CN115264352A - 负载增稳装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种负载增稳装置。负载增稳装置包括：负载连接部，其被配置为承载一负载；连接组件，其连接到所述负载连接部；以及增稳电机，其驱动地连接到所述连接组件，并且被配置为驱动所述连接组件移动，使得所述连接组件驱动所述负载连接部平移地移动。

Description

负载增稳装置

相关申请的交叉引用

本申请要求均于2018年3月23日提交的PCT申请号为PCT/CN2018/080373、PCT/CN2018/080366、PCT/CN2018/080372、PCT/CN2018/080367、PCT/CN2018/080371、PCT/CN2018/080368、PCT/CN2018/080370、PCT/CN2018/080369的申请的优先权，这些申请的全部内容通过引用的方式并入本文中。

技术领域

本发明涉及摄影技术，并且更具体地涉及负载增稳装置、云台装置和摄影装置。

背景技术

为了在使用摄影设备期间实现抗振动摄影并增加摄影稳定性以获得较高质量的图像，摄影设备通常被安装在便携式增稳平台(诸如云台)上。云台通常在摄影设备的转动方向上具有增稳功能。例如，三轴云台补偿摄影设备在俯仰轴线的转动方向、偏航轴线的转动方向和横滚轴线的转动方向上的振动。然而，该云台不具有用于摄影设备在重力方向上的振动的增稳功能。

发明内容

根据本发明，提供了一种负载增稳装置，包括：负载连接部，其被配置为承载一负载；连接组件，其连接到所述负载连接部；以及增稳电机，其驱动地连接到所述连接组件，并且被配置为驱动所述连接组件移动，使得所述连接组件驱动所述负载连接部平移地移动。

另外根据本发明，提供了一种负载增稳装置，包括：连接组件，其连接到负载连接部；力传递构件，其驱动地连接到所述连接组件；增稳电机，其驱动地连接到所述力传递构件，并且被配置为通过所述力传递构件驱动所述连接组件移动；以及阻挡部件，其被配置为当所述增稳电机驱动所述力传递构件经过预设位置时阻挡所述力传递构件。

附图说明

图1是示出根据本发明的实施例的摄影装置的示意图。

图2是示出根据本发明的实施例的云台装置的示意图。

图3是根据本发明的实施例的云台装置的俯视图。

图4是根据本发明的实施例的负载增稳装置的侧视图。

图5是根据本发明的实施例的负载增稳装置的横截面图。

图6是根据本发明的实施例的负载增稳装置的分解立体图。

图7是根据本发明的实施例的负载增稳装置的立体图。

图8是根据本发明的实施例的负载增稳装置的另一立体图。

图9是根据本发明的实施例的切换组件的立体图。

图10是根据本发明的实施例的处于第一增稳模式的负载增稳装置的横截面图。

图11是根据本发明的实施例的处于第二增稳模式的负载增稳装置的横截面图。

图12是根据本发明的实施例的处于第一增稳模式的负载增稳装置的侧视图。

图13和图14是示出承载具有不同重量的负载的负载增稳装置的示意图。

图15是示出根据本发明的实施例的曲柄滑杆机构的工作过程的示意图。

图16是示出根据本发明的实施例的曲柄滑杆机构的工作过程的另一示意图。

具体实施方式

在下文中，将参考附图描述根据本发明的实施例，这些附图仅是出于说明性目的的示例，并不意图限制本发明的范围。在所有附图中，将尽可能使用相同的附图标记来表示相同或相似的部件。

如本文中所使用的，当第一部件被称为“固定到”第二部件时，意图是第一部件可以直接附接到第二部件或者可以通过另一部件间接附接到第二部件。当第一部件被称为“连接”到第二部件时，意图是第一部件可以直接连接到第二部件或者可以通过它们之间的第三部件间接连接到第二部件。当第一部件被称为“布置”在第二部件处时，意图是第一部件可以直接布置在第二部件处或者可以通过它们之间的第三部件间接布置在第二部件处。本文使用的术语“垂直”、“水平”、“左”、“右”和类似表达仅用于描述。

除非另有定义，否则本文使用的所有技术和科学术语具有与本领域普通技术人员通常所理解的相同或相似的含义。如本文所述，在本发明的说明书中使用的术语意图描述示例实施例，而不是限制本发明。本文所使用的术语“和/或”包括所列的一个或多个相关项的任何合适的组合。

在本发明中描述的技术方案不冲突的情况下，可以将它们组合。

图1是示出根据本发明的示例摄影装置100的示意图。如图1所示，摄影装置100包括摄影设备C、云台装置20和支撑设备40。

摄影设备C被配置为捕捉图像或视频，并且可以包括但不限于相机、摄像机或具有相机功能的移动电话或平板电脑。

支撑设备40连接到云台装置20并且被配置为支撑云台装置20。在一些实施例中，支撑设备40可以是可以由用户握持的手持式支撑设备。在一些其他实施例中，支撑设备40可以是布置在例如无人飞行器(UAV)、无人载具、无人驾驶船等上的用于支撑云台装置20的非手持式支撑设备。

云台装置20被配置为承载摄影设备C，并且可以被配置为改变摄影设备C的摄影角度并补偿振动对摄影设备C的影响。如图1所示，云台装置20包括负载增稳装置22和云台24。

图2是示出根据本发明的示例云台装置20的示意图。图3是根据本发明的云台装置20的俯视图。在一些实施例中，云台24可以是三轴云台。三轴云台可以调整摄影设备C围绕偏航轴线、横滚轴线和俯仰轴线的角度。例如，如图2所示，云台24包括第一轴线驱动器241、第一支架242、第二轴线驱动器243、第二支架244和第三轴线驱动器245。第一支架242连接到第一轴线驱动器241，并且可以被第一轴线驱动器241驱动以绕第一轴线Z1转动。第二轴线驱动器243固定地布置在第一支架242的远离第一轴线驱动器241的端部。第二支架244连接到第二轴线驱动器243，并且可以被第二轴线驱动器243驱动以绕第二轴线Z2转动。第三轴线驱动器245固定地布置在第二支架244的远离第二轴线驱动器243的端部。如图3所示，摄影设备C连接到第三轴线驱动器245，并且可以被第三轴线驱动器245驱动以绕第三轴线Z3转动。第一轴线驱动器241、第二轴线驱动器243和第三轴线驱动器245可以是例如无刷电机。在一些其他实施例中，云台24可以是单轴云台、两轴云台或任何其他类型的云台。

在一些实施例中，云台24还可以包括传感器(图2中未示出)和处理器(图2中未示出)。传感器可以被配置为感测云台24的姿态和/或摄影设备C的姿态。例如，传感器可以包括用于测量姿态(诸如云台24的每个转动轴线的角速率、摄影设备C的加速率等)的惯性测量单元(IMU)。作为另一示例，传感器可以包括角度传感器，诸如光电编码器，用于测量云台24的每个转动轴线处的转动角度。传感器的类型在本文中不受限制。

