CN217153535U - 调平装置、手持云台、拍摄设备及可移动平台 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种调平装置、手持云台、拍摄设备、及可移动平台。调平装置包括支撑件、导向件、承载组件、及驱动组件。导向件安装于支撑件，并沿第一方向延伸。承载组件能够活动地安装于导向件上，并用于安装拍摄装置。驱动组件能够驱动承载组件运动，以使拍摄装置相对支撑件沿第一方向和/或第二方向移动，导向件能够限定承载组件沿第一方向的运动行程，第一方向与第二方向不同。本申请实施方式的调平装置、手持云台、拍摄设备、及可移动平台中，驱动组件能够驱动承载组件运动，以使安装在承载组件的拍摄装置相对支撑件沿第一方向和/或第二方向移动，以自动调节拍摄装置的拍摄位置。当调平装置应用于手持云台时，能够自动调平手持云台，且调平速度快、精度高。

Description

调平装置、手持云台、拍摄设备及可移动平台

技术领域

本申请涉及摄影技术领域，特别涉及一种调平装置、手持云台、拍摄设备、及可移动平台。

背景技术

手握诸如手机等拍摄装置进行视频或图像拍摄时，用户的抖动容易导致拍摄的画面出现抖动或模糊。因而，用户会将拍摄装置装载到云台上进行拍摄，云台可以通过反向运动补偿消除拍摄装置产生的抖动，使手机等拍摄装置获得稳定的拍摄效果，进而获取高成像品质的图像。然而，为确保装载在云台的手机等拍摄装置能够稳定拍摄图像，目前的手持云台在使用前往往需要用户手动调平，不仅调平难度大、入门门槛高，还会出现调平不到位的情况。

实用新型内容

本申请的实施方式提供一种调平装置、手持云台、拍摄设备、及可移动平台。

本申请的实施方式的调平装置包括支撑件、导向件、承载组件、及驱动组件。所述导向件安装于所述支撑件，并沿第一方向延伸。所述承载组件能够活动地安装于所述导向件上，并用于安装拍摄装置。所述驱动组件能够驱动所述承载组件运动，以使所述拍摄装置相对所述支撑件沿第一方向和/或第二方向移动，所述导向件能够限定所述承载组件沿所述第一方向的运动行程，所述第一方向与所述第二方向不同。

本申请的实施方式的手持云台包括手柄、轴臂组件、及调平装置。所述调平组件安装于所述轴臂组件。所述调平装置包括支撑件、导向件、承载组件、及驱动组件。所述导向件安装于所述支撑件。所述承载组件能够活动地安装于所述导向件上，并用于安装拍摄装置。所述驱动组件能够驱动所述承载组件运动，以使所述拍摄装置相对所述支撑件沿第一方向和/或第二方向移动，所述导向件能够限定所述承载组件沿所述第一方向的运动行程，所述第一方向与所述第二方向不同。

本申请的实施的拍摄设备包括负载及手持云台。所述手持云台包括手柄、轴臂组件、及调平装置。所述负载安装于所述调平装置的承载组件。所述调平组件安装于所述轴臂组件。所述调平装置包括支撑件、导向件、承载组件、及驱动组件。所述导向件安装于所述支撑件。所述承载组件能够活动地安装于所述导向件上，并用于安装负载。所述驱动组件能够驱动所述承载组件运动，以使所述负载相对所述支撑件沿第一方向和/或第二方向移动，所述导向件能够限定所述承载组件沿所述第一方向的运动行程，所述第一方向与所述第二方向不同。

本申请的实施的可移动平台包括手持云台及可移动平台本体。所述手持云台安装于所述可移动平台本体。所述手持云台包括手柄、轴臂组件、及调平装置。所述调平组件安装于所述轴臂组件。所述调平装置包括支撑件、导向件、承载组件、及驱动组件。所述导向件安装于所述支撑件。所述承载组件能够活动地安装于所述导向件上，并用于安装负载。所述驱动组件能够驱动所述承载组件运动，以使所述负载相对所述支撑件沿第一方向和/或第二方向移动，所述导向件能够限定所述承载组件沿所述第一方向的运动行程，所述第一方向与所述第二方向不同。

本申请实施方式的调平装置、手持云台、拍摄设备、及可移动平台中，驱动组件能够驱动承载组件运动，以使安装在承载组件的负载相对支撑件沿第一方向和/或第二方向移动，以自动调节负载的拍摄位置。当调平装置应用于手持云台时，能够自动调平手持云台，且调平速度快、精度高。

本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请某些实施方式的调平装置的立体示意图；

图2是本申请某些实施方式的拍摄设备的立体示意图；

图3是本申请某些实施方式的手持云台及负载的立体示意图；

图4是本申请某些实施方式的调平装置的立体分解示意图；

图5是本申请某些实施方式的调平装置的剖面示意图；

图6是本申请某些实施方式的传动杆与第一传动件的配合关系示意图；

图7是本申请某些实施方式的调平装置的立体示意图；

图8是本申请某些实施方式的可移动平台的示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“厚度”、“上”、“顶”、“底”、“内”、“外”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本申请提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

