CN114772006A - 自动随线贴标设备及物流系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种自动随线贴标设备，用于对物流线上的待操作对象贴附标签，包括：视觉组件，视觉组件用于采集待操作对象的图像，以识别待操作对象的具体位置和贴标位置；供料组件，供料组件用于提供待操作对象所需的标签；移载组件，移载组件包括操作模组，移载组件能够被驱动以沿垂直于物流线方向进行水平运动和沿竖直方向进行伸缩运动，以使得操作模组通过真空作用吸取供料组件提供的标签，并通过高气压作用将标签吹贴至待操作对象的贴标位置。本公开还提供一种物流系统。

Description

自动随线贴标设备及物流系统

技术领域

本公开属于贴标设备技术领域，本公开尤其涉及一种自动随线贴标设备及物流系统。

背景技术

现今的物流中心作为快递枢纽场地，包裹的流向四通八达，尤其在现今的疫情时代，人工检测和贴标，与物流包裹进行接触，产生交叉感染疫情的风险。并且，人工进行贴标作业，人力主要集中在作业线尾流向的集合处，对于人力需求较大，仍旧会产生漏贴的现象。

在物流中心场地，平面空间的利用率已经接近饱和，势必要提高空间利用率。在城市场地中，土地寸土寸金，为了加大整体场地空间的利用率，在对物流制程评估后，在安检工艺后的工段引入自动化设备，加大隔层空间的利用率。

发明内容

为了解决上述技术问题中的至少一个，本公开提供了一种自动随线贴标设备及物流系统。

根据本公开的一个方面，提供一种自动随线贴标设备，用于对物流线上的待操作对象贴附标签，其包括：

视觉组件，所述视觉组件用于采集所述待操作对象的图像，以识别所述待操作对象的具体位置和贴标位置；

供料组件，所述供料组件用于提供所述待操作对象所需的标签；

移载组件，所述移载组件包括操作模组，所述移载组件能够被驱动以沿垂直于物流线方向进行水平运动和沿竖直方向进行伸缩运动，以使得所述操作模组通过真空作用吸取所述供料组件提供的标签，并通过高气压作用将所述标签吹贴至所述待操作对象的贴标位置。

根据本公开至少一个实施方式的自动随线贴标设备，所述移载组件包括主体引导机构，所述主体引导机构能够被驱动以进行伸缩运动，实现不同的目标行程，将所述操作模组移动至指定位置。

根据本公开至少一个实施方式的自动随线贴标设备，所述操作模组包括第一气流通路和第二气流通路，所述第一气流通路用于通过真空作用吸取所述标签，所述第二气流通路用于通过高气压作用将所述标签吹贴至所述待操作对象的贴标位置。

根据本公开至少一个实施方式的自动随线贴标设备，所述主体引导机构包括安装基部、第一阶伸缩主体部、第二阶伸缩主体部；所述第一阶伸缩主体部可滑动地设置于所述安装基部，所述第二阶伸缩主体部可滑动地设置于所述第一阶伸缩主体部，所述第一阶伸缩主体部和所述第二阶伸缩主体部能够被驱动以同时进行伸缩运动。

根据本公开至少一个实施方式的自动随线贴标设备，所述移载组件还包括传感器组件，所述传感器组件包括第一极限位传感器、第二极限位传感器、零点位传感器、第一极限位感应片以及第二极限位感应片，所述第一极限位传感器与所述第一极限位感应片配合以检测所述主体引导机构的极限位置，所述第二极限位传感器以及所述零点位传感器与所述第二极限位感应片配合以检测所述主体引导机构的极限位置和/或初始位置。

根据本公开至少一个实施方式的自动随线贴标设备，所述主体引导机构的极限位置包括所述第一阶伸缩主体部和所述第二阶伸缩主体部进行伸展运动的第一极限位置和所述第一阶伸缩主体部和所述第二阶伸缩主体部进行收缩运动的第二极限位置，所述第一极限位传感器与所述第一极限位感应片配合以检测所述第一极限位置，所述第二极限位传感器以及所述零点位传感器与所述第二极限位感应片配合以检测所述第二极限位置和/或初始位置。

根据本公开至少一个实施方式的自动随线贴标设备，所述安装基部设置有第一滑块，所述第一阶伸缩主体部设置有第一滑轨，所述第一滑轨与所述第一滑块配合，所述第一阶伸缩主体部设置有第二滑块，所述第二阶伸缩主体部设置有第二滑轨，所述第二滑轨与所述第二滑块配合。

根据本公开至少一个实施方式的自动随线贴标设备，所述第一极限位传感器、所述零点位传感器以及所述第二极限位传感器依次并列设置于所述安装基部，并位于所述第一阶伸缩主体部的一侧。

根据本公开至少一个实施方式的自动随线贴标设备，所述第一极限位感应片设置于所述第一阶伸缩主体部的靠近第一端的一个侧面，所述第二极限位感应片设置于所述第二阶伸缩主体部的靠近第二端的一个侧面。

根据本公开至少一个实施方式的自动随线贴标设备，所述移载组件包括驱动装置，所述驱动装置包括驱动电机和减速机构，所述减速机构将所述驱动电机产生的驱动力减速并提供至所述主体引导机构，所述驱动装置设置于所述安装基部，并位于所述第一阶伸缩主体部的另一侧。

根据本公开至少一个实施方式的自动随线贴标设备，所述移载组件包括传动组件，所述传动组件包括第一传动组件和第二传动组件，所述第一传动组件将所述驱动装置输出的驱动力传递至所述主体引导机构，并使得主体引导机构的第一阶伸缩主体部产生伸缩运动，所述第一阶伸缩主体部和第二阶伸缩主体部通过第二传动组件连接，以使得主体引导机构的第一阶伸缩主体部和第二阶伸缩主体部进行同步伸缩运动。

