CN114955572B - 可横向与纵向输送的多托盘自动化存储系统 - Google Patents

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Abstract

可横向与纵向输送的多托盘自动化存储系统，包括托盘存储装置、托盘输送装置、托盘横移装置；托盘存储装置包括结构相同且能对托盘进行升降输送与存储的第一托盘存储装置、第二托盘存储装置；托盘输送装置包括结构相同且平行设置的的第一托盘输送装置与第二托盘输送装置；第一托盘存储装置、第二托盘存储装置分别架设于第一托盘输送装置、第二托盘输送装置上方，能够对托盘横向与纵向输送的托盘横移装置与第一托盘输送装置、第二托盘输送装置相邻设置且与第一托盘输送装置、第二托盘输送装置相对垂直设置。本发明设计的可横向与纵向输送的多托盘自动化存储系统，完全替代人工，能够实现自动化托盘存储、移动输送功能，极大提高了生产效率。

Description

可横向与纵向输送的多托盘自动化存储系统
技术领域
本发明涉及机械加工制造技术领域，特别涉及可横向与纵向输送的多托盘自动化存储系统。
背景技术
对工件进行机加工过程中，将工件固定于专用托盘上后，然后由吊运机构将托盘吊运至机加工位置处，由机械手抓取工件至机加工设备内对工件进行机加工，此工作过程需要多名人员共同配合实现完成。为提高工作效率，本发明提供一种可横向与纵向输送的多托盘自动化存储系统，能够实现托盘的自动化存储、输送功能，极大地提高空间利用率与工作效率，完全替代人工，实现机械自动化生产。
发明内容
有鉴于此，本发明公开可横向与纵向输送的多托盘自动化存储系统，能够实现托盘的自动化运输、存储功能，提高工作效率，具体方案如下：可横向与纵向输送的多托盘自动化存储系统，其特征在于，包括托盘存储装置、托盘输送装置、托盘横移装置；所述托盘存储装置包括结构相同且能对托盘进行升降输送与存储的第一托盘存储装置、第二托盘存储装置；托盘输送装置包括结构相同且平行设置的的第一托盘输送装置与第二托盘输送装置；第一托盘存储装置、第二托盘存储装置分别架设于第一托盘输送装置、第二托盘输送装置上方，能够对托盘横向与纵向输送的托盘横移装置与第一托盘输送装置、第二托盘输送装置相邻设置，托盘横移装置的长度方向第一托盘输送装置、第二托盘输送装置的长度方向相垂直。
进一步的，所述第一托盘存储装置、第二托盘存储装置各包括存储主体框架、升降机构、夹紧机构，所述存储主体框架两侧相对设有两组竖架，下部设有横架，在竖架的竖向方向上至少设立一组夹紧机构，升降机构设置于存储主体框架上且能够将位于存储主体框架下部的托盘吊运至夹紧机构所在的水平高度处，所述夹紧机构由左夹紧机构与右夹紧机构组成，左夹紧机构与右夹紧机构相对的设置于存储主体框架两侧相对的两组竖架上，左夹紧机构与右夹紧机构各包括第一推板、凸块、夹紧气缸、伸缩支撑机构，第一推板为矩形板，每个第一推板在其两个端部安装“L”形的凸块，L形的凸块包括用于与第一推板固定的竖向块，及与竖向块分体连接或一体成型的用于对托盘支撑的横向块，两组竖架上的两个第一推板相对设置，托盘由相对的两个第一推板上的横向块支撑，夹紧气缸通过螺钉固定安装在竖架上且夹紧气缸轴向垂直竖架，夹紧气缸活塞杆端部与第一推板连接，所述伸缩支撑机构包括伸缩支撑座与伸缩轴，伸缩支撑座通过螺钉固定垂直固设于竖架上，伸缩支撑座为柱状结构且开设有与伸缩轴外径相契合的圆形凹槽，圆形凹槽轴向与活塞杆轴向同向，夹紧气缸活塞杆端部与第一推板的中央部位连接，第一推板的两个端部各对应设置一个安装在竖架上的伸缩支撑机构，第一推板的一端部与对应设置的伸缩支撑机构的伸缩轴的前端部固定，伸缩轴限位于伸缩支撑座的圆形凹槽中并其沿圆形凹槽轴向前伸或后缩。
进一步的，所述升降机构包括驱动电机、螺杆、底板、升降平台，所述驱动电机轴向垂直设置于存储主体框架上顶部，底板固设于存储主体框架的横架上，升降平台上设有与螺杆相配合的螺纹孔，螺杆穿过升降平台上的螺纹孔，螺杆上顶端与驱动电机转轴连接，螺杆下底端与底板连接。
