CN203757311U - 一种陀螺仪自平衡云台 - Google Patents

一种陀螺仪自平衡云台 Download PDF

Info

Publication number
CN203757311U
CN203757311U CN201420135106.8U CN201420135106U CN203757311U CN 203757311 U CN203757311 U CN 203757311U CN 201420135106 U CN201420135106 U CN 201420135106U CN 203757311 U CN203757311 U CN 203757311U
Authority
CN
China
Prior art keywords
bracket
support
swing arm
mounting seat
rotates
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
CN201420135106.8U
Other languages
English (en)
Inventor
杨建军
孙宏涛
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zerotech Beijing Intelligence Robot Co Ltd
Original Assignee
Zerotech Beijing Intelligence Robot Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zerotech Beijing Intelligence Robot Co Ltd filed Critical Zerotech Beijing Intelligence Robot Co Ltd
Priority to CN201420135106.8U priority Critical patent/CN203757311U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN203757311U publication Critical patent/CN203757311U/zh
Priority to US15/109,272 priority patent/US20160327847A1/en
Priority to PCT/CN2015/074937 priority patent/WO2015144038A1/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B15/00—Special procedures for taking photographs; Apparatus therefor
    • G03B15/006—Apparatus mounted on flying objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U20/00—Constructional aspects of UAVs
    • B64U20/80—Arrangement of on-board electronics, e.g. avionics systems or wiring
    • B64U20/87—Mounting of imaging devices, e.g. mounting of gimbals
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/04—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand
    • F16M11/06—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/04—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand
    • F16M11/06—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting
    • F16M11/10—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting around a horizontal axis
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/18—Heads with mechanism for moving the apparatus relatively to the stand
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/20—Undercarriages with or without wheels
    • F16M11/2007—Undercarriages with or without wheels comprising means allowing pivoting adjustment
    • F16M11/2035—Undercarriages with or without wheels comprising means allowing pivoting adjustment in more than one direction
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/20—Undercarriages with or without wheels
    • F16M11/2007—Undercarriages with or without wheels comprising means allowing pivoting adjustment
    • F16M11/2035—Undercarriages with or without wheels comprising means allowing pivoting adjustment in more than one direction
    • F16M11/2071—Undercarriages with or without wheels comprising means allowing pivoting adjustment in more than one direction for panning and rolling
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M13/00—Other supports for positioning apparatus or articles; Means for steadying hand-held apparatus or articles
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M13/00—Other supports for positioning apparatus or articles; Means for steadying hand-held apparatus or articles
    • F16M13/02—Other supports for positioning apparatus or articles; Means for steadying hand-held apparatus or articles for supporting on, or attaching to, an object, e.g. tree, gate, window-frame, cycle
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B17/00—Details of cameras or camera bodies; Accessories therefor
    • G03B17/56—Accessories
    • G03B17/561—Support related camera accessories
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M2200/00—Details of stands or supports
    • F16M2200/04—Balancing means
    • F16M2200/041—Balancing means for balancing rotational movement of the head
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M2200/00—Details of stands or supports
    • F16M2200/04—Balancing means
    • F16M2200/044—Balancing means for balancing rotational movement of the undercarriage

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Accessories Of Cameras (AREA)

Abstract

本实用新型公开了一种陀螺仪自平衡云台，包括固定运载本体的基座，转动连接与基座并在Z轴方向上转动的第一支架，转动连接于第一支架并在X轴方向上转动的第二支架，转动连接于第二支架并在Y轴方向上转动的用于搭载成像设备的第三支架，所述第三支架包括用于转动连接第二支架的支撑板，以及分别固定在支撑板两端的上安装座、下安装座，所述支撑板、上安装座、下安装座构成了呈U形结构的用于固定成像设备的空间。本实用新型的结构布置，使得该云台的结构较为简单，自重小，使得电机更容易控制该云台进行动态补偿。

