CN115723744A - 自动泊车系统、自动泊车方法以及存储介质 - Google Patents

自动泊车系统、自动泊车方法以及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明涉及自动泊车系统、自动泊车方法以及存储介质。自动泊车系统具备能检测停车场的状态的基础设施传感器。识别停车场内无法进行由基础设施传感器实施的停车场的状态的检测的盲点区域，获取停车场的状态，该停车场的状态是通过停车场内的车辆的车载传感器检测到的停车场的状态并且是包含盲点区域的停车场的状态。基于通过基础设施传感器检测到的停车场的状态和通过停车场内的车辆的车载传感器检测到的包含盲点区域的停车场的状态来生成在停车场内行驶的车辆的行驶路线。

Description

自动泊车系统、自动泊车方法以及存储介质
技术领域
本发明涉及自动泊车系统、自动泊车方法以及存储介质。
背景技术
在以自动驾驶车辆为对象的自动泊车系统中，公知有如下自动泊车系统：设置有能检测停车场的状态的基础设施传感器、例如能对停车场内进行拍摄的摄像机，基于通过摄像机拍摄到的图像来运算要出库入库的车辆的行驶路线(例如参照日本特开2020－35071)。
然而，有时停车场内的车辆会对基础设施传感器的检测范围制造出盲点，在该情况下，存在难以生成不与停车场内的移动体和固定构造物接触的适当的车辆的行驶路线这一问题。
发明内容
为了解决这样的问题，根据本发明，提供一种自动泊车系统，具备：基础设施传感器，能检测停车场的状态；识别部，识别停车场内无法进行由基础设施传感器实施的停车场的状态的检测的盲点区域；获取部，获取停车场的状态，该停车场的状态是通过停车场内的车辆的车载传感器检测到的停车场的状态并且是包含盲点区域的停车场的状态；以及行驶路线生成部，基于通过基础设施传感器检测到的停车场的状态和通过停车场内的车辆的车载传感器检测到的包含盲点区域的停车场的状态来生成在停车场内行驶的车辆的行驶路线。
而且，根据本发明，提供一种自动泊车方法，使用了能检测停车场的状态的基础设施传感器，在该自动泊车方法中，识别停车场内无法进行由基础设施传感器实施的停车场的状态的检测的盲点区域，获取停车场的状态，该停车场的状态是通过停车场内的车辆的车载传感器检测到的停车场的状态并且是包含盲点区域的停车场的状态，基于通过基础设施传感器检测到的停车场的状态和通过停车场内的车辆的车载传感器检测到的包含盲点区域的停车场的状态来生成在停车场内行驶的车辆的行驶路线。
而且，根据本发明，提供一种存储介质，储存用于执行使用了能检测停车场的状态的基础设施传感器的自动泊车的程序，其中，该程序使计算机以如下方式发挥功能：识别停车场内无法进行由基础设施传感器实施的停车场的状态的检测的盲点区域，获取停车场的状态，该停车场的状态是通过停车场内的车辆的车载传感器检测到的停车场的状态并且是包含盲点区域的停车场的状态，基于通过基础设施传感器检测到的停车场的状态和通过停车场内的车辆的车载传感器检测到的包含盲点区域的停车场的状态来生成在停车场内行驶的车辆的行驶路线。
本发明能进行合格的出库入库指示。
附图说明
以下，参照附图，对本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义进行说明，其中，相同的附图标记表示相同的元件，其中：
图1是图解性地表示自动停车场的一个例子的俯视图。
图2是图1所示的自动停车场的侧视图。
图3是图解性地表示车辆的图。
图4是图解性地表示停车场管理服务器的图。
图5是本发明的实施例的功能构成图。
图6是用于制作可行驶区域地图的流程图。
图7是用于制作可行驶区域地图的流程图。
图8是用于对出库入库进行管理的流程图。
图9是用于进行自动驾驶控制的流程图。
具体实施方式