处理器可以被配置为根据传感器获得的姿态信息来控制第一轴线驱动器241、第二轴线驱动器243和第三轴线驱动器245中的至少一者，以消除摄影装置100的在轴线方向上的振动对摄影设备C的影响。即，云台具有在轴线方向上的增稳功能，并且可以被视为在轴线方向上的增稳机构。例如，处理器可以控制第一轴线驱动器241、第二轴线驱动器243和第三轴线驱动器245中的至少一者沿与摄影装置100的振动方向相反的方向转动，以消除摄影装置100在轴线方向上的振动对摄影设备C的影响。

在一些实施例中，处理器还可以被配置为响应于用户的指示信息来控制第一轴线驱动器241、第二轴线驱动器243和第三轴线驱动器245中的至少一者，以实现用户期望的角度或方向处的摄影。

如图2所示，云台24还包括固定地连接到第一轴线驱动器241的接头部件240。接头部件240可以连接到负载增稳装置22。接头部件240还可以包括电连接部分(图2中未示出)。当云台24和负载增稳装置22彼此连接时，电连接部分可以将摄影设备C和/或第一轴线驱动器241、第二轴线驱动器243和第三轴线驱动器245电联接到其他电子部件(例如，布置在其他位置的电源、控制面板、处理器等)。

图4是根据本发明的负载增稳装置22的侧视图。图5是根据本发明的负载增稳装置22的横截面图。图6是根据本发明的负载增稳装置22的分解立体图。

如图2和图4所示，负载增稳装置22包括增稳电机62、负载连接部80和连接组件220。负载连接部80还可以被称为负载连接头或负载托架。负载可以包括摄影设备(诸如相机、摄像机、具有相机功能的移动电话或平板电脑等)和/或云台。连接组件220连接到负载连接部80。在一些实施例中，如图2所示，负载连接部80连接到接头部件240。例如，如图2和图5所示，接口87设置在负载连接部80的端部，并且被配置为连接到负载，例如本发明的实施例中的云台24。接头部件240可以插入接口87中以实现负载连接部80和接头部件240之间的连接。接头部件240可以与负载连接部80接合、螺纹连接或过盈配合。

增稳电机62驱动地连接到连接组件220，并且被配置为驱动连接组件220移动，使得连接组件220驱动负载连接部80平移地移动。负载连接部80和连接组件220之间的角度被配置为当连接组件220移动时逐渐改变。可以理解的是，增稳电机62可以是任何类型的电机。

因此，负载增稳装置22可以利用增稳电机62来驱动云台24和布置在云台24处的摄影设备C在竖直方向(重力方向)上沿与摄影设备C的振动相反的方向移动，使得摄影设备C在竖直方向上的振动可以被补偿。因此，可以改善在图像拍摄期间由摄影设备C的振动引起的图像抖动。

连接组件220可以将增稳电机62的移动传输到负载连接部80，以使负载连接部80沿竖直方向移动。连接组件220可以包括但不限于齿条和齿轮机构、曲柄滑杆机构、滚珠丝杠等。在一些实施例中，连接组件220可以包括变形机构。增稳电机62可以驱动变形机构变形。在一些实施例中，变形机构可以包括平行四边形机构223。

在一些实施例中，如图2、图5和图6所示，平行四边形机构223包括第一连接臂222、第二连接臂224以及可转动地连接到第一连接臂222和第二连接臂224的第一支撑臂226。第一连接臂222和第二连接臂224彼此平行。负载连接部80连接到第一支撑臂226。平行四边形机构223和负载连接部80共同形成负载支撑组件30。增稳电机62驱动地连接到第一连接臂222或第二连接臂224中的至少一者。

如图6所示，负载增稳装置22还包括基座60。基座60还可以被称为支撑构件。平行四边形机构223还包括第二支撑臂228。第二支撑臂228与第一支撑臂226相对设置并且固定地连接到基座60。第一连接臂222的端部和第二连接臂224的端部连接到第一支撑臂226，并且第一连接臂222的另一端和第二连接臂224的另一端可转动地连接到第二支撑臂228。当平行四边形机构223移动时，第二支撑臂228可以被视为相对固定的部件即不可活动的部件，并且第一连接臂222、第二连接臂224和第一支撑臂226绕第二支撑臂228移动。平行四边形机构223可以被视为四杆连杆机构，并且第一连接臂222、第二连接臂224、第一支撑臂226和第二支撑臂228可以被视为四杆连杆机构的四个臂。

在一些实施例中，第一支撑臂226和负载连接部80是一体成型的。“一体成型的”或“一件式成型的”是指两个部件彼此一体地形成。例如，在本发明中，第一支撑臂226可以与负载连接部80一体地形成。在一些其他实施例中，第一支撑臂226可以以可拆卸的方式或者以不可拆卸的方式固定地附接到负载连接部80。第二支撑臂228可布置在基座60处或附接到基座60。在一些实施例中，第二支撑臂228和基座60是一体成型的。在一些其他实施例中，第二支撑臂228也可以以可拆卸的方式或者以不可拆卸的方式固定地附接到基座60。

如图6所示，第一连接臂222包括从第一连接臂222的相对边缘朝向第二连接臂224延伸的两个第一突出部2223。第二连接臂224包括从第二连接臂224的相对边缘朝向第一连接臂222延伸的两个第二突出部2243。这样，第一连接臂222和第二连接臂224形成腔。

如图6所示，每个第一突出部2223包括从第一突出部2223的相对端沿第一突出部2223的长度方向延伸的两个耳部。每个第二突出部2243包括从第二突出部2243的相对端沿第二突出部2243的长度方向延伸的两个耳部。

如图6所示，第一支撑臂226包括彼此相对的两个侧部。两个侧部中的每个侧部具有像L形的结构，并且包括第一臂226-1和第二臂226-2。在操作期间，第一臂226-1可以被保持大致平行于地面。第二臂226-2大致垂直于第一臂226-1。在一些实施例中，第一臂226-1和第二臂226-2可以是一体成型的。负载连接部80连接到第一臂226-1。在一些实施例中，两个侧部之间的距离大于第一连接臂222的宽度和第二连接臂224的宽度。第二支撑臂228的宽度小于第一连接臂222的宽度和第二连接臂224的宽度。第一连接臂222的宽度与第二连接臂224的宽度不同。