Description

一种陀螺仪自平衡云台
技术领域
本实用新型涉及一种自平衡的云台，更准确地说，涉及一种可用于载人飞行器、无人飞行器、汽车、轮船等航拍领域的陀螺仪自平衡云台。
背景技术
云台是安装、固定摄像机等拍摄设备用的支撑部件，它分为固定和电动云台两种。固定云台适用于监视范围不大的情况，在固定云台上安装好摄像机后可调整摄像机的水平和俯仰的角度，达到最后的工作姿态后只要锁定调整机构即可工作。
电动云台是适用于对大范围进行扫描拍摄或监视，对于要求比较高的条件下，由于云台在运行的过程中，搭载本体（例如飞行器、轮船等）本身存在高频震动和低频的抖动，为了解决这一问题，市场上出现了陀螺仪式的三自由度自平衡云台，来补偿由于上述变化带来的稳定性问题，该云台大多是通过电子设备检测成像设备的姿态变化，控制舵机反向补偿来实现拍摄的稳定。
但是现有技术中的云台，其结构较为复杂，不但制作成本高，而且自重大，因为对飞行器的要求较高。
实用新型内容
本实用新型为了解决现有技术中存在的问题，提供了一种结构简单、稳定性好、自重小的陀螺仪自平衡云台。
为了实现上述的目的，本实用新型的技术方案是：一种陀螺仪自平衡云台，包括固定运载本体的基座，转动连接与基座并在Z轴方向上转动的第一支架，转动连接于第一支架并在X轴方向上转动的第二支架，转动连接于第二支架并在Y轴方向上转动的用于搭载成像设备的第三支架，所述第三支架包括用于转动连接第二支架的支撑板，以及分别固定在支撑板两端的上安装座、下安装座，所述支撑板、上安装座、下安装座构成了呈U形结构的用于固定成像设备的空间。
优选的是，所述第一支架为L形旋臂，包括用于连接基座的第一旋臂，以及用于连接第二支架的第二旋臂。
优选的是，所述第二支架为L形旋臂，包括用于连接第一支架的第三旋臂，以及用于连接第三支架的第四旋臂。
本实用新型的结构布置，使得该云台的结构较为简单，自重小，使得电机更容易控制该云台进行动态补偿。
附图说明
图1示出了本实用新型云台的结构示意图。
图2示出了本实用新型云台不搭载成像设备时的结构示意图。
图3示出了图1中第三支架的结构示意图。
图4示出了第三支架和成像设备的结构示意图。
图5示出了本实用新型云台中第二支架的部分爆炸图。
图6示出了本实用新型下安装座的爆炸图。
具体实施方式
为了使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案、取得的技术效果易于理解，下面结合具体的附图，对本实用新型的具体实施方式做进一步说明。
参考图1、图2，本实用公开了一种陀螺仪自平衡云台，包括固定运载本体的基座1，运载本体可以是无人飞行器、汽车、航船等，所述基座1上通过基座电机1a转动连接有第一支架2，所述第一支架2上通过第一支架电机2a转动连接第二支架3，第二支架3通过第二支架电机3a转动用于搭载成像设备5的第三支架4，这样第一支架2、第二支架3、第三支架4分别可在Z轴、X轴、Y轴方向上独立转动，以实现该云台的动态平衡补偿。
参考图3，本实用新型的第三支架4包括用于转动连接第二支架3的支撑板41，以及分别固定在支撑板41两端的上安装座42、下安装座40，所述支撑板41、上安装座42、下安装40座构成了呈U形结构的用于固定成像设备5的空间。这样的结构布置，使得该云台的结构较为简单，自重小，使得电机更容易控制该云台进行动态补偿。
本实用新型中所述第一支架2，其为L形旋臂，包括用于连接基座1的第一旋臂20，以及用于连接第二支架3的第二旋臂21。
第一支架2可与第二支架3具有相同的结构，即其也为L形旋臂，为了和第一支架2区分开来，该第二支架3包括用于连接第一支架的第三旋臂30，以及用于连接第三支架4的第四旋臂31。
本实用新型的第一支架2、第二支架3采用L形旋臂的设计，使得整个云台的结构更为简单，同时也不会影响整个云台的稳定性，更有利于电机对各个支架的控制。
本实用新型还提供了一种云台中电机的安装结构，以第一支架电机2a为例，其安装结构如下：在第一支架2中，所述第二旋臂21的自由端头设有安装槽，所述第一支架电机2a上设有和安装槽配合的安装插头，所述安装插头和安装槽通过螺丝固定。这样就把第一支架电机2a安装在了第二旋臂21的自由端头，使得第一支架电机2a的安装更为简单、稳定。
第二支架电机3a的安装结构和第一支架电机2a的安装结构相同，参考图6，所述第二支架3为L形旋臂，其第四旋臂31的自由端头设有安装槽313，所述第二支架电机2a上设有和安装槽313配合的安装插头312，安装的时候，第二支架电机2a的安装插头312插到第四旋臂31端头的安装槽313中，并通过螺丝进行固定。
本实用新型还提供了一种云台中电子调速器的安装结构，参考图6，在第二支架3中，所述第四旋臂31的侧壁上设有凹槽310，所述凹槽310中设有电子调速器314，还包括用于将凹槽310封住的外壳311。在该电子调速器的安装结构中，电子调速器314“埋”在第四旋臂31中，并通过外科311进行封装，不但结构节凑，对电子调速器起到了更好的防护作用。
第一支架2上电子调速器的结构和第二支架3上的相同，在其第二旋臂21的侧壁上设有凹槽，所述凹槽中设有电子调速器，还包括用于将凹槽封住的外壳。优选的是，所述凹槽沿着第二旋臂的长度方向分布。
本实用新型还提供了一种云台中陀螺仪的安装结构，所述下安装座40设有内腔，所述内腔中设有用于控制该云台姿态的陀螺仪，具体地参考图7，该下安装座40包括设有内腔的框体403，陀螺仪安装在该框体403中，并通过盖体401进行封装，这样的结构，不但更好地保护了陀螺仪，而且使得整个结构简单、紧凑。优选的是，所述内腔中还设有和内腔形状相应的IMU骨架402，这种IMU骨架属于本领域所常用的技术，在此不再具体说明。
本实用新型还提供了一种云台中镜头可调的驱动组件，参考图4，成像设备5上设有用于调节镜头的按530，所述第三支架4上设有舵机，所述舵机的输出轴上设有用于来回拨动按钮的V形拨叉530。这样，根据实际需要，控制舵机转动，从而使得V形拨叉530驱动按钮移动，来进行镜头的调节，提升了航拍的效果。
本实用新型已通过优选的实施方式进行了详尽的说明。然而，通过对前文的研读，对各实施方式的变化和增加也是本领域的一般技术人员所显而易见的。申请人的意图是所有这些变化和增加都落在了本实用新型权利要求所保护的范围中。
相似的编号通篇指代相似的元件。为清晰起见，在附图中可能有将某些线、层、元件、部件或特征放大的情况。
本文中使用的术语仅为对具体的实施例加以说明，其并非意在对本实用新型进行限制。除非另有定义，本文中使用的所有术语（包括技术术语和科学术语）均与本实用新型所属领域的一般技术人员的理解相同。