请参阅图1及图2，本申请实方式提供一种调平装置100，调平装置100包括支撑件10、导向件20、承载组件30、及驱动组件40。导向件20安装于支撑件10，并沿第一方向X延伸。承载组件30能够活动地安装于导向件20上，并用于安装负载500。驱动组件40能够驱动承载组件30运动，以使负载500相对支撑件10沿第一方向X和/或第二方向Y移动，导向件20能够限定承载组件30沿第一方向X的运动行程，第一方向X与第二方向Y不同。

负载500可以是具有拍摄功能的拍摄装置，例如手机、照相机、平板电脑、摄像机、智能手表等拍摄装置，在此不作限制。调平装置100能够搭载负载500，实现对负载500的固定。调平装置100还可用于对负载500的拍摄位置进行自动调节，例如第一方向X为竖直方向，第二方向Y为水平方向，驱动组件40能够驱动承载组件30运动，以带动负载500沿第一方向X和/或第二方向Y移动，从而调节负载500在水平方向和竖直方向的拍摄位置，使负载500在当前的拍摄位置具有的拍摄视场能够满足用户对拍摄视场的需求。

请结合图3，本申请实方式的调平装置100可应用于图3所示的手持云台300。手持云台300单独搭载负载500进行拍摄时，需要将手持云台300调平，以确保负载500的拍摄画面(拍摄视场)稳定。例如负载500安装在手持云台300的轴臂321上，当手持云台300处于调平状态时，无论轴臂321带动负载500如何运动(平移、旋转等)，均能够确保负载500的拍摄画面稳定。然而，用户很难准确地调整负载500与手持云台300的轴臂321之间的相对位置使搭载负载500的手持云台300被调平，尤其是手动调平云台时，难以准确地将负载500调整至调平位置，导致负载500在拍摄时难以稳定地保持在某个拍摄姿态，负载500可能出现倾斜、抖动等现象，拍摄时画面可能不稳定。且手动调平难度较大，入门门槛较高，用户调平手持云台300花费的时间较长。本申请实施方式的调平装置100可用于调平手持云台300，以确保负载500在拍摄时稳定地保持在某个拍摄姿态。具体地，调平装置100可安装于手持云台300，如安装在手持云台300的轴臂321上。负载500搭载在承载组件30上，驱动组件40能够驱动承载组件30运动，以带动负载500沿第一方向X和/或第二方向Y移动，以将负载500调整至调平位置，使装有负载500的手持云台300处于调平状态。如此，无论轴臂321带动负载500如何运动，均能够确保负载500的拍摄画面稳定。

综上，本申请实方式的调平装置100能够通过驱动组件40驱动承载组件30运动，以使承载在承载组件30的负载500相对支撑件10沿第一方向X和/或第二方向Y移动，实现对负载500拍摄位置的自动调节。当调平装置100应用于手持云台300时，调平装置100能够通过驱动组件40驱动承载组件30运动，以使承载在承载组件30的负载500相对支撑件10沿第一方向X和/或第二方向Y移动，从而调整负载500在手持云台300的位置，使手持云台300能够被自动调平，以确保负载500能够稳定拍摄图像。

下面结合附图做进一步说明。

请参阅图1，在某些实施方式中，承载组件30包括活动地安装于导向件20上的本体31及能够活动地安装于本体31的装载件33，装载件33用于安装负载500。

其中，本体31活动地安装于导向件20上，使本体31能够在导向件20上沿第一方向X移动，包括沿第一方向X1移动，及沿第一方向X2移动。导向件20能够限定承载组件30沿第一方向X的运动行程，以避免本体31沿第一方向X移动移出至导向件20外。驱动组件40能够用于驱动本体31在导向件20上沿第一方向X移动，具体地，驱动组件40能够驱动本体31在导向件20上沿第一方向X移动，以调节本体31在导向件20上的位置。即承载组件30搭载负载500时，驱动组件40能够通过驱动本体31在导向件20上沿第一方向X移动以调节负载500相对导向件20的位置，以实现在第一方向X调节负载500的拍摄位置。

装载件33活动地安装于本体31，使装载件33能相对本体31沿第二方向Y移动，包括沿第二方向Y1移动，及沿第二方向Y2移动。装载件33相对本体31沿第二方向Y移动的最大行程由装载件33与本体31之间的安装关系确定，当装载件33相对本体31沿第二方向Y移动至装载件33将要移出本体31的临界位置时，装载件33相对本体31沿第二方向Y移动达到最大行程。驱动组件40用于驱动装载件33在本体31上沿第二方向Y移动。驱动组件40能够用于驱动装载件33在本体31上沿第二方向Y移动，具体地，驱动组件40能够驱动装载件33在本体31上沿第二方向Y移动，以调节装载件33在本体31上的位置。即承载组件30搭载负载500时，驱动组件40能够通过驱动装载件33在本体31上沿第二方向Y移动以调节负载500相对导向件20的位置，以实现在第二方向Y调节负载500的拍摄位置。