如图4和图6所示，第一连接臂222的两个端部分别与第一支撑臂226和第二支撑臂228铰接。在一些实施例中，每个第一突出部2223的接近第一支撑臂226的耳部与对应侧部的布置在对应侧部的第一端部附近的第一臂226-1铰接。侧部的第一端部是第一臂226-1的远离负载连接部80的端部。每个第一突出部2223的耳部与第一支撑臂226的铰接点表示为S1。每个第二突出部2243的接近第一支撑臂226的耳部与对应侧部的布置在对应侧部的第二端部附近的第二臂226-2铰接。侧部的第二端部是第二臂226-2的远离第一臂226-1的端部。每个第二突出部2243的耳部与第一支撑臂226的铰接点表示为S2。

两个第一突出部2223的接近第二支撑臂228的耳部在第二支撑臂228的第一端部附近的位置与第二支撑臂228的相对侧铰接。第二支撑臂228的第一端部是第二支撑臂228的接近两个第一突出部2223的耳部的端部。每个第一突出部2223的耳部与第二支撑臂228的铰接点表示为S3。两个第二突出部2243的接近第二支撑臂228的耳部在第二支撑臂228的第二端部附近的位置与第二支撑臂228的相对侧铰接。第二支撑臂228的第二端部是是第二支撑臂228的靠近两个第二突出部2243的耳部的端部。每个第二突出部2243的耳部与第二支撑臂228的铰接点表示为S4。

连接铰接点S1和S3的线可以表示为S1S3，并且连接铰接点S2和S4的线可以表示为S2S4。线S1S3和线S2S4可以彼此平行并且具有相同的长度。即，第一连接臂222、第二连接臂224、第一支撑臂226和第二支撑臂228可以形成平行四边形结构。相邻臂之间的角度(例如，第一连接臂222和第一支撑臂226之间的角度，或者第二连接臂224和第一支撑臂226之间的角度)可以变化。然而，无论角度如何变化，相对的臂总是彼此大致平行(例如，第一连接臂222大致平行于第二连接臂224，并且第一支撑臂226大致平行于第二支撑臂)。228)。此外，在操作期间，在相邻臂相对于彼此移动的同时，第一支撑臂226的第一臂226-1可以保持大致平行于地面，并且第一支撑臂226的第二臂226-2可以保持大致垂直于地面。如上所述，第一连接臂222、第二连接臂224、第一支撑臂226和第二支撑臂228可以被视为四杆连杆机构的四个臂。即，相邻铰接点的线S1S3、S2S4、S1S2和S3S4可以代表四杆连杆机构的四个臂。

增稳电机62可以可转动地连接到第一连接臂222或第二连接臂224中的至少一者，并驱动第一连接臂222和/或第二连接臂224相对于第二支撑臂228顺时针或逆时针转动，从而使第一支撑臂226上升或下降。在一些实施例中，如图6所示，增稳电机62布置在基座60的一侧。

如图6所示，负载增稳装置22还包括与平行四边形机构223和增稳电机62可活动地连接的力传递构件66，使得增稳电机62可以通过力传递构件66驱动平行四边形机构223变形。在一些实施例中，力传递构件66可以可转动地连接到平行四边形机构223和增稳电机62。

在一些实施例中，力传递构件66和增稳电机62可以形成曲柄滑杆机构。铰接部(图6中未示出)可以布置在增稳电机62的转子处，并且力传递构件66可以通过铰接部可转动地连接到增稳电机62。铰接部可以与增稳电机62的转动轴间隔开。在一些实施例中，增稳电机62的转子和铰接部可以是一体成型的。

在一些实施例中，如图6所示，增稳电机62可以是第一增稳电机，并且负载增稳装置22还包括第二增稳电机。第一增稳电机和第二增稳电机对称地布置在平行四边形机构223的相对侧，并且可以布置成彼此同轴。在一些实施例中，第一增稳电机和第二增稳电机对称地布置在基座60的相对侧。第一增稳电机和第二增稳电机中的一者或两者可以与第一连接臂222或第二连接臂224中的至少一者连接。例如，如图6所示，第一增稳电机和第二增稳电机连接到第二连接臂224。第一增稳电机可以与第二增稳电机同步地转动，使得第一增稳电机和第二增稳电机可以一起驱动平行四边形机构223变形。

在一些实施例中，力传递构件66是与第一增稳电机和平行四边形机构223可转动地连接的第一力传递构件。在这些实施例中，负载增稳装置22还包括与第二增稳电机和平行四边形机构223可转动地连接的第二力传递构件。第一力传递构件和第二力传递构件对称地布置在平行四边形机构223的相对侧。例如，如图6所示，第一力传递构件和第二力传递构件布置在第二连接臂224的两个第二突出部2243的相对外侧并且靠近基座60。

在一些实施例中，如图6所示，基座60包括与平行四边形机构223连接的基座本体10和从基座本体10的端部向外延伸的基座延伸臂61。第二支撑臂228固定地连接到基座本体10。增稳电机62布置在基座延伸臂61处。在一些实施例中，基座延伸臂61是第一基座延伸臂，并且基座还包括第二基座延伸臂。第二增稳电机布置在从基座本体10的另一端部向外延伸的第二基座本体延伸臂处。第一基座本体延伸臂和第二基座本体延伸臂分别从基座本体10的两个端部朝向基座本体10的靠近平行四边形机构223的一侧弯曲并延伸，使得基座60具有像U形的结构。在一些实施例中，基座本体10、第一基座延伸臂和第二延伸臂可以是一体成型的。

图7是根据本发明的负载增稳装置22的立体图。图8是根据本发明的负载增稳装置22的另一立体图。如图7和8所示，每个基座延伸臂61包括用于接收对应增稳电机62的电信号传输线的接收通道61-1。并且第二基座延伸臂包括用于接收第二增稳电机的电信号传输线的接收通道61-1。每个接收通道61-1可以布置在对应基座延伸臂61的内部。

在一些实施例中，如图7和图8所示，基座本体10包括用于接收控制电路1000的收容空间10-1。控制电路1000可以被配置为控制两个增稳电机62和/或通过两个增稳电机62的电信号传输线将电源信号传输到两个增稳电机62。在一些实施例中，两个增稳电机62的电信号传输线还可以传输两个增稳电机62的转动角度信息。

在一些实施例中，如图7所示，基座本体10还包括与收容空间10-1连通的通孔10-2。运动传感器的电信号传输线可以穿过通孔10-2。在一些实施例中，运动传感器可以包括角度传感器或惯性测量单元(IMU)中的至少一者。在一些其他实施例中，运动传感器可以包括用于测量负载连接部80的运动数据的传感器或用于测量平行四边形机构223的转动角度的传感器中的至少一者。平行四边形机构223的转动角度可以是是平行四边形机构223相对于基座60转动的角度。

在一些实施例中，如图7所示，负载连接部80包括用于接收运动检测电路的容置槽80-1。运动检测电路可以安装在负载连接部80处，并且被配置为测量负载连接部80的运动。在一些实施例中，运动检测电路可以包括被配置为获得负载连接部80的运动数据的运动传感器。运动传感器可以包括例如IMU。