Claims (3)

1.一种陀螺仪自平衡云台，包括固定运载本体的基座，转动连接与基座并在Z轴方向上转动的第一支架，转动连接于第一支架并在X轴方向上转动的第二支架，转动连接于第二支架并在Y轴方向上转动的用于搭载成像设备的第三支架，其特征在于：所述第三支架包括用于转动连接第二支架的支撑板，以及分别固定在支撑板两端的上安装座、下安装座，所述支撑板、上安装座、下安装座构成了呈U形结构的用于固定成像设备的空间。
2.根据权利要求1所述的云台，其特征在于：所述第一支架为L形旋臂，包括用于连接基座的第一旋臂，以及用于连接第二支架的第二旋臂。
3.根据权利要求1或2所述的云台，其特征在于：所述第二支架为L形旋臂，包括用于连接第一支架的第三旋臂，以及用于连接第三支架的第四旋臂。
CN201420135106.8U 2014-03-24 2014-03-24 一种陀螺仪自平衡云台 Expired - Lifetime CN203757311U (zh)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201420135106.8U CN203757311U (zh) 2014-03-24 2014-03-24 一种陀螺仪自平衡云台
US15/109,272 US20160327847A1 (en) 2014-03-24 2015-03-24 Self-balance tripod head for gyroscope
PCT/CN2015/074937 WO2015144038A1 (zh) 2014-03-24 2015-03-24 一种陀螺仪自平衡云台