图1是图解性地仅表示自动停车场的一部分的俯视图，图2是图1所示的自动停车场的侧视图。参照图1和图2，1表示停车场，2表示自动停车场的建筑物，3表示许多停车空间，4表示上下车场所，5表示停止在上下车场所4的自动驾驶车辆，6、7、8表示停放在停车场1内的停车空间3内的自动驾驶车辆。在该停车场1中，实施自动泊车服务即自动代客泊车服务，该自动泊车服务使到达了上下车场所4的自动驾驶车辆5通过自动驾驶入库至空的停车空间3，并且使停放在停车空间3的自动驾驶车辆6、7、8通过自动驾驶出库至上下车场所4。另一方面，在图1中，9表示配置于泊车管理设施来用于对入库和出库进行管理的出库入库管理服务器。需要说明的是，该自动停车场也能停放手动驾驶的车辆。
在利用该自动泊车服务的用户使本车泊车至停车场1时，例如在本车到达了上下车场所4时，例如从用户的便携终端经由通信网络向出库入库管理服务器9发送用于识别本车的车辆ID和入库请求。对于出库入库管理服务器9，当接收到入库请求时，设定车辆能不与其他车辆、行人接触地从上下车场所4到达空的停车空间3的车辆的行驶路线，并将该设定行驶路线发送至用户的车辆。对于用户的车辆，当从出库入库管理服务器9接收到设定行驶路线时，通过自动驾驶沿着该设定行驶路线从上下车场所4移动至空的停车空间3。
另一方面，在用户使本车从停车场1出库时也是同样的。例如，当用户到达上下车场所4时，从用户的便携终端经由通信网络向出库入库管理服务器9发送用于识别本车的车辆ID和出库请求。对于出库入库管理服务器9，当接收到出库请求时，设定车辆能不与其他车辆、行人接触地从停放着的停车空间3到达上下车场所4的车辆的行驶路线，并将该设定行驶路线发送至用户的车辆。对于用户的车辆，当从出库入库管理服务器9接收到设定行驶路线时，通过自动驾驶沿着该设定行驶路线从停放着的停车空间3移动至上下车场所4。
另外，在自动停车场中，通常为了检测停车场内的车辆的泊车状况或者设定车辆的行驶路线而配置有许多基础设施传感器。图1和图2示出了自动停车场内的一部分区域，在图1和图2所示的例子中，示出了为了检测自动停车场内的该区域的状态而设置有四个基础设施传感器S1、S2、S3、S4的情况。作为基础设施传感器S1、S2、S3、S4，可以使用摄像机或者激光传感器等，以下，以将摄像机用作基础设施传感器S1、S2、S3、S4的情况为例进行说明。即，以通过基础设施传感器S1、S2、S3、S4来对停车场1内进行拍摄的情况为例进行说明。
那么，首先，对基础设施传感器S1进行说明，如图2所示，基础设施传感器S1设置于比车辆6高的位置。此外，参照图1和图2，从上方观察时的基础设施传感器S1的检测范围在图1中由θ1表示，从横向观察时的基础设施传感器S1的检测范围在图2中由θS表示。另一方面，以基础设施传感器S1为起点的基础设施传感器S1的检测范围由R1表示。同样地，从上方观察时的其他基础设施传感器S2、S3、S4的检测范围分别由θ2、θ3、θ4表示，以其他基础设施传感器S2、S3、S4为起点的基础设施传感器S2、S3、S4的检测范围分别由R2、R3、R4表示。通过各基础设施传感器S1、S2、S3、S4拍摄到的图像信号被送入至出库入库管理服务器9。
图3图解性地表示适于利用自动泊车服务的车辆20的一个例子，这样的车辆20被用作图1和图2所示的自动驾驶车辆5、6、7、8。参照图3，21表示用于对车辆20的驱动轮提供驱动力的车辆驱动部，22表示用于对车辆20进行制动的制动装置，23表示用于对车辆20进行转向的转向装置，24表示搭载于车辆20内的电子控制单元。如图3所示，电子控制单元24由数字计算机构成，具备通过双向总线25相互连接的CPU(Central Processing Unit：微处理器)26、由ROM(Read-Only Memory：只读存储器)和RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)构成的存储器27以及输入输出端口28。
另一方面，如图3所示，在车辆20设置有车辆20进行自动驾驶所需的各种传感器30、即检测车辆20的状态的传感器和检测车辆20的周边的传感器。在该情况下，作为检测车辆20的状态的传感器，使用加速度传感器、速度传感器、方位角传感器，作为检测车辆20的周边的传感器，使用对车辆20的前方、侧方、后方进行拍摄的车载摄像机、激光雷达(LIDAR)、雷达等。此外，在车辆20设有GNSS(Global Navigation Satellite System：全球定位卫星系统)接收装置31、地图数据存储装置32、导航装置33以及用于进行各种操作的操作部34。GNSS接收装置31能基于从多个人造卫星得到的信息来检测车辆20的当前位置(例如车辆20的纬度和经度)。因此，能通过该GNSS接收装置31来获取车辆20的当前位置。作为该GNSS接收装置31，例如使用GPS(Global Positioning System：全球定位系统)接收装置。