请参阅图1及图2，在某些实施方式中，第一方向X与第二方向Y相交。即第一方向X与第二方向Y之间的夹角α的取值范围为(0°，180°)，例如夹角α可以为1°、10°、20°、30°、40°、50°、60°、70°、80°、90°、100°、110°、120°、130°、140°、150°、160°、170°、179°等，在此不一一列举。也即是说，驱动组件40能够驱动承载组件30带动负载500在第一方向X和第二方向Y组成的二维平面上移动，以能够自动调节负载500在二维平面上的拍摄位置。

在某些实施方式中，第一方向X与第二方向Y相反。即第一方向X与第二方向Y之间的夹角α为180°。也即是说，第一方向X和第二方向Y组成一维向量，驱动组件40能够驱动承载组件30带动负载500沿该一维向量移动，以能够自动调节负载500在一维向量上的拍摄位置。

在某些实施方式中，第一方向X与第二方向Y垂直。即第一方向X与第二方向Y之间的夹角α为90°。当本体31沿第一方向X移动的最大行程及装载件33沿第二方向Y移动的最大行程确定时，若第一方向X与第二方向Y之间的夹角α不为0°，则第一方向X和第二方向Y组成的二维平面为周长确定的平行四边形平面。当夹角α为90°时，平行四边形平面为矩形平面，面积达到最大。因此，当第一方向X与第二方向Y垂直时，负载500在第一方向X和第二方向Y组成的二维平面的可移动范围最大。

在某些实施方式中，导向件20的形状为圆柱体或长方体。当导向件20的形状为圆柱体时，本体31能够较为顺畅地沿导向件20移动，且移动过程中不容易对导向件20造成磨损。当导向件20的形状为长方体时，在本体31沿导向件20移动的过程中不会相对导向件20倾斜或转动，以确保搭载在承载组件30的负载500能够始终保持稳定不晃动。类似的，导向件20的形状还可以是截面为三角形的棱柱、截面为四边形的棱柱、截面为五边形形的棱柱、截面为六角形的棱柱、截面为八边形的棱柱等多边形棱柱，在此不一一列举。

请参阅图1，在某些实施方式中，支撑件10包括主体11以及设置在主体11上的支架13。支架13可以是自主体11的表面延伸形成，与主体11为一体的支架13，也可以是通过螺钉连接、铆接、焊接、粘接等方式固定安装在主体11的支架13，在此不作限制。

导向件20安装在支架13上，支架13用于支撑并固定导向件20，以防止导向件20出现倾斜、转动等现象。在一个实施例中，支架13还用于架高导向件20，使导向件20与主体11之间存在一定的间距，以使套设在导向件20上的本体31能够沿导向件20自由移动，避免本体31与主体11接触阻碍本体31沿导向件20的移动。

在某些实施方式中，支架13的数量为两个，两个支架13间隔相对地设置于主体11。导向件20安装在两个支架13之间，通过两个支架13支撑并固定导向件20，能够使导向件20更稳定地被固定在支架13上，以进一步确保承载组件30的本体31能够稳定地沿导向件20移动，从而确保搭载在承载组件30的负载500的拍摄视场始终保持稳定。

在某些实施方式中，导向件20的数量为两个，两个导向件20基本平行间隔地安装于支架13。基本平行指允许两个导向件20的长轴方向之间存在一定的夹角，例如两个导向件20的长轴方向之间存在1°、2°、3°、4°、或5°的夹角时仍可认为两个导向件20基本平行。驱动组件40的本体31安装在两个基本平行且间隔的导向件20上，以使本体31沿导向件20移动平稳，避免本体31沿导向件20移动时发生倾斜或转动。

在某些实施方式中，本体31设有两个穿孔311，两个导向件20分别穿设两个穿孔311。如此，本体31能够稳定地安装在两个导向件20上。穿孔311与导向件20之间的间隙越小，则本体31越难以晃动；穿孔311与导向件20之间的间隙达到预设值时，本体31能够沿导向件20流畅地移动。

请参阅图1、图4、及图5，在某些实施方式中，驱动组件40可包括驱动件41、两个传动杆43、及传动组件45。两个传动杆43平行间隔设置于支撑件10的两个支架13之间，驱动件41与两个传动杆43连接，并用于驱动两个传动杆43转动。传动组件45的第一侧451与两个传动杆43配合，传动组件45的第二侧452与装载件33配合。

