CN104390110A - 三轴动态自稳云台及工作方法 - Google Patents

三轴动态自稳云台及工作方法 Download PDF

Info

Publication number
CN104390110A
CN104390110A CN201410610835.9A CN201410610835A CN104390110A CN 104390110 A CN104390110 A CN 104390110A CN 201410610835 A CN201410610835 A CN 201410610835A CN 104390110 A CN104390110 A CN 104390110A
Authority
CN
China
Prior art keywords
motor
center
inside casing
housing
mentioned
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201410610835.9A
Other languages
English (en)
Inventor
朱华
牛子杰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nanjing University of Aeronautics and Astronautics
Original Assignee
Nanjing University of Aeronautics and Astronautics
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nanjing University of Aeronautics and Astronautics filed Critical Nanjing University of Aeronautics and Astronautics
Priority to CN201410610835.9A priority Critical patent/CN104390110A/zh
Publication of CN104390110A publication Critical patent/CN104390110A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Accessories Of Cameras (AREA)

Abstract

本发明公开了一种三轴动态自稳云台及工作方法，属于自稳云台技术领域。它包括避震组件、支架组件、电机组件、拍摄设备以及控制组件。本稳定性能好，结构设计合理，控制难度小。

Description

三轴动态自稳云台及工作方法
技术领域
本发明涉及一种三轴动态动态自稳云台及工作方法，属于自稳云台技术领域。
背景技术
     飞行器、汽车、机器人、船舶等运载体上搭载的摄影，照相或检测设备在运行过程中由于运载体本身的高频振动或低频抖动，会严重影响摄影，拍照或者检测效果。因此在这中运载体上搭载摄影或检测设备需要配置动态自稳云台，用以消除抖动。动态自稳云台大都是通过姿态传感器检测到摄影或检测设备姿态的变化，然后通过控制相关的电机进行反向补偿，从而保证了拍摄设备拍摄过程中的稳定性。
      现有的三轴自稳云台绝大部分的拓扑结构是偏航旋转轴在最上面，其次是滚转旋转轴，最靠近拍摄设备的是俯仰旋转轴。这种拓扑结构使得三轴云台整体结构无法完全对称，旋转中心与结构重心无法重合。因此在拍摄设备受到外部环境影响，发生转弯、悬停、上升、下降或倾斜时，云台补偿难度较大，云台调整电机的控制难度较大。这会导致拍摄画面模糊，检测结果错误，补偿调整过程中会产生较大的振动或者机身倾斜，反而影响到拍摄效果，无法满足专业需求。
 