在地图数据存储装置32存储有车辆20进行自动驾驶所需的地图数据等。此外，在操作部34设有自动驾驶等所需的操作面板，当在操作面板中输入目的地时，使用导航装置33来检索车辆20的行驶路线。这些各种传感器30、GNSS接收装置31、地图数据存储装置32、导航装置33以及操作部34连接于电子控制单元24。在本发明的实施例中，车辆驱动部21由通过二次电池驱动的电动马达或者通过燃料电池驱动的电动马达构成，驱动轮通过这些电动马达根据电子控制单元24的输出信号来驱动控制。此外，车辆20的制动控制通过制动装置22根据电子控制单元24的输出信号来进行，车辆20的转向控制通过转向装置23根据电子控制单元24的输出信号来进行。
另一方面，图4表示图1的出库入库管理服务器9。如图4所示，在该出库入库管理服务器9内设有电子控制单元40。该电子控制单元40由数字计算机构成，具备通过双向总线41相互连接的CPU(微处理器)42、由ROM和RAM构成的存储器43以及输入输出端口44。而且，在出库入库管理服务器9内设有用于与车辆20进行通信的通信装置45。另一方面，在车辆20搭载有用于与出库入库管理服务器9进行通信的通信装置35。如图4所示，通过各基础设施传感器S1、S2、S3、S4拍摄到的图像信号被输入至电子控制单元40。此外，在电子控制单元40的存储器43内存储有停车场1的地图数据。
返回图1和图2，如上所述，通过各基础设施传感器S1、S2、S3、S4拍摄到的图像信号被送入至出库入库管理服务器9。在出库入库管理服务器9中，基于这些图像信号和存储于存储器43内的停车场1的地图数据来确定如图1所示的停车场1的平面地图上的车辆和行人之类的移动体的存在位置以及柱、墙壁、地面之类的固定构造物的存在位置。当确定了移动体和固定物的存在位置时，在出库入库管理服务器9中设定不与这些移动体和固定物接触的车辆的行驶路线。例如，在图1中，为了使自动驾驶车辆5入库，设定能从上下车场所4到达空的停车空间3的自动驾驶车辆5的行驶路线F。
再者，在该情况下，例如有时会因存在于停车场1内的车辆而产生无法进行由基础设施传感器S1、S2、S3、S4实施的停车场1的状态的检测的盲点区域。例如，在图1所示的例子中，自动驾驶车辆6的位于与基础设施传感器S1相反侧的侧方区域(在图1中由B1和B2表示的斜线区域)成为无法进行由基础设施传感器S1实施的停车场1的状态的检测的盲点区域。然而，在该情况下，在自动驾驶车辆6的位于与基础设施传感器S1相反侧的侧方区域B1和B2中，侧方区域B2成为能通过基础设施传感器S3来进行停车场1的状态的检测的区域。因此，在图1所示的例子中，自动驾驶车辆6的位于与基础设施传感器S1相反侧的侧方区域B1成为无法进行由基础设施传感器S1、S2、S3、S4实施的停车场1的状态的检测的盲点区域。
当存在这样的盲点区域B1时，难以设定不可能与移动体和固定物接触的车辆的行驶路线。因此，在本发明的实施例中，从存在于盲点区域B1的周围且具备能检测包含盲点区域B1的区域的停车场1的状态的车载传感器例如摄像机的车辆获取包含盲点区域B1的区域的停车场1的状态，基于通过基础设施传感器S1、S2、S3、S4检测到的停车场1的状态和通过停车场1内的车辆的车载传感器检测到的包含盲点区域B1的停车场1的状态来生成在停车场1内行驶的车辆的行驶路线。