在一些实施例中，检测电路可以安装在平行四边形机构223处，并且被配置为测量平行四边形机构223的运动。检测电路可以包括被配置为测量平行四边形机构223的转动角度的角度传感器。在一些实施例中，角度传感器可以被配置为测量第一连接臂222或第二连接臂224中的至少一者的转动角度。

在一些实施例中，接口87可以包括快拆连接部(图7和图8中未示出)。负载连接部80可以通过快拆连接部可拆卸地连接到负载。在一些实施例中，接口87可以包括电信号接口。电信号接口可以被配置为将输入电信号传输到负载和/或接收由负载输出的输出电信号。输入电信号可以包括电源信号或负载控制信号中的至少一者。例如，负载控制信号可以是用于控制负载的拍摄操作的信号。输出电信号可以包括由负载收集的感测数据。例如，由负载收集的感测数据可以是负载捕获的图像或视频。在一些实施例中，电信号接口还可以将输入信号传输到云台24和/或接收由云台24输出的输出信号。例如，输入信号可以包括电源信号和/或用于控制云台24的移动的控制命令。输出信号可以包括例如云台24的转动角度信息。

在一些实施例中，如图7所示，平行四边形机构223包括至少一个穿线通道223-1。通信地连接到电信号接口的电信号传输线可以布置在至少一个穿线通道223-1中。在一些实施例中，电连接到运动检测电路的电信号传输线可以布置在至少一个穿线通道223-1中。在一些实施例中，至少一个穿线通道223-1可以布置在第一连接臂222处、第二连接臂224处或者第一连接臂222与第二连接臂224之间。

再次参考图6，负载增稳装置22还包括弹性部件50。弹性部件50被配置为向连接组件220提供弹性力。由弹性部件50产生的弹性力的竖向分量可以用于平衡摄影设备C的重量、云台24的重量和/或负载增稳装置22的重量。

在一些实施例中，弹性部件50布置在连接组件220的腔内，该腔由第一连接臂222和第二连接臂224形成。在一些实施例中，弹性部件50可以包括弹簧(例如螺旋弹簧)。弹性部件50可以以各种方式安装在负载增稳装置22处。例如，弹性部件50的端部52(例如参见图2、图10、图11、图14和图15)可以安装在第二支撑臂228或基座本体10处，并且弹性部件50的另一端部54(参见例如图2、图10、图11、图14和图15)可以安装在第一支撑臂226、第一连接臂222或第二连接臂224处，只要弹性部件50可以提供弹性力以平衡或部分平衡负载(例如，摄影设备C、云台24等)的重量。在一些实施例中，可以调整弹性部件50的端部54的位置以调整弹性部件50的弹性方向。

在一些实施例中，负载增稳装置22还包括布置在变形机构处的切换组件41。图9是根据本发明的切换组件41的立体图。切换组件41可以可转动地连接到变形机构，并且被配置为调整弹性部件50的弹性方向。如图9所示，切换组件41包括切换部42、切换把手44和接合构件442。

切换部42连接到弹性部件50的端部54。弹性部件50的端部54还可以称为活动端部。在一些实施例中，切换部42包括曲轴。如图9所示，曲轴包括两个轴部423、偏心部427和两个连接部425。两个轴部423布置在曲轴的两个相反侧。偏心部427布置在曲轴的中部并且偏离两个轴部423的转动轴线。两个连接部425从两个轴部423延伸并且连接在两个轴部423与偏心部427之间。

如图9所示，第一支撑臂226还包括分别在第一支撑臂226的两个侧部处的两个轴孔2264。两个轴部423可以通过轴孔2264可转动地安装在第一支撑臂226处。连接两个轴孔2264的线是曲轴的转动轴线。偏心部427布置成距曲轴的转动轴线一距离，并且该距离由两个连接部425的长度确定。

偏心部427包括凹口4272，并且弹性部件50的靠近第一支撑臂226的端部54钩到凹口4272。在一些实施例中，弹性部件50和偏心部427之间的可转动连接可以通过将弹性部件50的端部54的钩(图9中未示出)钩在凹口4272中来实现。这样，弹性部件50的端部54的位置可以随着偏心部427的转动而改变。因此，可以改变弹性部件50的弹性方向和弹性强度，并且端部54可以相对于凹口4272转动。

切换把手44固定地连接到切换部42，并且被配置为接收外力以驱动切换部42转动以调整弹性部件50的端部54的位置。在一些实施例中，切换把手44包括转动部444。例如，用户可以向转动部444施加力以控制切换部42转动。转动部444可以具有便于用户转动的板形状。

接合构件442连接到切换把手44和切换部42。在一些实施例中，如图9所示，接合构件442具有柱形形状并且包括轴安装孔4422。曲轴的远离切换把手44的轴部423可以穿过轴孔2264，并且靠近切换把手44的另一轴部423可以插入轴安装孔4422中。

可以通过转动部444驱动曲轴转动，从而驱动弹性部件50的端部54在不同位置之间切换。在曲轴转动期间，偏心部427和弹性部件50的端部54可以停留在任何位置。在一些实施例中，转动部444可以在一定角度范围内顺时针或逆时针转动，并且可以稳定地停留并保持在两个极限位置(两个极限位置之一对应于顺时针转动的极限位置，并且另一极限位置对应于逆时针转动的极限位置)。

如图9所示，变形机构还包括两个止挡部(或简称为“止动件”)2268。两个止挡部2268布置在第一支撑臂226的两个侧部中的靠近切换把手44的一个侧部的外侧的上部位置和下部位置。布置在上部位置的止挡部2268还可以被称为第一止挡部，并且布置在下部位置的另一止挡部2268还可以被称为第二止挡部。两个止挡部2268被配置为将转动部444保持在与弹性部件50的端部54的正常位置对应的位置或与弹性部件50的端部54的反向位置对应的位置。由于止挡部2268的阻挡和弹性部件50的弹性力，转动部444可以被保持到两个极限位置。

图10是根据本发明的处于第一增稳模式的负载增稳装置22的横截面图。图11是根据本发明的处于第二增稳模式的负载增稳装置22的横截面图。图12是根据本发明的处于第一增稳模式的负载增稳装置22的侧视图。如图10所示，弹性部件50的端部54的正常位置是比起第一连接臂222较靠近第二连接臂224的位置，并且还可以被称为第一活动端部位置。如图11所示，弹性部件50的端部54的反向位置是比起第二连接臂224较靠近第一连接臂222的位置，并且还可以被称为第二活动端部位置。

当端部54处于第一活动端部位置时，弹性部件50的弹性方向处于第一弹性方向，并且接合构件442的第一侧在沿第一弹性方向的弹性力的作用下抵持第一止挡部。接合构件442的第一侧是接合构件442的靠近第一止挡部的一侧。当切换部42将端部54从第一活动端部位置调整到第二活动端部位置时，弹性部件50的弹性方向处于第二弹性方向，并且接合构件442的第二侧在沿第二弹性方向的弹性力作用下抵持第二止挡部。接合构件442的第二侧是接合构件442的靠近第二止挡部的一侧。