发明内容
本发明要解决的技术问题在于，针对现有的稳定云台中存在的稳定性能不够，结构设计不合理，控制难度较大的缺陷，提出一种三轴动态自稳云台及工作方法，能够很好地解决上述问题。
    一种三轴动态自稳云台，其特征在于：包括支架及电机组件、避震组件、拍摄设备、控制组件;上述支架及电机组件包括外框、中框、内框，外框电机、中框电机、内框电机；其中外框电机固定在外框的第一端，外框电机连接轴与外框电机的输出轴固连；外框电机输出轴指向外框内侧；中框位于外框内，中框第一端固定在外框电机连接轴上，中框第二端通过中框旋转轴安装在外框的第二端；中框电机固定在中框的第三端，中框电机连接轴与中框电机输出轴固连；中框电机输出轴指向中框内侧；内框位于中框内，内框的第一端固定在中框电机连接轴上；内框第二端通过内框旋转轴安装在中框的第四端；内框电机固定在内框中心，内框电机连接轴与内框电机输出轴固连；内框电机输出轴指向内框外侧；相机固定架与内框电机连接轴固连；拍摄设备固定在相机固定架内。上述中框第一端、第二端的连线于中框第三端、第四端的连线垂直相交；上述外框电机、中框电机、内框电机的轴线垂直相交于一点；上述避震组件安装于外框顶部，外框顶部还具有与其他设备相连的连接部件；上述控制组件包括固定于拍摄设备的陀螺仪和处理器。
三轴动态自稳云台的工作方法，其特征在于包括以下过程：利用陀螺仪检测拍摄设备三个方向的角度、速度、加速度，将上述数据传给处理器，处理器处理完毕后，将补偿角度、电机速度传递给外框电机、中框电机、内框电机的驱动器进行实时补偿。
本发明提出的三轴动态自稳云台解决了偏航，滚转，俯仰旋转的三个旋转轴不相交的问题，从而大大降低了三轴动态自稳云台的控制难度。可用于无人机、运载体、汽车、机器人、船舶、摄影拍摄、手持设备等领域。
上述三轴动态自稳云台，其特征在于：参与偏航旋转的所有结构重心与偏航旋转轴重合；参与俯仰旋转的所有结构重心与俯仰旋转轴重合；参与滚转旋转的所有结构重心与滚转旋转轴重合；上述的参与偏航旋转的结构包括所述拍摄设备，所述相机固定架和所述内框电机连接轴；上述的参与俯仰旋转的结构包括所述拍摄设备，所述内框旋转轴、所述中框电机连接轴，还包括内框组件；上述的参与滚转旋转的结构包括所述拍摄设备，所述中框旋转轴和所述外框电机连接轴，还包括内框组件和中框组件；上述的内框组件包括所述相机固定架，所述内框电机连接轴和所述内框；上述的中框组件包括所述内框旋转轴，所述中框电机连接轴和所述中框；上述的外框组件包括所述中框旋转轴，所述外框电机连接轴和所述外框。  
本发明提出的三轴动态自稳云台其偏航，滚转，俯仰旋转的重心分别落在三个旋转轴上，使得云台稳定性大大提高，使得控制更加方便简单。
上述三轴动态自稳云台，所述的避震组件包含若干组避震橡胶球组成的避震单元；避震单元沿内框电机输出轴对称。
本发明提出的三轴动态自稳云台其避震组件的使用隔离了载体传递到云台上的低频振动，使得云台自稳控制效果更好。
上述三轴动态自稳云台，所述的外框电机、中框电机和内框电机为永磁同步电机或超声电机。
本发明提出的三轴动态自稳云台其三个旋转轴上使用的电机既可以为永磁同步电机，也可以为超声电机。因此云台在使用时可以根据外在环境的不同，酌情选择电机。使得云台的适应性更好，使用范围更广。
附图说明
图1 带陀螺仪的动态自稳云台装配图；
图2 带陀螺仪的动态自稳云台爆炸视图；
图3 带陀螺仪的动态自稳云台轴线相交视图；
附图标号说明：1、避震组件，2、外框，3、外框电机，4、中框，5、中框电机，6、内框电机，7、内框，8、拍摄设备，9、控制组件，10、悬挂卡，11、避震橡胶球，12、橡胶球固定板，13、内框旋转轴，14、内框电机连接轴，15、相机固定架，16、中框旋转轴，17、中框电机连接轴，18、外框电机连接轴。
具体实施方式
为了对本发明的技术特征、目的和效果有更清晰的理解，现在对照附图详细说明本发明的具体实施方式。
本发明公开了一种带陀螺仪的动态自稳云台,包括避震组件、支架组件、电机组件、拍摄设备以及控制组件：所述的避震组件包含四组避震橡胶球；所述的支架组件包含内框，中框和外框三个框架结构；所述的电机组件包含超声电机或者电磁电机及其驱动设备；所述的拍摄设备为相机或者摄像机等专用摄影器材；所述的控制组件包含处理器和姿态惯性传感器。本发明所涉及的支架组件分为内框，中框和外框三层结构。分别用于固定偏航旋转电机，俯仰旋转电机和滚转旋转电机。本发明所涉及到的电机包括永磁同步电机和超声电机两种。
实施例1
本发明提供一种带陀螺仪的动态自稳云台，包括避震组件、支架组件、电机组件、拍摄设备8以及控制组件9；所述的避震组件1包含四组避震橡胶球11每组四个，悬挂卡10，橡胶球固定板12；所述的支架组件分为内框组件，中框组件和外框组件。内框组件包括相机固定架15，内框电机连接轴14和内框7。中框组件包括内框旋转轴13，中框电机连接轴17和中框4。外框组件包括中框旋转轴16，外框电机连接轴18和外框2；所述的电机组件包含永磁同步电机及其驱动设备和超声电机及其驱动设备两种。两种方案均包含内框电机6，中框电机5和外框电机3；所述的控制组件9包含处理器和六自由度姿态惯性传感器。
搭载该云台的运载体发生偏航方向的转动时，控制组件9中的六自由度姿态惯性传感器会实时检测出这一变化，为了保证拍摄设备8的拍摄状态不变，控制组件9中的处理器会根据姿态惯性传感器检测到的数据换算出需要补偿的数据，并实时控制内框电机6进行反方向转动，从而达到补偿效果。
实施例2
搭载该云台的运载体发生俯仰方向的转动时，控制组件9中的六自由度姿态惯性传感器会实时检测出这一变化，为了保证拍摄设备8的拍摄状态不变，控制组件9中的处理器会根据姿态惯性传感器检测到的数据换算出需要补偿的数据，并实时控制中框电机6进行反方向转动，从而达到补偿效果。
实施例3
搭载该云台的运载体发生滚转方向的转动时，控制组件9中的六自由度姿态惯性传感器会实时检测出这一变化，为了保证拍摄设备8的拍摄状态不变，控制组件9中的处理器会根据姿态惯性传感器检测到的数据换算出需要补偿的数据，并实时控制外框电机6进行反方向转动，从而达到补偿效果。