进一步的，所述升降平台包括横板、第一立柱、筋板、第一立柱、第二立柱，所述横板上设有与托盘底座相契合的托盘限位块，第一立柱开设有与螺杆相配合的螺纹孔，第一立柱设有两个且分别通过筋板固设于横板的两侧，驱动电机与螺杆均设有两个，螺杆穿过升降平台的第一立柱的螺纹孔；所述第一连杆设于筋板上，第一连杆下端设有传感器；所述升降机构还包括滑杆，升降平台还包括第二立柱，第二立柱设有两个且分别通过筋板固设于横板的两侧，第二立柱开设有与滑杆相互配合的通孔，滑杆穿过第二立柱的通孔，滑杆上顶端与存储主体框架连接，滑杆下底端与底板连接，所述第一立柱与第二立柱以对角形式分别设于横板两侧。
进一步的，所述第一托盘输送装置与第二托盘输送装置各包括输送主体框架、输送机构、驱动机构、间隔空间，所述输送主体框架上表面设有两排相互平行的输送机构，两排输送机构上相对的各设置有一间隔空间，所述驱动机构由电机、传动轴、电磁阀、轴承组成，电机、电磁阀均固设于输送主体框架上，传动轴与输送主体框架通过轴承连接且传动轴的轴向与输送辊的轴向平行，电机通过链轮链条结构与传动轴连接，传动轴的两端分别通过链轮链条结构与输送主体框架上的两排输送辊连接，所述输送机构由第一支架与若干均匀排布于第一支架上的输送辊组成，其中两个相邻输送辊之间开设有间隙，相应的两排输送机构相对侧的第一支架在间隙处开设有与间隙长度相等的缺口，间隔空间由间隙与缺口组成。
进一步的，每排输送机构上各设有两个间隔空间且每排输送机构上的间隔空间沿输送方向相邻设置，所述缺口处设有支柱，所述支柱垂直设于输送主体框架上，支柱上端的水平高度低于输送辊轴心的水平高度。
进一步的，还包括阻挡气缸，所述阻挡气缸垂直设于输送主体框架上，阻挡气缸位于两排输送机构间的中间位置且位于托盘输送方向上间隔空间的下游。
进一步的，所述托盘横移装置包括横移机构框架、直线导轨、齿条、横移平台、横移驱动电机、横移传输滚杠机构、传输电机、限位感应开关，所述横移机构框架上设有相互平行的直线导轨，齿条固设于横移机构框架上且位于两条直线导轨之间，所述横移平台下底部设有与直线导轨相匹配的滑槽，横移平台上表面垂直设有横移驱动电机，横移驱动电机的转轴竖向穿过横移平台且转轴上固设有与齿条相契合的第一齿轮，所述横移传输滚杠机构包括第二支架、传输辊、传输电机，传输辊两端通过第二支架固设于横移平台上，传输辊的轴向与直线导轨长度方向平行，传输电机通过链轮链条机构驱动传输辊旋转；所述限位感应开关，所述限位感应开关设置于横移机构框架上远离横移平台的一端。
进一步的，还包括横移定位机构，所述横移定位机构设有两个且相对设置于传输辊两端，横移定位机构包括定位气缸、基板、第二推板、第二连杆、定位板、第二推板限位块，所述基板固设于第二支架上端，定位气缸固设于基板上且定位气缸轴向与传输辊轴向平行，定位气缸活塞杆输出端与第二推板连接，第二推板与定位板之间设有第二连杆；所述第二推板限位块，所述第二推板限位块固设于基板上，第二推板上固设有与第二推板限位块相对的凸起块；所述定位板的靠近托盘一侧的长度方向上的两端还设有凸起机构，所述凸起机构为辊轮或凸块或两者的结合。
进一步的，所述可横向与纵向输送的多托盘自动化存储系统还包括限位架，所述限位架垂直设于横移平台上且位于传输辊两端的第二支架之间，限位架上固设有限位横杆，所述限位横杆与定位板处于同一水平高度上，且当定位板与限位横杆相接触时，凸起机构位于限位横杆的两侧。
有益效果：本发明公开的托盘存储装置，能够实现托盘自动化存储、输送功能，且可同时存储多个托盘，将本装置设置于机械手抓取工位旁，通过托盘横移装置、托盘输送装置对托盘进行传输，通过托盘存储装置对托盘进行存储，通过各结构部件的相互之间配合实现托盘的上下料功能，完全替代人工，极大地提高了工作效率。
附图说明
图1为本发明立体结构示意图。
图2为本发明立体结构示意图.