在该情况下，大多能通过形成了盲点区域B1的自动驾驶车辆6的对前方进行拍摄的车载摄像机、对侧方进行拍摄的车载摄像机、对后方进行拍摄的车载摄像机中的任一个来拍摄包含盲点区域B1的停车场1的状态，因此，在生成行驶路线时，使用来自自动驾驶车辆6的对前方进行拍摄的车载摄像机、对侧方进行拍摄的车载摄像机、对后方进行拍摄的车载摄像机中的任一个的图像信号。此外，在图1所示的例子中，能通过自动驾驶车辆7、8的对前方进行拍摄的车载摄像机来拍摄包含盲点区域B1的停车场1的状态(图1中的θ7、θ8分别表示自动驾驶车辆7、8的对前方进行拍摄的车载摄像机的拍摄范围)，因此，在生成行驶路线时，也使用来自自动驾驶车辆7、8的对前方进行拍摄的车载摄像机的图像信号。
即，在本发明的实施例中，如图5的功能构成图所示，设有：基础设施传感器S1、S2、S3、S4，能检测停车场区域内的停车场1的状态；识别部，识别停车场区域内无法进行由基础设施传感器S1、S2、S3、S4实施的停车场1的状态的检测的盲点区域；获取部，获取停车场1的状态，该停车场1的状态是通过停车场1内的车辆的车载传感器检测到的停车场1的状态并且是包含盲点区域的停车场1的状态；以及行驶路线生成部，基于通过基础设施传感器S1、S2、S3、S4检测到的停车场1的状态和通过停车场1内的车辆的车载传感器检测到的包含盲点区域的停车场1的状态来生成在停车场1内行驶的车辆的行驶路线。在该情况下，在本发明的实施例中，出库入库管理服务器9的电子控制单元40构成这些识别部、获取部以及行驶路线生成部。
此外，在本发明的实施例中，提供一种自动泊车方法，使用了能检测停车场区域内的停车场1的状态的基础设施传感器S1、S2、S3、S4，在该自动泊车方法中，识别停车场区域内无法进行由基础设施传感器S1、S2、S3、S4实施的停车场1的状态的检测的盲点区域，获取停车场1的状态，该停车场1的状态是通过停车场1内的车辆的车载传感器检测到的停车场1的状态并且是包含盲点区域的停车场1的状态，基于通过基础设施传感器S1、S2、S3、S4检测到的停车场1的状态和通过停车场1内的车辆的车载传感器检测到的包含盲点区域的停车场1的状态来生成在停车场1内行驶的车辆的行驶路线。
此外，在本发明的实施例中，提供一种程序，用于执行使用了能检测停车场区域内的停车场1的状态的基础设施传感器S1、S2、S3、S4的自动泊车，该程序使计算机以如下方式发挥功能：识别停车场区域内无法进行由基础设施传感器S1、S2、S3、S4实施的停车场1的状态的检测的盲点区域，获取停车场1的状态，该停车场1的状态是通过停车场1内的车辆的车载传感器检测到的停车场1的状态并且是包含盲点区域的停车场1的状态，基于通过基础设施传感器S1、S2、S3、S4检测到的停车场1的状态和通过停车场1内的车辆的车载传感器检测到的包含盲点区域的停车场1的状态来生成在停车场1内行驶的车辆的行驶路线。而且，在本发明的实施例中，提供一种储存该程序的存储介质。
接着，参照图6和图7，对制作表示停车场1内车辆20能行驶的区域的地图即可行驶区域地图的方法进行说明。图6和图7表示用于制作该可行驶区域地图的例程，该例程在出库入库管理服务器9的电子控制单元40中反复执行。
参照图6和图7，首先，在步骤50中，获取通过基础设施传感器S1、S2、S3、S4拍摄到的图像。接着，在步骤51中，通过使用了CNN(Convolutional Neural Network：卷积神经网络)等的物体检测方法来检测停车场1内的车辆20、行人等移动体和停车场1的地面。即，检测停车场1内的车辆20等的状态和停车场1内的通路的状态。需要说明的是，此时检测到的地面是从各基础设施传感器S1、S2、S3、S4直接看得到的地面部分，因此，以下将检测到的地面称为可见地面。
接着，在步骤52中，基于存储于电子控制单元40的存储器43内的停车场1的地图数据来确定停车场1的平面地图上的所检测到的车辆20的位置。接着，在步骤53中，基于存储于电子控制单元40的存储器43内的停车场1的地图数据来确定停车场1的平面地图上的所检测到的可见地面区域的位置。接着，在步骤54中，基于在步骤52中确定出的车辆20的位置和在步骤53中确定出的可见地面区域的位置来确定停车场1的平面地图上的盲点区域的位置。