在一些实施例中，负载增稳装置22可以具有与弹性部件50的第一弹性方向和第二弹性方向对应的第一增稳模式和第二增稳模式。负载增稳装置22在第二增稳模式中的姿态与负载增稳装置22在第一增稳模式中的姿态相比沿竖直方向转动180度(即，颠倒)。在一些实施例中，负载连接部80的接口87在第一增稳模式中的朝向可以与接口87在第二增稳模式中的朝向不同，使得由负载连接部承载的负载在第一增稳模式中的安装姿态可以与第二增稳模式中的安装姿态不同。

在一些实施例中，负载连接部80的接口87在第一增稳模式中的朝向可以与接口87在第二增稳模式中的朝向相反，使得第一增稳模式中的安装姿态可以与第二增稳模式中的安装姿态相反。例如，如图10所示，当负载增稳装置22处于第一增稳模式时，接口87向下面向，并且由负载连接部80承载的负载处于正常姿态，例如直立安装姿态。如图11所示，当负载增稳装置22处于第二增稳模式时，接口87向上面向，并且由负载连接部80承载的负载处于反向姿态，例如颠倒的安装姿态。

如图10和图11所示，变形机构可以是可变形的并且可以具有多种变形状态。例如，多种变形状态可以包括第一增稳状态和第二增稳状态。当变形机构处于第一增稳状态时，负载增稳装置22处于第一增稳模式。当变形机构处于第二增稳状态时，负载增稳装置22处于第二增稳模式。

第一增稳状态中的第一连接臂222相对于第二连接臂224的相对位置与第二增稳状态中的相对位置不同。在一些实施例中，第一增稳状态中的第一连接臂222相对于第二连接臂224的相对位置可以与第二增稳状态中的相对位置相反。例如，如图10所示，在第一增稳状态中，第一连接臂222在第二连接臂224的上方。另一方面，如图11所示，在第二增稳状态中，第一连接臂222在第二连接臂224的下方。

在一些实施例中，平行四边形机构223在第一增稳状态中的对角线的长度与平行四边形机构223在第二增稳状态中的对角线的长度不同。例如，平行四边形机构223的对角线可以是连接铰接点S1和S4的线，其可以被表示为S1S4并且也被称为第一对角线。平行四边形机构223的第二对角线可以是连接铰接点S2和S3的线，其可以被表示为S2S3。第二对角线S2S3与第一对角线S1S4相交。在一些实施例中，如图10所示，在第一增稳模式中，平行四边形机构223的第一对角线S1S4的长度可以比第二对角线S2S3的长度大。另一方面，如图11所示，在第二增稳模式中，第一对角线S1S4的长度可以比第二对角线S2S3的长度短。还在图12中示出了铰接点S1、S2、S3和S4的位置。

在一些实施例中，平行四边形机构223在第一增稳模式中的一个或多个顶点角与平行四边形机构223在第二增稳模式中的一个或多个顶点角不同。例如，平行四边形机构223的第一顶点角可以是线S1S3和线S1S2之间的角度，并且可以被表示为角度S2S1S3。平行四边形机构223的第二顶点角可以是线S2S4和线S1S2之间的角度，并且可以被表示为角度S1S2S4。第二顶点角S1S2S4与第一顶点角S2S1S3相邻。在一些实施例中，如图10所示，在第一增稳模式中，平行四边形机构223的第一顶点角S2S 1S3小于第二顶点角S1S2S4。另一方面，如图11所示，在增稳模式中，第一顶点角S2S1S3大于第二顶点角S1S2S4。

因此，当意图以直立安装姿态安装负载时，可以通过转动转动部444来将弹性部件50的端部54切换到与第二连接臂224相邻的位置。弹性部件50的端部54的位置的改变可以使弹性力的弹性方向改变为第一弹性方向。变形机构可以相对于基座60向上摆动。然后，变形机构可以切换到第一增稳状态，并且负载增稳装置22可以处于第一增稳模式。当意图以颠倒的安装姿态安装负载时，可以通过转动转动部444来将弹性部件50的端部54切换到与第一连接臂222相邻的位置。弹性部件50的端部54的位置的改变可以使弹性力的弹性方向改变为第二弹性方向。变形机构可以相对于基座60向下摆动。然后，变形机构可以切换到第二增稳状态，并且负载增稳装置22可以处于第二增稳模式。

在一些其他实施例中，可以省略用于由用户手动进行操作的转动部444，并且可以使用自动驱动设备(例如，切换电机)。例如，切换电机可以是无刷电机。传感器可以布置在负载连接部80、连接组件220、基座60等处，并且被配置为感测负载增稳装置22的姿态。如果负载增稳装置22被确定处于第一增稳模式，则一进程可以控制切换电机将弹性部件50的端部54的位置切换到第一活动端部位置。如果负载增稳装置22被确定处于第二增稳模式，则一进程可以控制切换电机将弹性部件50的端部54的位置切换到第二活动端部位置。

在一些实施例中，弹性力可以包括拉力。当变形机构在沿第一拉动方向的拉力的作用下时，变形机构处于第一增稳状态。当切换组件41将弹性部件50的拉动方向从第一拉动方向调整到第二拉动方向时，变形机构可以通过沿第二拉动方向的拉力而变形为处于第二增稳状态。在一些其他实施例中，弹性力还可以包括压缩力。当切换组件41将弹性部件50的压缩方向从第一压缩方向调整到第二压缩方向时，变形机构可以通过沿第二压缩方向的压缩力而变形为处于第二增稳状态。

图13和图14是示出承载具有不同重量的负载的负载增稳装置22的示意图。如图13和图14所示，负载增稳装置22还包括调整构件31。在一些实施例中，调整构件31布置在第二支撑臂228处并且被配置为调整弹性部件50的变形程度。例如，当弹性部件50包括弹簧时，弹性部件50的变形程度可以包括弹簧的变形长度。可以通过调整弹性部件50的变形程度来调整弹性部件50的弹性力。

因此，调整构件31可以通过调整弹性部件50的变形程度来调整弹性部件50的弹性力(例如，弹性力在竖直方向上的分量)，使得可以平衡由负载增稳装置22承载的具有不同重量的负载。在一些实施例中，弹性部件50的弹性力可以保持不变，可以通过调整由弹性部件50提供的弹性力的方向来改变弹性力在竖直方向上的分量，使得可以平衡具有不同重量的负载。在一些实施例中，可以通过同时调整弹性部件50的弹性力的大小和方向来平衡具有一定重量的负载。