图3为第一托盘存储装置1.1立体结构示意图。
图4为第一托盘存储装置1.1主视结构示意图。
图5为第一托盘存储装置1.1侧视结构示意图。
图6为升降机构1-2立体结构示意图。
图7为图6中A处放大示意图。
图8为夹紧机构1-8立体结构示意图。
图9为第一托盘输送装置2.1立体结构示意图。
图10为第一托盘输送装置2.1立体结构示意图。
图11为托盘横移装置3立体结构示意图。
图12为托盘横移装置3立体结构示意图。
图13为横移平台3-4立体结构示意图。
图14为横移定位机构3-9立体俯视结构示意图。
图15为横移定位机构3-9立体俯视结构示意图。
其中：1.托盘存储装置、1.1第一托盘存储装置、1.2第二托盘存储装置、1-1.存储主体框架、1-1.1.竖架、1-1.2.横架、1-2.升降机构、1-3.驱动电机、1-4.螺杆、1-5.底板、1-6.升降平台、1-6.1.横板、1-6.2.第一立柱、1-6.3.筋板、1-6.4.托盘限位块、1-6.5.第一连杆、1-6.6.传感器、1-6.7.第二立柱、1-7.滑杆、1-8.夹紧机构、1-8.1.左夹紧机构、1-8.2.右夹紧机构、1-9.第一推板、1-10.凸块、1-11.夹紧气缸、1-12.伸缩支撑机构、1-12.1伸缩支撑座、1-12.2伸缩轴、2.托盘输送装置、2.1第一托盘输送装置、2.2、第二托盘输送装置、2-1.输送主体框架、2-2.输送机构、2-2.1.第一支架、2-2.2.输送辊、2-3.驱动机构、2-3.1.电机、2-3.2.传动轴、2-3.3.电磁阀、2-3.4.轴承、2-4.间隔空间、2-4.1.间隙、2-4.2.缺口、2-5.支柱、2-6.阻挡气缸、3.托盘横移装置、3-1.横移机构框架、3-2.直线导轨、3-3.齿条、3-4.横移平台、3-4.1滑槽、3-5.横移驱动电机、3-5.1.第一齿轮、3-6.横移传输滚杠机构、3-6.1.第二支架、3-6.2.传输辊、3-7.传输电机、3-8.限位感应开关、3-9.横移定位机构、3-3-9.1.定位气缸、9.2.基板、3-9.3.第二推板、3-9.4.第二连杆、3-9.5.定位板、3-9.6.第二推板限位块、3-9.7.凸起块、3-9.8凸起机构、3-10.限位架、3-10.1限位横杆。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。相反，本发明的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“若干个”的含义是两个或两个以上。
如图1、图2所示，可横向与纵向输送的多托盘自动化存储系统，包括托盘存储装置1、托盘输送装置2、托盘横移装置3；所述托盘存储装置1包括结构相同且能对托盘进行升降输送与存储的第一托盘存储装置1.1、第二托盘存储装置1.2；托盘输送装置2包括结构相同且平行设置的的第一托盘输送装置2.1与第二托盘输送装置2.2；第一托盘存储装置1.1、第二托盘存储装置1.2分别架设于第一托盘输送装置2.1、第二托盘输送装置2.2上方，能够对托盘横向与纵向输送的托盘横移装置3与第一托盘输送装置2.1、第二托盘输送装置2.2相邻设置，托盘横移装置3的长度方向第一托盘输送装置2.1、第二托盘输送装置2.2的长度方向相垂直。
如图3至图8所示，第一托盘存储装置1.1、第二托盘存储装置1.2各包括存储主体框架1-1、升降机构1-2、夹紧机构1-8，所述存储主体框架1-1两侧设有竖架1-1.1，下部设有横架1-1.2，在竖架1-1.1的竖向方向上设立五组用于夹紧托盘的夹紧机构1-8，升降机构1-2设置于存储主体框架1-1上且能够将位于存储主体框架1-1下部的托盘吊运至夹紧机构1-8所在的水平高度处。