需要说明的是，在该情况下，停车场1的平面地图上的除了所确定出的车辆20的区域和所确定出的可见地面区域之外的区域成为盲点区域，但在步骤54中，行驶路线的设定所需的盲点区域部分被确定为盲点区域。例如，停放在相邻的停车空间3的车辆20与车辆20之间的区域也成为盲点区域，但这样的盲点区域从待确定的盲点区域中被排除。接着，在步骤55中，进行停车场1的平面地图上的所确定出的车辆20与登记于出库入库管理服务器9的车辆ID的关联。
接着，在步骤56中，基于停车场1的平面地图上的所确定出的车辆20的位置与所确定出的可见地面区域的位置关系，从所确定出的车辆20中确定形成了盲点区域的车辆No.1至No.n。接着，在步骤57中，向形成了盲点区域的车辆No.m发出通过对前方进行拍摄的车载摄像机、对侧方进行拍摄的车载摄像机、对后方进行拍摄的车载摄像机拍摄到的图像信号的发送请求。在图1所示的例子中，向停放着的自动驾驶车辆6发出通过对前方进行拍摄的车载摄像机、对侧方进行拍摄的车载摄像机、对后方进行拍摄的车载摄像机拍摄到的图像信号的发送请求，从自动驾驶车辆6向出库入库管理服务器9送入通过各车载摄像机拍摄到的图像信号。
接着，在步骤58中，向形成了盲点区域的车辆No.m通知其他事要。例如，向形成了盲点区域的车辆No.m通知形成了盲点区域的意思。此外，也可以向形成了盲点区域的车辆No.m收取费用。在该情况下，例如在形成了盲点区域的车辆No.m为手动驾驶车辆的情况下，向车辆No.m的车主通知若一直这样停放车辆则会收取费用的意思，由此，也能促进车辆No.m的移动。
接着，在步骤59中，向存在于盲点区域的周围的车辆20发出通过对前方进行拍摄的车载摄像机、对侧方进行拍摄的车载摄像机、对后方进行拍摄的车载摄像机内的能拍摄盲点区域的至少一部分车载摄像机拍摄到的图像信号的发送请求，从存在于盲点区域的周围的车辆20向出库入库管理服务器9送入通过车载摄像机拍摄到的包含盲点区域的区域的图像信号。在图1所示的例子中，向停放着的自动驾驶车辆7、8发出通过对前方进行拍摄的车载摄像机拍摄到的图像信号的发送请求，从自动驾驶车辆7、8向出库入库管理服务器9送入通过对前方进行拍摄的车载摄像机拍摄到的图像信号。
接着，在步骤60中，判别是否对所确定出的车辆No.1至No.n的所有车辆20完成了步骤57至步骤59的处理。在判别为对所确定出的车辆No.1至No.n的所有车辆20未完成步骤57至步骤59的处理时，返回步骤57，对所确定出的车辆No.m+1进行步骤57至步骤59的处理。另一方面，在步骤60中判别为对所确定出的车辆No.1至No.n的所有车辆20完成了步骤57至步骤59的处理时，进入步骤61。
在步骤61中，基于从形成了盲点区域的车辆No.1至No.n发送来的来自各车载摄像机的图像信号和从存在于各盲点区域的周围的车辆20发送来的来自各车载摄像机的图像信号来更新表示停车场1内车辆20能不与移动体和固定物接触地行驶的区域的、如图1所示的平面地图即可行驶区域地图。基于该更新后的可行驶区域地图来设定车辆20的行驶路线。
图8表示为了进行停车场1中的车辆20的出库入库管理而在出库入库管理服务器9的电子控制单元40中执行的出库入库的管理例程。
参照图8，首先，在步骤70中，判别是否从车辆20的用户向出库入库管理服务器9有车辆20的出库入库请求。在有车辆20的出库入库请求时，进入步骤71，获取要出库入库的车辆20的车辆ID。接着，在步骤72中，设定车辆20的移动目的地。在该情况下，在有入库请求的情况下，从许多停车空间3中将空的停车空间3设定为车辆20的移动目的地。另一方面，在有出库请求的情况下，将上下车场所4设定为车辆20的移动目的地。当设定了移动目的地时，进入步骤73，基于通过图6和图7所示的例程更新后的可行驶区域地图来设定从上下车场所4到空的停车空间3的行驶路线或者从停车空间3到上下车场所4的行驶路线。
接着，在步骤74中，基于通过图6和图7所示的例程更新后的可行驶区域地图来决定不与移动体和固定物接触的车辆20的行驶轨迹和行驶速度。接着，在步骤75中，发出车辆20的自动驾驶执行指令，接着，在步骤76中，从出库入库管理服务器9向车辆20发送所设定的移动目的地、行驶路线、行驶轨迹、行驶速度以及自动驾驶执行指令。
当从出库入库管理服务器9向车辆20发送了自动驾驶执行指令时，开始车辆20的自动驾驶控制。图9表示用于进行该车辆20的自动驾驶控制的例程，该例程在搭载于车辆20的电子控制单元24中反复执行。