根据本公开至少一个实施方式的自动随线贴标设备，所述第一传动组件包括主动同步轮、惰轮以及同步带，所述同步带通过绕接所述惰轮与所述主动同步轮，并连接至所述主体引导机构的第一阶伸缩主体部的两端。

根据本公开至少一个实施方式的自动随线贴标设备，所述主动同步轮与所述驱动电机连接，所述驱动装置输出的驱动力能够使得所述主动同步轮进行旋转。

根据本公开至少一个实施方式的自动随线贴标设备，所述第二传动组件包括固定同步轮、张紧同步轮、一阶同步带以及二阶同步带，所述一阶同步带与所述二阶同步带形成为一体，并环绕所述固定同步轮与所述张紧同步轮设置，并能够绕所述固定同步轮与所述张紧同步轮旋转。

根据本公开至少一个实施方式的自动随线贴标设备，所述第一阶伸缩主体部和所述第二阶伸缩主体部处于伸出状态时，所述安装基部设置有第一固定部，第一固定部与一阶同步带固定连接；所述第二阶伸缩主体部的靠近所述第一阶伸缩主体部的第一端的侧面上设置第二固定部，第二固定部与二阶同步带固定连接。

根据本公开至少一个实施方式的自动随线贴标设备，所述操作模组与所述第二阶伸缩主体部的第二端连接。

根据本公开至少一个实施方式的自动随线贴标设备，所述操作模组的内部形成第一腔室和第二腔室，所述第一腔室形成第一气流通路，所述第二腔室形成第二气流通路。

根据本公开至少一个实施方式的自动随线贴标设备，所述第一腔室的下表面设置通气孔，所述第一腔室通过所述通气孔与外部相连通；所述第二腔室下方的第一腔室内设置通气管路，所述第二腔室通过所述通气管路与外部相连通，并且所述通气孔与所述通气管路交错设置。

根据本公开至少一个实施方式的自动随线贴标设备，所述第二腔室的腔体为倒置的类漏斗形式，所述第二腔室的下表面设置类漏斗形式的出气孔，所述出气孔与所述通气管路连通。

根据本公开至少一个实施方式的自动随线贴标设备，包括支架机构和运动平台，所述支架机构环绕所述物流线设置，所述运动平台沿垂直于所述物流线的方向设置于支架机构的顶部，所述移载组件通过所述安装基部设置于所述运动平台，并能够沿所述运动平台进行水平运动。

根据本公开至少一个实施方式的自动随线贴标设备，还包括气体压缩机，所述气体压缩机用于压缩气体，并向所述操作模组的第二腔室内提供高气压气体。

根据本公开至少一个实施方式的自动随线贴标设备，还包括真空发生器和电磁阀，所述真空发生器和所述电磁阀设置于所述支架机构，所述真空发生器用于所述操作模组通过真空作用吸取所述标签，所述电磁阀用于控制所述操作模组通过高气压作用将所述标签吹贴至所述待操作对象的贴标位置。

根据本公开至少一个实施方式的自动随线贴标设备，所述供料组件设置于所述支架机构并位于所述移载组件的工作区域内。

根据本公开至少一个实施方式的自动随线贴标设备，所述视觉组件包括图像采集机构和支撑机构，所述图像采集机构设置于所述支撑机构的顶部的中心位置，所述支撑机构用于支撑所述图像采集机构，所述图像采集机构用于采集所述待操作对象的图像。

根据本公开至少一个实施方式的自动随线贴标设备，包括系统控制部，所述系统控制部用于控制所述视觉组件采集图像，所述系统控制部控制所述移载组件运动以使得所述操作模组吸取所述供料组件提供的标签并移动至所述待操作对象的贴标位置进行贴标作业。

根据本公开至少一个实施方式的自动随线贴标设备，所述系统控制部包括对射光电开关部，所述对射光电开关部设置于所述视觉组件的支撑机构，所述对射光电开关用于感应所述待操作对象并触发所述图像采集机构采集图像。

根据本公开的另一方面，提供一种物流系统，其包括：

物流线，所述物流线用于传输待操作对象；

物流安检装置，所述物流安检装置用于对所述物流线上的所述待操作对象进行安检；

上述的自动随线贴标设备，所述自动随线贴标设备用于对所述待操作对象贴标签；以及

物流爬坡部，所述物流爬坡部将所述待操作对象传输离开所述物流系统。

附图说明

附图示出了本公开的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本公开的原理，其中包括了这些附图以提供对本公开的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。