在一些实施例中，弹性部件50的端部52连接到调整构件31。调整构件31可以通过在外力的作用下调整弹性部件50的端部52的安装位置来调整弹性部件50的变形程度。当弹性部件50的变形程度改变时，弹性部件50可以驱动负载支撑组件30相对于基座60转动，以沿竖向移动行程调整由负载连接部80承载的负载的位置。例如，当负载的重量相对较大时，调整构件31可以被配置为在外力的作用下朝向第一方向调整端部52在调整构件31上的安装位置，以增加弹性部件50的变形程度。第一方向可以是向上方向或向下方向。因此，弹性部件50可以被配置为响应于调整构件31被调整成增加弹性部件50的变形程度来驱动负载支撑组件30相对于基座60沿第一转动方向转动，使得可以向上调整负载沿竖直方向的位置。当负载的重量相对较小时，调整构件31可以被配置为在外力的作用下朝向第二方向调整端部52在调整构件31上的安装位置，以减小弹性部件50的变形程度。第二方向可以与第一方向相反。因此，弹性部件50可以被配置为响应于调整构件31被调整成减小弹性部件50的变形程度来驱动负载支撑组件30相对于基座60沿第二转动方向转动，使得可以向下调整负载沿竖直方向的位置。第二转动方向可以与第一转动方向相反。

在一些实施例中，调整构件31可以通过调整弹性部件50的端部52相对于第二支撑臂228的高度来平衡具有不同重量的负载。如图13和图14所示，调整构件31包括调整杆34、套在该调整杆34上的调整套筒36、以及连接到该调整杆的操作部32。调整杆34可以可转动地布置在第二支撑臂228或基座本体10处。调整杆34的长度方向大致平行于第二支撑臂228的纵向方向。例如，调整杆34可以沿竖直方向布置。调整杆34可以具有柱形形状并且在柱形表面上具有外螺纹。例如，调整杆34可以包括导螺杆。凹部2282(例如，参见图6)可以设置在第二支撑臂228的面向第一支撑臂226的一侧。调整杆34可以布置在凹部2282中，使得调整套筒36可以延伸到凹部2282中并连接到调整杆34。

在一些实施例中，调整套筒36可以包括具有内螺纹的套筒部，诸如丝杠螺母。调整部的内螺纹可以与调整杆34的外螺纹接合，使得可以实现调整套筒36与调整杆34的螺纹连接。因此，当调整杆34被转动时，调整套筒36可以相对于调整杆34和第二支撑臂228被竖向地向上和向下移动。

再次参考图2，在一些实施例中，调整套筒36包括安装部365。弹性部件50的端部52可以可转动地连接到安装部365。例如，突出部件362可以从套筒部的一侧突出。突出部件362可以具有柱形形状的安装部365。弹性部件50的端部52可以设置有钩(未示出)，并且该钩可以可转动地套在安装部365上。

操作部32从第二支撑臂228的表面突出。操作部32允许用户直接或间接地转动调整杆34，以便改变调整套筒36在调整杆34上的位置。在一些实施例中，操作部32可以具有大致截锥形状，并且操作部32的外周侧表面可以包括具有一定粗糙度的表面，使得用户可以更容易地操作调整杆34进行转动。可以理解的是，操作部32还可以包括椭圆形平台或多边形棱柱形平台。

可以通过转动调整杆34来对调整套筒36和调整杆34的连接位置进行调整。即，可以调整弹性部件50的端部52相对于第二支撑臂228的连接高度。可以通过调整弹性部件50的端部52相对于第二支撑臂228的连接高度来调整弹性部件50的弹性力。因此，负载增稳装置22可以根据负载的重量来调整弹性部件50的弹性力。负载可以是摄影设备C和云台24。在一些实施例中，负载可以仅包括摄影设备C或云台24。

在一些实施例中，负载增稳装置22还包括位置调整电机38。调整电机38可以被配置为驱动调整杆34转动，从而自动调整弹性部件50的弹性力。在一些实施例中，位置调整电机38可以布置在第二支撑臂228的端部。位置调整电机38可以是任何类型的电机。

在一些实施例中，为了更好地实现位置调整电机38的准确调整，可以提供传感器以获得与负载连接部80的位置有关的信息。在一些实施例中，处理器可以被布置在负载增稳装置22处，例如在基座本体10的收容空间中、在负载连接部80的容置槽80-1处等。处理器可以被配置为根据上述信息来控制位置调整电机38转动，以主动地将由弹性部件50提供给负载支撑组件30的力调整成适应负载的重量。例如，可以调整由弹性部件50提供的力，以使连接组件220相对于基座60的角度保持在预设角度，诸如90度。预设角度可以使第一连接臂222和第二连接臂224保持在例如水平或大致水平方向，例如平行或大致平行于地面。作为另一示例，可以调整由弹性部件50提供的力以使负载沿竖向运动轨迹处于预设位置。

在一些实施例中，传感器可以包括角度传感器，该角度传感器可以用于辅助处理器确定位置调整电机38的转动的量和方向。例如，角度传感器被配置为检测连接组件220相对于基座60的角度。位置调整电机38可以被配置为响应于角度传感器检测到连接组件220相对于基座60的角度大于90度来驱动调整杆34沿一方向转动以使调整套筒36朝向第二支撑臂228的一个端部移动，并且响应于角度传感器检测到连接组件220相对于基座60的角度小于90度来驱动调整杆沿另一方向转动以使调整套筒36朝向第二支撑臂228的另一端部移动。

例如，角度传感器可以被配置为检测第二连接臂224和第二支撑臂228之间形成的角度。当负载使第二连接臂224向上倾斜时，如图13所示，由角度传感器测量的角度将小于90度，并且处理器可以确定负载较轻，并且调整套筒36需要被降低。进行调整以改变弹性部件50的弹性力的方向并缩短弹性部件50的长度。相应地，处理器将控制位置调整电机38沿特定方向并且以特定幅度转动，使得第二连接臂224可以垂直于第二支撑臂228。

作为另一示例，当负载使第二连接臂224向下倾斜时，如图14所示，由角度传感器测量的角度将大于90度，并且处理器可以确定负载较重，并且调整套筒36需要被升高。进行调整以改变弹性部件50的弹性力的方向并延长弹性部件50的长度。相应地，处理器将控制位置调整电机38沿特定方向并且以特定幅度转动，使得第二连接臂224可以垂直于第二支撑臂228。因此，可以通过第二连接臂224和第二支撑臂228是否垂直(即，由角度传感器测量的角度是否为90度)来确定弹性部件50是否与负载匹配。在一些其他实施例中，其他角度可以用作确定弹性部件50是否与负载匹配的参考，在此不作限定。