当传动杆43转动时，传动杆43能够带动传动组件45转动，以带动承载组件30移动。驱动件41通过控制传动杆43的转动情况控制承载组件30的移动情况。

具体地，请参阅图1、图5、及图6，在一个实施例中，两个传动杆43均为蜗杆，传动组件45的第一侧451设有第一传动件454，第一传动件454可以是涡轮，或其他传动件，在此不作限制。第一传动件454与两个传动杆43配合，例如通过斜齿轮配合。当两个传动杆43的转动方向不同时，第一传动件454受到沿第一方向X的传动力，以带动本体31在导向件20上沿第一方向X移动。如图6左图所示，当两个传动杆43的转动方向不同时，本体31在导向件20上沿第一方向X移动。例如，传动杆4301沿顺时针方向C1转动，且传动杆4302沿逆时针方向A1转动时，传动杆4301及传动杆4302对第一传动件454施加的力沿第二方向Y的分力(FY1、FY2)相互抵消，传动杆4301及传动杆4302对第一传动件454施加的力沿第一方向X的分力(FX01、FX02)均朝向第一方向X1，从而使传动组件45能够带动本体31沿第一方向X1移动。同理，当传动杆4301沿逆时针方向A1转动，且传动杆4302沿顺时针方向C1转动时，传动组件45能够带动本体31沿第一方向X2移动。根据传动杆43的齿轮倾斜方向不同，还可以实现：当传动杆4301沿顺时针方向C1转动，且传动杆4302沿逆时针方向A1转动时，传动组件45能够带动本体31沿第一方向X2移动；当传动杆4301沿逆时针方向A1转动，且传动杆4302沿顺时针方向C1转动时，传动组件45能够带动本体31沿第一方向X1移动。

请继续参阅图1、图5、及图6，在一个实施例中，两个传动杆43均为蜗杆，传动组件45包括传动轴453、第一传动件454、及第二传动件455。第一传动件454安装于传动轴453，并与两个传动杆43配合。第二传动件455设于传动轴453，并与装载件33配合。例如第二传动件455为齿轮，装载件33设有齿条，齿轮与齿条配合，当第二传动件455沿顺时针方向C2或逆时针方向A2转动时，第二传动件455能够带动装载件33相对本体31沿第二方向Y移动。其中，当第二传动件455沿顺时针方向C2转动时，装载件33能够沿第二方向Y1或第二方向Y2移动；同理，当第二传动件455沿逆时针方向A2转动时，装载件33能够沿第二方向Y1或第二方向Y2移动。

如图6右图所示，当两个传动杆43的转动方向相同时，第一传动件454转动以带动传动轴453及第二传动件455转动。当第二传动件455转动时，第二传动件455能够带动装载件33相对本体31沿第二方向Y移动。例如，传动杆4301及传动杆4302均沿顺时针方向C1转动时，传动杆4301及传动杆4302对第一传动件454施加的力沿第二方向Y的分力(FY1、FY2)相互抵消，传动杆4301对第一传动件454施加的力沿第一方向X的分力(FX01)朝向第一方向X2，传动杆4302对第一传动件454施加的力沿第一方向X的分力(FX02)朝向第一方向X1，使第一传动件454能够沿逆时针方向A2转动，由于第一传动件454与第二传动件455同轴，因此第二传动件455同样能够逆时针方向A2转动，以带动装载件33沿第二方向Y移动。同理，当传动杆4301及传动杆4302均沿逆时针方向A1转动时，传动杆4301及传动杆4302对第一传动件454施加的力沿第二方向Y的分力相互抵消，传动杆4301对第一传动件454施加的力沿第一方向X的分力朝向第一方向X1，传动杆4302对第一传动件454施加的力沿第一方向X的分力朝向第一方向X2，使第一传动件454能够沿顺时针方向C2转动，由于第一传动件454与第二传动件455同轴，因此第二传动件455同样能够顺时针方向C2转动，以带动装载件33沿第二方向Y移动。

综上，本申请实施方式的调平装置100中，驱动组件40仅需调节两个传动杆43的旋转方向及转速，即可驱动承载组件30沿第一方向X、及装载件33沿第二方向Y移动，以调节安装与装载件33的负载500在调平装置100的位置，从而实现自动调节负载500的拍摄位置。请结合图3，当调平装置100应用于手持云台300时，驱动组件40能够通过调节两个传动杆43的旋转方向及转速驱动承载组件30沿第一方向X、及装载件33沿第二方向Y移动，使负载500在手持云台300的位置(包括相对手持云台300的重心位置、负载500的朝向、姿态角等)能够满足负载500的拍摄视场保持稳定，以将手持云台300调平。

进一步地，请参阅图4、图5、及图7，在某些实施方式中，装载件33可包括配合部331及装载部333。装载部333安装于本体31，并用于安装负载500，配合部331安装于装载部333，并用于与传动组件45的第二侧452配合。

在一个实施例中，装载部333设有贯穿孔3335，负载500的热靴结构能够安装在贯穿孔3335，以将负载500固定在装载部333。

在一个实施例中，配合部331设有齿条，传动组件45的第二侧452设有齿轮。齿轮能够与齿条配合，当齿轮转动时，配合部331带动装载件33相对本体31沿第二方向Y移动。请结合图4，在一个实施例中，配合部331与传动组件45的第二侧452的第二传动件455配合，当第二传动件455转动时，配合部331带动装载件33相对本体31沿第二方向Y移动。其中，第二传动件455可以为齿轮。