图1是根据本公开的一个实施方式的物流系统的整体结构示意图。

图2是根据本公开的一个实施方式的自动随线贴标设备的视觉组件的整体结构示意图。

图3是根据本公开的一个实施方式的视觉组件的图像采集机构的结构示意图。

图4是根据本公开的一个实施方式的自动随线贴标设备的供料组件的整体结构示意图。

图5是根据本公开的一个实施方式的自动随线贴标设备的部分结构示意图。

图6是根据本公开的一个实施方式的移载组件的整体结构示意图。

图7是根据本公开的一个实施方式的移载组件的驱动装置的结构示意图。

图8是根据本公开的一个实施方式的移载组件的部分结构示意图。

图9是根据本公开的一个实施方式的移载组件的另一个角度的结构示意图。

图10是根据本公开的一个实施方式的移载组件的传动组件的结构示意图。

图11是根据本公开的一个实施方式的移载组件的传感器组件的结构示意图。

图12是根据本公开的一个实施方式的移载组件的有效行程结构示意图。

图13是根据本公开的一个实施方式的操作模组的结构示意图。

附图标记说明

1 物流系统

20 物流线

30 物流安检装置

40 物流爬坡部

10 自动随线贴标设备

100 移载组件

110 驱动装置

111 保护壳

112 驱动电机

113 驱动电机安装部

114 减速机构

120 主体引导机构

121 第一阶伸缩主体部

1211 第一滑轨

1212 第一固定部

1213 外壳体部

1214 第一端面

1215 第二端面

122 第二阶伸缩主体部

1221 第二滑轨

1222 第二固定部

1223 拖链安装部

1224 第三端面

130 传感器组件

131 第一极限位传感器

132 第二极限位传感器

133 零点位传感器

134 第一极限位感应片

135 第二极限位感应片

140 操作模组

141 第一腔室

142 通气孔

143 第二腔室

144 通气管路

145 出气孔

150 第一传动组件

151 主动同步轮

152 惰轮

153 惰轮安装部

154 同步带

160 第二传动组件

161 固定同步轮

162 张紧同步轮

163 一阶同步带

164 二阶同步带

165 固定同步轮安装部

166 张紧同步轮安装部

170 安装基部

171 第一滑块

181 滑轨限位块

182 角度调节部

200 视觉组件

210 支撑机构

220 图像采集机构

221 3D工业相机

2211 镜头

222 光源

223 相机安装部

224 横向调节部

300 供料组件

301 供料组件安装部

302 角度调节件

3021 竖直杆部件

3022 水平杆部件

330 剥标件

400 气体压缩机

500 系统控制部

510 对射光电开关部

600 支架机构

700 运动平台。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本公开的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本公开相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本公开的技术方案。

除非另有说明，否则示出的示例性实施方式/实施例将被理解为提供可以在实践中实施本公开的技术构思的一些方式的各种细节的示例性特征。因此，除非另有说明，否则在不脱离本公开的技术构思的情况下，各种实施方式/实施例的特征可以另外地组合、分离、互换和/或重新布置。

在附图中使用交叉影线和/或阴影通常用于使相邻部件之间的边界变得清晰。如此，除非说明，否则交叉影线或阴影的存在与否均不传达或表示对部件的具体材料、材料性质、尺寸、比例、示出的部件之间的共性和/或部件的任何其它特性、属性、性质等的任何偏好或者要求。此外，在附图中，为了清楚和/或描述性的目的，可以夸大部件的尺寸和相对尺寸。当可以不同地实施示例性实施例时，可以以不同于所描述的顺序来执行具体的工艺顺序。例如，可以基本同时执行或者以与所描述的顺序相反的顺序执行两个连续描述的工艺。此外，同样的附图标记表示同样的部件。

当一个部件被称作“在”另一部件“上”或“之上”、“连接到”或“结合到”另一部件时，该部件可以直接在所述另一部件上、直接连接到或直接结合到所述另一部件，或者可以存在中间部件。然而，当部件被称作“直接在”另一部件“上”、“直接连接到”或“直接结合到”另一部件时，不存在中间部件。为此，术语“连接”可以指物理连接、电气连接等，并且具有或不具有中间部件。

为了描述性目的，本公开可使用诸如“在……之下”、“在……下方”、“在……下”、“下”、“在……上方”、“上”、“在……之上”、“较高的”和“侧(例如，在“侧壁”中)”等的空间相对术语，从而来描述如附图中示出的一个部件与另一(其它)部件的关系。除了附图中描绘的方位之外，空间相对术语还意图包含设备在使用、操作和/或制造中的不同方位。例如，如果附图中的设备被翻转，则被描述为“在”其它部件或特征“下方”或“之下”的部件将随后被定位为“在”所述其它部件或特征“上方”。因此，示例性术语“在……下方”可以包含“上方”和“下方”两种方位。此外，设备可被另外定位(例如，旋转90度或者在其它方位处)，如此，相应地解释这里使用的空间相对描述语。

这里使用的术语是为了描述具体实施例的目的，而不意图是限制性的。如这里所使用的，除非上下文另外清楚地指出，否则单数形式“一个(种、者)”和“所述(该)”也意图包括复数形式。此外，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”以及它们的变型时，说明存在所陈述的特征、整体、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组，但不排除存在或附加一个或更多个其它特征、整体、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组。还要注意的是，如这里使用的，术语“基本上”、“大约”和其它类似的术语被用作近似术语而不用作程度术语，如此，它们被用来解释本领域普通技术人员将认识到的测量值、计算值和/或提供的值的固有偏差。

下文结合图1至图13对本公开的自动随线贴标设备进行详细说明，本公开的自动随线贴标设备用于对物流线上的待操作对象贴附标签。

参考图1，本公开的一个实施方式的自动随线贴标设备10，包括移载组件100、视觉组件200、供料组件300、支架机构600以及运动平台700。

参考图2和图3，本公开的一个实施方式的自动随线贴标设备10的视觉组件200用于采集待操作对象的图像，以识别待操作对象的具体位置和贴标位置，其包括：图像采集机构220和支撑机构210，图像采集机构220设置于支撑机构210的顶部的中心位置，图像采集机构220用于对物流线20上的待操作对象拍照，以采集待操作对象的图像，支撑机构210环绕物流线20设置，支撑机构210用于支撑图像采集机构220。

如图3所示，根据本公开的优选实施方式，图像采集机构220包括3D工业相机221、光源222、相机安装部223、横向调节部224以及工控机(未示出)。

其中，3D工业相机221设置于相机安装部223的一端；3D工业相机221包括镜头2211，由此使得3D工业相机221具有更大的视野。光源222设置于相机安装部223的另一端，并且光源222上设置控制器，控制器用于控制光源222的开启与关闭。光源222用于对3D工业相机221的镜头2211补光，使得采集的图像准确、清晰、明亮。