在一些实施例中，可以预先确定弹性部件50的与调整组件连接的端部52的与多个不同重量的负载对应的多个安装位置。处理器可以被配置为识别负载并自动驱动电机将弹性部件50的端部52调整到对应的预定安装位置。例如，负载可以将负载的标识号(ID)发送给处理器，使得处理器可以根据该ID识别负载。

调整组件的位置和切换组件41的位置可以互换。即，在一些其他实施例中，调整组件可以被布置在第一支撑臂226处，并且切换组件41可以被布置在第二支撑臂228处。这样，弹性部件50的端部52的位置可以通过切换组件41来调整，并且弹性部件50的端部54的位置可以通过调整组件来调整。

在一些实施例中，连接组件220可以包括曲柄滑杆机构。在图12中，力传递构件66和增稳电机62的铰接点被表示为S。增稳电机62的转动中心被表示为R。力传递构件66可以用作曲柄滑杆机构中的滑杆。连接铰接点S和增稳电机62的转动中心R的线可以被表示为SR(非物理结构)并且被视为是曲柄滑杆机构的曲柄。

图15是示出根据本发明的曲柄滑杆机构的工作过程的示意图。图16是示出根据本发明的曲柄滑杆机构的工作过程的另一示意图。在一些其他实施例中，如图15和图16所示，曲柄滑杆机构包括曲柄64(图12所示的线SR)和滑杆66(例如图12所示的力传递构件66)。曲柄64的第一端部以同轴转动的方式连接到增稳电机62(曲柄64绕增稳电机62的转动中心R转动)，并且曲柄64的第二端部铰接到滑杆66的第一端部。滑杆66的第二端部铰接到第二连接臂224(作为示例在图15和图16中示出)或第一连接臂222。第二连接臂224可以相对于第二支撑臂228可转动。增稳电机62可以固定到第二支撑臂228。曲柄64相当于线SR。

在增稳电机62的转动期间，第二连接臂224可以由滑杆66驱动进行上下往复，并且具有最高位置和最低位置。在最高位置，曲柄64和滑杆66朝向彼此折叠，因此至少部分地重叠以形成第一死点。在最低位置，曲柄64和滑杆66在两个相反的方向上延伸，因此成直线连接以形成第二死点。因此，存在两个死点，即分别与最高位置和最低位置对应的第一死点和第二死点。在死点处，由第二连接臂224和滑杆66传递到曲柄64的力不会产生可以引起曲柄64转动的力矩。

在一些实施例中，负载增稳装置22还包括第一阻挡部件65和第二阻挡部件67。阻挡部件还可以被称为“块”。在一些实施例中，第一阻挡部件65布置在第一连接臂222的第一突出部2223的外侧，并且第二阻挡部件67布置在第二连接臂224的第二突出部2243的外侧。在一些其他实施例中，第一阻挡部件65可以布置在第二连接臂224处，并且第二阻挡部件67可以布置在第一连接臂222处。

第一阻挡部件65被配置为当增稳电机62驱动力传递构件66经过第一预设位置时阻挡力传递构件66，并且第二阻挡部件67被配置为当增稳电机62驱动力传递构件66经过第二预设位置时阻挡力传递构件66的。在一些实施例中，第一预设位置可以包括第一死端和第二死端中的一者，并且第二预设位置可以包括第一死端和第二死端中的另一者。

例如，第一预设位置可以包括第一死端，并且第二预设位置可以包括第二死端。弹性部件50的当力传递构件66处于第一预设位置时的弹性力比当力传递构件66处于第一预设位置以外的位置时的弹性力小。弹性部件50的当力传递构件66处于第二预设位置时的弹性力比当力传递构件66处于第二预设位置以外的位置时的弹性力大。

例如，第一阻挡部件65可以布置在与最高位置对应的位置处或附近。第一阻挡部件65可以布置在第一连接臂222处。当增稳电机62驱动曲柄64顺时针转动时，第二连接臂224可以顺时针转动并且连续上升。如图15所示，当曲柄64和滑杆66成一条线连接时(例如，彼此部分重合)，第二连接臂224将到达最高位置。最高位置对应于曲柄滑杆机构的顺时针极限位置。如果继续沿顺时针方向转动少量，则滑杆66将接触第一阻挡部件65。

在这种情况下，处于最高位置的第二连接臂224具有向下移动的趋势。然而，因为曲柄滑杆机构已经经过顺时针极限位置，所以第二连接臂224向下移动的趋势将转化为曲柄64和滑杆66顺时针转动的趋势。由于第一阻挡部件65的阻挡，曲柄64和滑杆66不能继续顺时针转动，使得曲柄64、滑杆66、第二连接臂224等可以稳定地固定在第一阻挡部件65的位置。因此，即使增稳电机62断电，滑杆66和负载增稳装置22的状态也可以被锁定。

作为另一示例，第二阻挡部件67可以布置在与最低位置对应的位置处或附近。第二阻挡部件67可以布置在第二连接臂224处。当增稳电机62驱动曲柄64逆时针转动时，第二连接臂224可以逆时针转动并且连续下降。如图16所示，当曲柄64和滑杆66不重叠地成一条线连接时，第二连接臂224将到达最低位置。最低位置对应于曲柄滑杆机构的逆时针极限位置。如果继续沿逆时针方向转动少量，则滑杆66将接触第二阻挡部件67。

在这种情况下，处于最低位置的第二连接臂224具有向上移动的趋势。然而，因为曲柄滑杆机构已经经过逆时针极限位置，所以第二连接臂224向上移动的趋势将转化为曲柄64和滑杆66逆时针转动的趋势。由于第二阻挡部件67的阻挡，曲柄64和滑杆66不能继续逆时针转动，使得曲柄64、滑杆66、第二连接臂224等可以稳定地固定在第二阻挡部件67的位置。因此，即使增稳电机62断电，滑杆66和负载增稳装置22的状态也可以被锁定。

在负载增稳装置22的正常工作状态下，增稳电机62可以被配置为驱动曲柄64和滑杆66在最高位置和最低位置之间移动，以实现沿竖直方向的主动增稳功能。

当不需要操作负载增稳装置22时，用户可以手动地或使用增稳电机62大角度地转动第二连接臂224，使得滑杆66可以抵持并稳定在第一阻挡部件65或第二阻挡部件67的位置。

根据本发明，曲柄滑杆机构可以使增稳电机62驱动第二连接臂224来回摆动，并且还可以在增稳电机62断电时为第二连接臂224提供锁定功能。

在一些实施例中，设置了仅一个阻挡部件。例如，设置仅第一阻挡部件65或仅第二阻挡部件67。

在一些实施例中，阻挡部件可以布置在第一连接臂222处。当增稳电机62转动到预设角度时，传递构件抵持阻挡部件以阻挡负载沿特定竖直方向移动。例如，当增稳电机62转动时，连接组件220可以通过力传递构件66相对于基座60转动，并且由负载连接部80承载的负载可以沿竖直方向移动。当增稳电机62转动到预设角度时，力传递构件66抵持阻挡部件以阻挡负载沿特定竖直方向移动。这样，当增稳电机62转动到预设角度时，如果负载或连接组件220具有沿特定竖直方向移动的趋势，则在阻挡部件的阻挡作用下，负载被限制沿特定竖直方向移动。