在一个实施例中，装载部333设有收容腔3334，配合部331安装于收容腔3334内，并与装载部333固定连接。第二传动件455在收容腔3334内与配合部331配合，以避免第二传动件455受划伤、刮伤、冲击而影响第二传动件455与配合部331之间的配合，并能够防止异物卡住第二传动件455而影响第二传动件455的转动。

请继续参阅图4及图7，在一个实施例中，装载部333包括依次相接的第一壁3331、第二壁3332及第三壁3333，第一壁3331、第二壁3332及第三壁3333形成收容腔3334，配合部331安装于第一壁3331或第三壁3333(图7以安装于第三壁3333为例)，并位于收容腔3334内。

在一个实施例中，本体31设有两个间隔相对并沿第二方向Y延伸的导轨312，第一壁3331及第三壁3333分别与两个导轨312配合。当装载件33相对本体31沿第二方向Y移动时，第一壁3331及第三壁3333沿导轨312移动。

在一个实施例中，第二壁3332设有用于安装所述负载500的贯穿孔3335。例如负载500包括热靴结构，热靴结构能够安装在贯穿孔3335，以将负载500固定在第二壁3332。

请参阅图4，在某些实施方式中，承载组件30还可包括固定座35，固定座35位于本体31与支撑件10之间并与本体31形成收容空间，两个传动杆43沿第一方向X贯穿收容空间，传动组件45连接本体31及固定座35。

在某些实施方式中，传动组件45包括传动轴453及第一传动件454，传动轴453能够转动地穿设本体31及固定座35。第一传动件454安装于传动轴453，并与两个传动杆43配合。结合前文，当两个传动杆43的转动方向不同时，第一传动件454受到沿第一方向X的传动力，以带动本体31在导向件20上沿第一方向X移动，具体传动原理已在前文介绍，此处不再赘述。其中，第一传动件454收容在收容空间内，以避免第一传动件454受划伤、刮伤、冲击而影响第一传动件454与传动杆43之间的配合，并能够防止异物卡住第一传动件454而影响第一传动件454的转动。

在某些实施方式中，传动组件45还包括第二传动件455，第二传动件455设于传动轴453，并与装载件33配合。结合前文，当两个传动杆43的转动方向相同时，第一传动件454转动以带动传动轴453及第二传动件455转动，当第二传动件455转动时能够带动装载件33的配合部331移动，使装载件33相对本体31沿第二方向Y移动。具体传动原理已在前文介绍，此处不再赘述。

请结合图8，在某些实施方式中，本体31可设有第一孔313，传动组件45还可包括第一轴承456，第一轴承456设置于第一孔313，并套设于传动轴453，以降低传动轴453转动时的摩擦系数，并保证传动轴453的转动精度。

在某些实施方式中，固定座35可设有第二孔351，传动组件45还可包括第二轴承457，第二轴承457设置于第二孔351，并套设于传动轴453，以降低传动轴453转动时的摩擦系数，并保证传动轴453的转动精度。

在某些实施方式中，传动轴453的远离第二传动件455的一端设有阻挡部4531，阻挡部4531用于对第二轴承457限位。如此，在传动轴453的预紧力作用下及阻挡部4531的限位作用下，固定座35、本体31、及装载件33能够作为一个整体沿第一方向X移动。

在某些实施方式中，传动组件45还可包括轴套458，轴套458套设于传动轴453，并位于第二传动件455与第一轴承456之间，以降低传动轴453的振动，并防止传动轴453发生偏移，从而确保承载组件30的移动稳定，以确保负载500的拍摄视场稳定。

在某些实施方式中，本体31可包括第一斜面314，固定座35可包括第二斜面353，第一斜面314与第二斜面353配合，以避免本体31与固定座35之间产生相对滑动，使固定座35与本体31组成的承载组件30结构稳定，利于维持负载500的拍摄视场稳定。

请参阅图4，在某些实施方式中，驱动件41可包括两个电机411，支架13的数量也可为两个，两个支架13间隔相对地设置于主体11，两个电机411分别设置于两个支架13的远离承载组件30的一侧，两个电机411的输出轴4111分别与两个传动杆43连接。如此，每个电机411能够单独控制一个传动杆43的转动方向及转速，使驱动件41能够更精确地控制传动组件45，使负载500的位置调节更加精确。

在某些实施方式中，支架13的数量为两个，两个支架13间隔设置。导向件20的数量为两个，两个导向件20基本平行地间隔安装在两个支架13之间。传动杆43的数量为两个，两个传动杆43间隔设置在两个导向件20之间。驱动件41能够驱动两个传动杆43以预设的转速和旋转方向转动，以使传动组件45带动承载组件30在导向件20上沿第一方向X移动、及带动装载件33在本体31上沿第二方向Y移动。

