CN205186550U - 三轴自稳云台装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种三轴自稳云台装置，安装在无人飞行器的中心盘下方，包括有支架板，所述支架板上固定安装有前后补偿机构、左右补偿机构及上下补偿机构，所述前后补偿机构连接有摄像机构，所述上下补偿机构上连接有减震机构。本实用新型通过上下、左右、前后三维方向上对摄像机在拍摄时进行位移补偿，以保证摄像机拍摄的效果稳定。与现有技术相比，本实用新型解决了无人飞行器在飞行时因振动而导致的摄像机拍摄效果不佳，稳定性差的问题，满足了无人飞行器的使用需求。
Description
技术领域：
本实用新型涉及无人飞行器，特别是一种用于微小型多旋翼无人飞行器的双镜头三轴自稳云台装置。
背景技术：
具有垂直起降、稳定悬停的微小型多旋翼无人飞行器，在民用和军事领域有着非常广阔的应用前景。常见的无人旋翼飞行器，在飞行过程中，由主旋翼、发动机等产生的振动，会对整个飞控系统的控制产生不利影响，会出现飞行过程中的不平稳现象，从而对摄像机拍摄画面的稳定性造成很大影响。
为了避免这种情况，通常会在多旋翼无人飞行器的中心盘下方安装自稳云台，以实现对拍摄过程造成摄像机晃动的补偿，从而保证拍摄画面的稳定性。但是目前的自稳云台只能实现上下方向和左右方向上的补偿，而对于无人飞行器而言，其飞行时产生的振动是左右、上下以及前后三维方向都存在的，因此目前的自稳云台无法满足无人飞行器的使用需求。
发明内容：
为此，本实用新型的目的在于提供一种在左右、上下以及前后三维方向因飞行器振动而对摄像机进行补偿的三轴自稳云台装置。
为实现上述目的，本实用新型主要采用如下技术方案：
一种三轴自稳云台装置，安装在无人飞行器的中心盘下方，包括有支架板，所述支架板上固定安装有前后补偿机构、左右补偿机构及上下补偿机构，所述前后补偿机构连接有摄像机构，所述上下补偿机构上连接有减震机构；所述前后补偿机构包括前后运动电机、与前后运动电机连接的前后运动电机轴和设置于所述前后运动电机轴上的第一磁铁；所述左右补偿机构包括左右运动电机、与左右运动电机连接的左右运动电机轴和设置于所述左右运动电机轴上的第二磁铁；所述上下补偿机构包括上下运动电机、与上下运动电机连接的上下运动电机轴和设置于上下运动电机轴上的第三磁铁。
所述前后运动电机轴和第一磁铁固定安装在由第一保护盖和第一固定板形成的腔体中，且所述腔体中还设置有一与第一磁铁对应形成水平前后位移测量机构的第一霍尔传感器。
所述前后运动电机通过第一电机盖固定安装在第一固定板的外侧，且所述第一固定板固定安装在支架板上。
所述左右运动电机轴和第二磁铁固定安装在由第二固定板、支架板和第二电机盖形成的腔体中，且所述腔体中还设置有一与第二磁铁对应形成水平左右位移测量机构的第二霍尔传感器。
所述左右运动电机通过第二电机盖固定安装在支架板的外侧。
所述支架板上固定安装有一连接件，所述上下运动电机固定安装在连接件上。
所述减震机构由下固定板、上固定板和设置于下固定板、上固定板之间的减震组件构成，所述下固定板位于第三磁铁上方，且下固定板上设置有一与第三磁铁形成垂直上下位移测量机构的第三霍尔传感器。
所述摄像机构包括第一摄像机构、第二摄像机和热成像镜头。
本实用新型提供了一种三轴自稳云台装置，其通过上下、左右、前后三维方向上对摄像机在拍摄时进行位移补偿，以保证摄像机拍摄的效果稳定。与现有技术相比，本实用新型解决了无人飞行器在飞行时因振动而导致的摄像机拍摄效果不佳，稳定性差的问题，满足了无人飞行器的使用需求。
附图说明：
图1为本实用新型三轴自稳云台装置的立体示意图；
图2为本实用新型三轴自稳云台装置的结构示意图。
图中标识说明：云台10、前后补偿机构、前后运动电机200、第一保护盖201、前后运动电机轴202、第一磁铁203、第一固定板204、第一电机盖205、左右补偿机构、左右运动电机300、第二保护盖301、左右运动电机轴302、第二磁铁303、第二固定板304、第二电机盖305、上下补偿机构、上下运动电机400、上下运动电机轴401、第三磁铁403、支架板500、连接件600、减震机构、下固定板700、上固定板701、减震组件702、第一摄像机800、第二摄像机801、热成像镜头803。
具体实施方式：
为阐述本实用新型的思想及目的，下面将结合附图和具体实施例对本实用新型做进一步的说明。
如图1所示，图1为本实用新型三轴自稳云台装置的立体示意图。本实施例提供的三轴自稳云台装置主要用于无人飞行器在飞行拍摄过程中，对摄像机进行位移补偿，以实现摄像机拍摄效果的稳定。
其中所述三轴自稳云台装置为安装在无人飞行器的中心盘下方的云台10。
如图2所示，图2为本实用新型三轴自稳云台装置的结构示意图。本实施例中的云台10主要包括有前后补偿机构、左右补偿机构、上下补偿机构、减震机构以及摄像机构。
其中云台10包括有一个支架板500，所述前后补偿机构、左右补偿机构、上下补偿机构均安装在该支架板500上。前后补偿机构连接有摄像机构，所述摄像机构包括第一摄像机构800、第二摄像机801和热成像镜头803。上下补偿机构上连接有减震机构，减震机构由下固定板700、上固定板701和设置于下固定板700、上固定板701之间的减震组件702构成。