3D工业相机221通过相机安装部223与横向调节部224固定连接，并且通过横向调节部224调节3D工业相机221与支撑机构210之间的距离。本公开中，所述横向调节部224设置于支撑机构210的顶部，在一个实现方式中，所述横向调节部224形成有长条形槽，固定件固定于长条形槽的不同位置，来实现3D工业相机221相对于支撑机构210的距离调节，以使得物流线20上的待操作对象能够完全处于3D工业相机221的镜头2211的视野中。

优选地，本公开的光源222采用环形光源，并且环形光源的内环的半径和外环的半径均大于镜头2211的半径，使得光源222均匀地向镜头2211补光。

根据本公开的优选实施方式，3D工业相机221对物流线20上的待操作对象随线拍照，以采集待操作对象的图像信息并传递至工控机，工控机用于识别待操作对象的具体位置，并通过图像信息分析判断出待操作对象的贴标位置。优选地，该贴标位置既在待操作对象上又避开待操作对象上的信息面单。

本领域的技术人员应当理解，本公开的视觉组件200采用3D工业相机221仅是优选的方案，本公开还可以采用其他种类的图像采集装置，均落入本公开的保护范围。

参考图4和图5，本公开的一个实施方式的自动随线贴标设备10的供料组件300用于提供待操作对象所需的标签。

根据本公开的优选实施方式，供料组件300通过供料组件安装部301设置于支架机构600。所述供料组件300设置有容纳成卷标签的部位，该成卷标签能够被供料组件300剥离，并被提供至移载组件。

本公开中，所述供料组件安装部301还设置有角度调节机构302，其中，所述角度调节机构302包括竖直杆部件3021和水平杆部件3022，其中，所述竖直杆部件3021设置于所述供料组件安装部301，并且呈竖直设置；优选地，所述竖直杆部件3021设置为两个，所述水平杆部件3022的两端通过十字型连接件连接于所述竖直杆部件3021的上端。所述水平杆部件3022上设置有剥标件330，所述剥标件330的一端设置于所述水平杆部件3022，所述剥标件330的另一端与供料组件300接触，并使得标签通过剥标件330剥离，标签位于剥标件330的上方。

本公开中，所述剥标件330可以采用陶瓷等材质制备，以此剥离后的标签不会粘附在剥标件330上。

本公开中，可以通过剥标件330将成卷标签中的标签和离型纸分离，并使得标签位于所述剥标件330的上表面；优选地，通过调节水平杆部件3022的高度，使得剥标件330的上表面形成为不同角度，以利于移载组件100获取标签，由此，供料组件300能够剥离标签并能够稳定地向移载组件100提供标签，移载组件100对供料组件300提供的标签进行移载。

本领域技术人员应当理解，供料组件300的设置位置不局限于支架机构600，在不影响物流线20上的待操作对象输送的情况下，设置于移载组件100的工作区域内即可。

参考图5，本公开的一个实施方式的自动随线贴标设备10的支架机构600环绕物流线20设置，支架机构600的顶部设置运动平台700，并使得运动平台700沿垂直于物流线20的方向设置于支架机构600。

本公开的自动随线贴标设备10的移载组件100设置于运动平台700，移载组件100能够沿运动平台700进行水平运动，以使得移载组件100的工作区域覆盖通过支架机构600的物流线20。

优选地，本公开的支架机构600上设置两组运动平台700，两组运动平台700上均设置移载组件100，防止对物流线20上的待操作对象漏贴、错贴的现象，提高贴标签的准确率。而且，通过两个移载组件100能够提高贴标签的速度，提高待操作对象的处理速度。

参考图5，本公开的一个实施方式的自动随线贴标设备10移载组件100能够被驱动以进行伸缩运动，并将供料组件300提供的待操作对象所需的标签移载至贴标位置。

参考图6，本公开的一个实施方式自动随线贴标设备10的移载组件100，包括驱动装置110，主体引导机构120，传感器组件130以及操作模组140。

参考图6和图7，本公开的移载组件100的驱动装置110包括驱动电机112、驱动电机控制部(未示出)以及减速机构114。驱动电机控制部用于控制驱动电机112的启动与停止，减速机构114与驱动电机112连接，以对驱动电机112产生的旋转动作减速并输出。

优选的，本公开的减速机构114可以采用蜗轮蜗杆结构以及锥齿轮组件等形式，关于减速机构114为本领域常见结构，在此不再一一详述。

如图7所示，本公开的一个实施方式的移载组件100包括安装基部170，移载组件100通过安装基部170设置于运动平台700，驱动电机112通过驱动电机安装部113设置于安装基部170。在一个实现形式中，所述减速机构114可以与所述驱动电机安装部113保持固定，所述驱动电机112固定于减速机构114，由此能够实现驱动电机112、减速机构114和驱动电机安装部113的相对位置固定。

本公开的一个实施方式的移载组件100包括主体引导机构120，主体引导机构120能够被驱动装置110输出的驱动力驱动以进行伸缩运动，并通过伸缩运动实现不同的目标行程。

其中，参考图8和图9，主体引导机构120包括第一阶伸缩主体部121、第二阶伸缩主体部122、设置于第一阶伸缩主体部121的第一滑轨1211以及设置于第二阶伸缩主体部122的第二滑轨1221，主体引导机构120通过第一滑轨1211可滑动地设置于安装基部170，所述第二阶伸缩主体部122通过第二滑轨1221可滑动地设置于所述第一阶伸缩主体部121。并且第一阶伸缩主体部121和第二阶伸缩主体部122能够被驱动以同时进行伸缩运动。

具体地，安装基部170上设置第一滑块171，第一阶伸缩主体部121通过第一滑轨1211与第一滑块171相配合，以便第一阶伸缩主体部121能够相对于安装基部170滑动，其中第一滑块171对第一滑轨1211起导向作用，优选地，本公开的第一滑块可以设置为两个，以此使得第一阶伸缩主体部121在运动时具有更好的方向性。