Claims (5)

1.一种三轴动态自稳云台，其特征在于：
包括支架及电机组件、避震组件（1）、拍摄设备（8）、控制组件（9）；
上述支架及电机组件包括外框（2）、中框（4）、内框（7），外框电机（3）、中框电机（5）、内框电机（6）；其中外框电机（3）固定在外框（2）的第一端，外框电机连接轴（18）与外框电机（3）的输出轴固连；外框电机（3）输出轴指向外框内侧；中框（4）位于外框（2）内，中框（2）第一端固定在外框电机连接轴（18）上，中框（2）第二端通过中框旋转轴（16）安装在外框的第二端；中框电机（5）固定在中框（4）的第三端，中框电机连接轴（17）与中框电机输出轴固连；中框电机输出轴指向中框内侧；内框（7）位于中框（4）内，内框（7）的第一端固定在中框电机连接轴（17）上；内框（7）第二端通过内框旋转轴（13）安装在中框的第四端；内框电机（6）固定在内框（7）中心，内框电机连接轴（14）与内框电机输出轴固连；内框电机（6）输出轴指向内框外侧；相机固定架（15）与内框电机连接轴（14）固连；拍摄设备（8）固定在相机固定架（15）内；
上述中框（2）第一端、第二端的连线于中框（2）第三端、第四端的连线垂直相交；上述外框电机（3）、中框电机（5）、内框电机（6）的轴线垂直相交于一点；
上述避震组件（1）安装于外框（2）顶部，外框顶部还具有与其他设备相连的连接部件；
   上述控制组件（9）包括固定于拍摄设备（8）的陀螺仪和处理器。
2.根据权利要求1所述的三轴动态自稳云台，其特征在于：
参与偏航旋转的所有结构重心与偏航旋转轴重合；
参与俯仰旋转的所有结构重心与俯仰旋转轴重合；
参与滚转旋转的所有结构重心与滚转旋转轴重合；
上述的参与偏航旋转的结构包括所述拍摄设备（8），所述相机固定架（15）和所述内框电机连接轴（14）；
上述的参与俯仰旋转的结构包括所述拍摄设备（8），所述内框旋转轴（13）、所述中框电机连接轴（17），还包括内框组件；
上述的参与滚转旋转的结构包括所述拍摄设备（8），所述中框旋转轴（16）和所述外框电机连接轴（18），还包括内框组件和中框组件；
上述的内框组件包括所述相机固定架（15），所述内框电机连接轴（14）和所述内框（7）；
上述的中框组件包括所述内框旋转轴（13），所述中框电机连接轴（17）和所述中框（4）；
上述的外框组件包括所述中框旋转轴（16），所述外框电机连接轴（18）和所述外框（2）。
3.  根据权利要求1所述的三轴动态自稳云台，其特征在于：上述避震组件（1）包含若干组避震橡胶球（11）组成的避震单元；避震单元沿内框电机（6）输出轴对称。
4.根据权利要求1所述的三轴动态自稳云台，其特征在于：上述外框电机（3）、中框电机（5）和内框电机（6）为永磁同步电机或超声电机。
5.根据权利要求1所述的三轴动态自稳云台的工作方法，其特征在于包括以下过程：
利用陀螺仪检测拍摄设备（8）三个方向的角度、速度、加速度，将上述数据传给处理器，处理器处理完毕后，将补偿角度、电机速度传递给外框电机（3）、中框电机（5）、内框电机（6）的驱动器进行实时补偿。
CN201410610835.9A 2014-11-04 2014-11-04 三轴动态自稳云台及工作方法 Pending CN104390110A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410610835.9A CN104390110A (zh) 2014-11-04 2014-11-04 三轴动态自稳云台及工作方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410610835.9A CN104390110A (zh) 2014-11-04 2014-11-04 三轴动态自稳云台及工作方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN104390110A true CN104390110A (zh) 2015-03-04