前后补偿机构包括前后运动电机200、与前后运动电机200连接的前后运动电机轴202和设置于所述前后运动电机轴202上的第一磁铁203；前后运动电机轴202和第一磁铁203固定安装在由第一保护盖201和第一固定板204形成的腔体中，且所述腔体中还设置有一个与第一磁铁203对应形成水平前后位移测量机构的第一霍尔传感，通过第一磁铁203和第一霍尔传感可检测飞行器在飞行过程中发生前后位移时，对应通过前后运动电机200驱动摄像机构进行反向位移补偿，以保证其拍摄效果的稳定可靠。
前后补偿机构通过第一固定板204与支架板500固定连接。
左右补偿机构包括左右运动电机300、与左右运动电机300连接的左右运动电机轴302和设置于所述左右运动电机轴302上的第二磁铁303；左右运动电机轴302和第二磁铁303固定安装在由第二固定板304、支架板500和第二电机盖305形成的腔体中，且所述腔体中还设置有一与第二磁铁303对应形成水平左右位移测量机构的第二霍尔传感器。通过第二磁铁303和第二霍尔传感可检测飞行器飞行过程中在发生左右位移时，对应通过左右运动电机300驱动摄像机构进行反向位移补偿，以保证其拍摄效果的稳定可靠。
左右运动电机300通过第二电机盖305固定安装在支架板500的外侧。
支架板500的上端固定安装有一个连接件600，该连接件600上端固定安装有上下补偿机构。上下补偿机构包括上下运动电机400、与上下运动电机400连接的上下运动电机轴401和设置于上下运动电机轴401上的第三磁铁403，所述第三磁铁403位于减震机构的下固定板700下方，且下固定板700上设置有一个与第三磁铁403形成垂直上下位移测量机构的第三霍尔传感器。通过第三磁铁403和第三霍尔传感可检测飞行器在飞行过程中发生上下位移时，对应通过上下运动电机400驱动摄像机构进行反向位移补偿，以保证其拍摄效果的稳定可靠。
以上是对本实用新型所提供的三轴自稳云台装置进行了详细的介绍，本文中应用了具体个例对本实用新型的结构原理及实施方式进行了阐述，以上实施例只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。
Claims (8)
1.一种三轴自稳云台装置，安装在无人飞行器的中心盘下方，其特征在于，包括有支架板(500)，所述支架板(500)上固定安装有前后补偿机构、左右补偿机构及上下补偿机构，所述前后补偿机构连接有摄像机构，所述上下补偿机构上连接有减震机构；所述前后补偿机构包括前后运动电机(200)、与前后运动电机(200)连接的前后运动电机轴(202)和设置于所述前后运动电机轴(202)上的第一磁铁(203)；所述左右补偿机构包括左右运动电机(300)、与左右运动电机(300)连接的左右运动电机轴(302)和设置于所述左右运动电机轴(302)上的第二磁铁(303)；所述上下补偿机构包括上下运动电机(400)、与上下运动电机(400)连接的上下运动电机轴(401)和设置于上下运动电机轴(401)上的第三磁铁(403)。
2.如权利要求1所述的三轴自稳云台装置，其特征在于，所述前后运动电机轴(202)和第一磁铁(203)固定安装在由第一保护盖(201)和第一固定板(204)形成的腔体中，且所述腔体中还设置有一与第一磁铁(203)对应形成水平前后位移测量机构的第一霍尔传感器。
3.如权利要求2所述的三轴自稳云台装置，其特征在于，所述前后运动电机(200)通过第一电机盖(205)固定安装在第一固定板(204)的外侧，且所述第一固定板(204)固定安装在支架板(500)上。
4.如权利要求3所述的三轴自稳云台装置，其特征在于，所述左右运动电机轴(302)和第二磁铁(303)固定安装在由第二固定板(304)、支架板(500)和第二电机盖(305)形成的腔体中，且所述腔体中还设置有一与第二磁铁(303)对应形成水平左右位移测量机构的第二霍尔传感器。
5.如权利要求4所述的三轴自稳云台装置，其特征在于，所述左右运动电机(300)通过第二电机盖(305)固定安装在支架板(500)的外侧。
6.如权利要求4所述的三轴自稳云台装置，其特征在于，所述支架板(500)上固定安装有一连接件(600)，所述上下运动电机(400)固定安装在连接件(600)上。
7.如权利要求6所述的三轴自稳云台装置，其特征在于，所述减震机构由下固定板(700)、上固定板(701)和设置于下固定板(700)、上固定板(701)之间的减震组件(702)构成，所述下固定板(700)位于第三磁铁(403)上方，且下固定板(700)上设置有一与第三磁铁(403)形成垂直上下位移测量机构的第三霍尔传感器。
8.如权利要求1所述的三轴自稳云台装置，其特征在于，所述摄像机构包括第一摄像机构(800)、第二摄像机(801)和热成像镜头(803)。
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