在夹紧机构1-8的一种方案中，所述夹紧机构1-8由左夹紧机构1-8.1与右夹紧机构1-8.2组成，左夹紧机构1-8.1与右夹紧机构1-8.2相对的设置于存储主体框架1-1两侧的竖架1-1.1上，左夹紧机构1-8.1与右夹紧机构1-8.2相对运动实现夹紧托盘功能，左夹紧机构1-8.1与右夹紧机构1-8.2各包括第一推板1-9、凸块1-10、夹紧气缸1-11、伸缩支撑机构1-12，第一推板1-9为矩形板，第一推板1-9上设有与托盘边侧相契合的凸块1-10，凸块1-10为L形，凸块1-10包括用于与第一推板1-9固定的竖向块，及与竖向块分体连接或一体成型的用于对托盘支撑的横向块，两组竖架1-1.1上的两个第一推板1-9相对设置，托盘由相对的两个第一推板1-9上的横向块支撑，夹紧气缸1-11通过螺钉固定安装在竖架1-1.1上且夹紧气缸1-11轴向垂直竖架1-1.1，夹紧气缸1-11活塞杆端部与第一推板1-9连接，位于第一推板1-9与竖架1-1.1之间连接有用于对第一推板1-9提供重力支撑、横移动作导向作用的伸缩支撑机构1-12。
在夹紧机构1-8的一种方案中，伸缩支撑机构1-12包括伸缩支撑座1-12.1与伸缩轴1-12.2，伸缩支撑座1-12.1通过螺钉固定垂直固设于竖架1-1.1上，伸缩支撑座1-12.1为柱状结构且开设有与伸缩轴13.2外径相契合的圆形凹槽，圆形凹槽轴向与活塞杆轴向同向，夹紧气缸1-11活塞杆端部与第一推板1-9的中央部位连接，第一推板1-9的两个端部各对应设置一个安装在竖架1-1.1上的伸缩支撑机构1-12，第一推板1-9的一端部与对应设置的伸缩支撑机构1-12的伸缩轴1-12.2的前端部固定，伸缩轴1-12.2限位于伸缩支撑座1-12.1的圆形凹槽中并其沿圆形凹槽轴向前伸或后缩，效果是能够实现第一推板1-9的中央部位和两端部位的在第一推板移动的时候保持平齐，起到精确导向的作用。
升降机构1-2包括驱动电机1-3、螺杆1-4、底板1-5、升降平台1-6，驱动电机1-3设有两个且分别轴向垂直设置于存储主体框架1-1上顶部，底板1-5固设于存储主体框架1-1的横架1-1.2上，升降平台1-6包括横板1-6.1、第一立柱1-6.2、筋板1-6.3、托盘限位块1-6.4，横板1-6.1上设有与托盘底座相契合的托盘限位块1-6.4，提升托盘升降过程中的稳定性，第一立柱1-6.2开设有与螺杆1-4相配合的螺纹孔，第一立柱1-6.2设有两个且分别通过筋板1-6.3固设于横板1-6.1的两侧，相应的螺杆1-4设有两个，螺杆1-4穿过升降平台的第一立柱1-6.2的螺纹孔，螺杆1-4上顶端与驱动电机1-3转轴与连接，螺杆1-4下底端与底板1-5连接，通过驱动电机1-3驱动螺杆1-4旋转，从而带动升降平台1-6做升降运动。升降平台1-6能够下降至托盘输送装置2上，然后由托盘输送装置2将托盘运送至升降平台1-6上，由升降平台1-6将托盘运送至夹紧机构1-8所处于的水平高度上，由左夹紧机构1-8.1与右夹紧机构1-8.2相对运动实现夹紧托盘功能。
为实现升降平台1-6更稳定的做升降运动，升降机构1-2还设有滑杆1-7，升降平台1-6还设有第二立柱1-6.7，第二立柱1-6.7设有两个且分别通过筋板1-6.3固设于横板1-6.1的两侧，第二立柱1-6.7开设有与滑杆1-7相互配合的通孔，滑杆1-7穿过第二立柱1-6.7的通孔，滑杆1-7上顶端与存储主体框架1-1连接，滑杆1-7下底端与底板1-5连接，所述第一立柱1-6.2与第二立柱1-6.7以对角形式分别设于横板1-6.1两侧。
为实现升降平台1-6下降幅度的控制，升降平台1-6还包括第一连杆1-6.5与传感器1-6.6，所述第一连杆1-6.5设于筋板1-6.3上，第一连杆1-6.5下端设有传感器1-6.6，传感器1-6.6能够监测横板1-6.1距离横架1-1.2的间距，当横板1-6.1降落至合适位置时，传感器1-6.6传送信号给驱动电机1-3，驱动电机1-3停止工作。
如图9至图10所示，第一托盘输送装置2.1与第二托盘输送装置2.2各包括输送主体框架2-1、输送机构2-2、驱动机构2-3，所述输送主体框架2-1上表面设有两排相互平行的输送机构2-2，两排输送机构2-2之间的间隔小于托盘宽度，输送机构2-2由第一支架2-2.1与若干均匀排布于第一支架2-2.1上的输送辊2-2.2组成，驱动机构2-3由电机2-3.1、传动轴2-3.2、电磁阀2-3.3、轴承2-3.4组成，电机2-3.1、电磁阀2-3.3均固设于输送主体框架2-1上，传动轴2-3.2与输送主体框架2-1通过轴承2-3.4连接且传动轴2-3.2的轴向与输送辊2-2.2的轴向平行，电机2-3.1通过链轮链条结构与传动轴2-3.2连接，传动轴2-3.2的两端分别通过链轮链条结构与输送主体框架2-1上的两排输送辊2-2.2连接，托盘底座可分别置于两排输送辊2-2.2上，由电机2-3.1驱动传动轴2-3.2带动两排输送辊2-2.2转动，从而实现输送托盘的功能。