通过考虑本文公开的实施例的说明书和实践，本发明的其他实施例对于本领域技术人员而言将是明显的。意图的是，说明书和所描述的实施例仅被认为是示例，并且不限制本发明的范围，其中，本发明的真实范围和精神由所附权利要求指示。

Claims (31)

1.一种负载增稳装置，包括：

负载连接部，其被配置为承载一负载；

连接组件，其连接到所述负载连接部；以及

增稳电机，其驱动地连接到所述连接组件，并且被配置为驱动所述连接组件移动，使得所述连接组件驱动所述负载连接部平移地移动。

2.根据权利要求1所述的装置，其中：

所述连接组件包括变形机构，所述变形机构驱动地连接到所述增稳电机；并且

所述增稳电机被配置为驱动所述变形机构变形。

3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述变形机构包括：

第一连接臂；

第二连接臂；以及

支撑臂，其可转动地连接到所述第一连接臂和所述第二连接臂，

其中：

所述负载连接部连接到所述支撑臂；并且

所述增稳电机驱动地连接到所述第一连接臂或所述第二连接臂中的至少一者。

4.根据权利要求3所述的装置，其中，所述增稳电机可转动地连接到所述第一连接臂和所述第二连接臂中的至少一者。

5.根据权利要求1所述的装置，还包括：

力传递构件，其可活动地连接到所述连接组件和所述增稳电机，使得所述增稳电机通过所述力传递构件驱动所述连接组件移动。

6.根据权利要求5所述的装置，其中，所述连接组件包括变形机构，并且所述增稳电机通过所述力传递构件驱动所述变形机构变形。

7.根据权利要求5所述的装置，其中，所述力传递构件可转动地连接到所述增稳电机。

8.根据权利要求5所述的装置，其中：

所述力传递构件和所述增稳电机形成曲柄滑杆机构。

9.根据权利要求5所述的装置，其中：

铰接部布置在所述增稳电机的转子处；并且

所述力传递构件通过所述铰接部可转动地连接到所述增稳电机。

10.根据权利要求9所述的装置，其中：

所述铰接部与所述增稳电机的转动轴间隔开。

11.根据权利要求1所述的装置，

其中，所述增稳电机是第一增稳电机；

所述装置还包括：

第二增稳电机，所述第一增稳电机和所述第二增稳电机一起驱动所述连接组件移动。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，

所述连接组件包括变形机构；并且

所述第一增稳电机和所述第二增稳电机一起驱动所述变形机构变形。

13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述变形机构包括：

第一连接臂；

第二连接臂；以及

支撑臂，其可转动地连接到所述第一连接臂和所述第二连接臂；并且

所述第一增稳电机和所述第二增稳电机中的每一者连接到所述第一连接臂或所述第二连接臂中的至少一者。

14.根据权利要求13所述的装置，还包括：

第一力传递构件，其可转动地连接到所述第一增稳电机和所述变形机构；以及

第二力传递构件，其可转动地连接到所述第二增稳电机和所述变形机构。

15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述第一力传递构件和所述第二力传递构件对称地布置在所述变形机构的相对侧。

16.根据权利要求11所述的装置，其中，所述第一增稳电机和所述第二增稳电机对称地布置在变形机构的相对侧。

17.根据权利要求11所述的装置，其中，所述第一增稳电机与所述第二增稳电机同步地转动。

18.根据权利要求1所述的装置，还包括：

基座，其连接到所述连接组件，所述增稳电机安装在所述基座处，所述连接组件包括连接到所述基座的变形机构。

19.根据权利要求1所述的装置，还包括：

运动检测电路，所述运动检测电路安装在所述负载连接部处，所述运动检测电路包括被配置为测量所述负载连接部的运动数据的运动传感器。

20.根据权利要求1所述的装置，还包括：

检测电路，其被配置为测量所述连接组件的运动，所述检测电路包括被配置为测量所述连接组件的转动角度的角度传感器。

21.一种负载增稳装置，包括：

连接组件，其连接到负载连接部；

力传递构件，其驱动地连接到所述连接组件；

增稳电机，其驱动地连接到所述力传递构件，并且被配置为通过所述力传递构件驱动所述连接组件移动；以及

阻挡部件，其被配置为当所述增稳电机驱动所述力传递构件经过预设位置时阻挡所述力传递构件。

22.根据权利要求21所述的装置，其中：

所述力传递构件和所述增稳电机形成曲柄滑杆机构；并且

所述预设位置是所述曲柄滑杆机构的死点位置。

23.根据权利要求22所述的装置，其中：

所述预设位置包括曲柄连杆的第一死点和/或第二死点中的一者。

24.根据权利要求21所述的装置，其中：

所述阻挡部件是第一阻挡部件；

所述预设位置是第一预设位置；并且

所述第一阻挡部件被配置为当所述增稳电机沿第一转动方向转动以驱动所述力传递件经过所述第一预设位置时阻挡所述力传递件；

所述装置还包括：

第二阻挡部件，其被配置为当所述增稳电机沿第二转动方向转动以驱动所述力传递构件经过第二预设位置时阻挡所述力传递构件，所述第二转动方向与所述第一转动方向相反。

25.根据权利要求24所述的装置，其中，所述第一阻挡部件或所述第二阻挡部件中的至少一者布置在所述连接组件处。

26.根据权利要求25所述的装置，其中：

所述连接组件包括：

支撑臂，其被配置为连接到所述负载连接部；以及

第一连接臂和第二连接臂，其可转动地连接到所述支撑臂，

其中：

所述第一阻挡部件布置在所述第一连接臂和所述第二连接臂中的一者处；并且

所述第二阻挡部件布置在所述第一连接臂和所述第二连接臂中的另一者处。

27.根据权利要求21所述的装置，其中，所述阻挡部件布置在所述连接组件处。

28.根据权利要求21所述的装置，其中：

铰接部布置在所述增稳电机的转子处；并且

所述力传递构件通过所述铰接部可活动地连接到所述增稳电机的转子。

29.根据权利要求28所述的装置，其中，所述铰接部与所述增稳电机的转动轴间隔开。

30.根据权利要求21所述的装置，其中：

所述连接组件包括变形机构；

所述力传递构件可活动地连接到所述变形机构和所述增稳电机；并且

所述增稳电机被配置为通过所述力传递构件驱动所述变形机构变形。

31.根据权利要求30所述的装置，其中，所述力传递构件可转动地连接到所述变形机构，和/或，所述力传递构件可转动地连接到所述增稳电机。

Images