所述第一阶伸缩主体部121上设置有第二滑块(未示出)，第二阶伸缩主体部122通过第二滑轨1221与第二滑块相配合，以便第二阶伸缩主体部122能够相对于第一阶伸缩主体部121滑动，其中第二滑块对第二滑轨1221起导向作用，优选地，本公开的第二滑块可以设置为两个，以此使得第二阶伸缩主体部122在运动时具有更好的方向性。

优选地，参考图9，第一滑轨1211的第一端和第一滑轨1211的第二端均设置滑轨限位块181，防止第一阶伸缩主体部121在与安装基部170发生相对滑动时脱离安装基部170；第二滑轨1221的第一端和第二滑轨1221的第二端均设置滑轨限位部，防止第一阶伸缩主体部121与第二阶伸缩主体部122发生相对滑动时第一阶伸缩主体部121与第二阶伸缩主体部122相互脱离。

本领域的技术人员在本公开技术方案的启示下，可以对第一滑块171和/或第二滑块的数量进行选择或者调整，均落入本公开的保护范围。

优选地，本公开的主体引导机构120的第一阶伸缩主体部121和第二阶伸缩主体部122均采用铝型材材料，第一阶伸缩主体部121和第二阶伸缩主体部122的内部均为镂空结构，使得主体引导机构120的结构稳定、重量较轻，能够快速实现移载的动作。

参考图6和图10，本公开的一个实施方式的移载组件100包括传动组件，传动组件包括第一传动组件150和第二传动组件160，第一传动组件150将驱动装置110输出的驱动力传递至主体引导机构120，并使得主体引导机构120的第一阶伸缩主体部121产生伸缩运动，所述第一阶伸缩主体部121和第二阶伸缩主体部122通过第二传动组件160连接，以使得主体引导机构120的第一阶伸缩主体部121和第二阶伸缩主体部122进行同步伸缩运动。

其中，参考图10，第一传动组件150包括主动同步轮151、惰轮152以及同步带154，主动同步轮151、惰轮152以及至少部分同步带154位于保护壳111形成的容纳空间内，从而能够对主动同步轮151及惰轮152等部件进行防护。

根据本公开的优选实施方式，主动同步轮151连接于所述减速机构114的输出轴，以当驱动电机112工作时，驱动所述主动同步轮151转动。

根据本公开的优选实施方式，惰轮152通过惰轮安装部153设置于安装基部170。

优选的，本公开的移载组件100的第一传动组件150包括两个惰轮152。其中一个惰轮152设置于主动同步轮151的斜上方，另一个惰轮152设置于主动同步轮151的斜下方。

本领域的技术人员在本公开技术方案的启示下，可以对惰轮152的数量和位置进行选择或者调整，均落入本公开的保护范围。

参考图10，本公开的第一传动组件150的同步带154的一端连接于第一阶伸缩主体部121的第一端(上端)，同步带154依次绕接一个惰轮152、主动同步轮151以及另一个惰轮152，并至少部分地与主动同步轮151配合，同步带154的另一端连接于第一阶伸缩主体部121的第二端(下端)。

根据本公开的优选实施方式，如图10所示，当主动同步轮151顺时针旋转时，两个惰轮152均逆时针旋转，同步带154放带使得第一阶伸缩主体部121与安装基部170发生相对滑动，第一阶伸缩主体部121向下运动并被释放；当主动同步轮151逆时针旋转时，两个惰轮152均顺时针旋转，同步带154收带使得第一阶伸缩主体部121与安装基部170发生相对滑动，第一阶伸缩主体部121向上做收缩运动。

如图10所示，本公开的移载组件100的第二传动组件160包括固定同步轮161、张紧同步轮162以及绕接于固定同步轮161和张紧同步轮162之间的一阶同步带163和二阶同步带164。

其中，固定同步轮161通过固定同步轮安装部165可转动地设置于第一阶伸缩主体部121的第一端，张紧同步轮162通过张紧同步轮安装部166可转动地设置于第一阶伸缩主体部121的第二端。第一阶伸缩主体部121的第一端的固定同步轮161的外侧设置第一端面1214，第二阶伸缩主体部122的第二端的张紧同步轮162的外侧设置第二端面1215；第二阶伸缩主体部122的第一端设置拖链安装部1223，第二阶伸缩主体部122的第二端设置第三端面1224。

优选地，一阶同步带163和二阶同步带164形成为一体，并环绕固定同步轮161和张紧同步轮162设置，固定同步轮161一侧的靠近第一阶伸缩主体部121的为一阶同步带163，固定同步轮161另一侧的靠近第二阶伸缩主体部122的为二阶同步带164，一阶同步带163和二阶同步带164能够绕固定同步轮161和张紧同步轮162旋转，即形成为固定同步轮161和张紧同步轮162的传动带。

优选地，第一阶伸缩主体部121和第二阶伸缩主体部122处于伸出状态时，所述安装基部170设置有第一固定部1212，第一固定部1212与一阶同步带163固定连接；第二阶伸缩主体部122的靠近第一端的侧面上设置第二固定部1222，第二固定部1222与二阶同步带164固定连接。

优选地，如图1所示，本公开的主体引导机构120的第一阶伸缩主体部121的外部设置外壳体部1213，第二传动组件160和第一阶伸缩主体部121被外壳体部1213包围。

根据本公开的一个实施方式，当主体引导机构120的第一阶伸缩主体部121被驱动装置110通过第一传动组件150驱动向下做伸出运动时，第一阶伸缩主体部121与安装基部170之间发生相对滑动，由于第一固定部1212与一阶同步带163保持固定，固定同步轮161和张紧同步轮162将发生转动，并由此使得第一阶伸缩主体部121与第二阶伸缩主体部122发生相对滑动，实现第一阶伸缩主体部121和第二阶伸缩主体部122同步伸出。