Family

ID=52608050

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410610835.9A Pending CN104390110A (zh) 2014-11-04 2014-11-04 三轴动态自稳云台及工作方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN104390110A (zh)

Cited By (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105398562A (zh) * 2015-10-27 2016-03-16 贵州斯凯威科技有限公司 一种多功能折叠型无人机
CN105516617A (zh) * 2016-01-18 2016-04-20 佳视传奇传媒科技（北京）有限公司 三轴动态稳定和角度跟踪全景摄照一体机
CN105635600A (zh) * 2016-01-18 2016-06-01 佳视传奇传媒科技（北京）有限公司 二轴动态稳定全景摄照一体机
CN105716584A (zh) * 2016-03-31 2016-06-29 江苏鸿鹄无人机应用科技有限公司 一种带自稳系统的倾斜摄影相机及其控制方法
CN105912028A (zh) * 2015-12-30 2016-08-31 东莞市青麦田数码科技有限公司 云台控制系统和控制方法
CN106004695A (zh) * 2016-05-27 2016-10-12 北京新能源汽车股份有限公司 用于车辆的支架组件、多媒体支架装置及车辆
CN106369254A (zh) * 2016-11-30 2017-02-01 桂林智神信息技术有限公司 全景平衡云台
CN106394914A (zh) * 2016-08-20 2017-02-15 南京理工大学 一种六旋翼飞行器云台系统
CN106791423A (zh) * 2016-12-30 2017-05-31 维沃移动通信有限公司 一种摄像头装置、拍摄方法和装置
CN107063198A (zh) * 2017-05-09 2017-08-18 天津大学 一种船载自稳定云台测量系统及应用方法
CN107466284A (zh) * 2016-10-31 2017-12-12 深圳市大疆灵眸科技有限公司 云台、拍摄设备、增稳系统及移动载体
CN108012187A (zh) * 2017-09-13 2018-05-08 白薇 用于视频播放装置的即时数据统计系统
CN108286648A (zh) * 2017-01-10 2018-07-17 深圳市浩瀚卓越科技有限公司 稳定器
WO2018219006A1 (zh) * 2017-06-02 2018-12-06 深圳市道通智能航空技术有限公司 一种云台组件及具有此云台组件的无人机
CN109178329A (zh) * 2018-08-28 2019-01-11 华南理工大学 一种第一视角巡线机器人
CN110337561A (zh) * 2018-03-23 2019-10-15 深圳市大疆创新科技有限公司 竖向增稳机构、云台装置以及拍摄系统
CN110755029A (zh) * 2019-10-30 2020-02-07 中国科学院宁波工业技术研究院慈溪生物医学工程研究所 一种防抖手持式oct探头
CN112923791A (zh) * 2021-01-21 2021-06-08 武汉科技大学 运动载体上射流装置打击目标的方法
WO2021120557A1 (zh) * 2019-12-20 2021-06-24 迈柯唯医疗设备(苏州)有限公司 用于医用显示器挂架的水平防护装置
CN114576507A (zh) * 2022-03-07 2022-06-03 南京航空航天大学 一种超声电机驱动的二维精密转台
US11603959B2 (en) 2018-03-23 2023-03-14 SZ DJI Technology Co., Ltd. Load-stabilizing apparatus