两排输送机构2-2上相对的各设置有一间隔空间2-4，托盘存储装置1中可以承载托盘横板1-6.1的可降落于间隔空间2-4内，间隔空间2-4由其中两个相邻输送辊2-2.2之间开设的间隙2-4.1以及两排输送机构2-2相对侧的第一支架2-2.1在间隙2-4.1处开设有与间隙2-4.1长度相等的缺口2-4.2组成，相邻输送辊2-2.2之间开设的间隙2-4.1以及缺口2-4.2沿托盘输送方向上的长度小于托盘长度。进一步的缺口2-4.2处设有支柱2-5，支柱2-5垂直设于输送主体框架2-1上，支柱2-5上端的水平高度低于输送辊2-2.2轴心的水平高度，支柱2-5用于对横板1-6.1提供支撑。
为提高托盘机构吊运过程的稳定性，托盘升降平台1-6中的横板1-6.1采用“工”字形，相应的每排输送机构2-2上各设有两个间隔空间2-4且每排输送机构2-2上的间隔空间2-4沿输送方向相邻设置，“工”字形横板1-6.1凸出的端部能够分别坐落于相邻间隔空间2-4内。
为实现托盘输送至吊运工位时的定位功能，还包括垂直设于输送主体框架2-1上阻挡气缸2-6，阻挡气缸2-6位于两排输送机构2-2间的中间位置且位于托盘输送方向上间隔空间2-4的下游，当需求对托盘进行定位功能时，阻挡气缸2-6活塞杆向上探出，阻挡托盘继续向前方运动。
如图11至图15所示，所述托盘横移装置3包括横移机构框架3-1、直线导轨3-2、齿条3-3、横移平台3-4、横移驱动电机3-5、横移传输滚杠机构3-6、传输电机3-7、限位感应开关3-8，所述横移机构框架3-1上设有相互平行的直线导轨3-2，齿条3-3固设于横移机构框架3-1上且位于两条直线导轨3-2之间，所述横移平台3-4下底部设有与直线导轨3-2相匹配的滑槽3-4.1，横移平台3-4上表面垂直设有横移驱动电机3-5，横移驱动电机3-5的转轴竖向穿过横移平台3-4且转轴上固设有与齿条3-3相契合的第一齿轮3-5.1，横移驱动电机3-5能够驱动第一齿轮3-5.1转动从而带动横移平台3-4沿直线导轨3-2滑动，横移平台3-4上还设有能够驱动托盘沿垂直于直线导轨3-2长度方向上运动的横移传输滚杠机构3-6，横移传输滚杠机构3-6包括第二支架3-6.1、传输辊3-6.2、传输电机3-7，传输辊3-6.2两端通过第二支架3-6.1固设于横移平台3-4上，传输辊3-6.2的轴向与直线导轨3-2长度方向平行，传输电机3-7通过链轮链条机构驱动传输辊3-6.2旋转，托盘可放置于传输辊3-6.2上，通过传输电机3-7驱动传输辊3-6.2转动，带动托盘横向输送至托盘输送装置2上。限位感应开关3-8设置于横移机构框架3-1上远离横移平台3-4的一端，能够对托盘移动位置进行确认，通过程序控制移动位置，同时提供极限移动止动用。
在本实施例中，为将托盘在传输辊3-6.2上进行定位，设置有横移定位机构3-9，所述横移定位机构3-9设有两个且相对设置于传输辊3-6.2两端，能够对放置于传输辊3-6.2上的托盘进行固定、定位。横移定位机构3-9包括定位气缸3-9.1、基板3-9.2、第二推板3-9.3、第二连杆3-9.4、定位板3-9.5、第二推板限位块3-9.6，所述基板3-9.2固设于第二支架3-6.1上端，定位气缸3-9.1固设于基板3-9.2上且定位气缸3-9.1轴向与传输辊3-6.2轴向平行，定位气缸3-9.1活塞杆输出端与第二推板3-9.3连接，第二推板3-9.3与定位板3-9.5之间设有第二连杆3-9.4，定位气缸3-9.1可推动第二推板3-9.3带动定位板3-9.5夹紧托盘，实现托盘的固定及定位作用。第二推板限位块3-9.6固设于基板3-9.2上，第二推板3-9.3上固设有与第二推板限位块3-9.6相对的凸起块3-9.7，第二推板限位块3-9.6能够与凸起块3-9.7配合，限制定位气缸3-9.1的活塞杆伸出长度。