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201420135106.8U CN203757311U (zh) 2014-03-24 2014-03-24 一种陀螺仪自平衡云台

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN203757311U true CN203757311U (zh) 2014-08-06

Family

ID=51252587

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201420135106.8U Expired - Lifetime CN203757311U (zh) 2014-03-24 2014-03-24 一种陀螺仪自平衡云台

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20160327847A1 (zh)
CN (1) CN203757311U (zh)
WO (1) WO2015144038A1 (zh)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104390110A (zh) * 2014-11-04 2015-03-04 南京航空航天大学 三轴动态自稳云台及工作方法
WO2015144038A1 (zh) * 2014-03-24 2015-10-01 杨建军 一种陀螺仪自平衡云台
WO2015144037A1 (zh) * 2014-03-24 2015-10-01 杨建军 一种云台中陀螺仪的安装结构
WO2015144036A1 (zh) * 2014-03-24 2015-10-01 杨建军 一种云台中电机的安装结构
WO2015144039A1 (zh) * 2014-03-24 2015-10-01 杨建军 一种云台中镜头可调的驱动组件
WO2015144040A1 (zh) * 2014-03-24 2015-10-01 杨建军 一种云台中电子调速器的安装结构
CN105599914A (zh) * 2016-01-05 2016-05-25 零度智控（北京）智能科技有限公司 一种云台
WO2018000122A1 (zh) * 2016-06-27 2018-01-04 祁家亮 自拍装置
CN109606246A (zh) * 2019-01-30 2019-04-12 中国矿业大学 一种用于半流体运输集装箱动平衡液压底盘及控制方法
CN114198455A (zh) * 2021-12-15 2022-03-18 上海新纪元机器人有限公司 安装于运载设备的自平衡减振系统

Families Citing this family (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
USD754242S1 (en) * 2013-12-24 2016-04-19 SZ DJI Technology Co., Ltd. Carrier
JP6194442B1 (ja) * 2014-05-09 2017-09-13 エスゼット ディージェイアイ オスモ テクノロジー カンパニー リミテッドＳＺ ＤＪＩ Ｏｓｍｏ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．， Ｌｔｄ． 雲台のロック装置及びそれを用いる雲台組立体
WO2016023192A1 (zh) * 2014-08-13 2016-02-18 深圳市大疆创新科技有限公司 云台
US10437136B2 (en) * 2015-05-22 2019-10-08 Timothy P. Lajoie Modular video attachment with vibration dampening
CN108137166B (zh) * 2015-09-11 2020-11-20 深圳市大疆灵眸科技有限公司 增稳平台
CN105416558B (zh) * 2015-12-11 2018-02-27 广州极飞科技有限公司 无人机机架、无人机及增稳控制方法
USD819541S1 (en) * 2016-01-26 2018-06-05 SZ DJI Technology Co., Ltd. Aerial vehicle
USD790000S1 (en) * 2016-01-26 2017-06-20 Sz Dji Osmo Technology Co., Ltd. Camera with gimbal
USD782365S1 (en) * 2016-03-17 2017-03-28 XDynamics Limited Unmanned aerial vehicle
CN206409570U (zh) * 2016-12-19 2017-08-15 昊翔电能运动科技(昆山)有限公司 减振器和飞行器
US10604253B2 (en) * 2016-12-23 2020-03-31 Skyyfish, LLC Rotor arm assembly and fitting for unmanned aerial vehicle
CN106697314B (zh) * 2017-01-25 2023-08-01 深圳飞马机器人科技有限公司 云台及无人机
CN206723742U (zh) * 2017-04-20 2017-12-08 深圳市大疆灵眸科技有限公司 云台轴臂结构及具有其的云台结构
USD915492S1 (en) * 2017-06-22 2021-04-06 Autel Robotics Co., Ltd. Gimbal
CN108953888B (zh) * 2018-07-17 2019-06-28 东北大学 一种基于体感交互的多重减震云台装置
CN112173149A (zh) * 2020-10-30 2021-01-05 南方电网数字电网研究院有限公司 一种具有边缘计算能力的增稳云台、无人机及目标识别方法
CN114526418A (zh) * 2022-03-09 2022-05-24 江苏丰信航空设备制造有限公司 一种稳定效果好的航空测绘辅助装置
TR2024007675A1 (tr) * 2024-06-13 2025-12-22 Hyper Item Muehendislik Danismanlik Produeksiyon Anonim Sirketi Düzlemselli̇k si̇stemi̇