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4341452A (en) * 1981-08-10 1982-07-27 Torkel Korling Triaxial universal camera mount
CN101734377A (zh) * 2009-12-15 2010-06-16 深圳市大疆创新科技有限公司 三自由度惯性稳定航拍云台
CN102996984A (zh) * 2011-09-09 2013-03-27 深圳市大疆创新科技有限公司 陀螺式动态自平衡云台
CN102996983A (zh) * 2011-09-09 2013-03-27 深圳市大疆创新科技有限公司 陀螺式动态自平衡云台
CN203686509U (zh) * 2013-10-21 2014-07-02 南京航空航天大学 三自由度自稳平台
CN203757311U (zh) * 2014-03-24 2014-08-06 零度智控（北京）智能科技有限公司 一种陀螺仪自平衡云台
CN203819498U (zh) * 2014-03-31 2014-09-10 深圳市大疆创新科技有限公司 减震装置和应用所述减震装置的飞行器
CN204372480U (zh) * 2014-11-04 2015-06-03 南京航空航天大学 三轴动态自稳云台

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4341452A (en) * 1981-08-10 1982-07-27 Torkel Korling Triaxial universal camera mount
CN101734377A (zh) * 2009-12-15 2010-06-16 深圳市大疆创新科技有限公司 三自由度惯性稳定航拍云台
CN102996984A (zh) * 2011-09-09 2013-03-27 深圳市大疆创新科技有限公司 陀螺式动态自平衡云台
CN102996983A (zh) * 2011-09-09 2013-03-27 深圳市大疆创新科技有限公司 陀螺式动态自平衡云台
CN203686509U (zh) * 2013-10-21 2014-07-02 南京航空航天大学 三自由度自稳平台
CN203757311U (zh) * 2014-03-24 2014-08-06 零度智控（北京）智能科技有限公司 一种陀螺仪自平衡云台
CN203819498U (zh) * 2014-03-31 2014-09-10 深圳市大疆创新科技有限公司 减震装置和应用所述减震装置的飞行器
CN204372480U (zh) * 2014-11-04 2015-06-03 南京航空航天大学 三轴动态自稳云台