在本实施例中，为进一步将托盘在传输辊3-6.2上进行更好的定位，定位板3-9.5的靠近托盘一侧的长度方向上的两端还设有凸起机构3-9.8，凸起机构3-9.8为辊轮或凸块或两者的结合，还设有限位架3-10，限位架3-10垂直设于横移平台3-4上且位于传输辊3-6.2两端的第二支架3-6.1之间，限位架3-10上固设有限位横杆3-10.1，所述限位横杆3-10.1与定位板3-9.5处于同一水平高度上，且当定位板3-9.5与限位横杆3-10.1相接触时，凸起机构3-9.8位于限位横杆3-10.1的两侧，凸起机构3-9.8刚好能够与托盘接触，实现托盘的定位功能。
工作原理：当需要对承载有未加工工件的托盘进行存储时，首先驱动第一托盘存储装置1.1上的横板1-6.1降落至第一托盘输送装置2.1上的间隔空间2-4内，然后将承载有未加工工件的托盘吊运至托盘横移装置3的横移平台3-4上，由横移驱动电机3-5驱动横移平台3-4纵向移动将托盘运送至第一托盘输送装置3-2.1位置处，此时驱动传输电机3-7驱动横移平台3-4上的横移传输滚杠机构3-6将通盘运送至第一托盘输送装置2.1上的输送机构2-2上，输送机构2-2将托盘运输至间隔空间2-4上方，此时第一托盘输送装置2.1上的阻挡气缸2-6上升，阻挡托盘继续运动，第一托盘存储装置1.1上的横板1-6.1搭载托盘上升至第一托盘存储装置1.1上的夹紧机构1-8水平高度处，由左夹紧机构1-8.1与右夹紧机构1-8.2相对运动夹紧托盘，完成托盘的存储功能，往复上述工作过程，将承载有未加工工件的托盘存储于第一托盘存储装置1.1内。
当需要对工件进行加工时，由第一托盘存储装置1.1上的升降平台1-6上升至夹紧机构1-8水平高度处，夹紧机构1-8相向运动使托盘承载于升降平台1-6的横板1-6.1上并随横板1-6.1下降至第一托盘输送装置2.1上的间隔空间2上方，由输送机构2-2将托盘运送至托盘横移装置3上的横移平台3-4上，由横移平台3-4将托盘运送至加工工位，由机器人抓取托盘上的工件至机加工设备中，然后将加工后的工件重新放置于托盘中。
当需要对承载承载有加工后工件的托盘进行存储时，首先驱动第二托盘存储装置1.1上的横板1-6.1降落至第二托盘输送装置2.2上的间隔空间2-4内，然后由横移驱动电机3-5驱动横移平台3-4纵向移动将托盘运送至第二托盘输送装置3-2.1位置处，此时驱动传输电机3-7驱动横移平台3-4上的横移传输滚杠机构3-6将通盘运送至第二托盘输送装置2.2上的输送机构2-2上，输送机构2-2将托盘运输至间隔空间2-4上方，此时第二托盘输送装置2.2上的阻挡气缸2-6上升，阻挡托盘继续运动，第二托盘存储装置1.2上的横板1-6.1搭载托盘上升至第二托盘存储装置1.2上的夹紧机构1-8水平高度处，由左夹紧机构1-8.1与右夹紧机构1-8.2相对运动夹紧托盘，完成托盘的存储功能，往复上述工作过程，将承载有加工后工件的托盘存储于第二托盘存储装置1.2内。
以上所述，仅为本发明创造较佳的具体实施方式，但本发明创造的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明创造披露的技术范围内，根据本发明创造的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明创造的保护范围之内。

Claims (5)

1.可横向与纵向输送的多托盘自动化存储系统，其特征在于，包括托盘存储装置（1）、托盘输送装置（2）、托盘横移装置（3）；所述托盘存储装置（1）包括结构相同且能对托盘进行升降输送与存储的第一托盘存储装置（1.1）、第二托盘存储装置（1.2）；托盘输送装置（2）包括结构相同且平行设置的第一托盘输送装置（2.1）与第二托盘输送装置（2.2）；第一托盘存储装置（1.1）第二托盘存储装置（1.2）分别架设于第一托盘输送装置（2.1）、第二托盘输送装置（2.2）上方，能够对托盘横向与纵向输送的托盘横移装置（3）与第一托盘输送装置（2.1）、第二托盘输送装置（2.2）相邻设置，托盘横移装置（3）的长度方向与第一托盘输送装置（2.1）、第二托盘输送装置（2.2）的长度方向相垂直；