参照图9，首先，在步骤80中，获取在出库入库管理服务器9中所设定的移动目的地，接着，在步骤81中，获取在出库入库管理服务器9中所设定的行驶路线，在步骤82中，获取在出库入库管理服务器9中所设定的行驶轨迹和行驶速度。接着，在步骤83中，沿着所设定的行驶轨迹，基于车辆20的对前方等进行拍摄的摄像机、激光雷达(LIDAR)、雷达等传感器的检测结果来以不与其他车辆、行人接触的方式进行车辆20的行驶控制。接着，在步骤84中，判别车辆20是否到达了移动目的地。在判别为车辆20未到达移动目的地时，返回步骤83，继续进行车辆20的自动驾驶。另一方面，在步骤84中判别为车辆20到达了移动目的地时，进入步骤85，车辆20的出库入库服务终止。

Claims (9)

1.一种自动泊车系统，具备：
基础设施传感器，能检测停车场的状态；
识别部，识别停车场内无法进行由基础设施传感器实施的停车场的状态的检测的盲点区域；
获取部，获取停车场的状态，该停车场的状态是通过停车场内的车辆的车载传感器检测到的停车场的状态并且是包含该盲点区域的停车场的状态；以及
行驶路线生成部，基于通过基础设施传感器检测到的停车场的状态和通过停车场内的车辆的车载传感器检测到的包含盲点区域的停车场的状态来生成在停车场内行驶的车辆的行驶路线。
2.根据权利要求1所述的自动泊车系统，其中，
该停车场的状态包括停车场内的通路的状态和停车场内的车辆的状态，该识别部识别停车场内无法进行由基础设施传感器实施的停车场内的通路的状态的检测的盲点区域，该获取部获取通路的状态，其中，该通路的状态是通过停车场内的车辆的车载传感器检测到的停车场内的通路的状态并且是包含该盲点区域的通路的状态，行驶路线生成部基于通过基础设施传感器检测到的停车场内的通路的状态和通过停车场内的车辆的车载传感器检测到的包含盲点区域的停车场内的通路的状态来生成在停车场内行驶的车辆的行驶路线。
3.根据权利要求1所述的自动泊车系统，
具备对停车场中的车辆的出库入库进行管理的出库入库管理服务器，该出库入库管理服务器的电子控制单元构成该识别部、该获取部以及该行驶路线生成部。
4.根据权利要求1所述的自动泊车系统，其中，
该基础设施传感器包括对停车场的图像进行拍摄的多个摄像机，该识别部基于通过多个摄像机拍摄到的停车场的图像来识别无法通过摄像机检测到的盲点区域。
5.根据权利要求1所述的自动泊车系统，其中，
通过该识别部来识别形成了该盲点区域的车辆，基于通过形成了该盲点区域的车辆和存在于该盲点区域的周围的车辆中的一台或多台车辆的车载传感器检测到的包含盲点区域的停车场内的通路的状态来生成车辆的行驶路线。
6.根据权利要求5所述的自动泊车系统，其中，
向形成了该盲点区域的车辆通知形成了该盲点区域的意思。
7.根据权利要求6所述的自动泊车系统，其中，
向形成了该盲点区域的车辆收取费用。
8.一种自动泊车方法，使用了能检测停车场的状态的基础设施传感器，在该自动泊车方法中，
识别停车场内无法进行由基础设施传感器实施的停车场的状态的检测的盲点区域，
获取停车场的状态，该停车场的状态是通过停车场内的车辆的车载传感器检测到的停车场的状态并且是包含该盲点区域的停车场的状态，
基于通过基础设施传感器检测到的停车场的状态和通过停车场内的车辆的车载传感器检测到的包含盲点区域的停车场的状态来生成在停车场内行驶的车辆的行驶路线。
9.一种存储介质，储存用于执行使用了能检测停车场的状态的基础设施传感器的自动泊车的程序，其中，
该程序使计算机以如下方式发挥功能：
识别停车场内无法进行由基础设施传感器实施的停车场的状态的检测的盲点区域，
获取停车场的状态，该停车场的状态是通过停车场内的车辆的车载传感器检测到的停车场的状态并且是包含该盲点区域的停车场的状态，
基于通过基础设施传感器检测到的停车场的状态和通过停车场内的车辆的车载传感器检测到的包含盲点区域的停车场的状态来生成在停车场内行驶的车辆的行驶路线。
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