内，导向座36和安装支架37均固定安装在安装基板33上，安装支架37设在导向座36的一侧，传感器38固定在安装支架37上，并连接电控箱18，用以检测插销34，具体为，当插销34缩回时，传感器38检测到信号，并传输给电控箱18；当插销34伸出时，传感器38没有检测信号。

本实施例中传感器38采用接近传感器，型号为SICK的IME12-04BPSZW2S。

4、销套调整组件13

如图20和图21所示，销套调整组件13包括销套39、连接板40和调整板41，销套39和调整板41均固定在连接板40上，调整板41与销套39相配合，实现通过调整板41上的螺钉能调整销套39的位置，调整板41和销套39之间设有垫片42，连接板40固定在地面上。

5、升降托架组件15

如图22至24所示，升降托架组件15包括托板43、导向杆44、定位销45、夹紧油缸46、铰接支座47、滑动夹紧翻钩48、支撑座49和翻钩导向座50。托板43的中部与设在车架1上的顶升油缸16连接，导向杆44有两个，两个导向杆44分别通过螺栓连接在托板43的下表面，定位销45设在托板43的顶部，铰接支座47、支撑座49和翻钩导向座50均通过螺栓连接在托板43上表面，夹紧油缸46的固定端连接铰接支座47，伸缩端连接滑动夹紧翻钩48，支撑座49位于远离滑动夹紧翻钩48与夹紧油缸46连接端的一侧，翻钩导向座50固定连接支撑座49。

如图25至图29，以及图47所示，滑动夹紧翻钩48包括滑板51、导向板52、左侧耳板53、右侧耳板54、夹紧翻钩55、复位弹簧56和弹簧拉钩57。导向板52位于滑板51的两侧，左侧耳板53和右侧耳板54分别固定连接在滑板51上，夹紧翻钩55设在左侧耳板53和右侧耳板54之间，并与左侧耳板53和右侧耳板54旋转连接，夹紧油缸46的伸缩端连接左侧耳板53和右侧耳板54，夹紧翻钩55和左侧耳板53上均设有弹簧拉钩57，复位弹簧56的一端连接夹紧翻钩55上的弹簧拉钩57，另一端连接左侧耳板53上的弹簧拉钩57。夹紧翻钩55与翻钩导向座50相配合设置，使得翻钩导向座50可旋转固定夹紧翻钩55的一端。

运行时，在夹紧油缸46的推动下，夹紧翻钩55的一端旋转固定在翻钩导向座50上，夹紧翻钩55整体拉动复位弹簧56在左侧耳板53和右侧耳板54上旋转，此时，夹紧翻钩55的另一端向下翻转，实现夹紧。

下面对本实施例负载可升降的有轨穿梭小车的工作过程进行详细描述：

将本实施例负载可升降的有轨穿梭小车应用在某一装配流水线上，装配流水线上共有7个工位，包括1个上料工位，5个装配工位和1个下料工位，这7个工位依次串联形成一条连续的流水线。每个工位上均包括工位托凳58，该工位托凳58用来放置工位托架59，该工位托架59用来放置物料，工位托架59上设有第一位置孔591。在初始阶段，上料工位的工位板凳上放置有工位托架59，该工位托架59上方式有物料。

如图30至32所示，工位托凳58装配有工位托架59的状态示意。

如图33至35所示，工位托凳58包括四个托凳支座，分别支撑工位托架的四角，其中两个工位托凳58上设有托凳定位销581，工位托架59上对应设有第二位置孔592，托凳定位销581与第二位置孔592相配合。

如图36至39所示，工位托架58包括两个水平设置的支撑板和一个连接两支撑板件的连接板，两支撑板与有轨穿梭小车上的升降托架组件15相配合，具体地，支撑板上设有与升降托架组件15中定位销45相配合的第一位置孔591，以及与升降托架组件15中夹紧翻钩55相配合的被夹紧面板，该被夹紧面板上设有供夹紧翻钩55夹紧的中空孔。