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6425697B1 (en) * 1999-03-17 2002-07-30 Jeff C. Potts Universal camera mounting assembly
US7209176B2 (en) * 2004-02-19 2007-04-24 Chapman/Leonard Studio Equipment Three-axis remote camera head
US7934691B2 (en) * 2004-06-30 2011-05-03 Robotzone Llc Pan systems
WO2007095950A1 (en) * 2006-02-21 2007-08-30 Stobbe Tech Holding A/S Remote controlled pan-tilt-angle device for supporting and exact positioning of optical equipment
DE102011113522B4 (de) * 2011-09-15 2015-03-12 Hans-Peter Wiedemann Kamerawagen
US8887587B2 (en) * 2012-07-11 2014-11-18 Deutsches Zentrum Fuer Luft- Und Raumfahrt E.V. Measurement device
US8908090B2 (en) * 2013-03-15 2014-12-09 Freefly Systems, Inc. Method for enabling manual adjustment of a pointing direction of an actively stabilized camera
CN203259754U (zh) * 2013-04-22 2013-10-30 杨建军 云台镜头的变焦模块以及飞行器
CN103213687B (zh) * 2013-04-22 2015-07-29 零度智控（北京）智能科技有限公司 一种云台驱动模组及飞行器
CN203306228U (zh) * 2013-04-22 2013-11-27 零度智控（北京）智能科技有限公司 一种云台驱动模组及飞行器
CN203258324U (zh) * 2013-04-22 2013-10-30 杨建军 云台的调整机构
WO2015085499A1 (zh) * 2013-12-10 2015-06-18 深圳市大疆创新科技有限公司 非正交轴载体
US20150308618A1 (en) * 2014-03-12 2015-10-29 Koncept Innovators, LLC. Vest-mounted gimbal support, and a method for its use
CN203757311U (zh) * 2014-03-24 2014-08-06 零度智控（北京）智能科技有限公司 一种陀螺仪自平衡云台
CN203784603U (zh) * 2014-03-24 2014-08-20 杨建军 一种云台中电机的安装结构
CN106029501B (zh) * 2014-12-23 2019-05-14 深圳市大疆灵眸科技有限公司 Uav全景成像

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10047905B2 (en) 2014-03-24 2018-08-14 ZEROTECH (Shenzhen) Intelligence Robot Co., Ltd. Gimbal and unmanned aerial vehicle including the same
WO2015144038A1 (zh) * 2014-03-24 2015-10-01 杨建军 一种陀螺仪自平衡云台
WO2015144037A1 (zh) * 2014-03-24 2015-10-01 杨建军 一种云台中陀螺仪的安装结构
WO2015144036A1 (zh) * 2014-03-24 2015-10-01 杨建军 一种云台中电机的安装结构
WO2015144039A1 (zh) * 2014-03-24 2015-10-01 杨建军 一种云台中镜头可调的驱动组件
WO2015144040A1 (zh) * 2014-03-24 2015-10-01 杨建军 一种云台中电子调速器的安装结构
CN104390110A (zh) * 2014-11-04 2015-03-04 南京航空航天大学 三轴动态自稳云台及工作方法
CN105599914A (zh) * 2016-01-05 2016-05-25 零度智控（北京）智能科技有限公司 一种云台
WO2018000122A1 (zh) * 2016-06-27 2018-01-04 祁家亮 自拍装置
CN109642698A (zh) * 2016-06-27 2019-04-16 祁家亮 自拍装置
CN109606246A (zh) * 2019-01-30 2019-04-12 中国矿业大学 一种用于半流体运输集装箱动平衡液压底盘及控制方法
CN109606246B (zh) * 2019-01-30 2023-07-07 中国矿业大学 一种用于半流体运输集装箱动平衡液压底盘及控制方法
CN114198455A (zh) * 2021-12-15 2022-03-18 上海新纪元机器人有限公司 安装于运载设备的自平衡减振系统