Cited By (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105398562A (zh) * 2015-10-27 2016-03-16 贵州斯凯威科技有限公司 一种多功能折叠型无人机
CN105912028A (zh) * 2015-12-30 2016-08-31 东莞市青麦田数码科技有限公司 云台控制系统和控制方法
CN105516617A (zh) * 2016-01-18 2016-04-20 佳视传奇传媒科技（北京）有限公司 三轴动态稳定和角度跟踪全景摄照一体机
CN105635600A (zh) * 2016-01-18 2016-06-01 佳视传奇传媒科技（北京）有限公司 二轴动态稳定全景摄照一体机
CN105716584A (zh) * 2016-03-31 2016-06-29 江苏鸿鹄无人机应用科技有限公司 一种带自稳系统的倾斜摄影相机及其控制方法
CN106004695A (zh) * 2016-05-27 2016-10-12 北京新能源汽车股份有限公司 用于车辆的支架组件、多媒体支架装置及车辆
CN106394914A (zh) * 2016-08-20 2017-02-15 南京理工大学 一种六旋翼飞行器云台系统
CN107466284A (zh) * 2016-10-31 2017-12-12 深圳市大疆灵眸科技有限公司 云台、拍摄设备、增稳系统及移动载体
CN106369254A (zh) * 2016-11-30 2017-02-01 桂林智神信息技术有限公司 全景平衡云台
CN106369254B (zh) * 2016-11-30 2018-11-16 桂林智神信息技术有限公司 全景平衡云台
CN106791423A (zh) * 2016-12-30 2017-05-31 维沃移动通信有限公司 一种摄像头装置、拍摄方法和装置
CN106791423B (zh) * 2016-12-30 2021-01-08 维沃移动通信有限公司 一种摄像头装置、拍摄方法和装置
CN108286648B (zh) * 2017-01-10 2024-05-14 深圳市浩瀚卓越科技有限公司 稳定器
CN108286648A (zh) * 2017-01-10 2018-07-17 深圳市浩瀚卓越科技有限公司 稳定器
CN107063198A (zh) * 2017-05-09 2017-08-18 天津大学 一种船载自稳定云台测量系统及应用方法
WO2018219006A1 (zh) * 2017-06-02 2018-12-06 深圳市道通智能航空技术有限公司 一种云台组件及具有此云台组件的无人机
CN108974378A (zh) * 2017-06-02 2018-12-11 深圳市道通智能航空技术有限公司 一种云台组件及具有此云台组件的无人机
CN108012187A (zh) * 2017-09-13 2018-05-08 白薇 用于视频播放装置的即时数据统计系统
CN110337561A (zh) * 2018-03-23 2019-10-15 深圳市大疆创新科技有限公司 竖向增稳机构、云台装置以及拍摄系统
CN110337561B (zh) * 2018-03-23 2021-06-29 深圳市大疆创新科技有限公司 竖向增稳机构、云台装置以及拍摄系统
US11603959B2 (en) 2018-03-23 2023-03-14 SZ DJI Technology Co., Ltd. Load-stabilizing apparatus
CN109178329A (zh) * 2018-08-28 2019-01-11 华南理工大学 一种第一视角巡线机器人
CN110755029A (zh) * 2019-10-30 2020-02-07 中国科学院宁波工业技术研究院慈溪生物医学工程研究所 一种防抖手持式oct探头
WO2021120557A1 (zh) * 2019-12-20 2021-06-24 迈柯唯医疗设备(苏州)有限公司 用于医用显示器挂架的水平防护装置
CN112923791A (zh) * 2021-01-21 2021-06-08 武汉科技大学 运动载体上射流装置打击目标的方法
CN112923791B (zh) * 2021-01-21 2022-12-02 武汉科技大学 运动载体上射流装置打击目标的方法
CN114576507A (zh) * 2022-03-07 2022-06-03 南京航空航天大学 一种超声电机驱动的二维精密转台
CN114576507B (zh) * 2022-03-07 2022-12-06 南京航空航天大学 一种超声电机驱动的二维精密转台

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN204372480U (zh) 三轴动态自稳云台
CN104390110A (zh) 三轴动态自稳云台及工作方法
US11140322B2 (en) Stabilizing platform
CN107483781B (zh) 一种无人艇云台摄像机自调平的稳定装置
CN104508346B (zh) 非正交轴载体
US20200361629A1 (en) Stabilizing platform
US10545392B2 (en) Gimbal and unmanned aerial vehicle and control method thereof
CN202392374U (zh) 陀螺式动态自平衡云台
CN202392373U (zh) 陀螺式动态自平衡云台
CN203705964U (zh) 一种机载三自由度云台稳定闭环控制装置
US11930273B2 (en) Vibration damping gimbal sleeve for an aerial vehicle
CN201287830Y (zh) 航拍摄像机用稳定支架
CN104135614B (zh) 一种摄像机位移补偿方法和装置
CN102556359A (zh) 无人机机载航拍稳像云台
CN208299634U (zh) 一种电机、云台及无人飞行器
CN201002722Y (zh) 飞行器二自由度稳像云台
CN106005459A (zh) 一种无人飞行器
CN206274111U (zh) 一种三轴全景摄影增稳云台
KR102476705B1 (ko) 카메라 구동장치, 카메라 구동 방법 및 짐벌장치
CN106402598B (zh) 一种全景拍摄云台
CN204937523U (zh) 无人飞机用摄像头云台
CN205191125U (zh) 一种无人机用具有防抖功能的三轴云台
CN210852966U (zh) 一种空中图像采集装置
CN210707939U (zh) 一种机体嵌入式全景增稳云台
CN213620287U (zh) 用于无人机的辅助摄像稳定装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20150304