如图40至46所示，为有轨穿梭小车在实际运行过程中进行取料时的状态示意。

负载可升降的有轨穿梭小车实际运行过程包括以下步骤：

S1：有轨穿梭小车基于电控箱中预存储的现有程序以及激光扫描雷达10实时反馈的数据，通过控制电控箱18控制减速机28和驱动电机29的动作，行驶到上料工位；

S2：电控箱18对液压泵站17发出控制信号，实现驱动液压插销组件12中的液压油缸32顶出插销34，此时若传感器18失去对插销34的检测信号，则代表插销34与销套调整组件13中的销套39匹配连接，保证了有轨穿梭小车的工位停止精度，进行步骤S3；若传感器18仍有对插销34的检测信号，则代表有轨穿梭小车未精准停止到工位，进行步骤S1；

S3：电控箱18对液压泵站17发出控制信号，实现驱动车架1上的顶升油缸16带动升降托架组件15上升，使得升降托架组件15上的定位销45对准工位托架59上的位置孔，稳稳地将包含物料的工位托架59升起一定的距离；

S4：电控箱18对液压泵站17发出控制信号，实现驱动夹紧油缸46带动滑动夹紧翻钩48前移，滑动夹紧翻钩48的一端接触到翻钩导向座50后，滑动夹紧翻钩48开始慢慢翻转，直到滑动夹紧翻钩48的另一端穿过被夹紧面板上的中空孔，实现对工位托架58的夹紧为止；

S5：电控箱18对液压泵站17发出控制信号，实现驱动液压插销组件12中的液压油缸32缩回插销34；

S6：电控箱18对驱动轮组件2中的驱动电机29发出控制信号，实现整个有轨穿梭小车开始移动，取走包含物料的工位托架59；

S7：有轨穿梭小车基于电控箱中预存储的程序以及激光扫描雷达10实时反馈的数据，行驶到下一个装配工位；

S8：电控箱18对液压泵站17发出控制信号，实现驱动液压插销组件12中的液压油缸32顶出插销34，此时，插销34与销套调整组件13中的销套39匹配连接，保证了有轨穿梭小车的工位停止精度；

S9：电控箱18对液压泵站17发出控制信号，实现驱动夹紧油缸46带动滑动夹紧翻钩48后移，滑动夹紧翻钩48逐渐退出翻钩导向座50，慢慢下降，同时滑动夹紧翻钩48中的夹紧翻钩55会慢慢向上翻转，直到夹紧油缸46完全缩回；

S10：电控箱18对液压泵站17发出控制信号，实现驱动车架1上的顶升油缸16带动升降托架组件15下降，使得升降托架组件15上的工位托架59稳稳地降落到工位托凳58上，进行物料装配工作；

S11：物料装配工作完成后，重复进行步骤S3至S10，直到将包含物料的工位托架59稳稳地降落到下料工位的工位托凳58上；

S12：重复进行步骤S1至S11。

负载可升降的有轨穿梭小车按照此运行过程，周而复始，使整条流水线实现物料的自动化转运，提高了装配效率。

本实施例中，有轨穿梭小车实现各运行过程所用的软件程序均可通过本领域现有技术实现。

以上详细描述了本实用新型的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本实用新型的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本实用新型的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种负载可升降的有轨穿梭小车，包括车架(1)和设置在车架(1)上的行走机构、激光定位装置以及为整个有轨穿梭小车供电的供电装置，其特征在于，所述有轨穿梭小车还包括升降托架组件(15)和设置在车架(1)上的顶升油缸(16)、液压泵站(17)和电控箱(18)，所述顶升油缸(16)受液压泵站(17)驱动，所述升降托架组件(15)包括托板(43)，该托板(43)固定连接顶升油缸(16)，受顶升油缸(16)带动，实现上升和下降，所述电控箱(18)分别连接行走机构、激光定位装置和液压泵站(17)。

2.根据权利要求1所述的一种负载可升降的有轨穿梭小车，其特征在于，所述升降托架组件(15)还包括导向杆(44)和定位销(45)，所述导向杆(44)固定连接在托板(43)下表面，并与车架(1)上下滑动连接，所述定位销(45)设置在托板(43)上表面。