所述第一托盘存储装置（1.1）、第二托盘存储装置（1.2）各包括存储主体框架（1-1）、升降机构（1-2）、夹紧机构（1-8），所述存储主体框架（1-1）两侧相对设有两组竖架（1-1.1），下部设有横架（1-1.2），在竖架（1-1.1）的竖向方向上至少设立一组夹紧机构（1-8），升降机构（1-2）设置于存储主体框架（1-1）上且能够将位于存储主体框架（1-1）下部的托盘吊运至夹紧机构（1-8）所在的水平高度处，所述夹紧机构（1-8）由左夹紧机构（1-8.1）与右夹紧机构（1-8.2）组成，左夹紧机构（1-8.1）与右夹紧机构（1-8.2）相对的设置于存储主体框架（1-1）两侧相对的两组竖架（1-1.1）上，左夹紧机构（1-8.1）与右夹紧机构（1-8.2）各包括第一推板（1-9）、凸块（1-10）、夹紧气缸（1-11）、伸缩支撑机构（1-12），第一推板（1-9）为矩形板，每个第一推板在其两个端部安装“L”形的凸块（1-10），L形的凸块（1-10）包括用于与第一推板（1-9）固定的竖向块，及与竖向块分体连接或一体成型的用于对托盘支撑的横向块，两组竖架（1-1.1）上的两个第一推板（1-9）相对设置，托盘由相对的两个第一推板（1-9）上的横向块支撑，夹紧气缸（1-11）通过螺钉固定安装在竖架（1-1.1）上且夹紧气缸（1-11）轴向垂直竖架（1-1.1），夹紧气缸（1-11）活塞杆端部与第一推板（1-9）连接，所述伸缩支撑机构（1-12）包括伸缩支撑座（1-12.1）与伸缩轴（1-12.2），伸缩支撑座（1-12.1）通过螺钉固定垂直固设于竖架（1-1.1）上，伸缩支撑座（1-12.1）为柱状结构且开设有与伸缩轴（1-12.2）外径相契合的圆形凹槽，圆形凹槽轴向与活塞杆轴向同向，夹紧气缸（1-11）活塞杆端部与第一推板（1-9）的中央部位连接，第一推板（1-9）的两个端部各对应设置一个安装在竖架（1-1.1）上的伸缩支撑机构（1-12），第一推板（1-9）的一端部与对应设置的伸缩支撑机构（1-12）的伸缩轴（1-12.2）的前端部固定，伸缩轴（1-12.2）限位于伸缩支撑座（1-12.1）的圆形凹槽中并沿其圆形凹槽轴向前伸或后缩；
所述升降机构（1-2）包括驱动电机（1-3）、螺杆（1-4）、底板（1-5）、升降平台（1-6），所述驱动电机（1-3）轴向垂直设置于存储主体框架（1-1）上顶部，底板（1-5）固设于存储主体框架（1-1）的横架（1-1.2）上，升降平台（1-6）上设有与螺杆（1-4）相配合的螺纹孔，螺杆（1-4）穿过升降平台（1-6）上的螺纹孔，螺杆（1-4）上顶端与驱动电机（1-3）转轴连接，螺杆（1-4）下底端与底板（1-5）连接；
所述升降平台（1-6）包括横板（1-6.1）、第一立柱（1-6.2）、筋板（1-6.3）、第一立柱（1-6.2）、第二立柱（1-6.7），所述横板（1-6.1）上设有与托盘底座相契合的托盘限位块（1-6.4），第一立柱（1-6.2）开设有与螺杆（1-4）相配合的螺纹孔，第一立柱（1-6.2）设有两个且分别通过筋板（1-6.3）固设于横板（1-6.1）的两侧，驱动电机（1-3）与螺杆（1-4）均设有两个，螺杆（1-4）穿过升降平台（1-6）的第一立柱（1-6.2）的螺纹孔；第一连杆（1-6.5）设于筋板（1-6.3）上，第一连杆（1-6.5）下端设有传感器（1-6.6）；所述升降机构（1-2）还包括滑杆（1-7），升降平台（1-6）还包括第二立柱（1-6.7），第二立柱（1-6.7）设有两个且分别通过筋板（1-6.3）固设于横板（1-6.1）的两侧，第二立柱（1-6.7）开设有与滑杆（1-7）相互配合的通孔，滑杆（1-7）穿过第二立柱（1-6.7）的通孔，滑杆（1-7）上顶端与存储主体框架（1-1）连接，滑杆（1-7）下底端与底板（1-5）连接，所述第一立柱（1-6.2）与第二立柱（1-6.7）以对角形式分别设于横板（1-6.1）两侧；
所述托盘横移装置（3）包括横移机构框架（3-1）、直线导轨（3-2）、齿条（3-3）、横移平台（3-4）、横移驱动电机（3-5）、横移传输滚杠机构（3-6）、传输电机（3-7）、限位感应开关（3-8），所述横移机构框架（3-1）上设有相互平行的直线导轨（3-2），齿条（3-3）固设于横移机构框架（3-1）上且位于两条直线导轨（3-2）之间，所述横移平台（3-4）下底部设有与直线导轨（3-2）相匹配的滑槽（4.1），横移平台（3-4）上表面垂直设有横移驱动电机（3-5），横移驱动电机（3-5）的转轴竖向穿过横移平台（3-4）且转轴上固设有与齿条（3-3）相契合的第一齿轮（3-5.1），所述横移传输滚杠机构（3-6）包括第二支架（3-6.1）、传输辊（3-6.2）、传输电机（3-7），传输辊（3-6.2）两端通过第二支架（3-6.1）固设于横移平台（3-4）上，传输辊（3-6.2）的轴向与直线导轨（3-2）长度方向平行，传输电机（3-7）通过链轮链条机构驱动传输辊（3-6.2）旋转；所述限位感应开关（3-8），所述限位感应开关（3-8）设置于横移机构框架（3-1）上远离横移平台（3-4）的一端；