请参阅图1，在某些实施方式中，本体31具有沿第一方向X的第一轴L1。在一个实施例中，每个支架13可关于第一轴L1对称。在又一个实施例中，两个传动杆43可关于第一轴L1对称。在再一个实施例中，两个导向件20可关于第一轴L1对称。在此不作限制。

请结合图3，在一个实施例中，每个支架13关于第一轴L1对称、两个传动杆43关于第一轴L1对称、且两个导向件20关于第一轴L1对称。如此，当调平装置100安装在手持云台300的轴臂321时，只需使第一轴L1与手持云台300的某一转轴平行，则两个传动杆43及两个导向件20均能够与该转轴平行，以便于驱动承载组件30沿该转轴移动。例如将调平装置100安装在手持云台300的轴臂321时，使第一轴L1与手持云台300的仰俯轴平行，则第一方向X与手持云台300的仰俯轴方向同向，当驱动组件40驱动承载组件30沿第一方向X移动时，负载500沿手持云台300的仰俯轴移动，以便于调节负载500在手持云台300的位置，利于对手持云台300的调平。

在某些实施方式中，本体31具有沿第二方向Y的第二轴L2。在一个实施例中，两个支架13可关于第二轴L2对称。在又一个实施例中，每个传动杆43可关于第二轴L2对称。在再一个实施例中，每个导向件20可关于第二轴L2对称。

请结合图3，在一个实施例中，两个支架13关于第二轴L2对称、每个传动杆43关于第二轴L2对称、且每个导向件20关于第二轴L2对称。如此，当调平装置100安装在手持云台300的轴臂321时，只需使第二轴L2与手持云台300的某一转轴垂直，则两个传动杆43及两个导向件20均能够与该转轴垂直，以便于驱动承载组件30沿垂直该转轴的方向移动。例如将调平装置100安装在手持云台300的轴臂321时，使第二轴L2与手持云台300的仰俯轴垂直，则第二方向Y与手持云台300的仰俯轴方向垂直，当驱动组件40驱动装载件33沿第二方向Y移动时，负载500沿垂直手持云台300的仰俯轴的方向移动，以便于调节负载500在手持云台300的位置，利于对手持云台300的调平。

请参阅图3，本申请提供一种手持云台300。手持云台300包括手柄310、轴臂组件320、及上述任一实施方式的调平装置100。调平装置100安装于轴臂组件320。

调平装置100可以是不可拆卸地安装于轴臂组件320，与手持云台300为一体的装置。或者调平装置100可拆卸地安装于轴臂组件320，即调平装置100可适配不同型号的手持云台300，或手持云台300可适配不同型号的调平装置100，在此不作限制。

手持云台300可通过外接三脚架的方式，例如将手柄310安装在三脚架，以将手持云台300稳定地固定在某一拍摄位置，从而使负载500的拍摄视场更加稳定。根据轴臂组件320中轴臂321(或驱动轴臂321的电机)的数量不同，手持云台300的类型也不同。例如，当轴臂组件320包括两个轴臂321时，手持云台300为二轴云台、当轴臂组件320包括三个轴臂321时，手持云台300为三轴云台。手持云台300还可以是单轴或三轴以上的多轴云台，在此不一一列举。

当手持云台300处于调平状态时，无论手持云台300的轴臂321如何平移或转动，均能够保证手持云台300搭载的负载500的拍摄视场稳定。调平装置100安装与轴臂组件320，调平装置100能够带动负载500沿第一方向X及/或第二方向Y移动，以调整负载500在手持云台300的位置，使负载500的重心位置变化。当负载500的重心位置满足调平需求时，手持云台300达到调平状态。

本申请实施方式的手持云台300中，调平装置100通过驱动组件40驱动承载组件30运动，以带动负载500沿第一方向X及/或第二方向Y移动，实现对手持云台300的自动调平。

在某些实施方式中，调平装置100与手柄310内的电池电连接，以使手持云台300能够为驱动组件40提供能源。手柄310设有控制仪表311，控制仪表311可包括按钮、旋钮、键盘、显示器、遥感等控制元件。根据用户对控制仪表311的输入，控制仪表311能够控制轴臂321移动或转动。根据用户对控制仪表311的输入，控制仪表311还能够控制驱动组件40驱动承载组件30运动，以带动负载500沿第一方向X及/或第二方向Y移动。例如，用户在控制仪表311输入“左移”指令，则驱动件41驱动两个传动杆43沿不同方向转动，使承载组件30沿第一方向X1移动；用户在控制仪表311输入“前移”指令，则驱动件41驱动两个传动杆43沿相同方向转动，使承载组件30沿第二方向Y1移动。

在一个实施例中，调平装置100还包括水平仪(图未示出)，水平仪用于检测负载500是否处于水平位置，及负载500偏离水平位置的偏离方向及偏离程度。用户可根据水平仪的检测结果控制调平装置100带动负载500相对支撑件10沿第一方向X和/或第二方向Y移动，以将负载500调整至水平位置，使手持云台300调平。