根据本公开的另一个实施方式，相反地过程，当主体引导机构120的第二阶伸缩主体被驱动装置110通过第一传动组件150驱动向上做收缩运动时，第一阶伸缩主体部121和第二阶伸缩主体部122实现同步收缩运动。

参考图12，本公开的移载组件100的第一阶伸缩主体部121和第二阶伸缩主体部122同步进行伸缩运动使得主体引导机构120能够实现的目标行程翻倍，移载速度也翻倍。

参考图6和图11，本公开的一个实施方式的移载组件100包括传感器组件130，传感器组件130用于感应主体引导机构120的第一阶伸缩主体部121和第二阶伸缩主体部122的初始位置以及第一阶伸缩主体部121和第二阶伸缩主体部122进行伸缩运动的极限位置，以使得主体引导机构120的伸缩运动准确运行。

优选地，第一阶伸缩主体部121和第二阶伸缩主体部122运动的极限位置包括第一极限位置和第二极限位置，第一阶伸缩主体部121和第二阶伸缩主体部122进行同步伸展运动的极限位置为第一极限位置，第一阶伸缩主体部121和第二阶伸缩主体部122进行同步收缩运动的极限位置为第二极限位置。

本公开的传感器组件130包括第一极限位传感器131，第二极限位传感器132，零点位传感器133，第一极限位感应片134以及第二极限位感应片135。其中，第一极限位传感器131与第一极限位感应片134配合以检测主体引导机构120的第一极限位置；第二极限位传感器132与第二极限位感应片135配合以检测主体引导机构120的第二极限位置；零点位传感器133与第二极限位感应片135配合以检测主体引导机构120的初始位置。

其中，第一极限位传感器131、零点位传感器133以及第二极限位传感器132依次并列设置于安装基部170上的第一阶伸缩主体部121的一侧。第一极限位感应片134设置于第一阶伸缩主体部121的靠近第一端(上端)的一个侧面，第二极限位感应片135设置于第二阶伸缩主体部122的靠近第二端(下端)的一个侧面。

根据本公开的优选实施方式，当主体引导机构120的第一阶伸缩主体部121和第二阶伸缩主体部122进行伸展运动并抵达第一极限位置时，第一极限位感应片134触发第一极限位置信号，第一极限位感应器接收第一极限位信号并传递至系统控制部500；当主体引导机构120的第一阶伸缩主体部121和第二阶伸缩主体部122进行收缩运动并抵达第二极限位置时，第二极限位感应片135触发第二极限位置信号，第二极限位感应器接收第二极限位信号并传递至系统控制部500。

作为一个实现形式，所述第一极限位传感器131、零点位传感器133以及第二极限位传感器132可以通过对射开关来实现，例如对射光电开关等。相应地，第一极限位感应片134以及第二极限位感应片135可以为挡片。当然，所述第一极限位传感器131、零点位传感器133以及第二极限位传感器132也可以为霍尔器件，此时，所述第一极限位感应片134以及第二极限位感应片135可以为磁片。

参考图6，本公开的一个实施方式的移载组件100的操作模组140通过角度调节部182与主体引导机构120的第二阶伸缩主体部122的第三端面1224连接。

根据本公开的优选实施方式，第二阶伸缩主体部122的内部为镂空结构，第二阶伸缩主体部122的镂空结构内可以收纳操作模组140的部分零件和部分走线，使得移载组件100结构简单，体积减小。

优选地，操作模组140通过主体引导机构120的伸缩运动被移载至指定行程位置并进行作业。例如：操作模组140被移载至供料组件300通过真空作用拾取标签，操作模组140被移载至物流线20上的待操作对象的贴标位置通过高气压作用将标签吹贴至待操作对象的贴标位置。

参考图13，本公开的移载组件100的操作模组140包括第一腔室141和第二腔室143，至少部分第一腔室141设置于第二腔室143的下方。第一腔室141形成第一气流通路，第一气流通路用于真空作用拾取标签；第二腔室143形成第二气流通路，第二气流通路用于通过高气压作用将标签吹贴至贴标位置。

优选地，第一腔室141的下表面设置多个通气孔142，第一腔室141通过多个通气孔142与外部相连通；设置于第二腔室143下方的至少部分第一腔室141内设置多个通气管路144，第二腔室143通过多个通气管路144与外部相连通，多个通气孔142与多个通气管路144交错设置。

根据本公开的优选实施方式，第二腔室143的腔体设置为倒置的类漏斗形式，第二腔室143的下表面设置多个类漏斗形式的出气孔145，并且出气孔145与通气管路144一一对应相连通。

本领域的技术人员应当理解，第二腔室143设置为倒置的类漏斗形式仅是本公开的优选方案，第一腔室141和第二腔室143还可以选用其他种类的结构形式，均落入本公开的保护范围。

优选地，本公开的操作模组140上能够设置风扇和进气装置，风扇设置于第一腔室141的上方，进气装置设置于第二腔室143的上方。其中，风扇的吸气端与第一腔室141相连通，进气装置用于控制第二腔室143内通入高气压气体。

参考图5，本公开的自动随线贴标设备10还包括气体压缩机400，气体压缩机400用于压缩气体，并向操作模组140的第二腔室143内提供高气压气体。

参考图5，本公开的自动随线贴标设备10还包括真空发生器、电磁阀以及空气过滤装置，真空发生器、电磁阀以及空气过滤装置均设置于支架机构600。

根据本公开的优选实施方式，当操作模组140向供料组件300拾取待操作对象所需标签时，真空发生器工作，风扇向上吹风，使得第一腔室141产生沿第一腔室141向上的气流，操作模组140的底部吸取供料组件300提供的标签；当操作模组140运动至待操作对象的贴标位置时，电磁阀工作，进气装置打开，气体压缩机400压缩产生的高气压气体通过空气过滤装置和进气装置进入第二腔室143，使得第二腔室143产生沿第二腔室143向下的气流，并沿第二腔室143下方的通气管路144喷射，高气压气体将操作模组140底部吸取的标签吹贴至待操作对象的贴标位置。