还包括横移定位机构（3-9），所述横移定位机构（3-9）设有两个且相对设置于传输辊（3-6.2）两端，横移定位机构（3-9）包括定位气缸（3-9.1）、基板（3-9.2）、第二推板（3-9.3）、第二连杆（3-9.4）、定位板（3-9.5）、第二推板限位块（3-9.6），所述基板（3-9.2）固设于第二支架（3-6.1）上端，定位气缸（3-9.1）固设于基板（3-9.2）上且定位气缸（3-9.1）轴向与传输辊（3-6.2）轴向平行，定位气缸（3-9.1）活塞杆输出端与第二推板（3-9.3）连接，第二推板（3-9.3）与定位板（3-9.5）之间设有第二连杆（3-9.4）；所述第二推板限位块（3-9.6）固设于基板（3-9.2）上，第二推板（3-9.3）上固设有与第二推板限位块（3-9.6）相对的凸起块（3-9.7）；所述定位板（3-9.5）的靠近托盘一侧的长度方向上的两端还设有凸起机构（3-9.8），所述凸起机构（3-9.8）为辊轮或凸块或两者的结合。
2.根据权利要求1所述可横向与纵向输送的多托盘自动化存储系统，其特征在于，所述第一托盘输送装置（2.1）与第二托盘输送装置（2.2）各包括输送主体框架（2-1）、输送机构（2-2）、驱动机构（2-3）、间隔空间（2-4），所述输送主体框架（2-1）上表面设有两排相互平行的输送机构（2-2），两排输送机构（2-2）上相对的各设置有一间隔空间（2-4），所述驱动机构（2-3）由电机（2-3.1）、传动轴（2-3.2）、电磁阀（2-3.3）、轴承（2-3.4）组成，电机（2-3.1）、电磁阀（2-3.3）均固设于输送主体框架（2-1）上，传动轴（2-3.2）与输送主体框架（2-1）通过轴承（2-3.4）连接且传动轴（2-3.2）的轴向与输送辊（2-2.2）的轴向平行，电机（2-3.1）通过链轮链条结构与传动轴（2-3.2）连接，传动轴（2-3.2）的两端分别通过链轮链条结构与输送主体框架（2-1）上的两排输送辊（2-2.2）连接，所述输送机构（2-2）由第一支架（2-2.1）与若干均匀排布于第一支架（2-2.1）上的输送辊（2-2.2）组成，其中两个相邻输送辊（2-2.2）之间开设有间隙（2-4.1），相应的两排输送机构（2-2）相对侧的第一支架（2-2.1）在间隙（2-4.1）处开设有与间隙（2-4.1）长度相等的缺口（2-4.2），间隔空间（2-4）由间隙（2-4.1）与缺口（2-4.2）组成。
3.根据权利要求2所述可横向与纵向输送的多托盘自动化存储系统，其特征在于，每排输送机构（2-2）上各设有两个间隔空间（2-4）且每排输送机构（2-2）上的间隔空间（2-4）沿输送方向相邻设置，所述缺口（2-4.2）处设有支柱（2-5），所述支柱（2-5）垂直设于输送主体框架（2-1）上，支柱（2-5）上端的水平高度低于输送辊（2-2.2）轴心的水平高度。
4.根据权利要求3所述可横向与纵向输送的多托盘自动化存储系统，其特征在于，还包括阻挡气缸（2-6），所述阻挡气缸（2-6）垂直设于输送主体框架（2-1）上，阻挡气缸（2-6）位于两排输送机构（2-2）间的中间位置且位于托盘输送方向上间隔空间（2-4）的下游。
5.根据权利要求1所述可横向与纵向输送的多托盘自动化存储系统，其特征在于，还包括限位架（3-10），所述限位架（3-10）垂直设于横移平台（3-4）上且位于传输辊（3-6.2）两端的第二支架（3-6.1）之间，限位架（3-10）上固设有限位横杆（3-10.1），所述限位横杆（3-10.1）与定位板（3-9.5）处于同一水平高度上，且当定位板（3-9.5）与限位横杆（3-10.1）相接触时，凸起机构（3-9.8）位于限位横杆（3-10.1）的两侧。
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