在一个实施例中，持云台还包括惯性测量单元330及处理器340，惯性测量单元330设置于轴臂组件320，惯性测量单元330用于获取轴臂组件320的姿态角，处理器340用于根据姿态角分析手持云台300的调平状态，并根据调平状态控制驱动组件40驱动承载组件30运动，以使负载500相对支撑件10沿第一方向X和/或第二方向Y移动。即用户仅需将负载500安装在调平装置100，在手柄310的控制仪表311输入“调平”指令，处理器340即可自动根据惯性测量单元330的测量结果控制驱动组件40驱动承载组件30运动，使搭载负载500的手持云台300自动调平。

进一步地，在一个实施例中，负载500为变焦相机。变焦相机的焦距改变时，变焦相机在手持云台300的重心也会改变。处理器340能够获取变焦相机的变焦状态，当变焦相机焦距改变时，手持云台300的处理器340控制驱动组件40驱动承载组件30运动，以调平手持云台300，使变焦相机在变焦时仍能保证拍摄视场稳定。

请参阅图2，本申请提供一种拍摄设备700。拍摄设备700包括负载500及上述任一实施方式的手持云台300。负载500安装于调平装置100的承载组件30。在一个实施例中，拍摄设备700出厂后手持云台300内置有搭载负载500时手持云台300的调平参数。轴臂组件320可以通过移动及转动的方式使手持云台300在收纳和展开状态之间切换。当手持云台300处于展开状态时，手持云台300自动控制调平装置100进行调平，即自动控制调平装置100带动负载500沿第一方向X和/或第二方向Y移动。

请参阅图8，本申请提供一种可移动平台1000。可移动平台1000包括上述任一实施方式的手持云台300及可移动平台本体900。手持云台300安装与可移动平台本体900。可移动平台1000可以是云台支架13、无人机、无人车、无人船等。可移动平台1000能够搭载手持云台300移动，以在手持云台300搭载负载500时能够带动负载500移动，以在用户难以到达的场地进行拍摄。由于可移动平台1000在移动时容易晃动，因此，保持负载500的拍摄视场稳定对手持云台300的调平有较高要求。本申请实施方式的可移动平台1000中，调平装置100通过驱动组件40驱动承载组件30运动，以使负载500相对支撑件10沿第一方向X和/或第二方向Y移动，从而准确调节负载500在手持云台300的位置，使手持云台300的调平快捷准确。

综上，本申请实施方式的调平装置100、手持云台300、拍摄设备700、及可移动平台1000中，驱动组件40能够驱动承载组件30运动，以使安装在承载组件30的负载500相对支撑件10沿第一方向X和/或第二方向Y移动，以自动调节负载500的拍摄位置。当调平装置100应用于手持云台300时，能够自动调平手持云台300，且调平速度快、精度高。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

Claims (15)

1.一种调平装置，其特征在于，用于调节拍摄装置，包括：

支撑件；

导向件，所述导向件安装于所述支撑件，并沿第一方向延伸；

承载组件，所述承载组件能够活动地安装于所述导向件上，并用于安装所述拍摄装置；

驱动组件，所述驱动组件能够驱动所述承载组件运动，以使所述拍摄装置相对所述支撑件沿所述第一方向和/或第二方向移动，所述导向件能够限定所述承载组件沿所述第一方向的运动行程，所述第一方向与所述第二方向不同。

2.根据权利要求1所述的调平装置，其特征在于，所述承载组件包括活动地安装于所述导向件上的本体及能够活动地安装于所述本体的装载件，所述装载件用于安装所述拍摄装置；

所述驱动组件用于驱动所述本体在所述导向件上沿所述第一方向移动，和/或所述驱动组件用于驱动所述装载件在所述本体上沿所述第二方向移动；

所述第一方向与所述第二方向相交或相反；或

所述第一方向与所述第二方向垂直。

3.根据权利要求1所述的调平装置，其特征在于，所述导向件的形状包括：圆柱体或长方体；

所述支撑件包括：主体以及设置在所述主体上的支架，所述支架的数量为两个，两个所述支架间隔相对地设置在所述主体；

所述导向件的数量为两个，两个所述导向件基本平行间隔地安装于所述支架；

所述承载组件包括活动地安装于所述导向件上的本体，所述本体设有两个穿孔，两个所述导向件分别穿设两个所述穿孔。

4.根据权利要求1所述的调平装置，其特征在于，所述支撑件包括：主体以及设置在所述主体上的支架，所述驱动组件包括：

驱动件；

两个传动杆，两个所述传动杆平行间隔设置于所述支撑件的两个支架之间，所述驱动件与两个所述传动杆连接，并用于驱动两个所述传动杆转动；及

传动组件，所述传动组件的第一侧与两个所述传动杆配合，所述传动组件的第二侧与所述承载组件的装载件配合。

5.根据权利要求4所述的调平装置，其特征在于，当两个所述传动杆的转动方向不同时，所述承载组件的本体在所述导向件上沿第一方向移动；当两个所述传动杆的转动方向相同时，所述装载件在所述本体上沿第二方向移动。