优选地，本公开的操作模组140采用一体成型的3D打印件，本领域的技术人员应当理解，操作模组140的实现形式不限于此，在满足同一个取放平面的基础上，第一腔室141的进气口与第二腔室143的出气口交错设置，还可以采用多种零器件组合的方式，均落入本公开的保护范围。

参考图5，本公开的自动随线贴标设备10还包括系统控制部500，系统控制部500包括对射光电开关部510，对射光电开关部510用于感应物流线20上的待操作对象，并触发视觉组件200的图像采集机构220采集图像。对射光电开关部510设置于视觉组件200的支撑机构210。

根据本公开的优选实施方式，本公开的系统控制部500还包括工控机、显示器、编码器、继电器以及运动控制卡，系统控制部500用于感应物流线20上的待操作对象，并触发视觉组件200的图像采集机构220采集图像，以识别待操作对象的具体位置和避开面单的贴标位置；系统控制部500与视觉组件200进行空间坐标交互，并控制移载组件100沿运动平台700进行水平运动和沿竖直方向的伸缩运动，使得操作模组140拾取供料组件300上的标签并移动至待操作对象的贴标位置进行贴标作业。

本公开的另一个实施方式，根据不同的作业需求，在移载组件100上安装合适的操作模组140；系统控制部500对移载组件100发出操作模组140需要移载至指定行程位置的指令；移载组件100被驱动以进行水平运动和同步伸缩运动将操作模组140移载至指定行程位置；操作模组140在指定行程位置进行作业，完成作业后操作模组140向系统控制部500发出完成作业指令；系统控制部500接收完成作业指令并控制移载组件100运动至初始位置。

本公开还提供一种物流系统1，其包括物流线20、物流安检装置30、物流爬坡部40以及上文描述的自动随线贴标设备10。

参考图1，优选地，沿物流线20上的待操作对象的传输方向，物流安检装置30环绕设置于物流线20上，自动随线贴标设备10的视觉组件200设置于物流安检装置30的后方，自动随线贴标设备10的支架机构600以及移载组件100设置于视觉组件200的后方，物流爬坡部40设置于自动随线贴标设备10的后方。

根据本公开的优选实施方式，物流线20将待操作对象传输至物流安检装置30进行安检，经过安检的待操作对象经过自动随线贴标设备10贴附标签，最后被物流爬坡部40传输离开物流系统1。

本公开的自动随线贴标设备10主要应用于物流领域，当然也可以应用于其他领域，自动随线贴标设备10在每条物流线20上至少能够节省4人/天的人力，并且单小时产能达到18000件，其吹贴标签的优良率能够达到98％，并且其吹贴标签的精度也在合理范围内，自动随线贴标设备10能够节省人力资源，提高生产效率和生产效益。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例/方式”、“一些实施例/方式”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例/方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施例/方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例/方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例/方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例/方式或示例以及不同实施例/方式或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本公开的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

本领域的技术人员应当理解，上述实施方式仅仅是为了清楚地说明本公开，而并非是对本公开的范围进行限定。对于所属领域的技术人员而言，在上述公开的基础上还可以做出其它变化或变型，并且这些变化或变型仍处于本公开的范围内。

Claims (10)

1.一种自动随线贴标设备，用于对物流线上的待操作对象贴附标签，其特征在于，包括：

视觉组件，所述视觉组件用于采集所述待操作对象的图像，以识别所述待操作对象的具体位置和贴标位置；

供料组件，所述供料组件用于提供所述待操作对象所需的标签；

移载组件，所述移载组件包括操作模组，所述移载组件能够被驱动以沿垂直于物流线方向进行水平运动和沿竖直方向进行伸缩运动，以使得所述操作模组通过真空作用吸取所述供料组件提供的标签，并通过高气压作用将所述标签吹贴至所述待操作对象的贴标位置。

2.根据权利要求1所述的自动随线贴标设备，其特征在于，所述移载组件包括主体引导机构，所述主体引导机构能够被驱动以进行伸缩运动，实现不同的目标行程，将所述操作模组移动至指定位置。

3.根据权利要求1所述的自动随线贴标设备，其特征在于，所述操作模组包括第一气流通路和第二气流通路，所述第一气流通路用于通过真空作用吸取所述标签，所述第二气流通路用于通过高气压作用将所述标签吹贴至所述待操作对象的贴标位置。

4.根据权利要求2所述的自动随线贴标设备，其特征在于，所述主体引导机构包括安装基部、第一阶伸缩主体部、第二阶伸缩主体部；所述第一阶伸缩主体部可滑动地设置于所述安装基部，所述第二阶伸缩主体部可滑动地设置于所述第一阶伸缩主体部，所述第一阶伸缩主体部和所述第二阶伸缩主体部能够被驱动以同时进行伸缩运动。

5.根据权利要求4所述的自动随线贴标设备，其特征在于，所述移载组件还包括传感器组件，所述传感器组件包括第一极限位传感器、第二极限位传感器、零点位传感器、第一极限位感应片以及第二极限位感应片，所述第一极限位传感器与所述第一极限位感应片配合以检测所述主体引导机构的极限位置，所述第二极限位传感器以及所述零点位传感器与所述第二极限位感应片配合以检测所述主体引导机构的极限位置和/或初始位置。