Also Published As

Publication number Publication date
US20160327847A1 (en) 2016-11-10
WO2015144038A1 (zh) 2015-10-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN203757311U (zh) 一种陀螺仪自平衡云台
CN203786453U (zh) 一种云台中镜头可调的驱动组件
WO2015144036A1 (zh) 一种云台中电机的安装结构
WO2015144040A1 (zh) 一种云台中电子调速器的安装结构
CN103939718B (zh) 增稳云台及其控制方法和携带所述增稳云台的无人飞行器
CN202647109U (zh) 电调装置、具有该电调装置的云台及飞行器
CN202647108U (zh) 云台及具有该云台的飞行器
CN107219864B (zh) 一种伺服/手控混合式三自由度轻小型无人机遥感云台系统
JP2015523930A (ja) 無人航空機に使用するための２軸架台、無人航空機に使用するための３軸架台、および多重回転子航空機
JP2016541026A (ja) 安定化と振動低減のための装置および方法
CN106090549A (zh) 三轴稳定云台
US20170192342A1 (en) Camera apparatus
CN204717266U (zh) 一种有刷电机直接驱动的三轴云台
CN205938393U (zh) 云台以及可移动装置
CN203785682U (zh) 一种云台中陀螺仪的安装结构
US20200108947A1 (en) Gimbal, photographing apparatus having same, and unmanned aerial vehicle
CN104724296A (zh) 一种机载云台
CN206274111U (zh) 一种三轴全景摄影增稳云台
CN107585320A (zh) 一种云台装置及无人机
CN105882992B (zh) 一种无人机航拍固定云台
CN205065226U (zh) 远程遥控摄像云台
CN209823863U (zh) 一种云台装置及具有该云台装置的无人飞行器
WO2021218163A1 (zh) 云台、拍摄设备及可移动平台
CN112278303B (zh) 一种无人机补光装置
CN203286222U (zh) 支架

Legal Events

Date Code Title Description
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right
PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right

Denomination of utility model: Holder with self-balancing gyroscope

Effective date of registration: 20170327

Granted publication date: 20140806

Pledgee: XinDa national equity investment fund (Shanghai) partnership (L.P.)|Beijing Civil Aviation Heyuan Investment Center (L.P.)

Pledgor: ZEROTECH (BEIJING) INTELLIGENCE TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Registration number: 2017990000242

PP01 Preservation of patent right

Effective date of registration: 20190906

Granted publication date: 20140806

PP01 Preservation of patent right
PP01 Preservation of patent right
PP01 Preservation of patent right

Effective date of registration: 20201015

Granted publication date: 20140806

PD01 Discharge of preservation of patent

Date of cancellation: 20220406

Granted publication date: 20140806

PD01 Discharge of preservation of patent
PP01 Preservation of patent right
PP01 Preservation of patent right

Effective date of registration: 20220406

Granted publication date: 20140806

PC01 Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right

Date of cancellation: 20221008

Granted publication date: 20140806

Pledgee: XinDa national equity investment fund (Shanghai) partnership (L.P.)|Beijing Civil Aviation Heyuan Investment Center (L.P.)

Pledgor: ZEROTECH (BEIJING) INTELLIGENCE TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Registration number: 2017990000242

PC01 Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right
PD01 Discharge of preservation of patent
PD01 Discharge of preservation of patent

Date of cancellation: 20220918

Granted publication date: 20140806

PP01 Preservation of patent right
PP01 Preservation of patent right

Effective date of registration: 20220918

Granted publication date: 20140806

CX01 Expiry of patent term
CX01 Expiry of patent term

Granted publication date: 20140806

PD01 Discharge of preservation of patent
PD01 Discharge of preservation of patent

Date of cancellation: 20240324

Granted publication date: 20140806