3.根据权利要求1所述的一种负载可升降的有轨穿梭小车，其特征在于，所述升降托架组件(15)还包括夹紧油缸(46)和连接在托板(43)上的铰接支座(47)、滑动夹紧翻钩(48)、支撑座(49)和翻钩导向座(50)，所述夹紧油缸(46)受液压泵站(17)驱动，所述夹紧油缸(46)的一端连接铰接支座(47)，另一端连接滑动夹紧翻钩(48)，所述铰接支座(47)固定连接在托板(43)上，所述滑动夹紧翻钩(48)包括滑动组件、夹紧翻钩(55)和复位弹簧(56)，所述复位弹簧(56)的两端分别连接滑动组件和夹紧翻钩(55)，所述滑动组件的一端固定连接夹紧油缸(46)，另一端旋转连接夹紧翻钩(55)，所述支撑座(49)位于远离滑动夹紧翻钩(48)与夹紧油缸(46)连接端的一侧，所述翻钩导向座(50)固定连接支撑座(49)，用于旋转固定所述夹紧翻钩(55)的一端。

4.根据权利要求1所述的一种负载可升降的有轨穿梭小车，其特征在于，所述有轨穿梭小车还包括设置在车架(1)上的液压插销组件(12)，以及固定连接在地面上的销套调整组件(13)，所述液压插销组件(12)包括插销(34)和插销驱动机构，插销(34)受插销驱动机构驱动，所述销套调整组件(13)包括销套(39)和销套支撑机构，销套(39)受销套支撑机构支撑，所述插销(34)与销套(39)相配合。

5.根据权利要求4所述的一种负载可升降的有轨穿梭小车，其特征在于，所述插销驱动机构包括液压油缸(32)、安装基板(33)、供插销(34)穿梭的导向座(36)、安装支架(37)和传感器(38)，所述液压油缸(32)受液压泵站(17)驱动，所述液压油缸(32)、导向座(36)和安装支架(37)均固定连接在安装基板(33)上，所述安装基板(33)固定连接在车架(1)上，所述插销(34)固定连接在液压油缸(32)活塞杆端部，所述插销(34)位于导向座(36)内，所述安装支架(37)位于导向座(36)的一侧，所述传感器(38)固定连接在安装支架(37)上，用于检测插销(34)，所述传感器(38)连接电控箱(18)。

6.根据权利要求4所述的一种负载可升降的有轨穿梭小车，其特征在于，所述插销驱动机构还包括铜衬套(35)，该铜衬套(35)固定连接在导向座(36)的内壁上，所述铜衬套(35)与所述插销(34)向配合，实现插销(34)在铜衬套(35)内上下移动。

7.根据权利要求4所述的一种负载可升降的有轨穿梭小车，其特征在于，所述销套支撑机构包括连接板(40)和调整板(41)，所述连接板(40)固定连接在地面上，所述调整板(41)和所述销套(39)均固定连接在连接板(40)，所述调整板(41)和所述销套(39)相配合，实现通过调整板(41)调整销套(39)的位置。

8.根据权利要求7所述的一种负载可升降的有轨穿梭小车，其特征在于，所述调整板(41)和销套(39)间设有垫片(42)。

9.根据权利要求1所述的一种负载可升降的有轨穿梭小车，其特征在于，所述行走机构包括驱动轮组件(2)和从动轮组件(6)，所述驱动轮组件(2)和从动轮组件(6)均包括滚轮单元，该滚轮单元包括轴承座(22)、滚轮(23)和驱动轴，所述轴承座(22)的数量为两个，所述驱动轴固定连接滚轮(23)，所述驱动轴固定连接两个轴承座(22)，所述滚轮(23)位于两个轴承座(22)之间，每个所述轴承座(22)两侧均设有调整支座(26)。

10.根据权利要求9所述的一种负载可升降的有轨穿梭小车，其特征在于，所述驱动轮组件(2)还包括联轴器(27)、减速机(28)、驱动电机(29)和安装支座(30)，所述联轴器(27)的一端连接驱动轴，另一端连接减速机(28)，所述减速机(28)固定连接安装支座(30)，所述驱动电机(29)连接减速机(28)。

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