6.根据权利要求4所述的调平装置，其特征在于，所述装载件包括配合部及装载部，所述承载组件包括活动地安装于所述导向件上的本体，所述装载部安装于所述本体，并用于安装所述拍摄装置，所述配合部安装于所述装载部，并用于与所述传动组件的第二侧配合；

所述配合部设有齿条，所述传动组件的第二侧设有齿轮，所述齿轮与所述齿条啮合。

7.根据权利要求6所述的调平装置，其特征在于，所述装载部包括依次相接的第一壁、第二壁及第三壁，所述第一壁、所述第二壁及所述第三壁形成收容腔，所述配合部安装于所述第一壁或所述第三壁，并位于所述收容腔内；

所述本体设有两个间隔相对并沿所述第二方向延伸的导轨，所述第一壁及所述第三壁分别与两个所述导轨配合，所述第二壁设有用于安装所述拍摄装置的贯穿孔。

8.根据权利要求4所述的调平装置，其特征在于，所述承载组件还包括固定座，所述承载组件包括活动地安装于所述导向件上的本体，所述固定座位于所述本体与所述支撑件之间并与所述本体形成收容空间，两个所述传动杆沿所述第一方向贯穿所述收容空间，所述传动组件连接所述本体及所述固定座。

9.根据权利要求8所述的调平装置，其特征在于，所述传动组件包括传动轴及第一传动件，所述传动轴能够转动地穿设所述本体及所述固定座，所述第一传动件安装于所述传动轴，并与两个所述传动杆配合；当两个所述传动杆的转动方向不同时，所述第一传动件受到沿第一方向的传动力，以带动所述本体在所述导向件上沿第一方向移动；

所述传动组件还包括第二传动件，所述第二传动件设于所述传动轴，并与所述装载件配合；当两个所述传动杆的转动方向相同时，所述第一传动件转动以带动所述传动轴及所述第二传动件转动。

10.根据权利要求9所述的调平装置，其特征在于，所述本体设有第一孔，所述传动组件还包括第一轴承，所述第一轴承设置于所述第一孔，并套设于所述传动轴；所述固定座设有第二孔，所述传动组件还包括第二轴承，所述第二轴承设置于所述第二孔，并套设于所述传动轴；

所述传动轴的远离所述第二传动件的一端设有阻挡部，所述阻挡部用于对所述第二轴承限位；

所述传动组件还包括轴套，所述轴套套设于所述传动轴，并位于所述第二传动件与所述第一轴承之间；

所述本体包括第一斜面，所述固定座包括第二斜面，所述第一斜面与所述第二斜面配合。

11.根据权利要求4所述的调平装置，其特征在于，所述驱动件包括两个电机，所述支架的数量为两个，两个所述支架间隔相对地设置在所述主体，两个所述电机分别设置于两个所述支架的远离所述承载组件的一侧，两个所述电机的输出轴分别与两个所述传动杆连接。

12.根据权利要求4所述的调平装置，其特征在于，所述承载组件包括活动地安装于所述导向件上的本体，所述本体具有沿所述第一方向的第一轴，所述支架的数量为两个，所述传动杆的数量为两个，

每个所述支架关于所述第一轴对称；和/或

两个所述传动杆关于所述第一轴对称；和/或

两个所述导向件关于所述第一轴对称；

所述本体具有沿所述第二方向的第二轴，所述支架的数量为两个，所述传动杆的数量为两个，

两个所述支架关于所述第二轴对称；和/或

每个所述传动杆关于所述第二轴对称；和/或

每个所述导向件关于所述第二轴对称。

13.一种手持云台，其特征在于，包括：

手柄；

轴臂组件；

惯性测量单元，所述惯性测量单元设置于所述轴臂组件，所述惯性测量单元用于获取所述轴臂组件的姿态角；

权利要求1-12任意一项所述的调平装置，所述调平装置安装于所述轴臂组件，及

处理器，所述处理器用于根据所述姿态角分析所述手持云台的调平状态，并根据所述调平状态控制所述驱动组件驱动所述承载组件运动，以使所述拍摄装置相对所述支撑件沿第一方向和/或第二方向移动。

14.一种拍摄设备，其特征在于，包括：

权利要求13所述的手持云台；及

负载，所述负载安装于所述调平装置的承载组件，

当所述负载为变焦相机时，在所述变焦相机焦距改变时，所述手持云台的处理器控制所述驱动组件驱动所述承载组件运动，以调平所述手持云台。

15.一种可移动平台，其特征在于，包括：

权利要求13所述的手持云台；及

可移动平台本体；所述手持云台安装于所述可移动平台本体。

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