6.根据权利要求5所述的自动随线贴标设备，其特征在于，所述主体引导机构的极限位置包括所述第一阶伸缩主体部和所述第二阶伸缩主体部进行伸展运动的第一极限位置和所述第一阶伸缩主体部和所述第二阶伸缩主体部进行收缩运动的第二极限位置，所述第一极限位传感器与所述第一极限位感应片配合以检测所述第一极限位置，所述第二极限位传感器以及所述零点位传感器与所述第二极限位感应片配合以检测所述第二极限位置和/或初始位置。

7.根据权利要求4所述的自动随线贴标设备，其特征在于，所述安装基部设置有第一滑块，所述第一阶伸缩主体部设置有第一滑轨，所述第一滑轨与所述第一滑块配合，所述第一阶伸缩主体部设置有第二滑块，所述第二阶伸缩主体部设置有第二滑轨，所述第二滑轨与所述第二滑块配合。

8.根据权利要求5所述的自动随线贴标设备，其特征在于，所述第一极限位传感器、所述零点位传感器以及所述第二极限位传感器依次并列设置于所述安装基部，并位于所述第一阶伸缩主体部的一侧。

9.根据权利要求1-8之一所述的自动随线贴标设备，其特征在于，所述第一极限位感应片设置于所述第一阶伸缩主体部的靠近第一端的一个侧面，所述第二极限位感应片设置于所述第二阶伸缩主体部的靠近第二端的一个侧面；

可选地，所述移载组件包括驱动装置，所述驱动装置包括驱动电机和减速机构，所述减速机构将所述驱动电机产生的驱动力减速并提供至所述主体引导机构，所述驱动装置设置于所述安装基部，并位于所述第一阶伸缩主体部的另一侧；

可选地，所述移载组件包括传动组件，所述传动组件包括第一传动组件和第二传动组件，所述第一传动组件将所述驱动装置输出的驱动力传递至所述主体引导机构，并使得主体引导机构的第一阶伸缩主体部产生伸缩运动，所述第一阶伸缩主体部和第二阶伸缩主体部通过第二传动组件连接，以使得主体引导机构的第一阶伸缩主体部和第二阶伸缩主体部进行同步伸缩运动；

可选地，所述第一传动组件包括主动同步轮、惰轮以及同步带，所述同步带通过绕接所述惰轮与所述主动同步轮，并连接至所述主体引导机构的第一阶伸缩主体部的两端；

可选地，所述主动同步轮与所述驱动电机连接，所述驱动装置输出的驱动力能够使得所述主动同步轮进行旋转；

可选地，所述第二传动组件包括固定同步轮、张紧同步轮、一阶同步带以及二阶同步带，所述一阶同步带与所述二阶同步带形成为一体，并环绕所述固定同步轮与所述张紧同步轮设置，并能够绕所述固定同步轮与所述张紧同步轮旋转；

可选地，所述第一阶伸缩主体部和所述第二阶伸缩主体部处于伸出状态时，所述安装基部设置有第一固定部，第一固定部与一阶同步带固定连接；所述第二阶伸缩主体部的靠近所述第一阶伸缩主体部的第一端的侧面上设置第二固定部，第二固定部与二阶同步带固定连接；

可选地，所述操作模组与所述第二阶伸缩主体部的第二端连接；

可选地，所述操作模组的内部形成第一腔室和第二腔室，所述第一腔室形成第一气流通路，所述第二腔室形成第二气流通路；

可选地，所述第一腔室的下表面设置通气孔，所述第一腔室通过所述通气孔与外部相连通；所述第二腔室下方的第一腔室内设置通气管路，所述第二腔室通过所述通气管路与外部相连通，并且所述通气孔与所述通气管路交错设置；

可选地，所述第二腔室的腔体为倒置的类漏斗形式，所述第二腔室的下表面设置类漏斗形式的出气孔，所述出气孔与所述通气管路连通；

可选地，包括支架机构和运动平台，所述支架机构环绕所述物流线设置，所述运动平台沿垂直于所述物流线的方向设置于支架机构的顶部，所述移载组件通过所述安装基部设置于所述运动平台，并能够沿所述运动平台进行水平运动；

可选地，还包括气体压缩机，所述气体压缩机用于压缩气体，并向所述操作模组的第二腔室内提供高气压气体；

可选地，还包括真空发生器和电磁阀，所述真空发生器和所述电磁阀设置于所述支架机构，所述真空发生器用于所述操作模组通过真空作用吸取所述标签，所述电磁阀用于控制所述操作模组通过高气压作用将所述标签吹贴至所述待操作对象的贴标位置；

可选地，所述供料组件设置于所述支架机构并位于所述移载组件的工作区域内；

可选地，所述视觉组件包括图像采集机构和支撑机构，所述图像采集机构设置于所述支撑机构的顶部的中心位置，所述支撑机构用于支撑所述图像采集机构，所述图像采集机构用于采集所述待操作对象的图像；

可选地，包括系统控制部，所述系统控制部用于控制所述视觉组件采集图像，所述系统控制部控制所述移载组件运动以使得所述操作模组吸取所述供料组件提供的标签并移动至所述待操作对象的贴标位置进行贴标作业；

可选地，所述系统控制部包括对射光电开关部，所述对射光电开关部设置于所述视觉组件的支撑机构，所述对射光电开关用于感应所述待操作对象并触发所述图像采集机构采集图像。

10.一种物流系统，其特征在于，包括：

物流线，所述物流线用于传输待操作对象；

物流安检装置，所述物流安检装置用于对所述物流线上的所述待操作对象进行安检；

权利要求1至9所述的自动随线贴标设备，所述自动随线贴标设备用于对所述待操作对象贴标签；以及

物流爬坡部，所述物流爬坡部将所述待操作对象传输离开所述物流系统。

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